DE2237425A1

DE2237425A1 - SCENERY CONTROL

Info

Publication number: DE2237425A1
Application number: DE19722237425
Authority: DE
Inventors: George A Hoffman
Original assignee: GETTYS MANUFACTURING Co I
Current assignee: GETTYS MANUFACTURING Co I
Priority date: 1972-07-29
Filing date: 1972-07-29
Publication date: 1974-02-07

Description

Kulissensteuerung Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Kulissensteuerung oder ein automatisches Nachlaufsystem für Werkzeugmaschinen, insbesondere auf eine Geschwindigkeitssteuerung für ein solches automatisches Nachlaufsystem.Gate Control The present invention relates to a Link control or an automatic follow-up system for machine tools, in particular on a speed control for such an automatic follow-up system.

Bei herkömmlichen Nachlauf- oder Profilsystemen wird durch die Ablenkung eines Taststifts durch eine damit zusammenwirkende Kulissenscheibe über einen mit dem Taststift gekoppelten Signalkopf ein Steuersignal erzeugt, mittels dessen ein Werkzeug im Verhältnis zu einem Werkstück so positioniert werden kann, daß das Werkzeug in bezug auf das Werkstück einer Bahn folgt, die der Bahn des Taststifts relativ zu der Kulissenscheibe identisch ist. üblicherweise sind von dem Signalkopf abgegebene Ausgangssignale in ihrer Amplitude der Auslenkung des Taststifts längs Vors chub- und Nachlaufachsen (bezogen auf rechtwinklige oder polare Koordinaten) proportional, die als A- und B-Achsen angesehen werden können. Die Auslenkung des Taststifts erfolgt imme-r senkrecht zu der Kulisse scheibe, und da der Tast- oder Folgestift-tangential zu der Kulissenfläche verschoben werden soll, muß die Taststift-Geschwindigkeit stets senkrecht zur Richtung der Taststift-Auslenkung verlaufen.With conventional tracking or profile systems, the deflection a stylus through a cooperating link disk via a with the stylus coupled signal head generates a control signal, by means of which a Tool can be positioned in relation to a workpiece so that the tool with respect to the workpiece follows a path which is relative to the path of the stylus is identical to the link plate. are usually emitted from the signal head Output signals in their amplitude of the deflection of the stylus along the feed and trailing axles (based on right-angled or polar coordinates) proportional, which can be viewed as A and B axes. The stylus is deflected Always perpendicular to the coulisse disk, and since the stylus or follower pin is tangential to be moved to the scene area, the stylus speed must always run perpendicular to the direction of the stylus deflection.

Nachlauf- oder Abtastsysteme nach dem Stand der Technik gestatten zwar theoretisch eine Abtastung mit konstanter Geschwindigkeit, jedoch treten bei den meisten automatischen Abtastsystemen Schwierigkeiten auf, wenn mit sehr niedrigen Abtastgeschwindigkeiten gearbeitet wird. Wenn beispielsweise mit Geschwindigkeiten in der Größenordnung von 25 mm pro Minute oder weniger (wie beispielsweise bei einer großen Drehbank) abgetastet wird, so kann die Vorschubgeschwindigkeit eine beträchtliche Änderung erfahren, wenn die elektrischen, elektronischen oder~hydraulischen Komponenten des Nachlauf- oder Abtastsystßems geringfügig schwanken. Solche Änderungen der Vorschubgeschwindigkeit können sich naturgemäß nachteilig auf die Fertigstellung des Werkstücks auswirken.Allow tracking or scanning systems according to the state of the art although theoretically a constant speed scan, but occur most automatic scanning systems encounter difficulties when using very low levels Scanning speeds is worked. For example, if at speeds on the order of 25 mm per minute or less (such as a large lathe) is scanned, the feed rate can be considerable Experience change when the electrical, electronic or hydraulic components of the tracking or scanning system fluctuate slightly. Such changes in the feed rate can naturally have a detrimental effect on the completion of the workpiece.

Darüber hinaus ist es nicht nur notwendig, für eine präzise Steuerung der Geschwindigkeit zu sorgen, sondern es ist auch wichtig, daß die maßgebliche Geschwindigkeitskomponente gesteuert wird.In addition, it is not only necessary for precise control the speed to worry about but it is also important that the authoritative Speed component is controlled.

Beispielsweise soll, wie zuvor erwähnt, in einem idealen System der Geschwindigkeitsvektor (Verschiebung des Taststifts relativ zur Kulissenscheibe) an der Kontaktstelle zwischen Kulissenscheibe und Taststift tangential zur Kulissenfläche verlaufen. In der Praxis können jedoch auch um 900 phasenverschobene Geschwindigkeitskomponenten auftreten, wenn Fehler im Positionierkreis eine Abweichung der Taststiftauslenkung vom vorgesehenen Nominal- oder Sollwert verursachen oder aber ggf. abrupte Änderungen in der Abtastrichtung auftreten. Diese um 900 phasenverschobene Geschwindigkeitskomponente ergibt gemeinsam mit der tangentialen Geschwindigkeitskomponente die resultierende Ist-Taststiftgeschwindigkeit. Da nur die tangentiale Geschwindigkeit von Bedeutung ist, reicht eine Steuerung der (die tangentiale sowie um 900 phasenverschobene Komponente einschließenden) Ist-Geschwindigkeit gewöhnlich nicht aus, um die erforderliche Steuerung der Tangentialgeschwindigkeit durchzuführen.For example, as previously mentioned, in an ideal system the Velocity vector (displacement of the stylus relative to the link plate) at the contact point between the link plate and the stylus tangential to the link surface get lost. In practice, however, speed components out of phase by 900 can also be used occur when errors in the positioning circle cause a deviation in the stylus deflection cause of the intended nominal or target value or, if necessary, abrupt changes occur in the scanning direction. This 900 phase shifted speed component together with the tangential velocity component results in the resulting Actual stylus speed. Since only the tangential speed is important is, a control of the (the tangential as well as 900 phase shifted component including) the actual speed usually does not reach the required Perform control of the tangential speed.

Bei einer Anordnung nach dem Stand der Technik (vgl. USA-Patentschrift 3 452 641 - Hawkins) zur Steuerung der Geschwindigkeit in einem Nachlaufsystem ist eine komplexe Koordinatenwandleranordnung vorgesehen, die die oben erwähnte, um 900 phasenverschobene Geschwindigkeitskomponente unberücksichtigt läßt.In the case of an arrangement according to the prior art (cf. USA patent 3 452 641 - Hawkins) for controlling speed in a tracking system a complex coordinate converter arrangement is provided, which has the above-mentioned order 900 phase shifted Speed component not taken into account leaves.

Aufgabe vorliegender Erfindung ist es, die bekannten Anordnungen weiter zu vereinfachen und genauer zu machen.The object of the present invention is to continue the known arrangements to simplify and make more precise.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist eine Kulissen- oder Nachlaufsteuerung, mit einer Kulissenscheibe und einem Taststift, der mit einem durch seine Auslenkung mittels der Kulissenscheibe bestimmten Ist-Geschwindigkeitsvektor relativ zu der Kulissenscheibe verschieblich ist, wobei die Verschieblichkeit durch eine Antriebsvorrichtung erfolgt, die auf von der Auslenkung abhängige Koordinaten-Steuerspannungen anspricht, und eine Geschwindigkeits-Steuereinrichtung vorgesehen ist, um den Betrag des Geschwindigkeitsvektors auf einem vorgegebenen Wert zu halten, erfindungsgemäß gekennzeichnet durch eine auf die Antriebsvorrichtung ansprechende Einrichtung zur Bildung einer Wechselspannung mit zum Betrag des Ist-Geschwindigkeitsvektors proportionaler Amplitude und von der Richtung des Ist-Geschwindigkeitsvektors abhängiger Phase, eine Einrichtung zur Umwandlung der Wechselspannung in eine Gleichspannung, eine Einrichtung zum Vergleich der Amplitude der Gleichspan-Aeits nung mit einer C-e "i#ig-Steue rsp annung , die eine der Soll-Geschwindigkeit proportionale Amplitude hat, und zur anschließenden Abgabe einer Fehlerspannung proportional zu der Differenz zwischen der Gleichspannung und der Geschwindigkeits-Steuerspannung, sowie durch eine auf die Fehlerspannung ansprechende Einrichtung zur Änderung der Koordinaten-Steuerspannungen und damit zur Angleichung der Ist-Geschwindigkeit an die Soll-Geschwindigkeit.To solve this task, a backdrop or follow-up control is required, with a link plate and a stylus that is deflected with a by means of the link disk determined actual speed vector relative to the Link plate is displaceable, the displaceability by a drive device takes place, which responds to the deflection-dependent coordinate control voltages, and a speed control device is provided by the amount of the speed vector to keep at a predetermined value, characterized according to the invention by a device responsive to the drive device for generating an alternating voltage with amplitude proportional to the amount of the actual speed vector and of the direction of the actual velocity vector dependent phase, a device for converting the alternating voltage into a direct voltage, a device for Comparison of the amplitude of the DC voltage output with a C-e "i # ig control rsp annung, which has an amplitude proportional to the setpoint speed, and for then output an error voltage proportional to the difference between the DC voltage and the speed control voltage, as well as by an on the error voltage responsive device for changing the coordinate control voltages and thus to adjust the actual speed to the target speed.

Im einzelnen kann dabei die Geschwindigkeitsinformation in Form von Gleichspannungen abgeleitet werden, die den entsprechenden Geschwindigkeitskomponenten längs der Abtast- und Vorschub achsen proportional ist (beispielsweise von den Abtast-Servomotoren zugeordneten Tachogeneratoren). Diese Spannungen werden in Wechselspannungen umgesetzt, wovon die eine um 900 phasenverschoben wird, und die beiden Spannungen werden dann addiert, so daß die resultierende Wechselspannung eine Amplitude und eine Phasenlage hat, die für den Ist-Geschwindigkeitsvektor repräsentativ sind. Diese resultierende Spannung wird in eine Gleichspannung zurückgewandelt, die nur der Größe der Tangentialgeschwindigkeitskomponente der Ist-Geschwindigkeit proportional ist und mit einer die Soll-Abtastgeschwindigkeit repräsentierenden Bezugsspannung verglichen wird. Der ggf. emnittelte resultierende Fehler wird dann ausgewertet, um die Geschwindigkeits-Steuersignale des Abtastsystems zu modulieren.In particular, the speed information can be in the form of DC voltages are derived, which correspond to the speed components along the scan and feed axes is proportional (for example, from the scan servo motors assigned tachometer generators). These voltages are converted into alternating voltages, one of which is phase shifted by 900, and the two voltages then become added, so that the resulting alternating voltage has an amplitude and a phase position which are representative of the actual speed vector. These resulting Voltage is converted back to DC voltage which is only the size of the tangential velocity component the actual speed is proportional and with one the target scanning speed representing reference voltage is compared. The possibly averaged resulting Error is then evaluated to the speed control signals of the scanning system to modulate.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der zugehörigen Zeichnung erläutert. In der Zeichnung zeigen: Fig. 1 ein Vektordiagramm zur allgemeinen Erläuterung der der Erfindung zugrundeliegenden Zusammenhänge; Fig. 2 ein Blockschaltbild des Geschwindigkeits-Steuerungssystems nach der Erfindung; Fig. 3 ein weiteres Vektordiagramm ähnlich dem Vektordiagramm der Fig. 1, das jedoch weitere Einzelheiten berücksichtigt; Fig. 4 und 5 Blockschaltbilder verschiedener Ausführungsmöglichkeiten eines Motor-Steuerkreises, , wie er in Verbindung mit dem Grundsystem der Fig. 2 Verwendung finden kann; und Fig. 6 schematisch ein Schaltbild eines bevorzugten Demodulators für den Schaltungsaufbau der Fig. 2.The invention is illustrated below using an exemplary embodiment in Connection explained with the accompanying drawing. In the drawing: Fig. 1 is a vector diagram for general explanation of the underlying principles of the invention Connections; Figure 2 is a block diagram of the speed control system according to the invention; 3 shows a further vector diagram similar to the vector diagram of Fig. 1, which, however, takes into account further details; Figures 4 and 5 are block diagrams different design options of a motor control circuit, as it is in connection can be used with the basic system of Figure 2; and FIG. 6 schematically Circuit diagram of a preferred demodulator for the circuit structure of FIG. 2.

Bei der nachstehenden Erläuterung der Erfindung wird bezüglich der verschiedenen auftretenden Vektoren nicht besonders zwischen der Wiedergabe einer Größe (beispielsweise Geschwindigkeit oder Auslenkung) durch den entsprechenden Vektor oder aber eine Spannung unterschieden, die durch den gleichen Vektor repräsentiert sein kann, d. h., eine Spannungsamplitude repräsentiert den Vektorbetrag und eine Spannungsphase repräsentiert die Vektorrichtun. Zur Vermeidung von Unklarheiten finden die gleichen Buchstaben für die Spannungsvektoren wie für die einem solchen Vektor entsprechende Auslenkung oder Geschwindigkeit Verwendung. Mit anderen Worten, ein Auslenkungsvektor P kann ebenso die Nennauslenkung wie die diese Nennauslenkung repräsentierende Spannung bedeuten. Sofern es notwendig ist, zwischen der Spannung und dem von dieser Spannung repräsentierten tatsächlichen Vektor zu unterscheiden, ergeben sich im Rahmen der nachstehenden Ausführung keine Zweifel.In the following explanation of the invention, reference is made to different vectors occurring not particularly between the rendering of a Size (for example speed or deflection) by the corresponding Vector or a voltage differentiated, which is represented by the same vector can be, d. that is, a voltage amplitude represents the vector magnitude and a Voltage phase represents the vector direction. To the avoidance of Ambiguity finds the same letters for the voltage vectors as for the displacement or velocity corresponding to such a vector. With In other words, a displacement vector P can be the nominal displacement as well as this Mean voltage representing nominal deflection. If necessary, between the voltage and the actual vector represented by that voltage differ, there are no doubts in the context of the following explanation.

Foig. 1 ist ein Vektordiagramm, das die Geschwindigkeitskomponenten des Systems für die nominelle Ablenkung des Taststifts zeigt und lediglich Erklärungszwecken dient. Längs der Kontur bzw. des Umfangs einer Kulissenscheibe 8 greift verschieblich ein Taststift 9 an. Es kann davon ausgegangen werden, daß der Taststift längs der Kulissenscheibe beweglich ist, jedoch ist es nicht wesentlich, wie die Relativverschiebung verwirklicht wird. Die gezeigten Vektoren sollen keine genaue Wiedergabe typischer Vektoren sein, wie sie in einer Kulissensteuerung der hier in Rede stehenden Art praktisch auftreten würden.Follow. 1 is a vector diagram showing the speed components of the system shows the nominal deflection of the stylus and is for explanatory purposes only serves. Along the contour or the circumference of a link plate 8 engages displaceably a stylus 9 on. It can be assumed that the stylus along the Link plate is movable, but it is not essential how the relative displacement is realized. The vectors shown are not intended to be an accurate representation of the typical Be vectors, as they are in a backdrop control of the type in question here would occur practically.

Unter idealen Verhältnissen würde der Taststift 9 durch die Kulissenscheibe 8 an der Berührungsstelle in einer zu der Oberfläche der Kulissenscheibe senkrechten Richtung ausgelenkt. Diese Richtung ist mit dem Vektor P angedeutet. Der Vektor P gibt die nominelle Auslenkung des Taststifts wieder und setzt sich aus den Komponenten in Richtung der Achsen bzw. Koordinaten A und B zusammen, die zur Steuerung von A- und B-Servomotoren ausgewertet werden können, um die gewünschte Führung zu erhalten (wie das beispielsweise in der USA-Patentschrift 3 292 495 beschrieben ist). Im Idealfall erzeugt das dem Vektor P entsprechende Auslenksignal den Geschwindigkeitsvektor Vt. Die Richtung des Vektors Vt wird durch die Komponenten A und B der Nennauslenkung P bestimmt, während der Betrag des Vektors Vt in bekannter Weise durch einstellbare t Systemparameter festgelegt werden kann. Im Idealfall ist Vt die einzige auftretende Geschwindigkeitskomponente, die stets tangential zur Kulissenscheibenfläche verläuft. Es geht um diesen Geschwindigkeitsvektor Vt, der durch entsprechende Steuerung innerhalb enger vorgegebener Grenzen gehalten werden muß, um schädliche Auswirkungen auf das fertige Werkstück zu verhindern.Under ideal conditions, the stylus 9 would pass through the link plate 8 at the point of contact in a perpendicular to the surface of the link plate Direction deflected. This direction is indicated by the vector P. The vector P represents the nominal deflection of the stylus and is made up of the components in the direction of the axes or coordinates A and B together, which are used to control A and B servo motors can be evaluated to get the desired guidance (as described, for example, in U.S. Patent 3,292,495). in the Ideally, the deflection signal corresponding to the vector P generates the speed vector Vt. The direction of the vector Vt is determined by the components A and B of the nominal displacement P is determined while the amount of the vector Vt is adjustable in a known manner t system parameters can be set. Ideally, Vt is the only one that occurs Speed component that is always tangential to the sliding plate surface. It is about this speed vector Vt, which by appropriate control within tighter predetermined limits must be kept to avoid damaging effects on the finished To prevent workpiece.

In der Praxis ist jedoch die Geschwindigkeit Vt nicht immer die t einzige in dem System auftretende Geschwindigkeitskomponente. Wenn beispielsweise aus irgendwelchen Gründen die Amplitude der Taststift-Auslenkung den vorgesehenen Nennwert überschreitet (was beispielsweise der Fall sein kann, wenn die Kulissenfläche eine abrupte Änderung aufweist), so daß der Taststift über seinen richtigen Nennwert hinausschießt, so kann die Kulissensteuerung diese Abweichung der Taststiftauslenkung von dem vorgesehenen Nennwert inhärent in eine Geschwindigkeitskomponente umsetzen, die in Richtung der Taststift-Auslenkung (d. h. senkrecht zur Kulissenfläche) verläuft. Diese zusätzliche Geschwindigkeitskomponente ist um 900 phasenverschoben und in Fig. 1 mit dem Vektor V angedeutet. Diese q Geschwindigkeitskomponente V kann der tangentialen Geschwindigq keitskpmponente Vt um 900 vor- oder nacheilen.In practice, however, the speed Vt is not always t only component of speed occurring in the system. For example, if for some reason the amplitude of the stylus deflection is the intended one Exceeds nominal value (which can be the case, for example, if the backdrop area exhibits an abrupt change) so that the stylus is above its correct nominal value shoots out, so the link control can this deviation of the stylus deflection inherently convert from the intended nominal value into a speed component, which runs in the direction of the stylus deflection (i.e. perpendicular to the slide surface). This additional velocity component is 900 out of phase and in Fig. 1 indicated by the vector V. This q speed component V can be the Leading or lagging tangential speed component Vt by 900.

Da das System nicht nur die Tangentialkomponente Vt, sondern auch die Normalkomponente Vq erzeugt, ergibt sich für die Geschwindigkeit ein Ist-Geschwindigkeitsvektor für die Geschwindigkeit des Taststifts relativ zu der Kulisse, wie er in Fig. 1 mit V gezeigt ist. Dieser Geschwindigkeitsvektor verläuft naturgemäß nicht genau tangential zur Kulissenfläche, wenn der Normalvektor V auftritt.Since the system not only has the tangential component Vt, but also generates the normal component Vq, an actual speed vector results for the speed for the speed of the stylus relative to the backdrop, as shown in FIG. 1 is shown with V. Naturally, this velocity vector does not run precisely tangential to the backdrop surface when the normal vector V occurs.

q In diesem Fall wird bei Vergleich des Ist-Geschwindigkeitsvektors V mit einer entsprechenden Bezugsspannung ein falsches Fehlersignal gebildet. Die vorliegende Erfindung, wie sie in ihrer bevorzugten Ausführungsform in Fig. 2 gezeigt ist, vermeidet einen solchen möglichen Fehler. q In this case, when comparing the actual speed vector V generated a false error signal with a corresponding reference voltage. the present invention as shown in its preferred embodiment in FIG is to avoid such a possible mistake.

Das Geschwindigkeitssteuerungssystem der Fig. 2 ist für den Einsatz in Verbindung mit dem grundlegenden Kulissensteuerungssystem nach der auf die gleiche Anmelderin zurückgehenden USA-Patentschrift 3 292 495 bestimmt, wobei auf diese Patentschrift im vorliegenden Rahmen auch soweit Bezug genommen wird, wie das zum Verständnis der Erfindung erforderlich ist. Unabhängig davon ist die Erfindung naturgemäß nicht auf ein spezielles Kulissensteuerungs-oder Nachlaufsystem beschränkt.The speed control system of Figure 2 is for use in conjunction with the basic backdrop control system after the on the same Applicant's U.S. Patent 3,292,495, referring to this Patent in the present context is also referred to as far as the Understanding the invention is required. Independently of this, the invention is natural not on a special backdrop control or Tracking system limited.

Bei diesem System wird die Relativverschiebung zwischen dem Taststift und der Kulisse ebenso wie bei anderen bekannten Systemen durch zwei reversierbare Servomoten 10A und lOB bewirkt, die X-und Y-(oder g- und e-)Achsen zugeordnet sind. In Verbindung mit der vorliegenden Beschreibung sind die Koordinaten des grundlegenden Kulissensteuerungs- bzw. Nachlaufsystems mit Buchstaben A und B bezeichnet, wobei die Kulissensteuerung unter Zugrundelegung rechtwinkliger oder aber polarer Koordinaten erfolgen kann. Die Servomotoren lOA und 1QB werden über einen Motor-Steüerkreis 12 gesteuert, der auf die Taststift-Auslenksignale von dem Signalkopf des Taststifts anspricht. Der Motor-Steuerkreis gibt allgemein Gleichspannungen ab, deren Amplituden den A- und B-Antrieb bestimmen. Da dieser Steuerkreis einen -herkömmlichen Aufbau haben kann, ist er nur schematisch angedeutet. Er würde den "Blöcken" 24, 28, 32x und 32y der Fig. 1 der oben erwähnten USA-Patentschrift 3 292 495 - Hill - entsprechen. Der besseren Übersichtlichkeit und Anschaulichkeit wegen sind in Fig. 2 der Taststift, die Rulissenscheibe, das Werkzeug und das Werkstück weggelassen worden.In this system, the relative displacement between the stylus and the backdrop as in other known systems by two reversible Servomotes 10A and 10B causes the X and Y (or g and e) axes to be assigned. In connection with the present description, the coordinates of the basic Link control or tracking system with letters A and B designated, where the backdrop control based on right-angled or polar coordinates can be done. The servomotors 10A and 1QB are controlled by a motor control circuit 12 controlled based on the stylus deflection signals from the signal head of the stylus appeals to. The motor control circuit generally emits direct voltages and their amplitudes determine the A and B drives. Since this control circuit has a -conventional structure can have, it is only indicated schematically. It would be the "blocks" 24, 28, 32x and 32y correspond to FIG. 1 of U.S. Patent 3,292,495 - Hill - referenced above. For the sake of clarity and clarity, the stylus is shown in FIG. 2, the crack washer, the tool and the workpiece have been omitted.

Die Servomotoren 10A und lOB treiben einen Tachogenerator 14A bzw.The servomotors 10A and 10B drive a tachometer generator 14A and 14A, respectively.

einen Tachogenerator 14B an, deren Ausgangs-Gleichspannungen die Amplituden der Taststift-Geschwindigkeit in bezug auf die Achsen A bzw. B wiedergeben. Da die Ausgangsspannungen der Tachogeneratoren 14A und 14B somit die Komponenten A und B der Ist-Geschwindigkeit V abbilden, muß eine spezielle Einrichtung vorgesehen sein, um den Vektor V zu analysieren, so daß ein Steuer- oder Fehlersignal nur dann abgegeben wird, wenn die Tangentialkomponente der Geschwindigkeit Vt von dem vorgegebenen Bezugswert abweicht.a tachometer generator 14B, the output DC voltages of which the amplitudes the stylus speed in relation to axes A and B, respectively. Since the Output voltages of the tachogenerators 14A and 14B thus the components A and B map the actual speed V, a special device must be provided be to analyze the vector V so that a control or error signal only then is output when the tangential component of the speed Vt is less than the predetermined Reference value deviates.

Die vorliegende Erfindung, wie sie mit dem Blockschaltbild der Fig. 2 veranschaulicht ist, verwirklicht eine entsprechende Lösung dadurch, daß eine Wechselspannung mit für V repräsentativer Phase und Amplitude erzeugt, diese Spannung um 900 phasenverschoben und dann diese phasenverschobene Spannung einem Demodulator zugeführt wird, für den die Bezugsspannung eine Phase hat, die stets repräsentativ für die Richtung der Nennauslenkung P ist. Dies wird nachstehend weiter ins einzelne gehend unter besonderer Bezugnahme auf das Vektordiagramm der Fig. 3 erläutert.The present invention, as illustrated with the block diagram of Fig. 2, realizes a corresponding solution in that a AC voltage with phase and amplitude representative of V generates this voltage phase shifted by 900 and then this phase shifted voltage to a demodulator is supplied, for which the reference voltage has a phase that is always representative for is the direction of the nominal deflection P. This is further detailed below with particular reference to the vector diagram of FIG. 3.

Fig. 3 ist ein Vektordiagramm ähnlich Fig. 1, das jedoch mit Rücksicht auf eine größere Klarheit eine etwas andere zeichnerische Darstellung aufweist. In Fig. 3 ist der Ist-Geschwindigkeitsvektor zusammen mit seinen beiden A- und B-Komponenten VA und Vß gezeigt. Die Vektoren V und V entsprechen den von den Servomotoren A B 10A und 10B gelieferten Geschwindigkeitskomponenten.FIG. 3 is a vector diagram similar to FIG. 1, but with respect to has a somewhat different graphic representation for greater clarity. In Fig. 3 is the actual velocity vector along with its two A and B components VA and Vβ shown. The vectors V and V correspond to those from the servomotors A B 10A and 10B supplied speed components.

Wie allgemein für Kulissensteuerungs- bzw. Nachlaufsysteme üblich, kann der Meßwertwandler durch eine Wechselspannung (beispielsweise 1000 Hz) gespeist sein, deren Phase als Bezugswert für das System angesehen werden kann. In Fig. 3 verläuft der diese Bezugsphase wiedergebende Vektor 15 längs der Achse A. Eine für den Vektor VA repräsentative Spannung liegt in Phase mit der Bezugsspannung entsprechend dem Vektor 15, während eine dem Geschwindigkeitsvektor VB entsprechende Spannung gegenüber der Bezugsphase um 900 vor-bzw. nacheilt, je nach der Richtung der Verschiebung. Für den speziellen Fall der Fig. 3 eilt die dem Vektor V entsprechendeSpan-B nung der dem Vektor VA entsprechenden Spannung um 900 nach.As usual for gate control or follow-up systems, the transducer can be fed by an alternating voltage (for example 1000 Hz) whose phase can be viewed as a reference value for the system. In Fig. 3 the vector 15 reproducing this reference phase runs along the axis A. One for The voltage representative of the vector VA is in phase with the reference voltage accordingly the vector 15, while a voltage corresponding to the speed vector VB compared to the reference phase by 900 before or. lagging depending on the direction of the shift. For the special case of Fig. 3, the voltage voltage corresponding to the vector V is rapid the voltage corresponding to the vector VA by 900.

Die Gleichspannungs-Ausgangssignale der Tachogeneratcren 14A und 14B (die den Amplituden der Geschwindigkeitsvektoren VA bzw. VB proportional sind) sind jeweils mit einem Modulator 17a bzw. 17b gekoppelt, durch die die Gleichspannungs-Eingangssignale in eine Wechselspannung umgewandelt werden, deren Phasenlage die gleiche wie die Phasenlage der dem Bezugseingang des Demodulators zugeführten Spannung ist. Die mit dem Meßwertwandler gekoppelte Bezugsspannung dient zur Modulaöon der B-Tachogeneratorspannung, so daß die Ausgangsspannung des Modulators 17B in Phase mit dem der Bezugsspannung entsprechenden Vektor 15 ist. Die gleiche Bezugsspannung wird durch einen Phasenschieber 19 um 900 phasenverschoben und mit dem Bezugseingang eines Modulators 17A gekoppelt, so daß das Wachselspannungs-Ausgangssignal des Modulators 17A der dem Vektor 15 entsprechenden Bezugsspannung um 900 nacheilt. Die Ausgangsspannungen der Modulatoren sind in Fig. 3 mit gestrichelten Linien als Vektoren V ' und VB' eingetragen. Die Summe dieser A B beiden Vektoren-ergibt-den Vektor V', der dem Vektor V um 900 voreilt. Diese summierte Spannung liefert der Ausgang eines Summierkreises 22.The DC voltage output signals of the tachometers 14A and 14B (which are proportional to the amplitudes of the velocity vectors VA and VB, respectively) each coupled to a modulator 17a and 17b, through which the DC voltage input signals be converted into an alternating voltage, the phase position of which is the same as the Phase position of the voltage fed to the reference input of the demodulator. the The reference voltage coupled with the transducer is used to modulate the B-tachogenerator voltage, so that the output voltage of the modulator 17B is in phase with that of the reference voltage corresponding vector is 15. The same reference voltage is provided by a phase shifter 19 phase shifted by 900 and coupled to the reference input of a modulator 17A, so that the increasing voltage output of the modulator 17A corresponds to the vector 15 lags corresponding reference voltage by 900. the Output voltages of the modulators are shown in Fig. 3 with dashed lines as vectors V 'and VB' registered. The sum of these A B two vectors results in the vector V ', which corresponds to the Vector V advanced by 900. This summed voltage is provided by the output of a summing circuit 22nd

Wie in Verbindung mit Fig. l erläutert, setzt sich der Ist-Geschwindigkeitsvektor V aus einer tangentialen Geschwindigkeitskomponente Vt und einer um 900 dazu phasenverschobenen Xormalkomponente V zusammen. Der Vektor Vt schließt mit dem Vektor der Nennq auslenkung P einen Winkel von 90° ein, so daß bei Drehung des Vektors V um 900, wie das in Fig. 3 mit dem Vektor V' veranschaulicht ist, die "gedrehte" Tangential-Geschwindigkeitskomponente unmittelbar mit der Nenn-Auslenkung P zusammenfällt, während die "gedrehte" Normalkomponente quer zu dem Nennauslenkungs-Vektor P verläuft, wie das in Fig. 3 mit den Vektoren Vt' und V ' veranq schaulicht ist.As explained in connection with FIG. 1, the actual speed vector is set V from a tangential velocity component Vt and a phase shifted by 900 Xormal component V together. The vector Vt closes with the vector of the nominal displacement P an angle of 90 °, so that when the vector V is rotated by 900, as in Fig. 3 is illustrated with the vector V ', the "rotated" tangential velocity component directly coincides with the nominal deflection P, while the "rotated" normal component runs transversely to the nominal deflection vector P, like that in FIG. 3 with the vectors Vt 'and V' is illustrated.

Das Ausgangssignal (V') des Summierkreises 22 beaufschlagt ein Filter 23, das unerwünschte Harmonische aussiebt und das Ausgangssignal des Summierkreises im wesentlichen in eine reine Sinuswelle überführt. Diese die Geschwindigkeit V' repräsentierende Sinuswelle speist einen Demodulator 24, der die #Sinusspannung in eine Gleichspannung umwandelt, die nur der-Amplitude der Tangentialkomponente der Geschwindigkeit Vt proportional ist, unabhängig von der um 900 dazu phasenverschobenen Normalkomponente.The output signal (V ') of the summing circuit 22 is applied to a filter 23, which filters out unwanted harmonics and the output signal of the summing circuit essentially converted into a pure sine wave. This the speed V ' Representing sine wave feeds a demodulator 24, the #sine voltage converts into a DC voltage which is only the amplitude of the tangential component is proportional to the speed Vt, regardless of the phase shifted by 900 with it Normal component.

Der Demodulator 24 ist in bekannter Weise aufgebaut. Er wird mittels eines über eine Leitung 25 zugeführten Bezugs-Eingangssignals gesteuert und richtet diejenigen Komponenten der Eingangsspannung gleich, die mit den Bezugs-Eingangssignalen in Phase liegen (bzw.The demodulator 24 is constructed in a known manner. He is by means of a reference input signal supplied via a line 25 is controlled and directed those components of the input voltage equal those with the reference input signals be in phase (resp.

diesen gegenüber um 1800 phasenverschoben sind). Die Ausgangsspannung des Demodulators 24 weist eine Polarität auf, wenn die Eingangs- und Bezugsspannungen in Phase liegen, und hat entgegengesetzte Polarität, wenn diese beiden Spannungen nicht in Phase liegen. Die Polarität des Demodulator-Ausgangssignals zeigt somit an, ob die Eingangsspannung (V') gegenüber der Bezugsspannung (P) vor-oder aber nacheilt, was wiederum die Richtung des Geschwindigkeitsvektors anzeigt.are out of phase with these by 1800). The output voltage of demodulator 24 has polarity when the input and reference voltages are in phase, and has opposite polarity when these two voltages not in phase. The polarity of the demodulator output signal thus shows whether the input voltage (V ') is in front or in relation to the reference voltage (P) but lags, which in turn indicates the direction of the velocity vector.

Alle gegenüber der Bezugsspannung um 900 phasenverschobenen Spannungskomponenten werden vollständig aufgehoben. Wie mit Fig. 2 gezeigt, wird über die Leitung 25 als Bezugsspannung eine Spannung zugeführt, die repräsentativ für die Nennauslenkung P ist. Diese Bezugsspannung ist in herkömmlichen Abtastsystemen gewöhnlich verfügbar. Beispielsweise wird gemäß der vorgenannten USA-Patentun schrift 3 292 495 - Hill - diese Spannunghnittelbar an dem Ausgang des Summierverstärkers 84 (Fig. 3b) zur Verfügung gestellt.All voltage components phase-shifted by 900 with respect to the reference voltage are canceled in full. As shown in FIG. 2, the line 25 A voltage that is representative of the nominal deflection is supplied as a reference voltage P is. This reference voltage is commonly available in conventional scanning systems. For example, U.S. Patent 3,292,495 - Hill - This voltage directly at the output of the summing amplifier 84 (Fig. 3b) for Provided.

Dieses Gleichspannungs-Ausgangssignal des Demodulators 24 ist somit dem Betrag des Tangential-Geschwindigkeitsvektors Vt proportional. Es speist einen Vergleicher 27, indem es mit einem über eine Leitung 28 zugeführten Soll-Geschwindigkeitssteuersignal verglichen wird. Wenn eine Abweichung besteht, so wird durch den Vergleicher eine Fehlerspannung erzeugt, die einen Integrator 29 beaufschlagt. Dieser Integrator moduliert dann in der erforderlichen Weise die Geschwindigkeitssteuersignale, die den Servomotoren IOA und lOB von dem Motor-Steuerkreis 12 zugeführt werden, so daß die Fehlerspannung am Ausgang des Vergleichers 27 auf Null zurückgeführt wird. Sobald dieser Zustand erreicht ist, hat die Tangentialkomponente Vt des Geschwindigkeitsvektors genau den Sollwert.This DC voltage output signal of the demodulator 24 is thus proportional to the amount of the tangential velocity vector Vt. It feeds you Comparator 27, in which it is supplied with a setpoint speed control signal via a line 28 is compared. If there is a discrepancy, the comparator determines a Error voltage generated, which acts on an integrator 29. This integrator then modulates the speed control signals as required, the the servomotors IOA and IOB are supplied from the motor control circuit 12 so that the error voltage at the output of the comparator 27 is returned to zero. As soon this state is reached, has the tangential component Vt of the velocity vector exactly the target value.

Mit Fig. 4 und 5 sind zwei unterschiedliche Möglichkeiten veranschaulicht, wie das Fehlersignal die Geschwindigkeitssteuerbefehle für die Servomotoren 10A und lOB beeinflussen kann. Fig. 4 und 5 entspreche»dabei speziell der USA-Patentschrift 3 292 495 - Hill -, wo die A- und B-Komponenten der Nennablenkung (PA bzw. P PB) zur Bildung der B- bzw. A-Geschwindigkeitssteuersignale (dargestellt als VB und VA) zu dienen.With Fig. 4 and 5 two different possibilities are illustrated, like the error signal, the speed control commands for the servomotors 10A and lOB can influence. 4 and 5 correspond specifically to the USA patent 3 292 495 - Hill - where the A and B components of the nominal deflection (PA and P PB, respectively) to form the B and A speed control signals (shown as VB and VA) to serve.

Entsprechend Fig. 4 werden zwei Multiplikatoren 40 und 42 verwendet, um die Betragswerte der Vektorkomponenten FA bzw. P mittels B des von dem Integrator 29 gelieferten Fehlersignals (dargestellt als M) zu beeinflussen. Die Ausgangssignale MP und MP der A B Multiplikatoren 40, 42 dienen dann zur Steuerung der Servomotoren 10A und IOB (beispielsweise über die Leitung 118 der USA-Patentschrift 3 292 495)#.According to FIG. 4, two multipliers 40 and 42 are used, around the absolute values of the vector components FA or P by means of B of the integrator 29 delivered error signal (shown as M). The output signals MP and MP of A B Multipliers 40, 42 are then used for control of servomotors 10A and IOB (e.g. via line 118 of U.S. Patent 3 292 495) #.

Fig. 5 zeigt schematisch eine abgewandelte Ausführungsform der Motorsteuerung, bei der nur ein einziger Multiplikator 40 verwendet wird. Dabei dienen Schalterdazu,die Signale im Multiplexbetrieb zu verarbeiten. In der bevorzugten Ausführungsform sind diese Schalter von herkömmlichen Festkörper-Schaltelementen gebildet. Hinsichtlich Fig. 5 ist ebenfalls auf die USA-Patentschrift 3 292 495 Bezug zu nehmen, d. h. die A- und B-Geschwindigkeitsbefehle werden von den B- bzw. A-Komponenten der Nennauslenkung abgeleitet.Fig. 5 shows schematically a modified embodiment of the engine control, where only a single multiplier 40 is used. Thereby switches are used, the To process signals in multiplex mode. In the preferred embodiment are these switches are formed from conventional solid-state switching elements. Regarding Referring also to U.S. Patent 3,292,495, FIG. H. the A and B speed commands are taken from the B and A components of the nominal displacement derived.

Die die A- und B-Komponenten PA und PB der Nennablenkung repräsentierenden Spannungskurven sind in Fig. 5 unmittelbar links von den dort vorgesehenen Eingängen eingetragen. In diesem Fall ist die Spannung PB um 900 phasenverschoben, so daß sie gegenüber der Spannung PA eine Phasenverschieben von 1800 aufweist, wobei die Spannung PA in Phase mit der Bezugsspannung des Grundsystems liegt.Those representing the A and B components PA and PB of the nominal deflection Voltage curves are in FIG. 5 immediately to the left of the inputs provided there registered. In this case the voltage PB is phase shifted by 900 so that it has a phase shift of 1800 with respect to the voltage PA, the Voltage PA is in phase with the reference voltage of the basic system.

Die Spannungen PA und PB speisen Multiplexschalter 50 bzw. 52, die in der in der Zeichnung angedeuteten Weise öffnen und schließen, so daß die Spannungen mittels einer Summierstufe 54 zusammengefaßt werden können, die dann ein gemultiplextes Timeshare-Ausgangssignal abgibt, dessen erste Halbperiode die Auslenkung in Richtung der A-Komponente und dessen zweite Halbperiode die Auslenkung in Richtung der B-Komponente repräsentiert. Dieses Multiplex-Signal speist eine Multiplizierstufe 56, durch die es je nach der Amplitude des Fehlersignals M moduliert wird. Das Ausgangssignal der Multiplizierstufe 56 speist einen- Aufteilkreis mit Schaltern 58 und 60, die - wie in der Zeichnung angedeutet - synchron mit den Multiplexschaltern 50 und 52 öffnen bzw. schließen, um die VB- und VA-Steuersignale abzugeben.The voltages PA and PB feed multiplex switches 50 and 52, respectively open and close in the manner indicated in the drawing, so that the tensions can be combined by means of a summing stage 54, which is then a multiplexed Emits timeshare output signal, the first half cycle of which is the deflection in the direction of the A component and its second half period is the deflection in the direction of the B component represents. This multiplex signal feeds a multiplier 56 through which it is modulated depending on the amplitude of the error signal M. The output signal the multiplier 56 feeds a dividing circuit with switches 58 and 60, the - as indicated in the drawing - synchronously with the multiplex switches 50 and 52 open or close to output the VB and VA control signals.

Der Demodulator 24 kann ein allgemein übliches Bauelement sein. Er ist mit Fig. 6 schematisch wiedergegeben, um zu veranschaulichen, wie die um 900 phasenverschobenen Geschwindigkeitskomponenten aufgehoben werden. Ein mechanischer einpoliger Umschalter 70 kann das Ausgangssignal des Filters 23 entweder mit dem positiven oder aber dem negativen Eingang eines Standard-Rechenverstärkers 72 koppeln.The demodulator 24 can be a common component. He is shown schematically with Fig. 6 to illustrate how the speed components out of phase by 900 are canceled. A mechanical single pole changeover switch 70 can output the filter 23 either with the positive or the negative input of a standard processing amplifier 72 pair.

Dabei kann davon ausgegangen werden, daß das Wechselspannungs-Bezugssignal der Leitung 25 den gemeinsamen Pol des Umschalters 70 bei jedem Nulldurchgang der Bezugsspannung einen Kontaktwechsel durchführen läßt. In der Praxis ist der einpolige Umschalter 70 daher vorzugsweise von einem elektronisch arbeitenden Bauelement gebildet.It can be assumed that the AC voltage reference signal the line 25 the common pole of the switch 70 at each zero crossing of the Reference voltage can carry out a contact change. In practice, the one is unipolar Changeover switch 70 is therefore preferably formed by an electronically operating component.

Wenn der Ausgang des Filters 23 mit dem positiven Eingang des Rechenverstärkers 72 gekoppelt ist, so liegt das Ausgangssignal des Verstärkers in Phase mit dem zugeführten Eingangssignal. Ist der Filterausgang dagegen mit dem negativen Verstärkereingang gekoppelt, so ist die Ausgangsspannung um 180° phasenverschoben bzw. entgegengesetzt gepolt. Wenn somit der Filterausgang unmittelbar in Phase mit der Bezugsspannung der Leitung 25 liegt, so ist die positive Halbperiode unmittelbar über den Rechenverstärker 72 gekoppelt, während die negativen Halbperioden über den Rechenverstärker 72 mit einer Phasenumkehr gekoppelt sind. Die Ausgangsspannung des Rechenverstärkers 72 entspricht daher der gleichgerichteten Eingangsspannung. Ist die Ausgangsspannung des Filters gegenüber der Bezugsspannung der Leitung 25 um 1800 phasenverschoben, so richtet der Rechenverstärker 72 auch die Eingangsspannung gleich, jedoch ist in diesem Fall die Polarität des Gleichspannungs-Ausgangssignals zu der Polarität entgegengesetzt, die auftritt, wenn die Eingangs- und die Bezugsspannung in Phase liegen.When the output of the filter 23 to the positive input of the processing amplifier 72 is coupled, the output signal of the amplifier is in phase with that supplied Input signal. If, on the other hand, the filter output has the negative amplifier input coupled, the output voltage is 180 ° out of phase or opposite polarized. Thus if the filter output is immediately in phase with the reference voltage on the line 25, the positive half-cycle is directly via the computing amplifier 72 coupled, while the negative half cycles via the computing amplifier 72 with a phase reversal are coupled. The output voltage of the computational amplifier 72 therefore corresponds to the rectified input voltage. Is the output voltage of the filter phase shifted by 1800 with respect to the reference voltage of line 25, so the computation amplifier 72 also rectifies the input voltage, but is in this case the polarity of the DC output signal to the polarity opposite that occurs when the input and reference voltages are in phase lie.

Wenn die dem Rechenverstärker 72 zugeführte Eingangsspannung eine Komponente enthält, die gegenüber der Bezugsspannung der Leitung 25 genau um 900 phasenverschoben ist, so läßt sich zeigen, daß der Ausgang des Rechenverstärkers 72 eine entsprechende Wechselspannungs komponente liefert, deren Mittelwert für jede Periode der Eingangs-Wechselspannung Null ist. Da parallel zum Ausgang des Rechenverstärkers 72 ein Kondensator geschaltet ist, enthält die (von dem Kondensator 74 abgenommene) Ausgangsspannung des Demodulators nur die gleichgerichteten Wechselspannungskomponenten (plus oder minus), die mit der Bezugsspannung in Phase liegen bzw. 180° zu dieser phasenverschoben sind. Die um 900 phasenverschobenen Komponenten dagegen treten an dem Kondensator 74 nicht in Erscheinung.When the input voltage supplied to the operational amplifier 72 is a Contains component which, compared to the reference voltage of the line 25, is exactly by 900 is out of phase, it can be shown that the output of the computational amplifier 72 supplies a corresponding alternating voltage component, the mean value of which for each period of the AC input voltage is zero. Since parallel to the output of the Computing amplifier 72 is connected to a capacitor, contains the (of the capacitor 74) output voltage of the demodulator only the rectified AC voltage components (plus or minus) that are in phase with the reference voltage or 180 ° to it are out of phase. The components out of phase by 900 stand against it on the capacitor 74 does not appear.

Die übrigen Schaltkreiskomponenten sind allgemeiner Stand der Technik. Der Integrator 29 ist erforderlich, um sicherzustellen, daß die mit den Servomotoren 10 A bzw. 10 B gekoppelten tatsächlichen Geschwindigkeitsbefehle fehlerfreie Signale sind. In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann der Integrator einen Kondensator mit langer Zeitkonstante aufweisen.Ebenso kommt jedoch auch ein motorgetriebenes Potentiometer als Integrator in Betracht. Ein solcher Integrator ist in der oben genannten USA-Patentschrift 3 452 641 erwähnt. Ähnlich können auch die Multiplikatoren (vgl.The remaining circuit components are well known in the art. The integrator 29 is required to ensure that the servomotors 10 A or 10 B coupled actual speed commands error-free signals are. In the preferred embodiment, the integrator can be a capacitor with a long time constant. However, there is also a motor-driven one Potentiometer into consideration as integrator. One such integrator is in the above U.S. Patent 3,452,641 mentioned. The multipliers can do the same (see.

Fig. 4 und 5) entweder elektronisch oder aber elektromechanisch (wie etwa motorgetriebene Potentiometer) ausgebildet sein. Wird (entweder in Fig. 4 oder 5) ein motorgetriebenes Potentiometer als Multiplikator verwendet, so ist ein gesonderter Integrator entbehrlich, da der Motor selbst als Integrator dienen kann. Die Modulatoren 17 A und 17 B können in bekannter Weise in Verbindung mit der Steuerung durch eine geeignete Bezugsspannung als ~Chopper" arbeiten. Da die Ausgangssignale dieser Chopper Rechteckwellen sind, muß die Grundwelle nach der Überlagerung der beiden Teilsignale ausgefiltert werden.4 and 5) either electronically or electromechanically (like for example motor-driven potentiometers). Will (either in Fig. 4 or 5) a motorized potentiometer is used as a multiplier, so is a separate one Integrator unnecessary, since the motor itself can serve as an integrator. The modulators 17 A and 17 B can be used in a known manner in connection with the control by a suitable reference voltage to work as a ~ chopper. As the output signals of this chopper Are square waves, the fundamental wave must after the superposition of the two partial signals be filtered out.

Patentansprüche:Patent claims:

Claims

Claims: link control, with a link plate and a stylus, which with one by its deflection by means of the link plate certain actual speed vector displaceable relative to the link plate is, wherein the displaceability is carried out by a drive device on responsive to the deflection dependent coordinate control voltages, and a speed control device is provided to the amount of the speed vector on a predetermined Hold value, characterized by a responsive to the drive device Device for generating an alternating voltage with the amount of the actual speed vector proportional amplitude and more dependent on the direction of the actual speed vector Phase, a device for converting alternating voltage into direct voltage, a device for comparing the amplitude of the direct voltage with a speed control voltage, which has an amplitude proportional to the target speed, and the subsequent one Output of an error voltage proportional to the difference between the DC voltage and the speed control voltage, as well as an error voltage appealing device for changing the coordinate control voltages and thus to adjust the actual speed to the target speed.

2. Speed control device according to claim 1, characterized in that that the DC voltage is essentially tangential only from the velocity component to the link surface at the point of contact between link plate and stylus depends.

3. Speed control device according to claim 2, characterized in that that the conversion means is responsive to an alternating reference voltage Demodulator for outputting the DC voltage, which includes all voltage components supplied in the essentially clears out the phase shifted by 900 with respect to the AC reference voltage are.

4. Speed control device according to claim 3, characterized in that that the phase of the alternating reference voltage depends on the direction of deflection of the stylus depends on the link plate.

5. Speed control device according to claim 4, characterized in that that the DC voltage supplied by the demodulator indicates the direction of the speed vector representing polarity-has.

6. Speed control device according to claim 5, characterized in that that the ac voltage corresponding to the tangential velocity component depending on the direction of the speed vector with the reference voltage is in phase or is phase shifted by 180 ° with respect to this.

7. Speed control device according to claim 6, characterized by a device for supplying a magnitude and direction of the stylus deflection representing (iechsel nominal deflection voltage from the gate control system and in that the AC reference voltage with the nominal deflection voltage in Phase lies.

8. Link control, with a link plate and a stylus, the actual speed vector determined by its deflection by means of the link disk is slidable relative to the backdrop, the displaceability through a drive device takes place, which is dependent on the deflection coordinate control voltages responds, and a speed control device is provided by the amount des in a direction tangential to the sliding plate surface at the point of Touch between stylus and backdrop disk measured speed vector to keep at a predetermined value, characterized by a device for Formation of an alternating voltage proportional to the size of the actual speed vector Amplitude and phase dependent on the direction of the actual velocity vector, a device for converting the alternating voltage into a direct voltage, a Device for comparing the amplitude of the direct voltage with a speed control voltage, which has an amplitude proportional to the target speed, and the subsequent one Output of an error voltage proportional to the difference between the DC voltage and the speed control voltage, means for integrating the error voltage as well as by a device that responds to the integrated fault voltage Adjustment of the coordinate control voltages so that the actual speed of the Target speed is the same.

9. Speed control device according to claim 8, characterized in that that the responsive to the output voltage of the stylus device for formation the alternating voltage is proportional to the amount of the actual speed vector Amplitude and phase dependent on the direction of the actual speed vector two transducers, each one of the stylus speed along one output voltage proportional to the individual axis, one to the transducer outputs connected DC / AC voltage converter and a device for phase shifting the output voltage of a DC / AC voltage converter by 90 ° in relation to the output voltage of the other converter.

10. Speed control device according to claim 9, characterized there indicates that the device for converting the alternating voltage into a direct voltage one controlled by an alternating signal and voltage components that are opposite to reference signal is phase shifted by 900, slerrention @@@@@@@@ - tor having and that the DC voltage has an amplitude which is only substantially in the tangential direction running actual speed components depends, as well as the direction of the Has polarity representing actual speed.

11. Speed control device according to claim 10, characterized in that that the integrating device comprises a capacitor.

12. Speed control device according to claim 10, characterized in that that the integrator and the responsive to the integrated error voltage Device have a motorized potentiometer.

13. Link control, with a link plate and a stylus, the actual speed vector determined by its deflection by means of the link disk is displaceable relative to the link plate, whereby the versc-hieblichkeit by a drive device responsive to the nominal deflection takes place and a speed control device is provided by the amount of in the direction tangential to the gate surface on the Point of contact between the coulisse disk and the stylus of the measured speed vector to maintain a predetermined target value, characterized by a device for the formation of an alternating voltage with the amount of the actual speed vector proportional amplitude and more dependent on the direction of the actual speed vector Phase, a device for converting alternating voltage into direct voltage, whose amplitude depends only on the actual speed components, which are essentially run in the tangential direction, and their polarity the direction of the actual speed represented by a device for comparing the amplitude of the direct voltage with one too proportional to the target speed amplitude Speed control voltage, wherein the comparison device is one of the difference between the DC voltage and the speed control voltage proportional Error voltage generated, as well as by a device responsive to the error voltage for setting the control voltage coupled to the drive device, so that the speed vector in the tangential direction equals the target speed.

14. Speed control device according to claim 13, characterized in that that the phase of the alternating voltage corresponds to the actual speed vector, spatially rotated by 90 ° represents.

15. Speed control device according to claim 14, characterized in that that the conversion device has a demodulator for canceling opposite a Reference voltage having voltages out of phase by 900.

16. Speed control device according to claim 15, characterized in that that the phase of the reference voltage represents the direction of deflection of the stylus.