DE2044736C2

DE2044736C2 - Arrangement for regulating the speed between two parts that can move relative to one another

Info

Publication number: DE2044736C2
Application number: DE2044736A
Authority: DE
Inventors: Andrew Danville Calif. Gabor
Original assignee: Xerox Corp
Current assignee: Xerox Corp
Priority date: 1970-03-30
Filing date: 1970-09-10
Publication date: 1982-11-11
Also published as: DE2044736A1; JPS517798B1

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Regelung der Geschwindigkeit zwischen zwei relativ zueinander bewegbaren Teilen, mit Fühlern, die mit den Teilen gekoppelt sind und die gegenseitig phasenverschobene Wechselspannungen erzeugen, die die gleichen Spitzenamplituden und die gleiche Frequenz aufweisen, wobei die Frequenz der Relativgeschwindigkeit zwischen den Teilen proportional ist und die Spitzenamplituden bei Geschwindigkeitsänderungen konstant sind, mit Anordnungen zum Ableiten von Signalen aus der Steigung der Wechselspannung beim Nulldurchgang, wobei diese Anordnungen Schaltkreise zum Differenzieren der Wechselspannungen aufweisen, und mit Anordnungen zum Kommutieren der differenzierten Signale im Bereich ihrer maximalen Amplitude, wodurch cm Geschwindigkeitssignal erzeugt wird.The invention relates to an arrangement for regulating the speed between two parts that can move relative to one another, with sensors that work with the parts are coupled and generate mutually phase-shifted AC voltages having the same peak amplitudes and the same frequency, where the frequency of the relative speed between the parts is proportional and the peak amplitudes at Velocity changes are constant, with arrangements for deriving signals from the slope of the AC voltage at zero crossing, these arrangements having circuits for differentiating the Have alternating voltages, and with arrangements for commutating the differentiated signals in the Range of their maximum amplitude, generating cm velocity signal.

In der DE-AS 12 29 326 ist eine solche Anordnung angegeben, die dazu dient, die Geschwindigkeit und die Richtung der Relativbewegung zweier Teile zu messen.In DE-AS 12 29 326 such an arrangement is given, which is used to control the speed and the Measure the direction of the relative movement of two parts.

Wenn mit dieser bekannten Anordnung ein Regelvorgang durchgeführt werden soll, so ist es erforderlich ein Bezugssignal zur Verfügung zu stellen, um dann aus dem Vergleich dieses Bezugssignals mit dem Geschwindigkeitssigna! ein Regelsignal zu erzeugen. Es besteht die Möglichkeit, das beispielsweise Temperatureinflüsse in unterschiedlicher Weise bei den jeweiligen Signalen auftreten, so daß eine genaue Regelung negativ beeinflußt werden kann. Ferner können Nichtlinearitäten bei den jeweiligen den Signalen zugeordneten Einrichtungen oder Schaltkreisen sich derart bei den Signalen bemerkbar machen, daß sich die durch solche Nichtlinearitäten hervorgerufenen Wirkungen einander verstärkend überlagern, so daß auch dadurch eineIf a control process is to be carried out with this known arrangement, then a control process is required To make available the reference signal in order to then from the comparison of this reference signal with the speed signal! to generate a control signal. There is the Possibility, for example, of temperature influences in different ways for the respective signals occur, so that an exact regulation can be negatively influenced. Furthermore, non-linearities can be assigned to the respective signals Devices or circuits make themselves noticeable to the signals in such a way that the Superimpose nonlinearities caused effects on each other in a reinforcing manner, so that also thereby a

genaue Regelung beeinträchtigt wird.precise regulation is impaired.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Anordnung der eingangs genannten Art zu schaffen und so weiter zu bilden, daß eine möglichst genaue Regelung erzielt werden kann.It is therefore the object of the invention to create an arrangement of the type mentioned at the beginning and so on form that the most precise possible regulation can be achieved.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch eine Anordnung, der zur Erzeugung eines Bezugssignals die Wechselspannungen zugeführt werden und in der die Spitzenamplituden kommutiert werden, und durchAccording to the invention, this object is achieved by an arrangement which is used to generate a reference signal the alternating voltages are supplied and in which the peak amplitudes are commutated, and through

ίο eine Vergleichsanordnung für das Bezugssignal und das Geschwindigkeitssignal zur Erzeugung eines Regelsignals.ίο a comparison arrangement for the reference signal and the Speed signal for generating a control signal.

Das erzeugte Geschwindigkeitssignal verläuft im wesentlichen verglichen mit dem ursprünglichen WechThe speed signal generated is essentially compared to the original change selspannungssignal kontinuierlich und stellt einen zyklischen Vorgang dar. Femer wird durch die erfindungsgemäße Anordnung ein Bezugssignal gebildet, welches neben dem Geschwindigkeitssignal jedwede Nichtlinearität der von den Fühlern erzeugtenvoltage signal continuously and represents a cyclic process. Furthermore, a reference signal is formed by the arrangement according to the invention, which, in addition to the speed signal, any non-linearity generated by the sensors

Wechselspannungen widerspiegelt Auf diese Weise läßtAC voltages reflected in this way lets

sich ein Regelsystem mit geschlossenem Kreislaufa closed-loop control system schaffen, welches in einer sanften, nicht sprunghaftencreate which in a gentle, not erratic

Weise und ohne Vibrationen arbeitet.Works wisely and without vibrations. Das kontinuierliche Geschwindigkeitssignal wirdThe continuous speed signal will

durch Differenziation der Wechselspannungen A und B der Fühler sowie ihrer umgeformten Konfiguration gebildet, um nach Kommutierung mehrere Signalteile zu erzeugen, die ein stückweise kontinuierliches Geschwindigkeitssignal konstanter Polarität für jedeformed by differentiating the AC voltages A and B of the sensors as well as their reshaped configuration in order to generate several signal parts after commutation, which a piecewise continuous speed signal of constant polarity for each Geschwindigkeitsrichtung bilden. Das endgültige Geschwindigkeitssignal weist also kuppenartige Spitzen auf, die sich auf die Abweichung von der vollkommenen Linearität der zyklischen Wechselspannungen beziehen. In ähnlicher Weise ist das Bezugssignal direkt von derForm speed direction. The final speed signal therefore has dome-like peaks which refer to the deviation from the perfect linearity of the cyclic alternating voltages. Similarly, the reference signal is straight from the Spitzenamplitude der Wechselspannungen abgeleitet, weswegen es ein proportional mit kuppenartigen Spitzen versehenes, kontinuierliches Bezugssign?! darstellt, das gleichfalls solche Nichtlinearitäten aufweist. Da die Nichtlinearitäten bei den beiden Signalen inPeak amplitude of the alternating voltages derived, why is it a proportional, continuous reference design with dome-like tips ?! represents, which also has such non-linearities. Since the non-linearities in the two signals in gleicher Weise auftreten, ist es möglich, diese Nichtlinearitäten bei der Erzeugung des Regelsignals zu berücksichtigen. Insbesondere lassen sich Drifterscheinungen im wesentlichen kompensieren, wenn das Regelsignal von dem Verhältnis zwischen dem Bezugsoccur in the same way, it is possible for this to occur Taking into account non-linearities when generating the control signal. In particular, drift phenomena can essentially be compensated if that Control signal of the relationship between the reference signal und dem Geschwindigkeitssignal abgeleitet wird, so daß es nur darauf ankommt, daß Verhältnis zwischen den beiden Signalen konstant zu halten.signal and the speed signal is derived, so that all that matters is to keep the ratio between the two signals constant.

Es wird noch darauf hingewiesen, daß die erfindungsgemäße Anordnung sowohl für Teile, zwischen denenIt should be noted that the arrangement according to the invention both for parts between which eine relative Drehbewegung vorliegt, als auch für solche geeignet ist, zwischen denen eine relative lineare Bewegung erfolgt.a relative rotational movement is present, as well as is suitable for those between which a relative linear movement Movement takes place.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ergibt sich aus dem Unteranspruch.An advantageous further development of the invention results from the dependent claim.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausfuhrungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Es zeigtThe invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment with reference to the figures. It shows

F i g. 1 eine auseinandergezogene perspektivische Darstellung eines Plattenantriebssystems, bei dem dieF i g. 1 is an exploded perspective view of a disk drive system in which the Anordnung zur Regelung der Geschwindigkeit nach der Erfindung angewendet ist,Arrangement for regulating the speed according to the invention is applied,

F i g. 2 eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung der Arbeitsweise des Systems von Fig. 1,F i g. 2 is a graph illustrating the operation of the system of FIG. 1;

F i g. 3 ein Blockschema für das System gemäß Fig. 1,F i g. 3 shows a block diagram for the system according to FIG. 1,

undand

Fig.4a bis 41 Kurvendarstellungen zur Erläuterung des Schemas nach F i g. 3.Fig. 4a to 41 are graphs for explanation of the scheme according to FIG. 3.

In F i g. 1 sind die wesentlichen Teile eines Gesamtsy-In Fig. 1 are the essential parts of an overall system

stems gezeigt, bei denen eine Anordnung gemäß der Erfindung angewendet ist. Diese ist hier in einer Servovorrichtung mit geschlossenem Kreislauf zur Einstellung der Magnetköpfe 11 eines üblichen Plattenstapels 12 bei einer EDV-Anlage benutzt. Der Plattenstapel 12 hat einen Aufbau üblicher Art, bestehend aus fünf Platten, auf denen eine binäre Information magnetisch aufgezeichnet sein kann. Dazu gehört eine Bodenplatte 13 mit Sektorschlitzen und Indexschlitzen. Jede Platte hat verschiedene l.iformationsspuren. Beim Aufzeichnen oder Ablesen einer Spur muß der Kopf 11 über die betreffende Spur gebracht werden. Dies geschieht durch eine Kopfladevorrichtung 14, an der die Köpfe 11 angebracht sind und die mit Hilfe eines Servomotors 16 vor- und zurückbewegbar ist, der eine mit einer strichpunktierten Linie 17 angedeutete Welle antreibt Mit der Welle sind zwei Ritzel 18 und 19 verbunden, die mit Zahnstangen 21 an der Kopfladevorrichtung 14 im Eingriff stehen (von denen nur eine gezeigt ist). Die Welle 17 ist drehbar in einem verschiebbaren Trägergehäuse 22 angeordnetstems shown in which an arrangement according to the Invention is applied. This is here in a servo device with a closed circuit for Adjustment of the magnetic heads 11 of a conventional disk stack 12 used in a computer system. Of the Plate stack 12 has a structure of the usual type, consisting of five plates, on which a binary Information can be recorded magnetically. This includes a base plate 13 with sector slots and Index slots. Each plate has different traces of information. When recording or reading a track, the head 11 must be brought over the track in question will. This is done by a head loading device 14 to which the heads 11 are attached and which with the help a servomotor 16 can be moved back and forth, the one indicated by a dash-dotted line 17 Shaft drives Two pinions 18 and 19 are connected to the shaft, which are connected to racks 21 on the head loading device 14 are engaged (only one of which is shown). The shaft 17 is rotatable in one displaceable support housing 22 arranged

Somit ergibt die Drehung der Welle 17 eine Anzeige für die lineare Bewegung der Köpfe 11. Als Einrichtung zum Abfühlen der Drehstellung der Welle 17 ist eine Fühlereinrichtung 23 vorgesehen, die einen beweglichen Teil 24, mit einem Fühler, der mitdrehbar auf der Welle 17 angeordnet ist, und einen festen Teil 25 mit einem Fühler aufweist, der an dem Trägergehäuse 22 befestigt istThus the rotation of the shaft 17 gives an indication for the linear movement of the heads 11. As a device for sensing the rotational position of the shaft 17, a sensor device 23 is provided which has a movable one Part 24, with a sensor which is arranged rotatably on the shaft 17, and a fixed part 25 with a Has a sensor which is attached to the support housing 22

Die Köpfe 11 sind in eine Stellung über einer bestimmten Spur des Plattenstapels 12 bewegbar, wie in F i g. 2 veranschaulicht Von einer Startstellung aus wird zunächst der Motor 16 auf eine maximale Geschwindigkeit vom Betrag 26 beschleunigt und dann auf Stufen 27 und 28 verzögert, bis die Köpfe sich in der Nähe der Spur befinden. An dieser Stelle, die als Feineinstellzone bezeichnet werden kann, wird der Motor 16 allmählich verzögert bis er genau in der Stellung über der richtigen Spur stehtThe heads 11 are movable to a position above a certain track of the disk stack 12, as in FIG F i g. 2 illustrates From a starting position, the motor 16 is first increased to a maximum speed accelerated from amount 26 and then decelerated to levels 27 and 28 until the heads are close to the Track. At this point, which can be referred to as the fine-tuning zone, the motor 16 gradually turns delayed until it is exactly in the position above the correct lane

Der bewegliche Fühler 24 ist mit einer Wicklung versehen, die mit einem Hochfrequenzgenerator verbunden ist. Dem beweglichen Fühler 24 gegenüberliegend ist der stationäre Fühler 23 angeordnet, der mit zwei getrennten Wicklungen versehen ist In diesen Wicklungen wird eine Wechselspannung induziert, so daß die beiden Fühler mit ihren jeweiligen Wicklungen zusammen wie ein Transformator wit ken.The movable sensor 24 is provided with a winding which is connected to a high frequency generator is. The stationary sensor 23 is arranged opposite the movable sensor 24, which with two separate windings is provided. An alternating voltage is induced in these windings, so that the two sensors with their respective windings work together like a transformer wit ken.

Eine Relativbewegung der einen Wicklung gegenüber der andern erzeugt eine Änderung der Ausgangssignale A' und B' an den Klemmen A und B. Die Ausgangssignale A'und Ü'haben die Form modulierter Trägersignale, wobei die Trägerfrequenz das durch den Generator erzeugte Signal ist. Ihre Hüllkurven enthalten eine Information sowohl über die räumlich verschobene Lage einer Wicklung gegenüber der andern, d. h. über die Drehstellung der Weile 17, als auch über die Geschwindigkeit Die Wechselspannungssignale A und B von F i g. 4A und 4B, welche zyklische oder alternierende elektrische Signale sind, sind tatsächlich die demodulierten Hüllkurven der Signale Λ 'und B'. A relative movement of one winding with respect to the other produces a change in the output signals A ' and B' at terminals A and B. The output signals A 'and Ü' are in the form of modulated carrier signals, the carrier frequency being the signal generated by the generator. Their envelopes contain information about the spatially shifted position of one winding in relation to the other, ie about the rotational position of the shaft 17, and about the speed. The alternating voltage signals A and B of FIG. 4A and 4B, which are cyclic or alternating electrical signals, are actually the demodulated envelopes of signals Λ 'and B'.

Wie in F i g. 4A und 4B erläutert, sind die Perioden des Signals umgekehrt proportional zu der Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Wicklungen oder der absoluten Geschwindigkeit der Welle. Mit anderen Worten: Eine raschere Drehung des einen Teils gegenüber dem sndern hat eine größere Zahl von Wechseln während der gleichen Zeitspanne zur Folge. Es ist außerdem zu erker/ien, daß die gesamte Drehung der Welle durch Auszählen der Anzahl von Wechseln bestimmbar ist Daher sind die Steigungen der Wechselspannungen an ifiren NulldurchgSngen proportional den Augenblickswerten der Relativgeschwindigkeit As in Fig. 4A and 4B, the periods of the signal are inversely proportional to the relative speed between the two windings or the absolute speed of the shaft. With others In other words, a faster turn of one part compared to the other has a greater number of Switch during the same period of time. It should also be noted that the entire rotation of the wave can be determined by counting the number of changes AC voltages at ifiren zero crossings proportional the instantaneous values of the relative speed

Es seien nun die Fig.3.und 4 betrachtet Der Motor 16 und der Wandler 23 bilden einen Teil des Systems einer Servoeinrichtung mit geschlossenem Kreislauf, Die Wechselspannungen A und B an den Ausgangsklemmen des Wandlers 23 werden nun derart verarbeitet, daß ein Geschwindigkeitssignal £ auf einer Leitung 41 erzeugt wird. Dieses Signal E wird einem Summiernetzwerk 42 zugeführt Ein Bezugssignal F wird ebenfalls aus den Wechselspannungen A und B auf einer Leitung 43 gebildet und mit dem Summiernetzwerk 42 gekoppelt, um ein Regelsignal auf der Leitung 44 zu bilden. Die Leitung 44 ist zu einer Motortreiberstufe 46 geführt, die den Betrieb des Motors 16 steuert Die Ausgangswechselspannungen A' und B' der Fühlereinriohtung 23 sind an die Demodulatoren 47 bzw. 48 geführt die je ein demodifier :s Signal A und B, wie in Ιεπ F i g. 4A und 4B gezeigt, erregen. Diese sind um 90° zueinander phasenverschoben. Die Ausgangssignale der Demodulatoren 47 uiid 48 sind zu Invertern 49 und 50 geführt deren mit A und B bezeichneten Ausgangssignale umgerichtet sind, wie es am besten aus den_Fig.4C und 4D zu ersehen ist. Alle vier Signale A, B, A und B sind an ihre jeweiligen Schaltkreise 52,53,54 und 55 zum Differenzieren angeschlossen. Die Ausgangssignale der Differenzierschaltkrehe 52 bis 55 sind jeweils in Fig.4E bis 4H gezeigt Die gestrichelten Wellenlinien gelten für die umgekehrte Drehrichtung. In dem Idealfall, wo die Signale Sinuswellen sind, sind die differenzierten Signale natürlich gleichfalls Sinuslinien, jedoch um 90" verschoben. Jedoch wird die Differentiation in Übereinstimmung mit der Zeit ausgeführt und daher sind die Spitzenamplituden der differenzierten Signale gleich der Steilheit der Signale an ihrem Nulldurchgang. Daher sind die Signale von F i g. 4E bis 4H Geschwindigkeitssignale.3. and 4 are now considered. The motor 16 and the converter 23 form part of the system of a servo device with a closed circuit. The AC voltages A and B at the output terminals of the converter 23 are now processed so that a speed signal £ a line 41 is generated. This signal E is fed to a summing network 42. A reference signal F is also formed from the alternating voltages A and B on a line 43 and coupled to the summing network 42 in order to form a control signal on the line 44. The line 44 is led to a motor driver stage 46, which controls the operation of the motor 16. The alternating output voltages A ' and B' of the Fühlereinriohtung 23 are led to the demodulators 47 and 48, which each have a demodifier : s signal A and B, as in Ιεπ F i g. 4A and 4B, excite. These are 90 ° out of phase with one another. The output signals of the demodulators 47 and 48 are routed to inverters 49 and 50 whose output signals labeled A and B are converted, as can best be seen from FIGS. 4C and 4D. All four signals A, B, A and B are connected to their respective circuits 52,53,54 and 55 for differentiation. The output signals of the differentiating gates 52 to 55 are shown in FIGS. 4E to 4H, respectively. The dashed wavy lines apply to the reverse direction of rotation. In the ideal case where the signals are sine waves, the differentiated signals are of course also sine lines, but shifted by 90 ". However, the differentiation is carried out in accordance with time and therefore the peak amplitudes of the differentiated signals are equal to the steepness of the signals at their zero crossing Therefore, the signals of Figures 4E to 4H are speed signals.

Ein die Geschwindigkeit charakterisierendes welliges GU iohstrom-Geschwindigkeitssignal E. wie in F i g. 4 gezeigt, das an der Leitung 41 auftritt, die mit dem Summiernetzwerk verbunden ist, wird aus d?n getrennten Geschwindigkeitssignalen mit Hilfe eines Kommutators 57 gebildet Der Kommutator 57 wird durrii einen Kommutiersignalgenerator 58 betrieben, der mit den Ausgangsklemmen der Demodulatoren 47 und 48 verbunden ist. Der Kommutiersignalgenerator 58 erzeugt kommutierende Logiksignale C und D, wie sie in den Fig.41 und 4J dargestellt sind. Diese Signale werden, wie angegeben, aus den demodulierten Signalen A und B abgeleitet. Die Kommutiervorricntung kommutiert die einzelnen Geschwindigkeitssignale gemäß Fig.4E bis 4H um deren maximale Amplitude herum, um das in Fig.4K gezeigte welligi Geschtvindigkeitssignal zu bilden. Der Kommutator 57 schaltet in dem am meisten positiven Bereich der Amplitude der Signale von F i g. 4E bis 4H entsprechend der Logikgleichung The speed characterizing wavelength GU iohstrom velocity signal E. as shown in F i g. 4, which occurs on line 41, which is connected to the summing network, is formed from the separate speed signals with the aid of a commutator 57. Commutator 57 is operated by a commutation signal generator 58 which is connected to the output terminals of demodulators 47 and 48 is. The commutation signal generator 58 generates commutating logic signals C and D, as shown in FIGS. 41 and 4J. As indicated, these signals are derived from the demodulated A and B signals. The commutation device commutates the individual speed signals according to FIGS. 4E to 4H around their maximum amplitude in order to form the wavy speed signal shown in FIG. 4K. The commutator 57 switches in the most positive range of the amplitude of the signals from F i g. 4E to 4H according to the logic equation

E = ACD + BCD + ACD + BCD E = ACD + BCD + ACD + BCD

(V)(V)

Ferner wird ein Bezugssignal F, wie in FJj. 4 dargestellt, durch Koppeln der Signale A, A, Bund Bmit einem Kommutator 79 gebildet, was auf ähnliche Weise geschieht wie die Bildung des welligen Geschwindigkeitssignals E, und zwar gemäß d«r GleichungFurther, a reference signal F, as shown in FIG. 4, formed by coupling the signals A, A, B and B with a commutator 79, which takes place in a similar manner to the formation of the wavy speed signal E, according to the equation

F = BCD + ACD + BCD + ACD F = BCD + ACD + BCD + ACD

(2)(2)

Dies kann beispielsweise durch ein einfaches ODER-Tor geschehen. Das Bezugssignal F wird mit einer Standregelvorrichtung 61 verbunden und von da der Vergleichsschaltung 42 auf der Leitung 43 zugeführt. Ein Vergleich der beiden Signale E und F ergibt das Regelsignal auf der Leitung 44.This can be done, for example, by a simple OR gate. The reference signal F is connected to a level control device 61 and fed from there to the comparison circuit 42 on the line 43. A comparison of the two signals E and F results in the control signal on line 44.

Da das Bezugssignal Fund das Geschwindigkeitssignai fvon den gleichen periodischen Wechselspannungen als Grundlage abgeleitet sind, haben naturgemäß beide die gleiche Wellenform, da beider Perioden proportional den Perioden der Wechselspannungen sind. Mit andern Worten: Sie haben grundsätzlich die gleiche Welligkeitsfrequenz und -phase. Daher kann durch die Verwendung der Standregeleinrichtung 61 die Geschwindigkeit des Motors 16 auf jedem gewünschten Stand gehalten werden. Außerdem werden Drifterscheinungen bei der in Fig.3 gezeigten Schaltung im wesentlichen ausgelöscht, da nur das Verhältnis zwischen dem Bezugssignal und dem Geschwindigkeitssignal konstant gehalten zu werden braucht. Since the reference signal Fund is the speed signal from the same periodic alternating voltages are derived as a basis, both naturally have the same waveform, since both periods are proportional to the periods of the alternating voltages. In other words, you basically have that same ripple frequency and phase. Therefore, by using the level control device 61, the Speed of the motor 16 can be maintained at any desired level. In addition, there are drift phenomena in the circuit shown in FIG essentially eliminated, since only the ratio between the reference signal and the speed signal needs to be kept constant.

Die Standregeleinrichtung 61 ist praktisch vorzugsweise ein Widerstandsdämpfungsglied und enthält daher im wesentlichen nur passive Komponenten. Da die Differenzierschaltkreisc 52—55 aus passiven WC-Schaltungen bestehen, ist das vorstehend genannte Verhältnis äußerst stabil.The level control device 61 is practically preferably a drag attenuator and contains therefore essentially only passive components. Since the differentiating circuits 52-55 consist of passive WC circuits exist, the above-mentioned relationship is extremely stable.

Eine Steuerungseinheit 62 spricht in Abhängigkeit von dem Signal A an, um die Standregeleinrichtung 61 einzustellen. Während der Zeit, in der sich die Geschwindigkeit des Motors 16 auf ihrem niedrigsten Stand befindet (28, F-" i g. 2). schließt die Steuerungseinheit auch einen Feineinstellschalter 63, der das Signal A an die Vergleichsschaltung 42 anlegt. Durch das Schließen dieses Schalters wird die Fcineinstellzone (siehe F i g. 2) zur Wirkung gebracht, innerhalb deren der Motor völlig stillgesetzt werden soll. Die Steuerungseinheit 62 enthält eine Zählvorrichtung, um die absolute Stellung der Motorwelle 17 festzustellen. Die Zähleinheit wird auf die Zahl der Spuren von derA control unit 62 responds as a function of the signal A in order to set the level control device 61. During the time when the speed of the motor 16 is at its lowest level (FIG. 28, FIG. 2), the control unit also closes a fine adjustment switch 63 which applies the signal A to the comparison circuit 42. By closing This switch activates the adjustment zone (see Fig. 2) within which the motor is to be completely stopped.The control unit 62 contains a counting device to determine the absolute position of the motor shaft 17. The counting unit is based on the number of tracks of the

ίο gewünschten Stellung auf der Platte voreingestellt. Um zunächst eine hohe Geschwindigkeit herbeizuführen, bildet die Standrcgeleinrichtung 61 ein Signal von maximaler Amplitude. Dieses wird allmählich verkleinert, bis bei zwei oder drei Spuren vor der erwünschten Stellung der Geschwindigkeitsstand 28 erreicht ist. Danach findet die Feineinstellung statt, sobald nur eine halbe Spur von der erwünschten Spur aus verbleibt.ίο the desired position is preset on the plate. Around To initially bring about a high speed, the standard control device 61 forms a signal of maximum amplitude. This is gradually reduced to two or three tracks before the desired one Position the speed level 28 is reached. Then fine-tuning takes place as soon as only one half lane from the desired lane remains.

Bei dem beschriebenen Platten-Magnetkopf-Antricbssystem, bei dem die erfindungsgemäße Anordnung zur Geschwindigkeitsregelung eingesetzt ist, wird eine so gute Regelung der Geschwindigkeit erzielt, daß eine Einstellgenauigkeit von ±5,1 μηι für die Magnetköpfe erreicht wird. Die Erfindung ermöglicht auch ein Servosystem mit geschlossenem Kreislauf, das mit einem besonders geringen Aufwand verbunden ist und eine hohe Zuverlässigkeit gewährleistet.In the case of the disk / magnetic head drive system described, in which the arrangement according to the invention is used for speed control, a so good control of the speed achieved that a setting accuracy of ± 5.1 μm for the magnetic heads is achieved. The invention also enables a closed loop servo system to be used with is associated with a particularly low cost and ensures a high level of reliability.

Es wird noch darauf hingewiesen, daß die erfindungsgemäßt-Anordnung auch auf anderen Gebieten eingesetzt werden kann, wie beispielsweise in der Radartechnik, bei Werkzeugmaschinen sowie bei elektrischen Schreibmaschinen.It should also be noted that the arrangement according to the invention can also be used in other areas, such as in radar technology, in machine tools as well as in electric typewriters.

Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Anordnung zur Regelung der Geschwindigkeit zwischen zwei relativ zueinander bewegbaren Teilen, mit Fühlern, die mit den Teilen gekoppelt sind und die gegenseitig phasenverschobene Wechselspannungen erzeugen, die die gleichen Spitzenamplituden und die gleiche Frequenz aufweisen, wobei die Frequenz der Relativgeschwindigkeit zwischen den Teilen proportional ist und die Spitzenamplituden bei Geschwindigkeitsänderungen konstant sind, mit Anordnungen zum Ableiten von Signalen aus der Steigung der Wechselspannungen beim Nulldurchgang, wobei diese Anordnungen Schaltkreise zum Differenzieren der Wechselspannungen aufweisen, und mit Anordnungen zum Kommutieren der differenzierten Signale im Bereich ihrer maximalen Amplitude, wodurch ein Geschwindigkeitssignal erzeugt wird, gekennzeichnet durch είπε Anordnung (S3,SO), der zur Erzeugung eines Bezugssignals (F) die Wechselspannungen (A, B, Ä, B) zugeführt werden und in der die Spitzenamplituden kommutiert werden, und durch eine Vergleichsanordnung (42) für das Bezugssignal (F) und das Geschwindigketesignal (E) zur Erzeugung eines Regelsignals.1. Arrangement for regulating the speed between two relatively movable parts, with sensors which are coupled to the parts and which generate mutually phase-shifted AC voltages which have the same peak amplitudes and the same frequency, the frequency of the relative speed between the parts being proportional and the peak amplitudes are constant with changes in speed, with arrangements for deriving signals from the slope of the alternating voltages at the zero crossing, these arrangements having circuits for differentiating the alternating voltages, and with arrangements for commutating the differentiated signals in the range of their maximum amplitude, thereby generating a speed signal is characterized by είπε arrangement (S3, SO), to which the alternating voltages (A, B, Ä, B) are fed to generate a reference signal (F) and in which the peak amplitudes are commutated, and by a comparison arrangement ung (42) for the reference signal (F) and the speed signal (E) for generating a control signal.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Geschwindigkeitssignal (E)und das Bezugssignal (F) wellige Signale mit im wesentlichen dergleichen Weliigkeitsfrequenz und Phasen sind.2. Arrangement according to claim 1, characterized in that the speed signal (E) and the reference signal (F) are wavy signals with essentially the same waviness frequency and phases.