DE2233601A1 - METHOD AND DEVICE FOR ERECTING THE GYROSCOPE OF A GYROSCOPIC DEVICE IN LONGITUDINAL DIRECTION - Google Patents

METHOD AND DEVICE FOR ERECTING THE GYROSCOPE OF A GYROSCOPIC DEVICE IN LONGITUDINAL DIRECTION

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DE2233601A1
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Description

DH. ING. E. HOFFMANN · DIPL. ING. W. EITJLE ■ DR. KER, NAT. K. HOFFMANNDH. ING. E. HOFFMANN · DIPL. ING. W. EITJLE ■ DR. KER, NAT. K. HOFFMANN

D-8000 MÜNCHEN 81 · ARABELLASTRASSE 4 · TELEFON (0811) $11087D-8000 MUNICH 81ARABELLASTRASSE 4 TELEPHONE (0811) $ 11087

S. P. I. M. Soclete de Fabrication (!'instruments de Mesure, Massy / FrankreichS. P. I. M. Soclete de Fabrication (! 'Instruments de Mesure, Massy / France

Verfahren und Vorrichtung zum Aufrichten des Gyroskops einer gyroskopischen Vorrichtung in LängsrichtungMethod and device for erecting the gyroscope of a gyroscopic device in the longitudinal direction

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Aufrichten in Längsrichtung des Gyroskops einer an Bord eines Luftfahrzeugs angeordneten gyroskopischen Vorrichtung zur Beibehaltung der Richtung in der Vertikalen, in welcher die scheinbare longitudinale Beschleunigung auf dem Rahmen für die Stampfbewegung gemäßen wird., wobei die zweite gemessene Beschleunigung von der ersten subtrahiert und die sich ausThe invention relates to a method for erecting in the longitudinal direction of the gyroscope on board an aircraft arranged gyroscopic device to maintain the direction in the vertical in which the apparent longitudinal acceleration is measured on the frame for the pitching motion., the second measured acceleration subtracted from the first and which is made up

- 2 ■-- 2 ■ -

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dieser Subtraktion ergebende Differenz zur Betätigung eines. Kuppelmotors in der zum Beseitigen der Beschleunigung aufgrund der auf die Stampfachse projizierten Schwerkraft geeigneten Richtung verwendet wird, wenn die erste gemessene Beschleunigung unter einem vorgegebenen Wert liegt, sowie auf eine Vorrichtung zur elektronischen Steuerung desselben. Insbesondere bezieht sie sich auf eine gyroskopische Vorrichtung, wie sie an Bord eines Luftfahrzeugs zur Angabe der Richtung in der Vertikalen verwendet wird.this subtraction resulting difference to the operation of a. Dome motor in the suitable for eliminating the acceleration due to the force of gravity projected on the ramming axis Direction is used when the first measured acceleration is below a specified value, as well as on a device for electronic control of the same. In particular, it relates to a gyroscopic device, how it is used on board an aircraft to indicate the direction in the vertical.

Die im folgenden näher beschriebenen gyroskopischen Vorrichtungen weisen zwei Freiheitsgrade auf. Eine derartige Vorrichtung besteht aus einem Gehäuse, welches kraftschlüssig mit dem Fahrzeug verbunden ist, d. h. mit dem Luftfahrzeug, sowie aus einem Rahmen für die Sehlingerbewegung, welcher sich bezüglich des Gehäuses um eine parallel zur Schlingerachse des Luftfahrzeugs verlaufenden Achse drehen kann, und aus einem Rahmen für die Stampfbewegung, welcher sich bezüglich des Rühmens für die Schlingerbewegung um eine parallel zur Stampfachse des Luftfahrzeugs verlaufende Achse drehen kann. Weiterhin umfasst sie ein sich fortwährend bezüglich des Rahmens für die Stampfbewegung um eine dritte, senkrecht zu den beiden vorgenannten Achsen verlaufende und sich mit diesen schneidende Achse drehendes Gyroskop.The gyroscopic devices described in more detail below have two degrees of freedom. Such a device consists of a housing which is positively connected to the vehicle, i. H. with the aircraft, as well as from a frame for the rolling movement, which can rotate with respect to the housing about an axis running parallel to the rolling axis of the aircraft, and a frame for the pitching movement, which is related to the boasting for the rolling movement around a parallel to the pitching axis of the Can rotate the aircraft extending axis. Furthermore, it includes a continual with respect to the frame for the pitching movement around a third axis which runs perpendicular to the two aforementioned axes and which intersects with them Gyroscope.

Es ist bekannt, daß ein Gyroskop, das zur Verkörperung einer bezüglich des Fixsternhimmels festgelegten Richtung vorgesehen ist, gegenüber der Erde eine gewisse Abweichung aufweist, die unbedingt berichtigt werden muß, wenn man eine hohe Genauigkeit erzielen will. Eine derartige Berichtigung ist insbesondere im Fall eines eingebauten Gyroskops erforderlich, welches zur Beibehaltung der Richtung in der Vertikalen vorgesehen ist, daIt is known that a gyroscope which is intended to embody a direction fixed with respect to the fixed star sky is, has a certain deviation from the earth, which must be corrected if you want a high accuracy wants to achieve. Such a correction is particularly necessary in the case of a built-in gyroscope which is used to maintain the direction in the vertical is provided because

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sich diese Richtung in der Vertikalen bei einer Bewegung des Fahrzeugs, insbesondere des Luftfahrzeugs, in dem das Gyroskop angebracht ist, verändert.this direction in the vertical when moving the vehicle, in particular the aircraft in which the gyroscope is located is appropriate, changed.

Deshalb müssen die Komponenten der Beschleunigung aufgrund der Schwerkraft auf de"1 Rahmen für die Stampfbewegung zueinander in Bezug gesetzt werden, wobei auf diesem Rahmen das Gyroskop der gyroskopischen Vorrichtung angeordnet ist. Diese Beschleunigung wird naturgemäß durch die BeschleuniP'mg aufgrund der Bewegung des Luftfahrzeugs erhöht, weshalb sie so weitgehend wie-möglich ausgeschaltet werden muß. Man spricht von der "scheinbaren Beschleunigung" als der Summe dieser beiden Beschleunigungskomponenten. Therefore, the components of the acceleration due to gravity on de "1 frames are set for the pitching movement relative to each other have the gyroscopic device is arranged on this frame, the gyroscope. This acceleration is naturally increased by the BeschleuniP'mg due to the movement of the aircraft , which is why it has to be eliminated as far as possible.One speaks of the "apparent acceleration" as the sum of these two acceleration components.

Ebenso spricht man davon, daß das Gyroskop "einer scheinbaren Vertikalen folgt" (Aufrichtung ohne Kompensation), wenn diese Ausschaltung nicht erfolgt. Man sagt, daß das Gyroskop "der wahren Vertikalen folgt" (Aufrichtung mit Kompensation), wenn die Ausschaltung durchgeführt wird.It is also said that the gyroscope "follows an apparent vertical" (erection without compensation) when this Deactivation did not take place. The gyroscope is said to "follow the true vertical" (straightening with compensation) when the switch-off is carried out.

Gewöhnlich unterscheidet man bei den Beschleunigungen, die zum Tragen kommen, zwei Komponenten:A distinction is usually made between two components for the accelerations that come into play:

die longitudinale Beschleunigung in vertikaler Ebene, die durch die Längsachse des Luftfahrzeugs führt, und die transversale Beschleunigung, die senkrecht zu der vor-• genannten vertikalen Ebene gerichtet ist.the longitudinal acceleration in the vertical plane, the runs through the longitudinal axis of the aircraft, and the transverse acceleration that is perpendicular to the front • called vertical plane is directed.

In ähnlicher VJ -ise wird die Aufrichtung des Gyroskops in Längsrichtung die zur Korrektur der Abweichung in Richtung der longitudinal',>n Beschleunigung durchgeführt wird, von der transversalen Aufrichtung des Gyroskops unterschieden, bei welcherIn a similar VJ -ise, the gyroscope is erected lengthways which is carried out to correct the deviation in the direction of the longitudinal ',> n acceleration from the transverse Erecting the gyroscope differed in which

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die Abweichung des Gyroskops in Richtung der transversalen Beschleunigung korrigiert wird.the deviation of the gyroscope in the direction of the transverse acceleration is corrected.

Es liegt auf der Hand, daß diese beiden Aufrichtungen gleichzeitig durchgeführt werden müssen, damit die Richtung, die durch die Drehachse des Gyroskops verkörpert wird, selbst in Richtung der wahren Vertikalen verläuft.It is obvious that these two erections should occur simultaneously must be carried out so that the direction represented by the axis of rotation of the gyroscope is itself in The direction of the true vertical.

Zur Vereinfachung beschränkt sich die Beschreibung der Erfindung auf den Fall einer an Bord eines Luftfahrzeugs angeordneten gyroskopischen Vorrichtung zur Beibehaltung der Richtung der Vertikalen, wobei es selbstverständlich ist, daß die Angaben der vorliegenden Beschreibung in allgemeiner V/eise auch auf die Aufrichtung gyroskopischer Vorrichtungen zur Beibehaltung jeder beliebigen festgelegten Richtung angewendet werden können.For the sake of simplicity, the description of the invention is restricted to the case of one arranged on board an aircraft gyroscopic device for maintaining the direction of the vertical, it being understood that the indications of the present description also applies in general to the erection of gyroscopic devices for maintaining each can be applied in any specified direction.

Zur Durchführung der Aufrichtung in Längs- und Querrichtung werden in an sich bekannter Weise Detektoren verwendet, die , gegenüber der Beschleunigung empfindlich sind, oder Beschleunigungsmesser, die auf dem Rahmen für die Stampfbewegung der gyroskopischen Vorrichtung angeordnet sind.To carry out the erection in the longitudinal and transverse directions, detectors are used in a manner known per se which, are sensitive to acceleration, or accelerometers, which are arranged on the frame for the stomping movement of the gyroscopic device.

Einer dieser Detektoren, der nahe der Drehachse des Rahmens für die Stampfbewegung bezüglich des Rühmens für die Schlingerbewegung angeordnet ist, reagiert auf.scheinbare transversale Beschleunigung. Der andere Detektor, der nahe der Drehachse des Gyroskops bezüglich des Rahmens für die Stampfbewegung angeordnet ist, reagiert auf scheinbare longitudinale Beschleunigungen.One of these detectors, the one near the axis of rotation of the frame for the pitching motion with respect to the boasting for the rolling motion is arranged, responds to. apparent transverse acceleration. The other detector, which is located near the axis of rotation of the gyroscope with respect to the frame for the pitching motion responds to apparent longitudinal accelerations.

Die Aufgabe der Erfindung wird erfidungsgemäß mit einem Verfahren der eingangs beschriebenen Art dadurch gelöst, daß die Messung der Beschleunigung des Luftfahrzeugs allein durch dieThe object of the invention is according to the invention with a method the type described above solved in that the measurement of the acceleration of the aircraft solely by the

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Messung der Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs und, durch Differenzieren der auf diese Weise gemessenen Geschwindig—Measuring the speed of the aircraft and, by Differentiating the speed measured in this way

, keit erfolgt, und mit einer Vorrichtung hierfür.-,, die dadurch gekennzeichnet ist, daß die "Vorrichtung einen Geschwindigkeitsdetektor für die longitudinal auftretende Geschwindigkeit aufweist, sowie einen daran anschließenden Differenzlerkreis', welcher nur die für die Beschleunigung darstellenden Signale Takes place ness, and hierfür.- with a device ,, which is characterized in that the "device comprising a speed detector for the longitudinal speed occurring, as well as an adjoining Differenzler circuit 'which only the performing of the acceleration signals

: abgibt. - - .: gives. - -.

Es ist selbstverständlich, daß diese Aufrichtung in Längsrichtung; gleichzeitig, mit der Aufrichtung in Querrichtung erfolgen muß, die in jeder bekannten Art und Weise, durchgeführt werdtem kann, Torzugsweise erfolgt jedoch die Aufrichtung in Querrichtung in der in der am gleichen Tag von der Anmelderin eingereichten Patentanmeldung KTr. .. .... ....,; mit dem Titel:It goes without saying that this erection in the longitudinal direction; must be done simultaneously with the erection in the transverse direction, which can be carried out in any known manner, but in part the erection in the transverse direction takes place in the patent application KTr filed by the applicant on the same day. .. .... ...., ; with the title:

"Verfahren und Vorrichtung zur Aufbringung des Gyroskops einer gyroskopischen Vorrichtung in Querrichtung".."Method and device for applying the gyroscope one gyroscopic device in the transverse direction "..

Erfindungsgemäß.wird ein Detektor zur Messung der Geschwindigkeit in Längsrichtung entlang der Achse des Luftfahrzeugs, vert, wendiet, wobei die Ableitung oder Differenzierung der auf diese r< Welse erhaltenen elektrischen Signale für die Geschwindigkeit durchgeführt wird.,According to the invention, a detector for measuring the speed in the longitudinal direction along the axis of the aircraft, vert, wendiet, wherein the derivation or differentiation of the electrical signals obtained on this r < Welse for the speed is carried out.,

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden in der folgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.Es zeigt dabeiFurther features and advantages of the invention are set out in US Pat following description with reference to the attached Drawing explained in more detail using an exemplary embodiment. Es shows thereby

. Fig. 1 das Grundschema einer elektronischen Vorrichtung, die. Fig. 1 shows the basic diagram of an electronic device which

mit einem Kuppelmotor zur Aufrichtung des. Gyroskops einer gyroskopischen Vorrichtung verbunden ist.with a dome motor for erecting the gyroscope a gyroscopic device is connected.

2Q9884/Q97&2Q9884 / Q97 &

In dieser Figur trägt die gyrostoriische Vorrichtung selbst die Bezugsziffer 1., Sie ist mit einem Kuppelmotor 2 verbunden, welcher auf den Rahmen der gyroskopischen Vorrichtung in der für die Aufrichtung in Längsrichtung geeigneten Richtung ein Präzissionsmoment ausüben kann.. Die Intensität und die Richtung dieses Moments sind uur-ch die Amplitude und die Polarität des arr Eingang des Kuppelmotors 2 angelegten elektrischen Signals bestimmt. ■In this figure, the gyrostoric device itself carries the Reference number 1. It is connected to a dome motor 2, which on the frame of the gyroscopic device in the for the Erecting in the longitudinal direction suitable direction a precision moment can exercise .. The intensity and the direction of this moment are uur-ch the amplitude and the polarity of the arr input of the dome motor 2 applied electrical signal is determined. ■

Auf den Rahmen für die Stampfbewegung der gyroskopischen Vorrichtung ist ein Beschleunigungsmesser J5 in <äer oben beschriebenen Art angebracht, so daß er ein die Richtung und die Intensität der scheinbaren longitudinalen Beschleunigung , die sich auf das Gyroskop auswirkt, darstellendes elektrisches Signal abgibt.On the frame for the stomping motion of the gyroscopic device is an accelerometer J5 in the above Kind of attached so that he can specify the direction and intensity of the apparent longitudinal acceleration that affects the gyroscope, showing electrical Emits signal.

Wie bereits erwähnt, versteht man unter der scheinbaren longitudinalen Beschleunigung die Summe aus der longitudinal wirksamen Beschleunigungskomponente aufgrund der Schwerkraft, und aus der longitudinal wirksamen. Beschleunigungskomponente aufgrund der Bewegung des Luftfahrzeugs. Der Beschleunigungsmesser gibt ah seinem Ausgang ein elektrisches Signal ab, dessen Amplitude proportional zur scheinbaren longitudinalen Beschleunigung in Längsrichtung ist, und dessen Polarität von der Richtung dieser Beschleunigung abhängt.As already mentioned, one understands by the apparent longitudinal Acceleration the sum of the longitudinally effective Acceleration component due to gravity, and from the longitudinally effective. Acceleration component due to the Movement of the aircraft. The accelerometer gives ah its output emits an electrical signal whose amplitude proportional to the apparent longitudinal acceleration in Is longitudinal, and its polarity depends on the direction of this Acceleration depends.

Bei diesem Anwendungsbeispiel kann ein elektrolytischer Beschleunigungsmesser verwendet werden, der wesentlich weniger kostspielig ist als ein auf Trägheit ansprechender Beschleunigungsmesser. In this application example, an electrolytic accelerometer which is much less expensive than an inertia responsive accelerometer.

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Unter der Bezugsziffer 4 ist ein Detektor für die Geschwindigkeit dargestellt, welcher ein für die longitudinal auftretende Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs repräsentatives Signal abgibt. Es wird angenommen, daß. die. Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs immer mit seiner, longitudinal auftretenden Geschwindigkeit,, d, h. seiner Geschwindigkeit entlang seiner Längsachse, verbunden ist.Reference number 4 is a speed detector shown, which emits a signal representative of the longitudinal speed of the aircraft. It is believed that. the. Speed of the aircraft always with its longitudinally occurring speed, d, h. its speed along its longitudinal axis.

Der Geschwindigkeitsdetektcr kann von jeder beliebigen bekannten Bauart sein, beispielsweise ein aerodynamischer Detektor, der bereits an Bord eines Luftfahrzeugs für einen anderen Verwendungszweck installiert ist. Es muß nur die Geschwindigkeit mit genügend hoher Genauigkeit bestimmt x-ierden.The speed detector can be any known Be of construction, for example an aerodynamic detector, already on board an aircraft for another use installed. It just needs to speed up with enough high accuracy determined x-ierden.

Erfindungsgemäß verwendet man vorzugsweise als Geschwindigkeitsdetektor einen kompensierten Windmesser, um damit der Höhe Rechnung zu tragen. Dieser Windmesser ist im Block 4 angeordnet, wobei sein Ausgang ein sinusförmiges Signal abgibt, dessen Amplitude proportional zur Geschwindigkeit ist. Dieses Signal wird an eineri Demodulator 5 weitergeleitet, dessen Aus gangs signal ein fortlaufendes Stromsignal ist, welches proportional zur Amplitude des alternativen Signals ist. Das Ausgangssignal des Demodulatos wird an eine Differenzierstufe 6 geleitet, dessen Ausgangssignal nun eine Ableitung des zur Geschwindigkeit proportionalen Eingangssignals ist. Polglich stellt das Ausgangssignal der Differenzierstufe die Beschleunigung aufgrund der Bewegung des Luftfahrzeugs dar.According to the invention, a compensated anemometer is preferably used as the speed detector in order to take the altitude into account. This anemometer is arranged in block 4, wherein its output emits a sinusoidal signal, the amplitude of which is proportional to the speed. This signal is on eini demodulator 5 forwarded, whose output signal a is a continuous current signal which is proportional to the amplitude of the alternate signal. The output signal of the Demodulatos is passed to a differentiating stage 6, the output signal of which is now a derivative of that which is proportional to the speed Input signal is. Polarity provides the output signal the differentiation stage the acceleration due to the Movement of the aircraft.

Es wurde beobachtet, daß die Verwendung der Schaltkreise 4 bis in Verbindung mit einem mit dem Ausgang der DifferenzierstufeIt has been observed that the use of circuits 4 to in connection with one with the output of the differentiating stage

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©AD OSiQJNAL© AD OSiQJNAL

verbundenen Tiefpassfilter sehr'zufriedenstellende Ergebnisse liefert. Aus dem folgenden wird -ersichtlich, daß die für geringfügige Beschleunigungen erhaltene Genauigkeit noch höher ist als es bei den bisher bekannten Vorrichtungen möglich war.connected low-pass filter gave very satisfactory results supplies. It will be seen from the following that the accuracy obtained for slight accelerations is even higher than was possible with the previously known devices.

Das Ausgangssignal für den Beschleunigungsmesser 3 wird zu einem zweiten Tiefpassfilter 8 geleitet. Die Ausgangssignale der beiden Tiefpassfilter 7 und 8 werden jeweils an den Eingang eines DifferentialVerstärkers 9 geleitet. Das Ausgangssignal. dieses DifferentialVerstärkers 9 ist deshalb proportional . zur Amplitude der auf den Gyroskopen aufgrund der Beschleunigung durch die Schwerkraft einwirkenden longitudinalen Beschleunigung. Dieses Signal wird über eine Formstufe 10 und einen Unterbrecherkreis 11 an dem Kuppelmotor 2 übertragen, ebenso wie das Steuersignal zur Durchführung der Aufrichtung in Längsrichtung.The output for the accelerometer 3 becomes one second low-pass filter 8 passed. The output signals of the two low-pass filters 7 and 8 are each sent to the input a differential amplifier 9. The output signal. this differential amplifier 9 is therefore proportional. the amplitude of the longitudinal acceleration acting on the gyroscope due to the acceleration due to gravity. This signal is transmitted to the dome motor 2 via a shaping stage 10 and an interrupter circuit 11, as is the control signal to carry out the straightening in the longitudinal direction.

Das Ausgangssignal des Beschleunigungsmessers 3 wird ebenfalls an einen Schwellwertkreis 12 geleitet, welcher ein Ausgangssignal abgibt, wenn die scheinbare longitudinale Beschleunigung, welche in Form eines elektrischen Ausgangssignals vom Beschleunigungsmesser 3 "abgegeben wirdj einen absoluten Maximalwert in positiver oder negativer Richtung überschreitet. Das Ausgangssignal des Schwellwertkreises 12 kann das öffnen des Unterbrechers 11 steuern, wodurch die Wirkung der Vorrichtung zur Aufrichtung in Längsrichtung unterbrochen wird.The output of the accelerometer 3 is also passed to a threshold circuit 12, which emits an output signal when the apparent longitudinal acceleration, which is emitted in the form of an electrical output signal from the accelerometer 3 ″ j an absolute maximum value in positive or negative direction. The output signal of the threshold value circuit 12 can open the interrupter 11 control, whereby the action of the device for straightening in the longitudinal direction is interrupted.

Wird -dieser Zustand nicht herbeigeführt, so ermöglicht der elektronische Kreis die Betätigung des Kuppelmotors unter den zur Sicherstellung dieser Aufrichtung geeigneten Bedingungen. Es ist bekannt, daß die Aufrichtung im Ansprechen auf zu rasche negative oder positive Beschleunigungen nicht zu schnell erfolgen darf.If this state is not brought about, the electronic one enables Circle the actuation of the coupling motor under the conditions suitable to ensure this erection. It is known that the erection must not take place too quickly in response to negative or positive accelerations that are too rapid.

- 9 - . 209 884/097 5 - 9 -. 209 884/097 5

Aus diesem Grund verwendet man einen Sohwellwertkreis und
Tiefpassfilter. 'For this reason one uses a Sohwell value circle and
Low pass filter. '

Die Umformung der Ausgangssignale des Differentialverstärkers 9 ermöglicht außerdem eine Einschränkung der Wirkung des
Präzissionsmotors bis zu einem maximalen Moment.The conversion of the output signals of the differential amplifier 9 also enables the effect of the
Precision motor up to a maximum torque.

Bei einem besonderen Ausführungsbeispiel beträgt der Schwellwert für die Beshleunigung 0,85 m/sec , der Verformungswert d< Ausgangssignals des Differentialverstärkers entspricht einer
Präzissionsgeschwindigkeit von l°/min, und die -für jede FiIt e] stufe vorgegebene Zeitkonstante ist 20s.In a special embodiment, the threshold value for the acceleration is 0.85 m / sec, the deformation value d <output signal of the differential amplifier corresponds to one
Precision speed of 1 ° / min, and the time constant specified for each stage is 20s.

Die ohne Kompensation in der Größenordnung von 2° liegenden
Fehler werden mit einer gyroskopischen Vorrichtung auf 0,5°
reduziert, bei welcher die Längsaufrichtung erfindungsgemäß erfolgt, und bei welcher die transversale Aufrichtung gemäß der vorgenannten deutschen Patentanmeldung durchgeführt wird.Those lying in the order of 2 ° without compensation
Errors are measured with a gyroscopic device to 0.5 °
reduced, in which the longitudinal erection is carried out according to the invention, and in which the transverse erection is carried out according to the aforementioned German patent application.

- 10 -- 10 -

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Claims (1)

- ίο -- ίο - PatentansprücheClaims M.J) Verfahren zum Aufrichten in Längsrichtung des Gyroskops einer an Bord eines Luftfahrzeugs angeordneten gyroskopisohen Vorrichtung zur Beibehaltung der Richtung in der Vertikalen, in welcher die scheinbare longitudinale Beschleunigung auf dem Rahmen für die Stampfbewegung gemessen wird, wobei die zweite gemessene Beschleunigung von der erster· subtrahiert und die sich aus dieser Subtraktion ergebende Differenz zur Betätigung eines Kuppelmotors in der zum Beseitigen der Beschleunigung aufgrund der auf die Stampfachse pro.jizierten Schwerkraft geeigneten Richtung verwendet wird, wenn die erste gemessene Beschleunigung unter einem vorgegebenen Wert liegt, dadurch gekennzeichnet, daß die Messung der Beschleunigung des Luftfahrzeugs allein durch die Messung der Geschwindigkeit· des Luftfahrzeugs und durch Differenzieren der auf diese Meise gemessenen Geschwindigkeit erfolgt.M.J) Procedure for erecting the gyroscope lengthways a gyroscopic device arranged on board an aircraft for maintaining the direction in the vertical, in which the apparent longitudinal acceleration on the frame is measured for the pitching motion, the second measured acceleration is subtracted from the first and the difference to the actuation resulting from this subtraction a dome motor suitable for eliminating the acceleration due to the force of gravity projected onto the pitch axis Direction is used when the first measured acceleration is below a predetermined value, characterized in that the measurement of the acceleration of the aircraft solely by measuring the speed of the aircraft and by differentiating the on this way measured speed takes place. 2. Elektronische Vorrichtung zum Steuern der Aufrichtung in Längsrichtung mittels eines Kuppelmotors, des Gyroskops einer an Bord eines Luftfahrzeugs angeordneten gyroskopischen Vorrichtung zur Beibehaltung der Richtung in der Vertikaleil, zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit einem Beschleunigungsmesser zur longitudinalen Messung, welcher auf dem Rahmen für die Stampfbewegung der gyroskopischen Vorrichtung angeordnet int, einem Differentialverstärker mit einem die von dem Beschleunigungsmesser kommenden Signale aufnehmenden Eingang, sowie mit einem weiteren Eingang zur Aufnahme von nur die longitudinal auftretende Beschleunigung des Luftfahrzeugs darstellenden2. Electronic device for controlling the erection in the longitudinal direction by means of a dome motor, the gyroscope a gyroscopic device arranged on board an aircraft for maintaining the direction in the vertical part, for carrying out the method according to claim 1, with an accelerometer for longitudinal measurement, which is placed on the frame for the pitching movement of the gyroscopic device arranged int, a differential amplifier with one of those of the accelerometer coming signals receiving input, as well as another input for receiving only the longitudinal occurring acceleration of the aircraft - 11 -- 11 - 209884/0375209884/0375 Signalen, wobei der Differentialverstärker Steuersignale zum Betätigen des Kuppelmotors zum Aufrichten in Längsrichtung abgibt, einem Schwellwertkreis zum Aufnehmen der vom Beschleunigungsmesser abgegebenen Ausgangssignale und zum Unterbrechen der Übertragung der Ausgangssignale des DiffernetialVerstärkers an den Kwppelmotor, wenn die Ausgangssignale des Beschleunigungsmessers den Impuls übertragen, daß die Beschleunigung in Längsrichtung einen vorgegebenen, Wert überschreitet, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen Geschwindigkeitsdetektor (4) für die longitudinal auftretende Geschwindigkeit aufweist,' sowie einen daran anschließenden Differenzierkreis (6) s welcher, nur die für die Beschleunigung darstellenden Signale abgibt.Signals, wherein the differential amplifier emits control signals for actuating the coupling motor for erecting in the longitudinal direction, a threshold value circuit for receiving the output signals emitted by the accelerometer and for interrupting the transmission of the output signals of the differential amplifier to the Kwppelmotor when the output signals of the accelerometer transmit the pulse that the acceleration exceeds longitudinally a predetermined value, characterized in that the device comprises a speed detector (4) for the longitudinally occurring speed, 'and a subsequent differentiator (6) s which, emits only the performing of the acceleration signals. 5. Vorrichtung nach Anspruch 2,.dadurch g e k e η η zeichnet, daß der Gesehwindigkeitsdetektor (4) durch die aerodynamische Geschwindigkeit betätigbar ist.5. Apparatus according to claim 2, .d As a result g e k e η η records, that the speed detector (4) can be actuated by the aerodynamic speed. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 und ~$3 dadurch gekennz ei e hnet, daß sie eine Formstufe (10) für die Ausgangssignale des Differentialverstärkers (9) zur Begrenzung des "Jertes des vom Kuppelmotor (2) auf den Rahmen für die Stampfbewegung übertragbaren Moments aufiveist.4. Device according to one of claims 2 and ~ $ 3 characterized in that it has a shaping stage (10) for the output signals of the differential amplifier (9) to limit the "Jertes of the dome motor (2) on the frame for the pitching motion transferable moments. 5. . Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gek-ennzeichnetj daß der Gesehwindigkeitsmess^er clektrolytischer Art ist. .5.. Device according to one of Claims 2 to 4, characterized marked that the speedometer of a clectrolytic nature. . 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5=> dadurch gekennzeichnet, daß sie einen Unterbrecherkreis (11) aufwojst, welcher direkt oberhalb des liuppelmotors (2) y.vm Unterbrochen der Steuerung desselben angeordnet ist.6. Device according to one of claims 2 to 5 => characterized in that it aufwojst an interrupter circuit (11) which is arranged directly above the liuppelmotors (2) y.vm interrupting the control of the same. 209884/0975 " 12 209884/0975 " 12 BAD ORlQlNALBAD ORlQlNAL 7. Vorrichtung nach Anspruch S3 dadurch g e k e η η zeichnet, daß der Unterbrecherkreis (11) ein durch die vom Schwellwertkreis (12) kommenden Signale steuerbares Relais ist.7. Apparatus according to claim S 3 characterized in that the interrupter circuit (11) is a controllable relay by the signals coming from the threshold value circuit (12). 8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7* dadurch gekennzeichnet , daß der Geschwindigkeitsdetektor (4) so aufgebaut 1st, daß er ein Sinussignal abgibt, dessen Amplitude proportional zur Geschwindigkeit in !Längsrichtung ist, und daß er mit dem Differenzierkreis (6) über einen Demodulator (5) verbunden ist.8. Device according to one of claims 2 to 7 *, characterized in that the speed detector (4) is constructed so that it emits a sinusoidal signal, the amplitude of which is proportional to the speed in the longitudinal direction, and that it is connected to the differentiating circuit (6) a demodulator (5) is connected. 9- Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Geschwindigkeitsmesser (4) ein kompensierter Windmesser ist.9- device according to claim 8, characterized in that the speedometer (4) is a compensated anemometer. 209884/09 7-S209884/09 7-p ÖfttälNAt fNSPECTEOÖfttälNAt fNSPECTEO
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