DE2204095A1

DE2204095A1 - PULSE DOUBLE RADAR WITH A DISCRIMINATOR TO DETERMINE THE DOUBLE FREQUENCY

Info

Publication number: DE2204095A1
Application number: DE19722204095
Authority: DE
Inventors: Hans Dr Ing Koffler
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1972-01-28
Filing date: 1972-01-28
Publication date: 1973-08-09
Also published as: FR2169095B1; DE2204095B2; IT978366B; NL163325B; GB1424391A; FR2169095A1; NL7300816A; NL163325C; DE2204095C3

Description

SIEi-SENSAKTIENGESELLSCHAFT ■ München 2, den 2^P-^!V'^! Berlin und Hünchen Witt-äsbacherplatz 2SIEi-SENSAKTIENGESELLSCHAFT ■ Munich 2, the 2 ^P - ^! V ' ^! Berlin and Hünchen Witt-äsbacherplatz 2

Pulsdoppler-Radargerät mit einem Diskriminator zur Bestimmung der DopplerfrequenzPulse Doppler radar device with a discriminator for determination the Doppler frequency

Die Erfindung bezieht siah auf ein Pulsdoppler-Radargerät, "bei den empfangsseitig mindestens ein Dopplerfilter zur Festzeichenunterdrückung vorgesehen ist, das nur Signale eines bestimmten, durch den zu erfassenden Geschwindigkeitsbereich bzw. die Impuisfolgefrequenz festgelegten Dopplerfrequenzbereiches durchläßt, und bei dem mittels eines Diskriminators eine genauere Bestimmung der Dopplerfrequenz eines bestimmten Bewegtzieles vorgenommen wird.The invention relates to a pulse Doppler radar device, "at least one Doppler filter at the receiving end Fixed character suppression is provided that only signals a specific Doppler frequency range determined by the speed range to be detected or the pulse repetition frequency passes, and in which a more precise determination of the Doppler frequency by means of a discriminator a specific moving target is made.

Aus der Offenlegungsschrift 1 966 077 ist ein Pulsdoppler-Radargerät bekannt, bei dem dem Ausgang eines Dopplerfilters eine Filterbank nachgeschaltet ist. Das Dopplerfiltsr läßt ein Frequenzband durch, welches etwas kleiner ist als die Impuisfolgefrequenz des Radargerätes. Die nachgeschaltete Filterbank ermöglicht die Ermittlung genauerer Vierte der Dopplerfrequenz, auf Grund derer eine Bestimmung des Geschwindigkeitsbereiches eines Bewegtzieles möglich ist. Venn entsprechend genau gemessen werden soll, ist eine sehr umfangreiche Filterbank mit vielen schmalen Durchlaßbereichen erforderlich, was einen erheblichen schaltungstechnischen Auf v/and erfordert.The laid-open specification 1 966 077 discloses a pulse Doppler radar device known, in which the output of a Doppler filter is followed by a filter bank. The Doppler filter lets a frequency band through which is slightly smaller than the pulse repetition frequency of the radar device. The downstream The filter bank enables the determination of more precise fourths of the Doppler frequency, on the basis of which the speed range can be determined a moving target is possible. If a correspondingly accurate measurement is to be made, it is a very extensive one A filter bank with many narrow passbands is required, which means a considerable amount of circuitry on v / and requires.

Aus der deutschen Auslegeschrift 1 2o8 696 ist ein Dopplerradargerät bekannt, bei dem mittels eines Dopplerfilters eine Festzeichenunterdrückung vorgenommen wird und die Dopplerfrequenz eines Bewegtziels mittels einer Diskriminator schal tang genauer bestimmt wird. Hierzu ist ein frei schwingender Oszillator vorgesehen, dessen Frequenz in derFrom the German Auslegeschrift 1 2o8 696 is a Doppler radar device known, in which a fixed-character suppression is carried out by means of a Doppler filter and the Doppler frequency of a moving target is determined more precisely by means of a discriminator scarf tang. There is one free for this oscillating oscillator provided, the frequency of which is in the

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Diskriminatorschaltung mit der Frequenz der Dopplerschwingung verglichen wird und welcher auf Grund dieses Vergleichs
so lange nachgesteuert wird, bis beide Schwingungen einander gleich sind. Die Frequenz bzw. die daraus abgeleitete Geschwindigkeit des so nachgezogenen Oszillators wird angezeigt. Auch hier ist der Aufwand ziemlich groß, \legen der meist großen zu erfassenden Geschwindigkeitsbereiche muß
der Nachstimmbereich des Oszillators sehr breit seih, und der Nachstimmvorgang dauert trotz der aufwendigen Schaltung relativ lang. Der Abstimmvorgang verläuft nicht optimal, weil das in der Regelschaltung vorgesehene Filter eine feste Bandbreite aufweist.Discriminator circuit is compared with the frequency of the Doppler oscillation and which based on this comparison
is readjusted until both oscillations are equal to each other. The frequency or the derived speed of the following oscillator is displayed. Here, too, the effort is quite high, because the speed ranges that are usually large must be recorded
The retuning range of the oscillator is very wide, and the retuning process takes a relatively long time despite the complex circuitry. The tuning process is not optimal because the filter provided in the control circuit has a fixed bandwidth.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen ^T.veg aufzuzeigen, auf dem mit geringem Aufwand schnell eine ausreichend genaue Bestimmung der Dopplorfrequenz eines Bewegtztels möglich ist. Ausgehend von einem Radargerät der eingangs genannten Art wird dies erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß mindestens ein Digitalfilter vorgesehen ist, das zwei Teildurchlaßbereiche aufweist, die zunächst zusammen etwa den interessierenden Durchlaßbsreich des Dopplerfilters überdecken, daß bei Erfassung eines Bewegtziels durch Änderung der die Teildurclilaßbereichc bestimmenden charakteristischen Größen des Digitalfilters diese Teildurchlaßbereiche so lange mittels einer nachgeschalteten Diskriminatorschaltung zunehmend verkleinert werden, bis die Bestimmung der Dopplerfrequenz und damit der Zielgeschwindigkeit mit einer vorgegebenen Genauigkeit durchgeführt'werden kann.The invention is based on the ^{object of showing a T} .veg on which a sufficiently accurate determination of the Dopplor frequency of a moving part is quickly possible with little effort. Starting from a radar device of the type mentioned at the beginning, this is achieved according to the invention in that at least one digital filter is provided which has two partial transmission ranges which initially together cover approximately the transmission range of interest of the Doppler filter that when a moving target is detected by changing the characteristic values determining the partial duration ranges of the digital filter, these partial transmission ranges are increasingly reduced by means of a downstream discriminator circuit until the Doppler frequency and thus the target speed can be determined with a predetermined accuracy.

Im Vergleich zu Radargeräten, welche zur Ermittlung der
Dopplerfrequenz mit Filterbänken bzw. nachgezogenen Oszillatoren arbeiten, läßt sich bei der Erfindung mit einem wesentlich geringeren Auiwemd auskommen, v/eil hier nur jeweils zwei Teildurchlaßbereiche benötigt v/erden, wobei zeitlich die Durchlaß-QGreiche entsprechend zunc-hmend verkleinert wer-Compared to radars, which are used to determine the
Doppler frequency work with filter banks or trailed oscillators, the invention makes do with a much lower external factor, because only two partial pass ranges are required here, with the passage range being reduced accordingly and progressively over time.

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den. Auf Grund der Diskriminator schaltung ist nach ,jeder Kessung in .jeweils zwei Teilbereichen bekannt, in welchem der beiden Teilbereiche das Bewegtziel liegt und wie deshalb die charakteristischen Größen des Digitalfilters verändert werden müssen. Als variable charakteristische Größen des Digitalfilters sind insbesondere geeignet Änderungen der Abtastfrequenz sowie Änderungen der Koeffizienten der einzelnen Filterglieder, insbesondere Änderungen von Faktoren bei Multiplikationsstufen.the. Due to the discriminator circuit, everyone is Kessung in each two sub-areas known in which of the two sub-areas the moving target is located and how therefore the characteristic sizes of the digital filter have to be changed. As variable characteristic sizes of the digital filter are particularly suitable changes in the sampling frequency and changes in the coefficients of the individual filter elements, in particular changes in factors for multiplication levels.

Am einfachsten wird der Vorgang zur Bestimmung der Geschwindigkeit dann, wenn beide Teildurchlaßbereiche gleich groß gewählt sind und etwa in der Mitte des Durchlaßbereiches aneinanderstoßen. Dagegen lassen sich besonders schnell Ziele in gewissen Geschwindigkeitsbereichen dadurch erfassen, daß beide Teildurchlaßbereiche verschieden groß gewählt sind und der schmalere Durchlaßbereich dort liegt, wo ein besonders interessierender Dopplerfrequenzbereich auftritt.The simplest process is to determine the speed when both partial pass-through areas are selected to be the same size and abut one another approximately in the middle of the pass-through area. On the other hand, targets can be detected particularly quickly in certain speed ranges in that both partial pass-through areas are selected to be of different sizes and the narrower pass-through area is located where a particular one Doppler frequency range of interest occurs.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung besteht eine vorteilhafte Möglichkeit, zu einer eventuelJen Erhöhung der Signaldauer zu gelangen, darin, daß bei im Verhältnis zur benötigten Einschwingzeit des Digitalfilters zu geringer Zielbeleuchtungszeit die Verweilzeit der Radarantenne in einer bestimmten Zielrichtung entsprechend vergrößert wird, bis die erforderliche Einschwingzeit und damit die gewünscnte Genauigkeit bei der FreouenzbeStimmung erreicht ist.According to a further development of the invention, there is an advantageous one Possibility to increase the signal duration if necessary to arrive in the fact that in relation to the required settling time of the digital filter, the target illumination time is too short the dwell time of the radar antenna in a certain target direction is increased accordingly until the required one Settling time and thus the desired accuracy in the frequency determination has been achieved.

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Da insbesondere bei P.adar geräten, welche der Überwachung größerer Raune dienen, zunächst Suchvorgänge durchgeführt werden müssen, ohne daß stets Bewegtziele erfaßt werden, kann es vielfach zweckmäßig sein, den Suchvorgang vor Erfassen eines vermuteten Bewegtziels mit einer bestimmten, relativ kurzen Zielbeleuchtungszeit durchzuführen und nach IJr fass en eines Ziels die Radarantenne auf längere Zielbe-Since especially with P.adar devices, which the monitoring serve greater whimsy, first searches have to be carried out without always moving targets are detected, it can often be useful to start the search process with a certain, to carry out a relatively short target illumination time and after IJr capture a target, the radar antenna for longer target

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leuchtungszeiten umzuschalten. Hierbei treten keine Schwierigkeiten mit der Einschwingzeit auf, weil für den Suchvorgang nur das eigentliche Dopplerfilter mit seinem großen Durchlaßbereich und seiner deshalb kleinen Einschwingzeit verwendet wird. Der Suchvorgang wird vorteilhaft mit einer besonders niedrigen Ansprechschwelle durchgeführt, die zu einer sicheren Identifizierung nicht ausreicht, wobei erst nach der Bestimmung der Dopplerfrequenz ein Ziel als tatsächlich vorhanden erkannt wird.to switch lighting times. There are no difficulties here with the settling time, because only the actual Doppler filter with its large size is used for the search process Passband and its therefore short settling time is used. The search process is beneficial with a carried out particularly low response threshold, which is not sufficient for a reliable identification, whereby only after the Doppler frequency has been determined, a target is recognized as actually being present.

Besonders vorteilhaft läßt sich diese Art der Vergrößerung der Zielbeleuchtungszeit dann durchführen, wenn als Radarantenne eine phasengesteuerte Antenne (Phased-Array-Antenne) verwendet ist.This type of enlargement of the target illumination time can be carried out particularly advantageously when as a radar antenna a phased array antenna is used.

Sofern die Dauer der zur Verfügung stehenden Signale nicht ausreicht, um eine Bestimmung der Dopplerfrequenz durchzuführen, besteht gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung eine zusätzlich zu den vorstehend genannten Maßnahmen oder auch selbständig anv/endbare mögliche Lösung darin, daß bei im Verhältnis zur benötigten Zeit für die Bestimmung der Dopplerfrequenz zu geringer Zielbeleuchtungszeit eine ^Tiviederholungseinrichtung in Tätigkeit gesetzt wird, in welcher die vorher empfangenen Echosignale eines Bewegtzieles gespeichert sind und daß die Wiederholung so lange durchgeführt wird, bis die gewünschte Genauigkeit bei der Frequenzbestimmung erreicht ist.If the duration of the available signals is not sufficient to determine the Doppler frequency, according to an advantageous development of the invention, a possible solution that can be used in addition to the above measures or independently is that in relation to the time required for the determination of the Doppler frequency to a short target illumination time a ^T ivrepeat device is set in action, in which the previously received echo signals of a moving target are stored and that the repetition is carried out until the desired accuracy is achieved in the frequency determination.

Bezüglich der Umschaltvorgänge besonders einfach ist die Erfindung dadurch realisierbar, daß zwei getrennte Digitalfilter zur Bildung der Teildurchlaßbereiche vorgesehen sind.With regard to the switching processes, the invention can be implemented in a particularly simple manner in that two separate digital filters are provided to form the partial passage areas.

Ein besonders geringer schaltungsmäßiger Aufwand hinsichtlich der zur Geschwindigkeitsbcstimmiing benötigten Digitalfilter läßt sich erreichen, wenn das als Dopplerfilter ver-A particularly low circuit complexity with regard to the digital filters required for speed tuning can be achieved if this is used as a Doppler filter

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wendete Bewegtzeichenfilter ebenfalls als Digitalfilter ausgebildet ist und nach Erfassen eines Zie'les mit zur Bildung der Teildurchlaßbereiche herangezogen wird. Dabei wird zweckmäßig so vorgegangen, daß das Dopplerfilter den einen Teildurchlaßbereich bildet und der z\^eite Teildurchlaßbereich durci Parallelsehalten eines zweiten Digitalfilters zum Dopplerfilter erzeugt ist.applied moving character filters also designed as digital filters and, after a target has been detected, is used to form the partial passage areas. Doing so becomes expedient proceeded so that the Doppler filter forms one partial pass band and the second partial pass band durci Keeping a second digital filter parallel to the Doppler filter is generated.

Bei Radargeräten, welche mit Entfernungskanälen arbeiten, wobei in jedem Entfernungskanal ein Dopplerfilter vorgesehen ist, kann in einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung der Aufwand noch weiter dadurch verringert werden, da3 die Dopplerfilter nicht von Bewe.gtzielechosignalen belegter Sntfernungskanäle bei den durch vermutete Zielechosignale belegten Entfernungskanälen mit zur Bildung von Teildurchlaßbereichen herangezogen sind. In diesem Fall ist praktisch als zusätzlicher Aufwand nur noch die Diskriminatorschaltung erforderlich sowie eine Steuereinrichtung, welche denjenigen Entfernungskanal bzw. bei mehreren Zielen diejenigen Entfernungskanäle gegen die Anschaltung weiter Signale sperrt, welche mi^ zur Bildung von Teildurchlaßbereichen herangezogen werden. An einfachsten kann hierbei so vorgegangen werden,- daß einfach zwei Entfernungskanäle, von denen in einem ein Bewegtziel festgestellt wurde, eingangsseitig zur gleichen Zeit an den Ausgang der vorangehenden Stufe des Radarernpfängers angeschaltet werden (Parallelschaltung), wobei das eine Dopplerfilter auf den einen, das andere Dopplerfilter auf den anderen Teildurchlaßbereich eingestellt wird und beide ausgangsseitig mit dem Eingang des Diskriminator verbunden werden. Da normalerweise nicht alle η Entfernungskanäle mit Bewegtzielen belegt sind, sondern nur ein gewisser, meist sehr kleiner Teil, genügt es, h (h « n) Diskriminatoren vorzusehen, die bei Bedarf an die Ausgänge entsprechender Dopplerfilter angeschaltet werden .In radar devices that work with range channels, a Doppler filter being provided in each range channel is, in an advantageous development of the invention, the effort can be further reduced by the fact that the Doppler filter not occupied by motion target echo signals of distance channels with the range channels occupied by suspected target echo signals with the formation of partial transmission areas are used. In this case, only the discriminator circuit is practically required as an additional expense as well as a control device which controls that range channel or, in the case of several targets, those range channels against the connection further blocks signals which mi ^ can be used to form partial permeability areas. At the simplest one can proceed as follows - that simple two range channels, one of which is a moving target was detected, connected on the input side at the same time to the output of the preceding stage of the radar receiver (parallel connection), one Doppler filter on one, the other Doppler filter on the other partial pass band is set and both on the output side with connected to the input of the discriminator. Since usually not all η distance channels are occupied with moving targets, but only a certain, mostly very small part is sufficient it is necessary to provide h (h «n) discriminators, if necessary can be connected to the outputs of the corresponding Doppler filters.

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Mit nur jeweils einem Digitalfilter zur Bestimmung der Dopplerfrequenz kann dadurch gearbeitet werden, daß die beiden Teildurchlaßbereiche nacheinander durch entsprechende Änderungen der charakteristischen Größen von einem einzigen Digitalfilter erzeugt sind, das nacheinander auf entsprechende Teildurchlaßbereiche abgestimmt wird. Hierbei kann es vorteilhaft sein, zur Erzielung einer besonders sicheren Aussage so zu verfahren, daß die jeweils bei einem Teildurchlaßbereich erhaltenen Ausgangswerte gespeichert und dann jeweils zwei Werte aus zeitlich aufeinanderfolgenden Teildurchlaßbereichen in der Diskriminatorschaltung miteinander verglichen werden. Besonders schnell verläuft die Auswertung dadurch, daß bei Unterschreiten eines Schwellwertes in einem ersten Teildurchlaßbereich nicht mehr in dem zugehörigen zweiten Teildurchlaßbereich gesondert, sondern gleich in einem neuen kleineren Teildurchlaßbereich gemessen wird. Dabei wird davon ausgegangen, daß bei Fehlanzeige in einem ersten Teildurchlaßbereich das Bewegtzielechosignal in dem zugehörigen zweiten Teildurchlaßbereich liegen muß, der dann für die nächste Messung in neue kleinere Teildurchlaßbereiche geteilt wird.With only one digital filter for determining the Doppler frequency, it is possible to work in that the two partial transmission areas one after the other by corresponding changes in the characteristic quantities of a single one Digital filters are generated, which are successively matched to corresponding partial passbands. Here It can be advantageous to proceed in such a way that the in each case one The output values obtained in the partial pass band are stored and then two values each from successive times Partial pass areas in the discriminator circuit with each other be compared. The evaluation proceeds particularly quickly in that when the value falls below a threshold value in a first partial passage area no longer separately in the associated second partial passage area, but is measured immediately in a new, smaller partial transmission range. It is assumed that if there is no indication in a first partial pass band, the moving target echo signal must lie in the associated second partial pass band, which is then used for the next measurement in new, smaller partial transmission ranges is shared.

In manchen Fällen, besonders bei Störeinwirkung, kann es zweckmäßig sein, daß während der Bestimmung der Dopplerfrequenz die Entfernungsauflösung verringert ist.In some cases, especially if there is interference, it can It may be expedient that the range resolution is reduced during the determination of the Doppler frequency.

Besonders genau kann dadurch gemessen werden, daß bei Verwendung von Entfernungskanälen mit digitalen Dopplerfiltern in besonders interessierenden Entfernungsbereichen die Speicherplätze und/oder die Arbeitszeit der Digitalfilter anderer Entfernungskanäle mit zur Bestimmung der Dopplerfrequenz herangezogen ist. Eine einfache Möglichkeit zur Bereitstellung größerer Signalenergie und damit der Erzielung genauerer Meßvorgänge besteht darin, daß für die Bestimmung der Dopplerfrequenz langer dauernde Sendeimpulse verwendet sind. EineMeasurements can be carried out particularly precisely if distance channels with digital Doppler filters are used The storage locations and / or the working time of the digital filters of others in particularly interesting distance ranges Distance channels are used to determine the Doppler frequency. An easy way to deploy greater signal energy and thus the achievement of more precise measurement processes is that for the determination of the Doppler frequency longer lasting transmission pulses are used. One

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vorteilhafte Gestaltungsrnögliehkeit der Sendeimpulse besteht darin, daß sendeseitig codierte, aus mehreren Subpulsen zusammengesetzte Sendeimpulse verwendet sind, die empfangsseitig einer Impulskompression unterworfen werden. Um eine verlängerte Meßzeit ohne Vergrößerung der Belastung des Radarsenders zu erzielen, kann so vorgegangen werden, daß für die Bestimmung der Dopplerfrequenz bei gleicher Dauer der Sendeimpulse die Zahl der Subpulse verringert wird.advantageous Gestaltungsrnögliehkeit the transmission pulses in that the transmitting side encoded, composed of several subpulses are used, the be subjected to a pulse compression at the receiving end. By an extended measuring time without increasing the load To achieve the radar transmitter, the procedure can be that for the determination of the Doppler frequency with the same duration the number of sub-pulses is reduced.

Die Erfindung sowie Weiterbildungen der Erfindung sind anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:The invention and further developments of the invention are based on explained in more detail by drawings. Show it:

Fig. 1 als Ausführungsbeispiel ein Blockschaltbild eines Radargeräts nach der Erfindung, wobei Entfernungskanäle verwendet sind, 1 shows, as an exemplary embodiment, a block diagram of a radar device according to the invention, range channels being used,

Fig. 2 ein Blockschaltbild eines Diskriminators mit einem Digitalfilter,Fig. 2 is a block diagram of a discriminator a digital filter,

Fig. 3 ein Blockschaltbild eines Digitalfilters,3 is a block diagram of a digital filter,

Fig. 4 u.5 Durchlaßkurven des Digitalfilters nach Fig. 3 für verschiedene charakteristische Größen.Fig. 4 and 5 transmission curves of the digital filter according to Fig. 3 for different characteristic sizes.

In Fig. 1 ist die Antenne eines Radargeräts mit 1 bezeichnet. Es kann sich dabei um eine rotierende Antenne handeln, wenn das Radargerät für Rundsuchbetrieb ausgelegt ist, oder um eine in ihrer Richtcharakteristik elektrisch steuerbare Antenne (z.B. sog. Phased-Array-Antenne). Der Antenne ist ein Sende-Empfangsschalter 3 nachgeschaltet, welcher im Sendefall den Radarsender 2 an die Antenne 1 anschaltet und im Empfangsfall die nachgeschaltete Empfangseinrichtung, welche aus einem Demodulator 5 und einem kohärenten Oszillator 6 besteht. Zur Steuerung der Takxfolge des Radargeräts int ein Taktgeber h vorgesehen. Am Ausgang des Demodulators 5The antenna of a radar device is denoted by 1 in FIG. 1. It can be a rotating antenna, if the radar device is designed for omnidirectional search, or an antenna with an electrically controllable directional characteristic (for example a so-called phased array antenna). The antenna is followed by a transmit / receive switch 3 which, when transmitting, connects the radar transmitter 2 to the antenna 1 and, when receiving, the subsequent receiving device, which consists of a demodulator 5 and a coherent oscillator 6. A clock generator h is provided to control the clock sequence of the radar device int. At the output of the demodulator 5

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ist ein Analog-Digital-Wandler 7 vorgesehen, welcher aus den Videosignalen einzelne Abtastproben entnimmt und in binäre Wortfolgen umwandelt. Im vorliegenden Beispiel ist angenommen, daß das Radargerät mit Entfernungskanälen arbei- " tet, die mit K1 bis Kn bezeichnet sind. Diese Entfernungskanäle werden von einer Schalteinrichtung S nacheinander an die vorangegangene Empfangsschaltung angeschaltet, und zwar für einen bestimmten Zeitraum, welcher einem bestimmten Entfernungsbereich entspricht. Jeder Entfernungskanal enthält ein Dopplerfilter D1 bis Dn, eine Schwellstufe W1 bis Wn, einen Gleichrichter bzw. eine Einrichtung zur Umformung in unipolare Signale G1 bis Gn sowie eine Tiefpaßschaltung E1 (Integrationstiefpaß - post detection filter). Die am Ausgang der Tiefpässe E1 bis En vorhandenen Signale werden, wenn sie eine zweite Schwellstufe V1 bis Vn überschreiten, von einer Schalteinrichtung P nacheinander abgetastet und einer Auswerte- oder Anzeigeeinrichtung 8 zugeführt. Hierfür kann z.B. ein Radarbildschirm in PPI-Darstellung oder ein Rechner z.B. bei Verwendung eines Zielverfolgungsradars vorgesehen sein. Die Steuerung der Schalteinrichtungen S undP erfolgt ebenfalls von dem Taktgeber 4 aus. Die Schwell stufen ¥1 bis Wn haben einen wesentlich niedrigeren, nur wenig über der Rauschgrenze liegenden Schwellwert als die Schwellstufen V1 bis Vn. Erstere sprechen somit bereits an, wenn noch nicht sicher ist, ob ein Bewegtziel vorhanden ist (also nur vermutet wird), während beim Überschreiten des Schwellwertes der Stufen V1 bis Vn mit großer Sicherheit ein Bewegtziel vorliegt.an analog-to-digital converter 7 is provided, which takes individual samples from the video signals and converts them to converts binary word sequences. In the present example it is assumed that the radar device works with range channels. tet, which are labeled K1 to Kn. These distance channels are successively sent by a switching device S to the previous receiving circuit switched on, for a certain period of time, which a certain distance range is equivalent to. Each range channel contains a Doppler filter D1 to Dn, a threshold level W1 to Wn, a rectifier or a device for conversion into unipolar signals G1 to Gn and a low-pass circuit E1 (Integration low pass - post detection filter). The one at the exit of the low-pass filters E1 to En existing signals, if they exceed a second threshold level V1 to Vn, of a Switching device P scanned one after the other and fed to an evaluation or display device 8. A radar screen, for example, can be used for this in PPI display or a computer, e.g. when using a target tracking radar. the The switching devices S and P are also controlled by the clock generator 4. The threshold has levels ¥ 1 to Wn a significantly lower threshold value, which is only slightly above the noise limit, than the threshold levels V1 to Vn. The former thus already respond when it is not yet certain whether a moving target is present (i.e. only suspected) while when the threshold value of the levels V1 to Vn is exceeded, there is a high degree of certainty that a moving target is present.

Der Durchlaßbereich der Dopplerfilter D1 bis Dn ist normalerweise etwas kleiner als die Impulsfolgefrequenz des Radargeräts. Vor allem dann, wann diese Impulsfolgefrequenz sehr hoch liegt, kann es auch vorkommen, daß nur ein kleinerer Teil des gesamten möglichen Dopplerfrequenzbereichs durch interessierende Bewegtziele belegt wird und deshalb die Dopplerfilter D1 bis Dn nur einen Teilbereich durchlassen.The pass band of the Doppler filters D1 to Dn is normally somewhat smaller than the pulse repetition frequency of the radar device. Especially when this pulse repetition frequency is very high, it can also happen that only a smaller one Part of the entire possible Doppler frequency range is occupied by moving targets of interest and therefore the Doppler filters D1 to Dn only allow part of the range.

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Auf jeden Fall ist der interessierende Dopplerfrequenzbereich für jeweils ein bestimmtes Radargerät typenmäßig festgelegt. Wenn in einem Entfernungskanal ein zunächst nur vermutetes Bewegtziel festgestellt wird, z.B. nach einem Suchvorgang, so wird der Schwellwert der zugehörigen Schwelle ¥1 bis Wn überschritten. Im vorliegenden Beispiel ist angenommen, daß eine derartige Überschreitung im Entfernungskanal K1 festgestellt worden ist. In einer Speicher- und Steuereinheit werden die Belegung eines oder mehrerer Entfernungskanäle registriert und daraufhin die notwendigen Steuervorgänge eingeleitet. Im vorliegenden Beispiel wird hierzu der benachbarte Entfernungskanal K2 mit zur Frequenzbestimmung eines Bewegtziels herangezogen. Hierzu ist eine Änderung des Steuertaktes der Schalteinrichtung S notwendig, und zwar derart, daß die beiden Schalter S1 und S2 gleichzeitig geschlossen werden, und zwar in derjenigen Zeit, in der sonst nur der Schalter SI geschlossen ist. Auf diese Weise wird zwar die Entfernungsauflösung insoweit verringert, als in dem dem Entfernungskanal K2 entsprechenden Entfernungsbereich keine Ziele mehr erfaßt v/erden. Da jedoch ein etwaiges Ziel nach kurzer Zeit ohnehin den Entfernungskanal K3 erreichen würde, geht es nicht völlig verloren, sondern seine Erfaßbarkeit wird nur etv/as zeitlich verschoben. Derartige Schwierigkeiten lassen sich umgehen, wenn ein weiter entfernter, nicht belegter Entfernungskana^ z.B. der Kanal K17,-gleichzeitig mit dem belegten Entfernungskanal angeschaltet wird. Durch die Speicher- und Steuereinheit 9 wird ein Diskriminator B an eine entsprechende, bei jedem Dopplerfilter D1 bis Dn vorgesehene Ausgangsklemme a angeschaltet, sobald in einem Entfernungskanal ( im vorliegenden Beispiel im Kanal 1) ein Bewegtziel festgestellt worden ist. Gleichzeitig wird von der Speicherund Steuereinheit 9 der Durchlaßbereich der beiden beteiligten Dopplerfilter D1 und D2 auf die Hälfte verringert, und zwar so, daß das eine Dopplerfilter D1 die eine (z.B. untere), das andere Dcpplerfilter D2 die andere (z.B. obere) HälfteIn any case, the Doppler frequency range of interest is determined by type for each specific radar device. If an initially only suspected moving target is found in a distance channel, e.g. after a search process, so the threshold value of the associated threshold ¥ 1 to Wn is exceeded. In the present example it is assumed that such an excess has been determined in the distance channel K1. In a storage and control unit are the occupancy of one or more distance channels registered and then initiated the necessary control processes. In this example, the adjacent one is used for this purpose Distance channel K2 is also used to determine the frequency of a moving target. This requires a change in the control cycle the switching device S necessary in such a way that the two switches S1 and S2 are closed at the same time in the time when only switch SI is otherwise closed. In this way, the distance resolution is increased Reduced to the extent that there are no targets in the distance range corresponding to the distance channel K2 more recorded v / earth. However, since a possible destination would reach the distance channel K3 after a short time anyway, goes it is not completely lost, but its comprehensibility is only shifted a little bit in time. Leave such trouble circumvent themselves if a more distant, unoccupied distance channel ^ e.g. channel K17, - at the same time as the occupied distance channel is switched on. By the storage and control unit 9 is a discriminator B to a corresponding output terminal a provided for each Doppler filter D1 to Dn is switched on as soon as a moving target is in a range channel (in the present example in channel 1) has been established. At the same time, the storage and control unit 9 sets the pass band of the two involved Doppler filter D1 and D2 reduced by half, in such a way that one Doppler filter D1 the one (e.g. lower), the other Dcpplerfilter D2 the other (e.g. upper) half

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(somit jeweils einen Teildurchlaßbereich) des ursprünglichen Gesamtdurchlaßbereichs aufweist. Durch den Diskriminator B braucht nun lediglich festgestellt zu werden, in welchem der beiden Teildurchlaßbereiche ein möglicherweise ein Bewegtziel darstellendes Signal auftritt. Dabei ist.es, da u.U. nahe an der Rauschgrenze gearbeitet wird, zweckmäßig, die Ausgangssignale beider Teildurchlaßbereiche miteinander(thus in each case a partial transmission range) of the original total transmission range. Through the discriminator B now only needs to be determined in which of the two partial passage areas a possibly a A signal representing a moving target occurs. It is advisable, since work may be close to the noise limit, the output signals of both partial passbands with one another

amOlitudenrnäßig zu vergleichen und die Frequenzlage des/größeren von beiden weiter zu analysieren. Nimmt man an, daß das vermutete Bewegtzielsignal im oberen, also für das vorliegende Beispiel im Teildurchlaßbereich des Dopplerfilters D2, liegt, so wird dies vom Diskriminator aus an die Speicher- und Steuereinheit 9 weitergemeldet, welche daraufhin eine erneute Änderung der Teildurchlaßbereiche vornimmt, und zwar so, daß der obere Teildurchlaßbereich erneut halbiert wird. Die neuen zweiten Teildurchlaßbereiche umfassen somit nur noch etv/a ein Viertel des ursprünglichen Gesamtdurchlaßbereichs der Dopplerfilter D1 bzw. D2. Dieser Vorgang wird so lange fortgesetzt, bis die Teildurchlaßbereiche so klein geworden sind, daß die Dopplerfrequenz mit der notwendigen Genauigkeit bestimmt v/erden kann. Aus dem durchgeführten Steuerprogramm bei der Speicher- und Steuereinheit 9 kann nun einfach festgestellt werden, in welchem Teildurchlaßbereich das Bewegtziel liegt, und es kann von hier aus eine Anzeigeeinrichtung 10 für die Frequenz bzw. die Geschwindigkeit angesteuert werden. Bei rechnergesteuerten Anlagen kann die so gemessene Zielgeschwindigkeit auch unmittelbar in die Auswerte- oder Anzeigeeinrichtung 8 eingegeben werden. Mit zunehmender Einengung der Breite der Teildurchlaßbereiche treten die Rauschanteile mehr und mehr gegenüber den Bewegtzielsignalen zurück und das zunächst nur vermutete Bewegtziel kann zunehmend sicherer bestimmt werden, v/enn der Schwellwert der Stufen VJ1 bis VJn dage en z.B. von einer Rauschspitze überschritten wurde, stellt sich nach wenigen Abstimmvorgängen, d.h. Umschaltungen auf Teildurchlaßbereiche, bereits heraus, daß kein Bewegtziel vor-am olitude to compare and the frequency position of the / greater of the two to analyze further. If one assumes that the presumed moving target signal is in the above, that is for the present example is in the partial pass band of the Doppler filter D2, this is transmitted from the discriminator to the storage and control unit 9 reported, which then makes a renewed change in the partial transmission areas, in such a way that the upper Partial transmission range is halved again. The new second partial transmission areas thus only comprise about a quarter of the original total pass band of the Doppler filters D1 and D2. This process continues until the partial pass bands have become so small that the Doppler frequency is determined with the necessary accuracy can. From the control program carried out in the memory and control unit 9, it can now easily be determined in which partial transmission range the moving target lies, and from here a display device 10 for the Frequency or the speed can be controlled. In the case of computer-controlled systems, the target speed measured in this way can can also be entered directly into the evaluation or display device 8. As the Width of the partial pass areas, the noise components recede more and more compared to the moving target signals and that Initially only presumed moving target can be determined with increasing certainty if the threshold value of the stages VJ1 to VJn on the other hand en has been exceeded, e.g. by a noise peak, arises after a few tuning processes, i.e. switchovers Partial pass-through areas, already found that there is no moving target ahead

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liegt, weil die Signalenergie weitgehend gleichmäßig auf die Teildurchlaßbereiche verteilt ist. Sobald dies vom Diskriminator erkannt ist, wird eine Meldung an die Speicherund Steuereinheit 9 gegeben und daraufhin kein Bewegtziel und keine Geschwindigkeit angezeigt bzw. ausgewertet.lies because the signal energy is largely uniform the partial transmission areas is distributed. As soon as this is recognized by the discriminator, a message is sent to the memory and Control unit 9 given and thereupon no moving target and no speed displayed or evaluated.

Nach einer ausreichend sicheren und genauen Bestimmung des Geschwindigkeitsbereichs eines Bewegtziels kann der Diskriminator B abgeschaltet und für einen neuen Erfassungsvorgang bereitgehalten werden. Gegenüber der Z.ahl η von Entfernungskanälen sind normalerweise meist sehr wenige Diskrirainatoren erforderlich, die jeweils bei Bedarf an entsprechende Kanäle angeschaltet werden.After a sufficiently safe and precise determination of the In the speed range of a moving target, the discriminator B can be switched off and kept ready for a new detection process. Compared to the number η of Distance channels are usually very few discriminators required, which are connected to the corresponding channels as required.

Venn ein Verlust an Entfernungsauflösung durch Blockierung eines Entfernungskanals nicht zugelassen werden soll, kann in einfacher Weise so vorgegangen werden, daß nicht nur der Diskriminator B an den jeweiligen Sntfernungskanal angeschaltet wird, sondern eine Schaltungsanordnung, wie sie in Fig. 2 dargestellt ist. An den einen Eingang des Diskriminators ist ein digitales Bandfilter angeschlossen, welches mit HD bezeichnet ist und welches einen Teildurchlaßbereich eines Dopplerfilters DI bis Dn nach Fig. 1 umfaßt. -22s wird, wenn ein Bewegtziel in einem bestimmten Entfernungskanal genauer gemessen werden soll, an die Anschlußklemme b vor dem Eingang des entsprechenden Dopplerfilters angeschaltet, während der zweite Eingang des Diskriminators an die Anschlußklemme a am Ausgang der Dopplerfilter D1 bis Dn angeschaltet wird. Das jeweilige Dopplerfilter wird gleichzeitig auf den zweiten Teildurchlaßbereich durch einen Steuerbefehl von der Speicher- und Steuereinheit 9 aus abgestimmt. Für das Digitalfilter HD ist ebenfalls eine durch gestrichelte Linie angedeutete Verbindung zu der Speicherund Steuereinheit 9 vorhanden, wodurch dann, in der vorher ' beschriebenen ',feise, die fortlaufende Veränderung der charakteri-Venn a loss of range resolution due to blocking a distance channel is not to be allowed, a simple procedure can be followed so that not only the discriminator B is connected to the respective distance channel but a circuit arrangement as shown in FIG. To one input of the discriminator a digital band filter is connected, which is designated with HD and which has a partial pass band a Doppler filter DI to Dn according to FIG. -22s becomes when a moving target is in a certain Distance channel is to be measured more precisely, to the connection terminal b in front of the input of the corresponding Doppler filter turned on, while the second input of the discriminator to the terminal a at the output of the Doppler filter D1 until Dn is turned on. The respective Doppler filter is simultaneously on the second partial pass band by a Control command from the memory and control unit 9 coordinated. There is also one through for the HD digital filter dashed line indicated connection to the storage and control unit 9, whereby then, in the previously ' described ', feise, the continuous change of the characteristic

309832/064A309832 / 064A

BAD OFÜGSNAiBAD OFÜGSNAi

- 12 -- 12 -

stischen Größen der beiden Digitalfilter zur schrittweisen Verringerung der Teildurchlaßbereiehe durchgeführt werden kann.Tical sizes of the two digital filters can be carried out to gradually reduce the partial transmission range can.

Wenn Radargeräte ohne Entfernungskanäle verwendet werden, so entspricht deren Aufbau etwa dem eines einzigen Entfemungskanals. Die übrige Betriebsweise erfolgt analog zu der vorstehend beschriebenen.If radars without range channels are used, their structure corresponds roughly to that of a single range channel. The rest of the operating mode is analogous to that described above.

Eine Möglichkeit für den Aufbau eines einfachen Dopplerfilters D1 bis Dn nach Fig. 1 ist in Fig. 3 angegeben. Das dort dargestellte Digitalfilter zveLten Grades enthält am Eingang eine Multiplikationsstufe 15, der eine Addierstufe 16 folgt, die ausgangsseitig einerseits mit einer weiteren Addierstufe 17 sowie andererseits einer als getakteter Speicher arbeitenden Verzögerungseinrichtung 1S verbunden ist. Am Ausgang der Verzögerungseinrichtung 18 ist eine weitere Multiplikationsstufe 19 vorgesehen, die ausgangsseitig mit den zweiten Eingang der Addierstufe 17 verbunden ist. Eine zweite Multipiikationsstufe 20 führt zu dem einen Eingang einer Addierstufe 21, deren Ausgang mit dem zweiten Eingang der Addierstufe 16 in Verbindung steht. Schließlich gelangen die Signale vom Ausgang der Verzögerungsei !-'.richtung 18 zu einer weiteren als getakteter Speicher arbeitenden Verzögerungseinrichtung 22, die ausgangsseitig einmal über die Ilultipiikationsstufe 23 mit dem zweiten Eingang der Addierstufe 21 in Verbindung steht undzum andern über die Jiultiplikationsstufe mit einem Eingang einer weiteren Addierstufe 25, deren zweiter Eingang vom Ausgang der Addierstufe 17 aus angesteuert wird. Der Ausgang der Addierstufe 25 bildet zugleich den Ausgang des dargestellten Digitalfilters.One possibility for the construction of a simple Doppler filter D1 to Dn according to FIG. 1 is given in FIG. That there The illustrated digital filter of the second degree contains at the input a multiplication stage 15, which is followed by an adder stage 16, which is connected on the output side on the one hand to a further adder 17 and on the other hand to a delay device 1S operating as a clocked memory. At the exit the delay device 18 is provided with a further multiplication stage 19, which is connected to the second input on the output side the adder 17 is connected. A second multiplication level 20 leads to one input of an adder stage 21, the output of which connects to the second input of the adder stage 16 communicates. Finally, the signals from the output of the delay device 18 arrive at a further delay device 22 operating as a clocked memory, the output side once via the multiplication stage 23 is connected to the second input of the adder stage 21 and on the other hand via the multiplication stage with one input of a further adder 25, the second input of which is controlled by the output of the adder 17 will. The output of the adder 25 also forms the output of the digital filter shown.

Nach der bekannten bilinearen z-Transformation gilt für das dargestellte Digitalfilter (Dopplerfilter) zweiten Grades folgende Gleichung:According to the well-known bilinear z-transformation, the following applies to that The illustrated digital filter (Doppler filter) of the second degree has the following equation:

309832/0644309832/0644

- 13 -- 13 -

-1 -2-1 -2

„ζ- \ _ 1+Bz +Cz
n\z. j ■— -ι "Ζ- \ _ 1 + Bz + Cz
n \ z. j ■ - -ι

1-Dz"'-Ez1-Dz "'- Ez

+Cz+ Cz

Durch Veränderung der Koeffizienten A bis E in der nachstehend erläuterten ¥eise läßt sich das dargestellte Dopplerfilter mit breitem Bandpaßverhalten in einen Resonator mit entsprechenden Teildurchlaßbereichen verwandeln, der demgegenüber jeweils nur einen kleinen Teildurchlaßbereich hat. Hierzu müssen die Koeffizienten - ausgehend von der bekannten Standard z-Transformation - im einzelnen folgendermaßen gewählt werden:By changing the coefficients A to E in the following manner, the shown Doppler filter with a wide band-pass behavior into a resonator with corresponding partial pass-through ranges, the opposite each has only a small partial transmission area. To do this, the coefficients - based on the known standard z-transformation - can be selected in detail as follows:

A = (1-R).(1+R)
B = -cos (2iffr/fa)
C = OA = (1-R). (1 + R)
B = -cos (2iffr / fa)
C = O

D = 2Rcos (2^IiTfr/fa)D = 2Rcos (2 ^I iTfr / fa)

E = -R² .E = -R ² .

fa = 1/T
b = fa < 1-R)/(^.R)fa = 1 / T
b = fa <1-R) / (^. R)

Dabei ist fa die Abtastfrequenz, fr die Resonanzfrequenz im Resonatorfall und b die durch die 3 db-Punkte gegebene Bandbreite. Die Größe R kann durch die letzte Gleichung, ausgehend von der gewünschten Bandbreite, berechnet werden.Fa is the sampling frequency, for the resonance frequency in the case of a resonator and b the bandwidth given by the 3 db points. The quantity R can be calculated using the last equation based on the desired bandwidth.

In Fig. 4 und 5 ist die Dämpfung d in Abhängigkeit von der normierten Frequenz f/fa aufgetragen. Die in Fig. 4 gestrichelt eingezeichnete Kurve DF zeigt den Dämpfungsverlauf für den Fall, daß die Filter, z.B. D1 bis Dn, nach Fig. als normale Dopplerfilter betrieben werden. Die Durchlaßkurve DF läßt sich von den Filter nach-Fig. Z dann einstellen, wenn die Koeffizienten folgendermaßen gewählt sind:In FIGS. 4 and 5, the attenuation d is plotted as a function of the normalized frequency f / fa. The curve DF drawn in dashed lines in FIG. 4 shows the attenuation curve for the case that the filters, for example D1 to Dn, are operated as normal Doppler filters according to FIG. The transmission curve DF can be determined by the filter according to FIG. Set Z when the coefficients are selected as follows:

A = 0,752 B = -2 C = 1A = 0.752 B = -2 C = 1

D = 1,427 E = -0,581D = 1.427 E = -0.581

309832 /0644 BAD ORlGiNAL309832/0644 BAD ORlGiNAL

- 14 -- 14 -

Aus dem so betriebenen Dopplerfilter läßt sich ein Resonatorfilter mit kleinen Teildurchlaßbereichen TD1 und TD2 nach Fig. 4 erstellen, wenn die Koeffizienten folgendermaßen gewählt werden:A resonator filter can be derived from the Doppler filter operated in this way with small partial passbands TD1 and TD2 according to FIG. 4, if the coefficients are chosen as follows will:

fr/fa = 0,125 b/fa =0,20fr / fa = 0.125 b / fa = 0.20

A = 0,6228 B = -0,7071 C=OA = 0.6228 B = -0.7071 C = O

D = 0,8685 E = -0,3772D = 0.8685 E = -0.3772

fr/fa = 0,375 b/fa =0,20fr / fa = 0.375 b / fa = 0.20

A = 0,6228 B = +0,7071 C=OA = 0.6228 B = +0.7071 C = O

D = -0,8635 E = -0,3772D = -0.8635 E = -0.3772

Bei Verwendung dieser vorstehend angegebenen Koeffizienten für das Digitalfilter nach Fig. 3 ergibt sich eine erste Teildurchlaßkurve TD1, die den unteren, und eine zweite Teildurchlaßkurve TD2, welche den oberen Durchlaßbereich des ursprünglichen Dopplerfilters entsprechend der Kurve DF umfaßt und diesen in etwa zwei gleich große Bereiche aufteilt. Using these coefficients given above for the digital filter according to FIG. 3 there is a first partial transmission curve TD1, which is the lower, and a second partial transmission curve TD2, which is the upper pass band of the original Doppler filter according to curve DF and divides it into approximately two equal areas.

Wenn mittels des Diskriminators B festgestellt wird, daß das vermutete Beweg-tziel im oberen Teildurchlaßbereich (Kurve TD2) liegt, so werden durch einen weiteren Schaltvorgang der Steuereinheit 9 die Koeffizienten des Digitalfilters nach Fig. 2 erneut verändert, und zwar so , daß der Durchiaßbereich TD2 in zwei kleinere Teilbereiche unterteilt wird. Für die Kurven TD3 und TD4 nach' Fig. 4 ergeben sich dabei folgende Koeffizientem/erte:If it is determined by means of the discriminator B that the assumed movement target is in the upper partial transmission range (curve TD2), a further switching process the control unit 9 changes the coefficients of the digital filter according to FIG. 2 again, in such a way that the passage area TD2 is divided into two smaller sub-areas will. The following coefficients result for the curves TD3 and TD4 according to FIG. 4:

fr/fa = 0,3125 b/fa =0,11fr / fa = 0.3125 b / fa = 0.11

A = 0,4477 B = 0,3827 C =ß£> OFUGiNALA = 0.4477 B = 0.3827 C = ß £> OFUGiNAL

D = -0,5638 E = -0,5523D = -0.5638 E = -0.5523

VPA 9/6₅₅/10₂2e 309832/064* . „ _ VPA _{_{9/6 55/10 2 2e 309832/}} 064 *. "_

fr/fa = 0,4375 ο/is. = 0,11fr / fa = 0.4375 ο / is. = 0.11

Λ = 0,4477 B = 0,9239 C=OΛ = 0.4477 B = 0.9239 C = O

D = -1,3733 Ξ = -0,5523D = -1.3733 Ξ = -0.5523

In der vorstehend beschriebenen Weise kann so lange verfahren v/erden, bis die Durchlaßbereiche so klein sind, daß die Geschwindigkeitsbestimnung nit der notwendigen Genauigkeit durchgeführt werden kann.The procedure described above can proceed until the transmission ranges are so small that the Speed determination with the necessary accuracy can be carried out.

Die Filterkurven verlaufen symmetrisch zu dem Wert f/fa = 0,5» so daß die Geschwindigkeitsbereiche doppeldeutig sind. Erforderlichenfalls muß durch eine Grobmessung festgestellt werden, ob die Geschwindigkeit des Bewegtziels oberhalb oder unterhalb von f/fa =0,5 liegt.The filter curves are symmetrical to the value f / fa = 0.5 » so that the speed ranges are ambiguous. If necessary, it must be determined by means of a rough measurement whether the speed of the moving target is above or below f / fa = 0.5.

5 Figuren
23 Patentansprüche5 figures
23 claims

309832/06^4 - 16 -309832/06 ^ 4 - 16 -

Claims

Λ}. Pulse Doppler radar device in which at least one Doppler filter is provided on the receiving side for fixed character suppression, which only allows signals of a certain Doppler frequency range defined by the speed range to be detected or the pulse repetition frequency to pass, and in which the Doppler frequency of a certain Eewegtzieles is determined more precisely by means of a discriminator , characterized in that at least one digital filter is provided which has two partial pass bands (TD1, TD2) which initially together cover approximately the pass band of interest of the Doppler filter (D1 to Dn) that when a moving target is detected by changing the partial pass bands (TD1, TD2) determining the characteristic variables of the digital filter, these partial transmission ranges are increasingly reduced by means of a downstream discriminator circuit (B) until the Doppler frequency and thus the target speed are determined with e can be carried out in a given accuracy.

2. Pulse Dopplur radar device according to claim 1, d a du r c h characterized in that both partial transmission ranges (TD1, TD2) are chosen to be the same size and approximately in the Butt against each other in the middle of the pass band.

3. Pulse Doppler radar device according to claim 1, characterized in that both partial transmission areas (TD1, TD2) are selected to be of different sizes and the narrower passband is where a particularly interesting one Doppler frequency range occurs.

309832/06 * 4

4. Pulse Doppler radar device according to one of the preceding claims, characterized in that in relation to the required settling time of the Digital filter too short target illumination time, the dwell time of the radar antenna (1) in a certain target direction is increased accordingly until the required settling time and thus the desired accuracy is reached when determining the frequency.

5. Pulse Doppler radar device according to claim 4, characterized in that. that suspected before capturing a Target carried out a search process with a certain relatively short target illumination time and after detection of a target, the radar antenna (1) is switched to longer target illumination times.

6. Pulse Doppler radar device according to one of the preceding

st> smells, characterized.

electronically modified, in particular that as a radar antenna (1) a / phase-controlled antenna (Phased array antenna) is used.

7. Pulse Doppler radar device according to one of the preceding claims, characterized in that when in relation to the time required for the determination the Doppler frequency of the digital filter too short target illumination time a repeater in operation is set, in which the previously received echo signals of a moving target are stored and that the Repetition is carried out until the possible accuracy in determining the frequency is achieved.

8. Pulse Doppler radar device according to one of the preceding claims, characterized in that zv; ei separate digital filters for forming the partial pass bands (TD1, TD2) are provided.

309832/0644309832/0644

- 18 -

9. Pulse Doppler radar device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the Doppler filter (D1 to Dn) provided as moving character filter is also designed as a digital filter and after Detection of a moving target is used to determine the Doppler frequency, the Doppler filter (z.E. D1) forms the one partial passage area and the second partial passage area by connecting a second in parallel Digital filter (HD) to the Doppler filter is generated.

10. Pulse Doppler radar device according to one of the preceding claims with range channels and Doppler filters arranged therein, characterized in that that the Doppler filters are not occupied by moving target echo signals from range channels (e.g. K2) at by assumed Distance channels occupied by target echo signals are used to form partial transmission areas.

11. Pulse Doppler radar device according to one of the preceding claims, characterized, that a control circuit (9) is provided, which by logic circles the occupancy of one of the partial transmission areas (TD1 or TD2) and controls the further change of the partial transmission ranges (TD3, TD4).

12. Pulse Doppler radar device according to claim 11, characterized in that the control circuit (9) also the connection of the digital filter with the partial transmission ranges (TD1, TD2) and in radar devices according to claim '. also switches the distance channels (e.g. K2).

13. Pulse Doppler radar device according to one of claims 10 to 12, characterized in that for one

BAD OfUQINAL 309832/0644 - 19 -

Series of η distance channels (K1 to Kn) only h- ^ n discriminators are provided, the distance channels occupied by suspected moving target echo signals when required be switched on.

14. Pulse Doppler radar device according to one of the preceding claims, characterized in that the two partial transmission ranges (TD1, TD2) one after the other by changing the characteristics accordingly Sizes are generated by a single digital filter, which is successively matched to corresponding partial passbands will.

15. Pulse Doppler radar device according to claim 14, characterized characterized in that the output values obtained in each case at a partial pass band (e.g., TD1) are stored and then two values each from temporally consecutive partial transmission ranges in the discriminator circuit (B) can be compared with each other.

16. Pul sdopp j. ^c: .'V radar device according to claim 14, characterized in that when the value falls below a threshold value in a first partial transmission range (e.g. TD1) no longer separately in the associated second partial transmission range, but immediately in a new, smaller partial transmission range (e.g. TD3) is measured.

17. Pulse Doppler radar device according to one of the preceding claims, characterized in that during the determination of the Lcppler frequency the distance resolution is reduced.

1o. Pulse Doppler radar device according to one of the preceding claims, characterized,

- 20 309832 / OBiU .

that when using distance channels (KI to Kn) with digital Doppler filters (D1 to Dn) in particularly interesting distance ranges, the memory locations and / or the working time of the digital filters of other distance channels are used to determine the Doppler frequency.

19. Pulse Doppler radar device according to one of the preceding claims, characterized in that longer lasting for the determination of the Doppler frequency Transmit pulses are used.

20. Pulse Doppler radar device according to one of the preceding claims, characterized, that coded transmit pulses composed of several subpulses are used on the transmit side be subjected to pulse compression.

21. Pulse Doppler radar device according to claim 20, characterized gekennzei chnet that for the determination of the Doppler frequency with the same duration of the transmission pulses the number of sub-pulses is reduced.

22. Pulse Doppler radar device according to one of the preceding claims, characterized in that a threshold circuit (t / 1 to \! N) is provided, the threshold value of which is close to the noise limit and does not yet allow reliable detection of moving targets and that when this threshold value is exceeded the division into partial passbands (TD1, TD2) is triggered by a received signal.

23. Pulse Doppler radar device according to one of the preceding claims, characterized,

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BAD OR] GINAL

- 21 -- 21 -

that the output signals of the two partial pass bands are compared with each other and that partial pass band is divided v / p, whose output voltage is bigger.

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