DE2146367C3

DE2146367C3 - Electronic governor with one motor

Info

Publication number: DE2146367C3
Application number: DE19712146367
Authority: DE
Inventors: Waldemar 6000 Frankfurt Schmidbauer
Original assignee: Licentia-Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt
Filing date: 1971-09-16
Publication date: 1976-10-21

Description

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Die Erfindung bezieht sich auf einen elektronischen Regler mit einem Motor, dessen Drehrichtung durch das Vorzeichen der Regelabweichung bestimmt ist und dessen Drehzahländerung durch unterschiedliches Takten seiner Versorgungsspannung erfolgt, wobei die als Gleichspannung vorliegende Regelabweichung zwei in ihren Eingangskreisen antiparallel geschaltete Schaltkreise ansteuert, die in Abhängigkeit von der Größe der Gleichspannung je eine Rechteckspannung mit unterschiedlichem Taktverhältnis erzeugen und die Rechteckspannungen je ein Stellglied für den Motor ansteuern.The invention relates to an electronic controller with a motor whose direction of rotation is through the sign of the control deviation is determined and its speed change by different Clocking of its supply voltage takes place, with the system deviation present as direct voltage controls two circuits connected anti-parallel in their input circuits, which are dependent on a square wave voltage with a different pulse ratio depending on the magnitude of the direct voltage and each of the square-wave voltages control an actuator for the motor.

Ein solcher als Dreipunkt-Schrittregler arbeitender Regler ist aus der deutschen Auslegeschrift 1 763 629 bekannt. Er besteht aus einem die Regelabweichung aufnehmenden Verstärker, zwei die Stellgröße bildenden, durch den Verstärker angesteuerten Triggerschaltungen mit gegensinnigem Ausgangssignal und einer über die Stellgröße auf den Verstärkereingang wirkenden Rückführung, die durch kontaktlose Bauelemente aufschaltbar ist. Für diese Aufschaltung ist eine den Triggerschaltungen nachgeschaltete Transistorschaltung mit einem gemeinsamen Lastwiderstand vorgesehen, von dem die Rückführspannung abgenommen und auf den Verstärker rückgeführt wird.Such a controller working as a three-point step controller is from the German Auslegeschrift 1 763 629 known. It consists of an amplifier that records the control deviation, and two of the manipulated variables Trigger circuits controlled by the amplifier with output signals in opposite directions and a feedback that acts on the amplifier input via the manipulated variable, which is achieved by contactless Components can be switched on. A transistor circuit connected downstream of the trigger circuits is used for this connection provided with a common load resistor from which the feedback voltage is taken and fed back to the amplifier will.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Schaltkreise derart auszubilden, daß diese einen Takt-Arbeitsbereich haben, innerhalb dessen in Abhängigkeit von der Größe der Regelabweichung eine entsprechende Änderung des Takt Verhältnisses auftritt und bei Überschreitung der Grenzen des Arbeitsbereiches das Takten aufhört und daß ferner die Takt-Arbeitsbereiche gegenseitig verschoben sind.The invention is based on the object to form the circuits so that this one Cycle work area within which, depending on the size of the control deviation, a corresponding change in the clock ratio occurs and when the limits of the work area are exceeded the clocking stops and that furthermore the clock work areas are mutually shifted.

Diese Aufgabe wird bei einem Regler der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Schaltkreise zwei Operationsverstärker mit je einer unverzögerten Rückführung, einer verzögerten Rückführung und einem nachgeschalteten Relais sind, die antiparallel an die Diagonalspannung einer Brükkenspannung geschaltet sind und daß in einem Brükkenzweig ein Ohmscher Widerstand vorgesehen ist, der zwischen die einander entsprechenden Diagonalpunkte zweier Schaltkreise geschaltet ist.In a regulator of the type mentioned at the outset, this object is achieved according to the invention in that the circuits have two operational amplifiers, each with an instantaneous feedback, a delayed feedback Feedback and a downstream relay are, the anti-parallel to the diagonal voltage of a bridge voltage are switched and that an ohmic resistor is provided in a bridge branch, which is connected between the corresponding diagonal points of two circuits.

Zweckdienliche Weiterbildungen des Erfindungsgegenstandes sind den Unteransprüchen zu entneh- Appropriate further developments of the subject matter of the invention can be found in the subclaims.

Die Erfindung wird nachstehend an Hand eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigtThe invention is described below with reference to an exemplary embodiment shown schematically in the drawing explained in more detail. It shows

Fig. 1 eine Ausführung der erfindungsgemäßen Regelanordnung,1 shows an embodiment of the control arrangement according to the invention,

Fig. 2 ein Diagramm mit zeitlichen Spannungsveriäufeii an den verschiedensten Punkten der Anordnung, Fig. 2 is a diagram showing the voltage progression over time at various points of the arrangement,

Fig. 3 ein weiteres Diagramm mit den sich beim Erfindungsgegenstand ergebenden Arbeitsbereichen der verwendeten Verstärker.Fig. 3 is a further diagram with the Subject matter of the invention resulting work areas of the amplifier used.

Wie aus der Fig. 1 ersichtlich, umfaßt die Anordnung zwei Operationsverstärker 1,1', deren Eingänge + - über Widerstände 3, 4 bzw. 3', 4' beispielsweise an die Meßdiagonale A, B bzw. A', B' einer Temperatur-Meßbrücke 20 geschaltet sind, die aus den Widerständen 6,9,7,8 und 10 besteht. Der Widerstand 9 ist dabei ein Temperaturfühler.As can be seen from FIG. 1, the arrangement comprises two operational amplifiers 1, 1 ', whose inputs + - via resistors 3, 4 and 3', 4 ', for example, to the measuring diagonal A, B or A', B 'of a temperature -Measuring bridge 20 are connected, which consists of the resistors 6,9,7,8 and 10. The resistor 9 is a temperature sensor.

Bis auf den Widerstand 10 ist diese Meßbrücke 20 an sich bekannt. Der Widerstand 10 ist reiativ niederohmig ausgebildet und kann für die folgenden Betrachtungen zunächst unberücksichtigt bleiben.Except for the resistor 10, this measuring bridge 20 is known per se. The resistor 10 is relatively low-resistance trained and can initially be disregarded for the following considerations.

Im Ausgangskreis der Operationsverstärker 1,1' ist je ein Relais D, D' mit dem den Kontakten d, d' angeordnet. Diese Kontakte liegen im Speisekreis eines Stellmotors 21, dessen Speisespannung beispielsweise 220 V ist. Diese Relais schalten den Stellmotor 21 auf Rechts- oder Linkslauf. Je nach Verstimmung der Meßbrücke 20 ist der eine oder der andere Operationsverstärker 1, 1' im Einsatz;.In the output circuit of the operational amplifier 1, 1 'there is a relay D, D' with the contacts d, d ' . These contacts are in the supply circuit of a servomotor 21, the supply voltage of which is 220 V, for example. These relays switch the servomotor 21 to clockwise or counterclockwise rotation. Depending on the detuning of the measuring bridge 20, one or the other operational amplifier 1, 1 'is in use.

Die Anordnung arbeitet nun derart, daß der Stellmotor 21 bei Annäherung an den Sollwert seine Drehzahl durch entsprechende Taktung der Versorgungsspannung des Stellmotors verringert. Das Taktverhältnis ist von der Regelabweichung (Brückenverstimmung) abhängig gemacht und bei Erreichen des Sollwertes wird es zu Null.The arrangement now works in such a way that the servomotor 21 is its when it approaches the setpoint Speed reduced by clocking the supply voltage of the servomotor accordingly. The clock ratio is made dependent on the control deviation (bridge misalignment) and when the Setpoint it becomes zero.

Beide Operationsverstärker 1, 1' haben je zwei Rückführungen über die Widerstände 4, 5 bzw. 4', 5' und die RC-Glieder 11,12,13 bzw. 11', 12', 13'. Eine Rückführung ist praktisch zeitunabhängig über den Widerstand 5 bzw. 5' vom Ausgang der Verstärker 1, 1' auf deren positiven Eingang und die weitere Rückführung über die Widerstände 11, 12 bzw. 11', 12' vom Ausgang der Verstärker 1,1' auf deren .egativen Eingang geführt. Diese Rückführung hat als Zeitglied einen Kondensator 13, 13'.Both operational amplifiers 1, 1 'each have two feedbacks via the resistors 4, 5 or 4', 5 ' and the RC elements 11, 12, 13 or 11 ', 12', 13 '. One Feedback is practically independent of time via the resistor 5 or 5 'from the output of amplifier 1, 1 'to its positive input and the further feedback via the resistors 11, 12 or 11', 12 ' from the output of the amplifier 1,1 'to their negative input. This return has as a timer a capacitor 13, 13 '.

Da die Anordnung symmetrisch aufgebaut ist, wird nachstehend an Hand des Diagramms nach der F i g. 2 nur die Wirkungsweise des Schaltungsteiles mit dem Operationsverstärker 1 und den zugehörigen EIementen beschrieben.Since the arrangement is constructed symmetrically, it will be explained below with reference to the diagram according to FIG. 2 only the mode of operation of the circuit part with the operational amplifier 1 and the associated EIementen described.

Die Spannung U₁ des Verstärkers 1 am positivenThe voltage U _{1 of} the amplifier 1 on the positive

Eingang ist eine Rechteckspannung, da der Verstärker 1 durch die unverzögerte Rückführung Kippverhalten hat. Die Ausgangsspannung springt entweder auf + U_B oder 0 und entspreche ad springt auch die Spannung U₁ am positiven Eingang des Verstärkers 1. Die Größe der Sprungspanuung ist durch die Betriebsspannung U_B und das Teilerverhältnis der Widerstände 4, S gegeben. Durch diese Rückführung erhält die Schaltung bistabiles Verhalten.The input is a square-wave voltage, since the amplifier 1 has a breakdown behavior due to the instantaneous feedback. The output voltage jumps either to + U _B or 0 and the voltage U ₁ at the positive input of the amplifier 1 also jumps accordingly. The size of the jump voltage is given by the operating voltage U _B and the division ratio of the resistors 4, S. This feedback gives the circuit bistable behavior.

Dk; Spannung U₂ am negativen Eingang des Operationsverstärkers 1 folgt dessen Ausgangsspannung entsprechend der Bemessung des RC-Gliedes 11,12, 13 verzögert nach. Durch diese verzögerte Rückführung wird erreicht, daß der Verstärker 1 wieder in seine Ausgangsstellung zurückkippt. Der Verstärke? hat damit astabiles Verhalten und die Ausgangsspannung springt periodisch von 0 auf U_B und zurück.Dk; Voltage U ₂ at the negative input of the operational amplifier 1 follows its output voltage with a delay in accordance with the dimensioning of the RC element 11, 12, 13. This delayed feedback ensures that the amplifier 1 tilts back into its starting position. The reinforcer? thus has an astable behavior and the output voltage jumps periodically from 0 to U _B and back.

Die Ausgangsspannung des Verstärkers 1 springt nun immer dann, wenn die Spannung U₂ gegen die Spannung U₁ geht und U₂ gleich U₁ wird.The output voltage of the amplifier 1 now always jumps when the voltage U ₂ goes against the voltage U ₁ and U ₂ becomes equal to U _1.

Im Diagramm nach der Fig. 2 sind die Spannungsverläufe von U₁ und U₂ über der Zeit für drei verschiedene Brückenverstimmungen angegeben.In the diagram according to FIG. 2, the voltage curves of U ₁ and U _{2 are given} over time for three different bridge detunings.

Wie aus der Signalfolge 31 ersichtlich, springt die Spannung U₁ zum Zeitpunkt t_u erst auf einen positiven Wert 32, der so lange bestehen bleibt, bis die Spannung U₂ zum Zeitpunkt i, den gleichen Wert erreicht hat, worauf die Spannung U₎ wieder ihren Ausgangswert annimmt. Die Spannung U₂ sinkt entsprechend der Zeitkonstanle des RC-Gliedes 11 bis 13 langsam nach einer c-Funktion ab und wenn 2um Zeitpunkt /₂ die Spannung U₂ den Wert der Spannung U₁ erreicht hat, so springt diese wieder auf den Spannungswert 32. Entsprechend steigt dann die Spannung U₂ wieder an und wenn diese den Spannungswert 32 erreicht hat, erfolgt zum Zeitpunkt t₃ wieder der Abfall der Spannung U₁ usw.As can be seen from the signal sequence 31, the voltage U ₁ at time t _u only jumps to a positive value 32, which remains until the voltage U ₂ has reached the same value at time i, whereupon the voltage U ₎ again assumes its initial value. The voltage U ₂ slowly decreases according to the time constant of the RC element 11 to 13 according to a c-function and when the voltage U _{2 has reached} the value of the voltage U ₁ _{at time / 2} , it jumps back to the voltage value 32. The voltage U ₂ then rises accordingly again and when it has reached the voltage value 32, the voltage U ₁ drops again at time t _{3, etc.}

Der am positiven Eingang auftretenden Rechteckspannung U₁ ist eine sich ändernde Gleichspannung U₆ überlagert, die sich aus der Änderung des Meßwiderstandes des Temperaturfühlers 9 ergibt. Der positive Eingang des Verstärkers 1 ist über den Widerstand 4 mit dem Temperaturfühler 9 verbunden, so daß jede Gleichspannungsänderung an diesem Temperaturfühler eine entsprechende Gleichspannungsänderung am positiven Eingang des Verstärkers 1 bewirkt. Im Diagramm nach der Fig. 2 sind drei Gleichspannungsänderungen U₆₁, i/₆₂und U_b3 dargestellt. The square-wave voltage U ₁ appearing at the positive input is superimposed by a changing direct voltage U ₆ , which results from the change in the measuring resistor of the temperature sensor 9. The positive input of the amplifier 1 is connected to the temperature sensor 9 via the resistor 4, so that every change in DC voltage at this temperature sensor causes a corresponding change in DC voltage at the positive input of the amplifier 1. In the diagram according to FIG. 2, three direct voltage changes U ₆₁ , i / ₆₂ and U _b3 are shown.

Der am negativen Eingang des Verstärkers 1 verzögert auftretenden Spannung U₂ ist durch Spannungsabfall am Widerstand 7 der Meßbrücke 20 eine feste Gleichspannung U₇ überlagert, die über den Widerstand 3 an den negativen Eingang des Verstärkers 1 gelegt ist.The voltage U ₂ , which occurs with a delay at the negative input of the amplifier 1, is superimposed by a voltage drop across the resistor 7 of the measuring bridge 20 with a fixed DC voltage U ₇ , which is applied to the negative input of the amplifier 1 via the resistor 3.

Ist nun die vom Punkt A der Meßbrücke 20 abgegriffene veränderliche Gleichspannung U_h gleich der festen Gleichspannung LZ₇ (Abgleich der Meßbrücke 20), so kommt dadurch gerade der Teil des Kurvenvertaufes der Sägezahnspannung U₂ zur Wirkung, der ein Taktverhältnis 1 : 1 der Rechteckspannung U₁ ergibt, wie der Signalfolge 33 des Diagrammes zu entnehmen ist. Die veränderliche Spannung U_h2 hat in diesem Fall das Potential der festen Gleichspannung U₁, wodurch der Teil c der Sägezahnspannung zur Wirkung kommt, wobei die Anstiegszeit gleich der Rücklaufzeit ist. Das Taktverhältnis ändert sich, wenn kein Brückenabgleich mehr besteht, also die veränderliche Gleichspannung U₆ ungleichöder festen Gleichspannung LZ₇ wird. Verkleinert sich beispielsweise die veränderliche Gleichspannung U₆ durch eine auftretende Änderung des Meßwiderstandes des Temperaturfühlers 9, wie dies im Diagramm nach der Fig. 2 durch das Potential U_6x angedeutet ist, dann kommt der steilere Teil d der Sägezahnspannung für den Hinlauf und der flachere Teil e für den Rücklauf zur Wirkung.If the variable DC voltage U _h tapped from point A of the measuring bridge 20 is equal to the fixed DC voltage LZ ₇ (adjustment of the measuring bridge 20), this is precisely the part of the curve of the sawtooth voltage U ₂ that has a clock ratio of 1: 1 of the square-wave voltage U ₁ results, as can be seen from the signal sequence 33 of the diagram. The variable voltage U _h2 in this case has the potential of the fixed direct voltage U ₁ , whereby part c of the sawtooth voltage comes into effect, the rise time being equal to the fall time. The pulse ratio changes when there is no longer any bridge balancing, that is, the variable direct voltage U ₆ becomes unequal to the fixed direct voltage LZ _7. For example, the variable DC voltage V ₆ decreases the measuring resistor by an apparent change of the temperature sensor 9, as is indicated in the diagram of FIG. 2 by the potential U _6x, then comes the steeper part d of the ramp voltage for the trace and the flatter part e for the return to effect.

ίο Gleiche Verhältnisse treten auf, wenn die veränderliche Gleichspannung U₆ größer wird, wie im Diagramm durch das Potential LZ₆₃ angedeutet ist. In diesem Falle ergibt sich die Signalfolge 34 und es wirken die Spannungsteile / und g der Sägezahnspannung. ίο The same conditions occur when the variable DC voltage U ₆ increases, as indicated in the diagram by the potential LZ _63. In this case, the signal sequence 34 results and the voltage parts / and g of the sawtooth voltage act.

Die Rechteck-Impulsfolge 31 hat also eine kurze Einschalt- und eine relativ lange Ausschaltzeit, während die Rechteck-Impulsfolge 34 eine lange Einschalt- und kurze Ausschaitzeit hat. ^U_2mas stellt den Takt-Arbeitsbereich des Verstärkers 1 dar, der durch die maximal mögliche Änderung der Sägezahnspannung U₂ gegeben ist.The square-wave pulse train 31 thus has a short switch-on and a relatively long switch-off time, while the square-wave pulse train 34 has a long switch-on and short switch-off time. ^ U _2mas represents the clock working range of the amplifier 1, which is given by the maximum possible change in the sawtooth voltage U ₂ .

Sinkt die Spannung LZ₆ unter das im Diagramm angegebene Potential LZ₆₁ ab, so springt der Verstärkerausgang auf U_B, das Relais D fällt ständig ah, der zugeordnete Kontakt d ist offen und der Stellmotor 21 steht. Übersteigt die veränderliche Gleichspannung L/„ das Potential LZ₆₃, so ist der Verstärkerausgang ständig auf 0, das Relais D hat angezogen und der Kontakt d ist geschlossen und der Stellmotor 21 läuft damit ohne getaktet zu werden, d.h. mit der vollen Versorgungsspannung.If the voltage LZ ₆ falls below the potential LZ ₆₁ given in the diagram, the amplifier output jumps to U _B , the relay D constantly drops ah, the associated contact d is open and the servomotor 21 is at a standstill. If the variable DC voltage L / "exceeds the potential LZ ₆₃ , the amplifier output is constantly at 0, the relay D has picked up and the contact d is closed and the servomotor 21 thus runs without being clocked, ie with the full supply voltage.

Erfolgt also eine Brückenverstimmung unter das Potential IZ₆₁, so endet der stabile Bereich des Verstärkers 1 und des Relais D bleibt für diese eine Direhrichtungdes Motors abgefallen. Da die Eingänge des Verstärkers 1' entgegengesetzt an die Meßbrücke 20 angeschaltet sind, beginnt nun dessen Arbeitsbereich und die Drehrichtung des Motors 21 kann sich umkehren.If a bridge detuning occurs below the potential IZ ₆₁ , the stable range of the amplifier 1 ends and the relay D remains de-energized for this one direction of the motor. Since the inputs of the amplifier 1 'are connected in opposite directions to the measuring bridge 20, its working range now begins and the direction of rotation of the motor 21 can be reversed.

Die gegenseitige Verschiebung der Arbeitsbereiche der Verstärker 1,1' wird durch den in die Meßbrücke 2Cl eingefügten Widerstand 10 erreicht. Ohne diesen Widerstand wären beide Verstärker 1, 1' bei einer Spannung LZ₆ gleich der Spannung LZ₇ (Brückenabgleich) mitten in ihren Arbeitsbereichen. Damit der Regler den Brückcnabgleich erkennt, ist die Eingangsspannungfür die Verstärker 1, 1' um AU_2max/2 mittels des Widerstandes 10 verschoben. In der F i g. 3 ist die dadurch gegebene gegenseitige Lage der Arbeitsbereiche (durch Schraffierung angedeutet) der Verstärker 1, 1' dargestellt.The mutual shifting of the working ranges of the amplifiers 1, 1 'is achieved by the resistor 10 inserted in the measuring bridge 2Cl. Without this resistor, both amplifiers 1, 1 'would be at a voltage LZ ₆ equal to the voltage LZ ₇ (bridge adjustment) in the middle of their working ranges. In order for the controller to recognize the bridge adjustment, the input voltage for the amplifiers 1, 1 'is shifted by AU _2max / 2 by means of the resistor 10. In FIG. 3 shows the mutual position of the working areas (indicated by hatching) of the amplifiers 1, 1 '.

Bei Brückenabgleich befindet sich der Verstärker 1 am seinem unleren Bandende und hört damit auf zu takten. Durch die Wahl des Spannungsabfalles am Widerstand 10 kann eine tote Zone vorgesehen werden. Nach Durchlauf derselben beginnt der Verstärker 1'zu takten. Innerhalb der toten Zone wird keiner der beiden Verstärker betätigt.In the case of bridge balancing, the amplifier 1 is at its lower end of the band and thus stops clock. By choosing the voltage drop across the resistor 10, a dead zone can be provided. After this has passed, the amplifier 1 'begins to clock. There will be no one within the dead zone of the two amplifiers operated.

Im Abglcichpunkt wird also der Motor 21 stillstehen. Tritt eine Verstimmung auf, so beginnt entsprechend dem Vorzeichen der Verstimmung der zugehörige Verstärker zu takten und zwar zunächst mit einem kleinen Taktvcrhällnis von etwa K)Cf, das sich bis auf 90% ändert und dann auf 100% übergeht.At the point of comparison, the motor 21 will come to a standstill. If a detuning occurs, the corresponding one begins according to the sign of the detuning To clock the amplifier, initially with a small clock ratio of about K) Cf, which is up to Changes 90% and then transitions to 100%.

In der Fig. 1 sind für die Taktung Relais D, D' vorgesehen. Sinngemäß können diese durch Halbleiter-Schaltelcmente ersetzt werden, die durch dieIn Fig. 1 relays D, D 'are provided for the timing. Analogously, these can be replaced by semiconductor switching elements that are replaced by the

Operationsverstärker 1, Γ angesteuert werden.Operational amplifier 1, Γ are controlled.

Im praktischen Betrieb ist es erforderlich, daß durch Verriegelungsmaßnahmen sichergestellt ist, daß nicht beide Verstärker gleichzeitig schalten können. Es könnte dies durch Relaiskontakte sichergestellt werden, so daß dann nur ein Strompfad an den Kondensatormotor 21 gelangt. Im vorliegenden Fall erfolgt eine elektronische Verriegelung, wobei über Widerstände und Dioden vom Ausgang des einen Verstärkers in den Eingangskreis des anderen Verstärkers eingegriffen wird. In der Zeit, in welcher ein Verstärker stromführend ist, wird der andere Verstärker verriegelt. Der Eingang dieses Verstärkers wird dabei so stark verstimmt, daß dieser Verstärker nichl schalten kann. Der Verstärker Γ wird durch die Reihenschaltung eines Widerstandes 14 mit einer DiodeIn practical operation it is necessary that locking measures ensure that both amplifiers cannot switch at the same time. This could be ensured by relay contacts, so that only one current path then reaches the capacitor motor 21. In the present case there is an electronic interlock, with resistances and diodes from the output of one amplifier being intervened in the input circuit of the other amplifier. During the time in which one amplifier is energized, the other amplifier is locked. The input of this amplifier is detuned so badly that this amplifier can not switch. The amplifier Γ is through the series connection of a resistor 14 with a diode

15 verriegelt, wobei diese Reihenschaltung an der Ausgang des Verstärkers 1 und den negativen Eingang des Verstärkers 1' gelegt ist. Der Verstärker 1 wird durch eine weitere aus dem Widerstand 16 unc einer Diode 17 bestehenden Reihenschaltung verrie15 locked, this series circuit being connected to the output of amplifier 1 and the negative input of amplifier 1 '. The amplifier 1 is locked by a further series circuit consisting of the resistor 16 and a diode 17

ίο gelt, die ebenfalls an den Ausgang des Verstärker 1' und den negativen Eingang des Verstärkers 1 ge schaltet ist.ίο applies that also to the output of the amplifier 1 'and the negative input of the amplifier 1 is switched on.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1.Electronic controller with a motor, the direction of rotation of which is determined by the sign of the control deviation and whose speed change is carried out by clocking its supply voltage in different ways, whereby the control deviation present as DC voltage controls two circuits connected in anti-parallel in their input circuits, which depend on the size of the DC voltage each generate a square-wave voltage with a different pulse ratio and the square-wave voltages each control an actuator for the motor, characterized in that the circuits have two operational amplifiers (1, Γ) each with an undelayed (S, 5 ') feedback, a delayed feedback (11 to 13 ; 11 'to 13') and a downstream relay (D, D ') , which are connected anti-parallel to the diagonal voltage (U _b , U ₁ ) of a bridge circuit (20) and that an ohmic resistor (10) is provided in a bridge branch is that between the corresponding dingonal points (B ', B) of two circuits is connected.

2. Controller according to claim 1, characterized in that the output of each amplifier (1, 1 ') via a series connection of a diode (15, 17) and a resistor (13, 16) to the input circuit of the other amplifier is performed.