DE2141303C3

DE2141303C3 - Device for the rotational alignment of a load suspended from a load hook or yoke of a slewing crane

Info

Publication number: DE2141303C3
Application number: DE19712141303
Authority: DE
Inventors: Sture Gullik Axel Gullaenget Gulliksson (Schweden)
Original assignee: Haegglund & Soener Oernskoeldsvik (schweden) AB
Current assignee: Haegglund & Soener Oernskoeldsvik (schweden) AB
Priority date: 1970-08-25
Filing date: 1971-08-18
Publication date: 1981-02-05
Also published as: DE2141303B2; JPS5410773B1; SE353062B; NO135023C; DE2141303A1; GB1346805A; NO135023B

Description

Die Erfindung betrifft eine ^vorrichtung für die Drehausrichtung einer an einem Lasthaken oder -joch eines Drehkrans hängenden Last de- im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Gattung.The invention relates to a ^v orrichtung for the rotational orientation of a hanging on a hook or -joch of a crane load de- in the preamble of patent claim 1 indicated type.

Wenn eine Last mittels eines Lasthakens oder Lastjochs an einem Drehkran von einer Stelle zur anderen, z. B. von einem Fahrzeug oder von einem Güterplatz zu einer anderen Stelle verschoben wird, wird die Last in der Horizontalebene in bezug auf die Lagerung am Haken oder Joch entweder sich drehen oder stillstehen. Bei Windstille oder sehr guter Lagerung am Haken oder Joch wird sich die Last etwa parallel zu sich selbst verschieben. Ist allerdings eine Luftbewegung vorhanden oder die Lagerung weniger gut, so wird sich die Last in bezug auf den Drehkran unkontrolliert drehen oder in unveränderter Drehlage bleiben. Letzteres bedeutet vor allem für nicht zylindrische Lasten, daß die Last beim Abstellen ausgerichtet werden muß, was gewöhnlich von Hand oder mittels eines vom Kranführer betätigten Drehmotors erfolgt. Diese Handhabungsart hat den Nachteil, daß man jeden Augenblick des Ladens bzw. Entladens überwachen muß.When a load is moved from one point to another by means of a load hook or yoke on a slewing crane others, e.g. B. is moved from a vehicle or from a freight yard to another location, the load will either rotate in the horizontal plane with respect to the mounting on the hook or yoke or stand still. If there is no wind or if it is very well positioned on the hook or yoke, the load will be about move parallel to yourself. However, if there is air movement or there is less storage well, the load will rotate in an uncontrolled manner with respect to the slewing crane or in an unchanged rotational position stay. The latter means, especially for non-cylindrical loads, that the load is lowered when it is parked must be aligned, which is usually done by hand or by means of a rotary motor operated by the crane operator. This type of handling has the disadvantage that you have to monitor every moment of loading or unloading.

Zur Vermeidung dieses Nachteils ist es bekannt (DE-OS 15 56 359), eine Folgesteuereinrichtung für die Drehausrichtung einer an einem Lasthaken oder Lastjoch eines Ladegeschirrs hängenden Last zu verwenden, die eine mit dem Antriebsmechanismus des Ladegeschirrs und des Lasthakens verbundene, einen Drehgeber und einen Vergleicher enthaltende Steuereinrichtung aufweist, die beim Drehen des Krans ein Signal für das Drehen des Lasthakens oder -jochs um einen bestimmten Winkel in bezug auf den Drehwinkel des Krans abgibt. Die Drehausrichtung der Drehscheibe erfolgt dort synchron mit der Drehung des Ladegeschirrs in der Weise, daß die Last in bezug auf ein erdfestes Koordinatensystem unabhängig von derTo avoid this disadvantage, it is known (DE-OS 15 56 359), a sequence control device for Rotary alignment of a load hanging on a load hook or yoke of a loading gear use the one connected to the drive mechanism of the loading gear and the load hook, a Rotary encoder and a comparator containing control device that when rotating the crane Signal for rotating the load hook or yoke through a certain angle with respect to the angle of rotation of the crane delivers. The rotational alignment of the turntable takes place there synchronously with the rotation of the loading gear in such a way that the load with respect to a Earth-based coordinate system independent of the Ausrichtung der Ausleger immer in die gleiche Richtung weist In der Praxis kommt es jedoch oft vor, daß längliche Lasten, wie Container, Kraftwagen, Papierrollen, Blockholz, Bretter u.dgl. in einer vorbestimmten Ausrichtung vom Kran aufgenommen und in einer hiervon unterschiedlichen Ausrichtung abgestellt werden müssen. Eine solche Handhabung des Ladeguts ist mit dem bekannten Ladegeschirr nicht ohne weiteres möglich.Align the boom always in the same direction In practice, however, it often happens that elongated loads, such as containers, motor vehicles, paper rolls, logs, boards, etc. are in a predetermined Alignment recorded by the crane and must be parked in a different alignment. Such handling of the cargo is not easily possible with the known loading harness.

in Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art zu schaffen, mit der längliche Lasten in besonders einfacher Weise in vorbestimmten, voneinander unterschiedlichen Drehausrichtungen aufgenommen und abgesetzt werden können.In the invention, the object is to provide a To create a device of the type specified in the preamble of claim 1, with the elongated loads can be recorded and deposited in a particularly simple manner in predetermined, mutually different rotational orientations.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß die Steuereinrichtung mindestens ein zwischen Drehgeber und dergleichen angeordnetes Differential enthält, an welchem wahlweise zwei sich durch einen wahlfreien Winkel voneinander unterscheidende Drehausrichtungen des Lasthakens oder -jochs für den Lade- und den Entladevorgang einstellbar sind.To solve this problem it is proposed according to the invention that the control device contains at least one differential arranged between the rotary encoder and the like, on which optionally two differ from one another through an optional angle different rotating orientations of the load hook or yoke for the loading and unloading process are adjustable.

Der Aufbau eines Differentials bzw. eines Differential-Synchro ist beispielsweise aus der Literaturstelle »Servo-Engineer's Handbook« Schlumberger 1968, Seiten 49—52 an sierr bekanntThe structure of a differential or a differential synchro is, for example, from the literature reference "Servo-Engineer's Handbook" Schlumberger 1968, pages 49-52 known to him

Gemäß der Erfindung kann entweder ein einziges vonAccording to the invention, either a single of Hand in zwei Drehausrichtungen umstellbares Differen-Differential can be changed manually in two rotating orientations

tial vorgesehen sein, oder es können zwei Differentialetial be provided, or there can be two differentials vorgesehen sein, an denen je eine der beidenbe provided on each of which one of the two

Drehausrichtungen einstellbar ist.Rotary alignments is adjustable.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert Es zeigt J5 Fig. 1 eine perspektivische Darstellung eines Drehkrans auf einem Fahrzeug mit daranhängender Last;The invention is explained in more detail below with reference to the drawing. It shows J5 FIG. 1 is a perspective illustration of a slewing crane on a vehicle with a load attached;

F i g. 2 eine Draufsicht auf einen Drehkran mit Last in schematischer Darstellung zur Veranschaulichung der verschiedenen Lagen der Last bti der Handhabung ohne Steuerung des Lastjoches;F i g. FIG. 2 is a plan view of a slewing crane with a load in a schematic representation to illustrate FIG different positions of the load bti the handling without control of the load yoke;

F i g. 3 den Drehkran entsprechend F i g. 2, jedoch bei Parallelverschiebung der Last durch Steuerung des Lastjoches;F i g. 3 the slewing crane according to FIG. 2, but with parallel displacement of the load by controlling the Load yokes;

F i g. 4 und 5 Darstellungen entsprechend F i g. 3, bei der durch entsprechende Steuerung des Lastjoches die Last in einer Richtung aufgenommen und in einer anderen Richtung abgestellt wird;F i g. 4 and 5 representations corresponding to FIG. 3, in which by appropriate control of the load yoke the Load is picked up in one direction and deposited in another direction;

F i g. 6 ein Prinzinschaltbild einer Vorrichtung für die ausschließliche Parallelverschiebung der Last und F i g. 7 ein Prinzipschaltbild einer Vorrichtung zum Aufnehmen der Last in einer Richtung und Abstellen derselben in einer anderen Richtung.F i g. 6 a principle circuit diagram of a device for the exclusive parallel displacement of the load and F i g. 7 shows a basic circuit diagram of a device for picking up the load in one direction and setting it down same in another direction.

Der in F i g. 1 gezeigte, auf einem Fahrzeug aufgestellte Drehkran 1 trägt mittels eines Lastjoches 2 eine Last 3 in Form von 6 Papierrollen. Bei dem gezeigten Fall ist es wichtig, daß die Last eine bestimmte Richtung erhält, wenn sie im Laderaum abgestellt oder in umgekehrter Reihenfolge gehandhabt wird.The in F i g. The slewing crane 1 shown on a vehicle and shown in FIG. 1 carries by means of a load yoke 2 a load 3 in the form of 6 rolls of paper. In the case shown, it is important that the load be a certain Direction is given when it is parked in the hold or handled in reverse order.

In F i g. 2 ist die Bewegung der Last 3 beim Drehen so des Krans 1 zwischen den Lagen a. b und c veranschaulicht, wenn das Lastjoch 2 in bezug auf den Kran 1 nicht gedreht wird, wie dies der Fall ist, wenn das Lastjoch keine Antriebs- und Steuereinrichtungen besitzt.In Fig. 2 is the movement of the load 3 when rotating the crane 1 between the layers a. b and c illustrate when the load yoke 2 is not rotated with respect to the crane 1, as is the case when the load yoke has no drive and control devices.

Die Fig.3 zeigt, wie die Last 3 verschiedene, untereinander parallele Lagen a, b und c innerhalb des Schwenkkreises des Krans einnimmt. Diese Parallelverschiebung wird dadurch erreicht, daß das Lastjoch 2 und3 shows how the load assumes 3 different, mutually parallel positions a, b and c within the swing circle of the crane. This parallel shift is achieved in that the load yoke 2 and

damit die Last 3 über den gesamten Drehbereich des Krans 1 gleichviel gedreht wird wie der Kran. Aus den Fig.4 und 5 ist ersichtlich, wie das Lastjoch 2 mittels einer Steuervorrichtung auf eine erste Lastaufnahmelage a und eine zweite Lastabstellage b voreingestellt werden kann.so that the load 3 is rotated the same amount as the crane over the entire range of rotation of the crane 1. It can be seen from FIGS. 4 and 5 how the load yoke 2 can be preset to a first load receiving position a and a second load shedding position b by means of a control device.

Die Steuervorrichtung zur Erzeugung einer Parallelverschiebung der Last gemäß F i g. 3 kann grundsätzlich den in Fig.6 in einem Prinzipschaltbild gezeigten Aufbau aufweisen. Der Drehkran 1 treibt mit seinem Schwenktriebwerk 4 direkt oder über eine Übersetzungsvorrichtung einen Drehgeber 5, z. B. einen induktiven Drehmelder, der ein elektrisches Ausgangssignal in Abhängigkeit von der momentaner. Lage des Drehkranes 1 an einen Vergleicher 6, z. B. einen Drehmelder, abgibt, der seinerseits außerdem direkt oder über eine Übersetzungvorrichtung mit der Antriebsvorrichtung 7 des Lastjoches 2 verbunden ist. Der Drehgeber 5 wird von einer Steuereinheit 8 gespeist, die ebenfalls das Signal von dem Drehgeber 5 empfängt und dieses Signal dem Vergietcher 6 zuieiiet, der ein Ausgangssignal abgibt, das einen Steuerimpuls an die Antriebsvorrichtung 7 des Lastjoches 2 abgibt, so daß sich dieses um einen Winkel dreht, der von der Antriebsvorrichtung 4 des Drehkranes t über den Drehgeber 5 bestimmt worden ist.The control device for generating a parallel displacement of the load according to FIG. 3 can in principle have the structure shown in a basic circuit diagram in FIG. The slewing crane 1 drives with his Swivel drive 4 directly or via a translation device a rotary encoder 5, for. B. a inductive resolver, which produces an electrical output signal depending on the instantaneous. Location of the Slewing crane 1 to a comparator 6, e.g. B. a resolver outputs, which in turn also directly or is connected to the drive device 7 of the load yoke 2 via a transmission device. The rotary encoder 5 is fed by a control unit 8, which also receives the signal from the rotary encoder 5 receives and sends this signal to the Vergietcher 6, which emits an output signal which is a control pulse to the drive device 7 of the load yoke 2, so that this rotates through an angle that of the Drive device 4 of the rotary crane t has been determined via the rotary encoder 5.

Wenn die Antriebsvorrichtung 7 des Lastjoches 2 sich um einen Winkel gedreht hat, der das Drehen des Antriebs 4 des Drehkranes 1 entspricht, verschwindet das Ausgangssignal des Vergleichers 6 und das Lastjoch 2 bleibt in derjenigen Richtung stehen, die der Drehung des Drehkranes 1 entspricht Durch diese Anordnung wird also eine Parallelverschiebung der Last erhalten.When the drive device 7 of the load yoke 2 has rotated through an angle that the rotation of the Drive 4 of the slewing crane 1 corresponds, the output signal of the comparator 6 and the load yoke disappear 2 stops in the direction that corresponds to the rotation of the slewing crane 1. This arrangement a parallel displacement of the load is thus obtained.

In F i g. 7 ist die Prinzipschaltung für eine Weiterentwicklung der Steuervorrichtung gezeigt, die es ermöglichen soll, das Lastjoch 2 in einer ersten vorbestimmten Richtung, in der die Last gehoben wird, und in einer zweiten vorbestimmten Richtung, in der die Last abgestellt wird, einzustellen. Die Steuervorrichtung nach F i g. 7 unterscheidet sich von der vorherbeschriebenen Ausführungsform nur dadurch, daß an die Steuereinheit 8 zwei sogenannte Differentiale 9 und 10 ■-, angeschlossen sind. Mit dem Differential 9 kann von Hand eine Voreinstellung der Drehlage des Lastjoches 2, z. B. der Lage a in F i g. 4 oder 5 oder jeder beliebigen anderen Lage im Bereich von 360° erfolgen. Mit dem Differential 10 kann in gleicher Weise von Hand dieIn Fig. 7 is the basic circuit for a further development the control device shown, which should allow the load yoke 2 in a first predetermined Direction in which the load is lifted and in a second predetermined direction in which the load is turned off. The control device according to FIG. 7 differs from the one previously described Embodiment only in that two so-called differentials 9 and 10 are connected to the control unit 8 ■ -, are connected. The differential 9 can be used to preset the rotational position of the load yoke by hand 2, e.g. B. the position a in F i g. 4 or 5 or any other position in the range of 360 °. With the Differential 10 can in the same way by hand

id Voreinstellung einer anderen Drehlage, z. B. der Lage b in F i g. 4 oder 5 oder jeder anderen beliebigen Lage im Bereich von 360° vorgenommen werden. Die Wirkungsweise entspricht im wesentlichen der vorherbeschriebenen. Die Steuereinheit 8 speist den Drehgeber 5 undid presetting of a different rotation position, e.g. B. the position b in F i g. 4 or 5 or any other position in the range of 360 °. The mode of operation essentially corresponds to that described above. The control unit 8 feeds the rotary encoder 5 and

ι -, empfängt von diesem das Signal, das sie im Vergleicher 6 zuführt, jedoch mit dem Unterschied, daß das Signal zuerst vom Differential 9 korrigiert wird. Der Vergleicher gibt dabei ein mit Rücksicht auf die Einstellung des Differentials 9 korrigiertes Ausgangssignal ab, so daß sich das Lastjoch um ·. i-nen Winkel dreht, der von dem Drehgeber 5 des Drehkrans ϊ und des Differentials 9 bestimmt ist. Für die Bestimmung der Drehlage des Lastjoches 2 an der Stelle, an der die Last 3 abgestellt werden soll, wird das Differential 10 verwendet. Die Steuerung erfolgt dabei in gleicher Weise wie zuvor, wobei das Differential 10 anstelle des Differentials 9 zusammen mit dem Drehgeber 5 bestimmt, wann das Ausgangssignal vom Vergleicher 6 das Drehen des Lastjoches unterbrechen soll, so daßι -, receives from this the signal that it is in the comparator 6, but with the difference that the signal is corrected by the differential 9 first. Of the The comparator gives an output signal corrected with regard to the setting of the differential 9 from so that the load yoke to ·. turns i-an angle, which is determined by the rotary encoder 5 of the rotary crane ϊ and the differential 9. For determining the The differential 10 becomes the rotational position of the load yoke 2 at the point at which the load 3 is to be parked used. The control takes place in the same way as before, with the differential 10 instead of the Differential 9 together with the rotary encoder 5 determines when the output signal from the comparator 6 to interrupt the rotation of the load yoke, so that

jo dieses die am Differential 10 eingestellte Drehlage einnimmt.jo this the rotational position set on the differential 10 occupies.

Die Vorrichtung kann auch mit nur einem Differential 9 betrieben werden. An diesem kann sowohl die Lage für das Laden als auch eine andere für das Entladen derThe device can also be operated with only one differential 9. Both the location for loading as well as another for unloading the

μ Last von Hand eingestellt werden. Die Einstellung muß dann jeweils zwischen dem Aufnehmen und dem Absetzen der Last vorgenommen werden. μ load can be set manually. The setting must then be made between picking up and setting down the load.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Vorrichtung für die Drehausrichtung einer an einem Lasthaken oder -joch eines Drehkrans hängenden Last mit einer mit dem Antriebsmechanismus des Krans und des Lasthakens oder -jochs verbundenen, einen Drehgeber und einen Verglei-1. Device for the rotational alignment of one on a load hook or yoke of a slewing crane hanging load with one with the drive mechanism of the crane and the load hook or yoke connected, a rotary encoder and a comparator

- eher enthaltenden Steuereinrichtung, die beim Drehen des Kxans ein Signal für das Drehen des Lasthakens oder -jochs um einen bestimmten Winkel in bezug auf den Drehwinkel des Krans abgibt, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung mindestens ein zwischen Drehgeber (5) und Vergleicher (6) angeordnetes Differential (9, 10) enthält, an welchem wahlweise zwei sich durch einen wahlfreien Winkel voneinander unterscheidende Drehausrichtungen des Lasthakens oder -jochs (2) für den Lade- und den Entladevorgang einsteilbar sind.- rather containing control device, which when turning the Kxans a signal for turning the Load hook or yoke at a certain angle with respect to the angle of rotation of the crane outputs, characterized in that the control device has at least one differential arranged between the rotary encoder (5) and the comparator (6) (9, 10) contains, on which optionally two directions of rotation of the load hook or -Yokes (2) are adjustable for the loading and unloading process.

2. Vorrichtung nach Anspruch I₁ dadurch gekennzeichnet, daß ein einziges von Hand in zwei Drehausrichtungen umstellbares Differential (9) vorgesehen ist2. Apparatus according to claim I _1, characterized in that a single differential (9) which can be switched by hand in two directions of rotation is provided

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Differentiale (9, 10) vorgesehen sind, an denen je eine der beiden Drehausrichtungen einstellbar ist.3. Apparatus according to claim 1, characterized in that two differentials (9, 10) are provided are, on each of which one of the two rotational orientations can be set.