DE2126198A1

DE2126198A1 - Gripping device for lying bottles

Info

Publication number: DE2126198A1
Application number: DE19712126198
Authority: DE
Inventors: Robert Dipl.-Ing. 8012 Ottobrunn Prechtl
Original assignee: Schaefer Foerderanlagen und Maschinenbau GmbH
Current assignee: Schaefer Foerderanlagen und Maschinenbau GmbH
Priority date: 1971-05-26
Filing date: 1971-05-26
Publication date: 1972-12-07
Also published as: DE2126198C3; DE2126198B2

Description

Greifvorrichtung für liegende Flaschen Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung für liegende Flaschen, mit einer oberhalb der letzteren, gegebenenfalls höhenverfahrbar und/oder querverschieblich, angeordneten Trägerkonstruktion für etwa vertikal bis zum Ergreifen der Flaschen diesen annäherbaren Greifköpfen in Verbindung mit einer Ventilanordnung eines pneumatischen Systems, Derzeit von der einschlägigen Industrie gefertigte Greifvorrichtungen der genannten Art sind zum Erfassen im Verband stehender Flaschen mittels der Greifköpfe ausgebildet, die jeweils mit einer doppelwandig elastisch ausgebildeten Hülse auf einen deq Flaschenhälse aufachiebbar sind. Um diese in den elastischen Greifkopfhülsen festzusetzen, werden deren zwischen den Doppeiwandungen belassenen Hohlräume über die Ventilanordnwng des pneumatischen Systems mit Druck beaufschlagt, wodurch die inneren Hülsenwandungen der Greifköpfe Jeweils fest an den.umschiossenen Flaschenhäls angepreßt werden. Diese bekannten Greifvorrichtungen sind Jedoch in allen solchen Fällen nicht verwendbar, in denen; die Flaschen, beispielsweise gefüllte Sektflaschen, schichtweise nebeneinander abwechselnd auf Umschlag im Verband gelagert oder transportiert werden. Gripping device for lying bottles The invention relates to a Gripping device for lying bottles, with one above the latter, if necessary Height-adjustable and / or transversely displaceable, arranged support structure for approximately vertically until the bottles are gripped in these approachable gripping heads Connection to a valve assembly of a pneumatic system, currently from the Relevant industry-made gripping devices of the type mentioned are for Gripping of standing bottles in the association by means of the gripping heads, each with a double-walled elastic sleeve on a deq bottle neck are postponable. In order to fix this in the elastic gripper head sleeves their cavities left between the double walls via the valve arrangement of the pneumatic system is pressurized, whereby the inner sleeve walls of the gripping heads are each firmly pressed against the wrapped bottle neck. These well-known However, gripping devices are in all such Not usable in cases where; the bottles, for example filled champagne bottles, In layers next to each other, alternately stored or transported on envelope in the bandage will.

Beim Erfassen solcher im Verband liegender Flaschen mittels einer selbsttätigen Greifvorrichtung tauchen Probleme auf, die bislang noch nicht gelöst werden konnten. Die größte Schwierigkeit beim maschinellen Erfassen bereitet der Umstand, daß nicht nur die in einer Schicht nebeneinanderliegenden Flaschen sondern auch die in den einzelnen Schichten Jeweils übereinander liegenden Flaschen abwechselnd auf Umschlag bzw. spiegelbildlich zueinander versetzt angeordnet sind. Weiterhin sind sehr häufig einzelne Flaschen im Verband relativ zu den'benachbarten Flaschen höhen- und/oder winkel- bzw. seitenversetzt.When detecting such bottles lying in the association by means of a automatic gripping device arise problems that have not yet been solved could become. The greatest difficulty in machine recording is caused by the The fact that not only the bottles lying next to each other in one layer but also alternate the bottles lying on top of each other in the individual layers are arranged offset to one another on the envelope or mirror-inverted. Farther are very often individual bottles in the association relative to the neighboring bottles Offset in height and / or angle or laterally.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mittels der schichtweise nebeneinander abwechselnd auf Umschlag im Verband liegende Flaschen sicher ergriffen werden können. Dies wird dadurch erreicht, daß die Greifköpfe in unterseitiger Durchlaßverbindung mit jeweils wenigstens einem Saugnapf an sich bekannter Art sowohl oberhalb der Hals- als auch Bauchbereiche aller Flaschen einerBlaschenschicht in wenigstens annähernder Vertikaldeckung mit den Flaschenscheiteln an der Trägerkonstruktion angeordnet sind und zumindest die Ventilanordßung in Verbindung-mit einer Unterdruckeinrichtung des pneumatischen Systems durch ein die Flaschen abtastendes Fühlersystem im Sinne einer Unterdruckbeaufschlagung der Jeweils einem Flaschenbauch zugewandten Greifköpfe steuerbar ist0 Eine solche Gre-ifvorrichtung ist mit einem verhältnismäßig geringen :Konstruktionsaufwand wirtschaftlich herzustellen und ermöglicht das sichere Erfassen schichtweise im Verband liegender Flaschen. Das Fühlersystem steuert die Ventilanordnung in Abhängigkeit von der jeweiligen Lage der Flaschen, wobei von den diesen sowohl im Hals- als auch Bauchbereich zugeordneten Greifköpfen immer nur eine Gruppe und zwar jene Gruppe mit Unterdruck beaufschlagt wird; unter der sich die Flaschenbäuche der jeweils obersten Flaschenschicht befinden. Hierbei wird vorzugsweise die zweite Gruppe der oberhalb der Flaschenhälse nicht benötigten Greifköpfe durch die Ventilanordnung gegenüber der Unterdruckeinrichtung gesperrt, so daß keine Unterdruckverluste eintreffen können. Nach dem Abheben der obersten Flaschenschicht wird die spiegelbildlich dazu versetzte Lage der nächstfolgenden Flaschenschicht durch das Fühlersystem ertaste r das dann die Ventilanordnung derart steuert, daß die Greifköpfe der nunmehr über den Flaschenhälsen befindlichen ersten Greifkopfgruppe gegenüber der Unterdruckeinrichtung gesperrt und durch diese die nunmehr über den Flaschenbäuchen befindlichen Greifköpfe der zweiten Greifkopfgruppe mit Unterdruck beaufschlagt werden.The invention is based on the object of a gripping device To create the type mentioned above, by means of the alternating layers next to one another Bottles lying on the envelope in the bandage can be safely grasped. this will achieved by the fact that the gripping heads in a bottom passage connection with each at least one suction cup of a type known per se both above the neck and Abdominal areas of all bottles of a bottle layer in at least approximately vertical coverage are arranged with the bottle tops on the support structure and at least the valve arrangement in connection with a vacuum device of the pneumatic System by a sensor system that scans the bottles in the sense of a negative pressure the gripping heads each facing a bottle belly is controllable0 One such The gripping device is economical with a relatively low cost of construction and enables the reliable detection of layers lying in the bandage Bottles. The sensor system controls the valve arrangement depending on the respective Position of the bottles, of which these are assigned both in the neck and stomach area Gripping heads only ever have one group and that group is subjected to negative pressure will; under which the bottle bellies of the topmost bottle layer are located. In this case, the second group of those above the bottle necks is preferably not required gripping heads through the valve arrangement opposite the vacuum device locked so that no negative pressure losses can occur. After taking off the The top layer of the bottle becomes the mirror-inverted layer of the next one The bottle layer through the sensor system then feel the valve arrangement in this way controls that the gripping heads of the first located above the bottle necks Gripping head group locked against the vacuum device and through this the now located above the bottle bellies gripping heads of the second gripping head group can be subjected to negative pressure.

Das sichere Erfassen relativ zu den anderen Flaschen höhenversetzte Flaschen wird dadurch gewährleistet, daß die Greifköpfe unabhängig voneinander vertikal verschieblich an der Trägerkonstruktion gelagert und gegebenenfalls gegen die Kraft elastischer Mittel anhebbar sind. Dadurch stellen sich die Gre1fköpte unabhängig von einander beim Auftreffen auf die Plaschenbauche während einer Äbsenkbewegung der rägerkonstruktion relativ zur letzteren von selbst -entsprechend der jeweiligen Höhenlage der zugeordneten Flasche einb Vrteilha'ft ist es, wenn die Greifköpfe oberhalb der Saugnäpfe Jeweils mit einem raumgelenkig elastichen Kopfbereich ausgebildet sind.Bolche Greifköpfe passen sich von selbst auch solchen Flasche an, die relativ zu den anderen Flaschen etwasseitlich versetzt sind.Reliable detection that is offset in height relative to the other bottles Bottles is guaranteed that the gripping heads are vertical and independent of each other slidably mounted on the support structure and possibly against the force elastic means can be raised. As a result, the heads position themselves independently of each other when hitting the plaschenbauche during a lowering movement the girder construction relative to the latter by itself - according to the respective The height of the assigned bottle is a disadvantage when the gripping heads Above the suction cups each formed with a spatially flexible head area These gripper heads fit such bottles by themselves at, which are offset to the side relative to the other bottles.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Greifvorrichtung weist das Fühlersystem an der Trägerkonstruktion die letztere in zumindest annähernder Vertikaldeckung mit den Flaschenscheiteln wenigstens bis in den Saugflächenbereich der von den Flaschen abgehobenen Greifköpfe nach unten überragende Tastelemente auf, die durch eine Absenkbewegung der Trägerkonstruktion durch den jeweils benachbarten Flaschenbauch betätigbar sind.In a preferred embodiment of the gripping device, the Sensor system on the support structure, the latter in at least approximately vertical coverage with the bottle tops at least as far as the suction surface area of the bottles lifted gripping heads protruding downward on probe elements, which by a lowering movement the support structure can be actuated by the respective adjacent bottle belly.

Von diesen Tastelementen sind vorzugsweise zumindest einige jeweils durch einen der vertikal verschiebbar in der Trägerkonstruktion gelagerten Greifköpfe gebildet, die in Abhängigkeit von der jewe'ligen Flaschenlage die Ventilanordnung des pneumatischen Systems steuern.At least some of these probe elements are preferably each by one of the gripping heads mounted vertically in the support structure formed which, depending on the respective bottle position, the valve arrangement of the pneumatic system.

Vorzugsweise sind wenigstens einige der Tastelemente des Fühlersystems durch längsverschieblich in vertikalen Schiebeführungen der Trägerkonstruktion gelagerte Tastlaschen mit einer höchstens dem Flaschenkopf- bzw. -verschlußdurchmesser entsprechenden Laschenbreite gebildet-und bezüglich deren Mitte oberhalb der bodenseitigen Endbereiche der Flaschenbauchscheitel mit quer zu diesen verlaufenden Laschenflächen angeordnet sowie mit einer derartigen Länge ausgebildet, daß sie in ihrer untersten Schiebestellung den Saugflächenbereich der Saugnäpfe in deren Saugstellung auf den Flaschenbäuchen wenigstens um deren halben Durchmesser nach unten überragen. Solche Tastlaschen könnten zwar auch die Tastelemente zum Steuern der Ventilanordnung bilden, sind aber vorzugsweise dem Fühlersystem als weitere Tastelemente zugeordnet, von denen die jeweils oberhalb einer Lücke zwischen zwei in der jeweils obersten Flaschenschicht einander benachbarten Flaschenbäuchen befindlichen Tastlaschen in ihrer untersten Schiebestellung während der Absenkbewegung der Trägerkonstruktion in die Jeweils unterseitig benachbarte Flaschenlücke eindringen.At least some of the probe elements are preferably of the probe system through longitudinally displaceable in vertical sliding guides of the support structure Touch tabs with a diameter that corresponds at most to the bottle head or cap diameter Formed tab width and with respect to its center above the bottom end regions the bottle belly apex is arranged with tab surfaces extending transversely to these and designed with such a length that it is in its lowest sliding position the suction surface area of the suction cups in their suction position on the bottle bellies protrude downwards by at least half their diameter. Such tactile tabs could indeed also form the probe elements for controlling the valve arrangement are but preferably assigned to the sensor system as further probe elements, of which each above a gap between two in the each top one Bottle layer in adjacent bottle bellies located in tactile tabs their lowest sliding position during the lowering movement of the support structure penetrate into the bottle gap on the underside.

Hierbei verschieben sie etwa aus der richtigen Lage seitlich versetzte Flaschen in die richtige gegenseitige Relativlage bzw. stellen diese zwischen den Flaschen und den Greifköpfen her, bevor deren Saugnäpfe an den Flaschenbäuchen angreifen.In doing so, they move laterally offset from the correct position Bottles in the correct mutual relative position or place them between the Bottles and the gripping heads before their suction cups attack the bottle bellies.

In diesem Zusammenhang ist es besonders zweckmäßig, wenn die Tastlaschen im Bereich ihrer untersten Schiebestellung in der zugeordneten Schiebeführung schiebefest sperrbar, beispielsweise jeweils in der Laschenebene begrenzt verschwenkbar und in der Ausschwenkstellung selbstsperrend verklemm- bzwq veSEntbar in der zugeorndeten Schiebeführung gelagert sind. Dadurch werden die Tastlaschen beim Auftreffen auf seitlich versetzte Flaschenbäuche verschwenkt und selbsttätig in ihrer untersten Schiebestellung gesperrt, so daß zusätzliche Sperrmittel eingespart werden können.In this context, it is particularly useful if the tactile tabs in the area of their lowest sliding position in the associated sliding guide lockable, for example each in the bracket plane limited pivotable and in the swiveled-out position self-locking jammable or detachable in the assigned Slide guide are stored. This will make the tactile tabs when they hit laterally offset bottle bellies pivoted and automatically in their lowest Locked sliding position, so that additional locking means can be saved.

A Bei der bevorzugten Ausführungsform der Greifvorrichtung sind sowohl die Greifköpfe als auch die Tastlaschen gruppenweise an relativ zueinander in Querrichtung der Flaschen bewegbaren Trägerabschnitten der Trägerkonstruktion angeordnet und diese vorzugsweise Jeweils mit den GriSköpfen für eine Gruppe von drei auf Umschlag nebeneinander in einer Schichtreihe liegenden Flaschen sowie über der Mittelflasche mit zwei der Tastlaschen ausgestattet. A In the preferred embodiment of the gripping device, both the gripping heads as well as the tactile tabs in groups relative to each other in the transverse direction of the bottles arranged and movable support sections of the support structure these preferably each with the handle heads for a group of three on envelope Bottles lying next to each other in a row of layers and above the middle bottle equipped with two of the tactile tabs.

Die Trägerabschnitte der Trägerkonstruktion können durch die daran angeordneten Tastlaschen soweit relativ zueinander bewegt und der Lage einer seitlich aus der idealen Schichtlage versetzten Flaschengruppe angepaßt werden, daß die Greifköpfe immer im wesentlichen an den Scheiteln der Flaschenbäuche angreifen.The support sections of the support structure can through the attached arranged tactile tabs as far as moved relative to each other and the position of a laterally from the ideal layer position displaced bottle group are adapted that the gripping heads always essentially attack the tops of the bottle bellies.

Es ist auch günstig, wenn sowohl den Hals- als auch Bauchbereichen der Flaschen Jeweils mindestens zwei der Greifköpfe zugeordnet und/ oder die letzteren relativ zueinander wenigstens in Längsrichtung der Flaschen verstellbar an der Trägerkonstruktion angeordnet sind.It is also beneficial if both the neck and abdominal areas of the bottles each assigned to at least two of the gripping heads and / or the latter adjustable relative to one another at least in the longitudinal direction of the bottles on the support structure are arranged.

Dies gewährleistet eine zusätzliche Sicherung der Flaschen gegen Herabfallen von den Greifköpfen und ermöglicht deren Anpassen an unterschiedliche Flaschengrößen.This ensures that the bottles are additionally secured against falling from the gripper heads and enables them to be adapted to different bottle sizes.

Die Erfindung wird nachfolgend anh der anliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen: Fig.1 eine schematisch dargestellte Vorderansicht einer Greifvorrichtung für im Verband liegende Flaschen; Fig.2 einen schematisch dargestellten Schnitt längs der Linie II-II von Fig.1; Fig.3 eine in vergrößertem Maßstab dargesbtlte Seitenansicht eines Greiopfs der Vorrichtung gemäß Fig.1 und 2, und Fig.4 eine in vergrößertem Maßstab dargestellte Teilansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 1 und 2.The invention is explained in more detail below based on the attached drawing explained. These show: FIG. 1 a schematically illustrated front view of a Gripping device for bottles lying in a bandage; 2 shows a schematically shown Section along the line II-II of Figure 1; 3 shows a shown on an enlarged scale Side view of a gripping head of the device according to FIGS. 1 and 2, and FIG. 4 shows an in Partial view of the device according to FIGS. 1 and 2 shown on an enlarged scale.

Eine Greifvorrichtung gemäß der Zeichnung ist einem Verband liegender Flaschen 1 zugeordnet, die zwischen zwei Stützflächen 2 Jeweils in einer von beispielsweise zQ'7ei Flaschenschichten S1, S2 nebeneinander abwechselnd auf Umschlag bzw. spiegelbildlich gelagert sind wobei in der Fig0i zwischen Je zwei einander in einer der Schichten S1 bzw. S2 benachbarten Flaschenböden ein Flaschenkopfverschluß la ersichtlich ist Die Greifvorrichtung weiste eine oberhalb des Verbands der Flaschen 1 höhenfahrbar sowie querverschieblich angeordnete Trägerkonstruktion 3 mit einem Hauptträger 3a und daran im Abstand von der unteren Trägerseite relativ zueinander in den Richtungen der Doppelpfeile 4,5 bewegbar angelenkten Trägerabschnitten 3b, 3c,3d,3e auf. In diesen sind Greifköpfe 6 in unterseitiger Durchlaßverbindung mit Jeweils wenigstens einem Saugnapf 6a an sich bekannter Art unabhängig voneinander vertikal verschieblich gelagert. Die Saugnäpfe 6a weisen zu den Flaschen 1 und sind jeweils über eine flexible Unterdruckleitung 7 mit einer Ventilanordnung 8 verbunden, die beim Ausführungsbeispiel am Hauptträger 3a der Trägerkonstruktion 3 befestigt ist. Die Ventilanordnung 8 ist einem pneumatischen System zugeordnet und über eine weitere flexible Unterdruckleitung 9 mit einer nicht eingezeichneten Unterdruckeinrichtung verbunden.A gripping device according to the drawing is a bandage lying Associated bottles 1, which are between two support surfaces 2 each in one of, for example zQ'7ei bottle layers S1, S2 side by side alternately on the cover or in a mirror image are stored wherein in Fig0i between two each other in one of the layers S1 and S2 adjacent bottle bottoms a bottle head closure la can be seen the Gripping device has a height movable above the association of bottles 1 as well Transversely displaceably arranged support structure 3 with a main support 3a and on it at a distance from the lower support side relative to each other in the directions of the double arrows 4,5 movably articulated carrier sections 3b, 3c, 3d, 3e. In these are gripping heads 6 in a through connection with each other at least a suction cup 6a of a known type, independently of one another, vertically displaceable stored. The suction cups 6a point to the bottles 1 and are each flexible via a Vacuum line 7 connected to a valve arrangement 8, which in the exemplary embodiment is attached to the main beam 3 a of the support structure 3. The valve assembly 8 is assigned to a pneumatic system and via another flexible vacuum line 9 connected to a vacuum device, not shown.

Wie der Fig.3 entnommen werden kann, sinke Greifköpfe 6 mittels der Trägerkonstruktion 3 aus der Stellung gemäß Fig.1 den Flaschen 1 bis zu deren Erfassen durch die Saugnäpfe 6a annäherbar. Diese bzw. die Greifköpfe 6 sind sowohl oberhalb der als als auch Bauchbereiche aller Flaschen 1 einer Flaschenschicht S1 bzw. S2 in wenigstens annähernder Vertikaldeckung mit den Flaschenscheiteln an den Trägerabschnitten 3b, 3c, 3d, 3e der Trägerkonstruktion 3 angeordnet. Sowohl den Hals- als auch Bauchbereichen der Flaschen 1 sind Jeweils mindestens zwei der Greifköpfe 6 zugeorSnet, wobei jedoch durch die Absenkbewegung der Trägerkonstruktion 3 gemäß Fig.2 jeweils nur zu di e den Bauchbereichen der Flaschen 1 benachbarten Greifköpfe 6 gegen die Flaschenscheitel der obersten Flaschenschicht S2 abgestützt und hierbei relativ zur Trägerkonstruktion 3 angehoben werden, gegebenenfalls gegen die Kraft elatischer Mittel, beispielsweise Federn 10.As can be seen from Figure 3, sink gripping heads 6 by means of the Support structure 3 from the position according to Figure 1 the bottles 1 until they are detected can be approached by the suction cups 6a. This or the gripping heads 6 are both above the as well as the belly areas of all bottles 1 of a bottle layer S1 or S2 in at least approximate vertical coverage with the bottle tops on the carrier sections 3b, 3c, 3d, 3e of the support structure 3 are arranged. Both the neck and stomach areas of the bottles 1 are each at least two of the gripping heads 6 zugeorSnet, but by the lowering movement of the support structure 3 according to Figure 2 only to di e gripping heads 6 adjacent to the abdominal areas of the bottles 1 against the bottle tops the topmost bottle layer S2 supported and here relative to the support structure 3 are raised, possibly against the force of elastic means, for example Springs 10.

Von diesen jeweils durch die Flaschenbäuche während der Absenkbewegung der Trägerkonstruktion 3 relativ zur letzteren anhebbaren Greifköpfen 6 bilden beim Ausführungsbeispiel wenigstens einige jeweils ein Tastelement eines die Flaschen 1 bezüglich ihrer Lage im Verband abtastenden Fühlersystems. Durch die gemäß Fig.2 relativ zur Trägerkonstruktion 3 angehobenen Greifköpfe 6 wird die Ventilanordnung 8 durch nicht eingezeichnete Mittel im Sinne einer Unterdruckbeaufschlagung der Greifköpfe 6 gesteuert. Hierbei können die Jeweilsiber den Flaschenhälsen befindlichen und nicht angehobenen Greifköpfe 6 zwecks Unterbindung von Unterdruckverlusten druckdicht gesperrt bleiben bzw. durch die Ventilanordnung 8 gesperrt werden.From these through the bottle bellies during the lowering movement the support structure 3 relative to the latter liftable gripping heads 6 form at Embodiment at least some each have a tactile element of the bottles 1 with regard to their position in the association scanning sensor system. By the according to Fig.2 The valve assembly is raised relative to the support structure 3 gripping heads 6 8 by means not shown in the sense of a negative pressure application of the Gripping heads 6 controlled. Here, the each can be located above the bottle necks and not raised gripping heads 6 for the purpose of preventing negative pressure losses pressure-tight remain locked or be locked by the valve arrangement 8.

Unterschiedlich dazu, könnte das Fühlersystem zum Steuern der Ventilanordnung an der Trägerkonstruktion die letztere in zumindest annähernder Vertikalde ckung mit den Flaschenscheiteln wenigstens bis in den Saugflächenbereich der von den Flaschen 1 abgehobenen Saugnäpfe 6a nach unten überragende Tastelemente unterschiedlicher Ausführungsform, beispielsweise Betätigungselemente für Mikroschalter, aufweisen, die durch eine Absenkbewegung der Trägerkonstruktion 3 durch den jeweils unterseitig benachbarten Flaschenbauch betätigbar sind.In contrast to this, the sensor system could be used to control the valve arrangement the latter in at least approximately vertical coverage on the support structure with the bottle tops at least as far as the suction surface area of the bottles 1 lifted suction cups 6a protruding downward probe elements of different Embodiment, for example actuating elements for microswitches, have, by a lowering movement of the support structure 3 through the respective underside adjacent bottle belly can be actuated.

Die Greifköpfe 6 sind vorzugsweise zumindest in Längsrichtung der Flaschen 1 relativ zueinander verstellbar an den Trägerabschnitten 3b, 3c, 3d, 3e der Trägerkonstruktion 3 angeordnet und, wie insbesondere der Fig.3 zu entnehmen ist, Jeweils oberhalb des zugeordneten Saugnapfs 6a mit einem raumgelenkig elastischen Kopfbereich 6b ausgebildet.The gripping heads 6 are preferably at least in the longitudinal direction of the Bottles 1 adjustable relative to one another on the carrier sections 3b, 3c, 3d, 3e the support structure 3 is arranged and, as can be seen in particular from FIG is, in each case above the associated suction cup 6a with a space-articulated elastic Head region 6b is formed.

Beim Ausführungsbeispiel gemäß der Zeichnung sind dem Fühlersystem weitere Tastelemente in Form längsverschieblich iii vertikalen Schiebeführungen VS der Trägerabschnitte 3b,3c,3d,3e der Trägerkon;truktion 3 gelagerter Tastlaschen 11 zugeordnet.In the embodiment according to the drawing are the sensor system further probe elements in the form of longitudinally displaceable iii vertical sliding guides VS of the carrier sections 3b, 3c, 3d, 3e of the Support structure 3 bearing Tactile tabs 11 assigned.

Diese sind mit einer höchsitens dem Durchmesser des Flaschenkopfverschlusses 1a entsprechenden Laschenbreite ausgebildet und bezüglich deren PEtte in wenigstens annähernder Vertikaldeckung mit den Flaschenscheiteln etwa oberhalb deren"bodeseitigen Endbereichen mit quer zu diesen verlaufenden Laschenebenen angeordnet. Jede Tastlasche 11 ist im Bereich des unteren Laschenendes zu dieser symmetrisch verJiüigt ausgebildet.These are with a maximum of the diameter of the bottle head closure 1a corresponding strap width and with respect to their PEtte in at least approximate vertical coverage with the bottle tops approximately above their "bottom-side Arranged end regions with tab planes extending transversely to these. Every tactile tab 11 is designed so as to be symmetrical to this in the area of the lower strap end.

In der gemäß Figl von den Flaschen 1 abgehobenen Stellung der Trägerkonstruktion 3 bzw. der Greifköpfe 6 nehmen die Tastlaschen 11 in der zugeordneten Schiebeführung VS ihre unterste Schiebestellung, beispielsweise schwerkraftbedingt, ein, in der sie aufgrund einer entsprechenden Bemessung der Laschenlänge den Saugflächnbereich der freihängenden Greifköpfe 6 mit dem unteren Laschenende um eine später noch näher beschriebene Größenordnung nach unten überragen.In the position of the support structure lifted from the bottles 1 according to FIG 3 or the gripping heads 6 take the tactile tabs 11 in the associated sliding guide VS their lowest sliding position, for example due to gravity, in which the suction surface area due to a corresponding dimensioning of the strap length the free-hanging gripping heads 6 with the lower end of the tab to be even closer later tower above the described order of magnitude downwards.

Durch die Absenkbewegung der Trägerkonstruktion 3 in die Stellung gemäß Fig.2 werden nur die Tastlaschen 11 oberhalb eines Flaschenbauchs der obersten Flaschenschicht durch diese relativ zum zugeordneten der Trägerabschnitte 3b,3c,3d,3e angehoben und könnten hierbei am Hauptträger 3a der Drägerkonstruktion 3 gestrichelt angedeutete Steuerelemente, beispielsweise Steuerschalter 12, in der bereits vorherbeschriebenen Weise im Sinn;e- einer Unterdruckbeaufschlagung der jeweils in der Saugstellung befindlichen Greifköpfe 6 betätigen.By lowering the support structure 3 into the position According to Figure 2, only the tactile tabs 11 above a bottle belly of the top Bottle layer through this relative to the associated one of the carrier sections 3b, 3c, 3d, 3e raised and could in this case be dashed on the main beam 3 a of the Dräger construction 3 indicated control elements, for example control switch 12, in the previously described Way in the sense; e- a negative pressure application of each in the suction position Actuate the gripper heads 6 located.

Demgegenüber ist denjeweils oberhalb einer Flaschenlücke zwischen zwei einander in der obersten Flaschenschicht benachbarten Flaschen--bäuchen befindlichen Tastlaschen 11 die Funktion zugeordnet, unter- Beibehaltung ihrer untersten Schienestellung während der Absenkbewegung der Trägerkonstruktion 3 iii die jeweils unterseitig benachbarten Flaschenlüc'en mindestens bis zur gemeinsamen Horizontalebene der Flaschenachsen in der obersten Flaschenschicht inzudringen. Die Länge der Tastlaschen 11 muß daher derart bemessen sein, daß diese in ihrer untersten Schiebestellung in den Schiebefilrungen VS den Saugflächenbereich der Saugnäpfe 6a in deren Saugstellung auf den Flaschenbäuchen zumindest um deren halben Durchmesser nach unten überragen.In contrast, each is above a bottle gap between two bottle bellies adjacent to each other in the topmost bottle layer Button tabs 11 assigned the function, under- Keeping her lowest rail position during the lowering movement of the support structure 3 iii the bottle gaps adjacent on the underside at least up to the common one To penetrate the horizontal plane of the bottle axes in the top bottle layer. The length of the tactile tabs 11 must therefore be dimensioned such that they are in their lowest sliding position in the sliding stanchions VS the suction surface area of the Suction cups 6a in their suction position on the bottle bellies at least by half Exceed the diameter downwards.

Beim Ausführungsbeispiel sind die Trägerabschnitte 3b ,3c ,3d,3e der Trägerkonstruktion 3 jeweils mit zwölf Greifköpfen 6 für eine Gruppe von drei nebeneiander auf Umschlag bzw. spiegelbildlich in einer der Flaschenschichten S1,S2 liegenden Flaschen 1 und oberhalb der Mittelflasche der zugeordneten Flaschengruppe mit zwei der Tastlaschen 11 ausgestattet.In the exemplary embodiment, the carrier sections 3b, 3c, 3d, 3e are the Support structure 3 each with twelve gripping heads 6 for a group of three side by side lying on the envelope or mirror-inverted in one of the bottle layers S1, S2 Bottles 1 and above the middle bottle of the assigned bottle group with two of the tactile tabs 11 equipped.

Wie der Fig.4 entnommen werden kann, sind~;die Tastlaschen 11 jeweils in der Laschenebene begrenzt verschwenkbar in der zugeordneten Schiebeführung VS gelagert, die derart ausgebildet ist, daß die zugeordnet Tastlasche 11 in der Ausschwenkstellung selbstsperrend schiebefest verklemmt bzw. verkantet wird. Unterschiedlich dazu, könnte jede Tastlasche 11 auch zumindest im Bereich ihrer untersten Schiebestellung in der zugeordneten Schiebeführung VS in sonstiger Weise sperrbar sein, falls sie, wie in der Fig.4 mit gestrichelten Linien angedeutet, während der Absenkbewegung der Trägerkonstruktion 3 seitlich der unterseitig benachbarten Lücke zwishen zwei einander in der obers-ten Flaschenschicht benachbarten Flaschenbäuchen auf diese auftrifft. Durch eine solche Sperrung der Tastlaschen 11 wird bei deren zu den Flaschenscheiteln bzw, Flaschenlücken seitlich versetzten Auftreffen auf die oberste Flaschenschicht S2 der -vertikalen Absenkbewegung des jeweils zugeordneten Trägerabschnitts 3b bzw. 3c bzw. 3d bzw. 3e gemäß der in Fig.4 eingezeichneten Abseiilcbewegungsbahn AB eine Querverschiebung überlagert, so daß die Greifköpfe 6 bzw. deren Saugnäpfe 6a zumindest in der Nähe der Flaschenscheitel auf die Bäuche der Flaschen 1 auftreffen und durch die raumgelenkige Elastizität der Kopf bereiche 6b dem Jeweiligen. Verlauf der bauchseitigen Flaschenmantelflächen angeglichen werden.As can be seen in FIG. 4, the tactile tabs 11 are each Can be pivoted to a limited extent in the plate plane in the associated sliding guide VS stored, which is designed such that the associated tactile tab 11 is in the pivoted-out position is jammed or tilted in a self-locking, non-sliding manner. Different from could each tactile tab 11 also at least in the area of its lowermost sliding position be otherwise lockable in the assigned sliding guide VS if they, as indicated in FIG. 4 with dashed lines, during the lowering movement the support structure 3 to the side of the underside adjacent gap between two Bottle bellies that are adjacent to each other in the top layer of bottles onto them hits. By blocking the tactile tabs 11 in this way, they become the bottle tops or, bottle gaps laterally offset impingement on the top one Bottle layer S2 of the vertical lowering movement of the respectively assigned carrier section 3b or 3c or 3d or 3e according to the abseiling movement path AB shown in FIG Superimposed transverse displacement so that the gripping heads 6 or their suction cups 6a at least hit the bellies of the bottles 1 near the top of the bottle and through the joint elasticity of the head areas 6b the respective. Course of the abdominal Bottle jacket surfaces are adjusted.

Nachdem die obere Flaschenschicht S2 in der vorherbeschriebenen Weise von der unteren Flaschenschicht S1 mittels der Greifvorrichtung abgehoben und nach seitlicher Versetzung an einer anderen Stelle gelagert wurde, kann die Greifvorrichtung wiederum in Deckung mit der unteren Flaschenschicht S1 gebracht und dieser bis zum Erfassen deren Flaschen 1 angenähert werden. Hierbei werden nunmehr die bezüglich Fig.2 innenseitig an den Trägerabschnitten 3b,3c, 3d, 3e angeordneten Greifköpfe 6 den Flaschenbäuchen genähert und durch diese die innenseitigen Tastlaschen 11 relativ zur Trägerkonstruktion angehoben bzw. betätigt, wobei nur die oberhalb der Flaschenbäuche befindlichen, innenseitigen Greifköpfe 6 über die Ventilanordnung 8 mit Unterdruck beaufschlagt werden Auf diese Weise können nicht nur zwei sondern beliebig viele Flaschenschichten durch die Vorrichtung ergriffen, hochgehoben und gegebenenfalls transportiert werden.After the top bottle layer S2 in the manner described above lifted from the lower bottle layer S1 by means of the gripping device and after has been stored at a different location laterally, the gripping device can again brought into congruence with the lower bottle layer S1 and this up to Detect the bottles 1 are approached. Here are now the terms 2 gripping heads arranged on the inside on the carrier sections 3b, 3c, 3d, 3e 6 approached the bottle bellies and through them the inside tactile tabs 11 raised or actuated relative to the support structure, with only those above the Bottle bellies located inside gripping heads 6 via the valve arrangement 8 can be subjected to negative pressure. In this way, not just two but any number of bottle layers grasped by the device, lifted and be transported if necessary.

Unterschiedlich zur Zeichnung könnten jeder der Flaschen 1 an der Trägerkonstruktion 3 auch mehr oder weniger als vier Greifköpfe und/oder erforderlichenfalls eine der Tastlaschen 11 zugeordnet werden.Different from the drawing, each of the bottles 1 on the Support structure 3 also more or less than four gripping heads and / or if necessary one of the tactile tabs 11 are assigned.

- Patentansprüche - - patent claims -

Claims

P a t e n t a n 5 p r ü c h e 1. Gripping device for horizontal bottles, with one above the latter, optionally height-adjustable and / or transversely displaceable, arranged support structure for about vertical to gripping the bottles these approachable gripping heads in connection with a valve arrangement of a pneumatic Systems that do not have to be grasped in layers the gripping heads alternately on the envelope of bottles (1) lying next to one another (6) in a passage connection on the underside, each with at least one suction cup (6a) known per se both above the neck and belly areas of all bottles a bottle layer (S1 or S2) in at least approximate vertical coverage with the bottle tops are arranged on the support structure (3) and at least the valve arrangement (8) in connection with a vacuum line of the pneumatic System by a sensor system (6, 11) that scans the bottles in the sense of a negative pressure application each of the gripping heads facing a bottle belly can be controlled.

2. Apparatus according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c n e t that both the neck and belly areas of the bottles have two each the gripper heads (6> are assigned.

3. Apparatus according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h-n e t that the gripping heads (6) relative to one another at least in the longitudinal direction the bottles (1) are adjustably arranged on the support structure (3).

4. Apparatus according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that the gripping heads (6) above the suction cups (6a) each with a space-articulated elastic head region (6b) are formed.

5. The device according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that the gripping heads (6) can be moved independently of one another on the support structure (3) stored and in each case by their lowering movement in a support position on bottle belly adjacent to the underside can be raised relative to the support structure, possibly against raft.elastic means (10).

6. The device according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that the sensor system on the support structure (3) the latter in at least approximate vertical coverage with the bottle tops at least as far as the suction surface area of the suction cups (6a) lifted off the bottles (1) and protruding downwards (6,11) and this through a lowering movement of the support structure the bottle belly adjacent to each other on the underside can be actuated.

7. Apparatus according to claim 6, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e-t that the tactile elements controlling the pneumatic system at least through some of the gripping heads mounted vertically displaceably on the support structure (3) (6) are formed.

8. The device according to claim 1, d a d u r c h ge k e n n -z e i c h n e t that at least some of the pushbutton elements can be displaced longitudinally in vertical Sliding guides (VS) of the support structure (3) with mounted sensing tabs (11) a strap width that corresponds at most to the diameter of the bottle head or cap formed and with respect to their center in at least approximate vertical coverage above the bottom end areas of the bottle belly apex with transverse to these arranged extending tab planes and formed with ender such a length that they are in their lowest sliding position in the vertical sliding guide (vs) the suction surface area of the suction cups (6a) in their suction position on the bottle bellies protrude downwards by at least half the diameter of the bottle belly.

9. Apparatus according to claim 8, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that the tactile tabs (11) at least in the region of their lowermost sliding position can be locked in a non-sliding manner in the associated sliding guide (VS).

10.Vorrichtung according to claim 9, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that the tactile tabs (11) each pivotable to a limited extent in the tab plane and in the swiveled-out position self-locking, non-slip, jammed or

are tiltably mounted in the associated sliding guide (VS).

11.Vorrichtung according to claim 10, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that the tactile tabs (11) each in the area of the lower end of the tab are tapered symmetrically to this.

12.Vorrichtung according to at least one of claims 1 to 11, d a d u r c h g e k e n n n n e i n e t that both the gripping heads (6) and the Touch tabs (11) in groups relative to one another in the transverse direction of the bottles (1) movable support sections (3b, 3c, 3d, 3e) of the support structure (3) are.

13. The apparatus of claim 12, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that the carrier sections (3b, 3c, 3d, 3e) each with the gripping heads (6) for a group of three on envelope side by side in one layer of bottles (51 or S2) lying bottles (1) are equipped and above the middle bottle have two of the tactile tabs.

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