DE212018000352U1

DE212018000352U1 - Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem

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Publication number: DE212018000352U1
Application number: DE212018000352.1U
Authority: DE
Original assignee: Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Current assignee: Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Priority date: 2017-11-16
Filing date: 2018-11-08
Publication date: 2020-08-20
Anticipated expiration: 2028-11-09
Also published as: CN110431504A; CN110431504B; WO2019096052A1

Abstract

Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem, umfassend ein Grenzsystem und ein sich autonom bewegendes Gerät,
wobei das Grenzsystem eine Basisstation und eine Grenzlinie umfasst, wobei die Basisstation ein Grenzsignal, das einer voreingestellten Codegruppe zugeordnet ist, an die Grenzlinie, die einen Arbeitsbereich des sich autonom bewegenden Geräts definiert, sendet, wobei die Codegruppe eine von mehreren voreingestellten Codegruppen ist und das Grenzsignal entlang der Grenzlinie übertragen wird, um ein Magnetfeldsignal zu erzeugen,
wobei das sich autonom bewegende Gerät eine erste Erfassungseinheit und eine zweite Erfassungseinheit, die zum Erfassen des Magnetfeldsignals und zum Erzeugen eines ersten Erfassungssignals bzw. eines zweiten Erfassungssignals dienen, umfasst,
und wobei das sich autonom bewegende Gerät ferner eine Steuereinheit umfasst, die den Arbeitsbereich gemäß dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal identifiziert, dadurch gekennzeichnet, dass
das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem über einen Lernmodus verfügt, in dem sich die erste Erfassungseinheit und die zweite Erfassungseinheit auf zwei Seiten der Grenzlinie befinden, wobei in der Steuereinheit ein Referenzsignal auf einstellbare Weise gespeichert ist, wobei bei mit dem Referenzsignal übereinstimmendem erstem Erfassungssignal und/oder zweitem Erfassungssignal festgestellt wird, ob die dem ersten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe und die dem zweiten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe symmetrisch sind.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft ein sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem und ein zugehöriges Steuerverfahren, insbesondere ein System, bei dem ein Pairing eines sich autonom bewegenden Gerätes mit einem Grenzsystem verwirklicht wird.
STAND DER TECHNIK
Mit der Entwicklung der Wissenschaft und Technologie werden intelligente sich autonom bewegende Geräte immer populärer. Da sich autonom bewegende Geräte vordefinierte Aufgaben automatisch über voreingestellte Programme ausführen können, ohne manuelle Bedienung und Eingriffe zu benötigen, werden sie häufig bei industriellen Anwendungen und Haushaltsprodukten verwendet. Industrielle Anwendungen wie Roboter, die verschiedene Funktionen ausführen, Produkte für Haushaltsanwendung wie Rasenmäher, Staubsauger und andere intelligente sich autonom bewegenden Geräte sparen den Menschen viel Zeit und bieten Komfort für die industrielle Produktion und das Leben zu Hause.
Damit die oben genannten sich autonom bewegenden Geräte innerhalb des voreingestellten Arbeitsbereichs arbeiten, wird normalerweise ein Grenzsystem verwendet, um den Bewegungsweg der sich autonom bewegenden Geräte zu steuern. Das Grenzsystem umfasst eine Signalerzeugungseinheit, die ein voreingestelltes Grenzsignal erzeugt, eine Grenzlinie, die elektrisch mit der Signalerzeugungseinheit verbunden ist und entlang der ein voreingestelltes Grenzsignal übertragen wird, um ein voreingestelltes Magnetfeldsignal zu erzeugen, eine Signalerfassungseinheit, die in dem sich autonom bewegenden Gerät eingebaut ist und zum Erfassen eines Magnetfeldsignals in der Umgebung und zum Erzeugen eines Erfassungssignals dient, und eine Steuereinheit, die das Erfassungssignal empfängt, die Position des sich autonom bewegenden Geräts relativ zu der Grenzlinie gemäß der durch das Erfassungssignal angezeigten Information bestätigt und das sich autonom bewegende Gerät derart steuert, dass es seine Bewegungsrichtung rechtzeitig ändert, wenn es sich der Grenzlinie nähert oder diese überschreitet, womit verhindert wird, dass das sich autonom bewegende Gerät über die Grenzlinie hinaus fährt, so dass das sich autonom bewegende Gerät immer innerhalb der Grenzlinie arbeitet.
Das Magnetfeldsignal kann jedoch infolge einer Magnetfeldstörung, insbesondere eines Magnetfeldsignals, das von der Grenzlinie eines angrenzenden Bereichs erzeugt wird, dazu führen, dass das sich autonom bewegende Gerät das Innere und das Äußere der Grenzlinie mit hoher Präzision identifizieren kann. Es könnte selbst der Fall sein, dass das sich autonom bewegende Gerät aufgrund der gleichzeitigen Erkennung der Signale innerhalb und außerhalb der Grenzlinie sich dreht. Mit der Zunahme der Anzahl der angrenzenden Arbeitsbereiche kann solcher Fall häufiger auftreten. Um dieses Problem zu lösen, werden verschiedene Formen von Grenzsignalen vorgeschlagen, die bei einer unbeabsichtigten Störung identifiziert und analysiert werden können. Alternativ dazu erfolgt eine Umschaltung von Benutzern, wenn eine Störung auftritt. Das Problem, das durch die Verwendung unterschiedlicher Grenzsignale verursacht wird, besteht jedoch darin, dass das sich autonom bewegende Gerät mit dem Grenzsystem gepaart werden muss, damit das sich autonom bewegende Gerät die aktuell verwendeten Grenzsignale genau identifizieren kann. Bei einem bestehenden Arbeitssystem eines sich autonom bewegenden Gerätes muss jedoch normalerweise die Zeit oder andere Parameter voreingestellt werden, damit das sich autonom bewegende Gerät gemäß dem entsprechenden Modus identifiziert werden kann. Dies führt jedoch dazu, dass das sich autonom bewegende Gerät nicht in der Lage ist, entsprechend der tatsächlichen Situation flexibel zu arbeiten.
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, zum Überwinden des Nachteils im Stand der Technik ein sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem bereitzustellen, bei dem bei mehreren aneinander angrenzenden Arbeitsbereichen ein normaler Betrieb sichergestellt werden kann und ohne Eingriff von einem Benutzer ein automatisches Pairing der Grenzsignale ermöglicht wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch die folgende Ausgestaltung:

Ein sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem, umfassend ein Grenzsystem und ein sich autonom bewegendes Gerät, wobei das Grenzsystem eine Basisstation und eine Grenzlinie umfasst, wobei die Basisstation ein Grenzsignal, das einer voreingestellten Codegruppe zugeordnet ist, an die Grenzlinie, die einen Arbeitsbereich des sich autonom bewegenden Geräts definiert, sendet, wobei die Codegruppe eine von mehreren voreingestellten Codegruppen ist und das Grenzsignal entlang der Grenzlinie übertragen wird, um ein Magnetfeldsignal zu erzeugen, wobei das sich autonom bewegende Gerät eine erste Erfassungseinheit und eine zweite Erfassungseinheit, die zum Erfassen des Magnetfeldsignals und zum Erzeugen eines ersten Erfassungssignals bzw. eines zweiten Erfassungssignals dienen, umfasst, wobei das sich autonom bewegende Gerät ferner eine Steuereinheit umfasst, die den Arbeitsbereich gemäß dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal identifiziert, wobei das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem über einen Lernmodus verfügt, in dem sich die erste Erfassungseinheit und die zweite Erfassungseinheit auf zwei Seiten der Grenzlinie befinden, wobei in der Steuereinheit ein Referenzsignal auf einstellbare Weise gespeichert ist, wobei bei mit dem Referenzsignal übereinstimmendem erstem Erfassungssignal und/oder zweitem Erfassungssignal festgestellt wird, ob die dem ersten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe und die dem zweiten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe symmetrisch sind.

In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Steuereinheit mindestens anhand der Feststellung, dass die Codegruppen nicht symmetrisch sind, die Basisstation so steuert, dass diese die Codegruppen ändert.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Asymmetrie der Codegruppen den Fall, dass die Codegruppen gleich sind, umfasst.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das sich autonom bewegende Gerät eine erste Kommunikationseinheit und die Basisstation eine zweite Kommunikationseinheit umfasst, wobei die erste Kommunikationseinheit in Kommunikationsverbindung mit der zweiten Kommunikationseinheit steht.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kommunikationseinheit und/oder die zweite Kommunikationseinheit einen Andockanschluss umfassen, der zur elektrischen Verbindung dient.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die erste Kommunikationseinheit und/oder die zweite Kommunikationseinheit eine drahtlose Ladeeinheit umfassen.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die erste Kommunikationseinheit und/oder die zweite Kommunikationseinheit eine drahtlose Kommunikationseinheit umfassen, die zur drahtlosen Verbindung dient.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die drahtlose Kommunikationseinheit eine Hochfrequenzkommunikationseinheit oder eine Hochfrequenzidentifikationseinheit oder eine Bluetooth-Kommunikationseinheit oder eine Wi-Fi-Kommunikationseinheit umfasst.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Steuereinheit mindestens anhand der Feststellung, dass die Codegruppen nicht symmetrisch sind, die erste Kommunikationseinheit so steuert, dass diese ein Rückkopplungssignal sendet, wobei die zweite Kommunikationseinheit das Rückkopplungssignal empfängt und die Basisstation in Abhängigkeit von dem Rückkopplungssignal die dem Grenzsignal zugeordnete Codegruppe ändert.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass im Lernmodus die zweite Kommunikationseinheit das Referenzsignal sendet und die Steuereinheit das durch die erste Kommunikationseinheit empfangene Referenzsignal speichert.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das Referenzsignal die dem Grenzsignal zugeordnete Codegruppe umfasst.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Übereinstimmung des ersten Erfassungssignals und/oder des zweiten Erfassungssignals mit dem Referenzsignal den Fall umfasst, dass die dem ersten Erfassungssignal und/oder dem zweiten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe der dem Grenzsignal zugeordneten Codegruppe gleicht oder dazu symmetrisch ist.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass der Lernmodus, wenn das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, aktiviert wird.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die voreingestellte Bedingung das erstmalige Starten des sich autonom bewegenden Geräts umfasst.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die voreingestellte Bedingung den Fall umfasst, dass die dem ersten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe und/oder die dem zweiten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe eine Identifikationsbedingung nicht erfüllen.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem ferner eine Rücksetzeinheit umfasst, wobei die voreingestellte Bedingung das Auslösen der Rücksetzeinheit umfasst.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass ein Teil der Grenzlinie so an der Basisstation angeordnet ist, dass bei an der Basisstation angedocktem sich autonom bewegendem Gerät die erste Erfassungseinheit und die zweite Erfassungseinheit auf zwei Seiten der Grenzlinie angeordnet sind.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass im Lernmodus das sich autonom bewegende Gerät an der Basisstation angedockt ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Aufgabe gelöst ferner durch eine andere Ausgestaltung wie folgt:

Ein Steuerverfahren für ein sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem, wobei das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem ein Grenzsystem und ein sich autonom bewegendes Gerät umfasst, wobei das Grenzsystem eine Basisstation und eine Grenzlinie umfasst, wobei die Basisstation ein Grenzsignal, das einer voreingestellten Codegruppe zugeordnet ist, an die Grenzlinie, die einen Arbeitsbereich des sich autonom bewegenden Geräts definiert, sendet, wobei die Codegruppe eine von mehreren voreingestellten Codegruppen ist und das Grenzsignal entlang der Grenzlinie übertragen wird, um ein Magnetfeldsignal zu erzeugen, und wobei das sich autonom bewegende Gerät eine erste Erfassungseinheit und eine zweite Erfassungseinheit, die zum Erfassen des Magnetfeldsignals dienen, umfasst, wobei das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem über einen Lernmodus verfügt, in dem sich die erste Erfassungseinheit und die zweite Erfassungseinheit auf zwei Seiten der Grenzlinie befinden, wobei in der Steuereinheit ein Referenzsignal auf einstellbare Weise gespeichert ist, wobei in dem Lernmodus die folgenden Schritte ausgeführt werden: Erfassen des Magnetfeldsignals auf zwei Seiten der Grenzlinie und Erzeugen eines ersten Erfassungssignals bzw. eines zweiten Erfassungssignals, Feststellen, ob das erste Erfassungssignal und/oder das zweite Erfassungssignal mit dem Referenzsignal übereinstimmt, und Feststellen anhand der Übereinstimmung des ersten Erfassungssignals und/oder des zweiten Erfassungssignals mit dem Referenzsignal, ob die dem ersten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe und die dem zweiten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe symmetrisch sind.

In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass der Lernmodus ferner Folgendes umfasst: Ändern der dem Grenzsignal zugeordneten Codegruppe mindestens anhand der Feststellung, dass die Codegruppen nicht symmetrisch sind.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das Ändern der dem Grenzsignal zugeordneten Codegruppe die folgenden Schritte umfasst: Steuern des sich autonom bewenden Geräts zum Senden eines Rückkopplungssignals und Ändern der dem Grenzsignal zugeordneten Codegruppe durch die Basisstation in Abhängigkeit von dem Rückkopplungs signal.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das Referenzsignal die dem Grenzsignal zugeordnete Codegruppe umfasst.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das Feststellen, ob das erste Erfassungssignal und/oder das zweite Erfassungssignal mit dem Referenzsignal übereinstimmt, Folgendes umfasst: Feststellen, ob die dem ersten Erfassungssignal und/oder dem zweiten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe der dem Grenzsignal zugeordneten Codegruppe gleicht oder dazu symmetrisch ist.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass der Lernmodus, wenn das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, aktiviert wird.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die voreingestellte Bedingung das erstmalige Starten des sich autonom bewegenden Geräts umfasst.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die voreingestellte Bedingung den Fall umfasst, dass die dem ersten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe und/oder die dem zweiten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe eine Identifikationsbedingung nicht erfüllen.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem ferner eine Rücksetzeinheit umfasst, wobei die voreingestellte Bedingung das Auslösen der Rücksetzeinheit umfasst.
Gegenüber dem Stand der Technik hat die vorliegende Erfindung die vorteilhaften Wirkungen, dass bei dem erfindungsgemäßen sich autonom bewegenden Gerätearbeitssystem ein Pairing mit dem Grenzsystem verwirklicht wird, indem das sich autonom bewegende Gerät das von der Grenzsignal-Erzeugungseinheit gesendete Grenzsignal automatisch lernt. Durch Identifizieren der Codesignale in den Grenzsignalen können irrelevante Umgebungsgeräusche einfach ausgefiltert und somit die Kosten und die Genauigkeit der Identifizierung verbessert werden. Wenn ein sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem in einem angrenzenden Bereich dieselben Codierungsregeln verwendet, ist es außerdem schwierig, solche Interferenzen durch das sich autonom bewegende Gerät selbst zu identifizieren und zu unterscheiden. Das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem der vorliegenden Erfindung kann hingegen jedoch die von dem Grenzsystem verwendete Codegruppe rechtzeitig ersetzen, indem die Codesignale auf beiden Seiten der Grenzlinie identifiziert werden, um Interferenzen zu vermeiden, wenn Signale in der Umgebung die Arbeit des sich autonom bewegenden Geräts beeinträchtigen können.
Figurenliste
Die vorstehende Aufgabe, Ausgestaltung und vorteilhafte Auswirkung der vorliegenden Erfindung können anhand der nachstehenden Zeichnungen verwirklicht werden. Darin zeigen

1 das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einer schematischen Darstellung,
2 das Grenzsignal nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einer schematischen Darstellung,
3 das Grenzsignal nach einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einer schematischen Darstellung,
4 den Lernmodus nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in eine Ablaufdiagramm,
5 den Lernmodus nach einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in eine Ablaufdiagramm,
6 das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einer schematischen Darstellung.

Konkrete Ausführungsformen
Die detaillierte Beschreibung und der technische Inhalt der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend in Verbindung mit den Zeichnungen erläutert. Die beigefügten Zeichnungen dienen jedoch nur zur Referenz und Beschreibung und sollen die vorliegende Erfindung keineswegs einschränken.
1 zeigt das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einer schematischen Darstellung. Das in 1 gezeigte sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem10 umfasst ein Grenzsystem und ein sich autonom bewegende Gerät 1. Das Grenzsystem umfasst eine Basisstation 11 und eine Grenzlinie 21. Die Grenzlinie 21 dient zum Bilden eines Betriebsbereichs innerhalb der Grenzlinie 21 und eines Nichtarbeitssbereichs außerhalb der Grenzlinie 21. Die Basisstation 11 enthält eine Signalerzeugungseinheit, die elektrisch mit der Grenzlinie 21 verbunden ist. Die Grenzsignal-Erzeugungseinheit erzeugt ein Grenzsignal, das an die Grenzlinie 21 gesendet wird und beim Durchströmen der Grenzlinie 21 ein Magnetfeldsignal erzeugt. Das sich autonom bewegende Gerät 1 umfasst eine Signalerfassungseinheit 5, eine Signalverarbeitungseinheit 7 und eine Steuereinheit 9. Die Signalerfassungseinheit 5 wird verwendet, um das Magnetfeld in der Umgebung zu erfassen und ein Erfassungssignal zu erzeugen. Die Signalverarbeitungseinheit 7 ist elektrisch mit der Signalerfassungseinheit 5 verbunden, empfängt das Erfassungssignal und verarbeitet das Erfassungssignal, um ein Verarbeitungssignal zu erzeugen. Die Steuereinheit 9 ist elektrisch mit der Signalverarbeitungseinheit 7 verbunden, empfängt das Verarbeitungssignal und erkennt die Position des sich autonom bewegenden Geräts 1 relativ zu der Grenzlinie 21 gemäß dem Verarbeitungssignal.
Die Basisstation 11 speichert eine Anzahl von Codegruppen, wobei jede der Codegruppen mindestens eine erste Statuseinheit A und / oder mindestens eine zweite Statuseinheit B enthält. Die erste Statuseinheit A unterscheidet sich von der zweiten Statuseinheit B und die zwei Statuseinheiten sind gemäß einer voreingestellten Codierungsregel kombiniert, um eine Codegruppe zu bilden. Die voreingestellte Codierungsregel definiert die Gesamtzahl der ersten Statuseinheiten A und der zweiten Statuseinheiten B in einer Codegruppe sowie die Kombinationsbeziehung zwischen der ersten Statuseinheit A und der zweiten Statuseinheit B.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel liegt die Gesamtzahl der ersten Zustandseinheit A und der zweiten Zustandseinheit B bei vier und die erste Zustandseinheit und die zweite Zustandseinheit werden gemäß der Zeitreihenfolge kombiniert, um 16 Gruppen von Codegruppen zu bilden. Da die den Erfassungssignalen innerhalb und außerhalb der Grenzlinie 21 entsprechenden Codegruppen zueinander symmetrisch sind, kann die Codegruppe, wenn in der Basisstation alle 16 Codegruppen speichert sind und die Steuereinheit 9 erkennt, dass die dem Erfassungssignal entsprechende Codegruppe AAAA ist, sowohl dem Innenbereich als auch dem Außenbereich der Grenzlinie 21 entsprechen, sodass die Steuereinheit 9 nicht feststellen kann, ob das Erfassungssignal dem Innenbereich oder dem Außenbereich der Grenzlinie 21 entspricht. Daher können in der Basisstation 11 bis zu 8 verschiedene Codegruppen gespeichert sein. Die Codegruppen können AAAA, AAAB, AABB, ABBB, ABAA, ABAB, ABBA und AABA sein. Dementsprechend enthalten außerhalb der Grenzlinie 21 erfasste Signale Codegruppen BBBB, BBBA, BBAA, BAAA, BABB, BABA, BAAB und BBAB, was heißt, dass die innerhalb und außerhalb der Grenzlinie erfassten Codegruppen zueinander symmetrisch sind, wie in der Tabelle 1 gezeigt.
Offensichtlich können die gespeicherten Codegruppen auch BBBB, BBBA, BBAA, BAAA, BABB, BABA, BAAB und BBAB sein, wie in Tabelle 2 gezeigt. In anderen Ausführungsbeispielen können die Codierungsregeln gemäß den tatsächlichen Anforderungen eingestellt werden. Beispielsweise kann die Gesamtzahl der ersten Statuseinheit A und der zweiten Statuseinheit B größer als 4 oder kleiner als 4 sein und die Anzahl der in der Basisstation 11 gespeicherten Codegruppen kann die maximale Anzahl bei dem aktuellen Regel oder stattdessen kann nur ein Teil davon gespeichert sein. Tabelle 1

1 2 3 4 5 6 7 8

Innerhalb der Grenzlinie AAAA AAAB AABB ABBB ABAA ABAB ABBA AABA

Außerhalb der Grenzlinie BBBB BBBA BBAA BAAA BABB BABA BAAB BBAB

Tabelle 2

1 2 3 4 5 6 7 8

Innerhalb der Grenzlinie BBBB BBBA BBAA BAAA BABB BABA BAAB BBAB

Außerhalb der Grenzlinie AAAA AAAB AABB ABBB ABAA ABAB ABBA AABA
Die erste Statuseinheit A und die zweite Statuseinheit B bestehen aus Grundsignalen, die sich u.a. anhand der Zeitreihenfolgenregel, der Frequenz und der Amplitude voneinander unterscheiden können. Dabei bezieht sich die Zeitreihenfolgenregel auf den Zeitpunkt, zu dem das Grundsignal innerhalb eines Zeitraums, der im Allgemeinen größer ist als der Zeitraum, der einer einzelnen Codegruppe entspricht, auftritt. Beispielsweise bei einem Rechtecksignal mit Perioden hohen und niedrigen Pegels weist ein hoher Pegel mit fester Breite auf die erste Zustandszelle und ein niedriger Pegel mit fester Breite auf die zweite Zustandszelle B hin. Die Signalform der Statuseinheit dient nicht zum Einschränken, solange verschiedene Statuseinheiten unterschieden werden können. Die Basisstation 11 erhält das entsprechende Grenzsignal SC gemäß der ausgewählten Codegruppe und sendet dies an die Grenzlinie 21.
Das Grenzsignal SC enthält ein Impulsstromsignal. Die erste Statuseinheit A entspricht einem positiven Impuls und die zweite Statuseinheit B entspricht einem negativen Impuls. 2 zeigt ein Grenzsignal gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Wie in 2 gezeigt, umfasst das zugeordnete Grenzsignal in einem Zyklus einen positiven Impuls, einen negativen Impuls, einen positiven Impuls und einen negativen Impuls, die aufeinander folgend auftreten, wenn die ausgewählte Codegruppe ABAB ist. Wenn das voreingestellte Grenzsignal SC durch die Grenzlinie 21 fließt, wird ein Magnetfeldsignal 23 erzeugt und die Signalerfassungseinheit 5 erfasst das Magnetfeld in der Umgebung und erzeugt ein Erfassungssignal. Die Signalerfassungseinheit 5 kann einen Magnetfeldsensor oder andere Sensoren enthalten, um das Magnetfeld in der Umgebung in ein entsprechendes elektrisches Signal umzuwandeln, womit das Magnetfeldsignal in der Umgebung nach Umwandeln in ein Erfassungssignal an die Signalverarbeitungseinheit 7 übertragen wird, die das empfangene Erfassungssignal verarbeitet. In anderen Ausführungsformen können die Signalverarbeitungseinheit 7 und die Signalerfassungseinheit 5 ein Ganzes bilden. Die Signalerfassungseinheit 5 sendet das erfasste Signal nach Verarbeitung direkt an die Steuereinheit 9. Die Signalverarbeitungseinheit 7 kann auch als Bestandteil der Steuereinheit 9 ausgebildet sein und die Steuereinheit 9 empfängt das Erfassungssignal direkt und verarbeitet und analysiert dieses.
3 zeigt das Grenzsignal eines anderen Ausführungsbeispiels. Wie in 3 dargestellt, enthält das Grenzsignal SC bidirektionale Impulssignale, die der ersten Statuseinheit A oder der zweiten Statuseinheit B zugeordnet sind. Jedes bidirektionale Impulssignal enthält ein positives Impulssignal und ein negatives Impulssignal. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das bidirektionale Impulssignal, das der ersten Statuseinheit A zugeordnet ist, ein positives Impulssignal der ersten Zeitreihenfolge und ein negatives Impulssignal der zweiten Zeitreihenfolge und das bidirektionale Impulssignal, das der zweiten Statuseinheit B zugeordnet ist, umfasst ein negatives Impulssignal der dritten Zeitreihenfolge und ein positives Impulssignal der vierten Zeitreihenfolge.
Da jede Impulsfolge des Grenzsignals SC mehrere bidirektionale Impulssignale enthält, ist die Signalstärke jedes bidirektionalen Impulssignals größer als die eines Einzelimpulssignals. Daher weist im Vergleich zu dem aus Einzelimpulssignalen bestehenden Grenzsignal SC das aus bidirektionalen Impulssignalen bestehende Grenzsignal SC größere Signalstärke auf und kann bei einem großflächigen Arbeitsbereich100 verwendet werden, wodurch sichergestellt wird, dass das von der Grenze erzeugte Magnetfeldsignalsignal SC in der Grenzlinie 21 immer noch empfangen werden kann, auch wenn das sich autonom bewegende Gerät 1 weit entfernt von der Grenzlinie 21 ist.
Die Signalverarbeitungseinheit 7 verarbeitet das Erfassungssignal in ein digitales Signal, das der Zeitreihenfolge der ersten Statuseinheit A und der zweiten Statuseinheit B entspricht und der Codegruppe zugeordnet ist, womit die Identifizierung und die Verarbeitung des Erfassungssignals durch die Steuereinheit 9 erleichtert werden. Es versteht sich, dass zusätzlich zu den Magnetfeldsignalen, die durch das Grenzsignal SC entlang der Grenzlinie 21 erzeugt werden, unvermeidlich Interferenzen auftreten und die Signalverarbeitungseinheit 7 einen bestimmten Filter- oder Korrektureffekt auf diese Interferenzen hat. Da das Grenzsignal SC die Codegruppe einer spezifischen Form beim Betrieb enthält, kann die Steuereinheit 9 die Gültigkeit des Erfassungssignals bewerten, indem sie die dem Erfassungssignal entsprechende Codegruppe mit der dem Grenzsignal SC entsprechenden Codegruppe vergleicht, wodurch die Interferenzbehandlungsfähigkeit verbessert wird.
Wie in 1 dargestellt, ist das sich autonom bewegende Gerät 1 mit einer ersten Kommunikationseinheit versehen und die Basisstation 11 ist mit einer zweiten Kommunikationseinheit versehen. Die erste Kommunikationseinheit und die zweite Kommunikationseinheit kommunizieren über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung. Dabei ist ein elektrischer Anschluss, der lediglich zur Kommunikation oder sowohl zur Kommunikation als auch zur Aufladung dienen kann, oder eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle, die nur zur Kommunikation dienen kann, oder eine drahtlose Ladeeinheit, das sowohl zur Kommunikation als auch zur Aufladung dienen kann, denkbar, um somit eine effektive Kommunikation, nämlich eine Signalübertragung ohne Störung der Magnetfeldsignale, zu realisieren.
In diesem Ausführungsbeispiel ist das sich autonom bewegende Gerät 1 mit einem ersten Anschlusssatz 3 zum Eingeben einer Ladespannung versehen. Die Basisstation 11 ist mit einem zweiten Anschlusssatz 13 zum Ausgeben einer Ladespannung versehen. Wenn das sich autonom bewegende Gerät 1 erfolgreich an der Basisstation 11 angedockt ist, sind der erste Anschlusssatz 3 und der zweite Anschlusssatz 13 miteinander elektrisch verbunden und die Basisstation 11 lädt das sich autonom bewegende Gerät 1 über den zweiten Anschlusssatz 13 und den ersten Anschlusssatz 3 auf. Wenn in diesem Ausführungsbeispiel das sich autonom bewegende Gerät 1 an der Basisstation 11 angedockt ist, kann nicht nur das sich autonom bewegende Gerät 1 aufgeladen werden, sondern auch eine Kommunikation zwischen dem sich autonom bewegenden Gerät 1 und der Basisstation 11 realisiert werden. Der erste Anschlusssatz 3 und der zweite Satz von Anschlüssen 13 können zwei oder mehr Anschlüsse enthalten und die Anschlüsse können in Form von Elektrodenstäben oder Elektrodenplättchen usw. vorliegen, wobei hier eine ausführliche Erläuterung entfällt.
In einem Ausführungsbeispiel dienen der erste Anschlusssatz 3 des sich autonom bewegenden Geräts 1 und der zweite Anschlusssatz 13 der Basisstation 11 nicht zum Laden, sondern nur zur Kommunikation. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel können der erste Anschlusssatz 3 und der zweite Anschlusssatz 13 einen oder mehrere Anschlüsse enthalten. Die Signalübertragung zwischen dem sich autonom bewegenden Gerät 1 und der Basisstation 11 kann über das CAN-Bus-Protokoll oder über andere Kommunikationsprotokolle erfolgen.
In einem Ausführungsbeispiel ist das sich autonom bewegende Gerät 1 mit einer ersten drahtlosen Ladeeinheit versehen und die Basisstation 11 ist mit einer zweiten drahtlosen Ladeeinheit versehen. Wenn die Verbindung zwischen dem sich autonom bewegenden Gerät 1 und der Basisstation 11 innerhalb eines bestimmten Bereichs hergestellt ist, kann die erste drahtlose Ladeeinheit über die zweite drahtlose Ladeeinheit Energie erhalten. Zusätzlich zur Übertragung elektrischer Energie können die erste drahtlose Ladeeinheit und die zweite drahtlose Ladeeinheit auch eine Kommunikationsverbindung zum Übertragen von Signalen herstellen, um die Kommunikation zwischen dem sich autonom bewegenden Gerät 1 und der Basisstation 11 zu realisieren.
In einem Ausführungsbeispiel ist das sich autonom bewegende Gerät 1 mit einer ersten drahtlosen Kommunikationseinheit versehen und die Basisstation 11 ist mit einer zweiten drahtlosen Kommunikationseinheit versehen. In diesem Ausführungsbeispiel müssen das sich autonom bewegende Gerät 1 und die Basisstation 11 nicht in Kontakt kommen. Bei einer hergestellten Kommunikationsverbindung können die erste drahtlose Kommunikationseinheit und die zweite drahtlose Kommunikationseinheit Signale übertragen, solang der Kommunikationsbereich der ersten drahtlosen Kommunikationseinheit und der zweiten drahtlosen Kommunikationseinheit nicht überschreitet wird. Die Kommunikation der ersten drahtlosen Kommunikationseinheit und der zweiten drahtlosen Kommunikationseinheit kann durch Funkfrequenzkommunikation oder Identifizierung von Funkfrequenzetiketten oder Wi-Fi-Kommunikation oder eine Bluetooth-Kommunikation erfolgen. Ein effektiver Kommunikationsmodus kann in Abhängigkeit von der Fläche des Arbeitsbereichs oder der Umgebung innerhalb und außerhalb des Bereichs ausgewählt.
Wie in 1 gezeigt, umfasst die Signalerfassungseinheit 5 eine erste Signalerfassungseinheit und eine zweite Signalerfassungseinheit. In diesem Ausführungsbeispiel ist die erste Signalerfassungseinheit ein erster Magnetfeldsensor und die zweite Signalerfassungseinheit ein zweiter Magnetfeldsensor. Die beiden Sensoren sind an dem sich autonom bewegenden Gerät 1 angebracht und symmetrisch um die Mittelachse in Vorwärtsrichtung angeordnet. Die Basisstation 11 ist zumindest teilweise an der Grenzlinie 21 angeordnet, so dass bei an der Basisstation 11 angedocktem sich autonom bewegendem Gerät 1 der erste Magnetfeldsensor und der zweite Magnetfeldsensor auf zwei Seiten der Grenzlinie 21 angeordnet sind und somit jeweils Magnetfeldsignale innerhalb der Grenzlinie 21 bzw. Magnetfeldsignale außerhalb der Grenzlinie 21 erfassen können. In diesem Ausführungsbeispiel erfolgt die Dockerfassung zwischen dem sich autonom bewegenden Gerät 1 und der Basisstation 11 derart, dass ein voreingestelltes Detektionssignal von dem sich autonom bewegenden Gerät 1 gesendet und über den ersten Anschlusssatz 3 nach außen übertragen wird, wobei ein durch den zweiten Anschlusssatz 13 nach innen übertragenes Signal empfangen wird. Wenn das sich autonom bewegende Gerät 1 ein voreingestelltes Rückkopplungssignal empfangen wird, das dem voreingestellten Detektionssignal entspricht, wird bestätigt, dass der erste Anschlusssatz 3 des sich autonom bewegenden Geräts 1 an dem zweiten Anschlusssatz 13 der Basisstation 11 erfolgreich angedockt ist. In anderen Ausführungsbeispielen kann der Andockzustand durch Erfassen des Stroms oder der Spannung an der Ladeschaltung oder dem Anschluss erfasst werden. Alternativ dazu können andere wirksame Andockerfassungsverfahren ausgewählt werden. Die Andockerfassung ist eine herkömmliche Technik, die den Fachleuten auf diesem Gebiet bekannt ist. Daher entfällt hier eine Beschreibung.
In diesem Ausführungsbeispiel weist das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem 10 mindestens zwei Betriebsmodi auf, nämlich einen Arbeitsmodus und einen Lernmodus. Im Betriebsmodus führt das sich autonom bewegende Gerät 1 das automatische Mähen, das automatische Laden usw. innerhalb der Grenzlinie 21 durch. Im Lernmodus führt das sich autonom bewegende Gerät 1 das Pairing mit der Basisstation 11, konkret das Pairing von Codegruppen durch.
In Zusammenarbeit mit den obigen Komponenten wird der Lernmodus durch das nachstehend beschriebene Verfahren ausgeführt. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm des Lernmodus gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Grenzlinie 21 teilweise auf der Grundplatte der Basisstation 11 angeordnet, so dass bei an der Basisstation 11 angedocktem sich autonom bewegendem Gerät 1 der erste Magnetfeldsensor und der zweite Magnetfeldsensor auf zwei Seiten der Grenzlinie 21 angeordnet sind. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Grenzlinie 21 mit der Basisstation 11 verbunden. Die Grenzlinie 21 verläuft durch die Bodenplatte der Basisstation 11. Der erste Magnetfeldsensor und der zweite Magnetfeldsensor sind in Vorwärtsrichtung der sich autonom bewegenden Vorrichtung 1 symmetrisch um die Mittelachse angeordnet. Bei an der Basisstation 11 angedocktem sich autonom bewegendem Gerät 1 überlappt die Grenzlinie 21 im Wesentlichen mit der Mittelachse des sich autonom bewegenden Geräts 1. Wie in 4 dargestellt, weist das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem 10 einen Lernmodus auf, in dem eine Bestätigung erfolgen muss, dass das sich autonom bewegende Gerät 1 an der Basisstation 11 angedockt ist. Die Basisstation 11 wählt eine der voreingestellten Codegruppen aus, erzeugt ein Grenzsignal SC gemäß der ausgewählten Codegruppe und sendet dieses an die Grenzlinie 21. Im Lernmodus werden die folgenden Schritte ausgeführt: S1: Die Steuereinheit 9 bestätigt, dass das sich autonom bewegende Gerät 1 an der Basisstation 11 angedockt ist. S2: Die Steuereinheit 9 empfängt die von der Basisstation 11 gesendete Codegruppe als Referenzsignal und die von der Basisstation 11 gesendete Codegruppe ist die Codegruppe, die dem aktuellen Grenzsignal SC entspricht. S3: Die Signalerfassungseinheit 5 erfasst das Magnetfeldsignal, um ein erstes Erfassungssignal und ein zweites Erfassungssignal zu erhalten. Konkret erfassen der erste Magnetfeldsensor und der zweite Magnetfeldsensor Magnetfeldsignale in der Umgebung, um jeweils ein erstes Erfassungssignal bzw. ein zweites Erfassungssignal zu erhalten, und senden dieses an die Steuereinheit 9. S4: Die Steuereinheit 9 stellt fest, ob das erste Erfassungssignal und/oder das zweite Erfassungssignal mit dem Referenzsignal übereinstimmen. Konkret vergleicht die Steuereinheit 9 das erste Erfassungssignal und/oder das zweite Erfassungssignal mit dem Referenzsignal und führt bei Übereinstimmung des ersten Erfassungssignals und/oder des zweiten Erfassungssignals mit dem Referenzsignal den nächsten Schritt durch, während das Signal ignoriert wird, wenn das erste Erfassungssignal und/oder das zweite Erfassungssignal nicht mit dem Referenzsignal übereinstimmen. S5: Die Steuereinheit 9 stellt fest, ob die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordneten Codegruppen symmetrisch sind. Konkret stellt die Steuereinheit 9 anhand der Übereinstimmung des ersten Erfassungssignals und/oder des zweiten Erfassungssignals mit dem Referenzsignal ferner die symmetrische Beziehung der Codegruppen, die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordnet sind. Bei einer Symmetrie wird S6 ausgeführt: Die Steuereinheit 9 speichert das aktuelle Referenzsignal. Wenn dies nicht der Fall ist, wird S7 ausgeführt: Steuern der Basisstation 11 zum Ändern der Codegruppe. Konkret steuert die Steuereinheit 9 die erste Kommunikationseinheit derart, dass diese ein Rückkopplungssignal sendet. Nachdem die zweite Kommunikationseinheit das Rückkopplungssignal empfangen hat, ändert die Basisstation 11 die aktuell verwendete Codegruppe in eine neue Codegruppe. Nach Ändern der Codegruppe erfolgt eine Rückkehr zum S2 zurück. Nach Abschluss des Lernmodus tritt das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem 10 in den Arbeitsmodus ein.
In einem Ausführungsbeispiel ist das Referenzsignal, das letztendlich von dem sich autonom bewegenden Gerät 1 im Lernmodus gespeichert wird, die Codegruppe, die von dem sich autonom bewegenden Gerätearbeitssystem 10 im Arbeitsmodus verwendet wird, nämlich die Codegruppe, die dem von der Basisstation 11 an die Grenzlinie 21 gesendeten Stromsignal zugeordnet ist. In dem Arbeitsmodus umfasst die Feststellung der Position des sich autonom bewegenden Geräts 1 in Bezug auf die Grenzlinie 21 die folgenden Schritte: S101: Die Signalerfassungseinheit 5 erfasst das Magnetfeldsignal, um ein erstes Erfassungssignal und ein zweites Erfassungssignal zu erhalten. Konkret erfassen der erste Magnetfeldsensor und der zweite Magnetfeldsensor Magnetfeldsignale in der Umgebung, um jeweils ein erstes Erfassungssignal bzw. ein zweites Erfassungssignal zu erhalten, und senden dieses an die Steuereinheit 9. S102: Die Steuereinheit 9 stellt fest, ob das erste Erfassungssignal und/oder das zweite Erfassungssignal mit dem Referenzsignal übereinstimmen. Konkret vergleicht die Steuereinheit 9 das erste Erfassungssignal und/oder das zweite Erfassungssignal mit dem Referenzsignal und führt bei Übereinstimmung des ersten Erfassungssignals und/oder des zweiten Erfassungssignals mit dem Referenzsignal den nächsten Schritt durch, während das Signal ignoriert wird, wenn das erste Erfassungssignal und/oder das zweite Erfassungssignal nicht mit dem Referenzsignal übereinstimmen. S103: Wenn die Codegruppe, die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordnet ist, dem Referenzsignal gleicht, stellt die Steuereinheit 9 fest, dass sich das sich autonom bewegende Gerät 1 innerhalb der Grenzlinie 21 befindet. Wenn die dem ersten Erfassungssignal (oder dem zweiten Erfassungssignal) zugeordnete Codegruppe symmetrisch zu dem Referenzsignal ist, stellt die Steuereinheit 9 fest, dass die Seite, an der der erste Magnetfeldsensor (oder der zweite Magnetfeldsensor) angebracht ist, von dem sich autonom bewegenden Gerät 1 außerhalb des Grenzlinie 21 liegt und ein Lenkvorgang oder eine Rückwärtsbewegung erfolgen soll.
In einem Ausführungsbeispiel wird die Reihenfolge der Schritte S2 bis S5 nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel können S2 und S3 gleichzeitig erfolgen oder S3 kann vor S2 erfolgen. S4 und S5 können gleichzeitig erfolgen oder S5 kann vor S4 ausgeführt werden. Anhand der vorstehenden Schritte können Fachleute die Beziehung zwischen dem ersten Erfassungssignal, dem zweiten Erfassungssignal und dem Referenzsignal bestimmen.
In einem Ausführungsbeispiel liegt keine Einschränkung hinsichtlich der Installationsposition der Basisstation 11 vor, soweit die Verbindung mit der Grenzlinie 21 sichergestellt werden kann. Dementsprechend muss im Lernmodus nicht sichergestellt werden, dass das sich autonom bewegende Gerät 1 an der Basisstation 11 angedockt ist, sondern muss sichergestellt werden, dass sich der erste Magnetfeldsensor und der zweite Magnetfeldsensor auf zwei Seiten der Grenzlinie 21 befinden, wobei also bei innerhalb der Grenzlinie 21 befindlichem erstem Magnetfeldsensor sich der zweite Magnetfeldsensor außerhalb der Grenzlinie 21 befindet, so dass Magnetfeldsignale innerhalb bzw. außerhalb der Grenzlinie 21 erfasst werden können. In diesem Ausführungsbeispiel wird Schritt S1 in dem Lernmodus ausgeführt, indem es bestätigt wird, dass der erste Magnetfeldsensor und der zweite Magnetfeldsensor auf zwei Seiten der Grenzlinie 21 angeordnet sind. Da bei diesem Ausführungsbeispiel das sich autonom bewegende Gerät 1 im Lernmodus nicht an der Basisstation 11 angedockt ist, sind die erste Kommunikationseinheit und die zweite Kommunikationseinheit drahtlose Kommunikationseinheiten und das Senden und das Empfangen von Referenzsignalen und das Senden und das Empfangen von Rückkopplungssignalen erfolgen über die erste drahtlose Kommunikationseinheit und die zweite drahtlose Kommunikationseinheit.
In diesem Ausführungsbeispiel ist in der Basisstation 11 eine Anzahl von voreingestellten Codegruppen gespeichert. Im Lernmodus wählt die Basisstation 11 automatisch eine der voreingestellten Codegruppen aus, um ein Grenzsignal SC zu erzeugen, und gibt die ausgewählte Codegruppe als Referenzsignal an die Steuereinheit 9 aus. In der Steuereinheit 9 ist ein Referenzsignal auf einstellbare Weise gespeichert. Mit anderen Worten wird das von der Steuereinheit 9 verwendete Referenzsignal durch die Basisstation 11 bestimmt. Wenn die Basisstation 11 die Codegruppe, die dem an die Grenzlinie 21 gesendeten Grenzsignal SC zugeordnet ist, ändert, wird dann das in der Steuereinheit 9 gespeicherte Referenzsignal dementsprechend geändert. In einem anderen Ausführungsbeispiel erzeugt die Basisstation 11 ein Grenzsignal SC als Ausgang mittels einer der mehreren voreingestellten Codegruppen gemäß der Wahl des Benutzers und sendet die ausgewählte Codegruppe als Referenzsignal an die Steuereinheit 9. Bei einem Ausführungsbeispiel sind die mehreren voreingestellten Codegruppen in der Steuereinheit 9 gespeichert. Im Lernmodus wählt die Steuereinheit 9 eine der mehreren voreingestellten Codegruppen als Referenzsignal aus und sendet das Referenzsignal an die Basisstation 11, um ein Grenzsignal zu erzeugen und dieses an die Grenzlinie 21 auszugeben.
In diesem Ausführungsbeispiel weist die Symmetrie der Codegruppen, die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordnet sind, darauf hin, dass die den beiden Codegruppen zugeordneten Codes unterschiedlich sind. Wenn die dem ersten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe ABAB und die dem Referenzsignal zugeordnete Codegruppe BABA ist, sind die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordneten Codegruppen symmetrisch. Es versteht sich, dass die Gleichheit der Codegruppen, die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordnet sind, bedeutet, dass die entsprechenden Codes in den beiden Codegruppen gleich sind. Wenn beispielsweise die dem ersten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe ABAB ist, ist dann die dem zweiten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe auch ABAB. Wenn einer der Codes unterschiedlich ist, sind dann die Codegruppen, die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordnet sind, unterschiedlich.
In einem Ausführungsbeispiel umfasst die Übereinstimmung des ersten Erfassungssignals und/oder des zweiten Erfassungssignals mit dem Referenzsignal den Fall, dass die dem ersten Erfassungssignal und/oder zweiten Erfassungssignal sowie der dem Grenzsignal zugeordneten Codegruppen gleicht oder zueinander symmetrisch sind. Im Lernmodus befindet sich beispielsweise der erste Magnetfeldsensor innerhalb der Grenzlinie 21 und der zweite Magnetfeldsensor außerhalb der Grenzlinie 21. 6 zeigt eine schematische Darstellung des sich autonom bewegenden Gerätearbeitssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Wie in 6 gezeigt, erhält das sich autonom bewegende Gerät 1 durch Erfassen des Magnetfeldsignals des Arbeitssystems 30 innerhalb einiger Zeiträume, wenn die aktuell durch ein Arbeitssystem 30 in einem benachbarten Bereich verwendete Codegruppe der aktuell von der Basisstation 11 verwendeten Codegruppe gleicht und beispielsweise AABB ist, die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordneten Codegruppen, die einander gleichen und BBAA sind. In diesem Fall ist die Beziehung zwischen der Codegruppe, die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordnet ist, und dem Referenzsignal symmetrisch. Wenn die aktuell durch das Arbeitssystem 30 verwendete Codegruppe zu der aktuell durch die Basisstation 11 verwendeten Codegruppe symmetrisch ist und beispielsweise das Arbeitssystem 30 die Codegruppe BBAA und die Basisstation 11 die Codegruppe AABB verwendet, erhält das sich autonom bewegende Gerät 1 durch Erfassen des Magnetfeldsignals des Arbeitssystems 30 innerhalb einiger Zeiträume ebenfalls die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordneten Codegruppen, die einander gleichen und AABB sind. In diesem Fall gleicht die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordneten Codegruppe der dem Referenzsignal zugeordneten Codegruppe. Wenn das sich autonom bewegende Gerät 1 die Signale der obigen zwei Fälle im Arbeitsprozess erfasst und also das erste Erfassungssignal und/oder das zweite Erfassungssignal dem Referenzsignal gleicht oder dazu symmetrisch sind und die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordneten Codegruppen gleich sind, werden schwere Störungen bei der Identifizierung des Arbeitsbereichs des sich autonom bewegenden Geräts 1 verursacht, so dass die von der Basisstation 11 verwendete Codegruppe geändert werden muss.
In einem Ausführungsbeispiel weist die Asymmetrie der dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordneten Codegruppen konkret darauf hin, dass die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordneten Codegruppen gleich sind. Es wird weiter auf 6 hingewiesen. Wenn die durch das Arbeitssystem 30 verwendete Codegruppe AABB ist, ist dann die Codegruppe, die den Magnetfeldsignalen in der Grenzlinie 41 des Arbeitssystems 30 zugeordnet ist, AABB, während die Codegruppe, die den Magnetfeldsignalen außerhalb der Grenzlinie 41 zugeordnet ist, BBAA ist. Da sich das sich autonom bewegende Gerät 1 relativ zum Arbeitssystem 30 außerhalb der Grenzlinie 41 befindet, erfassen der erste Magnetfeldsensor und der zweite Magnetfeldsensor des sich autonom bewegenden Geräts 1 in bestimmten Zeiträumen gleichzeitig die Magnetfeldsignale, die BBAA entsprechen. In diesem Fall gleichen die Codegruppen, die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal, die von dem sich autonom bewegenden Gerät 1 erfasst und verarbeitet werden, zugeordnet sind, einander und sind BBAA.
Es versteht sich, dass in dem Lernmodus das sich autonom bewegende Gerät 1 das Magnetfeldsignal erfassen kann, das durch das Grenzsignal SC erzeugt wird, das von der Basisstation 11 an die Grenzlinie 21 innerhalb eines bestimmten Zeitraums gesendet wird, um das erste Erfassungssignal und das zweite Erfassungssignal zu erhalten. Die Codegruppen, die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordnet sind, sind symmetrisch zueinander und gleichen dem Referenzsignal bzw. sind dazu symmetrisch. Wenn die aktuell durch die Basisstation 11 verwendete Codegruppe AABB ist, ist die Codegruppe, die dem ersten Erfassungssignal innerhalb der Grenzlinie 21 zugeordnet ist, AABB und die Codegruppe, die dem zweiten Erfassungssignal außerhalb der Grenzlinie 21 zugeordnet ist, BBAA.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm des Lernmodus gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Wie sich aus 5 ergibt, werden bei S11 bis S15 in einem Ausführungsbeispiel die gleichen Schritte wie S1 bis S5 im Lernmodus ausgeführt. Der Unterschied besteht darin, dass S16 ausgeführt wird, wenn das Feststellungsergebnis von S15 symmetrisch ist: Feststellen, ob die Ausführungszeit aller Schritte nach Abschluss von S11 größer als eine voreingestellte Zeit T ist. Wenn dies der Fall ist, wird S18 ausgeführt: Speichern des Referenzsignals. Wenn dies nicht der Fall ist, erfolgt eine Rückkehr zum S13. In anderen Versionen kann S16 auch Folgendes sein: Feststellen, ob die Anzahl der Erfassung einer Symmetrie der Codegruppen, die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordnet sind, größer als eine voreingestellte Anzahl N ist. Konkret liegt die anfängliche Anzahl bei 0. Wenn das Feststellungsergebnis von S15 positiv ist, wird die Anzahl um 1 erhöht, und wenn die Anzahl größer als die voreingestellte Zahl N ist, wird S18 durchgeführt. Wenn dies nicht der Fall ist, erfolgt eine Rückkehr zum S13. Die voreingestellte Zeit T oder die voreingestellte Anzahl N wird eingestellt, um sicherzustellen, dass das sich autonom bewegende Gerät 1 im Lernmodus Magnetfeldsignale in der aktuellen Umgebung erfasst hat, die eine Störung verursachen können. Die voreingestellte Zeit T oder die voreingestellte Anzahl N kann gemäß der Anzahl von Arbeitssystemen in der Nähe des sich autonom bewegenden Gerätearbeitssystems 10 eingestellt werden. Durch mehrmalige Erfassung und Feststellung wird bestätigt, dass in der Umgebung es kein Magnetfeldsignal gibt, das mit der aktuellen Codegruppe übereinstimmt, wodurch die Störungsfestigkeit des sich autonom bewegenden Geräts 1 während des Betriebs verbessert wird.
Wenn das sich autonom bewegende Gerät 1 eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, tritt das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem 10 in den Lernmodus ein. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die voreingestellte Bedingung konkret das erstmalige Starten des sich autonom bewegenden Geräts 1. Wenn das sich autonom bewegende Gerät 1 zum ersten Mal gestartet wird, wird der Lernmodus eingeleitet, um das Pairing der Codegruppen des sich autonom bewegenden Geräts 1 und der Basisstation 11 abzuschließen, wodurch eine Signalstörung durch den angrenzenden Bereich vermieden wird.
In einem Ausführungsbeispiel umfasst die voreingestellte Bedingung den Fall, dass die dem ersten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe und/oder die dem zweiten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe eine Identifikationsbedingung nicht erfüllen. Die Identifikationsbedingungen umfassen konkret Folgendes: Bei Übereinstimmung des ersten Erfassungssignals und des zweiten Erfassungssignals mit dem Referenzsignal entsprechen überschreitet die Änderung der die dem ersten Erfassungssignal zugeordneten Codegruppe und/oder der dem zweiten Signal zugeordneten Codegruppe nicht eine voreingestellte Anzahl oder eine voreingestellte Zeit. Wenn während des Betriebs des sich autonom bewegenden Geräts 1 die Codegruppe, die dem durch das Arbeitssystem 10 und das Arbeitssystem 30 verwendeten Grenzsignal SC zugeordnet ist, AAAA ist, ändert sich die Codegruppe dreimal von dem ersten Zeitraum bis zu dem vierten Zeitraum und dadurch könnte das sich autonom bewegende Gerät 1 seine Position in Bezug auf die Grenzlinie 21 nicht erkennen, wenn bei Übereinstimmung des ersten Erfassungssignal mit dem Referenzsignal (das heiß, dass der dem ersten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe AAAA oder BBBB ist) währen eines Zeitraums die dem ersten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe in dem ersten Zeitraum AAAA, die dem ersten Erfassungssignal in dem zweiten Zeitraum zugeordnete Codegruppe BBBB, die dem ersten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe in der dritten Zeitperiode AAAA und die Codegruppe, die dem ersten Erfassungssignal in dem dritten Zeitraum zugeordnet ist, BBBB ist. Das heißt, dass, wenn die Anzahl oder die Zeit der Änderungen der Codegruppe, die dem ersten Erfassungssignal zugeordnet ist, die voreingestellte Anzahl oder Zeit überschreitet, erfüllt die Codegruppe, die dem ersten Erfassungssignal zugeordnet ist, nicht die Identifikationsbedingung, wodurch verursacht wird, dass das sich autonom bewegende Gerät 1 die Bewegungsrichtung nicht feststellen kann. Wenn daher das sich autonom bewegende Gerät 1 beim Betrieb anhand des ersten Erfassungssignals und des zweiten Erfassungssignals nicht feststellen kann, ob sich das sich autonom bewegende Gerät 1 im Arbeitsbereich befindet, steuert die Steuereinheit 9 das sich autonom bewegende Gerät 1 derart, dass der Lernmodus ausgeführt wird.
Wie in 6 dargestellt, erfasst das sich autonom bewegende Gerät 1 während des Betriebs manchmal das Signal von der Basisstation 11 und manchmal das Signal von dem Arbeitssystem 30, wenn sich mindestens ein Arbeitssystem 30 in der Nähe des sich autonom bewegenden Gerätearbeitssystems 10 befindet. Wenn das Arbeitssystem 30 die mit der Basisstation 11 übereinstimmende Codegruppe verwendet, kann das aktive Signal nicht von dem sich autonom bewegenden Gerät 1 erkannt werden. Wenn konkret die Codegruppen, die dem vom Arbeitssystem 10 und dem Arbeitssystem 30 verwendeten Grenzsignal SC zugeordnet sind, AABB sind, kann es vorkommen, dass bei innerhalb der Grenzlinie 21 befindlichem sich autonom bewegendem Gerät 1 die innerhalb eines Zeitraums erfassten Codegruppen, die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal entsprechen, AABB sind (zu diesem Zeitpunkt erfasst das sich autonom bewegende Gerät 1 das von dem Arbeitssystem 10 gesendete Grenzsignale. In anderen Zeiträumen sind hingegen die Codegruppen, die dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal zugeordnet sind, BBAA (zu diesem Zeitpunkt erfasst das sich autonom bewegende Gerät 1 das von dem Arbeitssystem 30 gesendete Grenzsignal), wodurch die Steuereinheit 9 nicht feststellen kann, ob sich das sich autonom bewegende Gerät 1 innerhalb oder außerhalb der Grenzlinie 21 befindet. In diesem Fall steuert die Steuereinheit 9 das sich autonom bewegende Gerät 1 zum Ausführen des Lernmodus. Da das sich autonom bewegenden Gerätearbeitssystem 10 einen Lernmodus aufweist, wird die Störung des Arbeitssystems 30 durch Erfassen und Verarbeiten von Magnetfeldsignalen ohne Verwendung der Codegruppe des Arbeitssystems 30 beseitigt, so dass das sich autonom bewegende Gerät 1 den Arbeitsbereich ohne Eingriff von Benutzer zuverlässiger identifizieren kann.
In einem Ausführungsbeispiel umfasst das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem 10 eine Rücksetzeinheit, wobei die voreingestellte Bedingung das Auslösen der Rücksetzeinheit umfasst. Die Rücksetzeinheit kann an dem sich autonom bewegenden Gerät 1 oder der Basisstation 11 angebracht oder ein Fernbedienungsgerät sein. Wenn die Steuereinheit 9 ein Rücksetzsignal von der Rücksetzeinheit empfängt, wird die voreingestellten Bedingungen erfüllt und der Lernmodus eingeleitet. Wenn konkret der Benutzer feststellt, dass das sich autonom bewegende Gerät 1 abnormal arbeitet, oder wenn andere Situationen erfordern, dass das sich autonom bewegende Gerät 1 erneut mit der Basisstation 11 gepaart wird, kann der Benutzer die Rücksetzeinheit auslösen. Wenn bei an der Basisstation 11 befindlichem sich autonom bewegendem Gerät 1 die Rücksetzeinheit ausgelöst wird, tritt das Steuersystem 10 des sich autonom bewegenden Geräts in den Lernmodus ein. Wenn bei nicht an der Basisstation 11 befindlichem sich autonom bewegendem Gerät 1 die Rücksetzeinheit ausgelöst wird, startet das sich autonom bewegende Gerät 1 einen Rückkehrmodus, so dass das sich autonom bewegende Gerät 1 zur Basisstation 11 zurückkehrt. In anderen Ausführungsbeispielen kann die Steuereinheit 9 die Rücksetzeinheit automatisch auslösen, wenn das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem 10 die Codegruppe automatisch aktualisiert oder wenn andere Situationen erfordern, dass das sich autonom bewegende Gerät 1 erneut mit der Basisstation 11 gepaart wird.
In einem Ausführungsbeispiel soll im Lernmodus bestätigt werden, dass das sich autonom bewegende Gerät 1 an der Basisstation 11 angedockt ist. Wenn das sich autonom bewegende Gerät 1 die vorbestimmte Bedingung erfüllt und das sich autonom bewegende Gerät 1 jedoch nicht an die Basisstation 11 angedockt ist, startet das sich autonom bewegende Gerät 1 den Rückkehrmodus und kehrt zu der Basisstation 11 zurück, um daran angedockt zu werden. In diesem Ausführungsbeispiel kann das sich autonom bewegende Gerät 1 eine bestimmte Form von Funksignal, das von der Basisstation 11 gesendet wird, empfangen, wodurch eine Rückkehr basierend auf dem Funksignal erfolgt. In anderen Ausführungsbeispielen kann die Basisstation 11 mit der unidirektionalen Leitung verbunden sein und das sich autonom bewegende Gerät 1 erfasst ein Signal auf der unidirektionalen Leitung und kehrt dann zur Basisstation 11 zurück. Die Koordinaten der Basisstation 11 und des sich autonom bewegenden Geräts 1 können durch Satellitenortung erhalten werden, um das sich autonom bewegende Gerät 1 zur Rückkehr zur Basisstation 11 zu führen. Es ist auch möglich, berührungslose Sensoren zu verwenden, um die relative Positionsbeziehung zwischen dem sich autonom bewegenden Gerät 1 und der Basisstation 11 zu erfassen, oder das sich autonom bewegende Gerät 1 auf andere Weise zur Rückkehr zur Basisstation 11 zu führen, so dass das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem 10 den Lernmodus erneut ausführen und die Codegruppe gemäß den Umgebungsinformationen erneut auswählen und lernen kann.
In einem Ausführungsbeispiel umfasst das sich autonom bewegende Gerät 1 eine Erinnerungsvorrichtung. Wenn bei nicht an der Basisstation 11 angedocktem sich autonom bewegendem Gerät 1 die voreingestellte Bedingung erfüllt wird und der Lernmodus eingeleitet werden muss, steuert die Steuereinheit 9 die Erinnerungsvorrichtung derart, dass durch Senden eines Erinnerungssignals den Benutzer daran erinnert wird, vor Starten des Lernmodus durch Eingriff das sich autonom bewegende Gerät 1 an die Basisstation 11 anzudocken. Die Erinnerungsvorrichtung kann ein Anzeigegerät des sich autonom bewegenden Geräts 1 oder ein mobiles Gerät, das in Kommunikationsverbindung mit dem sich autonom bewegenden Gerät 1 steht, sein. Die Erinnerungsinformation kann ein von einer LED-Lampe abgegebenes Lichtsignal oder ein von einem Summer abgegebenes Audiosignal enthalten, wobei hier eine ausführliche Erläuterung entfällt.
Die oben erwähnten Ausführungsbeispiele beschreiben ausführlich nur einige Ausführungsformen der Erfindung und sollten daher nicht so als Einschränkung des Umfangs der Erfindung ausgelegt werden. Es ist darauf hinzuweisen, dass für Durchschnittsfachleute auf diesem Gebiet verschiedene Varianten und Weiterbildungen ohne Verlassen der Grundidee der vorliegenden Erfindung möglich sind, die zum Schutzumfang der Erfindung gehören sollen. Hinsichtlich des Schutzumfangs der vorliegenden Erfindung sind die beigefügten Ansprüche ausschlaggebend.

Beiblatt

1	Sich autonom bewegendes Gerät
3	Aufladungsklemme
5	Signalerfassungseinheit
7	Signalverarbeitungseinheit
9	Steuereinheit
11	Basisstation
13	Klemme
21	Grenzlinie
23	Magnetfeldsignal
10	Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem
30	Arbeitssystem eines angrenzenden Bereichs
41	Grenzlinie eines angrenzenden Bereichs

Claims

Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem, umfassend ein Grenzsystem und ein sich autonom bewegendes Gerät, wobei das Grenzsystem eine Basisstation und eine Grenzlinie umfasst, wobei die Basisstation ein Grenzsignal, das einer voreingestellten Codegruppe zugeordnet ist, an die Grenzlinie, die einen Arbeitsbereich des sich autonom bewegenden Geräts definiert, sendet, wobei die Codegruppe eine von mehreren voreingestellten Codegruppen ist und das Grenzsignal entlang der Grenzlinie übertragen wird, um ein Magnetfeldsignal zu erzeugen, wobei das sich autonom bewegende Gerät eine erste Erfassungseinheit und eine zweite Erfassungseinheit, die zum Erfassen des Magnetfeldsignals und zum Erzeugen eines ersten Erfassungssignals bzw. eines zweiten Erfassungssignals dienen, umfasst, und wobei das sich autonom bewegende Gerät ferner eine Steuereinheit umfasst, die den Arbeitsbereich gemäß dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal identifiziert, dadurch gekennzeichnet, dass das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem über einen Lernmodus verfügt, in dem sich die erste Erfassungseinheit und die zweite Erfassungseinheit auf zwei Seiten der Grenzlinie befinden, wobei in der Steuereinheit ein Referenzsignal auf einstellbare Weise gespeichert ist, wobei bei mit dem Referenzsignal übereinstimmendem erstem Erfassungssignal und/oder zweitem Erfassungssignal festgestellt wird, ob die dem ersten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe und die dem zweiten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe symmetrisch sind.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit mindestens anhand der Feststellung, dass die Codegruppen nicht symmetrisch sind, die Basisstation so steuert, dass diese die Codegruppen ändert.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Asymmetrie der Codegruppen den Fall, dass die Codegruppen gleich sind, umfasst.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens anhand der Feststellung, dass die Codegruppen symmetrisch sind, die Steuereinheit die Codegruppen speichert.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das sich autonom bewegende Gerät eine erste Kommunikationseinheit und die Basisstation eine zweite Kommunikationseinheit umfasst, wobei die erste Kommunikationseinheit in Kommunikationsverbindung mit der zweiten Kommunikationseinheit steht.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kommunikationseinheit und/oder die zweite Kommunikationseinheit einen Andockanschluss umfassen, der zur elektrischen Verbindung dient.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kommunikationseinheit und/oder die zweite Kommunikationseinheit eine drahtlose Ladeeinheit umfassen.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kommunikationseinheit und/oder die zweite Kommunikationseinheit eine drahtlose Kommunikationseinheit umfassen, die zur drahtlosen Verbindung dient.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die drahtlose Kommunikationseinheit eine Hochfrequenzkommunikationseinheit oder eine Hochfrequenzidentifikationseinheit oder eine Bluetooth-Kommunikationseinheit oder eine Wi-Fi-Kommunikationseinheit umfasst.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit mindestens anhand der Feststellung, dass die Codegruppen nicht symmetrisch sind, die erste Kommunikationseinheit so steuert, dass diese ein Rückkopplungssignal sendet, wobei die zweite Kommunikationseinheit das Rückkopplungssignal empfängt und die Basisstation in Abhängigkeit von dem Rückkopplungssignal die dem Grenzsignal zugeordnete Codegruppe ändert.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Lernmodus die zweite Kommunikationseinheit das Referenzsignal sendet und die Steuereinheit das durch die erste Kommunikationseinheit empfangene Referenzsignal speichert.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzsignal die dem Grenzsignal zugeordnete Codegruppe umfasst.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Übereinstimmung des ersten Erfassungssignals und/oder des zweiten Erfassungssignals mit dem Referenzsignal den Fall umfasst, dass die dem ersten Erfassungssignal und/oder dem zweiten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe der dem Grenzsignal zugeordneten Codegruppe gleicht oder dazu symmetrisch ist.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Lernmodus, wenn das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, aktiviert wird.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die voreingestellte Bedingung das erstmalige Starten des sich autonom bewegenden Geräts umfasst.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die voreingestellte Bedingung den Fall umfasst, dass die dem ersten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe und/oder die dem zweiten Erfassungssignal zugeordnete Codegruppe eine Identifikationsbedingung nicht erfüllen.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das sich autonom bewegende Gerätearbeitssystem ferner eine Rücksetzeinheit umfasst, wobei die voreingestellte Bedingung das Auslösen der Rücksetzeinheit umfasst.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Teil der Grenzlinie so an der Basisstation angeordnet ist, dass bei an der Basisstation angedocktem sich autonom bewegendem Gerät die erste Erfassungseinheit und die zweite Erfassungseinheit auf zwei Seiten der Grenzlinie angeordnet sind.
Sich autonom bewegendes Gerätearbeitssystem nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass im Lernmodus das sich autonom bewegende Gerät an der Basisstation angedockt ist.