DE212016000181U1

DE212016000181U1 - Conveying device for a goods transfer device of an automatic warehouse

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Publication number: DE212016000181U1
Application number: DE212016000181.7U
Authority: DE
Original assignee: Gebr Willach GmbH
Current assignee: Gebr Willach GmbH
Priority date: 2015-09-24
Filing date: 2016-09-22
Publication date: 2018-04-17
Anticipated expiration: 2026-09-23
Also published as: WO2017050909A2; WO2017050909A3; CN208963992U; DE102015218389A1

Abstract

Fördereinrichtung (401) für eine Warenübergabevorrichtung (110) eines automatischen Warenlagers, zur Förderung von Waren (150) von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung,mit einer in einer Förderrichtung angetriebenen Förderoberfläche (403) und einer an der Förderoberfläche (403) angeordneten, sich in Förderrichtung erstreckenden Führungswand (405), wobei die Förderoberfläche (403) in einem spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand (405) geneigt ist,dadurch gekennzeichnet,dass eine Lagedetektionseinrichtung (413) Warenlagen von auf der Förderoberfläche (403) geförderten Waren (150) detektiert unddass eine Lagekorrektureinrichtung (417) an der Führungswand (405) angeordnet ist, die in Abhängigkeit von der Warenlage selektiv einen Stoß auf eine auf der Förderoberfläche geförderte Ware (150) ausübt und/oder ein Hindernis für die Ware (150) bildet.Conveying device (401) for a goods transfer device (110) of an automatic warehouse, for conveying goods (150) from a first handling device of the goods transfer device to a second handling device of the goods transfer device, with a conveying surface (403) driven in a conveying direction and one on the conveying surface ( 403), extending in the conveying direction guide wall (405), wherein the conveying surface (403) at an acute angle α to the horizontal in the direction of the guide wall (405) is inclined, characterized in that a position detection means (413) webs of material on the conveying surface (403) conveyed goods (150) detected and that a position correcting means (417) on the guide wall (405) is arranged, which selectively exerts a shock on a conveyed on the conveying surface goods (150), depending on the fabric layer and / or an obstacle the goods (150) forms.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fördereinrichtung für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers, sowie eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers und ein automatisches Warenlager.The present invention relates to a conveyor for a goods transfer device of an automatic warehouse, and a goods transfer device of an automatic warehouse and an automatic warehouse.

Es ist bekannt, dass Lagerflächen, wie beispielsweise Kanallager mit Lagerkanälen, über einen Manipulator befüllt werden. Dabei wird das Eingabeende der Lagerfläche von dem Manipulator angefahren und die Gegenstände werden an die Lagerplätze übergeben. Derartige Lager werden häufig für Waren, beispielsweise Medikamente in Apotheken, eingesetzt. Besonders geeignet für sogenannte schnelldrehende Waren sind Schrägfachbodenregale, bei denen die einzelnen Waren in Kanälen, die durch seitliche Begrenzung getrennt sind, auf einer Lagerfläche, die gegenüber einer Horizontalen geneigt ist, enthalten sind. Bei Entnahme eines unteren Gegenstandes rutschen die übrigen Gegenstände nach. In der Regel sind in jedem Kanal gleichartige Gegenstände enthalten. Die Gegenstände weisen beispielsweise quaderförmige Packungen auf, wobei Packungen gleichen Formats in einem Kanal eingebracht werden, dessen Kanalbreite auf die Packungsgröße abgestimmt ist. Auf derartigen Lagerflächen können jedoch auch Waren unterschiedlicher Form, z.B. Zylinder, und unterschiedlichen Formats innerhalb desselben Kanals gespeichert werden.It is known that storage areas, such as channel storage with storage channels, are filled via a manipulator. In this case, the input end of the bearing surface is approached by the manipulator and the objects are transferred to the storage bins. Such bearings are often used for goods, such as medicines in pharmacies. Particularly suitable for so-called fast-moving goods are inclined shelf shelves, in which the individual goods in channels, which are separated by lateral boundary, on a bearing surface which is inclined relative to a horizontal are included. When a lower object is removed, the remaining objects slip. As a rule, similar objects are contained in each channel. The objects have, for example, parallelepipedic packings, packages of the same format being introduced in a channel whose channel width is matched to the pack size. However, goods of different shapes, e.g. Cylinder, and different format can be stored within the same channel.

Üblicherweise befüllen die Manipulatoren die Lagerplätze, sobald eine vorgegebene Anzahl von Waren aus einem Lagerkanal entnommen worden ist. Dazu wird ein Manipulator mit mehreren der nachzufüllenden Gegenstände befüllt und der Manipulator fährt das Eingabeende der entsprechenden Lagerfläche an, um die Gegenstände zu übergeben.Usually, the manipulators fill the storage bins as soon as a predetermined number of goods has been removed from a storage channel. For this purpose, a manipulator is filled with several of the items to be refilled and the manipulator moves to the input end of the corresponding storage area to transfer the items.

Um die Nachfüllfunktion der Lagerflächen auf zuverlässige Weise zu gewährleisten, muss sichergestellt werden, dass die Manipulatoren geordnet mit den einzulagernden Gegenständen befüllt werden. Da bekannte Manipulatoren mit einer sehr hohen Geschwindigkeit innerhalb eines Lagers bewegt werden, ist eine manuelle Bestückung der Manipulatoren mit einem großen Sicherheitsrisiko verbunden. Daher werden Übergabevorrichtungen verwendet, in die die Gegenstände manuell oder automatisch eingelegt werden. Die Manipulatoren übernehmen die einzulagernden Gegenstände von der Übergabevorrichtung, um anschließend den vorgegebenen Lagerplatz anzufahren.In order to ensure the refilling function of the storage areas in a reliable manner, it must be ensured that the manipulators are filled in order with the items to be stored. Since known manipulators are moved at a very high speed within a warehouse, a manual loading of the manipulators is associated with a high security risk. Therefore, transfer devices are used, in which the objects are inserted manually or automatically. The manipulators take over the objects to be stored from the transfer device in order then to drive to the specified storage location.

In der Praxis wird häufig eine sehr schnelle Befüllung eines Lagers gefordert. Daher werden zumeist gleichartige Gegenstände von dem Manipulator gleichzeitig transportiert. Um eine schnelle Befüllung des Manipulators zu ermöglichen, werden daher in einer Übergabevorrichtung die von einem Manipulator zu transportierenden Gegenstände für einen kurzen Zeitraum gelagert.In practice, a very fast filling of a bearing is often required. Therefore, mostly similar objects are transported by the manipulator at the same time. In order to enable rapid filling of the manipulator, therefore, the objects to be transported by a manipulator are stored in a transfer device for a short period of time.

Die Anmelderin hat daher verschiedene Warenübergabevorrichtungen entwickelt, die beispielsweise unter dem Aktenzeichen DE 10 2013 218 538 oder DE 10 2014 208 405 zum Patent angemeldet sind. Diese Warenübergabevorrichtungen werden manuell bedient, wobei zumeist darauf geachtet werden muss, dass in einem Übergabekanal gleichartige Waren eingelegt werden. Durch die manuelle Bedienung muss bei den vorbekannten Warenübergabevorrichtungen stets ein Benutzer vor Ort anwesend sein, wobei dieser je nach Speicherkapazität der Übergabekanäle und Art der eingelegten Waren teilweise mehrere Minuten freie Zeit hat, bis wieder Ware in einen Übergabekanal eingefüllt werden muss. Wann jedoch eine Befüllung der Übergabekanäle wieder erfolgen muss, ist nur schwierig voraussehbar, so dass der Benutzer an der Übergabevorrichtung verweilen sollte. Die bekannten Übergabevorrichtungen sind direkt an den Warenlagern angeordnet. Die Warenanlieferung erfolgt jedoch zumeist an einer von dem Warenlager unterschiedlichen Position, so dass die Ware vor der Einlagerung noch von einer anderen Person zu der Übergabevorrichtung gebracht werden muss.The Applicant has therefore developed various goods transfer devices, for example under the file number DE 10 2013 218 538 or DE 10 2014 208 405 are registered for a patent. These goods transfer devices are operated manually, whereby care must be taken in the main that in a transfer channel similar goods are inserted. Due to the manual operation, a user must always be present on site in the case of the previously known goods transfer devices, whereby depending on the storage capacity of the transfer channels and the type of goods inserted, this sometimes has several minutes of free time until goods have to be filled into a transfer channel again. However, when a filling of the transfer channels must be made again, is difficult to predict, so that the user should stay at the transfer device. The known transfer devices are arranged directly on the warehouses. However, the goods are usually delivered to a different position from the warehouse, so that the goods must be brought before storage by another person to the transfer device.

DE 10 2014 208 405 sieht eine Beladevorrichtung vor, die in Form von Stapelkanälen an der Warenübergabevorrichtung angeordnet ist. Hierbei müssen jedoch die Gegenstände als Stapel relativ geordnet eingegeben werden. DE 10 2014 208 405 provides a loading device, which is arranged in the form of stacking channels on the goods transfer device. Here, however, the items must be entered as a stack relatively ordered.

Bei größeren Warenlagern mit einem hohen Durchsatz an Waren ist es häufig notwendig, Waren mit einer hohen Geschwindigkeit, z.B. bei in Form von Warenpackungen mehrerer Packungen innerhalb kurzer Zeit, z.B. 20 Packungen und mehr pro Minute, einzugeben. Bei derartigen Lagern ist eine manuelle Eingabe häufig schwierig.For larger warehouses with a high throughput of goods, it is often necessary to move goods at a high speed, e.g. in the form of packages of several packages within a short time, e.g. 20 packs and more per minute to enter. With such bearings, manual entry is often difficult.

Grundsätzlich besteht bei Vorrichtungen zur Handhabung von Waren die Schwierigkeit, wenn die Waren ungeordnet beispielsweise als Schüttungen vorliegen. Dabei besteht eine besondere Herausforderung darin, Portionierungen von Waren vorzunehmen, so dass Aufnahmevolumen einzelner Vorrichtungen, wie beispielsweise das Aufnahmevolumen eines Warenaufzuges, nicht überschritten wird, darüber hinaus die Position der Waren zu ordnen, so dass sie in vorteilhafter Weise für Vorrichtungen handhabbar sind und schließlich zu vereinzeln, um eine Übergabe an den Manipulator zu vereinfachen . Ferner ist es häufig erforderlich die Waren zu identifizieren, um eine korrekte Einlagerung in das Warenlager zu gewährleisten. Insbesondere für die Identifizierung der Waren ist eine Vereinzelung der Waren von Vorteil.In principle, there is the difficulty in devices for handling goods, if the goods are present in disorder, for example, as piles. It is a particular challenge to make portions of goods, so that recording volume of individual devices, such as the receiving volume of a goods lift, is not exceeded, moreover, to arrange the position of the goods, so that they can be handled advantageously for devices and finally to singulate to facilitate a transfer to the manipulator. Furthermore, it is often necessary to identify the goods to ensure correct storage in the warehouse. In particular for the identification of the goods a separation of the goods is an advantage.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Handhabungsvorrichtung einer Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers, zu schaffen, mit der eine Vereinzelung der Waren und ein Ordnen der Position der Waren verbessert ist. Ferner wäre es von Vorteil, wenn die Handhabungsvorrichtung darüber hinaus eine Identifizierung der Waren ermöglicht. It is therefore the object of the present invention to provide a handling device of a goods transfer device of an automatic warehouse, with which a separation of the goods and an arrangement of the position of the goods is improved. Furthermore, it would be advantageous if the handling device also allows identification of the goods.

Die Erfindung ist definiert durch eine Fördereinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The invention is defined by a conveyor with the features of claim 1.

Eine erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung ist definiert durch die Merkmale des Anspruchs 13.A goods transfer device according to the invention is defined by the features of claim 13.

Ein erfindungsgemäßes Warenlager ist definiert durch die Merkmale des Anspruchs 16.A warehouse according to the invention is defined by the features of claim 16.

Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers zur Beförderung von Waren von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung weist eine in einer Förderrichtung angetriebene Förderoberfläche und eine an der Förderoberfläche angeordnete, sich in Förderrichtung erstreckende Führungswand auf. Die Förderoberfläche ist in einem spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand geneigt. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Lagedetektionseinrichtung Warenlagen von auf der Förderoberfläche geförderten Waren detektiert, und dass eine Lagekorrektureinrichtung an der Führungswand angeordnet ist, die in Abhängigkeit von der Warenlage selektiv einen Stoß auf eine auf der Förderoberfläche beförderte Ware ausübt und/oder ein Hindernis für die Ware bildet. Die Führungswand kann beispielsweise einen Winkel zwischen 90° und 95° mit der Förderoberfläche bilden.The conveying device according to the invention for a goods transfer device of an automatic warehouse for transporting goods from a first handling device of the goods transfer device to a second handling device of the goods transfer device has a conveying surface driven in a conveying direction and a guide wall arranged on the conveying surface and extending in the conveying direction. The conveying surface is inclined at an acute angle α to the horizontal in the direction of the guide wall. The invention is characterized in that a position detecting device detects goods layers of goods conveyed on the conveying surface, and that a position correcting device is arranged on the guide wall which selectively exerts a shock on a product conveyed on the conveying surface depending on the goods position and / or an obstacle for the goods. The guide wall can for example form an angle between 90 ° and 95 ° with the conveyor surface.

Die Erfindung sieht somit in vorteilhafter Weise vor, dass eine Lagekorrektur der Waren auf einer Fördereinrichtung erfolgt und somit während des Transports von einer Handhabungsvorrichtung zu einer weiteren Handhabungsvorrichtung vorgenommen werden kann. Somit wird der Warenfluss nicht unterbrochen und eine schnelle Handhabung der Waren kann erfolgen.The invention thus provides advantageously that a position correction of the goods takes place on a conveyor and thus can be made during transport from one handling device to another handling device. Thus, the flow of goods is not interrupted and a quick handling of the goods can be done.

Die Führungswand führt die Waren, die auf der Förderoberfläche transportiert werden, so dass diese in einer Reihe angeordnet werden. Dabei sorgt die in einem spitzen Winkel zur Horizontalen in Richtung der Führungswand geneigte Förderoberfläche dafür, dass die Waren in Richtung der Führungswand rutschen und an der Führungswand anliegen.The guide wall guides the goods, which are transported on the conveying surface, so that they are arranged in a row. In this case, the conveyor surface inclined at an acute angle to the horizontal in the direction of the guide wall ensures that the goods slide in the direction of the guide wall and rest against the guide wall.

Mittels der Lagedetektionseinrichtung wird erkannt, in welcher Warenlage sich die Waren befinden. Beispielsweise bei einer Ware, die in Form eines langgestreckten flachen Quaders vorliegt, kann somit festgestellt werden, ob die Ware mit ihrer schmalen oder ihrer breiten Seite auf der Förderoberfläche aufliegt und beispielsweise ob die Längsrichtung der Ware sich in Förderrichtung befindet.By means of the location detection device it is detected in which goods position the goods are located. For example, in the case of a product which is in the form of an elongated flat cuboid, it can thus be determined whether the product rests on the conveying surface with its narrow or broad side and, for example, whether the longitudinal direction of the article is in the conveying direction.

In Abhängigkeit von der Warenlage kann die Lagekorrektureinrichtung selektiv die Waren beeinflussen, um eine gewünschte Warenlage zu erlangen, die bei einer quaderförmigen langgestreckten Ware beispielsweise das Liegen mit der breiten Fläche auf der Förderoberfläche und eine Anordnung, bei der sich die Längsrichtung der Ware in Förderrichtung befindet. Wenn nun beispielsweise die Detektion der Warenlage ergibt, dass die Ware mit der schmalen Seite auf der Förderoberfläche liegt, kann mittels eines Stoßes gegen die Ware diese um eine in Förderrichtung verlaufende Drehachse gedreht werden. Wenn festgestellt wird, dass sich die Längsrichtung der Ware nicht in Förderrichtung befindet, sondern quer dazu, kann über ein Hindernis, das durch die Lagekorrektureinrichtung gebildet wird, erreicht werden, dass sich die Ware dreht und mit ihrer Längsrichtung in Förderrichtung weiterbewegt wird. Nach diesem Drehvorgang wird durch die schräg gestellte Förderoberfläche sichergestellt, dass die Ware gegen die Führungswand rutscht. Selbstverständlich kann die Lagekorrektureinrichtung auch bei bestimmten Warenlagen vorsehen, dass sowohl ein Hindernis für die Ware gebildet wird und ein Stoß auf die Ware ausgeübt wird. Der stoßausführende Teil ist dabei vorzugsweise in Förderrichtung hinter dem das Hindernis bildende Teil ausgebildet.Depending on the material situation, the position correcting device can selectively influence the goods in order to obtain a desired product position, which in the case of a cuboid elongate product, for example, lying with the wide surface on the conveying surface and an arrangement in which the longitudinal direction of the goods is in the conveying direction , If, for example, the detection of the material condition shows that the product lies on the conveyor surface with the narrow side, it can be rotated about an axis of rotation in the conveying direction by means of an impact against the product. If it is determined that the longitudinal direction of the product is not in the conveying direction, but transversely thereto, can be achieved via an obstacle, which is formed by the position correcting means that the goods rotate and is moved with its longitudinal direction in the conveying direction. After this turning process is ensured by the inclined conveyor surface that the goods slips against the guide wall. Of course, the position correction device can also provide for certain product layers, that both an obstacle to the goods is formed and a shock is applied to the goods. The shock-carrying part is preferably formed in the conveying direction behind the obstacle forming part.

Der Winkel α beträgt vorzugsweise zwischen 20° und 40°. Besonders bevorzugt beträgt der Winkel α 28°. Es hat sich herausgestellt, dass bei den üblichen Förderoberflächen bei einem Winkel von 28° sichergestellt ist, dass eine Ware, beispielsweise eine Medikamentenverpackung, in zuverlässiger Weise gegen die Führungswand rutscht.The angle α is preferably between 20 ° and 40 °. Particularly preferably, the angle α is 28 °. It has been found that in the usual conveying surfaces at an angle of 28 ° ensures that a product, such as a drug package, reliably slips against the guide wall.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die Lagedetektionseinrichtung elektronische Sensoren aufweist. Bevorzugt sind die elektronischen Sensoren als Ultraschallentfernungsmesser ausgebildet. Die elektronischen Sensoren sind vorzugsweise so ausgerichtet, dass sie orthogonal zu der Förderoberfläche und orthogonal zu der Führungswand die Entfernung messen. Auf diese Weise lässt sich in besonders vorteilhafter Weise die Lage der Ware detektieren, indem verschiedene Warengrößen vorab einem Steuersystem der Warenübergabevorrichtung angelernt werden.In a preferred embodiment of the invention it is provided that the position detection device comprises electronic sensors. Preferably, the electronic sensors are designed as ultrasonic rangefinders. The electronic sensors are preferably oriented to measure the distance orthogonal to the conveying surface and orthogonal to the guiding wall. In this way, the position of the goods can be detected in a particularly advantageous manner, by different goods sizes are taught in advance a control system of the goods transfer device.

In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung ist vorgesehen, dass die Förderoberfläche durch eine erste Förderfläche eines ersten Förderbandes und eine zweite Förderfläche eines zweiten Förderbandes gebildet ist, wobei das erste Förderband und das zweite Förderband unabhängig voneinander steuerbar sind. Auf diese Weise ist eine Vereinzelung der Waren auf besonders vorteilhafte Weise möglich, indem das erste und das zweite Förderband beispielsweise in unterschiedlichen Geschwindigkeiten betrieben werden. In a preferred embodiment of the conveyor according to the invention it is provided that the conveying surface is formed by a first conveying surface of a first conveyor belt and a second conveying surface of a second conveyor belt, wherein the first conveyor belt and the second conveyor belt are independently controllable. In this way, a separation of the goods in a particularly advantageous manner possible by the first and the second conveyor belt are operated, for example, at different speeds.

Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, dass die erste Förderfläche des ersten Förderbandes in Richtung der Flächennormalen auf die Förderoberfläche mit einem Versatz zu der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbandes angeordnet ist. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das erste Förderband minimal höher als das zweite Förderband, beispielsweise zwischen 1mm und 2mm höher, vorzugsweise 1mm, angeordnet ist. Dies ermöglicht, dass Waren erst von dem zweiten Förderband erfasst werden, wenn diese mit ihrem Schwerpunkt über das Ende der ersten Förderfläche transportiert worden sind und auf die zweite Förderfläche kippen. Dadurch kann der Zeitpunkt, zu dem das zweite Förderband eine Ware transportiert, genau bestimmt werden. Beispielsweise kann eine Ware mittels des ersten Förderbandes gestoppt werden, wenn sich die Ware am Ende der Förderfläche des ersten Förderbandes befindet. Selbst ein geringes Nachlaufen des ersten Förderbandes beim Stoppen des ersten Förderbandes führt nicht dazu, dass das zweite Förderband die Ware übernimmt. Beispielsweise kann dadurch vorgesehen sein, dass das zweite Förderband kontinuierlich läuft, während über das erste Förderband durch Stoppen und Anlaufen eine Vereinzelung der Ware stattfindet.It is preferably provided that the first conveying surface of the first conveyor belt is arranged in the direction of the surface normal to the conveying surface with an offset to the second conveying surface of the second conveyor belt. For example, it may be provided that the first conveyor belt is arranged slightly higher than the second conveyor belt, for example between 1 mm and 2 mm higher, preferably 1 mm. This allows goods to be detected only by the second conveyor belt when they have been transported with their center of gravity on the end of the first conveying surface and tilt on the second conveying surface. As a result, the time at which the second conveyor belt transports a product can be accurately determined. For example, a product can be stopped by means of the first conveyor belt when the product is at the end of the conveying surface of the first conveyor belt. Even a slight running after the first conveyor belt when stopping the first conveyor belt does not cause the second conveyor belt takes over the goods. For example, it can be provided that the second conveyor belt runs continuously, while on the first conveyor belt by stopping and starting a separation of the goods takes place.

Hierzu kann beispielsweise vorgesehen sein, dass am Ende der Förderfläche des ersten Förderbandes ein Sensor angeordnet ist, der die Ware detektiert, wenn diese sich am Ende der Förderfläche des ersten Förderbandes befindet.For this purpose, for example, be provided that at the end of the conveying surface of the first conveyor belt, a sensor is arranged, which detects the goods when it is at the end of the conveying surface of the first conveyor belt.

In Förderrichtung vor dem Sensor kann beispielsweise ein weiterer Sensor angeordnet sein, über den die Zufuhr von Waren zu der Fördereinrichtung gesteuert werden kann.In the conveying direction before the sensor, for example, a further sensor can be arranged, via which the supply of goods to the conveyor can be controlled.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Hindernis durch einen ausfahrbaren Stift gebildet ist. Durch einen ausfahrbaren Stift kann in vorteilhafter Weise ein Hindernis gebildet werden, gegen das die Ware gegenstößt. Durch ein Weiterfahren der Förderoberfläche, beispielsweise des zweiten Förderbandes, wird die Ware um den Stift herumgeführt und somit gedreht. Dazu ist vorzugsweise vorgesehen, dass der Stift eine gerundete Spitze aufweist. Auf diese Weise wird die Ware in vorteilhafter Weise um den Stift herumgeführt, wobei vermieden wird, dass die Ware durch den Stift beschädigt wird. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Stift eine Wegstrecke von maximal der Hälfte der maximalen Abmessung einer Ware in seiner Bewegungsrichtung ausgefahren werden kann. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass jede der gegen den Stift anstoßenden Ware um den Stift gedreht wird und nicht an diesem hängenbleibt. Vorzugsweise fährt der Stift nur wenige Millimeter aus, beispielsweise zwischen 3 mm und 10 mm.In a preferred embodiment of the invention it is provided that the obstacle is formed by an extendable pin. By an extendable pin an obstacle can be formed in an advantageous manner against which the goods collide. By moving on the conveying surface, for example of the second conveyor belt, the goods are guided around the pin and thus rotated. For this purpose, it is preferably provided that the pin has a rounded tip. In this way, the product is advantageously guided around the pen, thereby avoiding that the product is damaged by the pin. It is preferably provided that the pin can be extended a distance of at most half of the maximum dimension of a product in its direction of movement. In this way it is ensured that each of the abutting against the pen product is rotated around the pin and does not get stuck on this. Preferably, the pin extends only a few millimeters, for example between 3 mm and 10 mm.

In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung ist vorgesehen, dass die Lagekorrektureinrichtung den Stoß mittels einer Stoßvorrichtung durchführt, wobei die Stoßvorrichtung eine parallel zu der Förderoberfläche angeordnete Platte als Stößel aufweist. Dadurch kann sichergestellt werden, dass der von der Stoßvorrichtung ausgeübte Stoß auf die Ware über eine langgestreckte Fläche verteilt wird und die Ware um eine Drehachse, die parallel zu der Förderoberfläche und in Förderrichtung liegt, gedreht wird.In a preferred embodiment of the conveying device according to the invention it is provided that the position correcting device performs the impact by means of a pusher device, wherein the pusher device has a plate arranged as a plunger parallel to the conveying surface. This can ensure that the impact exerted by the impact device on the product is distributed over an elongated surface and the goods about an axis of rotation which is parallel to the conveying surface and in the conveying direction, is rotated.

Unter einer Platte wird im Rahmen der Erfindung ein flacher dünner Körper mit einer in einer Richtung wesentlich geringeren Erstreckung als in die anderen Richtungen verstanden. Im vorliegenden Fall bei einer parallel zu der Förderoberfläche angeordneten Platte erstreckt sich diese in Richtung der Flächennormale auf die Förderoberfläche geringer als in die anderen Richtungen. Beispielsweise kann die Platte eine Sichelform aufweisen. Vorzugsweise ist der Stößel maximal die Hälfte der minimalen Erstreckung einer Ware in einer Richtung, vorzugsweise zwischen 1mm und 3mm, oberhalb der Förderoberfläche angeordnet. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass der Stoß bei einer Vielzahl von Waren unterhalb des Schwerpunkts erfolgt, so dass die gewünschte Drehung um eine parallel zu der Förderoberfläche und in Förderrichtung verlaufende Drehachse erfolgt.In the context of the invention, a plate is understood to mean a flat, thin body with a substantially smaller extent in one direction than in the other directions. In the present case, in the case of a plate arranged parallel to the conveying surface, this extends in the direction of the surface normal to the conveying surface less than in the other directions. For example, the plate may have a sickle shape. Preferably, the plunger is at most half of the minimum extension of a product in one direction, preferably between 1mm and 3mm, located above the conveying surface. In this way, it is ensured that the impact occurs at a plurality of goods below the center of gravity, so that the desired rotation about a parallel to the conveying surface and in the conveying direction extending axis of rotation takes place.

Dabei kann vorgesehen sein, dass die Stoßvorrichtung eine erste Haltevorrichtung aufweist, die Druck auf eine auf der Förderoberfläche geförderte Ware in Richtung auf die Förderoberfläche ausübt. Mittels der ersten Haltevorrichtung kann während des Stoßes die Ware zunächst in Position gehalten werden, so dass in zuverlässiger Weise sichergestellt wird, dass die Ware um die gewünschte Drehachse mittels des Stoßes gedreht wird.It can be provided that the impact device has a first holding device which exerts pressure on a product conveyed on the conveying surface in the direction of the conveying surface. By means of the first holding device, the goods can be initially held in position during the impact, so that it is reliably ensured that the product is rotated about the desired axis of rotation by means of the impact.

Die erste Haltevorrichtung kann beispielsweise mindestens zwei erste Haltekörper aus einem flexiblen Material aufweisen. Dabei können je nach Warengröße beide Haltekörper auf der Ware aufliegen und somit einen Druck auf die Ware ausüben oder ein erster Haltekörper liegt auf der Ware auf und ein zweiter liegt seitlich an der Ware an. Die zwei ersten Haltekörper können aus Strängen aus flexiblem Material bestehen, die parallel zueinander angeordnet sind. Dabei können die zwei ersten Haltekörper verschwenkbar gelagert sein, so dass bei einem Anstoßen der Ware gegen einen oder beide der ersten Haltekörper diese verschwenkt werden. An dem Gelenk der ersten Haltekörper kann beispielsweise ein einstellbares Gewicht angeordnet sein, dessen Gewichtskraft über die ersten Haltekörper auf die Ware übertragen wird, so dass der gewünschte Druck auf die Ware erfolgt.The first holding device may, for example, have at least two first holding bodies made of a flexible material. Depending on the size of the goods, both holding bodies can rest on the goods and thus exert a pressure on the goods, or a first holding body rests on the goods and a second is applied laterally to the goods. The two first holding body may consist of strands of flexible material, which are arranged parallel to each other. In this case, the two first holding body may be pivotally mounted, so that when a bumping of the goods against one or both of the first holding body they are pivoted. At the joint of the first holding body, for example, an adjustable weight can be arranged, the weight of which is transmitted to the goods via the first holding body, so that the desired pressure is applied to the goods.

Die strangförmig ausgebildeten zwei ersten Haltekörper können parallel verlaufen und eine gebogene Form aufweisen. Beispielsweise können die Haltekörper ausgehend von ihrem Gelenk in eine Richtung orthogonal zu der Förderoberfläche verlaufen und eine Biegung in Richtung der Förderrichtung aufweisen. Wenn Waren gegen die ersten Haltekörper stoßen, werden die Haltekörper somit verschwenkt und überstreichen die Waren, wobei eine Auslenkung des Gelenks der Haltekörper erfolgt. Ferner wird sichergestellt, dass die ersten Haltekörper verschwenken und nicht durch die Ware zu stark verbogen werden. Die Abstände der ersten Haltekörper kann so gewählt sein, dass bei einer Vielzahl von Waren lediglich eines der Haltekörper auf der Ware aufliegt, wohingegen die zweite Seite der Ware anliegt, wodurch eine besonders vorteilhafte Haltefunktion der Ware während des Stoßes mittels der Stoßvorrichtung erfolgen kann.The strand-shaped two first holding body may be parallel and have a curved shape. For example, the holding bodies may extend from their joint in a direction orthogonal to the conveying surface and have a bend in the direction of the conveying direction. If goods abut against the first holding body, the holding body are thus pivoted and sweep the goods, wherein a deflection of the joint of the holding body takes place. Furthermore, it is ensured that the first holding bodies pivot and are not bent too much by the goods. The distances of the first holding body may be selected so that in a plurality of goods only one of the holding body rests on the goods, whereas the second side of the product is present, whereby a particularly advantageous holding function of the goods can be done during the shock by means of the jar.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Stoßvorrichtung eine zweite Haltevorrichtung aufweist, die in Förderrichtung hinter der ersten Haltevorrichtung und in einer Richtung quer zu der Förderrichtung weg von der Führungswand versetzt zu der ersten Haltevorrichtung angeordnet ist. Diese Haltevorrichtung bewirkt einerseits, dass bei sehr großen Waren eine zusätzliche Haltefunktion erfolgt. Bei kleineren Waren kann die zweite Haltevorrichtung eine Anschlagsfunktion ausweisen, so dass von der Stoßvorrichtung gestoßene Waren gegen die zweite Haltevorrichtung anprallen können und somit verhindert wird, dass der Stoß die Waren von der Förderoberfläche herunterstößt. Daher ist die zweite Haltevorrichtung in Förderrichtung hinter der Haltevorrichtung angeordnet.It is preferably provided that the impact device has a second holding device, which is arranged in the conveying direction behind the first holding device and in a direction transverse to the conveying direction away from the guide wall offset from the first holding device. This holding device, on the one hand, causes an additional holding function to be carried out for very large items. For smaller goods, the second holding device can identify an abutment function, so that goods jetted by the pushing device can bounce against the second holding device and thus prevent the shock from pushing the goods off the conveying surface. Therefore, the second holding device is arranged in the conveying direction behind the holding device.

Es kann vorgesehen sein, dass die zweite Haltevorrichtung mindestens zwei zweite Haltekörper aus einem flexiblen Material aufweist. Grundsätzlich können die zwei zweiten Haltekörper in gleicher Form wie die zwei ersten Haltekörper ausgebildet sein, d.h. als Stränge, die beispielsweise in Förderrichtung gebogen sind und die verschwenkbar gelagert sind. Auch kann die zweite Haltevorrichtung ein einstellbares Gewicht an dem Gelenk der Haltekörper aufweisen.It can be provided that the second holding device has at least two second holding body made of a flexible material. Basically, the two second holding bodies may be formed in the same shape as the two first holding bodies, i. as strands which are bent for example in the conveying direction and which are mounted pivotably. Also, the second holding device may have an adjustable weight on the hinge of the holding body.

Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung kann ferner vorsehen, dass die Lagekorrektureinrichtung ein oder mehrere Sensoren aufweist, die die Lage der Waren überprüft. Beispielsweise kann nach dem ausfahrbaren Stift ein Sensor angeordnet sein, der überprüft, ob die gewünschte Lageveränderung stattgefunden hat. Auch kann nach der Stoßvorrichtung ein Sensor angeordnet sein, der überprüft, ob die mittels der Stoßvorrichtung gewünschte Lageänderung stattgefunden hat.The conveying device according to the invention can also provide that the position correcting device has one or more sensors which checks the position of the goods. For example, a sensor can be arranged after the extendable pin, which checks whether the desired change in position has taken place. Also, a sensor may be arranged after the pusher device, which checks whether the desired change of position by means of the pusher device has taken place.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass in Förderrichtung hinter der Lagekorrektureinrichtung eine Warenerkennungseinrichtung angeordnet ist. Diese kann aus einem oberhalb der Förderoberfläche angeordneten Gehäuse bestehen, in das eine Kamera blickt oder in dem eine Kamera angeordnet ist. In dem Gehäuse kann mindestens eine Lichtquelle angeordnet sein, die die Ware beleuchtet, um ausreichend Licht für eine Kameraaufnahme bereitzustellen. Die Warenerkennungseinrichtung kann ferner eine zweite Lagedetektionseinrichtung aufweisen, die die Lage der Ware detektiert, so dass diese überprüft werden kann.It is preferably provided that a goods identification device is arranged in the conveying direction behind the position correcting device. This can consist of a housing arranged above the conveying surface into which a camera looks or in which a camera is arranged. In the housing, at least one light source can be arranged, which illuminates the goods to provide sufficient light for a camera recording. The goods recognition device can also have a second position detection device which detects the position of the goods so that they can be checked.

Die Warenerkennungseinrichtung kann einen Sensor aufweisen, der eine Ware sensiert, wobei über den Sensor die Kamera ausgelöst wird. Der Sensor kann beispielsweise die Position einer Ware feststellen, so dass hierüber auch gesteuert werden kann, wann eine weitere Ware von der ersten Förderfläche auf die zweite Förderfläche übergeben werden soll.The goods recognition device can have a sensor which senses a product, the camera being triggered via the sensor. The sensor can detect, for example, the position of a product, so that it can also be controlled when another product is to be transferred from the first conveying surface to the second conveying surface.

An der Förderoberfläche können an verschiedenen Positionen Sensoren angeordnet sein, die die Position der Ware detektieren, wodurch durch eine Steuerung des ersten und/oder zweiten Förderbandes eine vorteilhafte Vereinzelung erreicht werden kann.On the conveyor surface sensors may be arranged at different positions, which detect the position of the goods, whereby an advantageous separation can be achieved by controlling the first and / or second conveyor belt.

Am Ende der Förderoberfläche der Fördereinrichtung kann ein Anschlag vorgesehen sein, der die Waren stoppt, so dass diese beispielsweise durch einen Greifer der zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung aufgenommen werden können. Der Greifer kann Waren nur in einer vorgegebenen Geschwindigkeit aufnehmen und weitergeben. Daher ist die erfindungsgemäße Fördereinrichtung besonders geeignet, da mit dieser der Abstand der einzelnen Waren in vorteilhafter Weise gesteuert werden kann, indem mit entsprechendem Abstand die Waren von der ersten Förderoberfläche auf die zweite Förderoberfläche übergeben werden.At the end of the conveyor surface of the conveyor, a stop may be provided which stops the goods, so that they can be received, for example by a gripper of the second handling device of the goods transfer device. The gripper can pick up and pass on goods only in a predetermined speed. Therefore, the conveyor according to the invention is particularly suitable because with this the distance of the individual goods can be controlled in an advantageous manner by the goods are transferred from the first conveyor surface to the second conveyor surface with an appropriate distance.

Der am Ende der Förderoberfläche gebildete Anschlag kann geöffnet werden, so dass Waren in einen Warenbypass oder in einen Warenausschuss befördert werden können. Wenn beispielsweise die zweite Lagedetektionseinrichtung feststellt, dass die Lagekorrektur nicht richtig erfolgt ist, kann die Ware in den Warenbypass befördert werden, um der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung erneut zugeführt zu werden.The stopper formed at the end of the conveying surface can be opened so that goods can be conveyed to a goods bypass or to a goods committee. For example, if the second location detection device determines that the Position correction is not done correctly, the goods can be transported in the goods bypass to be re-supplied to the conveyor according to the invention.

Wenn die Warenerkennungseinrichtung beispielsweise eine nicht bekannte Ware detektiert, kann diese in den Warenausschuss befördert werden.If the goods recognition device detects, for example, a non-known goods, they can be transported to the goods committee.

Die Anordnung der ersten Förderfläche des ersten Förderbands und der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbands hat auch separate erfinderische Bedeutung.The arrangement of the first conveying surface of the first conveyor belt and the second conveying surface of the second conveyor belt also has separate inventive significance.

Somit ist auch eine Fördereinrichtung für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers zur Beförderung von Waren von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung verwirklichbar, die eine in eine Förderrichtung angetriebene Förderoberfläche und eine an der Förderoberfläche angeordnete, sich in Förderrichtung erstreckende Führungswand aufweist, wobei die Förderoberfläche in spitzem Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand geneigt ist und wobei die Förderoberfläche durch eine erste Förderfläche eines ersten Förderbandes und eine zweite Förderfläche eines zweiten Förderbands gebildet ist, wobei das erste Förderband und das zweite Förderband unabhängig voneinander steuerbar sind und wobei die erste Förderfläche des ersten Förderbandes in Richtung der Flächennormalen der Förderoberfläche mit einem Versatz zu der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbands angeordnet ist. Mit einer derartigen Fördereinrichtung ist eine Vereinzelung von Waren auf besonders einfache Art und Weise möglich, da Waren, die auf der ersten Förderfläche des ersten Förderbandes liegen, erst von der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbandes erfasst werden, wenn die Ware so weit von der ersten Förderfläche des ersten Förderbandes befördert worden sind, dass sich ihr Schwerpunkt nicht mehr oberhalb der ersten Förderfläche befindet. Die Waren kippen in diesem Fall in Richtung der zweiten Förderfläche des zweiten Förderbandes und werden von dieser befördert.Thus, a conveying device for a goods transfer device of an automatic warehouse for transporting goods from a first handling device of the goods transfer device to a second handling device of the goods transfer device can be realized, which has a conveying surface driven in a conveying direction and a conveying wall extending in the conveying direction, wherein the conveying surface is inclined at an acute angle α to the horizontal in the direction of the guide wall and wherein the conveying surface is formed by a first conveying surface of a first conveyor belt and a second conveying surface of a second conveyor belt, wherein the first conveyor belt and the second conveyor belt are independently controllable and wherein the first conveying surface of the first conveyor belt in the direction of the surface normal of the conveying surface with an offset to the second conveying surface of the z wide conveyor belt is arranged. With such a conveyor a separation of goods in a particularly simple manner is possible because goods that are on the first conveying surface of the first conveyor belt, are only detected by the second conveying surface of the second conveyor belt, when the goods so far from the first conveying surface of the first conveyor belt have been conveyed that their focus is no longer above the first conveyor surface. The goods tilt in this case in the direction of the second conveying surface of the second conveyor belt and are transported by this.

Die Erfindung betrifft ferner eine Warenübergabevorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Fördereinrichtung. Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung weist dabei eine erste Handhabungsvorrichtung und eine zweite Handhabungsvorrichtung auf, wobei die Fördereinrichtung Waren von der ersten zu der zweiten Handhabungsvorrichtung befördert.The invention further relates to a goods transfer device with a conveyor according to the invention. The goods transfer device according to the invention in this case has a first handling device and a second handling device, wherein the conveying device conveys goods from the first to the second handling device.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die erste Handhabungsvorrichtung eine Wendelrutsche ist. Eine derartige erste Handhabungsvorrichtung hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, da eine Wendelrutsche ein geeignetes Element ist, um quaderförmige Waren bereits in eine geeignete Ausrichtung zu bringen. Bei Wendelrutschen werden die Waren gegen die Umfangswand gedrückt, wo sie mit einer Hauptfläche anliegen. Unter Hauptfläche einer Ware wird hierbei eine sich in Längsrichtung der Ware erstreckende Fläche verstanden. Wenn eine Ware quer auf die Wendelrutsche gelangt, wird sie an demjenigen Ende, das einer vertikalen Längsachse der Wendelrutsche zugewandt ist, wegen der dort vorhandenen größeren Steigung verstärkt nach unten beschleunigt, so dass die Ware eine Drehung erfährt und sich dann mit einer ihrer Längsseiten gegen die Umfangswand der Wendelrutsche legt. Ferner hat die Wendelrutsche die Wirkung, dass Waren bevorzugt mit ihrer Breitseite auf dem Boden der Wendelrutsche aufliegen und diese nicht hochkant durchlaufen. Somit hat die Ware nach dem Durchlaufen der Wendelrutsche häufig schon die gewünschte Ausrichtung, so dass die erfindungsgemäße Fördereinrichtung keine Lagekorrektur vornehmen muss.It is preferably provided that the first handling device is a spiral chute. Such a first handling device has been found to be particularly advantageous because a spiral chute is a suitable element to bring cuboid goods already in a suitable orientation. In spiral chutes, the goods are pressed against the peripheral wall, where they abut with a major surface. The main surface of a product is understood to be a surface extending in the longitudinal direction of the article. If a commodity passes transversely on the spiral chute, it is at the end, which faces a vertical longitudinal axis of the spiral chute, accelerated because of the larger slope there amplified downwards, so that the product undergoes a rotation and then with one of its longitudinal sides against the peripheral wall of the spiral chute sets. Furthermore, the spiral chute has the effect that goods preferably lie with their broad side on the bottom of the spiral chute and these do not go upright. Thus, the goods after passing through the spiral chute often already the desired orientation, so that the conveyor according to the invention does not have to make any position correction.

Wendelrutschen haben ferner den Vorteil, dass, wenn zwei Waren nebeneinander gleichzeitig auf die Wendelrutsche gelangen, die innenliegende Ware stärker beschleunigt wird als die äußere Ware, wodurch sie die äußere Ware überholt und sich dann an die Umfangswand anlegt. Die Wendelrutsche bewirkt somit, dass die Waren in vorteilhafter Weise in einer Reihe angeordnet werden können. Ferner kann die Wendelrutsche als Zwischenpuffer verwendet werden, indem die Waren in der Wendelrutsche in einer Reihe liegend gespeichert werden, bis diese von der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung transportiert werden.Spiral chutes also have the advantage that when two goods arrive side by side at the same time on the spiral chute, the inner product is more accelerated than the outer fabric, whereby it overtakes the outer fabric and then applies to the peripheral wall. The spiral chute thus causes the goods can be arranged in an advantageous manner in a row. Furthermore, the spiral chute can be used as an intermediate buffer by the goods are stored lying in the spiral chute in a row until they are transported by the conveyor according to the invention.

Bei der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung kann vorgesehen sein, dass die zweite Handhabungsvorrichtung ein Warengreifer ist.In the goods transfer device according to the invention it can be provided that the second handling device is a goods gripper.

Die Erfindung betrifft ferner ein Warenlager mit einer erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung.The invention further relates to a warehouse with a goods transfer device according to the invention.

Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung nimmt Waren beispielsweise von einer Beladevorrichtung an und übergibt sie beispielsweise an einen Manipulator des Warenlagers. Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung hat somit eine Annahme- und Übergabefunktion, die insbesondere automatisch erfolgen kann. Typische Warenlager sind Apothekenlager, in denen Medikamente und andere Apothekenprodukte in Schachteln verpackt als Waren gelagert werden. Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung kann beispielsweise eine Sortierfunktion aufweisen, so dass die Waren, beispielsweise die Warenpackungen, unsortiert mittels der Beladevorrichtung in die Warenübergabevorrichtung eingegeben werden können.The goods transfer device according to the invention accepts goods, for example from a loading device and passes them, for example, to a manipulator of the warehouse. The goods transfer device according to the invention thus has an acceptance and transfer function, which can be done automatically in particular. Typical warehouses are pharmacy warehouses in which medicines and other pharmacy products are stored in boxes packed as goods. The goods transfer device according to the invention may, for example, have a sorting function, so that the goods, for example the goods packages, can be entered into the goods transfer device unsorted by means of the loading device.

Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung unterstützt dabei die Sortierfunktion, indem einerseits Waren korrekt ausgerichtet werden und andererseits eine vorteilhafte Vereinzelung der Waren erfolgen kann. The conveyor according to the invention thereby supports the sorting function, on the one hand goods are correctly aligned and on the other hand, an advantageous separation of the goods can be done.

Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die nachfolgenden Figuren die Erfindung näher erläutert.In the following, the invention will be explained in more detail with reference to the following figures.

Es zeigen:

1 eine schematische perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen automatischen Warenlagers mit einer erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Fördereinrichtung,
2 eine schematische perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Fördereinrichtung,
3 eine schematische Detailansicht der Lagekorrektureinrichtung einer erfindungsgemäßen Fördereinrichtung,
4 eine schematische Ansicht der Lagekorrektureinrichtung auf der Rückseite der Führungswand und
5 eine schematische Schnittdarstellung durch die Warenerkennungseinrichtung.

Show it:

1 a schematic perspective view of an automatic warehouse according to the invention with a goods transfer device according to the invention with a conveyor according to the invention,
2 a schematic perspective view of a conveyor according to the invention,
3 a schematic detail view of the position correcting device of a conveyor according to the invention,
4 a schematic view of the position correcting device on the back of the guide wall and
5 a schematic sectional view through the goods detection device.

In 1 ist ein erfindungsgemäßes automatisches Warenlager 100 mit einer erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung 110 schematisch dargestellt. In der erfindungsgemäßen Warenübergabevorrichtung 110 können Waren eingegeben werden, die an einen in 1 lediglich angedeutete Manipulator 120 übergeben werden, der Waren in nicht dargestellte Lagerplätze, wie beispielsweise Lagerkanäle, einsortieren kann. Das automatische Warenlager 100 kann beispielsweise ein Apothekenlager sein, in das Medikamente und andere Apothekenprodukte, die in Warenpackungen, wie beispielsweise Schachteln, verpackt sind, eingelagert werden. Die erfindungsgemäße Warenübergabevorrichtung 110 nimmt dabei die Waren automatisch an und übergibt sie dem Manipulator 120. Die Warenübergabevorrichtung 110 kann beispielsweise eingegebene Waren sortieren und in einem Zwischenpuffer für die Übergabe an den Manipulator 120 bereithalten.In 1 is an inventive automatic warehouse 100 with a goods transfer device according to the invention 110 shown schematically. In the goods transfer device according to the invention 110 Goods can be entered which are in an in 1 merely indicated manipulator 120 be passed, the goods in storage bins, not shown, such as storage channels, sort. The automatic warehouse 100 For example, it may be a pharmacy warehouse into which medicines and other pharmacy products packaged in product packages, such as boxes, are stored. The goods transfer device according to the invention 110 takes the goods automatically and passes them to the manipulator 120 , The goods transfer device 110 can, for example, sort entered goods and in an intermediate buffer for transfer to the manipulator 120 ready.

Wie aus 1 hervorgeht, ist die Warenübergabevorrichtung 110 im Vergleich zum Warenlager 100 räumlich begrenzt ausgebildet. Um in die Warenübergabevorrichtung 110 eingegebene Waren sortieren zu können und sie für die Übergabe an den Manipulator 120 zu vereinzeln, weist die Warenübergabevorrichtung 110 mehrere Handhabungsvorrichtungen auf. Aufgrund des begrenzten Platzangebots der Warenübergabevorrichtung 110 werden daher verschiedene Handhabungsvorrichtungen in der Höhe auf verschiedenen Ebenen vorgesehen. Um Waren von einer ersten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabe zu einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabe zu befördern, weist die Warenübergabevorrichtung 110 daher eine erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 auf. Die Fördereinrichtung 401 dient neben der Beförderung ferner zur Lagekorrektur der Ware und einer Warenerkennung.How out 1 shows, is the goods transfer device 110 compared to the warehouse 100 spatially limited trained. To enter the goods transfer device 110 to be able to sort entered goods and to hand them over to the manipulator 120 to singles, the goods transfer device 110 several handling devices. Due to the limited space available for the goods transfer device 110 Therefore, various handling devices are provided in height at different levels. To transport goods from a first handling device of the goods transfer to a second handling device of the goods transfer, has the goods transfer device 110 Therefore, a conveyor according to the invention 401 on. The conveyor 401 serves in addition to the transport also to the position correction of the goods and a product identification.

In 2 ist eine erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 schematisch in einer perspektivischen Darstellung gezeigt. Die Fördereinrichtung 401 dient zur Beförderung von Waren 150 von einer nicht dargestellten ersten Handhabungsvorrichtung einer Warenübergabevorrichtung zu einer nicht dargestellten zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung.In 2 is a conveyor according to the invention 401 shown schematically in a perspective view. The conveyor 401 serves for the carriage of goods 150 from a first handling device (not shown) of a goods transfer device to a second handling device, not shown, of the goods transfer device.

Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 weist eine in Förderrichtung angetriebene Förderoberfläche 403 auf und eine an der Förderoberfläche angeordnete, sich in Förderrichtung erstreckende Führungswand 405. Die Förderrichtung ist in 2 durch einen Pfeil angedeutet. Die Förderoberfläche 403 ist in einem spitzen Winkel α zur Horizontalen in Richtung der Führungswand 405 geneigt. Der Winkel α kann beispielsweise 28° betragen.The conveyor according to the invention 401 has a conveying surface driven in the conveying direction 403 on and arranged on the conveying surface, extending in the conveying direction guide wall 405 , The conveying direction is in 2 indicated by an arrow. The conveyor surface 403 is at an acute angle α to the horizontal in the direction of the guide wall 405 inclined. The angle α can be for example 28 °.

Durch die Neigung der Förderoberfläche 403 in einem Winkel α von etwa 28° wird sichergestellt, dass Waren, die auf der Förderoberfläche 403 befördert werden, in Richtung zu der Führungswand 405 rutschen und in Anlage an diese gebracht werden. Dadurch findet eine Ausrichtung hintereinander beförderter Waren an der Führungswand 405 statt.Due to the inclination of the conveyor surface 403 at an angle α of about 28 ° ensures that goods are on the conveyor surface 403 towards the guide wall 405 slip and be brought into contact with this. As a result, an alignment of goods transported one behind the other takes place on the guide wall 405 instead of.

Mittels der Förderoberfläche 403 werden Waren 150 in Förderrichtung transportiert. Durch die Neigung der Förderoberfläche 403 in Richtung der Führungswand 405 liegen die Waren 150 an Führungswand 405 an und werden von dieser geführt.By means of the conveyor surface 403 become goods 150 transported in the conveying direction. Due to the inclination of the conveyor surface 403 in the direction of the guide wall 405 are the goods 150 on guide wall 405 and are led by this.

Die Förderoberfläche 403 wird durch eine erste Förderfläche 407a eines ersten Förderbands 407 und eine zweite Oberfläche 409a eines zweiten Förderbandes 409 gebildet. Das zweite Förderband 409 ist in Förderrichtung hinter dem ersten Förderband 407 angeordnet. Das erste und das zweite Förderband 407, 409 sind unabhängig voneinander steuerbar. Waren 150, die von dem ersten Förderband 407 auf der Förderfläche 407a befördert werden, werden an dem zweiten Förderband 409 übernommen. Durch unterschiedliche Geschwindigkeiten des ersten und des zweiten Förderbands 407, 409 kann eine Vereinzelung der Waren 150 stattfinden. Auch kann beispielsweise durch ein Stoppen des ersten Förderbands 407 ein unterschiedlicher Abstand zwischen den Waren 150 erreicht werden.The conveyor surface 403 is through a first conveyor surface 407a a first conveyor belt 407 and a second surface 409a a second conveyor belt 409 educated. The second conveyor belt 409 is in the conveying direction behind the first conveyor belt 407 arranged. The first and the second conveyor belt 407 . 409 are independently controllable. Were 150 coming from the first conveyor belt 407 on the conveyor surface 407a be transported on the second conveyor belt 409 accepted. By different speeds of the first and second conveyor belt 407 . 409 can be a separation of goods 150 occur. Also, for example, by stopping the first conveyor belt 407 a different distance between the goods 150 be achieved.

Die erste Förderfläche 407a des ersten Förderbandes 407 ist in Richtung der Flächennormalen 403a der Förderoberfläche 403 mit einem Versatz zu der zweiten Förderfläche 409a des zweiten Förderbands 409 angeordnet. Mit anderen Worten: Zwischen der ersten Förderfläche 407a und der zweiten Förderfläche 409a ist eine Stufe gebildet. Eine Ware 150, die auf der ersten Förderfläche 407a des ersten Förderbandes 407 befördert wird, kann daher erst von der zweiten Förderfläche 409a erfasst werden, wenn der Schwerpunkt der Ware 150 über das Ende der ersten Förderfläche 407a hinaus bewegt worden ist und die Ware 150 in Richtung der zweiten Förderfläche 409a kippt. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass bei einem Stoppen des ersten Förderbands 407, so dass sich die Ware unmittelbar an dem Ende der ersten Förderfläche 407a befindet, auch ein kurzes Nachlaufen des Förderbandes 407 nicht dazu führt, dass die Ware 150 auf die zweite Förderfläche 409a gelangt. Somit kann das zweite Förderband 409 beispielsweise dauerhaft betrieben werden und eine Vereinzelung der Ware 150 erfolgt alleinig über eine Steuerung des ersten Förderbandes 407.The first conveying surface 407a of the first conveyor belt 407 is in the direction of the surface normals 403a the conveyor surface 403 with an offset to the second conveying surface 409a the second conveyor belt 409 arranged. In other words, between the first conveying surface 407a and the second conveying surface 409a is a step formed. A commodity 150 that on the first conveying surface 407a of the first conveyor belt 407 can therefore only from the second conveying surface 409a be detected when the focus of the goods 150 over the end of the first conveying surface 407a has been moved out and the goods 150 in the direction of the second conveying surface 409a tilts. In this way it can be ensured that when stopping the first conveyor belt 407 , so that the goods are directly at the end of the first conveying surface 407a is also a short run on the conveyor belt 407 does not cause the goods 150 on the second conveying surface 409a arrives. Thus, the second conveyor belt 409 For example, be operated permanently and a separation of the goods 150 takes place solely via a control of the first conveyor belt 407 ,

An dem ersten Förderband 407 kann beispielsweise ein erster Sensor 411a und ein zweiten Sensor 411b vorgesehen sein. Der erste Sensor 411a registriert eine Ware 150, die auf dem ersten Förderband 407 transportiert wird. Über diesen Sensor lässt sich eine in der Warenübergabevorrichtung 110 vor der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung 401 angeordnete erste Handhabungsvorrichtung steuern und somit die Zufuhr von Waren 150 auf die Fördereinrichtung 401.At the first conveyor belt 407 For example, a first sensor 411a and a second sensor 411b be provided. The first sensor 411a registers a product 150 on the first conveyor belt 407 is transported. About this sensor can be in the goods transfer device 110 in front of the conveyor according to the invention 401 arranged first handling device control and thus the supply of goods 150 on the conveyor 401 ,

Der zweite Sensor 411b ist unmittelbar am Ende der ersten Förderfläche 407a des ersten Förderbands 407 angeordnet und registriert eine am Ende der ersten Förderfläche 407a befindliche Ware 150. Über den zweiten Sensor 411b lässt sich die Vereinzelung der Waren steuern, indem bei Erreichen des zweiten Sensors 411b die genaue Position einer Ware 150 bekannt ist. Dadurch lässt sich genau steuern, wann eine Ware 150 an das zweite Förderband 409 übergeben wird.The second sensor 411b is directly at the end of the first conveying surface 407a of the first conveyor belt 407 arranged and registers one at the end of the first conveying surface 407a goods in stock 150 , About the second sensor 411b the separation of goods can be controlled by reaching the second sensor 411b the exact position of a commodity 150 is known. This allows you to control exactly when a product 150 to the second conveyor belt 409 is handed over.

Der erste Sensor 411a und der zweite Sensor 411b können beispielsweise Lichtschranken sein.The first sensor 411a and the second sensor 411b can be for example light barriers.

Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 weist ferner eine Lagedetektionseinrichtung 413 auf. Die Lagedetektionseinrichtung 413 detektiert die Warenlagen von auf der Förderoberfläche 403 transportierten Waren 150. Dazu weist die Lagedetektionseinrichtung 413 zwei elektronische Sensoren in Form von Ultraschallentfernungsmessern 415a und 415b auf, wobei der erste Ultraschallentfernungsmesser 415a parallel zu der Führungswand 405 in Richtung der Förderoberfläche 403 gerichtet ist und der zweite Ultraschallentfernungsmesser 415b parallel zu der Förderoberfläche 403 und in Richtung der Führungswand 405. Die Aussenderichtung der Ultraschallsignale des ersten und zweiten Ultraschallentfernungsmessers 415a, 415b sind in 2 schematisch angedeutet. Da die Abmessungen der Waren 150 vorbekannt sind, kann über die Ultraschallentfernungsmesser 415a, 415b die Entfernung zu einer Wand der Ware 150 und somit die Abmessung der Ware 150 in diese Richtung bestimmt werden. Dadurch lässt sich die Ausrichtung der Ware feststellen. Die Lagedetektionseinrichtung 413 kann ferner einen dritten Sensor 411c aufweisen, der in Förderrichtung unmittelbar vor den Ultraschallentfernungsmessern 415a, 415b angeordnet ist. Über den Sensor 411c, der als Lichtschranke ausgebildet sein kann, kann ein Betätigungssignal für die Ultraschallsensoren 415a, 415b erzeugt werden. Der Sensor 411c kann auch zusätzlich oder alternativ zur Ermittlung der Abmessung der Ware 150 in Förderrichtung genutzt werden, so dass auch die Lage von unbekannter Ware ermittelt werden kann. Die Abmessung der Ware in Förderrichtung kann beispielsweise bei einem Sensor 411c als Lichtschranke aus dessen Unterbrechungszeit und der Geschwindigkeit des zweiten Förderbandes 409 ermittelt werden.The conveyor according to the invention 401 further comprises a location detection device 413 on. The location detection device 413 Detects the goods from on the conveyor surface 403 transported goods 150 , For this purpose, the location detection device 413 two electronic sensors in the form of ultrasonic rangefinders 415a and 415b on, being the first ultrasonic rangefinder 415a parallel to the guide wall 405 in the direction of the conveyor surface 403 is directed and the second ultrasonic rangefinder 415b parallel to the conveyor surface 403 and towards the guide wall 405 , The emitting direction of the ultrasonic signals of the first and second ultrasonic rangefinders 415a . 415b are in 2 indicated schematically. Because the dimensions of the goods 150 can be known about the ultrasonic rangefinder 415a . 415b the distance to a wall of the goods 150 and thus the dimension of the goods 150 be determined in this direction. As a result, the orientation of the goods can be determined. The location detection device 413 may also include a third sensor 411c have, in the conveying direction immediately before the ultrasonic range finders 415a . 415b is arranged. About the sensor 411c , which can be configured as a light barrier, can be an actuation signal for the ultrasonic sensors 415a . 415b be generated. The sensor 411c can also be used additionally or alternatively to determine the dimension of the goods 150 be used in the conveying direction, so that the location of unknown goods can be determined. The dimension of the product in the conveying direction, for example, in a sensor 411c as a light barrier from its interruption time and the speed of the second conveyor belt 409 be determined.

In Förderrichtung hinter der Lagedetektionseinrichtung ist an der Führungswand 405 eine Lagekorrektureinrichtung 417 angeordnet. Über die Lagekorrektureinrichtung 417 kann in Abhängigkeit von der mittels der Lagedetektionseinrichtung 413 detektierten Warenlage selektiv ein Stoß auf eine auf der Förderoberfläche 403 beförderte Ware 150 ausgeübt werden und/oder ein Hindernis für die Ware 150 gebildet werden. Die Lagekorrektureinrichtung 417 ist in den 3 und 4 im Detail dargestellt. Die Lagekorrektureinrichtung 417 weist einen ausfahrbaren Stift 419 auf, der ein Hindernis für eine Ware 150 bilden kann. Der Stift weist eine gerundete Spitze 419a auf. Der Stift steht von der Führungswand 405 ab. Eine Ware 150, die, wie in 3 dargestellt ist, quer zu der Förderrichtung auf der Förderoberfläche 403 transportiert wird, stößt gegen den das Hindernis bildenden Stift 419. Da die Förderfläche 409a des zweiten Förderbandes 409 sich weiter in Förderrichtung bewegt, wird die Ware 150 um die abgerundete Spitze 419a des ausgefahrenen Stifts 419 gedreht und überwindet somit das durch den Stift 419 gebildete Hindernis. Der Stift 419 fährt vorzugsweise nur wenige Millimeter, beispielsweise zwischen 3mm und 10mm aus. Dadurch wird verhindert, dass der Stift 419 als unüberwindbares Hindernis für die Ware 150 wirkt und die Waren schnell in die gewünschte Position gedreht werden.In the conveying direction behind the position detection device is on the guide wall 405 a position correction device 417 arranged. About the position correcting device 417 can in response to the means of the location detection device 413 Detected fabric selectively a shock on one on the conveyor surface 403 transported goods 150 be exercised and / or an obstacle to the goods 150 be formed. The position correction device 417 is in the 3 and 4 shown in detail. The position correction device 417 has an extendable pin 419 on, an obstacle to a commodity 150 can form. The pin has a rounded tip 419a on. The pin stands from the guide wall 405 from. A commodity 150 that, as in 3 is shown, transverse to the conveying direction on the conveying surface 403 transported bumps against the pin forming the obstacle 419 , Since the conveying surface 409a of the second conveyor belt 409 moves further in the conveying direction, the goods 150 around the rounded tip 419a of the extended pen 419 turned and overcomes thus through the pen 419 formed obstacle. The pencil 419 preferably moves only a few millimeters, for example between 3mm and 10mm. This will prevent the pen 419 as an insurmountable obstacle to the goods 150 acts and the goods are quickly turned to the desired position.

In Förderrichtung hinter dem ausfahrbaren Stift 419 rutscht die Ware 150 aufgrund der Neigung der Förderoberfläche 403 wieder in Richtung der Führungswand 405 und wird in Anlage an diese gebracht.In the conveying direction behind the extendable pin 419 slips the goods 150 due to the inclination of the conveying surface 403 again in the direction of the guide wall 405 and is brought into contact with this.

Mittels des ausfahrbaren Stifts 419 lässt sich somit die Lage einer Ware 150 in eine Richtung korrigieren, so dass quer zu der Förderrichtung beförderte Waren 150 gedreht werden, so dass sie mit ihrer Längsrichtung in Förderrichtung liegen. Da Waren 150 zwar mit ihrer Längsrichtung in Förderrichtung liegen, jedoch hochkant gestellt sein können und sich somit auf einer ihrer schmalen Längsseiten befinden, kann die Lagekorrektureinrichtung einen Stoß auf die Ware 150 ausüben, so dass eine Drehung der Ware 150 um eine in Förderrichtung gerichtete Drehachse erfolgt. Hierzu weist die Lagekorrektureinrichtung 417 eine Stoßvorrichtung 421 mit einem Stößel 423 auf. Zu Verdeutlichungszwecken ist in der 3 der Stößel 423 in ausgefahrener Position dargestellt, obwohl keine Ware 150 auf Höhe des Stößels 423 angeordnet ist. Der Stößel 423 ist als parallel zu der Förderoberfläche 403 angeordnete Platte ausgebildet. Somit weist der Stößel in Richtung der Flächennormalen 403a auf die Förderoberfläche 403 eine geringe Erstreckung auf, wohingegen er in Förderrichtung langgestreckt ist. Dadurch kann der Stoß „linienförmig“ auf die Ware 150 ausgeführt werden und es kann sichergestellt werden, dass die Ware 150 keine Drehbewegung um eine Drehachse in Richtung der Flächennormalen 403a ausübt. By means of the extendable pen 419 can thus be the location of a commodity 150 Correct in one direction, so that transported transversely to the conveying direction goods 150 are rotated so that they lie with their longitudinal direction in the conveying direction. There were 150 Although with their longitudinal direction in the conveying direction, but can be placed edgewise and thus located on one of its narrow longitudinal sides, the position correction device can be a shock on the goods 150 exercise, allowing a rotation of the goods 150 about an axis of rotation directed in the conveying direction. For this purpose, the position correcting device 417 a pusher 421 with a pestle 423 on. For clarification purposes is in the 3 the pestle 423 shown in extended position, although no goods 150 at the height of the pestle 423 is arranged. The pestle 423 is as parallel to the conveyor surface 403 arranged plate formed. Thus, the plunger points in the direction of the surface normal 403a on the conveyor surface 403 a small extent, whereas it is elongated in the conveying direction. As a result, the impact "linear" on the goods 150 be executed and it can be ensured that the goods 150 no rotational movement about an axis of rotation in the direction of the surface normal 403a exercises.

Um die gewünschte Drehbewegung um eine Drehachse in Förderrichtung zu verbessern, weist die Stoßvorrichtung 417 eine erste Haltevorrichtung 425 auf. Die erste Haltevorrichtung 425 besteht aus zwei ersten Haltekörpern 427a und 427b. Die Haltekörper 427a und 427b sind aus Strängen aus flexiblem Material gefertigt und gemeinsam an einem Gelenk 429 angeordnet. An dem Gelenk 429 ist ferner ein einstellbares Gewicht 431 angeordnet, das dafür sorgt, dass das Gelenk in eine Ausgangsposition forciert wird. Die Stränge 427a, 427b sind in ihrer Ausgangsposition zunächst in Richtung der Flächennormalen 403a auf die Förderoberfläche 403 gerichtet und weisen anschließend eine in Richtung der Förderrichtung gebogenen Verlauf auf. Eine Ware 150, die von der Förderoberfläche 403 befördert wird, stößt gegen die ersten Haltekörper 427a und 427b und verschwenkt diese um das Gelenk 429. Durch das Gewicht 431 sowie das Eigengewicht der ersten Haltekörper 427a, 427b wird dadurch ein Druck auf die Ware 150 ausgeübt, so dass diese leicht gegen die Förderoberfläche 403 gedrückt wird. Bei dem Ausüben des Stoßes mittels des Stößels 423 wird somit einerseits die gewünschte Drehbewegung um eine Drehachse in Förderrichtung unterstützt und andererseits sichergestellt, dass die Ware 150 mittels des Stößels 423 nicht von der Förderoberfläche 403 gestoßen wird. Bei sehr schmalen Waren 150, die auf ihrer Längsseite liegend hochkant angeordnet sind, kann vorgesehen sein, dass der der Führungswand 405 zugewandte erste Haltekörper 427a auf der Ware 150 aufliegt, wohingegen der zweite Haltekörper 427b seitlich an der Ware anliegt.In order to improve the desired rotational movement about an axis of rotation in the conveying direction, the pusher device 417 a first holding device 425 on. The first holding device 425 consists of two first holding bodies 427a and 427b , The holding body 427a and 427b are made of strands of flexible material and together on a joint 429 arranged. At the joint 429 is also an adjustable weight 431 arranged, which ensures that the joint is forced to a starting position. The strands 427a . 427b are in their initial position initially in the direction of the surface normal 403a on the conveyor surface 403 directed and then have a curved in the direction of the flow direction. A commodity 150 coming from the conveyor surface 403 is transported, bumps against the first holding body 427a and 427b and swivels them around the joint 429 , By the weight 431 and the weight of the first holding body 427a . 427b This puts pressure on the goods 150 exercised so that these lightly against the conveyor surface 403 is pressed. When applying the shock by means of the plunger 423 Thus, on the one hand, the desired rotational movement about an axis of rotation in the conveying direction is supported and, on the other hand, it is ensured that the goods 150 by means of the plunger 423 not from the conveyor surface 403 is encountered. For very narrow goods 150 , Which are arranged lying edgewise on its longitudinal side, can be provided that of the guide wall 405 facing first holding body 427a on the goods 150 rests, whereas the second holding body 427b rests laterally on the product.

Die Lagekorrektureinrichtung 421 kann ferner eine zweite Haltevorrichtung 433 mit zwei zweiten Haltekörpern 435a und 435b aufweisen. The position correction device 421 may further include a second holding device 433 with two second holding bodies 435a and 435b exhibit.

Die zweite Haltevorrichtung 433 ist gleich der ersten Haltevorrichtung 425 aufgebaut. Die aus einem flexiblen Material bestehenden Stränge, die die zwei zweiten Haltekörper 435a, 435b bilden, sind ebenfalls über ein Gelenk 429 gelagert, wobei an dem Gelenk ein einstellbares Gewicht 431 angeordnet ist. Die zweite Haltevorrichtung 433 ist in Förderrichtung hinter der ersten Haltevorrichtung 429 in einer Richtung quer zu der Förderrichtung weg von der Führungswand 405 versetzt zu der ersten Haltevorrichtung 425 angeordnet. Die zweite Haltevorrichtung kann somit eine zusätzliche Haltefunktion bei sehr großen Waren 150 ausüben. Bei diesen Waren findet der Stoß mittels des Stößels 423 erst etwa in der Warenmitte statt. Aufgrund der großen Abmessung der Ware 150 liegt dann die zweite Haltevorrichtung 433 bereits auf der Ware 150 auf. Bei kleineren Waren 150 kann die zweite Haltevorrichtung 433 eine zusätzliche Funktion ausüben, indem sie als Anschlag für die Ware 150 wirkt, so dass die Ware 150, die von dem Stößel 423 angestoßen wird, gegen die zweite Haltevorrichtung 433 prallen kann, wodurch verhindert wird, dass die Ware 150 von der Förderoberfläche 403 heruntergestoßen wird.The second holding device 433 is equal to the first holding device 425 built up. The existing of a flexible material strands, the two second holding body 435a . 435b form, are also about a joint 429 stored, wherein at the joint an adjustable weight 431 is arranged. The second holding device 433 is in the conveying direction behind the first holding device 429 in a direction transverse to the conveying direction away from the guide wall 405 offset to the first holding device 425 arranged. The second holding device can thus an additional holding function for very large goods 150 exercise. In these goods, the shock is by means of the plunger 423 only about in the middle of the goods instead. Due to the large size of the goods 150 then lies the second holding device 433 already on the goods 150 on. For smaller goods 150 may the second holding device 433 perform an additional function by acting as a stop for the goods 150 works, so that the goods 150 that from the pestle 423 is pushed against the second holding device 433 can bounce, thereby preventing the goods 150 from the conveyor surface 403 is pushed down.

Durch die gebogene Anordnung der ersten und zweiten Haltekörper 427a, 427b, 435a, 435b wird sichergestellt, dass eine Ware 150, die gegen einen dieser Haltekörper 427a, 427b, 435a, 435b stößt, diesen verschwenkt und nicht eine Verbiegung des entsprechenden Haltekörpers hervorruft.Due to the curved arrangement of the first and second holding body 427a . 427b . 435a . 435b will ensure that a product 150 against one of these holding bodies 427a . 427b . 435a . 435b butts, this pivots and does not cause a bending of the corresponding holding body.

Unmittelbar vor der Stoßvorrichtung 421 kann ein vierter Sensor 411d in Form einer Lichtschranke vorgesehen sein, der ein Signal für die Betätigung des Stößels 423 hervorruft.Immediately in front of the pusher 421 can be a fourth sensor 411d be provided in the form of a light barrier, which is a signal for the actuation of the plunger 423 causes.

Der Stift 419 kann beispielsweise über den dritten Sensor 411c betätigt werden. Dabei wird über die bekannte Geschwindigkeit der zweiten Förderfläche 409a des zweiten Förderbandes 409 die Laufzeit der Ware 150 bis zu dem Stift 419 berechnet. Da der Zeitpunkt des Ausfahrens des Stifts 419 lediglich vor Ankunft der Ware 150 an dem Stift 419 erfolgen muss, ist eine genaue Steuerung für den Stift 419 nicht erforderlich.The pencil 419 can for example via the third sensor 411c be operated. It is about the known speed of the second conveying surface 409a of the second conveyor belt 409 the term of the goods 150 up to the pen 419 calculated. Because the time of extension of the pen 419 only before arrival of the goods 150 at the pin 419 must be done is an accurate control for the pen 419 not mandatory.

Die Stoßvorrichtung 421 hingegen muss genau gesteuert sein, da der Stößel 423 in Förderrichtung möglichst auf die Mitte der Ware 150 treffen soll.The shock device 421 however, it must be precisely controlled, as the plunger 423 in the conveying direction as possible to the middle of the goods 150 to meet.

In 4 ist die Stoßvorrichtung 421 an der Rückseite der Führungswand 405 gezeigt. Der Stift 419 und der Stößel 423 sind in der zurückgezogenen Position gezeigt.In 4 is the pusher 421 at the back of the guide wall 405 shown. The pencil 419 and the pestle 423 are shown in the retracted position.

Der Stift 419 weist einen Antrieb 419b für den Stift auf. The pencil 419 has a drive 419b for the pen.

Der Stößel 423 der Stoßvorrichtung 421 ist, wie in 4 ersichtlich ist, sichelförmig geformt und an einem Ende über ein Gelenk 423a verschwenkbar gelagert. Er wird über einen Linearantrieb 423b angetrieben. Durch die Sichelform lässt sich auf einfache Art und Weise ein parallel zu der Förderrichtung angeordneter Linearantrieb 423b des quer zu der Förderrichtung wirkenden Stößels 423 verwirklichen.The pestle 423 the pusher 421 is how in 4 can be seen sickle-shaped and at one end via a joint 423a pivoted. He is using a linear drive 423b driven. The sickle shape can be in a simple manner a parallel to the conveying direction arranged linear drive 423b the transverse to the conveying direction of the plunger 423 realize.

Der Antrieb 419b des Stifts 419 und der Linearantrieb 423b des Stößels 423 können als pneumatische Antriebe ausgebildet sein. Dies hat den Vorteil, dass diese Antriebe sehr schnell reagieren, robust, leicht und kompakt sind und darüber hinaus beispielsweise bei der Verwendung anderer pneumatischer Antriebe in der Warenübergabevorrichtung eine gemeinsame Energiequelle benutzen können.The drive 419b of the pen 419 and the linear drive 423b of the plunger 423 can be designed as pneumatic actuators. This has the advantage that these drives respond very quickly, are robust, lightweight and compact and, moreover, for example, when using other pneumatic drives in the goods transfer device can use a common energy source.

In Förderrichtung hinter der Stoßvorrichtung 421 ist eine Warenerkennungseinrichtung 437 angeordnet. Diese besteht aus einem die Förderoberfläche 403 überdeckenden Gehäuse 439, in das eine Kamera 441 blickt. An dem Gehäuse sind mehrere Lichtquellen 443 angeordnet, die das Innere des Gehäuses 439 beleuchten und somit ausreichend Licht für die Kamera 441 bereitstellen. Im Eintritt zu dem Gehäuse 439 ist eine zweite Lagedetektionseinrichtung 445 angeordnet, die in gleicher Weise aufgebaut ist und funktioniert wie die Lagedetektionseinrichtung 413. Über diese zweite Lagedetektionseinrichtung 445 kann überprüft werden, ob durch die Lagekorrektureinrichtung 417 die korrekte Warenlage vorgenommen worden ist. Ferner ist am Eintritt zu dem Gehäuse 439 ein fünfter Sensor 411e, der als Lichtschranke ausgebildet sein kann, angeordnet. Über den Sensor 411e kann ein Auslösen der Kamera 441 gesteuert werden.In the conveying direction behind the pusher 421 is a goods recognition device 437 arranged. This consists of a conveyor surface 403 covering housing 439 into which a camera 441 looks. On the housing are several light sources 443 arranged the inside of the housing 439 illuminate and provide sufficient light for the camera 441 provide. In the entrance to the housing 439 is a second position detection device 445 arranged, which is constructed in the same way and works like the location detection device 413 , About this second location detection device 445 can be checked, whether by the position correction device 417 the correct goods have been made. Further, at the entrance to the housing 439 a fifth sensor 411e , which can be configured as a light barrier, arranged. About the sensor 411e can trigger the camera 441 to be controlled.

In 5 ist eine Schnittdarstellung durch das Gehäuse 439 schematisch dargestellt. Die Kamera 441 blickt auf die Förderoberfläche 403, wobei sich eine Fokusebene 441a der Kamera 441 oberhalb der Förderoberfläche 403 befindet. Da die Oberfläche der auf der Förderoberfläche 403 beförderten Waren 150 aufgenommen werden soll, wird über die mit Abstand zu der Förderoberfläche angeordnete Fokusebene 441a der Kamera 441 sichergestellt, dass ein zumindest mäßig fokussiertes Bild erstellt wird. Alternativ kann die Kamera 441 auch eine Fokusfunktion aufweisen, wobei durch die erhöhte Fokusebene 441a die Fokussierzeit verringert wird.In 5 is a sectional view through the housing 439 shown schematically. The camera 441 looks at the conveyor surface 403 , where there is a focal plane 441a the camera 441 above the conveyor surface 403 located. Because the surface of the conveyor surface 403 transported goods 150 is to be recorded, is arranged on the spaced apart from the conveying surface focal plane 441a the camera 441 ensures that an at least moderately focused image is created. Alternatively, the camera 441 also have a focus function, with the increased focal plane 441a the focusing time is reduced.

An der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung 401 kann an dem in Förderrichtung hinteren Ende eine Anschlagsvorrichtung 503 angeordnet sein, an der die Waren 150 anschlagen und zum Stillstand gebracht werden, wobei die zweite Förderfläche weiterläuft. Die Anschlagsvorrichtung 503 kann Teil einer zweiten Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung sein, die in den Figuren nicht dargestellt ist, und beispielsweise eine Greifvorrichtung aufweisen kann, die die Waren 150 greift und umsetzt. Die erfindungsgemäße Fördereinrichtung 401 ermöglicht in vorteilhafter Weise ein an die Handhabungszeit der Greifvorrichtung angepasste Vereinzelung der Waren. Beispielsweise kann die Fördereinrichtung die Waren derart vereinzeln, dass alle 2,5 Sekunden eine Ware 150 an den Anschlag 160 stößt. Der Anschlag 160 kann beispielsweise geöffnet werden, so dass die Waren 150 über das Ende der Fördereinrichtung 401 hinaus bewegt werden. Anschließend an die Förderoberfläche 403 kann ein Warenausschuss oder ein Warenbypass angeordnet sein. Beispielsweise können Waren 150, bei denen mittels der zweiten Lagedetektionseinrichtung 445 festgestellt wird, dass keine korrekte Lagekorrektur erfolgt ist, in den Warenbypass befördert werden und können somit der Fördereinrichtung 401 über beispielsweise die der Fördereinrichtung 401 vorgeordnete erste Handhabungsvorrichtung wieder zugeführt werden.At the conveyor according to the invention 401 can at the rear end in the conveying direction a stop device 503 be arranged at the the goods 150 hit and brought to a standstill, the second conveyor surface continues to run. The stop device 503 may be part of a second handling device of the goods transfer device, which is not shown in the figures, and may, for example, have a gripping device which the goods 150 engages and implements. The conveyor according to the invention 401 advantageously allows a matched to the handling time of the gripping device separation of the goods. For example, the conveyor may singulate the goods such that every 2.5 seconds a product 150 to the stop 160 encounters. The stop 160 can be opened, for example, so that the goods 150 over the end of the conveyor 401 to be moved out. Then to the conveyor surface 403 a goods committee or a goods bypass can be arranged. For example, goods can 150 in which by means of the second position detection device 445 it is determined that no correct position correction has occurred, be transported in the goods bypass and thus the conveyor 401 about, for example, the conveyor 401 upstream first handling device to be supplied again.

Wenn beispielsweise mittels der Warenerkennungseinrichtung 437 eine nicht in der Steuerung der Warenübergabevorrichtung 110 bekannte Ware festgestellt wird, kann diese in den Warenausschuss befördert werden.If, for example, by means of the goods recognition device 437 one not in the control of the goods transfer device 110 goods are identified, they may be moved to the

Mittels der Warenerkennungseinrichtung kann eine Ware 150 identifiziert werden, so dass eine Sortierung der Ware über die zweite Handhabungsvorrichtung der Warenübergabevorrichtung 110 oder über eine der zweiten Handhabungsvorrichtung nachgeordnete Handhabungsvorrichtung erfolgen kann. Somit kann sichergestellt werden, dass bei der Einlagerung der Ware in das Warenlager mittels des Manipulators 120 die Identität der Ware bekannt ist.By means of the goods recognition device can be a commodity 150 be identified, so that a sorting of the goods on the second handling device of the goods transfer device 110 or can be done via a second handling device downstream handling device. Thus, it can be ensured that during the storage of the goods in the warehouse by means of the manipulator 120 the identity of the goods is known.

Die der Fördereinrichtung 401 vorgelagerte erste Handhabungsvorrichtung kann beispielsweise eine Wendelrutsche sein. Eine derartige Wendelrutsche hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt.The conveyor 401 upstream first handling device may be, for example, a spiral chute. Such a spiral chute has been found to be particularly advantageous.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102013218538 [0006]
DE 102014208405 [0006, 0007]

Claims

Conveying device (401) for a goods transfer device (110) of an automatic warehouse, for conveying goods (150) from a first handling device of the goods transfer device to a second handling device of the goods transfer device, with a conveying surface (403) driven in a conveying direction and one on the conveying surface ( 403), extending in the conveying direction guide wall (405), wherein the conveying surface (403) at an acute angle α to the horizontal in the direction of the guide wall (405) is inclined, characterized in that a position detection means (413) webs of material on the conveying surface (403) conveyed goods (150) detected and that a position correcting device (417) on the guide wall (405) is arranged, which selectively exerts a shock on a product conveyed on the conveying surface goods (150), depending on the fabric layer and / or an obstacle for the goods (150) bi arcs.

Conveyor after Claim 1 , characterized in that the position detection device (413) comprises electronic sensors.

Conveyor after Claim 1 or 2 characterized in that the conveying surface (403) is formed by a first conveying surface (407a) of a first conveyor belt (407) and a second conveying surface (409a) of a second conveyor belt (409), the first conveyor belt (407) and the second conveyor belt (409) are independently controllable.

Conveyor after Claim 3 , characterized in that the first conveying surface (407a) of the first conveyor belt (407) is arranged in the direction of the surface normal (403a) of the conveying surface (403) with an offset to the second conveying surface (409a) of the second conveyor belt (409).

Conveyor according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that the obstacle is formed by an extendable pin (419).

Conveyor according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that the position correcting means (417) performs the impact by means of a pusher (421), wherein the pusher (421) has a parallel to the conveying surface (403) arranged plate as a plunger (423).

Conveyor after Claim 6 , characterized in that the impact device (421) has a first holding device (425) which exerts pressure on a product (150) conveyed on the conveying surface (403) in the direction of the conveying surface (403).

Conveyor after Claim 7 , characterized in that the first holding device (425) has at least two first holding bodies (427a, 427b) made of a flexible material.

Conveyor after Claim 6 or 7 , characterized in that the impact device (421) comprises a second holding device (433) which is arranged in the conveying direction behind the first holding device (425) and in a direction transverse to the conveying direction offset from the first holding device (425).

Conveyor after Claim 9 , characterized in that the second holding device (433) comprises at least two second holding bodies (435a, 425b) made of a flexible material.

Conveyor according to one of Claims 1 to 10 , characterized in that in the conveying direction behind the position correcting means (417) a goods detection means (437) is arranged.

Conveyor according to the preamble of Claim 1 characterized in that the conveying surface (403) is formed by a first conveying surface (407a) of a first conveyor belt (407) and a second conveying surface (409a) of a second conveyor belt (409), the first conveyor belt (407) and the second conveyor belt (409) ) are independently controllable and that the second conveying surface (409a) of the second conveyor belt (409) is arranged in the direction of the surface normal (403a) on the conveying surface (403) with an offset to the first conveying surface (407a) of the first conveyor belt (407) ,

Goods transfer device (110) with a conveying device (1) according to one of Claims 1 to 12 , characterized by a first handling device and a second handling device, wherein the conveying device (401) conveys goods (150) from the first to the second handling device.

Goods transfer device (110) according to Claim 13 characterized in that the first handling device is a spiral chute.

Goods transfer device according to Claim 13 or 14 , characterized in that the second handling device is a gripping device with adjustable stop device (503).

Warehouse (100) with a goods transfer device (110) according to one of Claims 13 to 15 ,