DE2046875A1

DE2046875A1 - Device for controlling the speed of a vehicle

Info

Publication number: DE2046875A1
Application number: DE19702046875
Authority: DE
Inventors: Frederick Walter Hayes Middlesex Hartley (Grossbritannien)
Original assignee: Electrical and Musical Industries Ltd
Current assignee: Electrical and Musical Industries Ltd
Priority date: 1969-09-24
Filing date: 1970-09-23
Publication date: 1971-04-01

Description

Einrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges Die Erfindung betrifft eine Einrichting zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges, das entlang einem vorgegebenen Führungspfad geführt ist. Device for controlling the speed of a vehicle Die The invention relates to a device for controlling the speed of a vehicle, which is guided along a predetermined guide path.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Geschwindigkeitssteuersystem für ein Fahrzeug zu schaffen, um dessen Geschwindigkeit in Abhängigkeit von bestimmten Zuständen des Führungspfades zu steuern. It is an object of the invention to provide a speed control system for a vehicle to create its speed as a function of certain To control states of the guidance path.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird gelöst durch Anzeigeeinrichtungen benachbart zu dem Führungspfad, die unterschiedliche seitliche Abstände von dem FUhrungspfad an unterschiedlichen Stellen entlang dem Führungspfad haben, durch eine Abtasteinrichtung für das Fahrzeug zur Abtastung der seitlichen Abstände der Anzeigeeinrichtungenvon dem Ftlhrungspfad, und durch eine Einrichtung, die auf seitliche Abstände, die von der Abtasteinrichtung abgetastet sind, anspricht und die Geschwindigkeit des Fahrzeuges steuert. The object on which the invention is based is achieved by means of display devices adjacent to the guide path, the different lateral distances from the Have guide path at different points along the guide path a scanning device for the vehicle for scanning the lateral distances of the Display devices of the guide path, and through a facility which is responsive to lateral distances scanned by the scanner and controls the speed of the vehicle.

Anhand der Zeichnung soll die Erfindung an einem Ausführungsbeispiel nachfolgend näher erläutert werden. The invention is based on an exemplary embodiment on the basis of the drawing are explained in more detail below.

Die vorliegende Erfindung findet besonders Jedoch nicht ausschließlich Anwendung bei selbsttätigen Steuerungen für die Geschwindigkeit von Containertransportkarren. The present invention is particularly, but not exclusively, found Used in automatic controls for the speed of container trolleys.

Eine Containertransportkarre dient zum Transport von Containern innerhalb eines Dockkomplexes und zum Absetzen der Container an Vorratsstellen vor der Verladung. Damit die Container einer zu dem anderen beim Absetzen richtig ausgerichtet sind, ist es erforderlich, daß die Containertransportkarren relativ langsam angetrieben werden, wenn sie von Hand gesteuert werden. Es ist vorgeschlagen worden, dies dadurch zu vermeiden, daß sie selbsttätig gesteuert werden, indem Abtasteinrichtungen an dem Containertransportkarren zur Abtastung seitlicher Auslenkungen nach irgendeiner Seite eines eingegrabenen Führungsdrahtes vorgesehen sind, wobei die Abtastoinrichtungen das magnetische Feld des Fuhrungsleiters abtasten. Ist Jedoch der Transportkarren mit einem Container in der obersten Stellung beladen, d.h. daß er inen hohen Schwerpunkt hat, so ist die sichere Geschwindigkeit in Biegungen, um ein zu starkes Indiekurvegehen des Transportkarrens zu vermeiden, geringer als die sichere Geschwindigkeit auf geraden Strecken. Eine Einrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die diese Schwierigkeit durch selbsttätige Verringerung der Geschwindigkeit des Transportkarrens bei Beginn einer Biegung verringert und sie bei Verlassen der Biegung wieder vergrößert, soll nachfolgend näher beschrieben werden.A container trolley is used to transport containers within a dock complex and for depositing the containers at storage points before loading. So that the containers are correctly aligned one to the other when they are set down, it is necessary that the container trolleys are driven relatively slowly when controlled by hand. It has been suggested to do this to avoid that they are automatically controlled by adding scanning devices the container trolley for sensing lateral deflections for any Side of a buried guide wire are provided, the scanning devices scan the magnetic field of the leader. However, it is the dolly loaded with a container in the uppermost position, i.e. that it has a high center of gravity then the safe speed in bends is to go too strong an indie curve of Avoid transport carts slower than safe speed on straight stretches. A device in accordance with the present invention incorporates this Difficulty due to automatic reduction in the speed of the trolley decreased at the beginning of a bend and increased again when leaving the bend, should be described in more detail below.

In der Zeichnung sind Container in parallelen Lagerstraßen abgesetzt, von denen zwei dargestellt und mit Bezugszeichen 1 und 2 versehen sind. Der Führungsdraht der Transportkarre für Lagerstraße 1 ist durch ausgezogene Linien A dargestellt, und der Führungsdraht für den Transportkarren für Lagerstraße 2 ist durch gestrichelte Linien B dargestellt. Betrachtet man nun die Lagerstraße 1 und den Führungsdraht A für den zugehörigen Transportkarren, so ist zu erkennen, daß der Eingangsteil des Führungsdrahtes einen geraden Abschnitt 3 aufweist, einen gekrümmten Abschnitt 4, der zu der Lagerstraße 1 führt, und einen Rückweg, bestehend aus einem geraden Abschnitt 5, einem gekrümmen Abschnitt 6 und einem geraden Abschnitt 7, der parallel zu dem Abschnitt 3 verläuft und einen passenden Abstand davon hat, z.B. die Spurbreite des Transportkarrens. In the drawing, containers are placed in parallel warehouse streets, two of which are shown and given the reference numerals 1 and 2. The guide wire the trolley for Lagerstraße 1 is shown by solid lines A, and the guidewire for the trolley for warehouse street 2 is indicated by dashed lines Lines B shown. If one now looks at Lagerstraße 1 and the guide wire A for the associated trolley, it can be seen that the input part of the guide wire has a straight section 3, a curved section 4, which leads to Lagerstraße 1, and a return path, consisting of a straight one Section 5, a curved section 6 and a straight section 7 which is parallel runs to section 3 and is a suitable distance therefrom, e.g. the track width of the trolley.

Das vordere Rad des Transportkarrens folgt geführt den Abschnitten 3 und 4 und nachfolgend einem Abschnitt 8 eines anderen Teiles des Führungsdrahtes A, der die Lagerstraße 1 umläuft. Beim Verlassen der Lagerstraße 1 folgt der Transportkarren dann einem gekrünten Abschnitt 9 des Ausgangsteiles des Führungsdrantes A, wobei die Form des Ausgangsteiles des Ftthrungsdrahtes A von der Lagerstraße das Spiegelbild des Eingangsteiles um die Mittellinie der Anlage ist.The front wheel of the trolley follows the sections in a guided manner 3 and 4 and subsequently a section 8 of another part of the guidewire A, which is Lagerstraße 1 running around. When leaving Lagerstraße 1, the trolley then follows a curved section 9 of the starting part of the guide wire A, the shape of the output part of the guide wire A from Lagerstraße the mirror image of the entrance part around the center line of the system is.

Auf dem Transportkarren ist außerdem eine Abtasteinrichtung wie beispielsweise eine Spule so befestigt, daß sie das magnetische Feld der Ruckkehrabschnitte des'Führungsdrahtes A abtastet, wenn sich der Transportkarren in den geraden Teilen seines Pfades bewegt, wie beispielsweise in dem Abschnitt 7 des Eingangsteiles. Sobald also das vordere Rad des Transportkarrens den Punkt X erreicht, während er zu der Lagerstraße 1 gefCihrt wird, ist zu ersehen, daß der Abschnitt 6 auseinanderläuft, so daß die Abtasteinrichtung aufhört, das magnetische Feld des Rilckkehrabschnittes des Führungsdrahtes A abzutasten, und das wird veranlaßt durch entsprechende Mittel, um die Geschwindigkeit des Transportkarrens zu verringern, der so mit der verringerten Geschwindigkeit zu der Lagerstraße 1 weiterfährt, wo er seine Geschwindigkeit wieder erhöht, wenn die Steuer- und RUckkehrteile des FUhrungsdrahtes A Jetzt parallel sind. Er wird dann angehalten, und der Container wird abgesetzt, beim Verlassen der Lagerstraße 1 wird die Geschwindigkeit beim Beginn des gekrUmmten Abschnittes 9 verringert und wieder beim Punkt Y erhöht, wenn die Steuer- und Ruckkehrabschnitte wieder parallel sind.On the trolley is also a scanning device such as a coil attached so that it the magnetic field of the return sections of the guide wire A scans when the trolley is moving in the straight parts of its path, such as in section 7 of the input part. As soon as the front The wheel of the trolley reaches point X while it leads to camp road 1 is, it can be seen that the section 6 diverges so that the scanning device ceases to sense the magnetic field of the return portion of the guide wire A, and this is brought about by appropriate means to control the speed of the trolley to reduce, the so with the reduced speed to the warehouse street 1 continues, where it increases its speed again when the control and return parts of the guide wire A are now parallel. It is then stopped, and so is the container is stopped, when leaving warehouse street 1, the speed is at the beginning of the curved portion 9 decreased and increased again at point Y when the Control and return sections are again parallel.

Die gleichen Überlegungen gelten für den Weg eines Transportkarrens zu der Lagerstraße 2, wobei die Geschwindigkeit des Transportkarrens an den Punkten X' und Y' Jeweils verringert und erhöht wird. Der Punkt, an dem der Transportkarren den gemeinsamen geraden Abschnitt verläßt, um zu einer ausgewählten Lagerstraße zu fahren, wird durch eine Steuereinrichtung beeinflußt, die einen ausgewählten gekrümmen Zweig speist. Es sei darauf hingewiesen, daß die Schalteinrichtung gegenseitig verriegelt sein muß, um zu verhindern, daß zwei benachbarte Lagerstraßen gleichzeitig erregt werden, weil dies zu einer Kollision führen könnte.The same considerations apply to the path of a transport cart to the warehouse road 2, with the speed of the trolley at the points X 'and Y' are decreased and increased respectively. The point at which the dolly leaves the common straight section to go to a selected warehouse road to drive is influenced by a control device, which is a selected one crooked branch feeds. It should be noted that the switching device is mutual must be locked to prevent two adjacent warehouse streets from running at the same time energized because this could lead to a collision.

Die Anzeige einrichtung kann sich auch annähern anstatt sich von dem Führungspfad zu entfernen, wenn eine Geschwindigkeitsverringerung erwünscht ist, die Verbindung zwischen der Steuereinrichtung und der Abtasteinrichtung kann auch mechanisch sein. Es ist auch eine Einrichtung wie die oben beschriebene möglich, in der weitere Drähte eingegraben sind, die Jeweils einen Wechselstrom von einer Frequenz führen, die von der der Führungsdrähte verschieden ist, und jeder ist einem entsprechenden Führungsleiter zugeordnet und eng benachbart dazu und vorzugsweise in dem gleichen Schlitz wie entsprechende Teile des Führungsleiters in geraden Abschnitten des Pfades verlegt, während er sich von dem Führungsdraht entfernt, wenn der Pfad des Transportkarrens sich zu krümmen beginnt. Es sind dann Mittel an der Transportkarre vorgesehen, die nur auf das magnetische Feld ansprechen, die von dem Wechselstrom mit der unterschiedlichen Frequenz erzeugt wird. The display device can also approach instead of remove from the guide path if a reduction in speed is desired is, the connection between the control device and the scanning device can also be mechanical. A setup like the one described above is also possible, in which more wires are buried, each with an alternating current of one Lead frequency different from that of the guidewires, and each one is one corresponding management ladder assigned and closely adjacent thereto and preferably in the same slot as corresponding parts of the guide ladder in straight sections of the path laid while moving away from the guidewire when the path the trolley begins to bend over. Funds are then on the Transport cart provided that only respond to the magnetic field generated by the alternating current is generated with the different frequency.

Claims

Device for controlling the speed of a vehicle that is guided along a predetermined guide path, characterized by display devices adjacent to the guide path, the different lateral distances from the Have a guide path at different locations along the guide path, through a Scanning device for the vehicle for scanning the lateral distances between the display devices from the guide path, and by a device that is set on lateral clearances that are scanned by the scanning device, responds and the speed of the Controls the vehicle.

2. Device according to claim 1, characterized in that the display device is a fixed distance from the guide path if the guide path is straight, and move away from or approach the lead pad as the path approaches begins to bend.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the guide path through at least part of an electrically excited guide conductor is defined.

4. Device according to claim 3, characterized in that the other Part of the guide conductor the display device, the scanning device and a Device for scanning of the magnetic field of the guide conductor having.

5. Device according to claim 3, characterized in that the display device has a further electrically excited conductor, and that the scanning device Has means for scanning the magnetic field of this conductor.

6. Device according to claim 5, characterized in that the further Conductor sit at a different frequency than the lead conductor is excited.