Eine
solche Greifeinrichtung für
Karosseriebauteile im Karosserierohbau ist aus der DE-200 04 369
U1 bekannt. Die Greifeinrichtung wird von einem mehrachsigen Industrieroboter
geführt.
Derartige Vorrichtungen werden in teil- oder vollautomatischen Anlagen
oder Zellen des Karosserierohbaus oder in anderen technischen Bereichen
eingesetzt. Hierbei kann es zu Kollisionen und Crashs kommen, bei
denen die Greifeinrichtung beschädigt
werden kann. Derartige Beschädigungen
führen
meist zu einer geometrischen Veränderung.
Hierbei können
zum Beispiel funktions- oder bauteilrelevante Greiferteile, wie Spanner,
Greifer, Pass- oder Scherstifte, Zentrierstifte oder dergleichen
verbogen, verdreht oder auf andere Weise aus ihrer Soll-Position
gebracht werden. Gleiches kann durch eine Verformung des Greifergestells
geschehen. In der Praxis werden Crashs durch eine Überwachung
des Motorstroms der Roboterachsantriebe erkannt und gemeldet. Dies
funktioniert zuverlässig
jedoch nur bei heftigen Kollisionen, die bis zum Roboterantrieb
durchschlagen. Kleinere Kollisionen mit geringeren Kräften, die
durch ein Nachgeben der Greifeinrichtung oder ihrer Teile zumindest weitgehend
aufgefangen werden, lassen sich durch die Motorstromüberwachung
nicht erkennen. Solch kleinere Kollisionen führen aber trotzdem zu Beschädigungen
und zu einer Fehlfunktion der Greifeinrichtung, was wiederum Fehler
im Bearbeitungsprozess und an der Fahrzeugrohkarosserie nach sich
zieht. Bei den vorerwähnten
größeren Kollisionen,
die durch eine Motorstromüberwachung
festgestellt und signalisiert werden, wird die Greifeinrichtung
ausgetauscht und repariert. Hierzu muss die Greifeinrichtung zur
Ermittlung und Reparatur der unbekannten Schäden ausgebaut, komplett eingerichtet
und wieder neu vermessen werden. Dies ist ein sehr aufwändiger Vorgang
und kann nur außerhalb
des Greiferbetriebs geschehen.A
such gripping device for
Body components in the body shop is from DE-200 04 369
U1 known. The gripping device is operated by a multi-axis industrial robot
guided.
Such devices are used in partially or fully automated systems
or cells of the body-in-white or in other technical areas
used. This can lead to collisions and crashes, at
which the gripping device damaged
can be. Such damage
to lead
mostly to a geometric change.
Here you can
for example functionally or component-relevant gripper parts, such as tensioners,
Grippers, dowel or shear pins, centering pins or the like
bent, twisted or in any other way from its target position
to be brought. The same can be done by deforming the gripper frame
happen. In practice, crashes are monitored
of the motor current of the robot axis drives recognized and reported. This
works reliably
however only in violent collisions that lead to the robot drive
penetrate. Smaller collisions with lower forces that
by giving way of the gripping device or its parts at least largely
can be caught by the motor current monitoring
not seen. However, such minor collisions still lead to damage
and a malfunction of the gripping device, which in turn causes errors
in the machining process and on the vehicle body shell itself
draws. With the aforementioned
major collisions,
by a motor current monitor
are determined and signaled, the gripping device
exchanged and repaired. For this, the gripping device must
Detection and repair of unknown damage expanded, completely set up
and be measured again. This is a very time-consuming process
and can only be outside
of the gripper operation.
Die DE 200 17 129 U1 zeigt
ein ähnliches modular
aufgebautes Greifersystem, bei dem die verschiedenen Bauteile über Klemmschellen
kraftschlüssig
miteinander verbunden sind. Für
die Positionierung werden einsteckbare Positionierstifte wie beim
vorgenannten Stand der Technik verwendet. Die Rohre des Greifergestells
sind Rasterrohre, die eine Vielzahl von vorbereiteten Positionierbohrungen besitzen
und somit verschiedene Anschlusspositionen bieten. Das vorbekannte
Greifersystem hat keine Sicherungseinrichtung, mit der nach einem
Kollisionsfall oder dgl. Geometrieänderungen des Greifersystems
festgestellt werden können. The DE 200 17 129 U1 shows a similar modular gripper system, in which the various components are non-positively connected to each other via clamps. Insertable positioning pins are used for the positioning as in the aforementioned prior art. The tubes of the gripper frame are grid tubes that have a large number of prepared positioning holes and thus offer different connection positions. The known gripper system does not have a safety device with which the gripper system can be determined after a collision or the like.
Die DE 36 41 368 C2 offenbart
eine Lagerung für
einen Greifer an einer Roboterhand. Diese Lagerung hat eine Überlastsicherung,
welche dem Schutz des Roboters vor Überlastung dient. Die Schrift
befasst sich nicht mit einer Ausgestaltung des inneren Aufbaus des
Greifers. In einem Crashfall auftretende Geometrieänderungen
des Greifers können nicht
festgestellt werden.The DE 36 41 368 C2 discloses a bearing for a gripper on a robot hand. This storage has an overload protection, which serves to protect the robot against overload. The document does not deal with the design of the internal structure of the gripper. Geometry changes of the gripper occurring in a crash cannot be determined.
Aus
der DE 37 28 204 A1 ist
eine Vorrichtung zum Erfassen einer Verlagerung einer Werkzeugaufnahmeplatte
mittels formschlüssiger
Kugelrastverbindungen bekannt. Hierbei handelt es sich wiederum
um eine Überlastsicherung,
die im Fall eines Auslenkens für
eine Abschaltung der Maschine sorgt. Ein Greifersystem ist hier
nicht angesprochen.From the DE 37 28 204 A1 a device for detecting a displacement of a tool holder plate by means of positive ball catch connections is known. This in turn is an overload protection device that switches off the machine in the event of a deflection. A gripper system is not addressed here.
Es
ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Greifeinrichtung aufzuzeigen,
die bei Crashs und Kollisionen ein besseres Verhalten zeigt.It
the object of the present invention is to show a gripping device,
that shows better behavior in crashes and collisions.
Die
Aufgabe wird mit den Merkmalen im Hauptanspruch gelöst.The
Task is solved with the features in the main claim.
Die
beanspruchte, vorzugsweise mehrfach vorhandene Auslenksicherung
an den verschiedenen Komponenten oder Teilen der Greifeinrichtung hat
den Vorteil, dass sie im Crash- oder Kollisionsfall ein Ausweichen
des kollidierenden Teils der Greifeinrichtung ermöglicht,
wodurch plastische Verformungen und andere Schäden an der Greifeinrichtung
vermieden werden. Durch die Ausweichlage wird außerdem optisch einem Bediener
signalisiert, dass eine Kollision stattgefunden hat. Zusätzlich können geeignete
Melder oder Sensoren an der Auslenksicherung vorhanden sein, die
eine Ausweichbewegung feststellen und in geeigneter Weise melden,
zum Beispiel an eine Prozesssteuerung signalisieren, selbsttätig einen
Alarm auslösen
oder dergleichen.The
claimed, preferably multiple, deflection protection
on the various components or parts of the gripping device
the advantage that in the event of a crash or collision, they can evade
of the colliding part of the gripping device,
causing plastic deformation and other damage to the gripping device
be avoided. The alternative position also makes an operator look
signals that a collision has occurred. In addition, suitable ones
Detectors or sensors are present on the deflection protection
determine an evasive movement and report it in a suitable manner,
signal to a process control, for example, automatically
trigger alarm
or similar.
Die
Auslenksicherung ist vorzugsweise an einer Verbindungsstelle zwischen
den verschiedenen Vorrichtungsteilen der Greifeinrichtung angeordnet. Die
Vorrichtungsteile, zum Beispiel Gestellrohre, können auch unterteilt werden,
wobei zwischen den Rohrstücken
eine Auslenksicherung angeordnet ist. Die Auslenksicherung kann
sich dadurch an den erfahrungsgemäß am höchsten belasteten und auch kritischen
Stellen der Greifeinrichtung befinden. Die Position der verschiedenen
Auslenkeinrichtungen wird je nach Geometrie der Greifereinrichtung
so gewählt,
dass im Kollisionsfall sofort das kollidierende Vorrichtungsteil
ausweichen kann, wobei in diesem Teil und auch an den anderen Komponenten
der Greifeinrichtungen Verformungen und Schäden vermieden werden.The
Deflection protection is preferably at a connection point between
arranged the various parts of the device of the gripping device. The
Parts of the device, for example frame tubes, can also be divided,
being between the pipe pieces
a deflection lock is arranged. The deflection lock can
experience in the most stressed and also critical
Positions of the gripping device. The position of the different
Deflection devices will depend on the geometry of the gripper device
chosen so
that in the event of a collision, the colliding device part immediately
can dodge, in this part and also on the other components
deformation and damage to the gripping devices are avoided.
Die
Auslenksicherung kann die Vorrichtungsteile mit Spann- und Reibschluss
oder mit ausweichfähigem
Formschluss verbinden. Eine Stelleinrichtung erlaubt dabei die reproduzierbare
Positionierung der Vorrichtungsteile bei der anfänglichen Einrichtung und auch
bei der Repositionierung nach einem Crash. Nach dem Ausweichen kann
das bewegte Vorrichtungsteil wieder in seine Soll-Lage zurückgebracht
werden. Die Greifeinrichtung lässt
sich dadurch ohne aufwändige
Vermessung und Neueinrichtung weiter benutzen.The deflection lock can connect the device parts with tension and friction locking or with a form locking that can be avoided. An actuating device permits the reproducible positioning of the device parts during the initial setup and also during repositioning after a crash. After evasion, the moving device part can be returned to its target position be brought. As a result, the gripping device can continue to be used without time-consuming measurement and new setup.
Wenn
die Auslenksicherung für
die formschlüssige
Führung
mit einem Rastelement versehen ist, kann hierüber auch eine exakte Definition
der Soll-Lage und eine Positionierung der Vorrichtungsteile erfolgen.
Das Rastelement ist vorzugsweise gefedert, wobei sich über die
Federung die durch Kollision entstehende Überlast oder Belastungsschwelle einstellen
lässt,
ab der ein Ausweichen erfolgen soll. Unterhalb dieser Schwelle ist
die Auslenksicherung steif und formstabil, so dass sie die Funktion
und Geometrie der Greifeinrichtung nicht beeinträchtigt. Bei einer reibschlüssigen Verbindung
ist haltende Reibkraft durch kontrollierten Spannschluss einstellbar.If
the deflection protection for
the form-fitting
guide
is provided with a locking element, an exact definition can also be made
the target position and positioning of the device parts.
The latching element is preferably spring-loaded, wherein the
Suspension adjust the overload or load threshold caused by the collision
leaves,
from which evasion should take place. Is below this threshold
the deflection lock stiff and dimensionally stable, so that it functions
and geometry of the gripping device is not impaired. With a frictional connection
holding friction force can be adjusted by controlled tension locking.
In
konstruktiver Hinsicht kann die Auslenksicherung unterschiedlich
ausgebildet sein. Sie besteht vorzugsweise aus mindestens zwei Sicherungsteilen,
die zum Beispiel als Sphäre
mit einer umgebenden Fassung oder als Scheibenaufnahmen mit parallelen
Arbeitsflächen
ausgebildet sein können.
Zwischen den Sicherungsteilen befinden sich vorzugsweise mehrere
Rastelemente, die zum Beispiel als federbelastete Kugeln oder dergleichen ausgebildet
sein können.
Durch eine entsprechende Geometriewahl der Sicherungsteile und der
Rastelemente kann die Auslenksicherung im Kollisionsfall ein Ausweichen
nach ein oder mehreren definierten Achsen ermöglichen.In
In terms of design, the deflection lock can vary
be trained. It preferably consists of at least two securing parts,
for example as a sphere
with a surrounding frame or as disc mounts with parallel
countertops
can be trained.
There are preferably several between the securing parts
Locking elements, which are designed, for example, as spring-loaded balls or the like
could be.
By choosing the appropriate geometry for the securing parts and the
In the event of a collision, the deflection protection can avoid detent elements
enable according to one or more defined axes.
In
den Unteransprüchen
sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angebeben.In
the subclaims
are further advantageous embodiments of the invention.
Die
Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch
dargestellt. Im einzelnen zeigen:The
Invention is exemplary and schematic in the drawings
shown. In detail show:
1: einen Roboter mit einer
Greifeinrichtung mit mehreren Auslenksicherungen in Seitenansicht, 1 : a robot with a gripping device with several deflection locks in side view,
2: eine Draufsicht auf die
Greifeinrichtung gemäß Pfeil
II von 1, 2 : a plan view of the gripping device according to arrow II of 1 .
3 und 4: zwei konstruktive Varianten der Auslenksicherung
im Längsschnitt
und 3 and 4 : two design variants of the deflection protection in longitudinal section and
5 bis 8: zwei weitere konstruktive Varianten
der Auslenksicherung im Längs-
und Querschnitt. 5 to 8th : two further design variants of the deflection protection in the longitudinal and cross-section.
1 zeigt in einer schematischen
Seitenansicht eine Bearbeitungsstation für Werkstücke, die von einem mechanischen
Manipulator (2) mittels einer Greifeinrichtung (1)
gehalten und geführt
werden. Das der Übersichtlichkeit
halber nicht dargestellte Werkstück
kann von beliebiger Art sein. Vorzugsweise handelt es sich um ein
Karosseriebauteil einer Fahrzeugrohkarosse, zum Beispiel ein Seitenwandteil
oder dergleichen. Der Manipulator (2) ist vorzugsweise
als mehrachsiger Industrieroboter, insbesondere als sechsachsiger
Gelenkarmroboter ausgebildet. Mit der Greifeinrichtung (1)
können
die Werkstücke
aufgenommen, transportiert, in bestimmte Positionen und Lagen gebracht
und orientiert sowie wieder abgegeben werden. Diese Handhabungsprozesse können mittels
einer Steuerung (26) vollautomatisch ablaufen. Dies ist
vorzugsweise eine Prozesssteuerung, die in die Robotersteuerung
integriert ist. Alternativ kann sie auch extern angeordnet sein. 1 shows a schematic side view of a processing station for workpieces, which by a mechanical manipulator ( 2 ) by means of a gripping device ( 1 ) are held and managed. The workpiece, not shown for the sake of clarity, can be of any type. It is preferably a body component of a vehicle body shell, for example a side wall part or the like. The manipulator ( 2 ) is preferably designed as a multi-axis industrial robot, in particular as a six-axis articulated arm robot. With the gripping device ( 1 ) the workpieces can be picked up, transported, brought into specific positions and positions, oriented and then returned. These handling processes can be controlled 26 ) run fully automatically. This is preferably a process control that is integrated in the robot control. Alternatively, it can also be arranged externally.
2 zeigt ein Ausführungsbeispiel
einer Greifeinrichtung in der Unteransicht. Die Greifeinrichtung
(1) kann entsprechend der DE-200 04 369 U1 ausgebildet
sein und besitzt ein Gestell (4), welches mittels einer üblicherweise
zentralen Andockstelle (5) mit der Roboterhand (3)
lösbar
verbunden werden kann. Das Gestell (4) besteht beispielsweise
aus mehreren Gestellrohren (7,8) oder anderen
Tragelementen, die als leichtgewichtiges Traggerüst parallel angeordnet und
an mehreren Stellen untereinander quer verbunden sein können. Die
Rohre (7,8) sind mit der als Stützplatte
ausgebildeten Andockstelle (5) über Schellen oder dergleichen
verbunden. Am Gestell (4) und seinen Rohren (7,8)
sind an mehreren Stellen Spannelemente, Greifelemente, Bauteilzentrierungen
oder dergleichen angeordnet, die eine Greifer- oder Führungsfunktion
erfüllen.
Dies können zum
Beispiel Spanner mit Konturenstützelementen, Sauggreifer
oder dergleichen andere Elemente sein. Die Gestellrohre und die
Spanner, Greifer und dergleichen werden nachfolgend einheitlich
als Vorrichtungsteile (6,7,8) bezeichnet. 2 shows an embodiment of a gripping device in the bottom view. The gripping device ( 1 ) can be designed according to DE-200 04 369 U1 and has a frame ( 4 ), which is usually via a central docking station ( 5 ) with the robot hand ( 3 ) can be releasably connected. The frame ( 4 ) consists for example of several frame tubes ( 7 . 8th ) or other supporting elements, which can be arranged in parallel as a lightweight supporting structure and can be connected to one another at several points. The pipes ( 7 . 8th ) with the docking point designed as a support plate ( 5 ) connected by clamps or the like. On the frame ( 4 ) and its pipes ( 7 . 8th ) Clamping elements, gripping elements, component centering or the like are arranged at several points, which fulfill a gripping or guiding function. These can be, for example, tensioners with contour support elements, suction pads or similar elements. The frame tubes and the tensioners, grippers and the like are subsequently standardized as device parts ( 6 . 7 . 8th ) designated.
Die
Greifeinrichtung (1) ist zum Beispiel als sogenannter Geogreifer
ausgebildet, bei dem sämtliche
Vorrichtungsteile (6,7,8) eine genau
definierte Position und Orientierung haben. Der Geogreifer ist exakt
auf die Geometrie des zu handhabenden Werkstücks angepasst.The gripping device ( 1 ) is designed, for example, as a so-called geogripper, in which all parts of the device ( 6 . 7 . 8th ) have a precisely defined position and orientation. The geograpper is precisely adapted to the geometry of the workpiece to be handled.
Die
Greifeinrichtung (1) besitzt eine Sicherungseinrichtung
(9), die im Crashfall und bei Kollisionen mit der äußeren Umgebung
anspricht. Die Sicherungseinrichtung (9) besitzt mindestens
eine, vorzugsweise mehrere Auslenksicherungen (10), die
an den Vorrichtungsteile (6,7,8) angeordnet
sind und deren Ausweichen im Kollisionsfall erlauben. Die Auslenksicherungen
(10) sind hierbei jeweils an einer Verbindungsstelle (23)
zwischen den Vorrichtungsteile (6,7,8)
angeordnet.The gripping device ( 1 ) has a safety device ( 9 ) that responds in the event of a crash and collisions with the external environment. The safety device ( 9 ) has at least one, preferably several deflection locks ( 10 ) attached to the device parts ( 6 . 7 . 8th ) are arranged and allow their evasion in the event of a collision. The deflection locks ( 10 ) are each at a connection point ( 23 ) between the device parts ( 6 . 7 . 8th ) arranged.
Derartige
Verbindungsstellen (23) sind zum Beispiel die Anschlussstellen,
an denen die Vorrichtungsteile (6), dass heißt die Spanner,
Greifer, Bauteilzentrierungen oder dergleichen mit dem Gestell (4)
verbunden sind. Hier ist die Auslenksicherung (10) zwischen
dem Vorrichtungsteil (6) und dem Gestell (4) angeordnet.
Andere Verbindungsstellen (23) mit einer Auslenksicherung
(10) befinden sich an den Kreuzungspunkten der Gestellrohre
(7,8), wo diese untereinander verbunden sind.
Andererseits können auch
ein oder mehrere Gestellrohre (7,8) unterteilt sein,
wobei an der Stoßstelle
oder Verbindungsstelle (23) zwei vorzugsweise fluchtenden
Rohrstücke (7',7") bei der Auslenksicherung
(10) angeordnet ist. Derartige Rohrunterteilungen können an
den erfahrungsgemäß höher belasteten
Stellen der Greifeinrichtung (1) vorhanden sein, die sich
zum Beispiel an den von der Andockplatte (5) wegragenden
Rohrabschnitten befinden. In einer weiteren Abwandlung ist es möglich, die
Verbindungsstellen zwischen dem Gestell (4) bzw. den Gestellrohren
(7,8) und der Andockstelle (5) mit Auslenksicherungen
(10) zu versehen.Such junctions ( 23 ) are, for example, the connection points at which the device parts ( 6 ), that means the clamp, gripper, component centering or the like with the frame ( 4 ) are connected. Here is the deflection protection ( 10 ) between the device part ( 6 ) and the frame ( 4 ) arranged. Other liaison offices ( 23 ) with a deflection lock ( 10 ) are located at the crossing points of the frame tubes ( 7 . 8th ) where they are connected. On the other hand, one or more frame tubes ( 7 . 8th ) can be subdivided, whereby at the joint or connection point ( 23 ) two preferably aligned pipe sections ( 7 ' . 7 " ) with deflection protection ( 10 ) is arranged. Such pipe subdivisions can be found at the places of the gripping device ( 1 ) are available, for example those of the docking plate ( 5 ) protruding pipe sections. In a further modification, it is possible to connect the connection points between the frame ( 4 ) or the frame tubes ( 7 . 8th ) and the docking station ( 5 ) with deflection locks ( 10 ) to provide.
Die
Auslenksicherungen (10) sind im Normalbetrieb steif und
formstabil. Sie halten allen im Normalbetrieb vorkommenden statischen
und dynamischen Belastungen stand. Erst bei Auftreten einer Kollision
der Greifeinrichtung (1) mit einem Hindernis und dabei
auftretenden Kollisionskräften
bzw. der Überlast
spricht die Auslenksicherung an und gestattet ein Ausweichen des
kollidierenden Vorrichtungsteils (6,7,7',7",8).The deflection locks ( 10 ) are stiff and dimensionally stable in normal operation. They withstand all static and dynamic loads that occur during normal operation. Only when a collision of the gripping device occurs ( 1 ) with an obstacle and the resulting collision forces or the overload, the deflection device responds and allows the colliding device part to evade ( 6 . 7 . 7 ' . 7 " . 8th ).
Die
Auslenksicherung (10) besteht jeweils aus mindestens zwei
Sicherungsteilen (11,12), die bei Überlast
ausweichfähig
aneinander gelagert sind. Die Verbindung der Sicherungsteile (11,12)
kann durch Formschluss wie in den Varianten von 3 bis 6 oder
durch Reibschluss gemäß der Ausführung von 7 und 8 erfolgen. Eine Stelleinrichtung (33) erlaubt
die reproduzierbare gegenseitige Positionierung der Sicherungsteile
(11,12) und damit auch der zugehörigen Vorrichtungsteile
(6,7,7,7",8).The deflection protection ( 10 ) consists of at least two securing parts ( 11 . 12 ), which are stored to avoid each other in the event of overload. The connection of the securing parts ( 11 . 12 ) can be achieved by positive locking as in the variants of 3 to 6 or by friction according to the execution of 7 and 8th respectively. An actuator ( 33 ) allows the reproducible mutual positioning of the securing parts ( 11 . 12 ) and thus also the associated device parts ( 6 . 7 . 7.7 " . 8th ).
Die
formschlüssigen
Auslenksicherungen (10) von 3 bis 6 sind mit einem Rastelement
(13) versehen, welches die gesteuerte Ausweichfunktion ermöglicht und
zugleich auch als Stelleinrichtung (33) fungiert. Das Rastelement
(13) ist vorzugsweise mit einem elastischen Spannelement
(20) beaufschlagt, welches einstellbar ist.The form-fitting deflection locks ( 10 ) of 3 to 6 are with a locking element ( 13 ) which enables the controlled evasion function and at the same time also as an actuating device ( 33 ) acts. The locking element ( 13 ) is preferably with an elastic clamping element ( 20 ) which is adjustable.
Das
Rastelement (13) befindet sich zwischen den Sicherungsteilen
(11,12). Die Sicherungsteile (11,12)
sind ihrerseits jeweils mit einem Vorrichtungsteile (6,7,8)
verbunden. Diese Verbindung ist geometrisch genau bestimmt und kann
zum Beispiel über
Positionierstifte (29), Scherstifte oder dergleichen genau
eingestellt werden. Die Sicherungsteile (11,12)
sind mittels des Rastelements (13) gegenseitig ebenfalls
exakt positionierbar und werden in ihrer Lage durch das Rastelement
(13) und/oder das Spannelement (20) gesichert
und gehalten. Das Spannelement (20) ist in seiner Kraft
einstellbar und wird in der vorerwähnten Weise auf die im Normalbetrieb
wirkenden statischen und dynamischen Kräfte eingestellt. Erst bei Überschreiten
einer gegebenenfalls mit einem Sicherheitszuschlag eingestellten Kraftschwelle
weichen die Sicherungsteile (11,12) gegenseitig
aus. Die Ausweichbewegung kann je nach Ausgestaltung der Sicherungsteile
(11,12) und des Rastelements (13) nach
ein oder mehreren Achsen erfolgen.The locking element ( 13 ) is located between the safety parts ( 11 . 12 ). The safety parts ( 11 . 12 ) are each with a device part ( 6 . 7 . 8th ) connected. This connection is geometrically precisely determined and can be done, for example, using positioning pins ( 29 ), Shear pins or the like can be set precisely. The safety parts ( 11 . 12 ) are by means of the locking element ( 13 ) can also be positioned exactly with respect to one another and are positioned by the locking element ( 13 ) and / or the clamping element ( 20 ) secured and held. The clamping element ( 20 ) its force is adjustable and is adjusted in the aforementioned manner to the static and dynamic forces acting in normal operation. Only when a force threshold, possibly set with a safety margin, is exceeded does the safety parts ( 11 . 12 ) from each other. The evasive movement can, depending on the design of the securing parts ( 11 . 12 ) and the locking element ( 13 ) on one or more axes.
3 und 4 zeigen zwei konstruktive Ausführungsbeispiele
für eine
ausweichfähige
formschlüssige
Auslenksicherung (10), wobei jeweils Ausweichmöglichkeiten
nach vier getrennten Achsen vorhanden sind, die seitlich in den
Zeichnungen durch Pfeile verdeutlicht sind. 3 und 4 zeigen das
Einsatzbeispiel an einer Verbindungsstelle (23) zwischen
zwei Rohrstücken
(7',7"). Eine entsprechende
konstruktive Gestaltung kann auch an anderen Verbindungsstellen
(23) vorhanden sein, zum Beispiel zwischen den Vorrichtungsteilen
(6), dass heißt
Spanner, Greifern oder dergleichen, und dem Gestell (4)
oder an Kreuzungspunkten der Gestellrohre (7,8). 3 and 4 show two design examples for an evasive positive locking device ( 10 ), whereby there are alternatives to four separate axes, which are shown laterally in the drawings by arrows. 3 and 4 show the application example at a connection point ( 23 ) between two pipe sections ( 7 ' . 7 " ). A corresponding constructive design can also be made at other connection points ( 23 ) be present, for example between the device parts ( 6 ), that is called clamps, grippers or the like, and the frame ( 4 ) or at the crossing points of the frame tubes ( 7 . 8th ).
In
der Variante von 3 ist
das eine dem Rohrstück
(7") zugeordnete
Sicherungsteil (12) als Sphäre und zwar als Gelenkkugel
(15) ausgebildet, die auf das Rohrende aufgesteckt ist.
Statt einer Gelenkkugel (15) kann auch ein Ring (15') mit balligem Umfang
gemäß der nachfolgend
beschriebenen Varianten von 5 bis 8 oder ein anderes sphärisches Teil
Verwendung finden. Das zweite mit dem anderen Rohrstück (7') über einen
Beschlag (27) verbundene Sicherungsteil (11) ist
als Fassung (14) ausgebildet, welche die Gelenkkugel (15)
umfangseitig umgibt und aufnimmt. Die Fassung (14) kann
eine gerade rohrförmige
Form mit zylindrischem oder prismatischen Querschnitt haben, so
dass mit der Gelenkkugel (15) eine linienförmige Berührung am
Kugelumfang möglich
ist.In the variant of 3 is the one the pipe piece ( 7 " ) assigned fuse part ( 12 ) as a sphere and as a joint ball ( 15 ) trained, which is attached to the pipe end. Instead of a joint ball ( 15 ) can also be a ring ( 15 ' ) with a spherical circumference according to the variants of 5 to 8th or use another spherical part. The second with the other pipe section ( 7 ' ) via a fitting ( 27 ) connected safety part ( 11 ) is as a version ( 14 ) which the joint ball ( 15 ) surrounds and records on the circumference. The version ( 14 ) can have a straight tubular shape with a cylindrical or prismatic cross-section, so that with the joint ball ( 15 ) a linear contact on the circumference of the ball is possible.
Die
Fassung (14) und die Gelenkkugel (15) werden durch
das Rastelement (13) aneinander gehalten, welches im vorliegenden
Fall aus mehreren im Berührungsbereich
umfangseitig verteilten Rastkugeln (18) besteht, die jeweils
von einer Andrückfeder
(22) als Spannelement (20) beaufschlagt werden. Die
Rastkugeln (18) greifen in entsprechend geformte genau
definierte Aufnahmen (19) an der Fassung (14)
und der Gelenkkugel (15) und sichern so die Verbindung.
Derartige Kugel/Feder-Einheiten können als fertige Maschinenteile
in die Fassung (14) eingeschraubt werden. Hierbei sind
mindestens drei, vorzugsweise vier Rastkugeln (18) gleichmäßig über dem
Kugelumfang auf einer Linie quer zur Rohrstücklängsachse verteilt angeordnet.The version ( 14 ) and the joint ball ( 15 ) are secured by the locking element ( 13 ) held together, which in the present case consists of a plurality of detent balls distributed circumferentially in the contact area ( 18 ) consists of a pressure spring ( 22 ) as a tensioning element ( 20 ) are applied. The locking balls ( 18 ) engage in appropriately shaped, precisely defined images ( 19 ) on the frame ( 14 ) and the joint ball ( 15 ) and thus secure the connection. Such ball / spring units can be used as finished machine parts in the socket ( 14 ) are screwed in. Here, at least three, preferably four locking balls ( 18 ) evenly distributed over the circumference of the ball on a line transverse to the longitudinal axis of the pipe section.
Die
Gestaltung von 3 ermöglicht das Ausweichen
in vier Achsen. Wenn zum Beispiel eine Stauch- oder Zugkraft längs der
Mittelachse der beiden vorzugsweise fluchtenden Rohrstücke (7',7") auftritt,
kann das Rohrstück
(7") mit
der Gelenkkugel (15) aus der Fassung (14) heraus
gezogen oder hinein gedrückt
werden, wenn die dabei wirkende Kraft größer als die in gleicher Richtung
wirkende Resultierende aus der Haltekraft der radikal wirkenden
Federn (22) ist. Die Fassung (14) hat zur Aufnahme
von Stauchkräften
und – bewegungen
am Boden genügend
Luft gegenüber
der Gelenkkugel (15). Wenn andererseits Querkräfte auf
eines der Rohrstücke (7',7") einwirken,
kann sich zum Ausweichen die Gelenkkugel (15) in der Fassung
(14) entsprechend um die vertikale und/oder horizontale
Achse drehen. Auch Torsionskräfte
können
durch eine Ausweichbewegung und eine Drehung um die Rohrlängsachse aufgenommen
werden.The design of 3 enables evasion in four axes. For example, if one Compression or tensile force along the central axis of the two preferably aligned pipe sections ( 7 ' . 7 " ) occurs, the pipe section ( 7 " ) with the joint ball ( 15 ) from the version ( 14 ) are pulled out or pushed in if the force acting thereby is greater than the resultant force acting in the same direction from the holding force of the radical acting springs ( 22 ) is. The version ( 14 ) has enough air to absorb crushing forces and movements on the floor opposite the joint ball ( 15 ). On the other hand, if shear forces on one of the pipe sections ( 7 ' . 7 " ) can act, the joint ball ( 15 ) in the version ( 14 ) rotate around the vertical and / or horizontal axis accordingly. Torsional forces can also be absorbed by an evasive movement and a rotation around the pipe longitudinal axis.
Die
Aufnahmen (19) können
derart präzise ausgebildet
sein, dass sie ein Einrasten der Kugel (18) nur bei genauer
Position erlauben. Eine Ausweichbewegung im Kollisionsfall wird
dadurch nicht von selbst wieder aufgehoben und zurückgeführt. Die Vorrichtungsteile
(6,7,8) bleiben in der Ausweichlage zueinander
stehen. Von einem Bediener kann die Soll-Lage und Rastposition dann
allerdings durch manuelles Einrücken
wieder hergestellt werden. Sobald alle Rastkugeln (18)
in ihrer Aufnahme (19) eingreifen, ist die Soll-Lage wieder
exakt hergestellt.The recordings ( 19 ) can be designed so precisely that they lock the ball ( 18 ) only allow if the position is exact. An evasive movement in the event of a collision is not automatically canceled and returned. The device parts ( 6 . 7 . 8th ) remain in the alternative position to each other. An operator can then reestablish the target position and rest position by manual engagement. As soon as all locking balls ( 18 ) in their recording ( 19 ), the target position is restored exactly.
Die
Aufnahmen (19) können
alternativ an einem der Sicherungsteile, zum Beispiel der Gelenkkugel
(15) eine erweiterte Form haben und zum Beispiel Ausnehmungen
oder Wannen (28) mit einem vergrößerten Krümmungsradius bilden. Bei einer
solchen oder einer anderen geeigneten Formgebung kann das ausweichende
Vorrichtungsteil (6,7,7',7",8) nach der Kollision
wieder von selbst in die Soll-Lage zurückschnappen.The recordings ( 19 ) can alternatively be attached to one of the securing parts, for example the joint ball ( 15 ) have an expanded shape and, for example, recesses or tubs ( 28 ) with an increased radius of curvature. With such or another suitable shape, the alternative device part ( 6 . 7 . 7 ' . 7 " . 8th ) automatically snap back into the target position after the collision.
Wie
ferner 3 verdeutlicht,
kann die Auslenksicherung (10) ein oder mehrere Melder
(24) besitzen, die eine etwaige Ausweichbewegung feststellen
und in geeigneter Weise signalisieren. Sie können sie beispielsweise über die
in 1 dargestellten Leitungen
(25) an die Steuerung (26) melden. Die Melder
(24) können
zum Beispiel als Drucksensoren ausgebildet sein, die ein oder mehreren
Rastkugeln (18) zugeordnet sind und deren Bewegungsverhalten aufnehmen.
Die Melder (24) können
ansonsten in beliebig geeigneter Weise als Kraft-, Bewegungs- oder Abstandssensoren
oder dergleichen ausgebildet sein.How further 3 clarifies, the deflection protection ( 10 ) one or more detectors ( 24 ) who detect any evasive movement and signal it in a suitable manner. You can, for example, use the in 1 shown lines ( 25 ) to the control ( 26 ) Report. The detectors ( 24 ) can be designed as pressure sensors, for example, which one or more locking balls ( 18 ) are assigned and record their movement behavior. The detectors ( 24 ) can otherwise be designed in any suitable manner as force, motion or distance sensors or the like.
In
der Variante von 4 bestehen
die beiden Sicherungsteile (11,12) aus zwei Scheibenaufnahmen
(16,17), zwischen deren einander zugekehrten parallelen
Arbeitsflächen
das Rastelement (13) in Form von mehreren im Kreis verteilten
Rastkugeln (18) angeordnet ist. Die Rastkugeln (18)
befinden sich vorzugsweise in einer gemeinsamen Ebene, in der auch
die Mittelachse der beiden vorzugsweise fluchtenden Rohrstücke (7',7") liegt. Vorzugsweise sind
auch hier mindestens drei, vorzugsweise vier oder mehr Rastkugeln
(18) in einem Ring verteilt angeordnet. Die Scheibenaufnahmen
(16,17) haben an ihren Arbeitsflächen entsprechende
konische oder anders geformte Aufnahmen (19) zur zentrierten
Lagerung und Führung
der Rastkugeln (18).In the variant of 4 are the two securing parts ( 11 . 12 ) from two disc recordings ( 16 . 17 ), between whose mutually facing parallel work surfaces the locking element ( 13 ) in the form of several locking balls distributed in a circle ( 18 ) is arranged. The locking balls ( 18 ) are preferably located in a common plane in which the central axis of the two preferably aligned pipe sections ( 7 ' . 7 " ) lies. Preferably, at least three, preferably four or more locking balls ( 18 ) arranged in a ring. The disc recordings ( 16 . 17 ) have corresponding conical or differently shaped receptacles on their work surfaces ( 19 ) for centered storage and guidance of the locking balls ( 18 ).
Das
Spannelement (20) ist in dieser Variante als Spannschraube
(21) mit einer Feder (22) ausgebildet, die sich
zentrisch und quer durch den Kugelring erstreckt. Sie verläuft dabei
in zwei fluchtenden Aufnahmebohrungen der Scheibenaufnahmen (16,17).
Die Aufnahmebohrungen haben einen größeren Durchmesser als der Schraubenschaft,
der an den Bohrungsenden jeweils durch halbschalenförmige Einsatzelemente
geführt
ist, welche einerseits am Schraubenkopf und andererseits an der
Feder (22) anliegen.The clamping element ( 20 ) is in this variant as a clamping screw ( 21 ) with a spring ( 22 ) formed, which extends centrally and across the ball ring. It runs in two aligned mounting holes in the disc mounts ( 16 . 17 ). The receiving bores have a larger diameter than the screw shaft, which is guided at the bore ends by half-shell-shaped insert elements, which are on the one hand on the screw head and on the other hand on the spring ( 22 ) issue.
Die
beiden Scheibenaufnahmen (16,17) sind durch entsprechende
Beschläge
(27) in geometrisch definierter Lage mit den Rohrstücke (7',7") verbunden.The two disc recordings ( 16 . 17 ) by appropriate fittings ( 27 ) in a geometrically defined position with the pipe sections ( 7 ' . 7 " ) connected.
Auch
in der Variante von 4 bestehen Ausweichmöglichkeiten
nach den im Ausführungsbeispiel
von 3 erläuterten
vier Achsen. Zur Aufnahme von Stauchkräften haben die Rohrstücke (7',7") endseitig
einen ausreichenden Abstand zur jeweils anderen Scheibenaufnahme
(17,16). Bei der Ausführungsform von 4 kann zudem noch eine Ausweichmöglichkeit
nach den beiden anderen translatorischen Achsen in der Vertikalen
und der Horizontalen (aus der Zeichenebene heraus) gegeben sein.Also in the variant of 4 there are alternatives according to the in the embodiment of 3 explained four axes. To absorb compression forces, the pipe sections ( 7 ' . 7 " ) at the end a sufficient distance to the other disc holder ( 17 . 16 ). In the embodiment of 4 there may also be an alternative to the other two translational axes in the vertical and horizontal (out of the plane of the drawing).
Bei
der Auslenksicherung (10) von 4 können
ebenfalls Melder (24) der vorbeschriebenen Art vorhanden
sein. Sie sind nur in der Zeichnung der Übersichtlichkeit wegen nicht
dargestellt.With the deflection protection ( 10 ) of 4 can also detectors ( 24 ) of the type described above. They are only shown in the drawing for the sake of clarity.
5 bis 8 zeigen zwei Varianten der Auslenksicherung
(10), die besonders für
die gekreuzte Verbindung von Vorrichtungsteilen (6,8),
insbesondere von Spannern oder Greifern mit Gestellrohren geeignet
ist. Von den Spannern oder Greifern (6) ist in den Zeichnungen
der Schaft oder Ständer
(37) dargestellt. 5 to 8th show two versions of the deflection protection ( 10 ), especially for the crossed connection of device parts ( 6 . 8th ), is particularly suitable for clamps or grippers with frame tubes. From the tensioners or grippers ( 6 ) is the shaft or stand in the drawings ( 37 ).
Die
beiden Sicherungsteile (11,12) der Auslenksicherung
(10) sind in beiden Varianten ähnlich ausgebildet, wobei im
Ausführungsbeispiel
von 5 und 6 eine formschlüssige Führung mit
federbelastetem Rastelement (13) und in der Variante von 7 und 8 eine reibschlüssige Führung besteht. Bei der Variante
von 5 und 6 kann ebenfalls eine reibschlüssige Führung vorhanden
und vorrangig wirksam sein, insbesondere bei schwach eingestellten
Rastfedern.The two securing parts ( 11 . 12 ) the deflection protection ( 10 ) are similar in both variants, whereby in the embodiment of 5 and 6 a form-fitting guide with spring-loaded locking element ( 13 ) and in the variant of 7 and 8th there is a frictional guidance. In the variant of 5 and 6 a frictional guidance can also exist and take priority be effective, especially when the detent springs are weakly adjusted.
In
beiden Varianten ist das eine Sicherungsteil (12) mit der
Sphäre
als ringförmiger
Bund (15')
mit einer ballig verrundeten Außenkante
ausgebildet. Der Bund (15')
ist mit dem Schaft (37) verbunden und vorzugsweise einteilig
angeformt. Die ballige Rundung hat die Form eines Kugelabschnitts,
dessen Mittelpunkt (40) der Schnittpunkt der zentralen Schaftachse
(38) mit der quer liegenden Mittelebene des Ringbundes
(15') ist.In both variants this is a safety part ( 12 ) with the sphere as an annular collar ( 15 ' ) with a rounded outer edge. The Bund ( 15 ' ) is with the shaft ( 37 ) connected and preferably molded in one piece. The spherical curve has the shape of a spherical section, the center of which ( 40 ) the intersection of the central shaft axis ( 38 ) with the transverse central plane of the ring collar ( 15 ' ) is.
Das
zweite Sicherungsteil (11) ist mit dem Gestellrohr (8)
oder einem anderen Vorrichtungsteil in geeigneter Weise, z.B. durch
einen schellenartigen Beschlag (27) mit genauer Positionierung
und ggf. eines Positionierstiftes (29) verbunden. Das Sicherungsteil
(11) besitzt eine Fassung, die als ringförmige Kalotte
(14') ausgebildet
ist und eine komplementär
und ballig verrundete Innenseite aufweist. Auch hier ist die Verrundung
als Kugelabschnittsfläche
mit dem Mittelpunkt (40) ausgebildet. Durch diese Gestaltung
können
sich die Sicherungsteile (11,12) mit ihren Vorrichtungsteilen
(6,8) in der in 5 durch Pfeile
angegebenen Weise um den Mittelpunkt (40) bei einem Ansprechen
der Auslenksicherung (10) drehen. Eine axiale Verschiebung
in Richtung der Schaftachse (38) ist durch die mittels
der Kugelabschnittsform formschlüssige
Verbindung zwischen den Sicherungsteilen (11,12)
nicht möglich.The second securing part ( 11 ) is with the frame tube ( 8th ) or another part of the device in a suitable manner, for example by a clamp-like fitting ( 27 ) with exact positioning and if necessary a positioning pin ( 29 ) connected. The safety part ( 11 ) has a socket that is designed as an annular cap ( 14 ' ) is formed and has a complementary and spherically rounded inside. Here too, the rounding is a spherical section surface with the center point ( 40 ) educated. With this design, the securing parts ( 11 . 12 ) with their device parts ( 6 . 8th ) in the in 5 indicated by arrows around the center ( 40 ) when the deflection lock responds ( 10 ) rotate. An axial displacement in the direction of the shaft axis ( 38 ) is due to the form-fitting connection between the securing parts by means of the spherical section shape ( 11 . 12 ) not possible.
Um
die Sicherungsteile (11,12) montieren zu können, ist
die Kalotte (14')
mehrteilig ausgebildet und besteht z.B. aus zwei Schalenteilen (30,31),
die an einer durch den Mittelpunkt (40) verlaufenden Querebene
zusammenstoßen
und mittels Schrauben (32) verbunden und gespannt werden
können.
Für eine
genaue Passung können
an der Kontaktstelle geschliffene Passplatten eingesetzt werden.
Diese Ausgestaltung ist in beiden Ausführungsformen von 5 bis 8 wiederum gleich.To the safety parts ( 11 . 12 ), the calotte ( 14 ' ) made of several parts and consists, for example, of two shell parts ( 30 . 31 ) that at a through the center ( 40 ) colliding transverse plane and using screws ( 32 ) can be connected and tensioned. Ground plates can be used at the contact point for a precise fit. This embodiment is in both embodiments of 5 to 8th again the same.
In
der Variante von 5 und 6 ist ein Rastelement (13)
für eine
formschlüssige
Verbindung der Sicherungsteile (11,12) vorhanden.
Es besteht z.B. aus drei gleichmäßig über den
Kalottenumfang verteilten Rastkugeln (18), die jeweils
von einer Andrückfeder
(22) als Spannelement beaufschlagt werden und in entsprechend
geformte und genau definierte Aufnahmen (19) am Außenumfang
des Ringbundes (15')
greifen. Mittels Spannschrauben (21) kann die Federkraft
eingestellt werden. Das Rastelement (13) bildet zugleich
die Stelleinrichtung (33) zum genauen Positionieren der
Sicherungsteile (11,12) bei der Erstmontage und
nach jedem Auslenken im Crashfall.In the variant of 5 and 6 is a locking element ( 13 ) for a positive connection of the securing parts ( 11 . 12 ) available. It consists, for example, of three locking balls evenly distributed over the circumference of the cap ( 18 ), each by a pressure spring ( 22 ) are acted upon as a clamping element and in appropriately shaped and precisely defined receptacles ( 19 ) on the outer circumference of the ring collar ( 15 ' ) to grab. Using clamping screws ( 21 ) the spring force can be adjusted. The locking element ( 13 ) also forms the control device ( 33 ) for exact positioning of the safety parts ( 11 . 12 ) during initial assembly and after every deflection in the event of a crash.
Bei
der Variante von 7 und 8 ist kein Rastelement (13)
vorhanden. Hier besteht eine reibschlüssige Führung zwischen der Kalotte
(14') und dem
balligen Bund (15').
Die Reibkraft wird über
den Spannschluss der Schalenteile (30,31) erzeugt,
der entsprechend einstellbar ist. Auch bei der ersten Variante von 5 und 6 kann sich bei entsprechender Einstellung
und Anspannung der Schalenteile (30,31) ein solcher
Reibschluss ergeben.In the variant of 7 and 8th is not a locking element ( 13 ) available. Here there is a frictional guidance between the calotte ( 14 ' ) and the spherical collar ( 15 ' ). The frictional force is determined by the tension connection of the shell parts ( 30 . 31 ) which can be adjusted accordingly. Even with the first variant of 5 and 6 With the appropriate setting and tensioning of the shell parts ( 30 . 31 ) result in such a frictional connection.
In
der Ausführungsform
von 7 und 8 ist eine andere Stelleinrichtung
(33) vorhanden. Sie besteht aus mehreren Stellelementen
(34), insbesondere Stellschrauben, die mit entsprechenden
Aufnahmen (35) zusammenwirken. Die eine Stellschraube (34)
ist am Sicherungsteil (11) im Bereich der Kalotte (14') liegend angeordnet
und wirkt mit einer entsprechenden Aufnahmebohrung am ringförmigen Bund (15') des anderen
Sicherungsteils (12) zusammen. Hierüber kann die Dreh- und Schwenkstellung
um die Schaftachse (38) und um die Querachse durch den Mittelpunkt
(40) eingestellt werden. Eine zweite Stellschraube (34)
ist in einem Vorsprung (39) des im Querschnitt C-förmigen Sicherungsteils
(11) angeordnet. Der Vorsprung (39) übergreift
den Schaft (37) mit axialem Abstand. Die zweite Stellschraube
(34) ist vorzugsweise fluchtend mit der Schaftachse (38) ausgerichtet
und greift in eine stirnseitige Aufnahmebohrung (35) am
oberen Schaftende. Durch diese zweite Stellschraube (34)
kann die Drehstellung des Sicherungsteils (12) bzw. des
Schaftes (37) um die Längsachse
der ersten Schaftschraube (34) eingestellt werden. Nach
der Positionsfindung können
die Stellschrauben (34) wieder in ihren Gewinden am Sicherungsteil
(11) zurückgedreht
und aus den Aufnahmen (35) entfernt werden.In the embodiment of 7 and 8th is another control device ( 33 ) available. It consists of several control elements ( 34 ), in particular set screws that are fitted with appropriate mounts ( 35 ) work together. The one set screw ( 34 ) is on the safety part ( 11 ) in the area of the calotte ( 14 ' ) arranged horizontally and acts with a corresponding location hole on the annular collar ( 15 ' ) of the other securing part ( 12 ) together. The rotary and swivel position about the shaft axis ( 38 ) and around the transverse axis through the center point ( 40 ) can be set. A second set screw ( 34 ) is in a head start ( 39 ) of the C-shaped securing part ( 11 ) arranged. The lead ( 39 ) overlaps the shaft ( 37 ) with an axial distance. The second set screw ( 34 ) is preferably aligned with the shaft axis ( 38 ) aligned and engages in an end-side mounting hole ( 35 ) at the top of the shaft. This second set screw ( 34 ) the rotational position of the safety part ( 12 ) or the shaft ( 37 ) around the longitudinal axis of the first shaft screw ( 34 ) can be set. After determining the position, the set screws ( 34 ) again in their threads on the securing part ( 11 ) turned back and from the recordings ( 35 ) can be removed.
Die
Breite des balligen Ringbundes (15') und der Kalotte (14') können je
nach Bedarf und gewünschtem
Auslenkverhalten unterschiedlich eingestellt werden. Im gezeigten
Ausführungsbeispiel
sind die Breiten vorzugsweise im Wesentlichen gleich groß, wobei
die Kalotte (14) beidseits etwas breiter als der Bund (15') sein kann.
Durch das Breitenverhältnis
wird der Widerstand beim Auslenken bestimmt. Bei einer geringen
Breite können
die Kalotte (14')
und der Ringbund (15')
bei einer Auslenkung stellenweise. außer Eingriff geraten, wodurch
das der Auslenkung entgegenstehende Widerstandsmoment verringert
wird. Dies hat ein schnelleres und leichteres Auslenken zur Folge,
wodurch Verformungen oder andere Beschädigungen der Vorrichtungsteile (6,7,8)
durch Überlast
vermieden werden können.The width of the spherical collar ( 15 ' ) and the calotte ( 14 ' ) can be set differently depending on the need and the desired deflection behavior. In the exemplary embodiment shown, the widths are preferably essentially the same size, the cap ( 14 ) slightly wider on both sides than the waistband ( 15 ' ) can be. The resistance to deflection is determined by the width ratio. With a narrow width, the calotte ( 14 ' ) and the ring collar ( 15 ' ) with a deflection in places. disengaged, whereby the resistance moment opposing the deflection is reduced. This results in faster and easier deflection, which causes deformation or other damage to the device parts ( 6 . 7 . 8th ) can be avoided by overload.
Bei
der Auslenksicherung (10) von 5 bis 8 ist
ebenfalls ein Melder (24) vorhanden. Er besteht aus einem
im Vorsprung (39) des Sicherungsteils (11) angeordneten
Kontaktschalter oder Taster, der außermittig und vorzugsweise
mit schräger
Ausrichtung zur Schaftachse (38) positioniert ist. Der
Schalter wirkt mit einem Taststift (36) am oberen Ende
des Schaftes (37) zusammen. Durch diese exzentrische Anordnung
spricht der Melder (24) bei allen Auslenkungen um den Mittelpunkt
(40) und vor allem auch bei einer Drehung um die Schaftachse
(38) an. Bei diesen Auslenkungen verliert der Taststift
(36) den Kontakt mit dem Melder (24), der dann
ein entsprechendes Signal abgibt.With the deflection protection ( 10 ) of 5 to 8th is also a detector ( 24 ) available. It consists of a head start ( 39 ) of the safety part ( 11 ) arranged contact switch or button, which is off-center and preferably with an oblique orientation to the shaft axis ( 38 ) is positioned. The switch works with a stylus ( 36 ) at the top of the shaft ( 37 ) together. Because of this eccentric The detector speaks the arrangement ( 24 ) with all deflections around the center ( 40 ) and especially when rotating around the shaft axis ( 38 ) on. With these deflections, the stylus ( 36 ) contact with the detector ( 24 ), which then emits a corresponding signal.
Die
Auslenksicherung (10) von 5 bis 8 kann bei entsprechender
Umgestaltung auch zur Verbindung fluchtender Vorrichtungsteile (6,7,8) ähnlich wie
die Varianten von 3 und 4 eingesetzt werden. In diesem
Fall ist das Sicherungsteil (11) entsprechend anders gestaltet.The deflection protection ( 10 ) of 5 to 8th With a corresponding redesign, it can also be used to connect aligned parts of the device ( 6 . 7 . 8th ) similar to the variants of 3 and 4 be used. In this case the safety part ( 11 ) designed differently accordingly.
Abwandlungen
der gezeigten Ausführungsformen
sind in verschiedener Weise möglich.
Dies betrifft einerseits die Anordnung und Positionierung der Auslenksicherungen
(10) an der Greifeinrichtung (1). Die Greifeinrichtung
(1) kann außerdem
einen anderen geometrischen Aufbau haben und aus anderen Vorrichtungsteilen
(6,7,8) bestehen. Das Gestell (4)
kann insbesondere plattenförmig
oder in anderer Weise massiv ausgestaltet sein.Modifications of the shown embodiments are possible in different ways. On the one hand, this affects the arrangement and positioning of the deflection locks ( 10 ) on the gripping device ( 1 ). The gripping device ( 1 ) can also have a different geometric structure and from other device parts ( 6 . 7 . 8th ) consist. The frame ( 4 ) can in particular be plate-shaped or solid in some other way.
Abwandelbar
sind ferner die konstruktiven Ausgestaltungen der Auslenksicherungen
(10) und ihre Teile (11,12,13).
An Kreuzungsstellen zum Beispiel können mehr als zwei Sicherungsteile
(11,12) vorhanden sein. Das Rastelement (13)
kann alternativ aus ein oder mehreren geometrisch bestimmten ortsfesten
Anschlägen
an den Sicherungsteilen (11,12) bestehen, gegen
die das jeweils andere Sicherungsteil mit einer vorbestimmten Kraft
gedrückt wird.
Die Auslösekraft
kann auch hier einstellbar sein. In weiterer Abwandlung kann das
Rastelement (13) an Stelle von ein oder mehreren Rastkugeln
(18) Scherstifte aufweisen, die in entsprechende Aufnahmen
(19) greifen. Die Scherstifte bestehen aus einem geeigneten
Material, welches bei einer definierten Überlast bricht und somit unter
Aufhebung der formschlüssigen
Verbindung ein gegenseitiges Auslenken der Sicherungsteile (21,22) ermöglicht.The structural designs of the deflection locks can also be modified ( 10 ) and its parts ( 11 . 12 . 13 ). At intersections, for example, more than two securing parts ( 11 . 12 ) to be available. The locking element ( 13 ) can alternatively consist of one or more geometrically determined fixed stops on the securing parts ( 11 . 12 ) exist, against which the other securing part is pressed with a predetermined force. The triggering force can also be adjustable here. In a further modification, the locking element ( 13 ) instead of one or more locking balls ( 18 ) Have shear pins that fit into corresponding receptacles ( 19 ) to grab. The shear pins are made of a suitable material, which breaks when there is a defined overload and thus, with the interlocking connection broken, a mutual deflection of the securing parts ( 21 . 22 ) enables.
Die
konstruktive Gestaltung der Auslenksicherungen (10) kann
zudem völlig
anders gewählt werden,
indem zum Beispiel elektrische Taster oder Fühler eingesetzt werden, die Überlastkräfte bei
Auftreten von Kollisionen feststellen und melden, wobei allerdings
kein Ausweichen eines Vorrichtungsteils (6,7,8)
erfolgt. Ferner ist es möglich,
mit elektrischen, pneumatischen und hydraulischen Abschaltsicherungen
zu arbeiten, die mit oder ohne Ausweichbewegung funktionieren.The constructive design of the deflection locks ( 10 ) can also be selected completely differently, for example by using electrical pushbuttons or sensors that determine and report the overload forces in the event of a collision, although there is no need for a device part to evade ( 6 . 7 . 8th ) he follows. It is also possible to work with electrical, pneumatic and hydraulic cut-off safeguards that work with or without an evasive movement.
-
11
-
Greifeinrichtunggripper
-
22
-
Manipulator,
RoboterManipulator,
robot
-
33
-
Roboterhandrobotic hand
-
44
-
Gestellframe
-
55
-
Andockstelledocking
-
66
-
Vorrichtungsteil,
Spanner, GreiferDevice part,
Tensioner, gripper
-
77
-
Vorrichtungsteil,
GestellrohrDevice part,
frame tube
-
7'7 '
-
Rohrstückpipe section
-
7"7 "
-
Rohrstückpipe section
-
88th
-
Vorrichtungsteil,
GestellrohrDevice part,
frame tube
-
99
-
Sicherungseinrichtungsafety device
-
1010
-
AuslenksicherungAuslenksicherung
-
1111
-
bewegliches
Sicherungsteil, Gelenkteilportable
Securing part, joint part
-
1212
-
bewegliches
Sicherungsteil, Gelenkteilportable
Securing part, joint part
-
1313
-
Rastelementlocking element
-
1414
-
Fassung,
Rohrabschnittversion,
pipe section
-
14'14 '
-
Fassung,
Kalotteversion,
dome
-
1515
-
Sphäre, GelenkkugelSphere, joint ball
-
15'15 '
-
Sphäre, balliger
BundSphere, crowned
Federation
-
1616
-
Scheibenaufnahmedisc recording
-
1717
-
Scheibenaufnahmedisc recording
-
1818
-
Rastkugeldetent ball
-
1919
-
Aufnahmeadmission
-
2020
-
Spannelementclamping element
-
2121
-
Spannschraubeclamping screw
-
2222
-
Federfeather
-
2323
-
Verbindungsstellejunction
-
2424
-
Melder,
Sensordetectors,
sensor
-
2525
-
Leitungmanagement
-
2626
-
Steuerungcontrol
-
2727
-
Beschlagfitting
-
2828
-
Ausnehmung,
Wannerecess
tub
-
2929
-
Positionierstiftpositioning
-
3030
-
Schalenteil,
KalottenteilShell part,
calotte
-
3131
-
Schalenteil,
KalottenteilShell part,
calotte
-
3232
-
Schraubescrew
-
3333
-
Stelleinrichtungsetting device
-
3434
-
Stellelement,
StellschraubeControl,
screw
-
3535
-
Aufnahmeadmission
-
3636
-
Taststiftfeeler
-
3737
-
Schaftshaft
-
3838
-
Mittelachse,
SchaftachseCentral axis,
shaft axis
-
3939
-
Vorsprunghead Start
-
4040
-
MittelpunktFocus