DE202022106476U1

DE202022106476U1 - traffic system

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Publication number: DE202022106476U1
Application number: DE202022106476.8U
Authority: DE
Original assignee: Sick AG
Current assignee: Sick AG
Priority date: 2022-11-18
Filing date: 2022-11-18
Publication date: 2024-02-21
Anticipated expiration: 2032-11-19

Abstract

Verkehrssystem (1) mit mindestens einer Steuer- und Auswerteeinheit (2), mit mindestens einem autonomen Fahrzeug (3) und mindestens einer Person (4), mit einem Funkortungssystem (5), wobei die Person (4) einen mobilen Gegenstand (6) mit einem Funktransponder (7) mit sich führt, wobei das Funkortungssystem (5) den Funktransponder (7) der Person (4) ortet, das autonome Fahrzeug (3) ein Lokalisierungssystem (8) aufweist, wodurch einer Fahrzeugsteuerung (9) des autonomen Fahrzeugs (3) die Position des autonomen Fahrzeugs (3) in der Umgebung bekannt ist, wobei für das autonome Fahrzeug (3) Fahrbahnen (10) vorgesehen sind und für die Person Personenwege (11) vorgesehen sind, wobei sich die Fahrbahnen (10) und die Personenwege (11) an vorbestimmten Überschneidungsflächen (12) überschneiden können, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Auswerteeinheit (2) ausgebildet ist der Person (4) an Überschneidungsflächen (12) Vorrang vor dem autonomen Fahrzeug (3) zu geben.

Traffic system (1) with at least one control and evaluation unit (2), with at least one autonomous vehicle (3) and at least one person (4), with a radio location system (5), the person (4) carrying a mobile object (6) with a radio transponder (7), the radio location system (5) locating the radio transponder (7) of the person (4), the autonomous vehicle (3) having a localization system (8), whereby a vehicle control (9) of the autonomous vehicle (3) the position of the autonomous vehicle (3) in the environment is known, with lanes (10) being provided for the autonomous vehicle (3) and passenger paths (11) being provided for the person, with the lanes (10) and the passenger paths (11) can overlap at predetermined overlapping areas (12), characterized in that the control and evaluation unit (2) is designed to give the person (4) priority over the autonomous vehicle (3) at overlapping areas (12).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verkehrssystem gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.The present invention relates to a traffic system according to the preamble of claim 1.

Die DE 10 2020 133 787 A1 offenbart ein Sicherheitssystem zur Lokalisierung mindestens einer Person oder mindestens eines Objektes in einem Überwachungsbereich, mit mindestens einer Steuer- und Auswerteeinheit, mit mindestens einem Funkortungssystem, mit mindestens einem ortsauflösenden Sensor zur Positionsbestimmung der Person oder des Objektes, wobei das Funkortungssystem angeordnete Funkstationen aufweist, wobei an der Person oder dem Objekt mindestens ein Funktransponder angeordnet ist, wobei mittels dem Funkortungssystem Positionsdaten der Person oder des Objektes ermittelbar sind.The EN 10 2020 133 787 A1 discloses a security system for locating at least one person or at least one object in a surveillance area, with at least one control and evaluation unit, with at least one radio location system, with at least one location-resolving sensor for determining the position of the person or the object, wherein the radio location system has arranged radio stations, wherein at least one radio transponder is arranged on the person or the object, wherein position data of the person or the object can be determined by means of the radio location system.

Um eine Sicherheit von Personen in der Werkhalle zu gewährleisten ist gemäß der DE 10 2020 133 787 A1 vorgesehen, dass alle Personen einen Funktransponder tragen.In order to ensure the safety of people in the workshop, the EN 10 2020 133 787 A1 It is stipulated that all persons carry a radio transponder.

Alternativ dazu wären an allen Gefahrstellen zusätzliche Schutzmaßnahmen notwendig. Beispielsweise angeordnete Sicherheits-Laserscanner an allen potenziell gefährlichen autonomen Fahrzeugen oder Sicherheits-Lichtgitter, Trittmatten oder Sicherheits-Lichtgitter an stationären Maschinen an den potenziell gefährlichen Stellen, die nicht durch bauliche Maßnahmen wie Zäune abgesichert sind.Alternatively, additional protective measures would be necessary at all danger points. For example, safety laser scanners arranged on all potentially dangerous autonomous vehicles or safety light grids, safety mats or safety light grids on stationary machines in potentially dangerous places that are not protected by structural measures such as fences.

Alle Personen innerhalb von Sicherheitsbereichen müssen über organisatorische Maßnahmen und/oder Schleusen dazu gebracht werden zwingend einen Funktransponder zu tragen. Wenn die Person keinen Funktransponder trägt, kann das Sicherheitskonzept möglicherweise nur eingeschränkt oder gar nicht funktionieren.
Die Person kann den Eindruck gewinnen, dass das Tragen des Funktransponders zusätzlicher Aufwand bedeutet. So muss der Funktransponder betriebsbereit sein und beispielsweise in einem Sicherheitssystem registriert sein.All people within security areas must be made to wear a radio transponder using organizational measures and/or locks. If the person does not wear a radio transponder, the security concept may only work to a limited extent or not at all.
The person may get the impression that wearing the radio transponder means additional effort. The radio transponder must be operational and, for example, registered in a security system.

Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Person von dem Funktransponder Sicherheitswarnungen empfängt, um ihr Verhalten anzupassen. Beispielsweise erhält die Person die Aufforderung einen Bereich zu verlassen, oder die Aufforderung stehen zu bleiben, damit eine Produktivität einer Anlage oder ein Materialtransport aufrechterhalten bleibt bzw. fortgeführt werden kann.For example, it can be provided that the person receives safety warnings from the radio transponder in order to adapt their behavior. For example, the person is asked to leave an area or is asked to stop so that the productivity of a system or material transport can be maintained or continued.

Beispielsweise werden Sicherheitsmaßnamen eingeleitet, sobald eine Person zu nahe an eine Maschine oder ein autonomes Fahrzeug herankommt, also einen zulässigen Mindestabstand unterschreitet. Beispielsweise wird ein autonomes Fahrzeug bis zum Stillstand abgebremst, wenn sich eine Person auf seiner Fahrroute befindet und ein gewisser Abstand unterschritten wird. Je schneller das Fahrzeug, desto größer ist der Sicherheitsabstand der eingehalten werden muss.For example, safety measures are initiated as soon as a person comes too close to a machine or an autonomous vehicle, i.e. falls below a permissible minimum distance. For example, an autonomous vehicle is braked to a standstill if a person is on its route and the distance is less than a certain distance. The faster the vehicle, the greater the safety distance that must be maintained.

D.h. die Person wird in ihrem Verhalten eingeschränkt, damit die Produktivität der Maschinen maximiert werden kann, bzw. beibehalten werden kann. Diese Einschränkungen wirken sich ggf. jedoch negativ auf die Produktivität der Arbeitsabläufe aus, an denen die Person beteiligt ist.This means that the person's behavior is restricted so that the productivity of the machines can be maximized or maintained. However, these limitations may negatively impact the productivity of the workflows in which the individual is involved.

Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, der Person, welche einen Funktransponder trägt, technische Vorteile zu ermöglichen. Damit soll die Person motiviert werden einen Funktransponder zu tragen, um die technischen Vorteile zu erreichen. Der Funktransponder soll der Person technische Vorteile ermöglichen.One object of the invention is to provide technical advantages to the person wearing a radio transponder. The aim is to motivate the person to wear a radio transponder in order to achieve the technical advantages. The radio transponder is intended to provide the person with technical advantages.

Die Aufgabe wird gemäß Anspruch 1 gelöst durch ein Verkehrssystem mit mindestens einer Steuer- und Auswerteeinheit, mit mindestens einem autonomen Fahrzeug und mindestens einer Person, mit einem Funkortungssystem, wobei die Person einen mobilen Gegenstand mit einem Funktransponder mit sich führt, wobei das Funkortungssystem die Funktransponder der Person ortet, die autonomen Fahrzeuge ein Lokalisierungssystem aufweisen, wodurch einer Fahrzeugsteuerung des Fahrzeugs die Position des autonomen Fahrzeugs in der Umgebung bekannt ist, wobei für die autonomen Fahrzeuge Fahrbahnen vorgesehen sind und für die Person Personenwege vorgesehen sind, wobei sich die Fahrbahnen und die Personenwege an vorbestimmten Überschneidungsflächen überschneiden können, wobei die Steuer- und Auswerteeinheit ausgebildet der Person an Überschneidungsflächen Vorrang vor autonomen Fahrzeugen zu geben.The object is achieved according to claim 1 by a traffic system with at least one control and evaluation unit, with at least one autonomous vehicle and at least one person, with a radio positioning system, the person carrying a mobile object with a radio transponder, the radio positioning system carrying the radio transponders locates the person, the autonomous vehicles have a localization system, whereby the position of the autonomous vehicle in the environment is known to a vehicle controller of the vehicle, with lanes being provided for the autonomous vehicles and passenger paths being provided for the person, the lanes and the passenger paths being each other can overlap at predetermined overlapping areas, the control and evaluation unit being designed to give the person priority over autonomous vehicles at overlapping areas.

Damit kann die Person bzw. können die Personen sich unmittelbar auf die Überschneidungsflächen begeben, ohne auf die autonomen Fahrzeuge achten zu müssen. Die autonomen Fahrzeuge müssen gemäß der Erfindung die Personen berücksichtigen und beispielsweise ihre Fahrroute anpassen, also zum Beispiel ausweichen, oder abbremsen, beispielsweise die Fahrt anhalten oder beispielsweise rückwärtsfahren. Damit haben Personen auf den Überschneidungsflächen Vorrang vor den autonomen Fahrzeugen.This means that the person or people can go directly to the overlapping areas without having to pay attention to the autonomous vehicles. According to the invention, the autonomous vehicles must take people into account and, for example, adapt their driving route, for example to take evasive action or slow down, for example to stop driving or, for example, to reverse. This means that people in the overlapping areas have priority over the autonomous vehicles.

Weiter haben die Personen auf den Personenwegen Vorrang. Auf den Personenwegen sollen die autonomen Fahrzeuge nicht fahren. Bevorzugt dürfen autonome Fahrzeuge auf Personenwegen nicht fahren. Dies ist durch das Lokalisierungssystem gewährleistet. Das Lokalisierungssystem weist beispielsweise eine digitale Karte bzw. eine digitale Umgebungskarte auf in der die Fahrbahnen und Personenwege eingezeichnet sind.People on passenger routes also have priority. The autonomous vehicles should not drive on passenger routes. It is preferred that autonomous vehicles are not allowed to drive on passenger routes. This is guaranteed by the localization system. The localization system points For example, a digital map or a digital map of the surrounding area in which the roadways and people's paths are shown.

Auf Personenwegen dürfen die autonomen Fahrzeuge beispielsweise nur fahren, wenn die Steuer- und Auswerteeinheit veranlasst, dass zusätzliche oder verschärfte Sicherheitsmaßnahmen eingehalten werden. In diesem Fall muss die Steuer- und Auswerteeinheit beispielsweise damit rechnen, dass sich die Personen in eine beliebige Richtung bewegen. Das hat zur Folge, dass die autonomen Fahrzeuge im Zweifel langsamer fahren, wenn sie außerhalb von einem definierten Überschneidungsflächen, Kreuzungsbereichen oder Kreuzungsflächen einen Personenweg überqueren.For example, autonomous vehicles are only allowed to drive on passenger routes if the control and evaluation unit ensures that additional or stricter safety measures are adhered to. In this case, the control and evaluation unit must, for example, expect people to move in any direction. This means that, if in doubt, the autonomous vehicles drive more slowly when they cross a pedestrian path outside of a defined overlapping area, intersection or intersection.

Weiter kann das Verkehrssystem, beziehungsweise die Steuer- und Auswerteeinheit davon ausgehen, dass die Personen nur an den vorbestimmten Überschneidungsflächen bzw. Kreuzungspunkten auf die Fahrbahn gehen. Falls sie doch an einer anderen Stelle auf die Fahrbahn gehen wollen, dann sollten die Personen wachsam sein und vorzugsweise selber darauf achten, dass sie erst auf die Fahrbahn laufen, wenn genug Zeit für die autonomen Fahrzeuge zum Bremsen ist. Personen werden dann als bewegliches Hindernis im Fahrbahnbereich angesehen, bis diese beispielsweise nach einem gewissen Zeitraum die Fahrbahn wieder verlassen haben.Furthermore, the traffic system or the control and evaluation unit can assume that people only go onto the road at the predetermined overlapping areas or intersection points. If they do want to go onto the road at a different point, then people should be vigilant and preferably make sure that they only enter the road when there is enough time for the autonomous vehicles to brake. People are then viewed as a moving obstacle in the road area until, for example, they have left the road again after a certain period of time.

Weiter haben die autonomen Fahrzeuge auf den Fahrbahnen Vorrang. Auf den Fahrbahnen sollen oder dürfen sich die Personen nicht bewegen. Falls sich dennoch Personen unzulässig auf den Fahrbahnen bewegen, so kann das beispielsweise durch das Funkortungssystem festgestellt werden.The autonomous vehicles also have priority on the roadways. People should not or may not move on the roadways. If people are still moving on the roadways in an unauthorized manner, this can be detected, for example, by the radio location system.

Das Lokalisierungssystem weist beispielsweise eine digitale Karte bzw. eine digitale Umgebungskarte auf, in der die Fahrbahnen und Personenwege eingezeichnet sind. The localization system has, for example, a digital map or a digital environment map in which the roadways and people's paths are shown.

Verschiedene hier mögliche Lokalisierungssysteme sind bekannt. Beispielsweise kann es sich bei dem Lokalisierungssystem um ein lokales Funklokalisierungssystem handeln.Various localization systems that are possible here are known. For example, the localization system can be a local radio localization system.

Beispielsweise kann es sich bei dem Lokalisierungssystem um ein lokales Lokalisierungssystem handeln, welches auf einer Positionserkennung von Laserscannern auf dem autonomen Fahrzeug basiert. Hierbei wird die Umgebung des autonomen Fahrzeugs durch die Laserscanner erfasst und die momentane Position des autonomen Fahrzeugs festgestellt. Die Positionsbestimmung erfolgt dann beispielsweise in einer lokalen Steuer- und Auswerteeinheit des autonomen Fahrzeugs.For example, the localization system can be a local localization system that is based on position detection from laser scanners on the autonomous vehicle. The surroundings of the autonomous vehicle are recorded by the laser scanners and the current position of the autonomous vehicle is determined. The position is then determined, for example, in a local control and evaluation unit of the autonomous vehicle.

Beispielsweise kann das autonome Fahrzeug selbst einen Funktransponder aufweisen und die Position des autonomen Fahrzeugs wird mit dem Funkortungssystem durchgeführt. Damit wird beispielsweise das Lokalisierungssystem durch das Funkortungssystem gebildet. Hier braucht die Position ggf. gar nicht an das autonome Fahrzeug übermittelt werden, sondern es können der Fahrzeugsteuerung des autonomen Fahrzeugs beispielsweise nur Steuerbefehle bzw. ein Fahrweg übermittelt werden.For example, the autonomous vehicle itself can have a radio transponder and the position of the autonomous vehicle is carried out using the radio positioning system. For example, the localization system is formed by the radio location system. Here, the position may not need to be transmitted to the autonomous vehicle at all, but rather, for example, only control commands or a route can be transmitted to the vehicle controller of the autonomous vehicle.

Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Person von dem Funktransponder Sicherheitswarnungen empfängt, um ihr Verhalten anzupassen. Beispielsweise erhält die Person die dringende Aufforderung die Fahrbahn zu verlassen.For example, it can be provided that the person receives safety warnings from the radio transponder in order to adapt their behavior. For example, the person receives an urgent request to leave the road.

Funktranspondersignale haben in einem Normalbetrieb bzw. einem bestimmungsgemäßen Betrieb eine gewisse Messungenauigkeit für die Positions-Bestimmung. Zusätzlich können die Signale noch temporär stärker verrauscht sein. Wenn die Person sich am Rand des Personenwegs befindet oder der Personenweg eine ähnliche Größenordnung wie die Messungenauigkeit des Funktransponders hat, dann würde die Steuer- und Auswerteeinheit bzw. eine RTLS-Einheit fälschlicherweise davon ausgeht, dass eine Person seinen Personenweg verlassen hat und auf einer Fahrbahn ist. Um dieses Fehlverhalten zu unterdrücken können die Signale der Funktransponder gefiltert werden, beispielsweise mit einer Mehrfach-Auswertung. Alternativ oder zusätzlich kann eine Art Hysterese implementiert werden. D.h. die Person wird erst dann als auf der Fahrbahn sich befindend bewertet, wenn der Funktransponder für eine bestimmte beispielsweise vorgegebene erste Zeit auf der Fahrbahn detektiert wird. Ein Verlassen der Fahrbahn wird erst registriert, wenn die Person die Fahrbahn für eine bestimmte zweite Zeit wieder verlassen hat. Die erste Zeit ist dabei ungleich der zweiten Zeit.In normal operation or intended operation, radio transponder signals have a certain measurement inaccuracy for position determination. In addition, the signals can temporarily be even more noisy. If the person is on the edge of the pedestrian path or the pedestrian path has a similar magnitude to the measurement inaccuracy of the radio transponder, then the control and evaluation unit or an RTLS unit would incorrectly assume that a person has left his personal path and is on a road is. In order to suppress this malfunction, the signals from the radio transponders can be filtered, for example with multiple evaluation. Alternatively or additionally, a type of hysteresis can be implemented. This means that the person is only assessed as being on the road when the radio transponder is detected on the road for a certain, for example predetermined, first time. Leaving the road is only registered when the person has left the road again for a certain second time. The first time is different from the second time.

Beispielsweise werden Sicherheitsmaßnamen eingeleitet, sobald eine Person zu nahe an ein autonomes Fahrzeug auf der Fahrbahn herankommt, also einen zulässigen Mindestabstand unterschreitet. Beispielsweise wird ein autonomes Fahrzeug bis zum Stillstand abgebremst, wenn sich eine Person auf seiner Fahrroute befindet und ein gewisser Abstand unterschritten wird. Je schneller das Fahrzeug ist, desto größer ist der Sicherheitsabstand, der eingehalten werden muss.For example, safety measures are initiated as soon as a person comes too close to an autonomous vehicle on the road, i.e. falls below a permissible minimum distance. For example, an autonomous vehicle is braked to a standstill if a person is on its route and the distance is less than a certain distance. The faster the vehicle is, the greater the safety distance that must be maintained.

Der Funktransponder führt also zu einer erhöhten Sicherheit der Person und gleichzeitig zu einer höheren und weniger eingeschränkten Mobilität der Person. Damit kann sich die Person vereinfacht in der Umgebung bewegen, ohne auf autonome Fahrzeuge achten zu müssen und kann sich dadurch auch effizienter in der Umgebung bewegen.The radio transponder therefore increases the safety of the person and at the same time increases and reduces the person’s mobility. This allows the person to move more easily in the environment without having to rely on autonomous vehicles and can therefore move more efficiently in the environment.

Beispielsweise sind die Überschneidungsflächen Kreuzungsflächen oder Personenübergangswege.For example, the overlapping areas are intersection areas or pedestrian crossing paths.

Es werden beispielsweise Kreuzungsflächen und/oder Personenübergangswege definiert. Die Person darf die Fahrbahnen nur an den definierten Überschneidungsflächen betreten bzw. überqueren. Dies kann zusätzlich auch durch organisatorische und bauliche Maßnahme erfolgen und gestützt werden.For example, intersection areas and/or pedestrian crossing paths are defined. The person may only enter or cross the roadways at the defined overlapping areas. This can also be done and supported by organizational and structural measures.

Dies hat zur Folge, dass das Verkehrssystem mit der Steuer- und Auswerteeinheit zunächst nicht damit rechnen muss, dass eine Person eine Fahrbahn betritt oder überquert. Lediglich in dem Bereich um die Überschneidungsflächen wird das Verkehrssystem mit der Steuer- und Auswerteeinheit die Bahnen bzw. Trajektorien der Personen berücksichtigen und die Fahrt der autonomen Fahrzeuge anpassen. Damit können die autonomen Fahrzeuge auf der Fahrbahn, auch bei einem parallelen Personenweg, ungehindert und mit maximaler Geschwindigkeit fahren.The result of this is that the traffic system with the control and evaluation unit does not initially have to expect a person to enter or cross a road. Only in the area around the overlapping areas will the traffic system with the control and evaluation unit take into account the paths or trajectories of the people and adapt the journey of the autonomous vehicles. This means that the autonomous vehicles can drive unhindered and at maximum speed on the road, even with people walking parallel to it.

Weiter machen die autonomen Fahrzeuge die Überschneidungsfläche frei für Personen, sobald die Person oder Personen nah genug an der Überschneidungsfläche sind, und die erfasste Bewegung der Person dazu führen wird, dass die Person die Überschneidungsfläche betreten wird. Damit machen die autonomen Fahrzeuge mehr Platz, als aus Sicherheitsgründen notwendig wäre. Damit ist für ein Personen ein ungehinderter und jederzeit möglicher Zugang zu den Überschneidungsflächen gewährleistet.Further, the autonomous vehicles clear the intersection area for people as soon as the person or people are close enough to the intersection area and the detected movement of the person will cause the person to enter the intersection area. This means that the autonomous vehicles make more space than is necessary for safety reasons. This ensures that people have unhindered access to the overlapping areas at any time.

Damit liegt gemäß der Erfindung ein Vortritt für Personen vor. Der Person darf vorrangig die Überschneidungsfläche passieren, auch wenn die Route bzw. die geplante Route der Person der Steuer- und Auswerteeinheit nicht bekannt ist bzw. nicht vorgegeben ist. Die autonomen Fahrzeuge müssen beispielsweise einfach warten. Gegebenenfalls werden die autonomen Fahrzeuge nicht einfach nur angehalten, sondern beispielsweise gezielt in dafür vorgesehenen Bereichen zwischen geparkt an denen diese die Personen möglichst wenig behindern. Die Person kann dabei beispielsweise auch handgeführte Flurförderfahrzeuge mit sich führen oder selbst ein Fahrzeug oder Flurförderfahrzeug führen. Das der Person zugehörige Fahrzeug bzw. Flurförderfahrzeug wird damit der Person zugeordnet.According to the invention, this means that people have priority. The person may pass through the overlapping area with priority, even if the person's route or planned route is not known to the control and evaluation unit or has not been specified. For example, the autonomous vehicles simply have to wait. If necessary, the autonomous vehicles are not just stopped, but rather, for example, parked in designated areas where they cause as little hindrance to people as possible. For example, the person can also carry hand-held industrial trucks with them or drive a vehicle or industrial truck themselves. The vehicle or industrial truck belonging to the person is then assigned to the person.

Beispielsweise können die Fahrzeuge vor einer Überschneidungsfläche umgeleitet werden, um die Überschneidungsfläche frei von Fahrzeugen zu halten und dennoch die Fahrt der autonomen Fahrzeuge aufrecht zu erhalten. Beispielsweise kann die Umleitung zeitlich begrenzt werden auf die Zeitdauer die eine Person zur Durchquerung der Überschneidungsfläche üblicherweise benötigt. Hierzu wird die Bewegungsrichtung und die Bewegungsgeschwindigkeit von der Steuer- und Auswerteeinheit berücksichtigt. Gemäß der Erfindung werden die autonomen Fahrzeuge bei einer Detektion von Personen auf der Überschneidungsfläche die Überschneidungsfläche nicht befahren.For example, the vehicles can be diverted in front of an overlapping area in order to keep the overlapping area free of vehicles and still allow the autonomous vehicles to continue driving. For example, the diversion can be limited in time to the amount of time that a person usually needs to cross the overlapping area. For this purpose, the direction of movement and the speed of movement are taken into account by the control and evaluation unit. According to the invention, the autonomous vehicles will not drive into the overlapping area if people are detected on the overlapping area.

Zusammenfassend hat die Person einen erkennbaren und auch erlebbaren Vorteil davon sich mit einem zugeordneten Funktransponder zu bewegen. Die Produktivität und Effizienz der Person wird gesteigert. Die autonomen Fahrzeuge ordnen sich unter und räumen der Person den notwendigen Platz bzw. die notwendige Route ein.In summary, the person has a recognizable and tangible advantage from moving with an assigned radio transponder. The productivity and efficiency of the person is increased. The autonomous vehicles subordinate themselves and give the person the necessary space or the necessary route.

Das Funkortungssystem mit mindestens der Steuer- und Auswerteeinheit dient zur Lokalisierung mindestens der Person mit dem Funktransponder im einem Überwachungsbereich, wobei das Funkortungssystem beispielsweise angeordnete Funkstationen aufweist, wobei an der Person der Funktransponder angeordnet ist, wobei mittels dem Funkortungssystem Positionsdaten des Funktransponders und damit der Person ermittelbar sind, wobei die Positionsdaten von den Funkstationen des Funkortungssystems an die Steuer- und Auswerteeinheit übermittelbar sind.The radio location system with at least the control and evaluation unit serves to locate at least the person with the radio transponder in a surveillance area, the radio location system having, for example, arranged radio stations, the radio transponder being arranged on the person, with position data of the radio transponder and thus the person being provided by means of the radio location system can be determined, the position data being able to be transmitted from the radio stations of the radio location system to the control and evaluation unit.

In Weiterbildung der Erfindung weist die Überschneidungsfläche eine grafische Markierung auf.In a further development of the invention, the intersection area has a graphic marking.

Ähnlich einem bekannten Zebrastreifen weist die Überschneidungsfläche eine grafische Markierung auf. Die grafische Markierung kann dabei beispielsweise auf dem Boden oder auch am Rand der Überschneidungsfläche vorgesehen sein. Beispielsweise sind Signalfarben, wie beispielsweise Gelb oder Rot für die Markierung vorgesehen. Beispielsweise kann die Markierung ein auffälliges Muster, wie beispielsweise ein Streifenmuster oder ein Rechteckmuster aufweisen.Similar to a well-known zebra crossing, the intersection area has a graphic marking. The graphic marking can be provided, for example, on the floor or at the edge of the overlapping area. For example, signal colors such as yellow or red are provided for marking. For example, the marking may have a striking pattern, such as a stripe pattern or a rectangular pattern.

Beispielsweise ist die Markierung maschinenlesbar bzw. durch Sensoren auf dem autonomen Fahrzeug erkennbar, so dass die Überschneidungsfläche auch ohne Lokalisierungssystem erkennbar ist bzw. zusätzlich erkennbar bzw. identifizierbar ist.For example, the marking is machine-readable or recognizable by sensors on the autonomous vehicle, so that the overlapping area can be recognized even without a localization system or can also be recognized or identified.

Wie bereits erläutert muss das autonome Fahrzeug nicht zwingend an der Überschneidungsfläche mit der Markierung bremsen bzw. anhalten, sondern nur wenn eine Person in der Nähe des Übergangs ist und möglicherweise den Überschneidungsbereich betreten wird. Zudem wird das autonome Fahrzeug nicht auf der Überschneidungsfläche stehen bleiben, sondern in Bewegungsrichtung davor. In Bewegungsrichtung hinter der Überschneidungsfläche wird das autonome Fahrzeug nicht mehr anhalten, da davon ausgegangen werden kann, dass die Person die Fahrbahn innerhalb der Überschneidungsfläche überquert.As already explained, the autonomous vehicle does not necessarily have to brake or stop at the intersection with the marking, but only when a person is near the transition and possibly the intersection area is entered. In addition, the autonomous vehicle will not stop on the overlapping area, but rather in the direction of movement in front of it. The autonomous vehicle will no longer stop in the direction of movement behind the intersection area, as it can be assumed that the person is crossing the road within the intersection area.

In Weiterbildung der Erfindung sind die Überschneidungsflächen mit mindestens einer Anzeigetafel und/oder einer Ampel gekennzeichnet.In a further development of the invention, the overlapping areas are marked with at least one display board and/or a traffic light.

Gemäß der Weiterbildung weist die Überschneidungsfläche eine grafische oder textliche Anzeigetafel und/oder Ampel auf. Die Anzeigetafel und/oder Ampel kann dabei beispielsweise ähnlich einem Hinweisschild oder Verkehrsschild auf einer Stange vor der Überschneidungsfläche angeordnet sein. Beispielsweise sind Signalfarben, wie beispielsweise Gelb oder Rot für die Anzeigetafel/Ampel vorgesehen. Die Anzeigetafel/Ampel kann passiv als Schild oder auch aktiv als elektronische Anzeigetafel ausgebildet sein. Auf der elektronischen Anzeigetafel/Ampel können Texte, Wörter oder auch grafische Symbole zum Hinweis auf die Überschneidungsfläche dargestellt werden.According to the further development, the overlapping area has a graphic or text display board and/or traffic light. The display board and/or traffic light can, for example, be arranged on a pole in front of the intersection area, similar to a sign or traffic sign. For example, signal colors such as yellow or red are provided for the display board/traffic light. The display board/traffic light can be designed passively as a sign or actively as an electronic display board. Texts, words or graphic symbols can be displayed on the electronic display board/traffic light to indicate the overlapping area.

Beispielsweise ist die Anzeigetafel/Ampel maschinenlesbar bzw. durch Sensoren auf dem autonomen Fahrzeug erkennbar, so dass die Überschneidungsfläche auch ohne Lokalisierungssystem erkennbar ist bzw. zusätzlich erkennbar bzw. identifizierbar ist.For example, the display board/traffic light is machine-readable or can be recognized by sensors on the autonomous vehicle, so that the overlapping area can be recognized even without a localization system or can also be recognized or identified.

In Weiterbildung der Erfindung weist der mobile Gegenstand mit dem Funktransponder ein mobiles Gerät mit einem Bedienteil für Benutzereingaben auf.In a further development of the invention, the mobile object with the radio transponder has a mobile device with a control unit for user inputs.

Das Bedienteil oder ein Bedienfeld kann Bedienelemente wie beispielsweise Tasten, Schalter, Einstellräder oder ähnliches aufweisen, um Benutzereingaben vornehmen zu können. Das mobile Gerät weist beispielsweise eine Elektronikeinheit als Steuerung und optional einen Speicher für Daten auf.The control part or a control panel can have control elements such as buttons, switches, adjustment wheels or the like in order to be able to make user input. The mobile device has, for example, an electronic unit as a control and optionally a memory for data.

Die Person muss beispielsweise einen Knopf des Bedienteils drücken, damit die autonomen Fahrzeuge an den Überschneidungsflächen oder der Kreuzung anhalten und die Persson die Überschneidungsfläche passieren kann. In diesem Fall bekommt die Person auch keinen Vorrang vor den autonomen Fahrzeugen. Die Person muss warten, bis die AGCs angehalten haben.For example, the person must press a button on the control unit so that the autonomous vehicles stop at the intersection or intersection and the person can pass the intersection. In this case, the person does not get priority over the autonomous vehicles. The person must wait until the AGCs have stopped.

Die Anzeigetafel oder die Ampel bleibt hierbei einen gewissen Zeitraum lang grün für die Person. Während dieser Zeit und kurz davor, welcher der Anhaltezeit des autonomen Fahrzeugs entspricht und der Zeit danach, welche der Zeit für die Person zum Passieren der Überschneidungsfläche bzw. der Kreuzung bei niedrigster normaler Personengeschwindigkeit entspricht, werden die autonomen Fahrzeuge so verlangsamt bzw. angehalten, so dass diese nicht in dem Weg vom Menschen in der Überschneidungsfläche bzw. der Kreuzung stehen bleiben müssen.The display board or traffic light remains green for the person for a certain period of time. During this time and shortly before, which corresponds to the stopping time of the autonomous vehicle and the time after, which corresponds to the time for the person to pass the intersection or intersection at the lowest normal speed for a person, the autonomous vehicles are slowed down or stopped so that they do not have to stop in the path of the person in the intersection or intersection.

Im Unterschied zu einer bekannten Ampel im Straßenverkehr ist die vorliegende „Bettelampel“ durch das mobile Gerät mobil. D.h. die Person kann die autonomen Fahrzeuge mit seinem mobilen Gerät an einer beliebigen Stelle anhalten und sich so für einen vorgegebenen Zeitraum seine eigene Überschneidungsfläche bzw. Kreuzung erstellen lassen bzw. bilden.In contrast to a familiar traffic light in traffic, this “begging light” is mobile thanks to the mobile device. This means that the person can stop the autonomous vehicles at any point using their mobile device and thus have their own intersection or intersection created for a specified period of time.

In Weiterbildung der Erfindung weist ein stationärer Gegenstand mit einem Funktransponder ein stationäres Gerät mit ein Bedienteil für Benutzereingaben auf. Im Unterschied zum mobilen Gerät kann die Person die autonomen Fahrzeuge an dem stationären Gerät an einer festen bzw. stationären Stelle anhalten und sich so für einen vorgegebenen Zeitraum eine Überschneidungsfläche bzw. Kreuzung erstellen lassen bzw. bilden.In a further development of the invention, a stationary object with a radio transponder has a stationary device with a control panel for user input. In contrast to the mobile device, the person can stop the autonomous vehicles on the stationary device at a fixed or stationary location and thus have an overlapping area or intersection created for a predetermined period of time.

In Weiterbildung der Erfindung sind Parkverbotszonen für die autonomen Fahrzeuge definiert.In a further development of the invention, no-parking zones are defined for the autonomous vehicles.

Die Parkverbotszonen dürfen zwar von den autonomen Fahrzeugen befahren werden, jedoch dürfen diese dort nicht längere Zeit stehenbleiben bzw. parken. Das autonome Fahrzeug darf in den Parkverbotszonen lediglich nicht länger als eine vorgegebene Zeitdauer halten, damit die Parkverbotszonen dauerhaft freigehalten werden. In diesen Bereichen hält das autonome Fahrzeug, wenn eine Person sich nähert, vorzugsweise nicht an, sondern weicht der der Person aus, um in einem anderen erlaubten Bereich anzuhalten.Autonomous vehicles are allowed to drive in the no-parking zones, but they are not allowed to stop or park there for long periods of time. The autonomous vehicle is only not allowed to stop in the no-parking zones for longer than a specified period of time so that the no-parking zones are kept permanently clear. In these areas, the autonomous vehicle preferably does not stop when a person approaches, but instead avoids the person in order to stop in another permitted area.

Hier wird Halten und Parken unterschieden. Halten bedeutet, dass das autonome Fahrzeug hält, beispielsweise weil eine Person im Weg steht. Ein Halt kann daher auch ein Nothalt sein. Parken bedeutet, dass das Fahrzeug steht, ohne dass eine Person hierfür eine Ursache ist.A distinction is made here between stopping and parking. Stopping means that the autonomous vehicle stops, for example because a person is in the way. A stop can therefore also be an emergency stop. Parking means that the vehicle is stationary without a person being the cause.

In Weiterbildung der Erfindung sind Halteverbotszonen für die autonomen Fahrzeuge vorgesehen oder definiert. Die Halteverbotszonen dürfen zwar von den autonomen Fahrzeugen befahren werden, jedoch dürfen diese dort nicht kürzere oder längere Zeit stehenbleiben bzw. halten. Das autonome Fahrzeug darf in den Halteverbotszonen nicht halten, damit die Halteverbotszonen dauerhaft freigehalten werden. In diesen Bereichen hält das autonome Fahrzeug, wenn eine Person sich nähert, nicht an, sondern weicht der der Person aus, um in einem anderen erlaubten Bereich anzuhalten.In a further development of the invention, no-parking zones are provided or defined for the autonomous vehicles. Although autonomous vehicles may drive through the no-parking zones, they may not stop or stop there for a shorter or longer period of time. The autonomous vehicle may not stop in the no-parking zones so that the no-parking zones are permanently kept clear. In these areas the autonomous holds When a person approaches, the vehicle will not stop, but will move out of the way of the person to stop in another permitted area.

Im Idealfall würden die autonomen Fahrzeuge nicht auf den Überschneidungsflächen halten auf denen die Person über die Fahrbahn laufen will oder soll. Die autonomen Fahrzeuge würden bevorzugt bereits vorher anhalten oder die Kreuzung bzw. die Überschneidungsflächen umfahren oder beispielsweise durch Rückwärtsfahren den Überschneidungsbereich bzw. die Kreuzung wieder frei machen. Vorzugsweise soll möglichst der Nothalt vermieden werden und den Fahrweg ändern oder Bremsen über ein Flottenmanagement.Ideally, the autonomous vehicles would not stop in the overlapping areas where the person wants or should walk across the road. The autonomous vehicles would preferably stop beforehand or drive around the intersection or the overlapping areas or, for example, clear the overlapping area or the intersection again by reversing. Preferably, emergency stops should be avoided if possible and the route or braking should be changed via fleet management.

Wenn das autonome Fahrzeug bereits in die die Überschneidungsfläche bzw. Kreuzung eingefahren ist, bevor die Person an der Überschneidungsfläche angekommen ist, dann darf das autonome Fahrzeuge noch über die Überschneidungsfläche drüberfahren, da keine Gefahr für die Person ausgeht, bzw. die Person auch in ihrer Effizienz nicht wesentlich eingeschränkt wird.If the autonomous vehicle has already entered the intersection or intersection before the person has arrived at the intersection, then the autonomous vehicle is still allowed to drive over the intersection because there is no danger to the person or the person in their own Efficiency is not significantly reduced.

In Weiterbildung der Erfindung ist die Steuer- und Auswerteeinheit mit dem Funkortungssystem ausgebildet, jeweils eine Position der Funktransponder zu unterschiedlichen Zeitpunkten zu ermitteln und daraus eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine Bewegungsrichtung und/oder eine Bahn oder Trajektorie der Funktransponder zu bestimmen.In a further development of the invention, the control and evaluation unit with the radio location system is designed to determine a position of the radio transponders at different times and to determine therefrom a speed, an acceleration, a direction of movement and/or a path or trajectory of the radio transponders.

Beispielsweise erfolgt ein Abgleich mit den Voraussagen einer Trajektorienschätzung unter Berücksichtigung bekannter Eigenschaften der mobilen Person.For example, a comparison is made with the predictions of a trajectory estimate, taking into account known characteristics of the mobile person.

Dadurch kann beispielsweise eine Route der Person verfolgt werden und beispielsweise abhängig von der Bewegungsrichtung oder der Bewegungsgeschwindigkeit eine Aktion ausgelöst werden.This makes it possible, for example, to track a person's route and trigger an action depending on the direction or speed of movement.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Funkortungssystem ein Ultrabreitband-Funkortungssystem ist, wobei die verwendete Frequenz im Bereich von 3,1 GHz bis 10,6 GHz ist, wobei die Sendeenergie pro Funkstation maximal 0,5 mW beträgt.In a further development of the invention, the radiolocation system is an ultra-wideband radiolocation system, the frequency used being in the range from 3.1 GHz to 10.6 GHz, with the transmission energy per radio station being a maximum of 0.5 mW.

Eine absolute Bandbreite beträgt bei einem Ultrabreitband-Funkortungssystem wenigstens 500 MHz oder eine relative Bandbreite beträgt mindestens 20% der zentralen Frequenz.For an ultra-wideband radiolocation system, an absolute bandwidth is at least 500 MHz or a relative bandwidth is at least 20% of the central frequency.

Die Reichweite eines derartigen Funkortungssystems beträgt beispielsweise 0 bis 50 m. Dabei wird die kurze zeitliche Dauer der Funkpulse für die Ortung benutzt.The range of such a radio location system is, for example, 0 to 50 m. The short duration of the radio pulses is used for location.

Das Funkortungssystem sendet damit nur Funkwellen mit einer niedrigen Energie aus.The radio location system therefore only emits radio waves with low energy.

Die Erfindung wird nachstehend auch hinsichtlich weiterer Vorteile und Merkmale unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung anhand von Ausführungsbeispielen erläutert. Die Figuren der Zeichnung zeigen in:

1 bis 4 jeweils ein Verkehrssystem;
5 ein mobiler Gegenstand;
6 ein Verkehrssystem.

The invention is explained below with regard to further advantages and features with reference to the accompanying drawing using exemplary embodiments. The figures in the drawing show in:

1 to 4 one transport system each;
5 a mobile item;
6 a transport system.

In den nachfolgenden Figuren sind identische Teile mit identischen Bezugszeichen versehen.In the following figures, identical parts are provided with identical reference numbers.

1 zeigt ein Verkehrssystem 1 mit mindestens einer Steuer- und Auswerteeinheit 2, mit mindestens einem autonomen Fahrzeug 3 und mindestens einer Person 4, mit einem Funkortungssystem 5, wobei die Person 4 einen mobilen Gegenstand 6 mit einem Funktransponder 7 mit sich führt, wobei das Funkortungssystem 5 die Funktransponder 7 der Person ortet, die autonomen Fahrzeuge 3 ein Lokalisierungssystem 8 aufweisen, wodurch einer Fahrzeugsteuerung 9 des autonomen Fahrzeugs 3 die Position des autonomen Fahrzeugs 3 in der Umgebung bekannt ist, wobei für das autonome Fahrzeug 3 Fahrbahnen 10 vorgesehen sind und für die Person 4 Personenwege 11 vorgesehen sind, wobei sich die Fahrbahnen 10 und die Personenwege 11 an vorbestimmten Überschneidungsflächen 12 überschneiden können, wobei die Steuer- und Auswerteeinheit 2 ausgebildet der Person 4 an Überschneidungsflächen 12 Vorrang vor dem autonomen Fahrzeug 3 zu geben. 1 shows a traffic system 1 with at least one control and evaluation unit 2, with at least one autonomous vehicle 3 and at least one person 4, with a radio location system 5, the person 4 carrying a mobile object 6 with a radio transponder 7, the radio location system 5 the radio transponders 7 locate the person, the autonomous vehicles 3 have a localization system 8, whereby a vehicle control 9 of the autonomous vehicle 3 knows the position of the autonomous vehicle 3 in the environment, with lanes 10 being provided for the autonomous vehicle 3 and for the person 4 passenger paths 11 are provided, whereby the roadways 10 and the passenger paths 11 can overlap at predetermined overlapping areas 12, the control and evaluation unit 2 being designed to give the person 4 priority over the autonomous vehicle 3 at overlapping areas 12.

Damit kann die Person 4 bzw. können die Personen sich unmittelbar auf die Überschneidungsflächen 12 begeben, ohne auf die autonomen Fahrzeuge 3 achten zu müssen. Die autonomen Fahrzeuge 3 müssen gemäß der Erfindung die Personen 4 berücksichtigen und beispielsweise ihre Fahrroute anpassen, also zum Beispiel ausweichen, oder abbremsen oder beispielsweise auch die Fahrt anhalten. Damit haben Personen 4 auf den Überschneidungsflächen 12 Vorrang vor den autonomen Fahrzeugen 3.This means that the person 4 or the persons can go directly to the overlapping areas 12 without having to pay attention to the autonomous vehicles 3. According to the invention, the autonomous vehicles 3 must take the people 4 into account and, for example, adapt their driving route, for example to take evasive action or brake or, for example, to stop the journey. This means that people 4 have priority over the autonomous vehicles 3 in the overlapping areas 12.

Weiter haben die Personen 4 auf den Personenwegen 11 Vorrang. Auf den Personenwegen 11 dürfen die autonomen Fahrzeuge 3 nicht fahren. Dies ist durch das Lokalisierungssystem 8 gewährleistet. Das Lokalisierungssystem 8 weist beispielsweise eine digitale Karte bzw. eine digitale Umgebungskarte auf in der die Fahrbahnen 10 und Personenwege 11 eingezeichnet sind.Furthermore, the persons 4 have priority on the pedestrian routes 11. The autonomous vehicles 3 are not allowed to drive on the pedestrian routes 11. This is ensured by the localization system 8. The localization system 8 has, for example, a digital map or a digital map of the surrounding area in which the lanes 10 and pedestrian routes 11 are marked.

Weiter haben die autonomen Fahrzeuge 3 auf den Fahrbahnen 10 Vorrang. Auf den Fahrbahnen 10 dürfen sich die Personen 4 nicht bewegen. Falls sich dennoch Personen 4 unzulässig auf den Fahrbahnen 10 bewegen, so kann das beispielsweise durch das Funkortungssystem 5 festgestellt werden.The autonomous vehicles 3 also have priority on the lanes 10. On the road 10, people 4 are not allowed to move. If people 4 nevertheless move illegally on the roadways 10, this can be determined, for example, by the radio location system 5.

Beispielsweise werden Sicherheitsmaßnamen eingeleitet, sobald eine Person 4 zu nahe an ein autonomes Fahrzeug 3 auf der Fahrbahn 10 herankommt, also einen zulässigen Mindestabstand unterschreitet. Beispielsweise wird ein autonomes Fahrzeug 3 bis zum Stillstand abgebremst, wenn sich eine Person 4 auf seiner Fahrroute befindet und ein gewisser Abstand unterschritten wird. Je schneller das Fahrzeug 3 ist, desto größer ist der Sicherheitsabstand, der eingehalten werden muss.For example, safety measures are initiated as soon as a person 4 comes too close to an autonomous vehicle 3 on the roadway 10, i.e. falls below a permissible minimum distance. For example, an autonomous vehicle 3 is braked to a standstill if a person 4 is on its route and a certain distance is not maintained. The faster the vehicle 3 is, the greater the safety distance that must be maintained.

Gemäß 2 sind die Überschneidungsflächen 12 Kreuzungsflächen 13 oder Personenübergangswege 14.According to 2 The overlapping areas 12 are crossing areas 13 or pedestrian crossing paths 14.

Es werden beispielsweise Kreuzungsflächen 13 und/oder Personenübergangswege 14 definiert. Die Person 4 darf die Fahrbahnen 10 nur an den definierten Überschneidungsflächen 12 betreten bzw. überqueren. Dies kann zusätzlich auch durch organisatorische und bauliche Maßnahme erfolgen und gestützt werden.For example, crossing areas 13 and/or pedestrian crossing paths 14 are defined. The person 4 may only enter or cross the lanes 10 at the defined overlapping areas 12. This can also be done and supported by organizational and structural measures.

Dies hat zur Folge, dass das Verkehrssystem 1 mit der Steuer- und Auswerteeinheit 2 zunächst nicht damit rechnen muss, dass eine Person 4 eine Fahrbahn 10 betritt oder überquert. Lediglich in dem Bereich um die Überschneidungsflächen 12 wird das Verkehrssystem 1 mit der Steuer- und Auswerteeinheit 2 die Bahnen bzw. Trajektorien der Personen 4 berücksichtigen und die Fahrt der autonomen Fahrzeuge 3 anpassen. Die Steuer- und Auswerteeinheit 2 ist dazu ausgebildet die autonomen Fahrzeuge 3 zu steuern. Beispielsweise ist hier eine Funkverbindung zwischen der Steuer- und Auswerteeinheit 2 und den autonomen Fahrzeugen 3 vorgesehen. Damit können die autonomen Fahrzeuge 3 auf der Fahrbahn 10, auch bei einem parallelen Personenweg, ungehindert und mit maximaler Geschwindigkeit fahren.The result of this is that the traffic system 1 with the control and evaluation unit 2 does not initially have to expect that a person 4 will enter or cross a road 10. Only in the area around the overlap areas 12 will the traffic system 1 with the control and evaluation unit 2 take into account the paths or trajectories of the people 4 and adapt the journey of the autonomous vehicles 3. The control and evaluation unit 2 is designed to control the autonomous vehicles 3. For example, a radio connection between the control and evaluation unit 2 and the autonomous vehicles 3 is provided here. This means that the autonomous vehicles 3 can drive unhindered and at maximum speed on the roadway 10, even with a parallel passenger path.

Weiter machen die autonomen Fahrzeuge 3 die Überschneidungsfläche 12 frei für Personen 4, sobald die Person 4 oder Personen nah genug an der Überschneidungsfläche 12 sind, und die erfasste Bewegung der Person 4 dazu führen wird, dass die Person 4 die Überschneidungsfläche 12 betreten wird. Damit ist für Personen 4 ein ungehinderter und jederzeit möglicher Zugang zu den Überschneidungsflächen 12 gewährleistet.Furthermore, the autonomous vehicles 3 clear the intersection area 12 for people 4 as soon as the person 4 or people are close enough to the intersection area 12, and the detected movement of the person 4 will cause the person 4 to enter the intersection area 12. This ensures that people 4 have unhindered access to the overlapping areas 12 that is possible at any time.

Die Person 4 darf vorrangig die Überschneidungsfläche 12 passieren, auch wenn die Route bzw. die geplante Route der Person 4 der Steuer- und Auswerteeinheit 2 nicht bekannt ist bzw. nicht vorgegeben ist. Die autonomen Fahrzeuge 3 müssen beispielsweise einfach warten. Gegebenenfalls werden die autonomen Fahrzeuge 3 nicht einfach nur angehalten, sondern beispielsweise gezielt in dafür vorgesehenen Bereichen zwischen geparkt an denen diese die Personen 4 möglichst wenig behindern. Die Person 4 kann dabei beispielsweise auch handgeführte Flurförderfahrzeuge mit sich führen oder selbst ein Fahrzeug oder Flurförderfahrzeug führen. Das der Person 4 zugehörige Fahrzeug bzw. Flurförderfahrzeug wird damit der Person 4 zugeordnet.Person 4 is given priority over crossing the overlap area 12, even if the route or planned route of person 4 is not known to the control and evaluation unit 2 or is not specified. The autonomous vehicles 3 must, for example, simply wait. If necessary, the autonomous vehicles 3 are not simply stopped, but are parked in designated areas where they cause as little obstruction to people 4 as possible. Person 4 can, for example, also carry hand-operated industrial trucks with them or drive a vehicle or industrial truck themselves. The vehicle or industrial truck belonging to person 4 is thus assigned to person 4.

Beispielsweise können die autonomen Fahrzeuge 3 vor einer Überschneidungsfläche 12 umgeleitet werden, um die Überschneidungsfläche 12 frei von Fahrzeugen 3 zu halten und dennoch die Fahrt der autonomen Fahrzeuge 3 aufrecht zu erhalten. Beispielsweise kann die Umleitung zeitlich begrenzt werden auf die Zeitdauer die eine Person 4 zur Durchquerung der Überschneidungsfläche 12 üblicherweise benötigt. Hierzu wird die Bewegungsrichtung und die Bewegungsgeschwindigkeit von der Steuer- und Auswerteeinheit 2 berücksichtigt.For example, the autonomous vehicles 3 can be redirected in front of an intersection area 12 in order to keep the intersection area 12 free of vehicles 3 and still maintain the movement of the autonomous vehicles 3. For example, the diversion can be limited in time to the amount of time that a person 4 usually needs to cross the intersection area 12. For this purpose, the direction of movement and the speed of movement are taken into account by the control and evaluation unit 2.

Gemäß 3 weist die Überschneidungsfläche 12 eine grafische Markierung 15 auf.According to 3 the intersection area 12 has a graphic marking 15.

Ähnlich einem bekannten Zebrastreifen weist die Überschneidungsfläche 12 eine grafische Markierung auf. Die grafische Markierung 15 kann dabei beispielsweise auf dem Boden oder auch am Rand der Überschneidungsfläche 12 vorgesehen sein. Beispielsweise sind Signalfarben, wie beispielsweise Gelb oder Rot für die Markierung vorgesehen. Beispielsweise kann die Markierung 15 ein auffälliges Muster, wie beispielsweise ein Streifenmuster oder ein Rechteckmuster aufweisen.Similar to a known zebra crossing, the intersection area 12 has a graphic marking. The graphic marking 15 can be provided, for example, on the floor or on the edge of the overlapping area 12. For example, signal colors such as yellow or red are provided for marking. For example, the marking 15 may have a striking pattern, such as a stripe pattern or a rectangular pattern.

Beispielsweise ist die Markierung 15 maschinenlesbar bzw. durch Sensoren auf dem autonomen Fahrzeug 3 erkennbar, so dass die Überschneidungsfläche 12 auch ohne Lokalisierungssystem 8 erkennbar ist bzw. zusätzlich erkennbar bzw. identifizierbar ist.For example, the marking 15 is machine-readable or recognizable by sensors on the autonomous vehicle 3, so that the intersection area 12 can be recognized even without a localization system 8 or can also be recognized or identified.

Gemäß 4 sind die Überschneidungsflächen 12 mit Anzeigetafeln 16 gekennzeichnet.According to 4 the overlap areas 12 are marked with display panels 16.

Beispielsweise weist die Überschneidungsfläche 12 eine grafische oder textliche Anzeigetafel auf. Die Anzeigetafel 16 kann dabei beispielsweise ähnlich einem Hinweisschild oder Verkehrsschild auf einer Stange vor der Überschneidungsfläche 12 angeordnet sein. Beispielsweise sind Signalfarben, wie beispielsweise Gelb oder Rot für die Anzeigetafel 16 vorgesehen. Die Anzeigetafel 16 kann passiv als Schild oder auch aktiv als elektronische Anzeigetafel ausgebildet sein. Auf der elektronischen Anzeigetafel können Texte, Wörter oder auch grafische Symbole zum Hinweis auf die Überschneidungsfläche dargestellt werden.For example, the intersection area 12 has a graphic or text display panel. The display board 16 can, for example, be arranged on a pole in front of the intersection area 12, similar to a sign or traffic sign. For example, signal colors such as yellow or red are provided for the display board 16. The display board 16 can be designed passively as a sign or actively as an electronic display board. Texts, words or even graphic symbols can be displayed on the electronic display board bole can be displayed to indicate the intersection area.

Beispielsweise ist die Anzeigetafel 16 maschinenlesbar bzw. durch Sensoren auf dem autonomen Fahrzeug 3 erkennbar, so dass die Überschneidungsfläche 12 auch ohne Lokalisierungssystem 8 erkennbar ist bzw. zusätzlich erkennbar bzw. identifizierbar ist.For example, the display panel 16 is machine-readable or recognizable by sensors on the autonomous vehicle 3, so that the overlap area 12 can be recognized even without a localization system 8 or can also be recognized or identified.

Gemäß 5 weist der mobile Gegenstand 6 mit dem Funktransponder 7 ein mobiles Gerät 17 mit einem Bedienfeld 18 für Benutzereingaben auf.According to 5 the mobile object 6 with the radio transponder 7 has a mobile device 17 with a control panel 18 for user input.

Das Bedienfeld 18 kann Bedienelemente wie beispielsweise Tasten, Schalter, Einstellräder oder ähnliches aufweisen, um Benutzereingaben vornehmen zu können. Das mobile Gerät 17 weist beispielsweise eine Elektronikeinheit als Steuerung und optional einen Speicher für Daten auf.The control panel 18 can have control elements such as buttons, switches, adjustment wheels or the like in order to be able to make user input. The mobile device 17 has, for example, an electronic unit as a controller and optionally a memory for data.

Gemäß 6 sind Parkverbotszonen 19 für die autonomen Fahrzeuge 3 definiert.According to 6 No parking zones 19 are defined for the autonomous vehicles 3.

Die Parkverbotszonen 19 dürfen zwar von den autonomen Fahrzeugen 3 befahren werden, jedoch dürfen diese dort nicht längere Zeit stehenbleiben bzw. parken. Das autonome Fahrzeug 3 darf in den Parkverbotszonen 19 lediglich nicht länger als eine vorgegebene Zeitdauer halten, damit die Parkverbotszonen 19 dauerhaft freigehalten werden. In diesen Bereichen hält das autonome Fahrzeug 3, wenn eine Person 4 sich nähert, vorzugsweise nicht an, sondern weicht der der Person 4 aus, um in einem anderen erlaubten Bereich anzuhalten.The no-parking zones 19 may be driven into by the autonomous vehicles 3, but they may not stop or park there for a long period of time. The autonomous vehicle 3 may only stop in the no-parking zones 19 for longer than a predetermined period of time so that the no-parking zones 19 are permanently kept free. In these areas, when a person 4 approaches, the autonomous vehicle 3 preferably does not stop, but rather avoids the person 4 to stop in another permitted area.

Beispielsweise ist die Steuer- und Auswerteeinheit 2 mit dem Funkortungssystem 5 ausgebildet, jeweils eine Position der Funktransponder 7 zu unterschiedlichen Zeitpunkten zu ermitteln und daraus eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine Bewegungsrichtung und/oder eine Bahn oder Trajektorie der Funktransponder 7 zu bestimmen.For example, the control and evaluation unit 2 with the radio location system 5 is designed to determine a position of the radio transponders 7 at different times and from this to determine a speed, an acceleration, a direction of movement and / or a path or trajectory of the radio transponders 7.

Beispielsweise erfolgt ein Abgleich mit den Voraussagen einer Trajektorienschätzung unter Berücksichtigung bekannter Eigenschaften der mobilen Person 4.For example, a comparison is made with the predictions of a trajectory estimate, taking into account known properties of the mobile person 4.

Bezugszeichen:Reference symbol:

11: Verkehrssystemtraffic system
22: Steuer- und AuswerteeinheitControl and evaluation unit
33: autonomes Fahrzeugautonomous vehicle
44: Personperson
55: FunkortungssystemRadio location system
66: mobiler Gegenstandmobile object
77: FunktransponderRadio transponder
88th: LokalisierungssystemLocalization system
99: FahrzeugsteuerungVehicle control
1010: FahrbahnenRoadways
1111: PersonenwegePassenger routes
1212: ÜberschneidungsflächenIntersection areas
1313: Kreuzungsflächeintersection area
1414: PersonenübergangswegePassenger crossing routes
1515: grafische Markierunggraphic marking
1616: AnzeigetafelScoreboard
1717: mobiles Gerätmobile device
1818: BedienfeldControl panel
1919: ParkverbotszonenNo parking zones

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102020133787 A1 [0002, 0003]

Claims

Traffic system (1) with at least one control and evaluation unit (2), with at least one autonomous vehicle (3) and at least one person (4), with a radio location system (5), the person (4) carrying a mobile object (6) with a radio transponder (7), the radio location system (5) locating the radio transponder (7) of the person (4), the autonomous vehicle (3) having a localization system (8), whereby a vehicle control (9) of the autonomous vehicle (3) the position of the autonomous vehicle (3) in the environment is known, with lanes (10) being provided for the autonomous vehicle (3) and passenger paths (11) being provided for the person, with the lanes (10) and the personal paths (11) can overlap at predetermined overlapping areas (12), characterized in that the control and evaluation unit (2) is designed to give the person (4) priority over the autonomous vehicle (3) at overlapping areas (12).

Transport system (1). Claim 1 , characterized in that the overlapping surfaces (12) have a graphic marking (15).

Traffic system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the overlapping areas (12) are marked with display boards (16) and/or traffic lights.

Traffic system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the mobile object (6) with the radio transponder (7) has a mobile device (17) with a control panel (18) for user input.

Traffic system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that a stationary object with a radio transponder (7) has a stationary device with an operating part (18) for user inputs.

Traffic system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that no-parking zones (19) are arranged and provided for the autonomous vehicles (3).

Traffic system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that no-parking zones for the autonomous vehicles (3) are arranged and provided.

Traffic system (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control and evaluation unit (2) with the radio location system (5) is designed to determine a position of the radio transponders (7) at different times and from this a speed, to determine an acceleration, a direction of movement and/or a path or trajectory of the radio transponders (7).

Traffic system (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the radio positioning system (5) is an ultra-wideband radio positioning system, the frequency used being in the range from 3.1 GHz to 10.6 GHz, with the transmission energy being maximum per radio station is 0.5 mW.