DE202022102388U1

DE202022102388U1 - Device for moving stackable load carriers

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Publication number: DE202022102388U1
Application number: DE202022102388.3U
Authority: DE
Original assignee: Ash & Co Kg GmbH
Current assignee: Ash & Co Kg GmbH
Priority date: 2022-05-02
Filing date: 2022-05-02
Publication date: 2023-08-10
Anticipated expiration: 2032-05-03

Abstract

Vorrichtung zum Bewegen von stapelbaren Ladungsträgern, mit
- einem Greifer (4), der zwei in einer Querrichtung (y) einander gegenüberliegende Greifbacken (6, 7) aufweist, und
- einem Hubantrieb (8), mittels welchem der Greifer (4) in einer Hochrichtung (z) anhebbar und absenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass
- die Greifbacken (6, 7) aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind und an ihren einander zugewandten Seiten jeweils mehrere in Hochrichtung (z) im Abstand übereinander angeordnete und in Querrichtung (y) vorstehende Mitnehmer (10) aufweisen, die jeweils einem der Mitnehmer (10) der jeweils anderen Greifbacke (6, 7) in Querrichtung (y) gegenüberliegen.

Device for moving stackable load carriers, with
- a gripper (4) which has two gripping jaws (6, 7) opposite one another in a transverse direction (y), and
- a lifting drive (8), by means of which the gripper (4) can be raised and lowered in a vertical direction (z), characterized in that
- The gripping jaws (6, 7) can be moved towards and away from each other and have, on their mutually facing sides, several drivers (10) arranged at a distance from one another in the vertical direction (z) and projecting in the transverse direction (y), each of which is one of the drivers (10) lie opposite the other gripping jaw (6, 7) in the transverse direction (y).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bewegen von stapelbaren Ladungsträgern, mit einem Greifer, der zwei in einer Querrichtung einander gegenüberliegende Greifbacken aufweist, und einem Hubantrieb, mittels welchem der Greifer in einer Hochrichtung anhebbar und absenkbar ist.The invention relates to a device for moving stackable load carriers, with a gripper which has two gripping jaws opposite one another in a transverse direction, and a lifting drive by means of which the gripper can be raised and lowered in a vertical direction.

Eine solche Vorrichtung kann z.B. zum Stapeln von Ladungsträgern und zum Vereinzeln von gestapelten Ladungsträgern genutzt werden.Such a device can be used, for example, to stack load carriers and to separate stacked load carriers.

Die DE 100 50 999 A1 offenbart eine Vorrichtung zur Vereinzelung gestapelter Behälter, mit einem in einer Förderrichtung eintragenden Förderer, einem austragenden Förderer und mit einer Umsetzvorrichtung, die dazu eingerichtet ist, mittels Greifelementen in einem Aufwärtshub den obersten Behälter eines eingetragenen Stapels zu ergreifen und anzuheben, danach in einem Vorwärtshub um wenigstens eine volle Behälterlänge gegenüber dem eingetragenen Stapel in Förderrichtung zu bewegen und schließlich in einem Abwärtshub auf dem austragenden Förderer abzusetzen. Die Greifelemente sind an Hubbalken schwenkbar gelagert, wobei jeweils ein Hubbalken in Förderrichtung an jeder Seite des eintragenden Förderers angeordnet ist. Dabei werden die Hubbalken von Zugmitteln angetrieben und geführt, die im Wesentlichen jeweils in einer Ebene an jeder Seite neben den Förderern angeordnet sind.The DE 100 50 999 A1 discloses a device for separating stacked containers, with a conveyor entering in a conveying direction, a discharging conveyor and with a transfer device which is set up to grip and lift the top container of an inserted stack by means of gripping elements in an upward stroke, then in a forward stroke to move at least a full container length relative to the loaded stack in the conveying direction and finally to place it on the discharge conveyor in a downward stroke. The gripping elements are pivotally mounted on walking beams, with one walking beam being arranged on each side of the feeding conveyor in the conveying direction. The walking beams are driven and guided by traction devices, which are essentially arranged in one plane on each side next to the conveyors.

Wegen der Umsetzvorrichtung benötigt die bekannte Vorrichtung viel Raum, der jedoch nicht immer zur Verfügung steht oder nur mit relativ großem Aufwand geschaffen werden kann. Der Raumbedarf könnte reduziert werden, wenn die Ladungsträger von unten vereinzelt würden, wofür es jedoch erforderlich wäre, mehrere aufeinander gestapelte Ladungsträger auf einmal anheben zu können. Theoretisch wäre es dafür ausreichend, lediglich den jeweils zweit untersten Ladungsträger anheben zu können. Problematisch ist aber, dass die Ladungsträger nicht immer sauber gestapelt sind, beispielsweise weil sich die Ladungsträger verzogen haben und deshalb nicht richtig ineinandergreifen. Das Bewegen eines Stapels nicht sauber gestapelter Ladungsträger birgt aber die Gefahr einer Instabilität des Stapels.Because of the transfer device, the known device requires a lot of space, which is not always available or can only be created with relatively great effort. The space requirement could be reduced if the load carriers were separated from below, but this would require being able to lift several stacked load carriers at once. Theoretically, it would be sufficient to only be able to lift the second lowest load carrier. The problem, however, is that the load carriers are not always stacked neatly, for example because the load carriers have become distorted and therefore do not mesh properly. However, moving a stack of load carriers that are not neatly stacked poses the risk of the stack becoming unstable.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung insbesondere die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, dass die Gefahr einer Instabilität eines Stapels von Ladungsträgern beim Bewegen des Stapels mittels der Vorrichtung vermieden oder zumindest verringert werden kann.Based on this, the invention is based in particular on the object of developing a device of the type mentioned in such a way that the risk of instability of a stack of load carriers when moving the stack using the device can be avoided or at least reduced.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und in der nachfolgenden Beschreibung gegeben.This object is achieved according to the invention with a device according to claim 1. Preferred developments of the invention are given in the subclaims and in the following description.

Eine Vorrichtung zum Bewegen von stapelbaren Ladungsträgern, mit einem Greifer, der zwei in einer Querrichtung einander gegenüberliegende Greifbacken aufweist, und einem Hubantrieb, mittels welchem der Greifer in einer Hochrichtung anhebbar und absenkbar ist, ist erfindungsgemäß insbesondere dadurch weitergebildet, dass die Greifbacken aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind und an ihren einander zugewandten Seiten jeweils mehrere in Hochrichtung im Abstand übereinander angeordnete und in Querrichtung vorstehende Mitnehmer aufweisen, die jeweils einem der Mitnehmer oder einem Mitnehmer der jeweils anderen Greifbacke in Querrichtung gegenüberliegen.A device for moving stackable load carriers, with a gripper which has two gripping jaws opposite one another in a transverse direction, and a lifting drive, by means of which the gripper can be raised and lowered in a vertical direction, is further developed according to the invention in particular in that the gripping jaws move towards one another and can be moved away from each other and have on their mutually facing sides a plurality of drivers arranged at a distance from one another in the vertical direction and projecting in the transverse direction, each of which is opposite one of the drivers or a driver of the other gripping jaw in the transverse direction.

Durch die in Hochrichtung im Abstand übereinander angeordneten und in Querrichtung vorstehenden Mitnehmer ist es möglich, mehrere übereinander angeordnete Ladungsträger eines Ladungsträgerstapels auf einmal mittels des Greifers zu ergreifen. Es hat sich gezeigt, dass dadurch der Stapel stabilisiert werden kann, insbesondere wenn dieser mittels des Greifers angehoben oder abgesenkt wird.Due to the drivers arranged at a distance one above the other in the vertical direction and protruding in the transverse direction, it is possible to grab several load carriers of a stack of load carriers arranged one above the other at once using the gripper. It has been shown that the stack can be stabilized in this way, especially when it is raised or lowered using the gripper.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Bewegen von stapelbaren Ladungsträgern kann z.B. auch als Vorrichtung zum Stapeln und/oder Vereinzeln von stapelbaren Ladungsträgern bezeichnet werden.The device according to the invention for moving stackable load carriers can also be referred to, for example, as a device for stacking and/or separating stackable load carriers.

Die Greifbacken sind bevorzugt in Querrichtung aufeinander zu und voneinander weg bewegbar. Die einander zugewandten Seiten der Greifbacken sind vorzugsweise in Querrichtung einander zugewandt.The gripping jaws are preferably movable towards and away from each other in the transverse direction. The mutually facing sides of the gripping jaws preferably face each other in the transverse direction.

Die Querrichtung ist insbesondere eine horizontale Richtung. Bevorzugt verläuft die Hochrichtung quer zur Querrichtung. Die Hochrichtung ist insbesondere eine vertikale Richtung. Beispielsweise verläuft die Hochrichtung durch oder näherungsweise durch den Erdmittelpunkt. Ausdrücke wie z.B. „oben“, „unten“, „über“, „unter“ oder „Höhe“ usw. beziehen sich insbesondere auf die Hochrichtung und/oder den Erdmittelpunkt. Vorzugsweise ist der Vorrichtung eine Längsrichtung zugeordnet. Vorteilhaft verläuft die oder eine Längsrichtung quer zur Querrichtung und/oder quer zur Hochrichtung. Die Längsrichtung ist insbesondere eine horizontale Richtung. Der Ausdruck „wenigstens ein“ umfasst insbesondere auch die Bedeutung von „ein“ oder „genau ein“. Der Teilausdruck „wenigstens“ in dem Ausdruck „wenigstens ein“ kann somit z.B. wegelassen oder durch „genau“ ersetzt werden. Entsprechendes gilt für Ausdrücke wie „wenigsten zwei“, „wenigstens drei“ etc.The transverse direction is in particular a horizontal direction. The vertical direction preferably runs transversely to the transverse direction. The high direction is in particular a vertical direction. For example, the vertical direction runs through or approximately through the center of the earth. Expressions such as "above", "below", "above", "below" or "height" etc. refer in particular to the vertical direction and/or the center of the earth. The device is preferably assigned a longitudinal direction. The longitudinal direction or one advantageously runs transversely to the transverse direction and/or transversely to the vertical direction. The longitudinal direction is in particular a horizontal direction. The expression “at least one” also includes in particular the meaning of “one” or “exactly one”. The partial expression “at least” in the expression “at least one” can therefore, for example, wegelas sen or replaced by “exactly”. The same applies to expressions such as “at least two”, “at least three” etc.

Die Greifbacken sind bevorzugt bezüglich einer in Längsrichtung und in Hochrichtung verlaufenden Spiegelebene spiegelsymmetrisch ausgebildet und/oder angeordnet. Die an jeder Greifbacke vorgesehenen und in Hochrichtung im Abstand übereinander angeordneten Mitnehmer bilden gemeinsam insbesondere eine Mitnehmeranordnung. Vorteilhaft sind die Mitnehmeranordnungen der Greifbacken bezüglich der oder einer in Längsrichtung und in Hochrichtung verlaufenden Spiegelebene spiegelsymmetrisch ausgebildet und/oder angeordnet. Die Anzahl der an jeder Greifbacke vorgesehenen und in Hochrichtung im Abstand übereinander angeordneten Mitnehmer beträgt z.B. wenigstens zwei, wenigstens drei, wenigstens vier oder wenigstens fünf.The gripping jaws are preferably designed and/or arranged mirror-symmetrically with respect to a mirror plane running in the longitudinal direction and in the vertical direction. The drivers provided on each gripping jaw and arranged at a distance from one another in the vertical direction together form, in particular, a driver arrangement. The driver arrangements of the gripping jaws are advantageously designed and/or arranged mirror-symmetrically with respect to the mirror plane or a mirror plane running in the longitudinal direction and in the vertical direction. The number of drivers provided on each gripping jaw and arranged at a distance from one another in the vertical direction is, for example, at least two, at least three, at least four or at least five.

Ein Raumbereich, in welchem ein oder mehrere Ladungsträger von dem Greifer und/oder den Mitnehmern ergreifbar und/oder erfassbar sind, wird insbesondere als Erfassungsbereich bezeichnet. Bevorzugt bildet ein zwischen den Mitnehmeranordnungen vorgesehener und von diesen in Hochrichtung überstreichbarer Raumbereich den oder einen Erfassungsbereich. Dabei sind die Greifbacken des Greifers insbesondere auseinandergefahren.A spatial area in which one or more load carriers can be grasped and/or detected by the gripper and/or the drivers is in particular referred to as a detection area. A spatial area provided between the driver arrangements and which can be swept over by them in the vertical direction preferably forms the or a detection area. The gripping jaws of the gripper are particularly moved apart.

Bevorzugt ist ein Ladungsträger oder ein Stapel von mehreren aufeinander gestapelten Ladungsträgern, beispielsweise auf einer Palette, dem Erfassungsbereich des Greifers zuführbar, beispielsweise mittels eines eintragenden Förderers. Vorzugsweise ist der oder ein Ladungsträger oder sind mehrere Ladungsträger des oder eines Stapels von aufeinander gestapelten Ladungsträgern mittels des Greifers ergreifbar und/oder erfassbar. Vorteilhaft ist der oder sind die ergriffenen Ladungsträger, insbesondere zusammen mit allen über ihnen angeordneten Ladungsträgern des Stapels, mittels des Greifers anhebbar und absenkbar.Preferably, a load carrier or a stack of several load carriers stacked on top of each other, for example on a pallet, can be fed to the detection area of the gripper, for example by means of a feeding conveyor. Preferably, the one or more load carriers or multiple load carriers of the or a stack of load carriers stacked on top of each other can be gripped and/or detected by means of the gripper. Advantageously, the gripped load carrier or carriers, in particular together with all the load carriers of the stack arranged above them, can be raised and lowered by means of the gripper.

Die Ladungsträger sind insbesondere gleich oder gleichartig aufgebaut. Bevorzugt weisen die Ladungsträger, insbesondere in Längsrichtung und/oder in Querrichtung und/oder in Hochrichtung, die gleichen Abmessungen auf. Vorzugsweise weist jeder Ladungsträger, insbesondere in Hochrichtung, eine Ladungsträgerhöhe auf. Vorteilhaft sind die Ladungsträgerhöhen der Ladungsträger konstant. Jeder Ladungsträger ist z.B. quaderförmig. Bevorzugt ist jeder Ladungsträger oben offen und/oder jeder Ladungsträger weist bevorzugt eine offene Oberseite auf. Vorzugsweise ist jeder Ladungsträger kistenförmig. Beispielsweise ist jeder Ladungsträger eine Kiste. Insbesondere bestehen die Ladungsträger aus Kunststoff.The load carriers are in particular constructed in the same way or in the same way. The load carriers preferably have the same dimensions, in particular in the longitudinal direction and/or in the transverse direction and/or in the vertical direction. Each charge carrier preferably has a charge carrier height, particularly in the vertical direction. The charge carrier heights of the charge carriers are advantageously constant. Each charge carrier is, for example, cuboid. Each charge carrier is preferably open at the top and/or each charge carrier preferably has an open top side. Each load carrier is preferably box-shaped. For example, each load carrier is a box. In particular, the load carriers are made of plastic.

Vorteilhaft weist jeder Ladungsträger an, insbesondere in Querrichtung, einander gegenüberliegenden Seiten jeweils wenigstens einen, vorzugsweise in Querrichtung, nach außen vorstehenden Tragvorsprung auf, der z.B. auch als oberer seitlicher Vorsprung bezeichnet werden kann. Beispielsweise sind die Tragvorsprünge, insbesondere jeweils, durch einen oder wenigstens einen nach außen vorstehenden oberen Rand oder Randabschnitt des Ladungsträgers gebildet, der z.B. umlaufend ausgebildet ist. Bevorzugt werden die Tragvorsprünge eines zwischen den Greifbacken angeordneten und/oder in den Erfassungsbereich eingebrachten Ladungsträgers zum Ergreifen desselben durch zwei einander gegenüberliegende der Mitnehmer untergriffen.Advantageously, each load carrier has at least one supporting projection which projects outwards, preferably in the transverse direction, on opposite sides, in particular in the transverse direction, which can also be referred to, for example, as an upper lateral projection. For example, the support projections, in particular each, are formed by one or at least one outwardly projecting upper edge or edge section of the load carrier, which is designed, for example, to be circumferential. Preferably, the support projections of a load carrier arranged between the gripping jaws and/or introduced into the detection area are gripped under by two of the drivers located opposite one another in order to grip the same.

Vorzugsweise weist jeder Ladungsträger an oder an den, insbesondere in Querrichtung, einander gegenüberliegenden Seiten jeweils wenigstens einen, vorzugsweise in Querrichtung, nach außen vorstehenden, insbesondere unter dem Tragvorsprung angeordneten, unteren seitlichen Vorsprung auf. Beispielsweise sind die unteren seitlichen Vorsprünge, insbesondere jeweils, durch einen oder wenigstens einen nach außen vorstehenden unteren Rand oder Randabschnitt des Ladungsträgers gebildet, der z.B. umlaufend ausgebildet ist. In einem Ladungsträgerstapel liegt z.B. der untere seitliche Vorsprung eines Ladungsträgers auf dem Tragvorsprung des oder eines unter ihm angeordneten Ladungsträgers auf.Preferably, each load carrier has at least one lower lateral projection which projects outwards, preferably in the transverse direction, on or on the sides opposite one another, in particular in the transverse direction, in particular arranged under the supporting projection. For example, the lower lateral projections, in particular each, are formed by one or at least one outwardly projecting lower edge or edge section of the load carrier, which is designed, for example, to be circumferential. In a load carrier stack, for example, the lower lateral projection of a load carrier rests on the support projection of the load carrier or a load carrier arranged underneath it.

Vorteilhaft weist jeder Ladungsträger zum Stapeln wenigstens eine Eingriffskontur auf, die beispielsweise durch wenigstens ein Eingriffselement gebildet ist, wie z.B. wenigstens ein an der Unterseite des Ladungsträgers in Hochrichtung nach unten vorstehenden Bodenvorsprung. Beispielsweise greift ein Ladungsträger beim Stapeln mit seiner Eingriffskontur und/oder mit seinem wenigstens einen Eingriffselement oder Bodenvorsprung in die oder eine obere Öffnung des oder eines unter ihm angeordneten Ladungsträgers ein.Advantageously, each load carrier for stacking has at least one engagement contour, which is formed, for example, by at least one engagement element, such as at least one bottom projection projecting downwards on the underside of the load carrier in the vertical direction. For example, when stacking, a load carrier engages with its engagement contour and/or with its at least one engagement element or bottom projection in the or an upper opening of the or a load carrier arranged below it.

Bevorzugt umfasst die Vorrichtung ein Gestell. Vorzugsweise ist der Greifer an dem Gestell in Hochrichtung verschiebbar geführt. Vorteilhaft umfasst der Greifer einen Greifbackenträger. Bevorzugt ist der Greifer mit seinem Greifbackenträger an dem Gestell in Hochrichtung verschiebbar geführt. Vorzugsweise sind die Greifbacken bewegbar an dem Greifbackenträger gelagert. Vorteilhaft sind die Greifbacken in Querrichtung verschiebbar an dem Greifbackenträger geführt. Insbesondere sind die Greifbacken gemeinsam und/oder ist der Greifbackenträger mittels des Hubantriebs in Hochrichtung anhebbar und absenkbar.The device preferably comprises a frame. Preferably, the gripper is guided on the frame so that it can be displaced in the vertical direction. The gripper advantageously includes a gripping jaw carrier. The gripper is preferably guided with its gripping jaw carrier on the frame so that it can be displaced in the vertical direction. Preferably, the gripping jaws are movably mounted on the gripping jaw carrier. The gripping jaws are advantageously guided on the gripping jaw carrier so that they can be displaced in the transverse direction. In particular, the gripping jaws are common and/or the gripping jaw carrier can be raised and lowered in the vertical direction by means of the lifting drive.

Gemäß einer Weiterbildung ist wenigstens ein Greifbackenantrieb vorgesehen, mittels welchem die Greifbacken, insbesondere in Querrichtung, aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Vorzugsweise ist der Greifbackenantrieb an dem Greifbackenträger vorgesehen.According to a further development, at least one gripping jaw drive is provided, by means of which the gripping jaws can be moved towards and away from one another, particularly in the transverse direction. The gripping jaw drive is preferably provided on the gripping jaw carrier.

Bevorzugt weisen die Mitnehmer, insbesondere in Querrichtung und/oder in Hochrichtung und/oder in Längsrichtung, die gleichen Abmessungen auf. Vorzugsweise sind die Mitnehmer gleich oder gleichartig aufgebaut. Dies ist z.B. sinnvoll, wenn die Ladungsträger gleich aufgebaut sind. Vorteilhaft ist jeder Mitnehmer quaderförmig oder im Wesentlichen quaderförmig ausgebildet. Insbesondere stehen die Mitnehmer jeder Greifbacke von dieser in Richtung auf die jeweils andere Greifbacke vor. Bevorzugt ist bei zwei in Hochrichtung benachbarten Mitnehmern die Unterseite des oberen Mitnehmers in Richtung seines freien Endes in Querrichtung gegenüber der Horizontalen nach oben geneigt. Somit ist es z.B. möglich, wenigstens einen der Tragvorsprünge oder der unteren seitlichen Vorsprünge eines nicht ordnungsgemäß orientierten Ladungsträgers derart zu führen, dass der Ladungsträger ordnungsgemäß gestapelt werden kann. Vorzugsweise verläuft die Oberseite jedes Mitnehmers quer zur Hochrichtung. Somit ist insbesondere eine definierte Auflagefläche für den Tragvorsprung eines von einem Mitnehmern untergriffenen Ladungsträgers geschaffen. Vorteilhaft sind die Mitnehmer oder mehrere der Mitnehmer mit der jeweiligen Greifbacke fest und/oder starr verbunden.The drivers preferably have the same dimensions, in particular in the transverse direction and/or in the vertical direction and/or in the longitudinal direction. The drivers are preferably constructed in the same way or in the same way. This makes sense, for example, if the load carriers have the same structure. Each driver is advantageously cuboid or essentially cuboid. In particular, the drivers of each gripping jaw protrude from it in the direction of the other gripping jaw. With two drivers adjacent in the vertical direction, the underside of the upper driver is preferably inclined upwards in the direction of its free end in the transverse direction relative to the horizontal. It is therefore possible, for example, to guide at least one of the support projections or the lower lateral projections of an improperly oriented load carrier in such a way that the load carrier can be stacked properly. Preferably, the top of each driver runs transversely to the vertical direction. This creates, in particular, a defined support surface for the supporting projection of a load carrier gripped under by a driver. Advantageously, the drivers or several drivers are firmly and/or rigidly connected to the respective gripping jaw.

Bevorzugt ist zwischen zwei in Hochrichtung benachbarten Mitnehmern derselben Greifbacke jeweils eine, insbesondere horizontal verlaufende, Vertiefung, beispielsweise in Form einer, insbesondere horizontal verlaufenden, Nut, vorgesehen. Vorzugsweise verläuft jede Vertiefung in Längsrichtung. Bevorzugt ist die Höhe jeder Vertiefung und/oder der Abstand zwischen zwei in Hochrichtung benachbarten Mitnehmern konstant. Insbesondere greifen vom Greifer ergriffene Ladungsträger mit ihren Tragvorsprüngen und/oder mit ihren unteren seitlichen Vorsprüngen in die Vertiefungen ein.Preferably, one, in particular horizontally extending, recess, for example in the form of a particularly horizontally extending groove, is provided between two drivers of the same gripping jaw which are adjacent in the vertical direction. Preferably, each depression runs in the longitudinal direction. Preferably, the height of each recess and/or the distance between two drivers adjacent in the vertical direction is constant. In particular, load carriers gripped by the gripper engage in the recesses with their support projections and/or with their lower lateral projections.

Bevorzugt weisen alle Abstände und/oder Vertiefungen zwischen zwei benachbarten Mitnehmern die gleiche Höhe auf. Vorzugsweise ist der Abstand zwischen zwei in Hochrichtung benachbarten Vertiefungen konstant. Vorteilhaft ist der Abstand von einem oberen Ende eines Mitnehmers bis zu einem oberen Ende eines in Hochrichtung benachbarten Mitnehmers konstant. Bevorzugt entspricht der Abstand zwischen zwei in Hochrichtung benachbarten Vertiefungen dem Abstand von einem oberen Ende eines Mitnehmers bis zu einem oberen Ende eines in Hochrichtung benachbarten Mitnehmers. Beispielsweise entspricht der Abstand von einem oberen Ende eines Mitnehmers bis zu einem oberen Ende eines in Hochrichtung benachbarten Mitnehmers der oder einer Ladungsträgerhöhe. Insbesondere entspricht der Abstand zwischen zwei in Hochrichtung benachbarten Vertiefungen der oder einer Ladungsträgerhöhe.All distances and/or depressions between two adjacent drivers preferably have the same height. Preferably, the distance between two depressions adjacent in the vertical direction is constant. Advantageously, the distance from an upper end of a driver to an upper end of a driver adjacent in the vertical direction is constant. Preferably, the distance between two recesses adjacent in the vertical direction corresponds to the distance from an upper end of a driver to an upper end of a driver adjacent in the vertical direction. For example, the distance from an upper end of a driver to an upper end of an adjacent driver in the vertical direction corresponds to the load carrier height. In particular, the distance between two depressions adjacent in the vertical direction corresponds to the or a charge carrier height.

Gemäß einer Ausgestaltung ist der, insbesondere in Hochrichtung, unterste Mitnehmer jeder Greifbacke mittels eines separaten Mitnehmerantriebs relativ zu ihr in Querrichtung bewegbar. Dies ist beim Stapeln von Ladungsträgern vorteilhaft. Wurden ein oder mehrere Ladungsträger auf einen darunter angeordneten Ladungsträger aufgesetzt und der so gebildete Stapel dann an seinem unteren Ende mittels des Greifers ergriffen, kann es vorkommen, dass der unterste Ladungsträger fehlorientiert ist. In einem solchen Fall kann der unterste Ladungsträger durch Auseinanderfahren der untersten Mitnehmer freigegeben und dann korrekt ausgerichtet werden.According to one embodiment, the lowest driver of each gripping jaw, particularly in the vertical direction, can be moved relative to it in the transverse direction by means of a separate driver drive. This is advantageous when stacking load carriers. If one or more load carriers were placed on a load carrier arranged underneath and the stack thus formed was then gripped at its lower end by means of the gripper, it may happen that the lowest load carrier is misoriented. In such a case, the lowest load carrier can be released by moving the lowest drivers apart and then aligned correctly.

Bevorzugt sind die untersten Mitnehmer an der jeweiligen Greifbacke in Querrichtung verschiebbar geführt. Vorzugsweise sind die Mitnehmer mit Ausnahme der untersten Mitnehmer mit der jeweiligen Greifbacke starr verbunden.The lowest drivers are preferably guided on the respective gripping jaw so that they can be displaced in the transverse direction. The drivers, with the exception of the lowest drivers, are preferably rigidly connected to the respective gripping jaw.

Gemäß einer Weiterbildung weisen die Greifbacken an ihren einander zugewandten Seiten jeweils eine in Hochrichtung verschiebbar geführte Sicherungsleiste mit mehreren in Hochrichtung im Abstand übereinander angeordneten und in Querrichtung vorstehenden Sicherungselementen auf, die jeweils einem der Sicherungselemente oder einem Sicherungselement der an der jeweils anderen Greifbacke vorgesehenen Sicherungsleiste in Querrichtung gegenüberliegen. Bevorzugt ist, beispielsweise je Sicherungsleiste, wenigstens ein Leistenantrieb vorgesehen, mittels welchem die Sicherungsleisten in Hochrichtung relativ zu den Greifbacken verschiebbar sind. Die Sicherungsleisten sind vorzugsweise bezüglich der oder einer in Längsrichtung und in Hochrichtung verlaufenden Spiegelebene spiegelsymmetrisch ausgebildet und/oder angeordnet. Die Sicherungsleiste kann z.B. mit ihren vorstehenden Sicherungselementen von oben gegen die Ladungsträger und/oder gegen die Tragvorsprünge oder die unteren seitlichen Vorsprünge der Ladungsträger drücken. Somit können z.B. fehlorientierte Ladungsträger in eine Position korrekter Orientierung gedrängt werden. Ferner ist durch eine Positionsabfrage der Sicherungsleiste ermittelbar, ob die Ladungsträger oder die ergriffenen Ladungsträger ordnungsgemäß gestapelt sind. Bevorzugt sind, insbesondere an den Greifbacken, Positionssensoren vorgesehen, mittels welchen wenigstens eine Stellung, vorzugsweise eine untere Endstellung, jeder Sicherungsleiste erfassbar und/oder abfragbar ist.According to a further development, the gripping jaws each have, on their mutually facing sides, a safety strip which is guided in a vertically displaceable manner and has a plurality of safety elements which are spaced one above the other in the vertical direction and protrude in the transverse direction, each of which is attached to one of the safety elements or to a safety element of the safety strip provided on the other gripping jaw Opposite transversely. Preferably, for each safety strip, at least one strip drive is provided, by means of which the safety strips can be displaced in the vertical direction relative to the gripping jaws. The safety strips are preferably designed and/or arranged mirror-symmetrically with respect to the mirror plane or a mirror plane running in the longitudinal direction and in the vertical direction. The safety strip can, for example, press with its protruding safety elements from above against the load carriers and/or against the support projections or the lower lateral projections of the load carriers. This means, for example, that misoriented charge carriers can be pushed into a position of correct orientation. Furthermore, by querying the position of the safety strip, it can be determined whether the load carriers or the load carriers taken are properly stacked. Position sensors are preferably provided, in particular on the gripping jaws, by means of which at least one position, preferably a lower end position, of each safety strip can be detected and/or queried.

Bevorzugt ist der Abstand zwischen zwei in Hochrichtung benachbarten Sicherungselementen konstant. Vorzugsweise entspricht der Abstand zwischen zwei in Hochrichtung benachbarten Sicherungselementen dem Abstand zwischen zwei in Hochrichtung benachbarten Vertiefungen und/oder dem Abstand von einem oberen Ende eines Mitnehmers bis zu einem oberen Ende eines in Hochrichtung benachbarten Mitnehmers. Insbesondere entspricht der Abstand zwischen zwei in Hochrichtung benachbarten Sicherungselementen der oder einer Ladungsträgerhöhe.The distance between two securing elements adjacent in the vertical direction is preferably constant. Preferably, the distance between two securing elements adjacent in the vertical direction corresponds to the distance between two depressions adjacent in the vertical direction and / or the distance from an upper end of a driver to an upper end of a driver adjacent in the vertical direction. In particular, the distance between two securing elements adjacent in the vertical direction corresponds to the height of the load carrier.

Gemäß einer Ausgestaltung sind die Mitnehmer oder sind mehrere der Mitnehmer jeweils in zwei in der oder einer Längsrichtung im Abstand zueinander angeordnete Mitnehmerelemente unterteilt, sodass zwischen den Mitnehmerelementen jeder Greifbacke ein, insbesondere in Hochrichtung verlaufender, vorzugsweise rückspringender, Zwischenraum ausgebildet ist, in welchem bevorzugt die Sicherungsleiste der jeweiligen Greifbacke angeordnet ist und/oder verläuft und/oder einliegt. Somit können die Sicherungselemente der Sicherungsleiste z.B. in einer in Längsrichtung mittigen Position an den Ladungsträgern angreifen.According to one embodiment, the drivers or several of the drivers are each divided into two driver elements arranged at a distance from one another in the or a longitudinal direction, so that between the driver elements of each gripping jaw there is formed an intermediate space, in particular in the vertical direction, preferably recessed, in which preferably the The securing strip of the respective gripping jaw is arranged and/or runs and/or rests. The securing elements of the securing strip can therefore engage on the load carriers, for example in a central position in the longitudinal direction.

Gemäß einer Weiterbildung ist ein Zwischenboden vorgesehen, der, vorzugsweise in der oder einer Längsrichtung, zwischen einer, insbesondere unter dem Greifer vorgesehenen, Arbeitsstellung und einer, insbesondere jenseits des Greifers vorgesehenen, Ruhestellung hin und her bewegbar und/oder verschiebbar ist. Die Arbeitsstellung liegt bevorzugt innerhalb des Erfassungsraums. Die Ruhestellung liegt insbesondere außerhalb des Erfassungsraums. Bevorzugt ist ein Zwischenbodenantrieb vorgesehen, mittels welchem der Zwischenboden, vorzugsweise in Längsrichtung, zwischen der Arbeitsstellung und der Ruhestellung hin und her bewegbar und/oder verschiebbar ist. Bevorzugt ist der Zwischenboden, insbesondere in Längsrichtung, verschiebbar an dem Gestell geführt. Vorzugsweise können Ladungsträger auf dem Zwischenboden abgestellt werden.According to a further development, an intermediate floor is provided which is movable and/or displaceable back and forth, preferably in the longitudinal direction, between a working position, in particular provided under the gripper, and a rest position, in particular provided beyond the gripper. The working position is preferably within the detection area. The rest position is in particular outside the detection area. An intermediate floor drive is preferably provided, by means of which the intermediate floor can be moved back and forth and/or displaced, preferably in the longitudinal direction, between the working position and the rest position. The intermediate floor is preferably guided on the frame so as to be displaceable, particularly in the longitudinal direction. Load carriers can preferably be placed on the intermediate floor.

Gemäß einer Ausgestaltung umfasst der Zwischenboden eine Fördereinrichtung und/oder ist durch diese gebildet. Die Fördereinrichtung weist insbesondere eine in Querrichtung verlaufende Förderrichtung auf. Bevorzugt ist wenigstens ein Förderantrieb vorgesehen, mittels welchem die Fördereinrichtung antreibbar ist. Vorzugsweise ist oder umfasst die Fördereinrichtung wenigstens eine Fördermaschine. Vorteilhaft ist oder umfasst die Fördereinrichtung oder Fördermaschine wenigstens einen Bandförderer. Die Fördereinrichtung ermöglicht insbesondere ein Wegfördern oder Abführen eines vereinzelten Ladungsträgers und/oder ein Hinfördern oder Zuführen eines zu stapelnden Ladungsträgers. Bevorzugt umfasst die Fördereinrichtung wenigstens zwei, insbesondere in Längsrichtung, im Abstand zueinander angeordnete Bandförderer, die insbesondere in Querrichtung parallel zueinander verlaufen.According to one embodiment, the intermediate floor comprises a conveyor device and/or is formed by it. The conveying device in particular has a conveying direction running in the transverse direction. At least one conveyor drive is preferably provided, by means of which the conveyor device can be driven. Preferably, the conveyor device is or comprises at least one conveyor machine. The conveyor device or conveyor machine is advantageous or includes at least one belt conveyor. The conveyor device in particular enables an isolated load carrier to be conveyed away or removed and/or a load carrier to be stacked to be conveyed or fed in. The conveyor device preferably comprises at least two belt conveyors which are arranged at a distance from one another, in particular in the longitudinal direction, and which run parallel to one another, in particular in the transverse direction.

Gemäß einer Weiterbildung umfasst der Zwischenboden einen zusätzlichen Greifer, der bevorzugt wenigstens zwei, insbesondere in Querrichtung, im Abstand zueinander angeordnete und aufeinander zu und voneinander weg bewegbare Greifelemente aufweist. Vorzugsweise umfasst der Zwischenboden wenigstens einen, insbesondere in Hochrichtung bewegbaren, Stempel. Vorteilhaft ist der Stempel, insbesondere in Querrichtung, zwischen den Greifelementen angeordnet.According to a further development, the intermediate floor comprises an additional gripper, which preferably has at least two gripping elements which are arranged at a distance from one another, in particular in the transverse direction, and can be moved towards and away from one another. Preferably, the intermediate floor comprises at least one stamp, particularly movable in the vertical direction. The stamp is advantageously arranged between the gripping elements, particularly in the transverse direction.

Mittels des zusätzlichen Greifers ist es z.B. möglich, einen Ladungsträger auszurichten und/oder zu ergreifen und/oder festzuhalten. Insbesondere ist es mittels der Greifelemente möglich, einen Ladungsträger, vorzugsweise an seinen unteren seitlichen Vorsprüngen, zu ergreifen und/oder festzuhalten. Ferner ist es z.B. möglich, mit dem Stempel von unten gegen den Boden des oder eines, insbesondere mittels des zusätzlichen Greifers und/oder der Greifelemente festgehaltenen, Ladungsträgers zu drücken. Dies ist beispielsweise sinnvoll, wenn der Ladungsträger verformt und deshalb nicht stapelbar ist. Mit dem Stempel kann der Ladungsträger dann z.B. in eine stapelbare Form gezwungen werden. Vorteilhaft ist der zusätzliche Greifer und/oder sind die Greifelemente des zusätzlichen Greifers und/oder ist der Stempel, vorzugsweise in Längsrichtung, zwischen den Bandförderern angeordnet.Using the additional gripper, it is possible, for example, to align and/or grab and/or hold a load carrier. In particular, it is possible by means of the gripping elements to grip and/or hold a load carrier, preferably at its lower lateral projections. Furthermore, it is possible, for example, to press the stamp from below against the bottom of the load carrier or one, in particular by means of the additional gripper and/or the gripping elements. This makes sense, for example, if the load carrier is deformed and therefore cannot be stacked. With the stamp, the load carrier can then be forced into a stackable shape, for example. Advantageous is the additional gripper and/or the gripping elements of the additional gripper and/or the stamp is arranged, preferably in the longitudinal direction, between the belt conveyors.

Bevorzugt ist der Stempel in Hochrichtung bewegbar und/oder verschiebbar an dem Zwischenboden gelagert und/oder geführt. Insbesondere ist wenigstens ein Stempelantrieb vorgesehen, mittels welchem der Stempel in Hochrichtung bewegbar ist. Vorzugsweise sind die Greifelemente bewegbar und/oder schwenkbar an dem Zwischenboden gelagert. Insbesondere ist wenigstens ein Greiferantrieb oder Greifelementantrieb vorgesehen, mittels welchem der zusätzliche Greifer betätigbar und/oder die Greifelemente aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind.Preferably, the stamp is mounted and/or guided on the intermediate floor so that it can be moved and/or displaced in the vertical direction. In particular, at least one stamp drive is provided, by means of which the stamp can be moved in the vertical direction. Preferably, the gripping elements are movably and/or pivotably mounted on the intermediate floor. In particular, at least one gripper drive or gripping element drive is provided, by means of which the additional gripper can be actuated and/or the gripping elements can be moved towards and away from one another.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer bevorzugten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. In der Zeichnung zeigen:

1 eine Vorderansicht einer Vorrichtung zum Bewegen von stapelbaren Ladungsträgern gemäß einer Ausführungsform,
2 einen Schnitt durch die Vorrichtung entlang der aus 1 ersichtlichen Schnittlinie A-A,
3 eine Vorderansicht der Vorrichtung mit Ladungsträgern,
4 eine Seitenansicht der Vorrichtung mit Ladungsträgern,
5 einen Schnitt durch die Vorrichtung mit Ladungsträgern entlang der aus 4 ersichtlichen Schnittlinie B-B und
6 einen Schnitt durch die Vorrichtung mit Ladungsträgern entlang der aus 3 ersichtlichen Schnittlinie C-C.

The invention is described below using a preferred embodiment with reference to the drawing. Show in the drawing:

1 a front view of a device for moving stackable load carriers according to one embodiment,
2 a section through the device along the 1 visible cutting line AA,
3 a front view of the device with load carriers,
4 a side view of the device with charge carriers,
5 a section through the device with charge carriers along the 4 visible cutting line BB and
6 a section through the device with charge carriers along the 3 visible cutting line CC.

Aus den 1 bis 6 sind unterschiedliche Darstellungen einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform ersichtlich, wobei in den 3 bis 6 die Vorrichtung 1 zusätzlich mit Ladungsträgern 2 in Form von Kisten dargestellt ist. Ferner sind eine Längsrichtung x, eine Querrichtung y und eine Hochrichtung z angedeutet, die in dieser Reihenfolge insbesondere ein orthogonales Rechtssystem bilden. Die Hochrichtung z wird z.B. auch als vertikale Richtung bezeichnet, wohingegen die Längsrichtung x und die Querrichtung y z.B. als horizontale Richtungen bezeichnet werden. Eine durch die Längsrichtung x und die Querrichtung y aufgespannte Ebene oder eine dazu parallele Ebene wird insbesondere als horizontale Ebene oder als Horizontale bezeichnet.From the 1 until 6 Different representations of a device 1 according to the invention according to one embodiment can be seen, in which 3 until 6 the device 1 is additionally shown with load carriers 2 in the form of boxes. Furthermore, a longitudinal direction x, a transverse direction y and a vertical direction z are indicated, which in this order form in particular an orthogonal legal system. The vertical direction z, for example, is also referred to as the vertical direction, whereas the longitudinal direction x and the transverse direction y are referred to, for example, as horizontal directions. A plane spanned by the longitudinal direction x and the transverse direction y or a plane parallel thereto is referred to in particular as a horizontal plane or as a horizontal.

Die Vorrichtung 1 umfasst ein Gestell 3 und einen Greifer 4, der einen Greifbackenträger 5 und zwei Greifbacken 6 und 7 aufweist, die an dem Greifbackenträger 5 in Querrichtung y verschiebbar geführt sind. Der Greifer 4 ist mit seinem Greifbackenträger 5 in Hochrichtung z verschiebbar an dem Gestell 3 geführt und mittels eines Hubantriebs 8 in Hochrichtung z anhebbar und absenkbar. Ferner ist ein Greifbackenantrieb 9 vorgesehen, mittels welchem die Greifbacken 6 und 7 in Querrichtung y aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind.The device 1 comprises a frame 3 and a gripper 4, which has a gripping jaw carrier 5 and two gripping jaws 6 and 7, which are guided on the gripping jaw carrier 5 so as to be displaceable in the transverse direction y. The gripper 4 is guided with its gripping jaw carrier 5 on the frame 3 so that it can be moved in the vertical direction z and can be raised and lowered in the vertical direction z by means of a lifting drive 8. Furthermore, a gripping jaw drive 9 is provided, by means of which the gripping jaws 6 and 7 can be moved towards and away from one another in the transverse direction y.

Die Greifbacken 6 und 7 weisen an ihren einander zugewandten Seiten jeweils mehrere, wie z.B. acht, in Hochrichtung z im Abstand übereinander angeordnete und in Querrichtung y vorstehende Mitnehmer 10 auf, die jeweils einem der Mitnehmer der jeweils anderen Greifbacke in Querrichtung y gegenüberliegen. Dabei ist zwischen zwei in Hochrichtung z benachbarten Mitnehmern 10 derselben Greifbacke jeweils eine in Längsrichtung x verlaufende Vertiefung 11 vorgesehen. Ferner ist bei zwei in Hochrichtung z benachbarten Mitnehmern 10 die Unterseite des oberen Mitnehmers in Richtung seines freien Endes insbesondere in Querrichtung y gegenüber der Horizontalen nach oben geneigt. Bevorzugt verläuft die Oberseite jedes Mitnehmers 10 hingegen quer zur Hochrichtung z. Insbesondere ist der unterste Mitnehmer 10' jeder Greifbacke 6, 7 mittels eines separaten Mitnehmerantriebs 12 relativ zu ihr in Querrichtung y bewegbar, wohingegen die anderen Mitnehmer 10 vorzugsweise starr mit der jeweiligen Greifbacke verbunden sind. Da der unterste Mitnehmer 10' insbesondere auch einen Mitnehmer bildet, kann er z.B. auch mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet werden. Die Mitnehmer 10 sind jeweils in zwei in Längsrichtung x im Abstand zueinander angeordnete Mitnehmerelemente 13 und 14 unterteilt, sodass zwischen den Mitnehmerelementen jeder Greifbacke ein, insbesondere in Hochrichtung z verlaufender, Zwischenraum 15 ausgebildet ist.The gripping jaws 6 and 7 each have, on their mutually facing sides, several drivers 10, such as eight, arranged at a distance from one another in the vertical direction z and protruding in the transverse direction y, each of which is opposite one of the drivers of the other gripping jaw in the transverse direction y. A recess 11 running in the longitudinal direction x is provided between two drivers 10 of the same gripping jaw that are adjacent in the vertical direction z. Furthermore, with two drivers 10 adjacent in the vertical direction z, the underside of the upper driver is inclined upwards in the direction of its free end, particularly in the transverse direction y, relative to the horizontal. However, the top side of each driver 10 preferably runs transversely to the vertical direction, for example. In particular, the lowest driver 10 'of each gripping jaw 6, 7 can be moved relative to it in the transverse direction y by means of a separate driver drive 12, whereas the other drivers 10 are preferably rigidly connected to the respective gripping jaw. Since the lowest driver 10 'in particular also forms a driver, it can also be designated, for example, with the reference number 10. The drivers 10 are each divided into two driver elements 13 and 14 arranged at a distance from one another in the longitudinal direction x, so that an intermediate space 15, in particular in the vertical direction z, is formed between the driver elements of each gripping jaw.

Ferner weisen die Greifbacken 6 und 7 an ihren einander zugewandten Seiten jeweils eine in Hochrichtung z verschiebbar geführte Sicherungsleiste 16 mit mehreren in Hochrichtung z im Abstand übereinander angeordneten und in Querrichtung y vorstehenden Sicherungselementen 17 auf, die jeweils einem der Sicherungselemente der an der jeweils anderen Greifbacke vorgesehenen Sicherungsleiste in Querrichtung y gegenüberliegen. Dabei ist die Sicherungsleiste 16 jeder Greifbacke in dem an der jeweiligen Greifbacke vorgesehenen Zwischenraum 15 angeordnet. Ferner ist an jeder Greifbacke 6, 7 ein Leistenantrieb 18 vorgesehen, mittels welchem die Sicherungsleiste 16 der jeweiligen Greifbacke relativ zu dieser in Hochrichtung z verschiebbar ist.Furthermore, the gripping jaws 6 and 7 each have, on their mutually facing sides, a safety strip 16 which is displaceable in the vertical direction z and has a plurality of safety elements 17 which are arranged at a distance from one another in the vertical direction z and protrude in the transverse direction y, each of which is attached to one of the safety elements on the other gripping jaw opposite the provided safety strip in the transverse direction y. The safety strip 16 of each gripping jaw is arranged in the space 15 provided on the respective gripping jaw. Furthermore, a strip drive 18 is provided on each gripping jaw 6, 7, by means of which the safety strip 16 of the respective gripping jaw can be displaced relative to it in the vertical direction z.

An dem Gestell 3 ist ein Zwischenboden 19 in Längsrichtung x verschiebbar geführt, der zwei parallele Bandförderer 20 und 21 umfasst, die gemeinsam eine Fördereinrichtung 22 mit in Querrichtung y verlaufender Förderrichtung 23 bilden. Auch ist ein Zwischenbodenantrieb 24 vorgesehen, mittels welchem der Zwischenboden 19 in Längsrichtung x zwischen einer unter dem Greifer 4 vorgesehenen Arbeitsstellung P1 und einer jenseits des Greifers 4 vorgesehenen Ruhestellung P2 hin und her bewegbar ist. Ferner weisen die Bandförderer 20 und 21 jeweils einen Antrieb auf, der z.B. auch als Förderantrieb 25 bezeichnet wird. Ergänzend weist der Zwischenboden 19 einen zusätzlichen Greifer 26 mit zwei in Querrichtung y im Abstand zueinander angeordneten und aufeinander zu und voneinander weg bewegbaren Greifelementen 27 und 28 und wenigstens einen in Querrichtung y zwischen den Greifelementen 27 und 28 angeordneten Stempel 29 auf, der in Hochrichtung z bewegbar ist.On the frame 3, an intermediate floor 19 is guided so as to be displaceable in the longitudinal direction x, which comprises two parallel belt conveyors 20 and 21, which together form a conveyor device 22 with a conveying direction 23 running in the transverse direction y. An intermediate floor drive 24 is also provided, by means of which the intermediate floor 19 can be moved back and forth in the longitudinal direction x between a working position P1 provided under the gripper 4 and a rest position P2 provided beyond the gripper 4. Furthermore, the belt conveyors 20 and 21 each have a drive, which is also referred to as a conveyor drive 25, for example. In addition, the intermediate floor 19 has an additional gripper 26 with two gripping elements 27 and 28 which are arranged at a distance from one another in the transverse direction y and can be moved towards and away from one another, and at least one stamp 29 which is arranged in the transverse direction y between the gripping elements 27 and 28 and which can be moved in the vertical direction z is movable.

Nachfolgend wird die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung anhand des Vereinzelns von Ladungsträgern beispielhaft beschrieben. Dabei wird von kistenförmigen Ladungsträgern 2 ausgegangen, von denen jeder an seinen in Querrichtung y einander gegenüberliegenden Seiten jeweils einen in Querrichtung y nach außen vorstehenden Tragvorsprung aufweist, der bevorzugt durch einen umlaufenden oberen Rand des Ladungsträgers gebildet ist. Ferner weist jeder Ladungsträger 2 an seinen in Querrichtung y einander gegenüberliegenden Seiten jeweils wenigstens einen in Querrichtung y nach außen vorstehenden und unter seinem Tragvorsprung angeordneten unteren seitlichen Vorsprung auf, der bevorzugt durch einen umlaufenden unteren Rand des Ladungsträgers gebildet ist.The functionality of the device according to the invention is described below using an example of the separation of charge carriers. This is based on box-shaped load carriers 2, each of which has a supporting projection projecting outwards in the transverse direction y on its sides opposite one another in the transverse direction y, which is preferably formed by a circumferential upper edge of the load carrier. Furthermore, everyone points out Load carrier 2 on its sides opposite one another in the transverse direction y has at least one lower lateral projection which projects outwards in the transverse direction y and is arranged under its support projection, which is preferably formed by a circumferential lower edge of the load carrier.

Der Zwischenboden 19 befindet sich in der Ruhestellung P2 und die Greifbacken 6 und 7 des Greifers 4 sind auseinandergefahren. In einem ersten Schritt wird ein Stapel von Ladungsträgern 2, vorzugsweise auf einer Palette, in Richtung des Pfeils 30 in die Position P1 gebracht. Vorzugsweise wird dazu der Stapel oder die den Stapel tragende Palette zur Anlage mit einem Anschlag gebracht, der vorzugsweise am Gestell 3 vorgesehen ist. Ferner fährt der Greifer 4 nach unten, bis der unterste Mitnehmer 10' das Niveau des untersten Ladungsträgers 2' erreicht hat. Da der unterste Ladungsträger 2' insbesondere auch einen Ladungsträger bildet, kann er z.B. auch mit dem Bezugszeichen 2 bezeichnet werden. In einem anschließenden zweiten Schritt fahren die Greifbacken 6 und 7 zusammen und ergreifen den Stapel, vorzugsweise an mehreren, insbesondere an seinen untersten, Ladungsträgern. Dabei untergreifen die Mitnehmer 10 die Tragvorsprünge der ergriffenen Ladungsträger, sodass deren Tragvorsprünge und die, insbesondere darüber angeordneten, unteren seitlichen Vorsprünge in die Vertiefungen 11 einrücken. Anschließend fahren in einem dritten Schritt die Sicherungsleisten 16 nach unten, sodass die Sicherungselemente 17 von oben gegen die unteren seitlichen Vorsprünge der Ladungsträger 2 drücken und diese aneinander sichern. Durch Abfrage einer Endstellung jeder Sicherungsleiste 16 mittels eines Positionssensors kann insbesondere ermittelt werden, ob die Ladungsträger 2 korrekt gestapelt sind. In einem anschließenden vierten Schritt fährt der Greifer 4 zusammen mit dem Stapel nach oben, bis der unterste Ladungsträger 2' das Niveau der Fördereinrichtung 22 übersteigt, wonach in einem nachfolgenden fünften Schritt der Zwischenboden 10 von der Ruhestellung P2 in die Arbeitsstellung P1 fährt.The intermediate floor 19 is in the rest position P2 and the gripping jaws 6 and 7 of the gripper 4 have moved apart. In a first step, a stack of load carriers 2, preferably on a pallet, is brought into position P1 in the direction of arrow 30. For this purpose, the stack or the pallet carrying the stack is preferably brought into contact with a stop, which is preferably provided on the frame 3. Furthermore, the gripper 4 moves down until the lowest driver 10' has reached the level of the lowest load carrier 2'. Since the lowest charge carrier 2 'in particular also forms a charge carrier, it can also be designated, for example, with the reference number 2. In a subsequent second step, the gripping jaws 6 and 7 move together and grip the stack, preferably on several, in particular on its lowest, load carriers. The drivers 10 reach under the support projections of the gripped load carriers, so that their support projections and the lower lateral projections, in particular arranged above them, move into the recesses 11. Then, in a third step, the safety strips 16 move down so that the safety elements 17 press from above against the lower lateral projections of the load carriers 2 and secure them to one another. By querying an end position of each safety strip 16 using a position sensor, it can be determined in particular whether the load carriers 2 are stacked correctly. In a subsequent fourth step, the gripper 4 moves up together with the stack until the lowest load carrier 2 'exceeds the level of the conveyor 22, after which, in a subsequent fifth step, the intermediate floor 10 moves from the rest position P2 to the working position P1.

Danach fährt in einem sechsten Schritt der Greifer 4 nach unten und setzt den untersten Ladungsträger 2' auf die Fördereinrichtung 22 auf. Dann werden in einem siebten Schritt die Greifbacken 6 und 7 auseinandergefahren, sodass die Mitnehmer 10 außer Eingriff mit den Ladungsträgern 2 gelangen, wonach der Greifer 4 um die Höhe eines Ladungsträgers 2 nach oben gefahren wird. In einem nachfolgenden achten Schritt werden die Greifbacken 6 und 7 zum Ergreifen des verbleibenden Stapels wieder zusammengefahren, wonach der Greifer 4 um eine Ladungsträgerhöhe nach oben gefahren wird. Anschließend wird in einem neunten Schritt der unterste Ladungsträger 2' mittels der Fördereinrichtung 22 in Förderrichtung 23 weggefördert. Danach kann zum sechsten Schritt zurückgekehrt werden.Then, in a sixth step, the gripper 4 moves down and places the lowest load carrier 2 'on the conveyor 22. Then, in a seventh step, the gripping jaws 6 and 7 are moved apart so that the drivers 10 disengage from the load carriers 2, after which the gripper 4 is moved upwards by the height of a load carrier 2. In a subsequent eighth step, the gripping jaws 6 and 7 are moved together again to grip the remaining stack, after which the gripper 4 is moved up by one load carrier height. Subsequently, in a ninth step, the lowest load carrier 2 'is conveyed away in the conveying direction 23 by means of the conveying device 22. You can then return to the sixth step.

Das Stapeln von Ladungsträgern erfolgt im Prinzip umgekehrt wie das Vereinzeln. Da der unterste Ladungsträger 2' nach seiner Aufnahme durch den Greifer 4 jedoch fehlorientiert sein kann, besteht die Möglichkeit, den untersten Ladungsträger 2' durch Auseinanderfahren der untersten Mitnehmer 10' separat freizugeben und dann korrekt auszurichten. Das korrekte Ausrichten kann z.B. mittels der Bandförderer 20 und 21 erfolgen. Ergänzend oder alternativ kann der zusätzliche Greifer 26 den untersten Ladungsträger positionieren und/oder festhalten, insbesondere indem die Greifelemente 27 und 28 den unteren seitlichen Vorsprung des untersten Ladungsträgers 2' übergreifen. Ergänzend kann auch der Stempel 29 nach oben gefahren werden, sodass der von den Greifelementen 27 und 28 festgehaltene unterste Ladungsträger 2' verformt wird, um ihm wieder eine stapelfähige Form zu verleihen.Stacking load carriers is basically the opposite of separating them. However, since the lowest load carrier 2' can be misoriented after it has been picked up by the gripper 4, it is possible to release the lowest load carrier 2' separately by moving the lowest drivers 10' apart and then align it correctly. The correct alignment can be done, for example, using the belt conveyors 20 and 21. Additionally or alternatively, the additional gripper 26 can position and/or hold the lowest load carrier, in particular by the gripping elements 27 and 28 gripping over the lower lateral projection of the lowest load carrier 2′. In addition, the stamp 29 can also be moved upwards so that the lowest load carrier 2 'held by the gripping elements 27 and 28 is deformed in order to give it a stackable shape again.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11: Vorrichtungcontraption
22: Ladungsträgercharge carrier
2'2': unterster Ladungsträgerlowest load carrier
33: Gestellframe
44: GreiferGrabber
55: GreifbackenträgerJaw carrier
66: Greifbackegripping jaw
77: Greifbackegripping jaw
88th: HubantriebLift drive
99: GreifbackenantriebGripping jaw drive
1010: Mitnehmertaker
10'10': unterster Mitnehmerbottom driver
1111: Vertiefungdeepening
1212: MitnehmerantriebDriver drive
1313: MitnehmerelementDriver element
1414: MitnehmerelementDriver element
1515: Zwischenraumspace
1616: Sicherungsleistesafety strip
1717: SicherungselementSecurity element
1818: LeistenantriebStrip drive
1919: Zwischenbodenintermediate floor
2020: BandfördererBelt conveyor
2121: BandfördererBelt conveyor
2222: Fördereinrichtungfunding facility
2323: FörderrichtungDirection of conveyance
2424: ZwischenbodenantriebInterfloor drive
2525: Förderantriebconveyor drive
2626: zusätzlicher Greiferadditional gripper
2727: Greifelement des zusätzlichen GreifersGripping element of the additional gripper
2828: Greifelement des zusätzlichen GreifersGripping element of the additional gripper
2929: StempelRubber stamp
3030: Pfeil Arrow
P1P1: Position / ArbeitsstellungPosition/working position
P2P2: Position / RuhestellungPosition / rest position

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10050999 A1 [0003]

Claims

Device for moving stackable load carriers, with - a gripper (4), which has two gripping jaws (6, 7) opposite one another in a transverse direction (y), and - a lifting drive (8), by means of which the gripper (4) in one Can be raised and lowered in the vertical direction (z), characterized in that - the gripping jaws (6, 7) can be moved towards and away from each other and on their mutually facing sides there are several arranged one above the other at a distance in the vertical direction (z) and in the transverse direction (y ) have protruding drivers (10), each of which is opposite one of the drivers (10) of the other gripping jaw (6, 7) in the transverse direction (y).

Device according to Claim 1 , characterized by at least one gripping jaw drive (9), by means of which the gripping jaws (6, 7) can be moved towards and away from one another.

Device according to Claim 1 or 2 , characterized in that the lowest driver (10 ') of each gripping jaw (6, 7) can be moved relative to it in the transverse direction (y) by means of a separate driver drive (12).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping jaws (6, 7) each have, on their mutually facing sides, a safety strip (16) which is guided so as to be displaceable in the vertical direction (z) and has several spaced one above the other in the vertical direction (z) and in the transverse direction (y) have protruding securing elements (17), each of which is opposite one of the securing elements (17) of the securing strip (16) provided on the other gripping jaw (6, 7) in the transverse direction (y), at least one strip drive (18) being provided , by means of which the safety strips (16) can be moved in the vertical direction (z) relative to the gripping jaws (6, 7).

Device according to Claim 4 , characterized in that the drivers (10) are each divided into two driver elements (13, 14) arranged at a distance from one another in a longitudinal direction (x), so that there is an in between the driver elements (13, 14) of each gripping jaw (6, 7). An intermediate space (15) running in the vertical direction (z) is formed, in which the safety strip (16) of the respective gripping jaw (6, 7) is arranged.

Device according to one of the preceding claims, characterized by an intermediate floor (19) and an intermediate floor drive (24), by means of which the intermediate floor (19) in the or a longitudinal direction (x), between a working position (P1) provided under the gripper (4). and can be moved back and forth to a rest position (P2) provided beyond the gripper (4).

Device according to Claim 6 , characterized in that the intermediate floor (19) comprises a conveyor device (22) with a conveying direction (23) running in the transverse direction (y).

Device according to Claim 7 , characterized in that the conveyor device (22) comprises at least two belt conveyors (20, 21) arranged at a distance from one another in the longitudinal direction (x) and running parallel to one another in the transverse direction (y).

Device according to one of the Claims 6 until 8th , characterized in that the intermediate floor (19) has an additional gripper (26) with at least two gripping elements (27, 28) which are arranged at a distance from one another and can be moved towards and away from one another.

Device according to Claim 9 , characterized in that the intermediate floor (19) has at least one stamp (29) arranged between the gripping elements (27, 28), which is movable in the vertical direction (z).

Device according to Claim 10 , characterized in that the gripping elements (27, 28) of the additional gripper (26) and the stamp (29) are arranged between the belt conveyors (20, 21).