DE202019100974U1

DE202019100974U1 - Single Finger Angular Gripper

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Publication number: DE202019100974U1
Application number: DE202019100974.8U
Authority: DE
Original assignee: FIPA Holding GmbH
Current assignee: FIPA Holding GmbH
Priority date: 2019-02-20
Filing date: 2019-02-20
Publication date: 2019-02-28
Anticipated expiration: 2029-02-21

Abstract

Einzelfinger-Winkelgreifer (1) mit einem Gehäuse (2), in welchem ein Antrieb (4), insbesondere Linearantrieb, aufgenommen ist, und mit einem an dem Gehäuse (2) verschwenkbar angelenkten Greiffinger (3), welcher mit dem Antrieb (4) derart wirkgekoppelt ist, dass er durch Betätigung des Antriebes (4) wahlweise und vorzugsweise variabel zwischen einer ersten Position entlang des Gehäuses (2) und einer zweiten Position schräg oder quer zu dem Gehäuse (2) relativ zu dem Gehäuse (2) verschwenkbar ist, wobei an dem Greiffinger (3) mindestens ein Magnet, ein magnetisierter Bereich oder ein metallischer Bereich (13) und an dem Gehäuse (2) mindestens ein auf den Magneten oder magnetisierten Bereich oder auf den metallischen Bereich (13) ansprechendes Sensorelement (14) derart vorgesehen ist, dass von dem Sensorelement (14) mindestens zwei verschiedene Positionen des Greiffingers (3) relativ zu dem Gehäuse (2) erfassbar sind.

Single-finger angular gripper (1) with a housing (2) in which a drive (4), in particular a linear drive, is accommodated, and with a gripping finger (3) pivotably articulated on the housing (2) and connected to the drive (4). is operatively coupled such that it is selectively and preferably variably pivotable by actuation of the drive (4) between a first position along the housing (2) and a second position obliquely or transversely to the housing (2) relative to the housing (2), wherein on the gripping finger (3) at least one magnet, a magnetized area or a metallic area (13) and on the housing (2) at least one on the magnet or magnetized area or on the metallic area (13) responsive sensor element (14) is provided that from the sensor element (14) at least two different positions of the gripper finger (3) relative to the housing (2) can be detected.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein Arbeitsorgane eines Roboters. Dazu zählen Aktoren/Effektoren, aber auch erforderliche Hilfseinrichtungen, wie Handgelenksachsen, Wechselsysteme, Fügehilfen, Schutzeinrichtungen und Sensoreinheiten. Im Einzelnen betrifft die Erfindung insbesondere ein entsprechendes als Greiffinger ausgebildetes Arbeitsorgan.The present invention relates generally to working organs of a robot. These include actuators / effectors, but also required auxiliary equipment, such as wrist axles, changing systems, joining aids, protective devices and sensor units. In particular, the invention relates in particular to a corresponding working member designed as a gripper finger.

Gemäß Ausführungsformen der Erfindung betrifft diese vor allem einen Einzelfinger-Winkelgreifer, insbesondere einen pneumatisch betätigbaren Einzelfinger-Winkelgreifer, wobei der Einzelfinger-Winkelgreifer ein Gehäuse aufweist, in welchem ein Antrieb, insbesondere Linearantrieb, aufgenommen ist, und wobei ferner ein an dem Gehäuse verschwenkbar angelenkter Greiffinger vorgesehen ist, welcher mit dem Antrieb derart wirkgekoppelt ist, dass er durch Betätigung des Antriebes wahlweise und vorzugsweise variabel zwischen einer ersten Position entlang des Gehäuses des Einzelfinger-Winkelgreifers und einer zweiten Position schräg oder quer zu dem Gehäuse des Einzelfinger-Winkelgreifers relativ zu dem Gehäuse verschwenkbar ist.According to embodiments of the invention, this relates in particular to a single-finger angular gripper, in particular a pneumatically actuated single-finger angular gripper, wherein the single-finger angular gripper has a housing in which a drive, in particular a linear drive, is received, and further wherein a hinged to the housing hinged Gripper finger is provided, which is operatively coupled to the drive so that it by operation of the drive selectively and preferably variably between a first position along the housing of the single-finger angular gripper and a second position obliquely or transversely to the housing of the single-finger angular gripper relative to the Housing is pivotable.

Ein derartiger Einzelfinger-Winkelgreifer ist dem Prinzip nach aus dem Stand der Technik bekannt, und insbesondere aus dem Bereich der industriellen Automatisierung. In diesem Zusammenhang verweisen wir beispielsweise auf den zum Anmeldetag geltenden Produktkatalog der hiesigen Anmelderin.Such a single-finger angle gripper is known in principle from the prior art, and in particular from the field of industrial automation. In this context, we refer, for example, to the product catalog of the local applicant valid at the filing date.

Bei den bekannten Einzelfinger-Greiffingern handelt es sich um sogenannte Winkelgreifer, da die einzige Klemmbacke, im Folgenden „Greiffinger“ genannt, mit der solche Winkelgreifer versehen sind, zwischen einer vertikalen geöffneten Position, die in der Regel mit dem eigentlichen Greiferkörper bzw. Greifergehäuse fluchtet, sowie einer abgewinkelten, insbesondere horizontalen geschlossenen Position, die unter einem Winkel oder quer zu dem Greiferkörper bzw. Greifergehäuse verläuft, drehbar ist. In der praktischen Anwendung ragt der Greiffinger in der geschlossenen Position auslegerartig über den Greiferkörper bzw. das Greifergehäuse hinaus.In the known single-finger gripper fingers are so-called angular gripper, since the only jaw, hereinafter referred to as "gripper fingers" are provided with such angular gripper, between a vertical open position, which is generally aligned with the actual gripper body or gripper housing , As well as an angled, in particular horizontal closed position which extends at an angle or transverse to the gripper body or gripper housing, is rotatable. In practical application, the gripping finger protrudes in the closed position over the gripper body or the gripper housing out like a jib.

Die Bewegung des Greiffingers wird durch einen in dem Gehäuse des Einzelfinger-Winkelgreifers aufgenommenen Antrieb hervorgerufen, wobei es sich bei diesem Antrieb insbesondere um einen Linearantrieb handelt.The movement of the gripper finger is caused by a recorded in the housing of the single-finger angle gripper drive, which is in particular a linear drive in this drive.

Obgleich es grundsätzlich denkbar ist, dass dieser Antrieb und insbesondere Linearantrieb ein elektromotorischer Antrieb ist, kommen gemäß bevorzugten Ausführungsformen des Einzelfinger-Winkelgreifers insbesondere pneumatische Antriebe zum Einsatz. Derartige pneumatische Antriebe können einen pneumatisch bewegbaren Kolben aufweisen, welcher in dem Gehäuse des Einzelfinger-Winkelgreifers entlang einer Bewegungsachse hin- und her bewegbar ist.Although it is conceivable in principle that this drive and in particular linear drive is an electric motor drive, in particular pneumatic drives are used according to preferred embodiments of the single-finger angular gripper. Such pneumatic actuators may comprise a pneumatically movable piston, which is movable in the housing of the single-finger angular gripper back and forth along a movement axis.

Einzelfinger-Winkelgreifer der zuvor genannten Art werden für gewöhnlich in der herstellenden Industrie oder während des Verpackens eingesetzt, um Werkstücke/Greifgüter für einen bestimmten Zeitraum festzuhalten. Aus diesem Grund werden Einzelfinger-Winkelgreifer gelegentlich auch als „Spann“-Greifer bezeichnet.Single-finger angle grippers of the aforementioned type are usually used in the manufacturing industry or during packaging to hold workpieces / gripping goods for a certain period of time. For this reason, single-finger angle grippers are sometimes referred to as "gripping" grippers.

Damit das Werkstück bzw. Greifgut einerseits von dem Greiffinger des Einzelfinger-Winkelgreifers gehalten und andererseits dabei nicht beschädigt wird, ist eine maximale Zuverlässigkeit des Einzelfinger-Winkelgreifers unumgänglich. Andererseits sollen derartige Einzelfinger-Winkelgreifer eine möglichst kompakte Bauform und im Verhältnis zu einer hohen Greifkraft ein möglichst geringes Gewicht aufweisen, damit sie insbesondere auch in der Robotertechnik als Robotergreifwerkzeug vielseitig eingesetzt werden können. So that the workpiece or gripping material is held on the one hand by the gripper finger of the single-finger angular gripper and on the other hand is not damaged, maximum reliability of the single-finger angular gripper is unavoidable. On the other hand, such single-finger angular grippers should have a compact design and, in relation to a high gripping force, have the lowest possible weight, so that they can be used in versatile ways, especially in robot technology as robot gripping tool.

Um die Zuverlässigkeit eines Einzelfinger-Winkelgreifers zu optimieren ist es beispielsweise aus der Druckschrift DE 10 2004 049 109 A1 bekannt, diesen mit einem Sensor zu versehen, mit welchem erfasst werden kann, ob der Greiffinger des Einzelfinger-Winkelgreifers in seiner geöffneten oder geschlossenen Position vorliegt.To optimize the reliability of a single-finger angle gripper it is for example from the document DE 10 2004 049 109 A1 known to provide this with a sensor with which can be detected whether the gripping finger of the single-finger angle gripper is in its open or closed position.

Diese aus dem Stand der Technik bekannte Lösung ist jedoch bei Einzelfinger-Winkelgreifern nur bedingt einsetzbar, da die in der DE 10 2004 049 109 A1 vorgeschlagene Sensorik einen relativ komplexen und komplizierten Aufbau erfordert. Insbesondere ist dieser Ansatz bei insbesondere kompakt ausgeführten Einzelfinger-Winkelgreifern aufgrund der geforderten geringen Baugröße nicht oder zumindest nicht in sinnvoller Weise anwendbar.However, this known from the prior art solution is only limited use in single-finger angle grippers, as in the DE 10 2004 049 109 A1 proposed sensor technology requires a relatively complex and complicated structure. In particular, this approach is in particular compact designed single-finger angle grippers due to the required small size not or at least not applicable in a meaningful way.

Aufgrund dieser Problemstellung liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde, einen Einzelfinger-Winkelgreifer der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass in zuverlässiger Weise die Funktionssicherheit des Einzelfinger-Winkelgreifers optimiert werden kann, ohne das hierzu größere Umbauten oder Modifikationen des Einzelfinger-Winkelgreifers notwendig wären.Because of this problem, the present invention, the object of developing a single-finger angle gripper of the type mentioned in that reliably the functional reliability of the single-finger angle gripper can be optimized without this larger conversions or modifications of the single-finger angle gripper would be necessary ,

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Schutzanspruches 1 gelöst, wobei vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Einzelfinger-Winkelgreifers in den entsprechenden abhängigen Schutzansprüchen angegeben sind.This object is achieved by the subject matter of the independent protection claim 1, wherein advantageous developments of the invention individual finger angular gripper are given in the corresponding dependent claims.

Demgemäß betrifft die Erfindung insbesondere einen Einzelfinger-Winkelgreifer mit einem Gehäuse, in welchem ein Antrieb, insbesondere Linearantrieb, aufgenommen ist, und mit einem an dem Gehäuse verschwenkbar angelenkten Greiffinger, welcher mit dem Antrieb derart wirkgekoppelt ist, dass er durch Betätigung des Antriebes wahlweise und vorzugsweise variabel, das heißt frei wählbar, zwischen einer ersten Position entlang des Gehäuses und einer zweiten Position schräg oder quer zu dem Gehäuse relativ zu dem Gehäuse verschwenkbar ist. Accordingly, the invention particularly relates to a single-finger angle gripper with a housing in which a drive, in particular linear drive, is received, and with a hinged to the housing pivotable gripping finger, which is operatively coupled to the drive so that he either by operating the drive and preferably variable, that is freely selectable, between a first position along the housing and a second position obliquely or transversely to the housing relative to the housing is pivotable.

Um die Funktionsweise des Einzelfinger-Winkelgreifers zu optimieren, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass an dem Greiffinger mindestens ein Magnet oder ein magnetisierter Bereich oder ein metallischer Bereich vorgesehen ist, und das ferner an dem Gehäuse des Einzelfinger-Winkelgreifers mindestens ein auf den Magneten oder den magnetisierten Bereich bzw. auf den metallischen Bereich an dem Greiffinger ansprechbares Sensorelement derart vorgesehen ist, dass von dem Sensorelement mindestens zwei verschiedene Positionen des Greiffingers relativ zu dem Gehäuse erfassbar sind.In order to optimize the operation of the single-finger angle gripper, the invention provides that at least one magnet or a magnetized area or a metallic area is provided on the gripping finger, and further on the housing of the single-finger angle gripper at least one on the magnet or the magnetized Region or on the metallic region on the gripping finger responsive sensor element is provided such that from the sensor element at least two different positions of the gripper finger relative to the housing can be detected.

Dabei kann der Magnet oder magnetisierte Bereich bzw. der metallische Bereich an dem Greiffinger befestigt sein; allerdings ist es im Hinblick auf eine besonders kompakte Bauform des Einzelfinger-Winkelgreifers bevorzugt, wenn der Magnet oder magnetisierte Bereich bzw. der metallische Bereich in dem Greiffinger integriert und insbesondere in dem Material des Greiffingers integral ausgebildet ist.In this case, the magnet or magnetized region or the metallic region can be fastened to the gripper finger; However, it is preferred in view of a particularly compact design of the single-finger angle gripper, when the magnet or magnetized region or the metallic region is integrated in the gripping finger and in particular integrally formed in the material of the gripper finger.

Das zu mindestens eine Sensorelement des erfindungsgemäßen Einzelfinger-Winkelgreifers kann insbesondere als Hall-Sensor oder als ein anderes kapazitiv arbeitendes Sensorelement ausgeführt sein. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann das mindestens eine Sensorelement aber auch einen induktiv arbeitenden Sensor aufweisen. Selbstverständlich kommen hier aber auch andere Ausführungsformen für das mindestens eine Sensorelement in Frage.The at least one sensor element of the single-finger angle gripper according to the invention can be embodied in particular as a Hall sensor or as another capacitively operating sensor element. Alternatively or additionally, however, the at least one sensor element can also have an inductively operating sensor. Of course, other embodiments for the at least one sensor element come into question here.

Insbesondere handelt es sich bei dem mindestens einem Sensorelement um ein lernfähiges Sensorelement, welches während eines Lernvorganges, insbesondere bei der Inbetriebnahme und vor allem bei einer Erst-Inbetriebnahme des Einzelfinger-Winkelgreifers oder bei einer Initialisierung des Einzelfinger-Winkelgreifers, mindestens zwei verschiedenen Positionen des Greiffingers relativ zu dem Gehäuse gelernt hat.In particular, the at least one sensor element is an adaptive sensor element which, during a learning process, in particular during startup and above all during a first startup of the single-finger angular gripper or during initialization of the single-finger angular gripper, at least two different positions of the gripper finger has learned relative to the housing.

In diesem Zusammenhang ist es denkbar, dass mindestens einmal (danach kann eine Abspeicherung erfolgen) während eines Lernvorganges für die Dauer eines ersten Zeitintervalles ein Zustand hergestellt wird, in welchem der zu überwachende Greiffinger bei einer vorab festgelegten oder festlegbaren definierten Position bzw. in einer vorab festgelegten oder festlegbaren definierten Winkellage mit Bezug auf das Gehäuse des Einzelfinger-Winkelgreifers eingestellt ist. Während dieses ersten Zeitintervalles werden entsprechende Messwerte des zu mindestens einen Sensorelementes aufgenommen und in einer Speichereinrichtung eine Auswerteeinrichtung abgelegt.In this context, it is conceivable that a state is established at least once (after which a storage can take place) during a learning process for the duration of a first time interval, in which the gripping finger to be monitored at a predefined or definable defined position or in a pre-determined set or definable defined angular position with respect to the housing of the single-finger angle gripper is set. During this first time interval, corresponding measured values of the at least one sensor element are recorded and an evaluation device is stored in a memory device.

Nach Abschluss des ersten Zeitintervalles kann für die Dauer eines zweiten Zeitintervalles ein Zustand hergestellt werden, in welchem der zu überwachende Greiffinger mit Bezug auf das Gehäuse in einer anderen Winkellage bzw. Position eingestellt wird, wobei diese weitere Winkellage bzw. Position ebenfalls einer vorab festgelegten, definierten Position entspricht. Erneut werden während des zweiten Zeitintervalles Messwerte des zu mindestens einen Sensorelementes aufgenommen, wobei diese Messwerte dann der zweiten vorab festgelegten, definierten Position bzw. Winkellage des Greiffingers entsprechen und in einer Speichereinrichtung der Auswerteeinrichtung abgelegt werden.After completion of the first time interval, a state can be established for the duration of a second time interval, in which the gripping finger to be monitored is adjusted with respect to the housing in a different angular position, this further angular position also being a predetermined, corresponds to the defined position. Again, measured values of the at least one sensor element are recorded during the second time interval, these measured values then corresponding to the second predefined, defined position or angular position of the gripper finger and stored in a memory device of the evaluation device.

Abhängig von der gewünschten Sensitivität des zu mindestens einen Sensorelementes können weitere Positionen bzw. Winkellagen des zu überwachenden Greiffingers mit dem zu mindestens einen Sensorelement erlernt und entsprechend abgelegt werden.Depending on the desired sensitivity of at least one sensor element, further positions or angular positions of the gripper finger to be monitored can be learned with the at least one sensor element and stored accordingly.

Gemäß Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Einzelfinger-Winkelgreifers ist vorgesehen, dass dem mindestens einem Sensorelement eine Auswerteeinrichtung zugeordnet ist zum Auswerten von mit dem mindestens einem Sensorelement erfassten Messwerten und zum Zuordnen der erfassten Messwerte zu entsprechenden Positionen oder Winkellagen des Greiffingers mit Bezug auf das Gehäuse des Einzelfinger-Winkelgreifers.According to embodiments of the single-finger angle gripper according to the invention, it is provided that an evaluation device is assigned to the at least one sensor element for evaluating measured values acquired with the at least one sensor element and for associating the acquired measured values with corresponding positions or angular positions of the gripper finger with respect to the housing of the single-finger gripper. angle gripper.

Denkbar in diesem Zusammenhang wäre es beispielsweise, dass die Auswerteeinrichtung eine Lookup-Tabelle oder dergleichen aufweist, in welcher für vorab festgelegte oder festlegbare Messwerte des zu mindestens einen Sensorelementes entsprechende Positionen oder Winkellagen des Greiffingers mit Bezug auf das Gehäuse des Einzelfinger-Winkelgreifers abgelegt sind.It would be conceivable in this connection, for example, that the evaluation device has a look-up table or the like in which predetermined positions or angular positions of the gripper finger with respect to the housing of the single-finger angular gripper are stored for predetermined or definable measured values of the at least one sensor element.

Insbesondere ist es in diesem Zusammenhang denkbar, wenn für die vorab festlegbaren oder festgelegten Messwerte des zu mindestens einen Sensorelementes die entsprechenden Positionen oder Winkellagen des Greiffingers mit Bezug auf das Gehäuse des Einzelfinger-Winkelgreifers vorab festgelegt oder festlegbar sind, insbesondere während einer Lernphase bei einer Erst-Inbetriebnahme oder bei einer Inbetriebnahme des Einzelfinger-Winkelgreifers oder bei einer entsprechenden Initialisierung des Einzelfinger-Winkelgreifers.In particular, it is conceivable in this context if the corresponding positions or angular positions of the gripper finger with respect to the housing of the single-finger angular gripper can be predetermined or fixed in advance for the previously determinable or defined measured values of the at least one sensor element, in particular during a learning phase at a first Commissioning or commissioning of the single finger Angular gripper or with a corresponding initialization of the single-finger angle gripper.

Vorzugsweise ist ferner eine dem Einzelfinger-Winkelgreifer zugeordnete Ausgabeeinrichtung vorgesehen zum Ausgeben der von der Auswerteeinrichtung anhand der mit dem mindestens einem Sensorelement erfassten Messwerte zugeordneten Positionen oder Winkellagen des Greiffingers mit Bezug auf das Gehäuse des Einzelfinger-Winkelgreifers.In addition, an output device assigned to the single-finger angle gripper is preferably provided for outputting the positions or angular positions of the gripper finger associated with the measured position of the at least one sensor element with respect to the housing of the single-finger angular gripper.

In einer besonders leicht zu realisierenden aber dennoch effektiven Ausführungsform des erfindungsgemäßen Einzelfinger-Winkelgreifers ist vorgesehen, dass in dem, dem Greiffinger zugewandten Endbereich des Gehäuses eine insbesondere tangential in Bezug auf den Umfang des Gehäuses des Einzelfinger-Winkelgreifers verlaufende Sensornut ausgebildet ist zur Aufnahme des mindestens einen Sensorelementes.In a particularly easy to implement yet effective embodiment of the invention single-finger angle gripper is provided that in the, the gripper facing end portion of the housing is formed in particular a tangent with respect to the circumference of the housing of the single-finger angle gripper sensor groove for receiving the at least a sensor element.

Zur Optimierung der mit dem mindestens einen Sensorelement erreichbaren Genauigkeit und zur Sicherstellung einer möglichst optimalen Sensitivität des mindestens einen Sensorelementes sollte die Sensornut orthogonal zur Längsachse des Gehäuses des Einzelfinger-Winkelgreifers verlaufen und in einer Ebenen liegen, die in der Ebene liegt oder parallel zu der Ebene verläuft, in welcher der Winkelgreifer relativ zu dem Gehäuse verschwenkbar ist. Selbstverständlich kommen hier aber auch andere Ausführungsformen grundsätzlich in Frage.In order to optimize the accuracy achievable with the at least one sensor element and to ensure the best possible sensitivity of the at least one sensor element, the sensor groove should be orthogonal to the longitudinal axis of the housing of the single-finger angular gripper and lie in a plane lying in the plane or parallel to the plane runs, in which the angle gripper is pivotable relative to the housing. Of course, other embodiments come into question here in principle.

Gemäß bevorzugten Realisierungen des erfindungsgemäßen Einzelfinger-Winkelgreifers ist vorgesehen, dass der Antrieb des Einzelfinger-Winkelgreifers ein pneumatisch betätigbarer Antrieb ist, welcher einen in dem Gehäuse des Einzelfinger-Winkelgreifers aufgenommenen Kolben sowie ein ebenfalls in dem Gehäuse aufgenommenes Federelement aufweist, wobei der Kolben als Reaktion auf eine durch Druckluft in eine erste Richtung ausgeübte Kraft und durch das Federelement in die entgegengesetzte zweite Richtung ausgeübte Kraft in dem Gehäuse hin- und her bewegbar ist, und wobei der Greiffinger derart vorgespannt ist, dass er durch den Kolben zwischen der ersten und zweiten Position relativ zu dem Gehäuse verschwenkbar ist.According to preferred implementations of the single-finger angular gripper according to the invention, it is provided that the drive of the single-finger angular gripper is a pneumatically actuated drive which has a piston accommodated in the housing of the single-finger angular gripper and also a spring element likewise received in the housing, the piston reacting a force exerted by compressed air in a first direction and by the spring member in the opposite second direction force is reciprocated in the housing back and forth, and wherein the gripping finger is biased such that it by the piston between the first and second position is pivotable relative to the housing.

In bevorzugter Weise ist in oder an einem dem Greiffinger gegenüberliegenden Endbereich des Gehäuses des Einzelfinger-Winkelgreifers ein Verbindungsstück für Druckluft vorgesehen, welches eine Einlassöffnung für Druckluft in das Innere des Gehäuses aufweist. Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, dass in der Einlassöffnung für Druckluft ein Durchflussbegrenzer vorgesehen ist. Dies ermöglicht einen besonders kompakten Aufbau des Einzelfinger-Winkelgreifers. Selbstverständlich kommen aber auch andere Ausführungsformen diesbezüglich in Frage.Preferably, in or on a gripping finger opposite end portion of the housing of the single-finger angle gripper, a connecting piece for compressed air is provided, which has an inlet opening for compressed air into the interior of the housing. It can be provided in particular that a flow restrictor is provided in the inlet opening for compressed air. This allows a particularly compact design of the single-finger angle gripper. Of course, other embodiments come into question in this regard.

Gemäß bevorzugten Realisierungen ist vorgesehen, dass in dem mit dem Greiffinger zugewandten Endbereich des Gehäuses eine Aufnahme für ein Stiftelement vorgesehen ist, welches tangential in Bezug auf den Umfang des Gehäuses und schräg in Bezug auf die Bewegungsachse des Kolbens angeordnet ist, wobei der Greiffinger an dem Stiftelement festgelegt ist.According to preferred embodiments, it is provided that in the end facing the gripper finger of the housing, a receptacle for a pin member is provided, which is arranged tangentially with respect to the circumference of the housing and obliquely with respect to the axis of movement of the piston, wherein the gripping finger on the Pin element is set.

Alternativ oder zusätzlich hierzu kann vorgesehen sein, dass der Greiffinger mit Hilfe eines Hebelelementes, welches einerseits über ein Stiftelement an dem Greiffinger und andererseits über ein weiteres Stiftelement an dem Kolben angelenkt ist, an dem Kolben festgelegt ist.Alternatively or additionally, it may be provided that the gripping finger is fixed to the piston by means of a lever element, which is articulated on the gripper finger on the one hand via a pin element and on the other hand via a further pin element.

Hierbei handelt es sich um besonders leicht zu realisierende aber dennoch effektive Mechanismen, um eine von dem Antrieb des Einzelfinger-Winkelgreifers generierte oder generierbare Linearbewegung in eine Dreh- bzw. Verschwenkbewegung des Greiffingers relativ zu dem Gehäuse des Einzelfinger-Winkelgreifers umzusetzen. Allerdings ist die vorliegende Erfindung selbstverständlich nicht auf derartige Mechanismen beschränkt.These are particularly easy to implement but effective mechanisms to implement a generated or generated by the drive of the single-finger angle gripper linear motion in a rotary or pivoting movement of the gripper finger relative to the housing of the single-finger angle gripper. However, the present invention is of course not limited to such mechanisms.

Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen die vorliegende Erfindung anhand eines exemplarischen Ausführungsbeispieles näher beschrieben.Hereinafter, the present invention will be described with reference to an exemplary embodiment with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:

1 schematisch und in einer ersten Seitenansicht eine exemplarische Ausführungsform des erfindungsgemäßen Einzelfinger-Winkelgreifers;
2 schematisch und in einer zweiten Seitenansicht die exemplarische Ausführungsform des erfindungsgemäßen Einzelfinger-Winkelgreifers gemäß 1;
3 schematisch und in einer Schnittansicht entlang der Linie A-A in 2 die exemplarische Ausführungsform des erfindungsgemäßen Einzelfinger-Winkelgreifers; und
4 schematisch eine Detailansicht von 3.

Show it:

1 schematically and in a first side view of an exemplary embodiment of the invention single-finger angle gripper;
2 schematically and in a second side view of the exemplary embodiment of the invention single-finger angle gripper according to 1 ;
3 schematically and in a sectional view along the line AA in 2 the exemplary embodiment of the single-finger angular gripper according to the invention; and
4 schematically a detailed view of 3 ,

Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen der Aufbau und die Funktionsweise einer exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Einzelfinger-Winkelgreifers 1 näher beschrieben. Bei dieser exemplarischen Ausführungsform ist der Einzelfinger-Winkelgreifer 1 als ein pneumatisch betätigbarer Winkelgreifer ausgeführt; die Art der Betätigung des Winkelgreifers ist allerdings nicht als einschränkend auszulegen.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the structure and operation of an exemplary embodiment of the single-finger angle gripper according to the invention 1 described in more detail. In this exemplary embodiment, the single-finger angle gripper is 1 designed as a pneumatically actuated angle gripper; the type of operation of the Angular gripper, however, should not be construed as limiting.

Wie dargestellt, weist die exemplarische Ausführungsform des erfindungsgemäßen Einzelfinger-Winkelgreifers 1 im Wesentlichen ein Gehäuse 2 und einen an dem Gehäuse 2 verschwenkbar angelenkten Greiffinger 3 auf. In dem Gehäuse 2 ist ein Antrieb 4, insbesondere Linearantrieb aufgenommen, welcher mit dem an dem Gehäuse 2 verschwenkbar angelenkten Greiffinger 3 derart wirkgekoppelt ist, dass der Greiffinger 3 durch Betätigung des Antriebes 4 wahlweise und vorzugsweise variabel zwischen einer ersten Position entlang des Gehäuses 2 (vgl. 1) und einer zweiten Position schräg oder quer zu dem Gehäuse 2 relativ zu dem Gehäuse 2 verschwenkbar ist.As shown, the exemplary embodiment of the single-finger angle gripper according to the invention 1 essentially a housing 2 and one on the housing 2 pivotable hinged gripper fingers 3 on. In the case 2 is a drive 4 , In particular, recorded linear drive, which with the on the housing 2 pivotable hinged gripper fingers 3 is so effectively coupled that the gripper fingers 3 by actuating the drive 4 optionally and preferably variably between a first position along the housing 2 (see. 1 ) and a second position obliquely or transversely to the housing 2 relative to the housing 2 is pivotable.

Bei der in den Zeichnungen schematisch gezeigten exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Einzelfinger-Winkelgreifers 1 ist der in dem Gehäuse 2 des Einzelfinger-Winkelgreifers 1 aufgenommene Antrieb 4 ein pneumatisch betätigbarer Antrieb 4, welcher einen in dem Gehäuse 2 aufgenommenen Kolben 5 sowie ein ebenfalls in dem Gehäuse 2 aufgenommenes Federelement 6 aufweist. Der Kolben 5 ist dabei als Reaktion auf eine durch Druckluft in eine erste Richtung ausgeübte Kraft und durch das Federelement 6 in die entgegengesetzte zweite Richtung ausgeübte Kraft in dem Gehäuse 2 hin- und her bewegbar.In the exemplary embodiment of the single-finger angular gripper according to the invention shown schematically in the drawings 1 is the one in the case 2 of the single-finger angular gripper 1 recorded drive 4 a pneumatically actuated drive 4 which one in the housing 2 recorded piston 5 and also in the case 2 recorded spring element 6 having. The piston 5 is in response to a force exerted by compressed air in a first direction and by the spring element 6 force applied in the opposite second direction in the housing 2 movable back and forth.

Ferner ist bei der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Einzelfinger-Winkelgreifers 1 vorgesehen, dass der Greiffinger 3 derart vorgespannt ist, dass er durch den Kolben 5 zwischen der ersten und der zweiten Position relativ zu dem Gehäuse 2 verschwenkbar ist.Furthermore, in the exemplary embodiment of the single-finger angle gripper according to the invention 1 provided that the gripper finger 3 biased so that it passes through the piston 5 between the first and second positions relative to the housing 2 is pivotable.

Wie es insbesondere der Schnittansicht in 3 entnommen werden kann, ist in oder an einem dem Greiffinger 3 gegenüberliegenden Endbereich des Gehäuses 2 ein Verbindungsstück 7 für Druckluft vorgesehen, welches eine Einlassöffnung für Druckluft in das Innere des Gehäuses 2 aufweist. Der Schnittansicht in 3 ist ferner zu entnehmen, dass in der Einlassöffnung für Druckluft ein Durchflussbegrenzer 8 integral vorgesehen sein kann.As it is in particular the sectional view in 3 can be removed is in or on a the gripper fingers 3 opposite end of the housing 2 a connector 7 designed for compressed air, which has an inlet opening for compressed air in the interior of the housing 2 having. The sectional view in 3 It can also be seen that in the inlet opening for compressed air, a flow restrictor 8th can be provided integrally.

In dem dem Greiffinger 3 zugewandten Endbereich des Gehäuses 2 ist eine Aufnahme für ein Stiftelement 9 vorgesehen, wobei diese Aufnahme tangential in Bezug auf den Umfang des Gehäuses 2 und schräg in Bezug auf die Bewegungsachse des Kolbens 5 angeordnet ist. Der Greiffinger 3 ist dabei an diesem Stiftelement 9 festgelegt.In the gripper finger 3 facing end of the housing 2 is a receptacle for a pen element 9 provided, wherein this receptacle tangential with respect to the circumference of the housing 2 and obliquely with respect to the axis of movement of the piston 5 is arranged. The gripping finger 3 is doing on this pin element 9 established.

Ferner ist der Greiffinger 3 mit Hilfe eines Hebelelementes 10, welches einerseits über ein Stiftelement 11 an dem Greiffinger 3 und andererseits über ein weiteres Stiftelement 12 an dem Kolben 5 angelenkt ist, an dem Kolben 5 festgelegt.Furthermore, the gripper finger 3 with the help of a lever element 10 , which on the one hand via a pin element 11 on the gripper finger 3 and on the other hand via another pin element 12 on the piston 5 is articulated, on the piston 5 established.

Mit dieser Ausführungsform kann eine von dem Kolben 5 im Gehäuse 2 des Einzelfinger-Winkelgreifers 1 generierte Linearbewegung in eine Verschwenkbewegung des Greiffingers 1 umgewandelt werden.With this embodiment, one of the piston 5 in the case 2 of the single-finger angular gripper 1 generated linear movement in a pivoting movement of the gripper finger 1 being transformed.

Der erfindungsgemäße Einzelfinger-Winkelgreifer 1, wie er schematisch und anhand einer exemplarischen Ausführungsform in den Zeichnungen gezeigt ist, zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass in dem Einzelfinger-Winkelgreifer 1 eine Sensorik integriert ist, mit Hilfe welcher die Lage und Position des Greiffingers mit Bezug auf das Gehäuse 2 des Einzelfinger-Winkelgreifers 1 zuverlässig erfasst werden kann.The single-finger angle gripper according to the invention 1 , as shown schematically and by way of an exemplary embodiment in the drawings, is characterized in particular in that in the single-finger angle gripper 1 a sensor is integrated, with the help of which the position and position of the gripper finger with respect to the housing 2 of the single-finger angular gripper 1 can be detected reliably.

Hierzu ist vorgesehen, dass an dem Greiffinger 3 mindestens ein Magnet oder ein magnetisierter Bereich oder ein entsprechend metallischer Bereich 13 vorgesehen ist. Darüber hinaus ist vorgesehen, dass an dem Gehäuse 2 des Einzelfinger-Winkelgreifers 1 zu mindestens ein auf den Magneten oder magnetisierten Bereich bzw. auf den metallischen Bereich 13 des Greiffingers 3 ansprechbares Sensorelement 14 derart vorgesehen ist, dass von dem Sensorelement 14 mindestens zwei verschiedene Positionen des Greiffingers 3 relativ zu dem Gehäuse 2 erfassbar sind.For this purpose, it is provided that on the gripper finger 3 at least one magnet or a magnetized area or a corresponding metallic area 13 is provided. In addition, it is provided that on the housing 2 of the single-finger angular gripper 1 at least one on the magnet or magnetized area or on the metallic area 13 of the gripper finger 3 addressable sensor element 14 is provided such that of the sensor element 14 at least two different positions of the gripper finger 3 relative to the housing 2 are detectable.

Der Magnet oder magnetisierte Bereich bzw. der metallische Bereich 13 kann an dem Greiffinger 3 von außen befestigt sein; allerdings ist es bevorzugt, wenn der Magnet oder magnetisierte Bereich bzw. der metallische Bereich 13 zumindest bereichsweise in dem Greiffinger 3 integriert bzw. in dem Material des Greiffingers 3 integral ausgebildet ist, um so eine besonders kompakte Bauform des Einzelfinger-Winkelgreifers 1 zu ermöglichen, und um insbesondere auch die Abmessungen und Geometrie des Greiffingers 3 nicht zu beeinflussen, was gegebenenfalls zu vermeiden ist, wenn die Abmessungen und Geometrie des Greiffingers 3 an das zu greifende Werkstück entsprechend angepasst ist.The magnet or magnetized area or the metallic area 13 can on the gripper finger 3 be fastened from the outside; however, it is preferable if the magnet or magnetized region or the metallic region 13 at least partially in the gripper finger 3 integrated or in the material of the gripper finger 3 is formed integrally, so a particularly compact design of the single-finger angle gripper 1 and, in particular, the dimensions and geometry of the gripper finger 3 not to influence what is possibly to be avoided if the dimensions and geometry of the gripper finger 3 is adapted to the workpiece to be gripped accordingly.

Das in dem Gehäuse 2 des Einzelfinger-Winkelgreifers 1 angeordnete mindestens eine Sensorelement 14 ist vorzugsweise ein induktiv oder kapazitiv arbeitendes Sensorelement 14. Hierbei kann es sich beispielsweise um einen Hall-Sensor handeln, obgleich diese Ausführungsform nicht als einschränkend anzusehen ist.That in the case 2 of the single-finger angular gripper 1 arranged at least one sensor element 14 is preferably an inductively or capacitively operating sensor element 14 , This may be, for example, a Hall sensor, although this embodiment is not to be considered as limiting.

Eine Besonderheit der erfindungsgemäßen Lösung ist insbesondere auch darin zu sehen, dass das mindestens eine Sensorelement 14 des Einzelfinger-Winkelgreifers 1 als ein „intelligentes“ Sensorelement 14 in dem Sinne ausgeführt ist, dass dieses mindestens eine Sensorelement 14 insbesondere selbstlernend ausgeführt ist. Auf diese Weise kann die Sensitivität und das Ansprechverhalten des zu mindestens einen Sensorelementes 14 an die jeweiligen Anwendungen optimiert werden.A special feature of the solution according to the invention is in particular also to be seen in that the at least one sensor element 14 of the single-finger angular gripper 1 as an "intelligent" sensor element 14 is executed in the sense that this at least one sensor element 14 is designed in particular self-learning. In this way, the sensitivity and the response of at least one sensor element 14 be optimized to the respective applications.

Mit dem mindestens einen Sensorelement 14 kann vorzugsweise nicht nur eine absolute Lage/Position des Greiffingers 3 mit Bezug auf das Gehäuse 2 des Einzelfinger-Winkelgreifers 1 erfasst werden, sondern vorzugsweise zusätzlich hierzu eine zeitliche Veränderung der Lage/Position des Greiffingers 3 mit Bezug auf das Gehäuse 2 des Einzelfinger-Winkelgreifers 1.With the at least one sensor element 14 may preferably not only an absolute position / position of the gripper finger 3 with respect to the housing 2 of the single-finger angular gripper 1 are detected, but preferably in addition to a temporal change in the position / position of the gripper finger 3 with respect to the housing 2 of the single-finger angular gripper 1 ,

Während eines Lernvorganges für die Dauer eines ersten Zeitintervalles wird der Greiffinger 3 mit Bezug auf das Gehäuse 2 des Einzelfinger-Winkelgreifers 1 in eine erste Winkellage eingestellt, welche vorzugsweise vorab definiert ist.During a learning process for the duration of a first time interval, the gripper finger 3 with respect to the housing 2 of the single-finger angular gripper 1 set in a first angular position, which is preferably defined in advance.

Während dieses ersten Zeitintervalles werden dann die Messwerte des mindestens einen Sensorelementes 14 aufgenommen.During this first time interval, the measured values of the at least one sensor element then become 14 added.

Dieser Vorgang wird für weitere Zeitintervalle wiederholt, so dass letztendlich für eine Vielzahl von unterschiedlichen Winkellagen/Positionen des Greiffingers 3 mit Bezug auf das Gehäuse 2 des Einzelfinger-Winkelgreifers 1 entsprechende (gelernte) Messwerte des mindestens einen Sensorelementes 14 bekannt sind.This process is repeated for further time intervals, so that ultimately for a plurality of different angular positions / positions of the gripper finger 3 with respect to the housing 2 of the single-finger angular gripper 1 corresponding (learned) measured values of the at least one sensor element 14 are known.

Diese Messwerte können dann in einer Lookup-Tabelle in einer Auswerteeinrichtung abgelegt werden, wobei diese Auswerteeinrichtung entweder dem mindestens einem Sensorelement 14 oder dem Einzelfinger-Winkelfinger entsprechend zugeordnet ist.These measured values can then be stored in a look-up table in an evaluation device, wherein this evaluation device either the at least one sensor element 14 or the single-finger angle finger is assigned accordingly.

Wenn dann im Betrieb des Einzelfinger-Winkelgreifers 1 von dem mindestens einem Sensorelement 14 Messwerte aufgenommen werden, so können diese Messwerte auf einfache Weise über die Lookup-Tabelle den entsprechenden Winkellagen oder Positionen des Greiffingers 3 zuverlässig zugeordnet werden.If then during operation of the single-finger angle gripper 1 from the at least one sensor element 14 Measurements can be recorded, so these readings can be easily via the lookup table the corresponding angular positions or positions of the gripper finger 3 be assigned reliably.

In einer vorteilhaften Ausführungsvariante liegt die Auswerteeinrichtung für verschiedene Kriterien fest, wie hoch bei Erfüllung des jeweiligen Kriteriums die Wahrscheinlichkeit ist, dass eine bestimmte Winkellage des Greiffingers 3 eingenommen wurde, und das anschließend aufgrund sämtlicher Kriterien und der zugehörigen Wahrscheinlichkeiten das mindestens eine Sensorelement 14 oder die Auswerteeinrichtung entscheidet, ob eine bestimmte Winkellage von dem Greiffinger 3 eingenommen wurde. Hierbei ist es von Vorteil, wenn die Auswerteeinrichtung die Prinzipien der „Fuzzy-Logik“ einsetzt.In an advantageous embodiment variant, the evaluation device determines for various criteria how high the fulfillment of the respective criterion is the probability that a certain angular position of the gripper finger 3 and then, based on all the criteria and the associated probabilities, the at least one sensor element 14 or the evaluation decides whether a certain angular position of the gripper fingers 3 was taken. It is advantageous if the evaluation device uses the principles of "fuzzy logic".

Im Hinblick auf die Positionierung des mindestens einen Sensorelementes 14 ist gemäß der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Einzelfinger-Winkelgreifers 1 vorgesehen, dass in dem, dem Greiffinger 3 zugewandten Endbereich des Gehäuses 2 eine insbesondere tangential in Bezug auf den Umfang des Gehäuses 2 verlaufende Sensornut 15 ausgebildet ist, welche dazu dient, das mindestens Sensorelement 14 vorzugsweise austauschbar aufzunehmen.With regard to the positioning of the at least one sensor element 14 is according to the exemplary embodiment of the single-finger angle gripper invention 1 provided in that, the gripper finger 3 facing end of the housing 2 a particular tangential with respect to the circumference of the housing 2 extending sensor groove 15 is formed, which serves to at least the sensor element 14 preferably interchangeable record.

Selbstverständlich ist es allerdings nicht zwingend erforderlich, eine solche Sensornut 15 vorzusehen; denkbar wäre es beispielsweise auch, das mindestens eine Sensorelement 14 andersartig an dem Gehäuse 2 oder in dem Gehäuse 2 des Einzelfinger-Winkelgreifers 1 anzuordnen.Of course, it is not absolutely necessary, such a sensor groove 15 provide; It would also be conceivable, for example, for the at least one sensor element 14 different on the housing 2 or in the housing 2 of the single-finger angular gripper 1 to arrange.

Allerdings ist bei der in den Zeichnungen gezeigten Ausführungsform insbesondere vorgesehen, dass die Sensornut 15 orthogonal zur Bewegungsachse des Kolbens 5 verläuft und in einer Ebene liegt, die in der Ebene liegt oder parallel zu der Ebene verläuft, in welcher der Greiffinger 3 relativ zu dem Gehäuse 2 verschwenkbar ist. Auf diese Weise kann das Ansprechverhalten und die Sensitivität des mindestens einen Sensorelementes 14 optimiert werden.However, in the embodiment shown in the drawings, it is provided in particular that the sensor groove 15 orthogonal to the axis of movement of the piston 5 runs and lies in a plane lying in the plane or parallel to the plane in which the gripper fingers 3 relative to the housing 2 is pivotable. In this way, the response and the sensitivity of the at least one sensor element 14 be optimized.

Die Erfindung ist nicht auf die in den Zeichnungen gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern ergibt sich aus einer Zusammenschau sämtlicher hierin offenbarter Merkmale.The invention is not limited to the embodiments shown in the drawings, but results from a synopsis of all features disclosed herein.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102004049109 A1 [0009, 0010]

Claims

Single-finger angular gripper (1) with a housing (2), in which a drive (4), in particular a linear drive, is accommodated, and with a gripping finger (3) pivotably articulated on the housing (2) and connected to the drive (4). is operatively coupled such that it is selectively and preferably variably pivotable by actuation of the drive (4) between a first position along the housing (2) and a second position obliquely or transversely to the housing (2) relative to the housing (2), wherein on the gripping finger (3) at least one magnet, a magnetized area or a metallic area (13) and on the housing (2) at least one on the magnet or magnetized area or on the metallic area (13) responsive sensor element (14) is provided that from the sensor element (14) at least two different positions of the gripper finger (3) relative to the housing (2) can be detected.

Single-finger angle gripper (1) to Claim 1 in which the magnet or the magnetized region or the metallic region (13) is fastened to the gripping finger (3), integrated in the gripping finger (3) or formed integrally in the material of the gripping finger (3).

Single-finger angle gripper (1) to Claim 1 or 2 , wherein the at least one sensor element (14) is an adaptive sensor element (14) which during a learning operation, in particular at start-up or during the initialization of the single-finger angular gripper (1), the at least two different positions of the gripper finger (3) relative to the housing (2) has learned.

Single-finger angular gripper (1) according to one of Claims 1 to 3 in which at least one sensor element (14) is assigned an evaluation device for evaluating measured values acquired with the at least one sensor element (14) and for associating the acquired measured values with corresponding positions or angular positions of the gripper finger (3) with respect to the housing (2). of the single-finger angular gripper (1).

Single-finger angle gripper (1) to Claim 4 wherein the evaluation device has a look-up table, in which for predetermined or predetermined measured values of the at least one sensor element (14) corresponding positions or angular positions of the gripper finger (3) with respect to the housing (2) of the single-finger angle gripper (1) stored are.

Single-finger angle gripper (1) to Claim 5 in which the corresponding positions or angular positions of the gripping finger (3) with respect to the housing (2) of the single-finger angular gripper (1) can be predetermined or fixed in advance for the pre-definable or fixed measured values of the at least one sensor element (14), in particular during one Learning phase during initial commissioning or during initialization of the single-finger angular gripper (1).

Single-finger angular gripper (1) according to one of Claims 4 to 6 , wherein furthermore an output device is provided for outputting the positions or angular positions of the gripper finger (3) associated with the measured values detected by the at least one sensor element (14) with respect to the housing (2) the single-finger angular gripper (1).

Single-finger angular gripper (1) according to one of Claims 1 to 7 wherein the at least one sensor element (14) comprises a Hall sensor or an inductively operating sensor.

Single-finger angular gripper (1) according to one of Claims 1 to 8th , wherein in the end region of the housing (2) facing the gripping finger (3), a sensor groove (15) extending in particular tangentially with respect to the circumference of the housing (2) is formed for receiving the at least one sensor element (14).

Single-finger angle gripper (1) to Claim 9 in which the drive (4) is a pneumatically actuable drive (4) which has a piston (5) accommodated in the housing (2), which is movable along a movement axis relative to the housing (2), and wherein the sensor groove ( 15) orthogonal to the axis of movement of the piston (5) and lies in a plane lying in the plane or parallel to the plane in which the gripping finger (3) relative to the housing (2) is pivotable.

Single-finger angular gripper (1) according to one of Claims 1 to 10 in which the drive (4) is a pneumatically actuable drive (4) which has a piston (5) accommodated in the housing (2) and also a spring element (6) accommodated in the housing (2), the piston (5 ) is reciprocable in the housing (2) in response to a force exerted by compressed air in a first direction and force exerted by the spring element (6) in the opposite second direction, and wherein the gripping finger (3) is biased in that it is pivotable by the piston (5) between the first and second positions relative to the housing (2).

Single-finger angular gripper (1) according to one of Claims 1 to 11 , wherein in or on a gripping finger (3) opposite end portion of the housing (2) has a connecting piece (7) for Compressed air is provided which has an inlet opening for compressed air in the interior of the housing (2).

Single-finger angle gripper (1) to Claim 12 , wherein in the inlet opening for compressed air, a flow restrictor (8) is provided.

Single-finger angular gripper (1) according to one of Claims 1 to 13 in which, in the end region of the housing (2) facing the gripping finger (3), a receptacle for a pin element (9) is provided, which is tangential with respect to the circumference of the housing (2) and oblique with respect to the movement axis of the piston (FIG. 5) is arranged, wherein the gripping finger (3) is fixed to the pin member.

Single-finger angular gripper (1) according to one of Claims 1 to 14 in which the gripping finger (3) is articulated on the piston by means of a lever element (10), which is articulated on the gripper finger (3) via a pin element (11) and via a further pin element (12) on the piston (5) (5).