Die vorliegende Erfindung betrifft eine Belade-/Entlade-Station für fahrerlose Transportfahrzeuge (FTF) in einem intralogistischen System. Mit der Belade-/Entlade-Station werden Güter aktiv (d.h. mit einem Antrieb) oder passiv (d.h. ohne eigenen Antrieb) auf ein FTF geladen oder von einem FTF entladen. Die Beladung/Entladung kann manuell und/oder automatisiert erfolgen.The present invention relates to a loading / unloading station for automated guided vehicles (AGV) in an intralogistics system. The loading / unloading station loads goods (i.e., with a drive) or passively (i.e., without its own drive) onto an AGV or unloads it from an AGV. The loading / unloading can be done manually and / or automatically.
Das Dokument DE 10 2008 039 764 A1 offenbart fahrerlose Transportfahrzeuge mit oberseitig angebrachten, zinkartigen Lamellenstegen, auf welche die Güter abgelegt werden, um dann transportiert zu werden. Diese Stege sind eingerichtet, mit horizontal angeordneten, zueinander beabstandeten Rollen einer Rollenbahn zu kämmen, die die Güter von den Stegen trennen oder die die Güter an die Stege abgeben, während das Fahrzeug durch die Rollen (kollisionsfrei) hindurchfährt. Die Güter werden horizontal senkrecht zu einer Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs mittels einer Rollenbahn zugeführt und abgeführt. Das Fahrzeug kann während eines Transfers kontinuierlich durch die Rollen der Rollenbahn hindurchfahren. Jedoch werden dazu zwingend Anschläge benötigt, um die Güter während des Transfers zu fixieren. Beim Entladen des Fahrzeugs reicht ein statischer Anschlag zum Fixieren der Güter aus. Zum Beladen des Fahrzeugs werden bewegliche Anschläge benötigt.The document DE 10 2008 039 764 A1 discloses driverless transport vehicles with top-mounted, zinc-like lamellar webs on which the goods are stored in order to then be transported. These webs are adapted to mesh with horizontally disposed, spaced apart rollers of a roller conveyor which separate the goods from the webs or which deliver the goods to the webs while the vehicle passes through the rollers (collision-free). The goods are fed and discharged horizontally perpendicular to a direction of travel of the transport vehicle by means of a roller conveyor. The vehicle can pass continuously through the rollers of the roller conveyor during a transfer. However, stops are required to fix the goods during the transfer. When unloading the vehicle, a static stop is sufficient to fix the goods. To load the vehicle, movable stops are needed.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Belade-/Entlade-Station vorzusehen.It is an object of the present invention to provide an improved loading / unloading station.
Diese Aufgabe wird gelöst durch eine intralogistische Belade/Entlade-Station für fahrerlose Transportfahrzeuge (FTF), die eingerichtet ist, ein Gut auf das FTF zu laden oder von dem FTF zu entladen, während das FTF steht oder während das FTF synchronisiert seitlich an der Station vorbeifährt oder die Station unterfährt.This object is achieved by an intralogistic loading / unloading station for automated guided vehicles (FTF), which is set up to load a good on the AGV or unload it from the AGV while the AGV is stationary or while the AGV is synchronized laterally at the station drives past or the station goes under.
Vorzugsweise ist die Station als Belade-Station ausgebildet und weist mindestens eine der folgenden Komponenten auf: eine Stoppvorrichtung; eine Verschiebeeinrichtung; eine Schwenkeinrichtung mit einem Schwenkarm, einer Gleitplatte und einer Rückzugeinrichtung; eine Kippeinrichtung; oder eine Umlenkeinrichtung.Preferably, the station is designed as a loading station and has at least one of the following components: a stop device; a displacement device; a pivoting device with a pivoting arm, a sliding plate and a retraction device; a tilting device; or a deflection device.
Insbesondere ist die Station als Entlade-Station ausgebildet und weist mindestens eine der folgenden Komponenten auf: eine Stoppvorrichtung; eine Verschiebeeinrichtung; eine Schwenkeinrichtung mit einem Schwenkarm, einer Gleitplatte und einer Rückzugeinrichtung; eine Kippeinrichtung; oder eine Umlenkeinrichtung.In particular, the station is designed as a discharge station and has at least one of the following components: a stop device; a displacement device; a pivoting device with a pivoting arm, a sliding plate and a retraction device; a tilting device; or a deflection device.
Bei einer besonderen Ausgestaltung weist das FTF mindesten einen Anschlagfinger oder eine Abgabeeinrichtung auf.In a particular embodiment, the AGV has at least one stop finger or a delivery device.
Ferner ist es von Vorteil, wenn ferner ein Transfer- und Pufferelement vorgesehen ist, das die Güter nach einer Abgabe vom FTF aufnimmt und puffert.Furthermore, it is advantageous if, furthermore, a transfer and buffer element is provided, which receives and buffers the goods after delivery from the AGV.
Vorzugsweise ist ferner eine Fördertechnik vorgesehen ist, die die Güter zuführt und/oder abführt.Preferably, a conveyor system is further provided, which feeds and / or discharges the goods.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Es zeigen:
- 1 eine erste Belade-Station, die auch als eine erste Entlade-Station nutzbar ist;
- 2 eine zweite Belade-Station;
- 3 eine dritte Belade-Station;
- 4 eine vierte Belade-Station;
- 5 eine fünfte Belade-Station, die auch als eine dritte Entlade-Station nutzbar ist;
- 6 eine sechste Belade-Station, die auch als eine vierte Entlade-Station nutzbar ist;
- 7 eine siebte Belade-Station;
- 8 eine achte Belade-Station;
- 9 eine neunte Belade-Station;
- 10 eine zehnte Belade-Station;
- 11 eine elfte Belade-Station;
- 12 eine zwölfte Belade-Station;
- 13 eine dreizehnte Beladestation, die auch als eine zweite Entladestation benutzt werden kann;
- 14 eine fünfte Einlade-Station;
- 15 eine sechste Entladestation;
- 16 eine siebte Entladestation;
- 17 eine achte Entladestation;
- 18 eine neunte Entladestation;
- 19 eine zehnte Entlade-Station; und
- 20 eine elfte Entlade-Station.
It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention. Show it: - 1 a first loading station which is also usable as a first unloading station;
- 2 a second loading station;
- 3 a third loading station;
- 4 a fourth loading station;
- 5 a fifth loading station also usable as a third unloading station;
- 6 a sixth loading station also usable as a fourth unloading station;
- 7 a seventh loading station;
- 8th an eighth loading station;
- 9 a ninth loading station;
- 10 a tenth loading station;
- 11 an eleventh loading station;
- 12 a twelfth loading station;
- 13 a thirteenth loading station, which may also be used as a second unloading station;
- 14 a fifth loading station;
- 15 a sixth unloading station;
- 16 a seventh unloading station;
- 17 an eighth unloading station;
- 18 a ninth unloading station;
- 19 a tenth unloading station; and
- 20 an eleventh unloading station.
Wie in der (Intra-)Logistik üblich, werden in Lager- und Kommissioniersystemen (wie z.B. Distributionsanlagen, Materialhandhabungsanlagen, etc.), wo die nachfolgend beschriebene Erfindung zum Einsatz kommt, eine Längsrichtung mit „X“, eine Querrichtung mit „Z“ und eine Höhenrichtung mit „Y“ bezeichnet. Die Richtungen X, Y und Z definieren vorzugsweise ein kartesisches Koordinatensystem.As usual in (intra) logistics, in storage and picking systems (such as distribution systems, material handling systems, etc.), where the invention described below for Insert comes, a longitudinal direction with "X", a transverse direction with "Z" and a height direction with "Y". The directions X, Y and Z preferably define a Cartesian coordinate system.
Unter einem „Gut“ wird nachfolgend eine Lager- und/oder Kommissioniereinheit innerhalb des intralogistischen Systems verstanden. Das Gut, das auch als Lager/Kommissionier-Gut bezeichnet wird, kann ein (Lager-) Ladehilfsmittel sowie einen Artikel umfassen. Das Gut kann aber auch nur den Artikel umfassen, wenn man das Lagerladehilfsmittel weglässt.A "good" is understood below to mean a storage and / or picking unit within the intralogistics system. The good, which is also referred to as storage / order picking, may include a (storage) loading equipment and an article. The good can also include only the article, if you omit the storage loader.
Als (Lager-)Ladehilfsmittel werden üblicherweise Paletten, Gitterboxen, Container, Behälter, Kartons, Tablare, (Hängeförder-) Taschen und Ähnliches eingesetzt. Ein „Artikel“ kann ein einzelnes Stückgut, oder ein Bündel von vorkonfektionierten (mitunter auch unterschiedlichen) Stückgütern sein, das dann auch als Verpackungseinheit (VPE) oder Gebinde bezeichnet wird. Artikel sind durch einen Artikeltyp unterscheidbare (kleinste) Einheiten eines Artikelsortiments. Stückgüter sind individualisierte, unterscheidbare Artikel, die einzeln gehandhabt werden und deren Bestand z.B. stückweise geführt wird. Ein „Gebinde“ ist ein allgemeiner Begriff für eine Handhabungseinheit, insbesondere auch für ein Gut, die manuell oder mittels technischem Gerät (z.B. Fördertechnik, Regalbediengerät, Lastaufnahmemittel eines Transportfahrzeugs, etc.) bewegt werden kann.As (storage) loading equipment usually pallets, lattice boxes, containers, containers, boxes, trays, (hanging conveyor) bags and the like are used. An "article" may be a single piece of goods, or a bundle of prefabricated (sometimes also different) piece goods, which is then also referred to as packaging unit (VPE) or container. Articles are by a type of article distinguishable (smallest) units of an article range. Piece goods are individualized, distinguishable articles which are handled individually and whose stock is e.g. is performed piecewise. A "container" is a general term for a handling unit, in particular also for a product that can be moved manually or by means of technical equipment (for example conveyor technology, storage and retrieval unit, load-carrying means of a transport vehicle, etc.).
Ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) ist ein automatisiert geführtes Fahrzeug, das Transportaufgaben in einem intralogistischen System schnell, billig und skalierbar lösen kann. Ein FTF bewegt sich vorzugsweise entlang einem vordefinierten Transportnetzwerk, welches z.B. durch Linien ausgebildet sein kann, die auf einen Boden eines Gebäudes geklebt oder gemalt sind. Alternativ können auch diskrete (Gitter-)Punkte als Wegpunkte zur Navigation benutzt werden. Entlang dieses Transportnetzwerks können z.B. auch mehrere RFID-Marker als Implementierung von Wegunkten vorgesehen werden. Eine Linie zwischen zwei benachbarten Wegpunkten wird nachfolgend als (Wegstrecken-) Segment bezeichnet. Es versteht sich, dass die Segmente auch in Form von virtuellen Verbindungslinien realisiert sein können, z.B. wenn ein internes GPS- oder Laser-Navigationssystem eingesetzt wird. Analoges gilt für die Wegpunkte.A driverless transport vehicle (AGV) is an automated guided vehicle that can solve transport tasks in an intralogistic system quickly, cheaply and scalably. An FTF preferably moves along a predefined transport network which is e.g. may be formed by lines that are glued or painted on a floor of a building. Alternatively, discrete (grid) points can also be used as waypoints for navigation. Along this transport network, e.g. Also, several RFID markers are provided as an implementation of waypoints. A line between two adjacent waypoints will hereinafter be referred to as a (distance) segment. It is understood that the segments can also be realized in the form of virtual connecting lines, e.g. if an internal GPS or laser navigation system is used. The same applies to the waypoints.
Die geometrische Abmessung des Gebäudebodens, die Wegpunkte und die Segmente definieren eine Topologie einer FTF-Ebene. Diese Topologie ist als „Karte“ der FTF-Ebene zu verstehen. Exemplarische FTF sowie deren Komponenten und Steuerungsverfahren sind in der WO 2016/023869 A2 beschrieben.The geometric dimension of the building floor, the waypoints and the segments define a topology of an FTF level. This topology is to be understood as a "map" of the FTF level. Exemplary AGVs and their components and control methods are in the WO 2016/023869 A2 described.
Insbesondere kann es sich bei dem FTF um ein „WEASEL“ (eingetragene Marke der Firma SSI Schäfer) handeln.In particular, the FTF may be a "WEASEL" (registered trademark of SSI Schaefer).
Ein in den nachfolgenden Figuren jeweils mit einer Strichlinie umrandete Bereich dient einer Verdeutlichung der jeweiligen Stationen 10, wobei nicht alle Komponenten der jeweiligen Stationen 10 innerhalb des mit der Strichlinie umrandeten Bereichs liegen müssen.A region surrounded in each case by a dashed line in the following figures serves to clarify the respective stations 10 , where not all components of the respective stations 10 must lie within the area bordered by the dashed line.
1 zeigt eine Seitenansicht einer Station 10, die eine erste (manuelle) Belade-Station 12-1 zeigt, wo Güter G manuell von oben (vgl. Pfeil 14) z.B. auf Stege 16 eines FTF 18 geladen wird. Das FTF 18 bewegt sich auf einem (Hallen-)Boden 20 in einer Fahrtrichtung 22. Um eine Fahrt des FTF 18 zwecks einer Be/Entladung zu stoppen, ist eine Stoppvorrichtung 24 vorgesehen, die z.B. einen senkrecht auf dem Boden 20 errichteten Pfosten 26 und eine Drucktaste 28 aufweist. Die Drucktaste 28 ist vorzugsweise am oberen Ende des Pfostens 26 vorgesehen, um manuell bedient zu werden. Mit der Drucktaste 28 können die FTF 18, vorzugsweise am Ort des Pfostens 26, gestoppt und auch wieder freigegeben werden. 1 shows a side view of a station 10 showing a first (manual) loading station 12-1, where goods G are manually topped (see arrow 14 ) eg on bars 16 an AGV 18 is loaded. The AGV 18 moves on a (hall) floor 20 in a direction of travel 22nd order a ride of the AGV 18 to stop loading / unloading is a stopping device 24 provided, for example, one perpendicular to the ground 20 built post 26 and a push button 28 having. The pushbutton 28 is preferably at the top of the post 26 intended to be operated manually. With the pushbutton 28 can the FTF 18 , preferably at the location of the post 26 , stopped and also released again.
Es versteht sich, dass unterschiedlich große Güter G, wie z.B. Pakete, Kartons, Behälter, Tablare und dergleichen auf das FTF 18 geladen werden können. Güter anderer Dimensionen sind in den nachfolgenden Figuren mit G' usw. gezeigt.It is understood that different sized goods G, such as packages, boxes, containers, trays and the like on the AGV 18 can be loaded. Goods of other dimensions are shown in the following figures with G 'etc.
Ferner versteht es sich, dass die Belade-Station 12-1 auch als erste Entlade-Station 30-1 eingesetzt werden kann, wenn das FTF 18 beladen ankommt, um, vorzugsweise manuell, am Ort des Pfostens 26 entladen zu werden.Further, it is understood that the loading station 12 - 1 also as the first unloading station 30 - 1 can be used when the AGV 18 loaded to arrive, preferably manually, at the location of the post 26 to be unloaded.
2 zeigt eine Seitenansicht einer automatisierten zweiten Belade-Station 12-2. 2 shows a side view of an automated second loading station 12 - 2 ,
Die Güter G werden vollautomatisiert über eine Fördertechnik 32 parallel zur Fahrtrichtung 22 zugeführt (vgl. Pfeil 34). Die Fördertechnik 32 ist exemplarisch in Form eines Rollenförderers implementiert.Goods G are fully automated via a conveyor system 32 parallel to the direction of travel 22 supplied (see arrow 34 ). The conveyor technology 32 is exemplarily implemented in the form of a roller conveyor.
Es versteht sich, dass generell andere Fördertechniktypen (wie z.B. Kettenförderer, Bandförderer, Hängeförderer, etc.) eingesetzt werden könnten.It is understood that other types of conveyor technology (such as chain conveyors, belt conveyors, overhead conveyors, etc.) could generally be used.
Die Fördertechnik 32 ist leicht gegenüber einer Horizontalen geneigt (vgl. Winkel a, z.B. 5°). Die Fördertechnik 32 ist in der Förderrichtung 34 abfallend geneigt.The conveyor technology 32 is slightly inclined with respect to a horizontal (compare angle a, eg 5 °). The conveyor technology 32 is in the conveying direction 34 sloping inclined.
Eine Übergabe des Guts G erfolgt während einer Fahrt des FTF 18. Dies bedeutet, dass das Gut G und das FTF 18 simultan, vorzugsweise mit einer annähernd gleichen Geschwindigkeit, während der Übergabe bewegt werden. Die Übergabe erfolgt synchronisiert, d.h. die Geschwindigkeiten und Orte des FTF 18 und des Guts G sind aufeinander abgestimmt, so dass das Gut G nicht auf den Boden 20 fällt.A transfer of the goods G takes place during a journey of the AGV 18 , This means that the good G and the AGV 18 simultaneously, preferably at approximately the same speed, during the Transfer to be moved. The transfer is synchronized, ie the speeds and locations of the AGV 18 and the estate G are matched, so the estate G is not on the ground 20 falls.
Eine relative Höhe der Fördertechnik 32 zum Boden 20 ist so gewählt, dass das FTF 18 kontaktlos unter der Fördertechnik 32 hindurchfahren kann (vertikale Höhendifferenz z.B. 20 mm). Ein vertikaler Abstand zwischen einer Oberseite der Stege 16 bzw. des FTF 18 und einem tiefsten (stromabwärtigen) Punkt der geneigten Fördertechnik 32 ist so gering wie möglich gewählt, um eine Fallhöhe des Guts während der Übergabe so gering wie möglich zu halten.A relative height of the conveyor technology 32 to the ground 20 is chosen so that the AGV 18 contactless under conveyor technology 32 can drive through (vertical height difference eg 20 mm). A vertical distance between a top of the bars 16 or the FTF 18 and a deepest (downstream) point of the inclined conveyor 32 is chosen as low as possible in order to keep a drop height of the product during the transfer as low as possible.
Eine zeitliche Synchronisierung der Übergabe kann durch einen oder mehreren (nicht dargestellte) Sensoren erreicht werden, die einen Ort (und/oder eine Geschwindigkeit) des einfahrenden FTF 18 erfassen, die mit einer (nicht dargestellten) Steuerung verbunden sind, die wiederum die Fördergeschwindigkeit der Fördertechnik 32 so steuert, dass das Gut G beim Verlassen des stromabwärtigen Endes der Fördertechnik 32 die gleiche Geschwindigkeit wie das FTF 18 hat.Timing synchronization of the handover may be achieved by one or more sensors (not shown) having a location (and / or speed) of the entering AGV 18 capture, which are connected to a (not shown) control, in turn, the conveying speed of the conveyor 32 so controls that the goods G when leaving the downstream end of the conveyor 32 the same speed as the AGV 18 Has.
3 zeigt eine Seitenansicht einer dritten Belade-Station 12-3, die ähnlich zur zweiten Belade-Station 12-2 der 2 aufgebaut ist. 3 shows a side view of a third loading station 12 - 3 similar to the second loading station 12 - 2 of the 2 is constructed.
Jedoch wird anstatt der Fördertechnik 32 (2) eine horizontal wirkende Verschiebeeinrichtung 36 mit einem Schieber 38 eingesetzt, der das Gut G horizontal aus einem horizontal angeordneten Abgabeplatz 40 (z.B. von einer Ablageplatte) ausschiebt (vgl. Pfeil 42 = Übergabebewegung), während das FTF 18 unter dem Abgabeplatz 40 hindurchfährt.However, instead of the conveyor technology 32 ( 2 ) a horizontally acting displacement device 36 with a slider 38 inserted, which the good G horizontally from a horizontally arranged discharge place 40 (eg from a shelf) (see arrow 42 = Transfer movement) while the AGV 18 under the delivery place 40 shall pass through.
Es versteht sich, dass die Bewegung des Schiebers 38 wiederum mit der Bewegung des FTF 18 synchronisiert erfolgt, wie bereits bei der zweiten Belade-Station 12-2 der 2 erläutert.It is understood that the movement of the slider 38 again with the movement of the AGV 18 synchronized, as already at the second loading station 12 - 2 of the 2 explained.
4 zeigt eine Seitenansicht einer weiteren, vierten Belade-Station 12-4, die sich von den bisherigen Belade-Stationen 12-1 bis 12-3 unterscheidet. 4 shows a side view of another, fourth loading station 12 - 4 extending from the previous loading stations 12 - 1 to 12 - 3 different.
Ähnlich wie die dritte Belade-Station 12-3 der 3 weist die vierte Belade-Station 12-4 der 4 einen horizontal orientierten Abgabeplatz 40 auf, der mit einer schwenkbar gelagerten Verschiebeeinrichtung 36' zusammenwirkt, um das Gut G während einer Durchfahrt des FTF 18 horizontal parallel zur Fahrtrichtung 22 (vgl. Pfeil 42) abzuschieben. Der Abgabeplatz 40 ist wiederum passiv ausgestaltet, .d.h. der Abgabeplatz 40 verfügt über keinen eigenen aktiven Antrieb. Der Abgabeplatz 40 ist leicht höher als eine Oberseite der Stege 16 bzw. des FTF 18 angeordnet, so dass das FTF 18 berührungslos unter dem Abgabeplatz 40 hindurchfahren kann, wo das Gut G zur Zwischenpufferung abgestellt wird, um dann während der Durchfahrt des FTF 18 synchron abgeschoben zu werden.Similar to the third loading station 12 - 3 of the 3 indicates the fourth loading station 12 - 4 of the 4 a horizontally oriented delivery place 40 on, with a pivotally mounted displacement device 36 ' interacts with the goods G during a passage of the AGV 18 horizontally parallel to the direction of travel 22 (see arrow 42 ) deport. The delivery place 40 is again passively designed, ie the place of delivery 40 does not have its own active drive. The delivery place 40 is slightly higher than a top of the webs 16 or the FTF 18 arranged so that the AGV 18 contactless under the dispensing station 40 can drive through, where the good G is turned off for intermediate buffering, and then during the passage of the AGV 18 to be deported synchronously.
Eine Synchronisierung der Abschiebung (vgl. Pfeil 42) erfolgt durch das FTF 18 selbst. Am FTF 18 ist ein Mitnehmer 44 vorgesehen, der z.B. an einer vertikal orientierten Seitenwand des FTF 18 horizontal vorstehend angebracht sein kann. Der Mitnehmer 44 wirkt während einer Durchfahrt des FTF 18 mit einer Rolle 48 der Verschiebeeinrichtung 36' zusammen, die zwischen zwei im Wesentlichen horizontal angeordneten Führungsschienen 50 der Belade-Station 12-4 zwangsgeführt ist. Der Mitnehmer 44 drückt die Rolle 48 horizontal entlang den Führungsschienen 50, wodurch eine Schwenkbewegung (vgl. Pfeil 52) der Verschiebeeinrichtung 36' verursacht wird.A synchronization of the deportation (see arrow 42 ) is done by the AGV 18 himself. At the AGV 18 is a driver 44 provided, for example, on a vertically oriented side wall of the AGV 18 can be mounted horizontally protruding. The driver 44 acts during a passage of the AGV 18 with a roll 48 the displacement device 36 'together, between two substantially horizontally arranged guide rails 50 the loading station 12 - 4 is forced. The driver 44 pushes the role 48 horizontally along the guide rails 50 , whereby a pivoting movement (see arrow 52 ) of the displacement device 36 ' is caused.
An einem oberen Ende eines Gestänges der Verschiebeeinrichtung 36' ist ein Schuh 54 vorgesehen, der das Gut G vom Abgabeplatz 40 auf die Stege 16 schiebt, während das FTF 18 unter dem Abgabeplatz 40 hindurchfährt.At an upper end of a linkage of the displacement device 36 ' is a shoe 54 provided that the goods G from the delivery point 40 on the footbridges 16 pushes while the AGV 18 under the delivery place 40 shall pass through.
Nach einer erfolgten Abgabe des Guts G vom Abgabeplatz 40 auf die Stege 16 des FTF 18 schwenkt das Gestell der Verschiebeeinrichtung 36' selbsttätig durch ein Gegengewicht 56 in seine Ausgangsstellung zurück.After a successful delivery of the G G from the delivery place 40 on the footbridges 16 of the AGV 18 pivots the frame of the displacement device 36 ' automatically by a counterweight 56 back to its original position.
Generell gilt, dass die Stege 16 des FTF 18 durch jedes andere geeignete Lastaufnahmemittel (z.B. durch einen Rollenförderer, einen Hubmechanismus, eine Abstellfläche, etc.) ersetzbar sind.Generally, the webs 16 of the AGV 18 be replaced by any other suitable load-bearing means (eg by a roller conveyor, a lifting mechanism, a storage area, etc.).
Es versteht sich, dass die Abgabeplätze 40 generell an eine (nicht dargestellte) Fördertechnik zwecks Versorgung der Station 10 mit den Gütern G angeschlossen sein können. Diese Fördertechnik könnte z.B. senkrecht zur Zeichnungsebene orientiert sein und auch senkrecht zur Zeichnungsebene fördern.It is understood that the delivery points 40 generally to a (not shown) conveyor technology to supply the station 10 with the goods G can be connected. This conveyor technology could, for example, be oriented perpendicular to the plane of the drawing and also convey perpendicular to the plane of the drawing.
Die Figs.5 und 6 zeigen Seitenansichten einer fünften Belade-Station 12-5 bzw. einer sechsten Belade-Station 12-6, die auch als Entlade-Stationen 30-3 bzw. 30-4 nutzbar sind. Die Belade-Stationen12-5 und 12-6 unterscheiden sich lediglich in der Neigung ihres Abgabeplatzes 40 voneinander. Der Abgabeplatz 40 der Belade-Station 12-5 der 5 ist horizontal, d.h. parallel zum Boden 20, ausgerichtet, wohingegen der Abgabeplatz 40 der sechsten Belade-Station 12-6 der 6 in der Fahrtrichtung 22 leicht abfallend ausgerichtet ist.Figs. 5 and 6 show side views of a fifth loading station 12 - 5 or a sixth loading station 12 - 6 which are also called unloading stations 30 - 3 respectively. 30 - 4 are usable. The loading stations 12-5 and 12-6 differ only in the inclination of their delivery place 40 from each other. The delivery place 40 the loading station 12 - 5 of the 5 is horizontal, ie parallel to the ground 20 , whereas the place of delivery 40 the sixth loading station 12 - 6 of the 6 in the direction of travel 22 is slightly sloping.
In beiden Fällen erfolgt die Übergabe 42 des Guts G an das FTF 18 passiv, d.h. ohne Antrieb auf der Seite der Belade-Stationen 12-5 und 12-6. Die Übergabe des Guts G erfolgt durch einen oder mehrere Mitnehmerfinger 58, die an einem stromabwärtigen Ende einer Oberseite des FTF 18 angebracht sind. Die Mitnehmerfinger 58 stehen vertikal aus der Oberseite des FTF 18 hervor und wirken kämmend mit dem Abgabeplatz 40 zusammen. Zu diesem Zweck weist der Abgabeplatz 40 (horizontal orientierte) Schlitze auf, durch welche die Finger 58 kämmend hindurchbewegbar sind, während das FTF 18 unter dem Abgabeplatz 40 hindurchfährt. Die Stege 16 sind leicht tiefer als der Abgabeplatz 40 positioniert. Die Länge der Finger 58 ist so gewählt, dass sie durch die (nicht dargestellten) Schlitze im Abgabeplatz 40 hindurchragen, um das Gut G während der Fahrt des FTF 18 durch den Abgabeplatz 40 abzuschieben.In both cases, the transfer takes place 42 of the goods G to the AGV 18 passive, ie without drive on the side of the loading stations 12 - 5 and 12 - 6 , The transfer of the G is done by one or more driving fingers 58 located at a downstream end of a top of the AGV 18 are attached. The driver fingers 58 Stand vertically from the top of the AGV 18 forth and combing with the dispensing space 40 together. For this purpose, the delivery point 40 (horizontally oriented) slots through which the fingers 58 meshing are movable while the AGV 18 under the delivery place 40 shall pass through. The bridges 16 are slightly lower than the discharge place 40 positioned. The length of the fingers 58 is selected to pass through the slots (not shown) in the dispensing station 40 protrude around the estate G while driving the AGV 18 through the delivery place 40 deport.
7 zeigt eine Rückansicht einer siebten Belade-Station 12-7. 7 shows a rear view of a seventh loading station 12 - 7 ,
Die Belade-Station 12-7 umfasst eine (horizontal angeordnete) Fördertechnik 32, wie z.B. einen Bandförderer, der vorzugsweise einen hohen Reibungskoeffizienten zur sicheren Übergabe der Güter G aufweist. Ferner umfasst die Belade-Station 12-7 einen Anschlag 60 sowie (optional) ein oder mehrere (seitliche) Führungselemente 62.The loading station 12 - 7 includes a (horizontally arranged) conveyor 32 , such as a belt conveyor, which preferably has a high coefficient of friction for the safe transfer of the goods G. Furthermore, the loading station includes 12 - 7 a stop 60 and (optionally) one or more (lateral) guide elements 62 ,
Die Fördertechnik 32 ist in einer Höhe vorgesehen, so dass das Gut während der Übergabebewegung (vgl. Pfeil 42) keine allzu große Fallhöhe (z.B. maximal 20 mm) durchschreitet. Die Höhe der Fördertechnik 32 ist vorzugsweise so gewählt, dass das FTF 18 nicht unter der Fördertechnik 32 hindurchfahren kann. Das FTF 18 fährt dann seitlich versetzt an einem stromabwärtigen Ende der Fördertechnik 32 vorbei, wobei das FTF 18 während der Übergabe bevorzugt steht.The conveyor technology 32 is provided at a height so that the goods during the transfer movement (see arrow 42 ) does not exceed a very large drop height (eg maximum 20 mm). The height of the conveyor technology 32 is preferably chosen so that the AGV 18 is not under the conveyor 32 can drive through. The AGV 18 then moves laterally offset at a downstream end of the conveyor 32 passing by, where the AGV 18 is preferred during the transfer.
Der Anschlag 60 ist so positioniert, dass das Gut G nicht über das FTF 18 hinaus gefördert werden kann. Der Anschlag 60 stoppt die Übergabebewegung. Der Anschlag 60 ist höher als die Oberseite des FTF positioniert.The stop 60 is positioned so that the good G does not have the FTF 18 can be promoted. The stop 60 stops the transfer movement. The stop 60 is positioned higher than the top of the FTF.
Für eine seitliche Führung des Gutes G können im Bereich der dargestellten Fördertechnikelemente und Übergabebereiche der Beladestationen 12 parallel zur Förderrichtung Vorrichtungen vorgesehen sein. Das bzw. die seitlichen Führungselemente 62 sind so positioniert, dass das FTF 18 darunter hindurchfahren kann. Die seitlichen Führungselemente 62 dienen einer seitlichen Führung des Guts G während der Übergabe 42. Die seitlichen Führungselemente 62 verhindern, dass das Gut vorn oder hinten vom FTF 18 fällt, wenn man das FTF 18 in der Fahrtrichtung 22 betrachtet. Das oder die Führungselemente 62 sind optional vorgesehen und üblicherweise in der Breite des Guts G zueinander beabstandet.For a lateral guidance of the goods G, in the area of the illustrated conveying elements and transfer areas of the loading stations 12 be provided parallel to the conveying direction devices. The or the lateral guide elements 62 are positioned so that the AGV 18 can drive underneath. The lateral guide elements 62 serve a lateral guidance of the G property during the transfer 42. The lateral guide elements 62 Prevent the good from the front or rear of the AGV 18 falls when you use the AGV 18 in the direction of travel 22 considered. The one or more guide elements 62 are optionally provided and usually spaced apart in the width of the G goods to each other.
8 zeigt eine weitere Belade-Station 12-8, die ähnlich zur Belade-Station 12-7 der 7 aufgebaut ist. Die 8 zeigt eine Rückansicht. Wie in der 7 fährt das FTF 18 senkrecht zur Zeichnungsebene in die Zeichnungsebene hinein. 8th shows another loading station 12 - 8th similar to the loading station 12 - 7 of the 7 is constructed. The 8th shows a back view. Like in the 7 drives the AGV 18 perpendicular to the plane of the drawing into the plane of the drawing.
Die zu übergebenden Güter G werden wiederum automatisiert seitlich auf das, vorzugsweise ruhende, FTF 18 bewegt. Die Übergabe (vgl. Pfeil 42) erfolgt mittels eines Schiebers 38. Zur räumlichen Eingrenzung und zur Gewährleistung einer sicheren Übergabe können kann wiederum der Anschlag 60 und/oder ein oder mehrere seitliche Führungselemente 62 vorgesehen sein.In turn, the goods G to be handed over are laterally automated on the, preferably stationary, AGV 18 emotional. The handover (see arrow 42 ) takes place by means of a slide 38 , To the spatial delimitation and to ensure a safe transfer can turn the attack 60 and / or one or more lateral guide elements 62 be provided.
Die Güter G werden in diesem Beispiel parallel zur Fahrtrichtung 22, d.h. senkrecht in die Zeichnungsebene hinein, über eine Fördertechnik 32 dem Abgabeplatz 40 angedient. Es versteht sich, dass die Güter G auch manuell angedient werden könnten.The goods G in this example are parallel to the direction of travel 22 ie perpendicular to the drawing plane, via a conveyor system 32 the delivery place 40 tendered. It is understood that the goods G could also be tendered manually.
9 zeigt eine Draufsicht auf eine weitere Variante einer Belade-Station 12-9, bei der die Übergabe (Pfeil 42) seitlich horizontal quer mittels eines (in der Draufsicht) L-förmigen Schiebers 38 erfolgt. Die 9 zeigt sowohl den Schieber 38 als auch das FTF 18 (gleichzeitig) in einer Ausgangsstellung und einer Endstellung der Übergabe. In der Endstellung ist der Schieber mit 38' und das FTF mit 18' bezeichnet. Das FTF 18 bewegt sich während der Übergabe aus der Ausgangsstellung in die Endstellung, vorzugsweise mit einer konstanten Geschwindigkeit, die wiederum mit der Übergabe synchronisiert ist, entlang eines Fahrwegs 64, der durch eine Strichlinie angedeutet ist. 9 shows a plan view of another variant of a loading station 12 - 9 in which the transfer (arrow 42 ) laterally horizontally across by means of a (in plan view) L-shaped slide 38 he follows. The 9 shows both the slider 38 as well as the AGV 18 (simultaneously) in a starting position and an end position of the transfer. In the end position, the slider is denoted by 38 'and the AGV by 18'. The AGV 18 moves during the transfer from the starting position to the end position, preferably at a constant speed, which in turn is synchronized with the transfer, along a guideway 64 which is indicated by a dashed line.
Der L-förmige Schieber 38 ist oberhalb eines horizontal orientierten Gleitblechs 66 angeordnet, an welchem das FTF 18 seitlich während der Übergabe vorbeifährt. Das Gleitblech 66 definiert den Abgabeplatz 40.The L-shaped slider 38 is above a horizontally oriented sliding plate 66 arranged on which the AGV 18 Passes laterally during the transfer. The sliding plate 66 defines the delivery place 40 ,
Der L-förmige Schieber 38 ist an einem seiner Schenkel, der parallel zur Fahrtrichtung 22 orientiert ist, schwenkbar mit Schwenkarmen 68 und 70 verbunden, die in einer horizontalen Ebene (parallel zum 66) um Schwenkpunkte 72 und 74 schwenkbar sind. Ferner ist dieser Schenkel mit einem Rückzugmechanismus 76 verbunden. Der Rückzugmechanismus 76 kann ein Seil 78 und ein Gegengewicht 80 aufweisen. Der Rückzugmechanismus 76 stellt sicher, dass der L-förmige Schieber 38 nach einer erfolgten Übergabe in die Ausgangsstellung zurückgeführt wird.The L-shaped slider 38 is on one of his thighs, which is parallel to the direction of travel 22 oriented, pivoting with swivel arms 68 and 70 connected in a horizontal plane (parallel to 66) around pivot points 72 and 74 are pivotable. Furthermore, this leg is with a retraction mechanism 76 connected. The retraction mechanism 76 can a rope 78 and a counterweight 80 exhibit. The retraction mechanism 76 ensures that the L-shaped slider 38 is returned after a successful transfer to the starting position.
Der L-förmige Schieber 38 kann an seinem anderen Schenkel, der senkrecht zur Fahrtrichtung 22 orientiert ist, eine Rolle 82 aufweisen, die mit dem FTF 18 während der Übergabe wechselwirkt. Die Rolle 82 stellt sicher, dass der Schieber 38 vom vorbeifahrenden FTF 18 mitgenommen wird.The L-shaped slider 38 can be on his other thigh, which is perpendicular to the direction of travel 22 oriented, a role 82 exhibit that with the FTF 18 interacts during the transfer. The role 82 make sure the slider 38 from the passing AGV 18 is taken.
10 zeigt eine Seitenansicht einer weiteren Belade-Station 12-10. 10 shows a side view of another loading station 12 - 10 ,
Die Belade-Station 12-10 weist eine (optionale) Fördertechnik 32 zur Andienung der Güter G und eine Kippeinrichtung 84 auf.The loading station 12 - 10 has an (optional) conveyor system 32 for delivery of the goods G and a tilting device 84 on.
Die Kippeinrichtung 84 umfasst ein Kippelement 86, das in seiner Normalstellung (nicht gezeigt) horizontal orientiert ist und das (aktiv) mittels eines (nicht dargestellten) Antriebs in eine geneigte Kippstellung bewegbar (vgl. Pfeil 88) ist, die in 10 gezeigt ist. In der Kippstellung rutscht bzw. gleitet das Gut G selbstständig vom geneigten Kippelement 86 auf das FTF 18, das unter der (optionalen) Fördertechnik 32 und der Kippeinrichtung 84 hindurchfährt. Es versteht sich, dass die Kippbewegung 88 mit der Durchfahrt des FTF 18 synchronisiert ist.The tilting device 84 includes a tilting element 86 which is horizontally oriented in its normal position (not shown) and which can be moved (actively) by means of a drive (not shown) into an inclined tilted position (cf. 88 ), which is in 10 is shown. In the tilted position, the material G slides or slides independently of the tilted tilting element 86 on the AGV 18 that under the (optional) conveyor 32 and the tilting device 84 shall pass through. It is understood that the tilting movement 88 with the passage of the AGV 18 is synchronized.
Vorzugsweise umfasst die Belade-Station 12-10 wiederum ein oder mehrere seitliche Führungselemente 62.Preferably, the loading station comprises 12 - 10 in turn, one or more lateral guide elements 62 ,
Ferner kann das FTF 18 in einem stromabwärtigen Bereich seiner Oberseite Anschlagfinger 90 aufweisen, um sicherzustellen, dass das Gut G während der Übergabe (vgl. Pfeil 42) nicht vom FTF 18 herunterfällt.Furthermore, the AGV can 18 in a downstream region of its top stop finger 90 to ensure that the goods G during the transfer (see arrow 42 ) not from the AGV 18 falling.
Es versteht sich, dass die Übergabe 42 auch erfolgen kann, wenn das FTF 18 in der Position steht, die in 10 gezeigt ist. Dies bedeutet, dass das FTF 18 in diesem Fall während der Übergabe nicht fährt.It is understood that the transfer 42 can also be done when the AGV 18 standing in the position that is in 10 is shown. This means that the AGV 18 in this case does not drive during the transfer.
Ferner versteht es sich, dass anstatt einer aktiven Übergabe auch eine passive Übergabe möglich ist. In diesem Fall, der hier nicht dargestellt ist, ist das Kippelement 86 mit einer Kulisse verbunden, die die Kippbewegung 88 während einer Durchfahrt des FTF 18 verursacht.Furthermore, it is understood that instead of an active handover, a passive handover is possible. In this case, which is not shown here, is the tilting element 86 associated with a backdrop that the tilting movement 88 during a transit of the AGV 18 caused.
In der 10 erfolgt die Übergabe 42 parallel zur Fahrtrichtung 22 des FTF 18. Es ist klar, dass die Übergabe auch seitlich erfolgen kann, wie es bei den Belade-Stationen 12-7 und 12-8 der 7 und 8 gezeigt ist. In diesem Fall wird vorzugsweise wiederum jeweils ein Anschlag 60 zur seitlichen Begrenzung der Übergabebewegung 42 vorgesehen.In the 10 the transfer takes place 42 parallel to the direction of travel 22 of the AGV 18 , It is clear that the transfer can also be made laterally, as in the loading stations 12 - 7 and 12-8 of the 7 and 8th is shown. In this case, in turn, preferably in each case a stop 60 for the lateral limitation of the transfer movement 42 intended.
11 zeigt eine Draufsicht auf eine weitere Belade-Station 12-11, die ein oder mehrere Segmente 92 einer Fördertechnik 32 aufweist, die parallel zum Fahrweg 64 der FTF 18 orientiert ist. Die Belade-Station 12-11 umfasst ferner eine Umlenkeinrichtung 94 mit einem (aktiv) beweglich gelagerten Umlenkelement 96 (vgl. Pfeil 98). 11 shows a plan view of another loading station 12 - 11 containing one or more segments 92 a conveyor technology 32 which is parallel to the track 64 the AGV 18 is oriented. The loading station 12 - 11 further comprises a deflection device 94 with a (actively) movably mounted deflecting element 96 (see arrow 98 ).
In der 11 ist das Umlenkelement 96 in einer Umlenkstellung gezeigt. In der Umlenkstellung verursacht das Umlenkelement 96, dass ein Gut G vom Segment 92-1 kommend auf das parallel (und synchron) fahrende FTF 18 in der Querrichtung Z umgelenkt bzw. abgeschoben wird.In the 11 is the deflection element 96 shown in a deflection position. In the deflection caused the deflecting element 96 that a good G from the segment 92 - 1 Coming to the parallel (and synchronous) moving AGV 18 is deflected or deported in the transverse direction Z.
In einer (nicht gezeigten) Normalstellung der Umlenkeinrichtung 94 ist das Umlenkelement 96 so positioniert, dass das Gut G ohne Umlenkung vom Segment 92-1 zum Segment 92-2 wechseln kann, d.h. auf der Fördertechnik 32 verbleibt (Weiche).In a (not shown) normal position of the deflection 94 is the deflection element 96 positioned so that the good G without deflection from the segment 92 - 1 to the segment 92 - 2 can change, ie on the conveyor 32 remains (switch).
Die Segmente 92 sind vorzugsweise durch Gurt- bzw. Bandfördersegmente implementiert. Die Gurtfördersegmente können mit Kunststoffgliederbändern mit quer zur Förderrichtung freilaufenden Röllchen ausgerüstet sein und damit der relativen Gutquerbewegung weniger Widerstand entgegensetzen als der (ungewollten) relativen Gutlängsbewegung. Ebenso können Fördergurte zum Einsatz kommen deren Reibbeiwerte der guttragenden Oberfläche in Förderrichtung und senkrecht zur Förderrichtung erheblich voneinander abweichen.The segments 92 are preferably implemented by belt or belt conveyor segments. The Gurtfördersegmente can be equipped with plastic link belts with transverse to the conveying direction rolls and thus the relative Gutquerbewegung oppose less resistance than the (unwanted) relative Gutlängsbewegung. Likewise, conveyor belts may be used whose coefficients of friction of the load-bearing surface in the conveying direction and perpendicular to the conveying direction differ considerably from one another.
Um zu verhindern, dass die Güter G während der Übergabebewegung 42 über das FTF 18 hinausbewegt werden, kann optional wiederum ein Anschlag 60 (vgl. z.B. 7 und 8) vorgesehen werden, der sich parallel zur Fahrtrichtung 22 bzw. dem Fahrweg 64 erstreckt, so dass das FTF 18 ungehindert daran vorbei und/oder darunter hindurchfahren kann.To prevent the goods G during the transfer movement 42 can be moved beyond the AGF 18, optionally, in turn, a stop 60 (cf., eg 7 and 8th ), which are parallel to the direction of travel 22 or the track 64 extends so that the AGV 18 can drive past it unhindered and / or under it.
Die Umlenkeinrichtung 94 kann vorzugsweise starr, d.h. nicht beweglich, ausgeführt sein, so dass alle Güter der Übergabebewegung 42 folgen.The deflection device 94 can preferably be rigid, ie not movable, designed so that all goods of the transfer movement 42 consequences.
12 zeigt eine Draufsicht auf eine weitere Belade-Station 12-12, bei der die Übergabe 42 der Güter G aktiv, d.h. mittels eines Antriebs, erfolgt. 12 shows a plan view of another loading station 12 - 12 in which the transfer 42 of goods G is active, ie by means of a drive.
Die Belade-Station 12-12 umfasst mehrere Segmente 92, die vorzugsweise in Form von Bandförderern implementiert sind. Die Segmente 92 sind horizontal orientiert. Die Segmente 92-1 und 92-2 verlaufen parallel zum Fahrweg 64 bzw. der Fahrtrichtung 22 der FTF 18. Die Segmente 92-3 und 92-4 sind schräg zur Fahrtrichtung 22 orientiert. Die Segmente 92-2 bis 92-4 werden so betrieben und sind so konfiguriert, dass die ursprüngliche Ausrichtung der Güter G (siehe 92-1, d.h. parallel zur Fahrtrichtung 22) beim Wechsel zwischen den verschiedenen Segmenten 92 und auch beim Wechsel vom Segment 92-4 auch das FTF 18 erhalten bleibt.The loading station 12 - 12 includes several segments 92 , which are preferably implemented in the form of belt conveyors. The segments 92 are horizontally oriented. The segments 92 - 1 and 92 - 2 run parallel to the track 64 or the direction of travel 22 the AGV 18 , The segments 92 - 3 and 92 - 4 are diagonal to the direction of travel 22 oriented. The segments 92 - 2 to 92 - 4 are operated and configured so that the original orientation of the goods G (see 92-1, ie parallel to the direction of travel 22 ) when switching between the different segments 92 and also with the change from segment 92-4 also the AGV 18 preserved.
Optional kann wieder ein Anschlag 60 wie bei der Ausführungsform gemäß 11 vorgesehen sein.Optionally, a stop again 60 as in the embodiment according to 11 be provided.
Die Bewegung der Güter G auf den Segmenten 92 und die Bewegung der FTF 18 erfolgt wiederum derart synchronisiert, dass die Güter G zum richtigen Zeitpunkt und mit der richtigen Geschwindigkeit an die vorbeifahrenden FTF 18 abgegeben werden.The movement of goods G on the segments 92 and the movement of the AGV 18 is again synchronized so that the goods G for right time and with the right speed to the passing AGV 18 be delivered.
13 zeigt eine Rückansicht einer weiteren Belade-Station 12-13, bei der eine „sichere“ Übergabe erfolgt, indem das FTF 18 in einem Gehäuse 100 fährt, das gegenüber einer Außenwelt 102 abgeschlossen ist. Dies bedeutet, dass von der Außenwelt 102 nicht ohne weiteres auf die Güter G zugegriffen werden kann, die von den FTF 18 transportiert werden. 13 shows a rear view of another loading station 12 - 13 in which a "secure" transfer takes place by the FTF 18 in a housing 100 drives that towards an outside world 102 is completed. This means that from the outside world 102 not readily accessible to the goods G, by the FTF 18 be transported.
Das Gehäuse 100 weist eine Belade-/Entladeöffnung 104 auf, die mit einem beweglichen Gehäuseelement 106 (z.B. einem Jalousieelement) geöffnet und geschlossen werden kann. In der 13 ist ein geöffneter Zustand gezeigt. Ein geschlossener Zustand ist durch eine Strichlinie angedeutet. Im geschlossenen Zustand ist das bewegliche Gehäuseelement 106 vertikal orientiert, während das bewegliche Gehäuseelement 106 in der geöffneten Stellung horizontal orientiert ist.The housing 100 has a loading / unloading opening 104 on that with a movable housing element 106 (Eg a blind element) can be opened and closed. In the 13 an open state is shown. A closed state is indicated by a dashed line. When closed, the movable housing element 106 vertically oriented while the movable housing element 106 oriented horizontally in the open position.
Das Zuführen (Andienen) und Abführen der Güter G kann manuell oder automatisiert erfolgen. Im Falle einer automatisierten Versorgung kann eine Fördertechnik 32 (z.B. ein Bandförderer) vorgesehen sein, der unmittelbar an die Belade-/Entladeöffnung 104 heranreicht und in einer entsprechenden Höhe positioniert ist.The feeding (Andienen) and discharge of the goods G can be done manually or automatically. In the case of an automated supply can be a conveyor 32 (For example, a belt conveyor) may be provided directly to the loading / unloading 104 is reached and positioned at a corresponding height.
Ferner kann die Belade-Station 12-3 ein oder mehrere nicht dargestellte seitliche Führungselemente 62 aufweisen.Furthermore, the loading station 12 - 3 one or more lateral guide elements, not shown 62 exhibit.
Es versteht sich, dass die Belade-Station 12-13 auch gleichzeitig als eine Entlade-Station 30-2 benutzt werden kann.It is understood that the loading station 12 - 13 can also be used simultaneously as a discharge station 30-2.
Analoges gilt für die Belade-Stationen 12-5 und 12-6 der 5 und 6, die wiederum als dritte bzw. vierte Entlade-Stationen 30-3 bzw. 30-4 genutzt werden können. In diesem Fall fahren die FTF 18 in umgekehrter Richtung (also in der negativen X-Richtung) durch die Stationen 10, wobei optional auf dem Boden 20 Erhöhungen bzw. Absenkungen (nicht in 5 und 6 gezeigt) vorgesehen sein können, um die erforderlichen Höhendifferenzen während der Abgabe des Guts G vom FTF 18 auf den Abgabeplatz 40 zu bewerkstelligen. Derartige Erhöhungen/Absenkungen sind in veröffentlichten Voranmeldungen der Anmelderin offenbart.The same applies to the loading stations 12 - 5 and 12 - 6 of the 5 and 6 , in turn, as third or fourth unloading stations 30 - 3 respectively. 30 - 4 can be used. In this case, drive the AGV 18 in the opposite direction (ie in the negative X direction) through the stations 10 , being optional on the floor 20 Increases or reductions (not in 5 and 6 shown) to provide the required height differences during the delivery of the G G from the AGV 18 on the delivery place 40 to accomplish. Such increases / decreases are disclosed in the Applicant's published prior applications.
14 zeigt eine Seitenansicht einer weiteren Entlade-Station 30-5. 14 shows a side view of another unloading station 30 - 5 ,
Die Entlade-Station 30-5 umfasst eine Trenneinrichtung 108. Die Trenneinrichtung 108 umfasst einen oder mehrere Trennzinken 110 sowie (optional) ein oder mehrere nicht dargestellte seitliche Führungselemente 62, die stromabwärts zu den Trennzinken 110 angeordnet sind. Die Trennzinken 110 sind parallel angeordnet und beabstandet zueinander angeordnet. Die Trennzinken 110 sind gegenüber der Horizontalen leicht geneigt.The unloading station 30 - 5 includes a separator 108 , The separator 108 includes one or more separating prongs 110 and (optionally) one or more lateral guide elements (not shown) 62 that are downstream to the separating tines 110 are arranged. The separating tines 110 are arranged in parallel and spaced from each other. The separating tines 110 are slightly inclined to the horizontal.
Die FTF 18 weisen in einem oberen Abschnitt die Stege 16 (vgl. 1) auf, die in der Querrichtung Z horizontal beabstandet und parallel zur Längsrichtung X angeordnet sind. Die Trennzinken 110 sind entsprechend angeordnet, um (berührungslos) in die Zwischenräume zwischen den Stegen 16 eintauchen zu können.The AGV 18 have the webs in an upper section 16 (see. 1 ) horizontally spaced in the transverse direction Z and arranged parallel to the longitudinal direction X. The separating tines 110 are arranged according to (non-contact) in the spaces between the bars 16 to be able to dive.
Bei der Übergabe der Güter G, die durch die FTF 18 transportiert werden, tauchen die Trennzinken 110 in die Zwischenräume zwischen den Stegen 16 ein. Die Trennzinken 110 sind in einer Höhe angeordnet, so dass das FTF 18 kollisionsfrei durch die Trennzinken 110 darunter hindurchfahren kann. In der 14 ist eine Situation gezeigt, bei der die Trennzinken 110 gerade zwischen die Stege 16 eingetaucht sind.When handing over the goods G, by the FTF 18 be transported, dip the separating tines 110 in the spaces between the bridges 16 one. The separating tines 110 are arranged at a height, so that the AGV 18 collision-free through the separating tines 110 can drive underneath. In the 14 is shown a situation in which the separating tines 110 just between the bars 16 are immersed.
Die Übergabe der Güter G erfolgt passiv. Die zur Übergabe erforderliche Energie wird aus der kinetischen Energie gewonnen, die durch die Fahrt des FTF 18 definiert ist. An einem stromabwärtigen Ende der Trennzinken 110 kann (optional) eine aktiv angetriebene Fördertechnik 32 vorgesehen sein. Wenn die Geschwindigkeit des FTF 18 ausreichend groß ist, reicht die Übergabeenergie aus, um das Gut G auf die Fördertechnik 32 aufzuschieben.The transfer of the goods G is passive. The energy required for the transfer is derived from the kinetic energy generated by the drive of the AGV 18 is defined. At a downstream end of the separating tines 110 can (optionally) an actively driven conveyor system 32 be provided. When the speed of the AGV 18 is sufficiently large, the handover energy is sufficient to the Good G on the conveyor 32 postpone.
Es versteht sich, dass anstatt der passiven Trennelemente (Trennzinken 110) auch aktiv angetriebene Förderelemente (nicht gezeigt) eingesetzt werden könnten.It is understood that instead of the passive separating elements (separating tines 110 ) also actively driven conveying elements (not shown) could be used.
Ferner versteht es sich, dass der in 14 gezeigte Neigungswinkel von ca. 5° variiert werden kann.Furthermore, it is understood that the in 14 shown tilt angle of about 5 ° can be varied.
Außerdem könnte das Trennelement entlang der Fahrtrichtung 22 mehrere Abschnitte mit unterschiedlichen Neigungswinkeln aufweisen. So ist es z. B. möglich, einen Eingangsabschnitt stärker (z.B. mit 10°) zu neigen als die sich daran anschließenden Abschnitte (mit z.B. 5°).In addition, the separator could along the direction of travel 22 have multiple sections with different angles of inclination. So it is z. For example, it is possible to tilt an input section more strongly (eg, at 10 °) than the adjoining sections (eg, 5 °).
Die Trennzinken 110 der 14 könnten auch durch lose drehende Röllchenbahnen ersetzt werden.The separating tines 110 of the 14 could also be replaced by loose rotating roller tracks.
Außerdem könnte optional ein Niederhalter im Bereich des FTF 18, und insbesondere im Bereich dessen Fahrgestell, vorgesehen sein, um ein Abheben des FTF 18 während der Übergabe auszuschließen. Übt der Niederhalter im Bereich der Übergabestation eine im Wesentlichen vertikale Kraft auf das FTF aus, so kann insbesondere die Antriebskraftübertragung zwischen angetriebenen Rädern des FTF und der Fahrbahn erhöht werden, so dass höhere Kräfte für die passive Gutübergabe, d.h. ausschließlich vom FTF erzeugte Kräfte, zur Verfügung stehen.In addition, an optional hold-down in the area of the AGV could 18 , and in particular in the area of the chassis, be provided to lift the AGV 18 during the transfer. The hold-down exercises a substantially vertical force in the area of the transfer station on the AGV, so in particular the driving force transmission between driven wheels of the AGV and the roadway can be increased, so that higher forces for passive Gutübergabe, ie only forces generated by the FTF available.
15 zeigt eine Draufsicht auf eine Entlade-Station 30-6, die nach dem gleichen Prinzip arbeitet, wie die Belade-Station 12-11 der 11. 15 shows a plan view of a discharge station 30 - 6 that works on the same principle as the loading station 12 - 11 of the 11 ,
Die Entlade-Station 30-6 weist eine starre Umlenkeinrichtung 94' auf. Die Umlenkeinrichtung 94' umfasst ein statisch positioniertes Umlenkelement 96'. Das Umlenkelement 96' ist in einer Höhe positioniert, so dass die FTF 18 unter dem Umlenkelement 96' hindurchfahren können.The unloading station 30 - 6 has a rigid deflection 94 ' on. The deflection device 94 ' includes a statically positioned deflecting element 96 ' , The deflecting element 96 ' is positioned at a height so that the AGV 18 can pass under the deflecting 96 '.
Das Umlenkelement 96' ist z.B. plattenförmig ausgebildet und in einer horizontal orientierten Ebene positioniert. Das Umlenkelement 96' ist in der horizontalen Ebene so angeordnet, dass das Gut G, welches sich anfänglich auf dem FTF 18 befindet, in der Querrichtung Z auf die parallel verlaufende Fördertechnik 32 durch Kontakt abgeschoben wird. Die Fördertechnik 32 ist exemplarisch durch zwei Segmente 92-1 und 92-2 implementiert. Es versteht sich, dass mehr oder weniger Segmente 92 vorgesehen werden können.The deflecting element 96 ' is, for example, plate-shaped and positioned in a horizontally oriented plane. The deflecting element 96 ' is arranged in the horizontal plane so that the good G, which is initially on the AGV 18 located, in the transverse direction Z on the parallel conveyor 32 is deported by contact. The conveyor technology 32 is exemplified by two segments 92 - 1 and 92 - 2 implemented. It is understood that more or less segments 92 can be provided.
Ferner versteht es sich, dass die Fördertechnik 32 auch durch ein passives Element (vgl. Plattform 66 in 9) implementiert sein könnte. Eine aktive angetriebene Fördertechnik 32 ist jedoch bevorzugt, weil dies die Übergabe 42 unterstützt. Sobald das Gut G ausreichend weit auf die Fördertechnik 32 übergeben wurde, zieht die (angetriebene) Fördertechnik 32 das Gut G selbstständig auf seine Fördersegmente 92. In der 15 ist die Förderrichtung der Fördertechnik 32 parallel zur Fahrtrichtung 22 orientiert.Furthermore, it is understood that the conveyor technology 32 also by a passive element (see platform 66 in 9 ) could be implemented. However, an active powered conveyor 32 is preferred because this is the handover 42 supported. As soon as the goods G are sufficiently far on the conveyor technology 32 was handed over, pulls the (driven) conveyor technology 32 the good G independently on its conveyor segments 92 , In the 15 is the conveying direction of the conveyor technology 32 parallel to the direction of travel 22 oriented.
16 zeigt eine Rückansicht einer weiteren Entlade-Station 30-7, bei der die Übergabe der Güter G seitlich vom FTF 18 herunter erfolgt. 16 shows a rear view of another unloading station 30 - 7 in which the transfer of goods G side of the AGV 18 down done.
Das FTF 18 ist mit einer aktiv angetriebenen Abgabeeinrichtung 112 versehen. Die Abgabeeinrichtung 112 kann z.B. durch einen Band- oder Rollenförderer auf der Oberseite des FTF 18 implementiert sein.The AGV 18 is with an actively driven dispenser 112 Mistake. The dispenser 112 can eg by a belt or roller conveyor on the top of the AGV 18 be implemented.
In der 16 ist das FTF 18 in einer Abgabeposition gezeigt. Seitlich links von der Abgabeposition ist ein Transfer- und Pufferelement 114 (z.B. ein Blech) statisch vorgesehen, um die Höhendifferenz zwischen der Oberseite des FTF 18 und der links angeordneten Fördertechnik 32-1 zu überwinden. Die Fördertechnik 32-1 erstreckt sich exemplarisch in die Zeichnungsebene hinein.In the 16 is the AGV 18 shown in a dispensing position. Lateral to the left of the dispensing position is a transfer and buffer element 114 (eg a sheet metal) statically provided to the height difference between the top of the AGV 18 and the left-side conveyor technology 32 - 1 to overcome. The conveyor technology 32 - 1 extends by way of example into the plane of the drawing.
Optional kann auf einer dem FTF 18 gegenüberliegenden Seite oberhalb der Fördertechnik 32-1 wieder ein Anschlag 60 angeordnet sein, der verhindert, dass die Güter G über die Fördertechnik 32-1 hinausbewegt werden.Optionally, on a the FTF 18 opposite side above the conveyor 32 - 1 again a stop 60 be arranged, which prevents the goods G on the conveyor 32 - 1 be moved out.
Rechts vom FTF 18 ist exemplarisch eine weitere Fördertechnik 32-2 vorgesehen, die sich parallel zur Querrichtung Z erstreckt. Die Fördertechnik 32-2 ist in einer Höhe angeordnet, so dass die Übergabe 42 stufenlos erfolgt.Right of the AGV 18 is an example of another conveyor technology 32 - 2 provided, which extends parallel to the transverse direction Z. The conveyor technology 32 - 2 is arranged at a height, so the handover 42 steplessly.
Es versteht sich, dass nur eine oder beide Fördertechniken 32-1 und 32-2 vorgesehen werden können und die Übergabe des Gutes während der Durchfahrt des FTF 18 mit vorzugsweise konstanter Geschwindigkeit durch die Übergabestation oder im Stillstand des FTF 18 erfolgen kann.It is understood that only one or both conveyor techniques 32 - 1 and 32 - 2 can be provided and the transfer of the goods during the passage of the AGV 18 with preferably constant speed through the transfer station or at standstill of the AGV 18 can be done.
Ferner versteht es sich, dass es auch einen Höhenunterschied zwischen dem FTF 18 und der rechten Fördertechnik 32-2 vorhanden sein könnte, der in diesem Fall wiederum mit einem Transferelement 114 (nicht dargestellt, aktiv oder passiv) überwunden werden kann.Furthermore, it is understood that there is also a difference in height between the AGV 18 and the right conveyor technology 32 - 2 could be present, in this case in turn with a transfer element 114 (not shown, active or passive) can be overcome.
Ferner ist das FTF 18 mit einem Sensor 116 versehen, der mit einem Sensor 118 der Entlade-Station 30-7 wechselwirkt. Die Sensoren 116 und 118 wirken zusammen, um festzustellen, ob sich das FTF 18 in der richtigen Position befindet, um die Übergabe 42 zu bewirken.Furthermore, the AGV is 18 with a sensor 116 provided with a sensor 118 the unloading station 30 - 7 interacts. The sensors 116 and 118 work together to determine if the AGV 18 in the right position to the handover 42 to effect.
Alternativ kann das FTF 18 mit einem Stromabnehmer 116 versehen sein, der in eine Stromschiene 118 der Übergabestation eingreift. Je nach Polarität kann ein direkt mit dem Stromabnehmer 116 verbundener Antriebsmotor der Abgabeeinrichtung 112 das Gut nach links oder rechts bewegen.Alternatively, the AGV 18 with a pantograph 116 Be provided in a power rail 118 engages the transfer station. Depending on the polarity can be a directly with the pantograph 116 connected drive motor of the dispenser 112 move the estate to the left or right.
17 zeigt eine Rückansicht einer weiteren Entlade-Station 30-8. 17 shows a rear view of another unloading station 30 - 8th ,
Die Entlade-Station 30-8 wird im Wesentlichen durch ein Transfer- bzw. Pufferelement 114 gebildet, das seitlich zum FTF 18 in einer mittleren Höhe des FTF 18 angeordnet ist.The unloading station 30 - 8th is essentially formed by a transfer or buffer element 114 which is laterally to the FTF 18 in a middle height of the AGV 18 is arranged.
Bei dieser Ausführungsform sind die FTF 18 besonders ausgebildet. Das FTF 18 weist eine Kippeinrichtung 84' auf. Die Kippeinrichtung 84' umfasst ein plattenförmiges Kippelement 86', das in seiner Normalstellung horizontal orientiert ist. In seiner Kippstellung ist das Kippelement 86' geneigt abgesenkt, wie es durch einen Pfeil 120 angedeutet ist. In der Kippstellung rutscht das Gut G selbsttätig vom FTF 18 auf das seitlich darunter angeordneten Transferelements 114.In this embodiment, the FTF 18 specially trained. The AGV 18 has a tilting device 84 ' on. The tilting device 84 ' comprises a plate-shaped tilting element 86 ' , which is horizontally oriented in its normal position. In its tilted position is the tilting element 86 ' inclined lowered, as indicated by an arrow 120 is indicated. In the tilted position, the goods G automatically slip from the AGV 18 on the laterally disposed thereunder transfer element 114 ,
Die Kippeinrichtung 84' umfasst ferner einen oder mehrere Betätigungsarme 122, die an das Kippelement 86' gekoppelt sind und die an dem Kippelement 86' gegenüberliegenden Ende eine Rolle 124 aufweisen. Die Rolle 124 wird während der Durchfahrt des FTF 18 durch die Entlade-Station 30-8 durch eine hier nicht dargestellte Kulisse ausgelenkt, so dass das Gut G genau dann abgeladen wird, wenn sich das FTF 18 in der richtigen Position befindet (Synchronisierung). The tilting device 84 ' further comprises one or more actuating arms 122 attached to the tilting element 86 ' are coupled and the on the tilting element 86 ' opposite end of a role 124 exhibit. The role 124 will be during the passage of the AGV 18 through the unloading station 30 - 8th deflected by a gate, not shown here, so that the good G is unloaded exactly when the AGV 18 is in the correct position (synchronization).
Die Rückansicht der 18 zeigt eine weitere Entlade-Station 30-9, die eine leichte Abwandlung der Entlade-Station 30-8 der 17 darstellt.The rear view of the 18 shows another unloading station 30 - 9 which is a slight modification of the unloading station 30 - 8th of the 17 represents.
Das Transferelement 114 der 18 ist etwas höher als das Transferelement 114 der 17 angeordnet.The transfer element 114 of the 18 is slightly higher than the transfer element 114 of the 17 arranged.
Die Kippeinrichtung 84' ist wiederum Teil des FTF 18, aber ebenfalls höher angeordnet. Das Kippelement 86' ist direkt mit der Rolle 124 verbunden, die wiederum über eine (hier nicht dargestellte) Kulisse so ausgelenkt wird, dass das Kippelement 86' zwischen seiner (horizontalen) Normalstellung und einer aufgerichteten Kippstellung (vgl. Kippbewegungspfeil 120) verschwenkbar ist.The tilting device 84 ' is in turn part of the AGV 18 but also higher. The tilting element 86 ' is right with the role 124 connected, which in turn is deflected via a (not shown) backdrop so that the tilting element 86 ' between its (horizontal) normal position and an erected tilting position (see tilting arrow 120 ) is pivotable.
Es versteht sich, dass die Kippeinrichtungen 84' der 17 oder 18 die ein ausschließlich einseitiges Kippen (nach rechts) zeigen, durch zusätzliche, hier nicht dargestellte Betätigungsmechaniken ebenso entweder nach rechts oder nach links kippen können und die Anordnung der Kulisse in der Übergabestation über die Richtung entscheidet.It is understood that the tilting facilities 84 ' of the 17 or 18 showing an exclusively one-sided tilting (to the right), by additional, not shown here actuating mechanisms also tilt either to the right or to the left and decides the arrangement of the scenery in the transfer station on the direction.
19 zeigt eine Rückansicht einer weiteren Entlade-Station 30-10. 19 shows a rear view of another unloading station 30 - 10 ,
Die Entlade-Station 30-10 umfasst eine Kulisse 126, die seitlich zum FTF 18 angeordnet ist, um mit der Rolle 124 eine Abschiebeeinrichtung 128 wechselzuwirken.The unloading station 30 - 10 includes a backdrop 126 , the side to the AGV 18 is arranged to with the role 124 a deportation facility 128 interact.
Auch die Abschiebeeinrichtung 128 weist einen oder mehrere Betätigungsarme 122 auf. An einem oberen Ende eines ersten Betätigungsarms 122-1 ist eine weitere Rolle 125 vorgesehen, die das Gut G seitlich auf eine seitlich angeordnete (optionale) Fördertechnik 32 in der Querrichtung Z abschiebt. Optional können der Anschlag 60 und/oder ein oder mehrere Führungselemente 62 vorgesehen sein. Die Bewegung (vgl. Pfeil 130) wird durch die (Kulissen-) Rolle 124 hervorgerufen, die an einem äußeren Ende eines zweiten Betätigungsarms 122-2 vorgesehen ist. Die Rolle 124 wird durch die Kulisse 126 bei der Durchfahrt des FTF 18 durch die Entlade-Station 30-10 geführt und bewegt.Also the deportation facility 128 has one or more operating arms 122 on. At an upper end of a first operating arm 122 - 1 is another role 125 provided that the Good G laterally on a laterally arranged (optional) conveyor 32 in the transverse direction Z shifts. Optionally, the stop 60 and / or one or more guide elements 62 be provided. The movement (see arrow 130 ) becomes through the (backdrop) role 124 caused at an outer end of a second actuating arm 122 - 2 is provided. The role 124 gets through the scenery 126 at the transit of the AGV 18 through the unloading station 30 - 10 guided and moved.
In Abhängigkeit von der Ausgangslage der Abschiebeeinrichtung 128 bei der Gutaufgabe auf das FTF 18, kann die Gutabgabe nach links oder rechts erfolgen.Depending on the initial position of the removal device 128 at the good task on the AGV 18 , the donation can be made left or right.
Es versteht sich, dass anstatt der Fördertechnik 32 auch andere Elemente, wie z.B. das (passive) Transfer- bzw. Pufferelement 114 (vgl. 18) oder eine aktiv angetriebene Fördertechnik 32 vorgesehen sein könnten, die sich in der Querrichtung Z erstrecken, so dass auf den Anschlag 60 und die Führungselemente 62 verzichtet werden kann.It is understood that instead of the conveyor 32 also other elements, such as the (passive) transfer or buffer element 114 (see. 18 ) or an actively driven conveyor system 32 could be provided which extend in the transverse direction Z, so that the stop 60 and the guide elements 62 can be waived.
Alternativ zur schwenkbar gelagerten Abschiebeeinrichtung 128 der 19 könnte z.B. auch ein (nicht dargestellter) Seilzugmechanismus verwendet werden, der z.B. außenumfänglich um das FTF 18 positioniert ist und der einen (nicht dargestellten) Schuh aufweist, der entlang der Oberseite des FTF 18 von links nach rechts und umgekehrt bewegbar ist, um das Gut G seitlich abzuschieben. Der Seilzugmechanismus könnte in diesem Fall wiederum mit einer (Kulissen-) Rolle 124 verbunden sein, die mit einer entsprechenden Kulisse 126 wechselwirkt, um den Schuh in die gewünschte Richtung zu bewegen.Alternatively to the pivotally mounted push-off device 128 of the 19 For example, it would also be possible to use a cable pull mechanism (not shown), for example, around the outside of the FTF 18 is positioned and having a shoe (not shown) along the top of the AGV 18 from left to right and vice versa is movable to deport the goods G laterally. The cable mechanism could in this case turn with a (backdrop) role 124 be connected, with a corresponding backdrop 126 interacts to move the shoe in the desired direction.
20 zeigt eine Rückansicht einer weiteren Entlade-Station 30-11. 20 shows a rear view of another unloading station 30 - 11 ,
Die Entlade-Station 30-11 umfasst eine Abstreifeinrichtung 132. Die Abstreifeinrichtung 132 umfasst ein kammartiges Abstreifelement 134, das sich im Wesentlichen entlang der Querrichtung Z oberhalb der Stege 16 erstreckt. Das Abstreifelement 134 weist einen oder mehrere Abstreiffinger 136 auf, die vertikal nach unten aus dem Abstreifelement 134 vorstehen und die in die vertikalen Zwischenräume zwischen den Stegen 16 eintauchen.The unloading station 30 - 11 includes a stripping device 132 , The stripping device 132 comprises a comb-like scraper element 134 extending substantially along the transverse direction Z above the lands 16 extends. The stripping element 134 has one or more stripper fingers 136 up, down vertically from the scraper 134 protrude and into the vertical spaces between the webs 16 plunge.
Ferner umfasst die Entlade-Station 30-11 eine Auffangeinrichtung 138, die exemplarisch durch eine Rollenbahn 140 mit lose drehenden Rollen implementiert ist. Die Rollenbahn 140 ist unterhalb der Abstreifeinrichtung 132 und unterhalb der Stege 16 in einem Hohlraum angeordnet, der nicht durch das FTF 18 ausgefüllt wird. Die Stege 16 können z.B. auf der Oberseite eines C-förmigen bzw. L-förmigen Befestigungselements 142 (vertikal aufgerichtet) angebracht sein. Das Befestigungselement 142 ist auf einer Oberseite des FTF 18 befestigt und so dimensioniert, dass die Auffangeinrichtung 138 während einer Durchfahrt des FTF 18 nicht berührt wird.Furthermore, the unloading station includes 30 - 11 a catcher 138 , exemplified by a roller conveyor 140 is implemented with loose rotating rollers. The roller conveyor 140 is below the stripping device 132 and below the footbridges 16 placed in a cavity that is not accessible through the AGV 18 is completed. The bridges 16 For example, on the top of a C-shaped or L-shaped fastener 142 (vertically erected) be attached. The fastener 142 is on a top of the AGV 18 attached and dimensioned so that the catcher 138 during a transit of the AGV 18 is not touched.
Ein Gut G, das auf den Stegen 16 positioniert ist, stößt bei einer Durchfahrt an die Abstreifeinrichtung 132 und wird dadurch (in der negativen X-Richtung) vom FTF 18 abgestreift. Während der Durchfahrt des FTF 18 fällt das abgestreifte Gut G dann auf die darunter angeordnete Auffangeinrichtung 138, um dann seitlich (durch Schwerkraft) selbsttätig auf das Transfer- und Pufferelement 114 bewegt zu werden, das seitlich zum FTF 18 in einer entsprechenden Höhe positioniert ist.A good G on the jetties 16 is positioned, abuts in a passage to the stripping device 132 and thereby (in the negative X direction) from the AGV 18 stripped. During the passage of the AGV 18 The stripped Good G then falls on the underlying catcher 138 , then sideways (by gravity) automatically on the transfer and buffer element 114 to be moved laterally to the AGV 18 is positioned at an appropriate height.
Es versteht sich, dass die oben gezeigten Belade-Stationen 12 und Entlade-Stationen 30 beliebig, insbesondere sequentiell, kombiniert bzw. positioniert werden können. Zum Beispiel könnte die Entlade-Station 30-5 der 14 stromaufwärts vor der Belade-Station 12-2 der 2 angeordnet werden, wobei die Stationen 10 in der Fahrtrichtung 22 z.B. unmittelbar aneinandergrenzen. Auf diese Weise ist es möglich, ankommende FTF 18 zu entladen und direkt im Anschluss daran wieder zu beladen.It is understood that the loading stations shown above 12 and unloading stations 30 arbitrarily, in particular sequentially, can be combined or positioned. For example, the unloading station 30 - 5 of the 14 upstream of the loading station 12-2 the 2 be arranged, the stations 10 in the direction of travel 22 eg directly adjoin one another. In this way it is possible incoming FTF 18 unloaded and immediately afterwards loaded again.
Selbstverständlich könnten zwischen aufeinanderfolgenden Belade-/Entlade-Stationen 10 auch konventionelle Förderer, wie z.B. Stetigförderer angeordnet werden, um größere Distanzen zwischen den Stationen 10 zu überwinden.Of course, between successive loading / unloading stations 10 Also conventional conveyors, such as continuous conveyors, are arranged to allow greater distances between stations 10 to overcome.
Ferner ist es möglich, anstatt eines Kippmechanismus, wie er im Zusammenhang mit den 17 und 18 beschrieben ist, alternativ einen durch Kulissen betätigten Hubmechanismus vorzusehen, so dass die Güter G während einer Durchfahrt der FTF 18 durch eine entsprechende Mechanik von der Oberseite der FTF 18 angehoben werden.Furthermore, it is possible, rather than a tilting mechanism, as related to the 17 and 18 is described, alternatively provide a lever actuated by scenes lifting mechanism, so that the goods G during a passage of the AGV 18 through a corresponding mechanism from the top of the AGV 18 be raised.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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DE 102008039764 A1 [0002]DE 102008039764 A1 [0002]
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WO 2016/023869 A2 [0015]WO 2016/023869 A2 [0015]
