DE102020105106B3 - Intralogistics system for controlling the logistical flow of materials and goods in a workshop - Google Patents

Intralogistics system for controlling the logistical flow of materials and goods in a workshop Download PDF

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Abstract

Bei einem Intralogistiksystem zur Steuerung von logistischen Material- und Warenflüsse in einer Werkhalle, das ein fahrerloses Transportfahrzeug 2 umfasst, welches Behälter zu Arbeitsstationen bringt bzw. abholt und das ein Durchfahrtsregal 1 aufweist, das an mindestens einer Arbeitsstation vorgesehen ist, beträgt die Positioniergenauigkeit des Transportfahrzeugs im Freiraum relativ zu einer Positionsmarke +/- 10 cm und die Positioniergenauigkeit relativ zu einer flächigen Andockmarke +/-1 cm beträgt. Erfindungsgemäß ist am Durchfahrtsregal 1 eine Andockmarke angebracht, die in der Karte der Werkhalle virtuell versetzt eingetragen ist, wobei die Koordinaten der virtuell versetzten Andockmarke so gewählt sind, dass das Transportfahrzeug mittig durch das Durchfahrtsregal 1 fährt und an der gewünschten Position zum Bringen oder Abholen eines Behälters stoppt.In an intralogistics system for controlling logistical material and goods flows in a workshop, which includes a driverless transport vehicle 2, which brings or picks up containers to workstations and which has a drive-through rack 1, which is provided at at least one workstation, the positioning accuracy of the transport vehicle is in the free space relative to a position mark +/- 10 cm and the positioning accuracy relative to a flat docking mark is +/- 1 cm. According to the invention, a docking mark is attached to the drive-through shelf 1, which is entered virtually offset in the map of the workshop, the coordinates of the virtually offset docking mark being selected so that the transport vehicle drives through the center of the drive-through shelf 1 and is at the desired position for bringing or picking up one Container stops.

Description

Die Erfindung betrifft ein Intralogistiksystem zur Steuerung von logistischen Material- und Warenflüsse in einer Werkhalle.The invention relates to an intralogistics system for controlling the logistic flow of materials and goods in a workshop.

Aus der DE102008039764B4 ist eine Vorrichtung zum Aufnehmen und Abgeben von Stückgut an ein fahrerloses Transportfahrzeug als Teil eines Intralogistiksystems zur Steuerung von logistischen Material- und Warenflüsse in einer Werkhalle bekannt. Das fahrerlose Transportfahrzeug übergibt an einer Arbeitsstation, die ein Durchfahrtsregal mit Rollenbahnen aufweist, einen Behälter bzw. nimmt einen Behälter an dieser Station auf.From the DE102008039764B4 a device for picking up and delivering piece goods to a driverless transport vehicle is known as part of an intralogistics system for controlling logistical material and goods flows in a workshop. The driverless transport vehicle transfers a container to a work station, which has a drive-through rack with roller conveyors, or picks up a container at this station.

Das Absetzen eines Behälters an einem Durchfahrtsregal erfolgt entsprechend einer Abstreiftechnologie mit kammartigen Hilfsmitteln allein reibungsbasiert. Diese Technologie funktioniert beim Absetzen eines Behälters zwar gut aber nicht bei der Aufnahme eines Behälters, insbesondere wenn die Behälter gefüllt und damit schwer sind.A container is set down on a drive-through rack using a stripping technology with comb-like aids based solely on friction. This technology works well when a container is set down, but not when a container is picked up, especially if the containers are full and therefore heavy.

Problematisch ist auch das Transportfahrzeug so zu steuern, dass es das Durchfahrtsregal mit ausreichender Genauigkeit ansteuert.It is also problematic to control the transport vehicle in such a way that it controls the drive-through rack with sufficient accuracy.

Wie das Transportfahrzeug sich in der Werkhalle orientiert und eine Arbeitsstation findet ist in diesem Dokument nicht beschrieben.How the transport vehicle orients itself in the workshop and how to find a work station is not described in this document.

Mit einer bekannten Laserscanner-Technologie ist eine Positioniergenauigkeit im Freiraum von +/- 10 cm erzielbar.With a known laser scanner technology, a positioning accuracy of +/- 10 cm can be achieved.

Diese Genauigkeit reicht nicht aus, um ein Durchfahrtsregal wie es in der DE 10 2008 039 764 B4 dargestellt ist, positionsgenau anzusteuern.This accuracy is not enough to produce a drive-through rack like the one in the DE 10 2008 039 764 B4 is shown to be controlled in a position-accurate manner.

Aus der DE 20 2018 101 313 U1 ist eine Belade/Entlade-Station für fahrerlose Transportfahrzeuge in einem intralogistischen System bekannt. Die Navigation erfolgt anhand von Markierungen und einer Karte.From the DE 20 2018 101 313 U1 a loading / unloading station for driverless transport vehicles in an intralogistics system is known. Navigation is based on markers and a map.

Aus der DE 199 38 345 C1 ist ein Verfahren zur Erfassung der Position von einem Fahrzeug in einem vorgegebenen Bereich, insbesondere einer Lagereinrichtung, bekannt, wobei die Navigation anhand von Bezugsmarkierungen erfolgt.From the DE 199 38 345 C1 a method for detecting the position of a vehicle in a predetermined area, in particular a storage facility, is known, the navigation taking place on the basis of reference markings.

Auch aus diesen beiden Dokumenten ist nicht bekannt, wie ein Durchfahrtsregal positionsgenau angefahren werden kann.From these two documents, too, it is not known how a drive-through rack can be approached with precise positioning.

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb ein Intralogistiksystem zur Steuerung von logistischen Material- und Warenflüsse in einer Werkhalle anzugeben, welches ermöglicht, eine Arbeitsstation genau anzusteuern und das geeignet ist auch schwerere Behälter zuverlässig aufzunehmen.The object of the invention is therefore to specify an intralogistics system for controlling the logistical flow of materials and goods in a workshop, which enables a workstation to be controlled precisely and which is also suitable for reliably receiving heavier containers.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die im Anspruch 1 und 2 angegebenen Merkmale.This object is achieved by the features specified in claims 1 and 2.

Nachfolgend ist die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.The invention is explained in more detail below on the basis of an exemplary embodiment.

Es zeigen:

  • 1 Gesamtaufbau eines Intralogistiksystems zur Steuerung von logistischen Material- und Warenflüsse in einer Werkhalle
  • 2 Transportfahrzeug eines Intralogistiksystems
  • 3- 6 verschiedene Ansichten eines Strebenaufbaus eines Transportfahrzeugs
  • 7 in einem Transportfahrzeug abgespeicherte Karte einer Werkhalle
Show it:
  • 1 Overall structure of an intralogistics system for the control of logistical material and goods flows in a workshop
  • 2 Transport vehicle of an intralogistics system
  • 3 - 6th different views of a strut structure of a transport vehicle
  • 7th Map of a workshop stored in a transport vehicle

1 zeigt den gesamte Aufbau eines Intralogistiksystems zur Steuerung von logistischen Material- und Warenflüsse in einer Werkhalle. Zentrale Komponente ist ein führerloses autonomes Transportfahrzeug 2. Das Transportfahrzeug 2 befindet sich gerade im Durchfahrt eines Durchfahrtregals 1 an einer Aufnahmestelle 3 und liefert einen Behälter (Kiste) 8 an ein Aufnahmepufferregal 5 (Kanban) einer nicht näher dargestellten Arbeitsstation. Das Transportfahrzeug 1 bewegt sich autonom in der Werkhalle. Zur Umfelderkennung dienen zwei Sicherheits-Laserscanner, der gewisse Sicherheitsstandards erfüllen, da sich das autonome Transportfahrzeug 2 in einer Werkhalle bewegt in der sich auch Menschen aufhalten und bewegen. Die beiden Sicherheits-Laserscanner überwachen einen Bereich von 360°. Zusätzlich ist noch eine 3D-Kamera vorgesehen, die den Bereich vor dem Fahrzeug 50-1800 mm in einer Höhe von 2 - 60 mm überwacht. 1 shows the entire structure of an intralogistics system for the control of logistical material and goods flows in a workshop. The central component is a driverless, autonomous transport vehicle 2 . The transport vehicle 2 is currently in the passage of a drive-through shelf 1 at a reception point 3 and delivers a container (box) 8th to a receiving buffer shelf 5 (Kanban) of a workstation not shown in detail. The transport vehicle 1 moves autonomously in the workshop. Two safety laser scanners, which meet certain safety standards, as the autonomous transport vehicle are used to identify the surroundings 2 moves in a factory hall in which people also stay and move. The two safety laser scanners monitor an area of 360 °. A 3D camera is also provided, which monitors the area in front of the vehicle 50-1800 mm at a height of 2 - 60 mm.

Bei dem autonomen Transportfahrzeug kann es sich z. B. um das Produkt Mir 100 der dänischen Fa. Mobile Industrial Robots A/S, Odense SØ, handeln.In the autonomous transport vehicle it can be, for. B. the product Mir 100 of the Danish company Mobile Industrial Robots A / S, Odense SØ.

Während der Mir 100 Roboter, nachfolgend als MiR-Roboter bezeichnet, verfährt, überwachen die beiden Sicherheits-Laserscanner den Bereich insbesondere vor dem Transportfahrzeug.During the Mir 100 Robot, hereinafter referred to as MiR robot, moves, the two safety laser scanners monitor the area, especially in front of the transport vehicle.

Beim Andocken an die Ladestation sowie beim Anfahren an die feststehenden Gestelle ist dies nicht möglich, da diese sonst als Hindernis erkannt werden würden. Der MiR-Roboter bleibt daher ca. 40cm vor diesen Komponenten kurz stehen und gibt akustische Warnsignale ab. Anschließend scannt sie diese Bereiche mit den Flächenscannern. Ist kein Hindernis vorhanden, werden die Laserscanner zurückgestuft und überwachen nur noch auf Not-Halt, sprich auf direkten Kontakt zum MiR-Roboter. Dann fährt der MiR-Roboter an die Komponenten heran.This is not possible when docking at the charging station or when approaching the stationary racks, as these would otherwise be recognized as an obstacle. The MiR robot therefore stops about 40cm in front of these components and emits acoustic warning signals. She then scans these areas with the area scanners. Is not a If there is an obstacle, the laser scanners are downgraded and only monitor for an emergency stop, i.e. for direct contact with the MiR robot. Then the MiR robot approaches the components.

Beim Annähern einer Person bleibt die MiR-Roboter stehen bzw. versucht auszuweichen. Diese Manöver basieren auf den Daten der beiden Flächenscanner.When a person approaches, the MiR robot stops or tries to evade. These maneuvers are based on the data from the two area scanners.

Beim Andocken an ein Regal werden die Flächenscanner ab 40cm vor dem Gestell ausgeschaltet.When docking to a shelf, the area scanners are switched off from 40cm in front of the frame.

Weiterhin hält der MiR-Roboter allerdings bei Kontakt an, sodass es gar nicht zum Überfahren kommen kann.However, the MiR robot still stops on contact so that it cannot be run over.

Für den Sicherheits-Laserscanner gelten folgende Vorschriften: Das Schutzfeld muss so konfiguriert werden, dass ein Mindestabstand zum Gefahrbereich eingehalten wird. Außerdem ist sicherzustellen, dass bei 70 mm Auflösung ein menschliches Bein detektiert werden kann. Die Montage des Sicherheits-Laserscanners muss so erfolgen, dass EN, ISO 13855 eingehalten wird.The following regulations apply to the safety laser scanner: The protective field must be configured in such a way that a minimum distance from the hazardous area is maintained. In addition, it must be ensured that a human leg can be detected at a resolution of 70 mm. The safety laser scanner must be installed in such a way that EN, ISO 13855 is complied with.

Über einen speziellen Mechanismus 7 kann der Behälter 8 an das Aufnahmepufferregal 5 abgegeben werden. Als Markierung für das Transportfahrzeug 2 dient ein L-Profil 9, das in Fahrzeughöhe an einer Strebe S des Durchfahrtsregals 1 vorgesehen ist.Via a special mechanism 7th can the container 8th to the receiving buffer shelf 5 be delivered. As a marking for the transport vehicle 2 an L-profile is used 9 that is at vehicle height on a strut S of the drive-through rack 1 is provided.

Ein abzuholender Behälter 8a ist an einer Abgabestelle 4, die sich am Ende eines Abgabepufferregals 6 befindet, positioniert.A container to be picked up 8a is at a delivery point 4th located at the end of a delivery buffer shelf 6th is located.

Die Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs ist mit einem Pfeil 19 gekennzeichnet.The direction of travel of the transport vehicle is indicated by an arrow 19th marked.

In 2 ist nur das Transportfahrzeug 2 dargestellt. Der Behälter 8 liegt auf zwei waagrechten Streben 12 eines am Transportfahrzeug 2 vorgesehenen Strebenaufbaus S auf. Ein absenkbares U-Profil 13 dient als Endanschlag für den Behälter 8. Zum Mitnehmen eines Behälters 8 an dem Aufnahmepufferregal 5 ist das U-Profil 13 angehoben. Zum Abgeben eines Behälters 8 an dem Abgabepufferregal 6 wird das U-Profil 13 abgesenkt.In 2 is just the transport vehicle 2 shown. The container 8th lies on two horizontal struts 12th one on the transport vehicle 2 provided strut structure S on. A lowerable U-profile 13th serves as an end stop for the container 8th . To take a container with you 8th at the receiving buffer shelf 5 is the U-profile 13th raised. For dispensing a container 8th at the delivery buffer shelf 6th becomes the U-profile 13th lowered.

In den 3 - 6 ist der Teil des Strebenaufbaus S dargestellt, der für Aufnahme und Abgabe des Behälters 8 von Bedeutung ist. Über eine Stange 11 kann der Senkmechanismus ausgelöst werden. Zwischen den beiden Streben des dem U-Profils 13 ist eine Rolle 14 vorgesehen. Ein Feder 15 sorgt dafür, dass das U-Profil 13 im Normalzustand, der Normalstellung, immer angehoben ist. Nur wenn die Stange 11 über die Rolle 14 fährt, wird das U-Profil 13 abgesenkt und dadurch die Feder 15 gespannt. Über zwei Lager 17 ist das U-Profil an zwei Streben 18 des Strebenaufbaus S fixiert.In the 3 - 6th the part of the strut structure S is shown, which is for receiving and dispensing the container 8th matters. Over a pole 11 the lowering mechanism can be triggered. Between the two struts of the U-profile 13th is a role 14th intended. A feather 15th ensures that the U-profile 13th in the normal state, the normal position, is always raised. Only when the pole 11 about the role 14th drives, the U-profile 13th lowered and thereby the spring 15th curious; excited. About two camps 17th is the U-profile on two struts 18th of the strut structure S fixed.

7 zeigt eine in der Fahrzeugsteuerung des Transportfahrzeugs abgespeicherte Karte einer Werkhalle mit zwei L-Markierungen, die sich erfindungsgemäß jeweils bei einem Durchfahrtsregal befinden. Zu erkennen sind weiterhin die Wände der Werkhalle als Raumgrenzen und verschiedene Hindernisse wie z. B. Regale und eine Ladestation für das batteriebetriebene Transportfahrzeug. 7th shows a map of a workshop, stored in the vehicle control of the transport vehicle, with two L-markings, which according to the invention are each located next to a drive-through rack. The walls of the workshop can still be seen as room boundaries and various obstacles such as B. shelves and a charging station for the battery-powered transport vehicle.

Die schwarzen Bereiche kennzeichnen die im Transportfahrzeug (MiR Roboter) gespeicherte einmal mit den Laserscannern kartierte Umgebung. Die roten Bereiche zeigen die Umgebung welche die Laserscanner im Zustand, in welcher der Roboter sich durch die Umgebung bewegt, reflektiert und aufnimmt (Hinterlegte Kartierung zu Ist-Scan sollte ca. 60 % sein damit sich der Roboter möglichst störungsfrei durch die Umgebung bewegt). Die Blauen Wolken legt der Roboter als Sicherheitsbereich um alle erkannten Hindernisse. Im Nahbereich erfassen die Laserscanner bis 2-3 Meter die Umgebung exakt. Bis zu 7 Meter wird die Umgebung abgetastet durch die sich der Roboter bewegt.The black areas mark the environment stored in the transport vehicle (MiR robot), once mapped with the laser scanners. The red areas show the environment which the laser scanners reflect and record in the state in which the robot is moving through the environment (stored mapping of the actual scan should be approx. 60% so that the robot moves as smoothly as possible through the environment). The robot places the blue clouds around all detected obstacles as a safety area. At close range, the laser scanners capture the environment exactly up to 2-3 meters. The environment through which the robot moves is scanned up to 7 meters.

Andockmarken sind Markierungen bzw. Positionierhilfen, die das Transportfahrzeug (Roboter) zum Andocken verwendet. Es gibt V-förmige, L-förmige oder VL-förmige Andockm arken.Docking marks are markings or positioning aids that the transport vehicle (robot) uses for docking. There are V-shaped, L-shaped or VL-shaped docking marks.

Dadurch kann das Transportfahrzeug an ein Förderband oder eine Ladestation positionsgenau andocken. Um eine Markierung zu definieren, muss das Transportfahrzeug mit der Front in Richtung der Andockmarke ausgerichtet werden. In einem Teach-Prozess wird die Markierung eingelernt. Hat das Transportfahrzeug die Markierung erkannt, werden die Positions-, Versatz- und Ausrichtungsinformationen automatisch ermittelt. Die Genauigkeit mit der eine Andockmarke angefahren werden kann, beträgt ca. +/- 1 cm.This allows the transport vehicle to dock with a precise position on a conveyor belt or a loading station. To define a marking, the transport vehicle must be aligned with the front in the direction of the docking mark. The marking is taught in in a teach process. Once the transport vehicle has recognized the marking, the position, offset and alignment information is determined automatically. The accuracy with which a docking mark can be approached is approx. +/- 1 cm.

Nachfolgen ist das Verfahren nochmals näher erläutert.The procedure is explained in more detail below.

Das Transportfahrzeug 2 ist Teil eines Intralogistiksystems, das zur Steuerung des logistischen Materialflusses bzw. Warenflusses in einer Werkhalle dient. Das transportfahrzeug 2 bringt Behälter 8 mit entsprechenden Teilen die an der Arbeitsstation benötigt werden zu der Arbeitsstation bzw. nimmt Behälter mit gefertigten Teilen wieder auf. Das Transportfahrzeug bewegt sich völlig autonom in der Werkhalle. Hindernisse, Regale, Wände etc. in der Werkhalle sind in einer Karte, die im Transportfahrzeug 2 gespeichert ist, erkennbar. Das Navigationssystem des Transportfahrzeugs 2 muss hohe Sicherheitsstandards da sich auch Personen in der Werkhalle aufhalten und eine Gefährdung der Personen unbedingt auszuschließen ist. Die Umgebung des Transportfahrzeugs 2wird mit einem Laserscanner erfasst. Denkbar wäre auch, die Umgebung mit einer 3D-Kamera zu erfassen. Im Freiraum beträgt die Positioniergenauigkeit des Tarnsportfahrzeugs +/- 10 cm.The transport vehicle 2 is part of an intralogistics system that is used to control the logistical flow of materials or goods in a workshop. The transport vehicle 2 brings containers 8th with corresponding parts that are required at the work station to the work station or takes containers with manufactured parts again. The transport vehicle moves completely autonomously in the workshop. Obstacles, shelves, walls, etc. in the workshop are in a map that is in the transport vehicle 2 is stored, recognizable. The navigation system of the transport vehicle 2 must have high safety standards as there are also people in the workshop and any risk to people must be excluded. The surroundings of the transport vehicle 2 are recorded with a laser scanner. It would also be conceivable to capture the surroundings with a 3D camera. In the open space, the positioning accuracy of the camouflage sports vehicle is +/- 10 cm.

Diese Genauigkeit reicht nicht aus ein Durchfahrtsregal kollisionsfrei zu durchfahren. Das Transportfahrzeug 2 würde das Durchfahrtsregal als Hindernis erkennen und vor dem Durchfahrtsregal die Weiterfahrt stoppen.This accuracy is not sufficient to drive through a drive-through rack without collision. The transport vehicle 2 would recognize the drive-through rack as an obstacle and stop driving in front of the drive-through rack.

Erfindungsgemäß wird am Durchfahrtsregal eine Andockmarke angebracht. In der Karte der Werkhalle wird die Andockmarke virtuell versetzt eingetragen. Damit versucht das Transportfahrzeug die Andockmarke exakt anzufahren und fährt deshalb mit einer Positioniergenauigkeit relativ zu der flächigen Andockmarke +/-1 cm problemlos und kollisionsfrei durch das Durchfahrtsregal hindurch.According to the invention, a docking mark is attached to the drive-through rack. The docking mark is entered virtually offset on the map of the workshop. The transport vehicle thus tries to approach the docking mark exactly and therefore travels through the drive-through rack with a positioning accuracy of +/- 1 cm relative to the two-dimensional docking mark without any problems and without collision.

An der gewünschten Position zum Abgeben bzw. zum Aufnehmen eines Behälters 8 stoppt das Transportfahrzeug 2.At the desired position for dispensing or picking up a container 8th stops the transport vehicle 2 .

Zum Aufnehmen und Abgeben von Behältern (Stückgut) 8 an das fahrerlose Transportfahrzeug 2, das wie bereits erwähnt Teil eines Intralogistiksystems zur Steuerung von logistischen Material- und Warenflüsse in einer Werkhalle ist, weist das Transportfahrzeug 2 einen Strebenaufbau S mit einer speziellen Mechanikkonstruktion auf.For picking up and dispensing containers (piece goods) 8th to the driverless transport vehicle 2 , which, as already mentioned, is part of an intralogistics system for controlling the logistical flow of materials and goods in a factory hall, has the transport vehicle 2 a strut structure S with a special mechanical construction.

Die Mechanikkonstruktion besteht aus einem gegen die Federkraft einer Feder 15 absenkbares U-Profil 13. An dem Durchfahrtsregal bewirkt die Stange 11 das beim Einfahren in das Durchfahrtsregal an der Abgabestelle 4 für Behälter das U-Profil 13 automatisch in die absenkte Position gefahren wird. Dadurch entfällt die Schubwirkung des U-Profils auf den Behälter 8 und der Behälter 8 wird nicht weitergeschoben.The mechanical construction consists of a spring against the spring force 15th Lowerable U-profile 13th . On the drive-through shelf, the rod causes 11 when entering the drive-through rack at the delivery point 4th for containers the U-profile 13th is automatically moved to the lowered position. This eliminates the shear effect of the U-profile on the container 8th and the container 8th is not pushed any further.

Die Stange 11 endet entsprechend vor der Aufnahmestelle 3, so dass das U-Profil 13 vor Erreichen einer Aufnahmestelle 4 in seinen angehobenen Normalzustand zurückkehrt und durch die Schubwirkung den entsprechenden Behälter 8, der an der Aufnahmestelle 3 bereitsteht, auf den Streben 12 liegend mitnimmt.The pole 11 ends accordingly in front of the admission point 3 so that the U-profile 13th before reaching an admission point 4th returns to its normal raised state and the corresponding container by the thrust effect 8th who is at the reception point 3 stands by on the pursuit 12th while lying down.

Mit der erfindungsgemäßen Mechanikkonstruktion können auch schwere Behälter 8 zuverlässig an der Arbeitsstation auf- und abgegeben werden.With the mechanical construction according to the invention, even heavy containers 8th can be reliably loaded and unloaded at the workstation.

Claims (2)

Intralogistiksystem zur Steuerung von logistischen Material- und Warenflüssen in einer Werkhalle umfassend ein fahrerloses Transportfahrzeug das Behälter zu Arbeitsstationen bringt bzw. abholt und mit einem Durchfahrtsregal, das an mindestens einer Arbeitsstation vorgesehen ist, wobei das Transportfahrzeug eine autonome Fahrzeugsteuerung mit Laserscanner umfasst, die das Transportfahrzeug durch die Werkshalle lenkt, wobei der Laserscanner die Umgebung erfasst und in der Fahrzeugsteuerung eine Karte der Werkhalle abgespeichert ist, in der statische Hindernisse verzeichnet und Positionsmarken und/oder flächige Andockmarken eingetragen werden können, wobei die Positioniergenauigkeit des Transportfahrzeugs im Freiraum relativ zu einer Positionsmarke +/- 10 cm beträgt und die Positioniergenauigkeit relativ zu einer flächigen Andockmarke +/-1 cm beträgt, wobei am Durchfahrtsregal eine Andockmarke angebracht ist und in der Karte der Werkhalle die Andockmarke virtuell versetzt eingetragen ist, wobei die Koordinaten der virtuell versetzten Andockmarke so gewählt sind, dass das Transportfahrzeug mittig durch das Durchfahrtsregal fährt und an der gewünschten Position zum Bringen oder Abholen eines Behälters stoppt.Intralogistics system for the control of logistical material and goods flows in a workshop, comprising a driverless transport vehicle that brings or picks up containers to work stations and with a drive-through rack that is provided at at least one work station, wherein the transport vehicle comprises an autonomous vehicle control with laser scanner, which steers the transport vehicle through the workshop, The laser scanner detects the surroundings and a map of the workshop is stored in the vehicle control, in which static obstacles can be recorded and position marks and / or flat docking marks can be entered, the positioning accuracy of the transport vehicle in the free space relative to a position mark is +/- 10 cm and the positioning accuracy relative to a flat docking mark is +/- 1 cm, a docking mark is attached to the drive-through rack and the docking mark is entered virtually offset on the map of the workshop, wherein the coordinates of the virtually offset docking mark are selected so that the transport vehicle drives through the center of the drive-through rack and stops at the desired position for bringing or picking up a container. Vorrichtung zum Aufnehmen und Abgeben von Stückgut an ein fahrerloses Transportfahrzeug als Teil eines Intralogistiksystems zur Steuerung von logistischen Material- und Warenflüsse in einer Werkhalle, wobei am Transportfahrzeug 2 ein Strebenaufbau S vorgesehen ist, der ein gegen die Federkraft einer Feder 15 absenkbares U-Profil 13 aufweist, wobei eine an einem Durchfahrtsregal vorgesehen Stange 11 beim Einfahren in das Durchfahrtsregal an eine Abgabestelle 4 für Behälter das U-Profil 13 automatisch in die abgesenkte Position absenkt und die Stange 11 vor der Aufnahmestelle 3 endet, so dass das U-Profil 13 vor Erreichen einer Aufnahmestelle 4 in seinen angehobenen Normalzustand zurückkehrt.Device for picking up and delivering piece goods to a driverless transport vehicle as part of an intralogistics system for the control of logistical material and goods flows in a workshop, with a strut structure S being provided on the transport vehicle 2, which has a U-profile 13 that can be lowered against the spring force of a spring 15 having, wherein a rod 11 provided on a drive-through shelf when entering the drive-through shelf at a delivery point 4 for containers automatically lowers the U-profile 13 into the lowered position and the rod 11 ends in front of the receiving point 3, so that the U-profile 13 is in front Reaching a receiving point 4 returns to its normal raised state.
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