DE202018101201U1

DE202018101201U1 - Industrial truck

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Publication number: DE202018101201U1
Application number: DE202018101201.0U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2018-03-02
Filing date: 2018-03-02
Publication date: 2019-06-05
Anticipated expiration: 2028-03-03

Abstract

Flurförderfahrzeug, aufweisend ein Fahrwerk (2) mit mehreren Rädern (3), die ausgebildet sind, zum Bewegen des Flurförderfahrzeugs (1) auf einem Untergrund, ein von dem Fahrwerk (2) getragenes Fahrgestell (4) und eine an dem Fahrgestell (4) gelagerte Lastaufnahmeeinrichtung (5), die ausgebildet ist, eine mittels des Flurförderfahrzeugs (1) zu befördernde Last (6) zu tragen, derart, dass die Last (6) in einem von der Lastaufnahmeeinrichtung (5) getragenen Zustand durch Fahren des Flurförderfahrzeugs (1) mittels des Fahrwerks (2) transportiert werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrwerk (2) wenigstens zwei jeweils eigenständig angetriebene Fortbewegungseinheiten (2.1, 2.2) aufweist, von denen eine erste Fortbewegungseinheit (2.1) mittels einer ersten Gelenksanordnung (7.1), welche die erste Fortbewegungseinheit (2.1) mit dem Fahrgestell (4) verbindet, relativ zum Fahrgestell (4) verstellbar gelagert ist, und von denen eine zweite Fortbewegungseinheit (2.2) mittels einer zweiten Gelenksanordnung (7.2), welche die zweite Fortbewegungseinheit (2.2) mit dem Fahrgestell (4) verbindet, relativ zum Fahrgestell (4) und der ersten Fortbewegungseinheit (2.1) verstellbar gelagert ist.

Industrial truck, comprising a chassis (2) with a plurality of wheels (3), which are designed to move the industrial truck (1) on a ground, a chassis (4) carried by the chassis (2) and one on the chassis (4) mounted load-bearing device (5) which is designed to carry a load (6) to be conveyed by means of the industrial truck (1), such that the load (6) is supported by the industrial truck (1) in a state carried by the load-receiving device (5) ) can be transported by means of the chassis (2), characterized in that the chassis (2) has at least two independently driven locomotion units (2.1, 2.2), of which a first locomotion unit (2.1) by means of a first articulated arrangement (7.1) the first locomotion unit (2.1) connects to the chassis (4), relative to the chassis (4) is adjustably mounted, and of which a second locomotion unit (2.2) by means of a second articulation arrangement (7.2), which connects the second movement unit (2.2) to the chassis (4), relative to the chassis (4) and the first movement unit (2.1) is adjustably mounted.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderfahrzeug, aufweisend ein Fahrwerk mit mehreren Rädern, die ausgebildet sind, zum Bewegen des Flurförderfahrzeugs auf einem Untergrund, ein von dem Fahrwerk getragenes Fahrgestell und eine an dem Fahrgestell gelagerte Lastaufnahmeeinrichtung, die ausgebildet ist, eine mittels des Flurförderfahrzeugs zu befördernde Last zu tragen, derart, dass die Last in einem von der Lastaufnahmeeinrichtung getragenen Zustand durch Fahren des Flurförderfahrzeugs mittels des Fahrwerks transportiert werden kann.The invention relates to an industrial truck, comprising a chassis with a plurality of wheels, which are designed for moving the industrial truck on a ground, a chassis carried by the chassis and a mounted on the chassis load receiving device, which is designed to be transported by means of the industrial truck load such that the load can be transported in a state carried by the load receiving device by driving the industrial truck by means of the chassis.

Aus der DE 10 2009 018 052 A1 ist ein radarmunterstützter Mehrwege-Stapler bekannt, insbesondere ein Mehrwege-Schubmaststapler oder Mehrwege-Schubgabelstapler aufweisend ein Fahrzeugchassis mit zwei in einem Abstand voneinander angeordneten Radarmen, und mit einem die Radarme verbindenden und einen durch die Radarme begrenzten Zwischenraum überbrückenden Querträger, in welchem Zwischenraum ein Hubmast mit einer Gabelanordnung zwischen den Radarmen gelagert ist, am Fahrzeugchassis gelagerte Radanordnungen zum Fahren des Fahrzeugchassis in mehrere Richtungen, wobei die Radanordnungen Omnidirektional-Räder aufweisen.From the DE 10 2009 018 052 A1 a radar-assisted multi-way stacker is known, in particular a multi-way reach truck or multi-way forklift truck comprising a vehicle chassis with two spaced apart Radarmen, and with a connecting the wheel arms and bridged by the radar interspace bridging cross member, in which space a mast is mounted with a fork assembly between the Radarmen, mounted on the vehicle chassis wheel assemblies for driving the vehicle chassis in several directions, the wheel assemblies have omnidirectional wheels.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Flurförderfahrzeug zu schaffen, das besonders flexibel eingesetzt werden kann.The object of the invention is to provide a material handling vehicle that can be used very flexible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Flurförderfahrzeug, aufweisend ein Fahrwerk mit mehreren Rädern, die ausgebildet sind, zum Bewegen des Flurförderfahrzeugs auf einem Untergrund, ein von dem Fahrwerk getragenes Fahrgestell und eine an dem Fahrgestell gelagerte Lastaufnahmeeinrichtung, die ausgebildet ist, eine mittels des Flurförderfahrzeugs zu befördernde Last zu tragen, derart, dass die Last in einem von der Lastaufnahmeeinrichtung getragenen Zustand durch Fahren des Flurförderfahrzeugs mittels des Fahrwerks transportiert werden kann, wobei das Fahrwerk wenigstens zwei jeweils eigenständig angetriebene Fortbewegungseinheiten aufweist, von denen eine erste Fortbewegungseinheit mittels einer ersten Gelenksanordnung, welche die erste Fortbewegungseinheit mit dem Fahrgestell verbindet, relativ zum Fahrgestell verstellbar gelagert ist, und von denen eine zweite Fortbewegungseinheit mittels einer zweiten Gelenksanordnung, welche die zweite Fortbewegungseinheit mit dem Fahrgestell verbindet, relativ zum Fahrgestell und der ersten Fortbewegungseinheit verstellbar gelagert ist.This object is achieved by an industrial truck, comprising a chassis with multiple wheels, which are designed to move the truck on a ground, a chassis supported by the chassis and a mounted on the chassis load receiving device, which is formed by means of the industrial truck such that the load can be transported in a state carried by the load-carrying device by driving the industrial truck by means of the chassis, wherein the chassis has at least two independently driven locomotion units, of which a first locomotive unit by means of a first articulated arrangement, which connects the first locomotion unit to the chassis, is mounted so as to be adjustable relative to the chassis, and of which a second locomotion unit by means of a second articulated arrangement, which m the second locomotion unit it connects to the chassis, is mounted relative to the chassis and the first movement unit adjustable.

Die erste Fortbewegungseinheit, die zweite Fortbewegungseinheit und/oder jede weitere Fortbewegungseinheit kann ein vom Fahrgestell und der Lastaufnahmeeinrichtung separates Gehäuse oder separates Gestell aufweisen, an dem wenigstens zwei Räder drehbar gelagert sind, derart, dass die Räder auf dem Untergrund abrollen, um die ihnen zugeordnete erste Fortbewegungseinheit, zweite Fortbewegungseinheit oder weitere Fortbewegungseinheit auf dem Untergrund zu bewegen.The first locomotion unit, the second locomotion unit and / or each further locomotion unit can have a housing or separate frame separate from the chassis and the load-receiving device, on which at least two wheels are rotatably mounted, such that the wheels roll on the ground in order to move them around first movement unit, second movement unit or further movement unit to move on the ground.

Die Räder des Flurförderfahrzeugs können mittels jeweils einer Radlagerung an dem separaten Gehäuse oder an dem separaten Gestell drehbar gelagert sein, derart, dass sie in einem antriebslosen Zustand frei drehbar an dem separaten Gehäuse oder an dem separaten Gestell gelagert sind.The wheels of the industrial truck can be rotatably supported by means of a respective wheel bearing on the separate housing or on the separate frame, such that they are freely rotatably mounted in a non-powered state on the separate housing or on the separate frame.

Die Räder des Flurförderfahrzeugs können mittels jeweils einer Radlagerung an dem separaten Gehäuse oder an dem separaten Gestell drehbar gelagert sein und mittels wenigstens einem an die Räder angekoppelten Motor antreibbar verbunden sein, derart, dass sie in einem durch den wenigstens einen Motor angetriebenen Zustand angetrieben drehbar an dem separaten Gehäuse oder an dem separaten Gestell gelagert sind.The wheels of the industrial truck may be rotatably supported by means of a respective wheel bearing on the separate housing or on the separate frame and driven by at least one motor coupled to the wheels, such that they are driven driven in a driven by the at least one motor condition are stored in the separate housing or on the separate frame.

Jedes Rad der ersten Fortbewegungseinheit, der zweiten Fortbewegungseinheit und/oder der weiteren Fortbewegungseinheit kann mit einem eigenen Motor gekoppelt sein, der ausgebildet ist, das jeweils angekoppelte Rad anzutreiben.Each wheel of the first movement unit, the second movement unit and / or the further movement unit may be coupled to its own motor, which is designed to drive the respectively coupled wheel.

Der wenigstens eine Motor kann steuerungstechnisch an eine Steuervorrichtung des Flurförderfahrzeug angeschlossen sein und die Steuervorrichtung kann dabei ausgebildet sein, den Motor derart anzusteuern, dass die von den Motoren angetriebenen Räder auf dem Untergrund angetrieben abrollen, um die erste Fortbewegungseinheit, die zweite Fortbewegungseinheit oder die weitere Fortbewegungseinheit durch fahrendes Bewegen relativ zum Fahrgestell und/oder relativ zur Lastaufnahmeeinrichtung zu verstellen.The at least one engine may be connected to a control device of the industrial vehicle control technology and the control device may be designed to control the engine so that the wheels driven by the motors driven on the ground roll to the first movement unit, the second movement unit or the other Moving unit by moving moving relative to the chassis and / or to adjust relative to the load receiving device.

Die erste Gelenksanordnung der ersten Fortbewegungseinheit kann ausgebildet sein, das separate Gehäuse oder das separate Gestell der ersten Fortbewegungseinheit relativ zum Fahrgestell des Flurförderfahrzeugs in Hauptfahrrichtung des Flurförderfahrzeugs und/oder entgegen der Hauptfahrrichtung des Flurförderfahrzeugs verstellbar zu verbinden.The first articulated arrangement of the first locomotion unit can be designed to adjustably connect the separate housing or the separate frame of the first locomotion unit relative to the chassis of the industrial truck in the main travel direction of the industrial truck and / or counter to the main travel direction of the industrial truck.

Die erste Gelenksanordnung der ersten Fortbewegungseinheit kann ausgebildet sein, das separate Gehäuse oder das separate Gestell der ersten Fortbewegungseinheit relativ zum Fahrgestell des Flurförderfahrzeugs quer zur Hauptfahrrichtung des Flurförderfahrzeugs verstellbar zu verbinden.The first articulated arrangement of the first locomotion unit can be configured to adjustably connect the separate housing or the separate frame of the first locomotion unit relative to the chassis of the industrial truck transversely to the main travel direction of the industrial truck.

Unter der Hauptfahrrichtung wird diejenige Fahrtrichtung des Flurförderzeugs verstanden, in der die Lastaufnahmeeinrichtung des Flurförderzeugs frontseitig angeordnet ist, d.h. die Lastaufnahmeeinrichtung in Fahrtrichtung sich vorne befindet. Under the main direction of travel that direction of travel of the truck is understood, in which the load-receiving device of the truck is arranged at the front, that is, the load-receiving device in the direction of travel is located at the front.

Die zweite Gelenksanordnung der zweiten Fortbewegungseinheit kann ausgebildet sein, das separate Gehäuse oder das separate Gestell der zweiten Fortbewegungseinheit relativ zum Fahrgestell des Flurförderfahrzeugs und relativ zur ersten Fortbewegungseinheit in Hauptfahrrichtung des Flurförderfahrzeugs und/oder entgegen der Hauptfahrrichtung des Flurförderfahrzeugs verstellbar zu verbinden.The second articulated arrangement of the second locomotion unit can be designed to adjustably connect the separate housing or the separate frame of the second locomotion unit relative to the chassis of the industrial truck and relative to the first locomotion unit in the main travel direction of the industrial truck and / or counter to the main travel direction of the industrial truck.

Die zweite Gelenksanordnung der zweiten Fortbewegungseinheit kann ausgebildet sein, das separate Gehäuse oder das separate Gestell der zweiten Fortbewegungseinheit relativ zum Fahrgestell des Flurförderfahrzeugs und relativ zur ersten Fortbewegungseinheit quer zur Hauptfahrrichtung des Flurförderfahrzeugs verstellbar zu verbinden.The second articulated arrangement of the second locomotion unit can be designed to adjustably connect the separate housing or the separate frame of the second locomotion unit relative to the chassis of the industrial truck and relative to the first locomotion unit transversely to the main travel direction of the industrial truck.

Die erste Gelenksanordnung der ersten Fortbewegungseinheit kann ausgebildet sein, das separate Gehäuse oder das separate Gestell der ersten Fortbewegungseinheit relativ zum Fahrgestell des Flurförderfahrzeugs um eine im Wesentlichen oder genau senkrecht zur Fahrebene ausgerichtete Drehachse schwenkbar zu verbinden.The first articulated arrangement of the first locomotion unit can be configured to pivotally connect the separate housing or the separate frame of the first locomotion unit relative to the chassis of the industrial vehicle about an axis of rotation oriented essentially or exactly perpendicular to the vehicle plane.

Die zweite Gelenksanordnung der zweiten Fortbewegungseinheit kann ausgebildet sein, das separate Gehäuse oder das separate Gestell der zweiten Fortbewegungseinheit relativ zum Fahrgestell des Flurförderfahrzeugs und relativ zur ersten Fortbewegungseinheit um eine im Wesentlichen oder genau senkrecht zur Fahrebene ausgerichtete Drehachse schwenkbar zu verbinden.The second articulated arrangement of the second locomotion unit can be configured to pivotally connect the separate housing or the separate frame of the second locomotion unit relative to the chassis of the industrial truck and relative to the first locomotion unit about an axis of rotation oriented substantially or exactly perpendicular to the vehicle.

Das Flurförderfahrzeug kann eine die erste Fortbewegungseinheit mit dem Fahrgestell verbindende erste Kupplungsvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist zum Abkuppeln der ersten Fortbewegungseinheit von dem Fahrgestell, derart, dass die erste Fortbewegungseinheit sich wenigstens in einem Freiheitsgrad unabhängig von dem Fahrgestell bewegen kann und/oder zum wahlweisen Ankuppeln der ersten Fortbewegungseinheit an das Fahrgestell an eine ausgewählte Kopplungsstelle von wenigstens zwei an unterschiedlichen Stellen angeordneten Kopplungsstellen des Fahrgestells, derart, dass die erste Fortbewegungseinheit sich zusammen mit dem Fahrgestell, insbesondere starr verbunden,in einem Verbund bewegt.The industrial vehicle may have a first coupling device connecting the first locomotion unit to the chassis, which is designed to uncouple the first locomotion unit from the chassis, such that the first locomotion unit can move independently of the chassis in at least one degree of freedom and / or for optional coupling the first movement unit to the chassis to a selected coupling point of at least two arranged at different locations coupling points of the chassis, such that the first movement unit moves together with the chassis, in particular rigidly connected, in a composite.

Das Flurförderfahrzeug kann eine die zweite Fortbewegungseinheit mit dem Fahrgestell verbindende zweite Kupplungsvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist zum Abkuppeln der zweiten Fortbewegungseinheit von dem Fahrgestell, derart, dass die zweite Fortbewegungseinheit sich wenigstens in einem Freiheitsgrad unabhängig von dem Fahrgestell bewegen kann und/oder zum wahlweisen Ankuppeln der zweiten Fortbewegungseinheit an das Fahrgestell an eine ausgewählte Kopplungsstelle von wenigstens zwei an unterschiedlichen Stellen angeordneten Kopplungsstellen des Fahrgestells, derart, dass die zweite Fortbewegungseinheit sich zusammen mit dem Fahrgestell, insbesondere starr verbunden, in einem Verbund bewegt.The industrial vehicle may have a second coupling device connecting the second locomotion unit to the chassis, which is designed to uncouple the second locomotion unit from the chassis, such that the second locomotion unit can move independently of the chassis in at least one degree of freedom and / or for optional coupling the second movement unit to the chassis to a selected coupling point of at least two arranged at different locations coupling points of the chassis, such that the second movement unit moves together with the chassis, in particular rigidly connected, in a composite.

Die Lastaufnahmeeinrichtung kann an einer in Hauptfahrrichtung des Flurförderfahrzeugs nach vorne weisende Vorderseite des Fahrgestells angeordnet sein.The load-receiving device may be arranged on a forward in the main direction of the industrial truck front-facing front of the chassis.

Das Flurförderfahrzeug kann eine die erste Fortbewegungseinheit mit dem Fahrgestell verbindende erste Kupplungsvorrichtung aufweisen, die wenigstens eine erste Koppelungsstelle aufweist, die an einer der Vorderseite gegenüberliegenden Rückseite des Fahrgestells angeordnet ist, zum Ankoppeln der ersten Fortbewegungseinheit hinter der Lastaufnahmeeinrichtung und kann wenigstens eine zweite Koppelungsstelle aufweisen, die an einer lateralen Seite des Fahrgestells angeordnet ist, zum Ankoppeln der ersten Fortbewegungseinheit linksseitig oder rechtsseitig der Lastaufnahmeeinrichtung.The industrial truck may have a first coupling device connecting the first locomotion unit to the chassis, which has at least one first coupling point, which is arranged on a rear side of the chassis opposite the front side, for coupling the first locomotion unit behind the load receiving device and can have at least one second coupling point, which is arranged on a lateral side of the chassis, for coupling the first movement unit on the left side or the right side of the load receiving device.

Das Flurförderfahrzeug kann eine die zweite Fortbewegungseinheit mit dem Fahrgestell verbindende zweite Kupplungsvorrichtung aufweisen, die wenigstens eine dritte Koppelungsstelle aufweist, die an einer der Vorderseite gegenüberliegenden Rückseite des Fahrgestells angeordnet ist, zum Ankoppeln der zweiten Fortbewegungseinheit hinter der Lastaufnahmeeinrichtung und kann wenigstens eine vierte Koppelungsstelle aufweisen, die an einer lateralen Seite des Fahrgestells angeordnet ist, zum Ankoppeln der zweiten Fortbewegungseinheit linksseitig oder rechtsseitig der Lastaufnahmeeinrichtung.The industrial truck may have a second coupling device connecting the second travel unit to the chassis, which has at least one third coupling point, which is arranged on a rear side of the chassis opposite the front side, for coupling the second travel unit behind the load receiving device and can have at least one fourth coupling point, which is arranged on a lateral side of the chassis, for coupling the second movement unit on the left side or the right side of the load receiving device.

Das Flurförderfahrzeug kann eine die erste Fortbewegungseinheit mit dem Fahrgestell verbindende erste Gelenkanordnung aufweisen, die ausgebildet ist, zum schwenkbaren Umsetzen der ersten Fortbewegungseinheit zwischen einer ersten Position, in der die erste Fortbewegungseinheit hinter der Lastaufnahmeeinrichtung angeordnet ist und einer zweiten Position, in der die erste Fortbewegungseinheit linksseitig oder rechtsseitig der Lastaufnahmeeinrichtung angeordnet ist.The industrial truck may include a first joint assembly connecting the first travel unit to the chassis and configured to pivotally translate the first travel unit between a first position in which the first travel unit is located behind the load receiver and a second position in which the first travel unit left side or right side of the load receiving device is arranged.

Das Flurförderfahrzeug kann eine die zweite Fortbewegungseinheit mit dem Fahrgestell verbindende zweite Gelenkanordnung aufweisen, die ausgebildet ist, zum schwenkbaren Umsetzen der zweiten Fortbewegungseinheit zwischen einer ersten Position, in der die zweite Fortbewegungseinheit hinter der Lastaufnahmeeinrichtung angeordnet ist und einer zweiten Position, in der die zweite Fortbewegungseinheit linksseitig oder rechtsseitig der Lastaufnahmeeinrichtung angeordnet ist.The industrial vehicle may have a second articulated arrangement which connects the second locomotion unit to the chassis and which is designed to pivotally convert the second locomotion unit between a first articulated unit Position in which the second locomotion unit is arranged behind the load-receiving device and a second position in which the second locomotion unit is arranged on the left-side or the right-hand side of the load-receiving device.

Die erste Fortbewegungseinheit kann mittels eines ersten Schieblagers verstellbar an dem Fahrgestell gelagert sein, die zweite Fortbewegungseinheit kann dabei mittels eines zweiten Schieblagers verstellbar an dem Fahrgestell gelagert sein und die beiden Schieblager können dabei ausgebildet sein zum Vergrößern und/oder Verkleinern der Spurweite von erster Fortbewegungseinheit und zweiter Fortbewegungseinheit relativ zueinander.The first movement unit can be mounted on the chassis in an adjustable manner by means of a first sliding bearing, the second movement unit can be adjustably mounted on the chassis by means of a second sliding bearing and the two sliding bearings can be designed to increase and / or reduce the track width of the first movement unit and second movement unit relative to each other.

Die erste Fortbewegungseinheit kann mittels eines ersten Schieblagers verstellbar an dem Fahrgestell gelagert sein, die zweite Fortbewegungseinheit kann mittels eines zweiten Schieblagers verstellbar an dem Fahrgestell gelagert sein und die beiden Schieblager dabei ausgebildet sein zum Ändern der relativen Position der erster Fortbewegungseinheit und der zweiten Fortbewegungseinheit relativ zur Lastaufnahmeeinrichtung.The first movement unit may be adjustably mounted on the chassis by means of a first sliding bearing, the second movement unit may be adjustably mounted on the chassis by means of a second sliding bearing and the two sliding bearings may be configured to change the relative position of the first movement unit and the second movement unit relative to lifting accessory.

Das erste Schieblager kann ausgebildet sein, die erste Fortbewegungseinheit in der Hauptfahrrichtung des Flurförderfahrzeugs relativ zur Lastaufnahmeeinrichtung nach vorne und/oder nach hinten zu verstellen.The first sliding bearing can be designed to adjust the first travel unit in the main travel direction of the industrial truck relative to the load receiving device to the front and / or to the rear.

Das zweite Schieblager kann ausgebildet sein, die zweite Fortbewegungseinheit in der Hauptfahrrichtung des Flurförderfahrzeugs relativ zur Lastaufnahmeeinrichtung nach vorne und/oder nach hinten zu verstellen.The second sliding bearing can be designed to adjust the second movement unit in the main direction of travel of the industrial truck relative to the load receiving device to the front and / or to the rear.

Das erste Schieblager kann ausgebildet sein, die erste Fortbewegungseinheit quer zur Hauptfahrrichtung des Flurförderfahrzeugs relativ zur Lastaufnahmeeinrichtung und/oder relativ zum Fahrgestell zu verstellen, um einen seitlichen Abstand der ersten Fortbewegungseinheit relativ zur Lastaufnahmeeinrichtung und/oder relativ zum Fahrgestell zu verändern.The first sliding bearing can be configured to adjust the first movement unit transversely to the main direction of travel of the industrial truck relative to the load receiving device and / or relative to the chassis in order to change a lateral distance of the first movement unit relative to the load receiving device and / or relative to the chassis.

Das zweite Schieblager kann ausgebildet sein, die zweite Fortbewegungseinheit quer zur Hauptfahrrichtung des Flurförderfahrzeugs relativ zur Lastaufnahmeeinrichtung und/oder relativ zum Fahrgestell zu verstellen, um einen seitlichen Abstand der zweiten Fortbewegungseinheit relativ zur Lastaufnahmeeinrichtung und/oder relativ zum Fahrgestell zu verändern.The second sliding bearing may be configured to adjust the second movement unit transversely to the main direction of travel of the industrial truck relative to the load receiving device and / or relative to the chassis in order to change a lateral distance of the second movement unit relative to the load receiving device and / or relative to the chassis.

In allen entsprechenden Ausführungsvarianten kann das Flurförderfahrzeug ein die erste Fortbewegungseinheit und/oder die zweite Fortbewegungseinheit mit dem Fahrgestell verbindendes Zwischenmodul aufweisen, an dem das erste Schiebelager und/oder das zweite Schiebelager vorgesehen sind.In all corresponding embodiments, the industrial truck can have an intermediate module connecting the first travel unit and / or the second locomotive unit to the chassis, on which the first sliding bearing and / or the second sliding bearing are provided.

Die erste Fortbewegungseinheit und/oder die zweite Fortbewegungseinheit können generell zu ihrer Fortbewegung auf einem Untergrund Räder in der Bauart von Omnidirektional-Rädern aufweisen.The first locomotion unit and / or the second locomotion unit may generally have wheels in the design of omnidirectional wheels for their movement on a ground.

Das Fahrwerk kann generell höhenverstellbar, insbesondere automatisch angetrieben höhenverstellbar ausgebildet sein, zum Anheben und/oder Absenken des Fahrgestells relativ zum Untergrund, der eine Fahrbahn des Flurförderfahrzeugs bildet.The chassis can be designed to be height adjustable, in particular automatically driven height adjustable, for raising and / or lowering the chassis relative to the ground, which forms a roadway of the industrial truck.

Das Fahrgestell kann an seiner dem Untergrund zuweisenden Unterseite eine Reibauflage aufweisen, die ausgebildet ist, in einem abgesenkten Zustand, in dem das Fahrgestell auf dem Untergrund aufsitzt, einen Reibschluss zwischen Fahrgestell und Untergrund zu vergrößern.The chassis may have on its underside facing the bottom of a Reibauflage, which is designed to increase a frictional engagement between the chassis and ground in a lowered state in which the chassis is seated on the ground.

Die Lastaufnahmeeinrichtung kann in allen Ausführungsvarianten eine Lastaufnahmegabel, insbesondere eine zweizinkige Lastaufnahmegabel, insbesondere eine Hubgabel und/oder Palettengabel sein. Die Last kann insbesondere eine Palette sein oder eine Palette umfassen, die mit Lastgegenständen bestückt ist.The load-receiving device can be a load-receiving fork, in particular a two-pronged load-receiving fork, in particular a lifting fork and / or pallet fork, in all variants. The load may in particular be a pallet or comprise a pallet equipped with load objects.

Das Flurförderfahrzeug kann erste Formschlussverbindungen aufweisen, die zwischen den Fortbewegungseinheiten und der Last, insbesondere einer Palette angreifen und die ausgebildet sind zum Fixieren der Fortbewegungseinheiten relativ zur Lastaufnahmeeinrichtung mittelbar über die von der Lastaufnahmeeinrichtung gehaltene Last, insbesondere einer Palette.The industrial truck may have first form-locking connections which act between the locomotion units and the load, in particular a pallet and which are designed to fix the locomotion units relative to the load-receiving device indirectly via the load held by the load-receiving device, in particular a pallet.

Alternativ oder ergänzend kann das Flurförderfahrzeug zweite Formschlussverbindungen aufweisen, die zwischen den Fortbewegungseinheiten und dem Fahrgestell angreifen und die ausgebildet sind zum Fixieren der Fortbewegungseinheiten relativ zur Lastaufnahmeeinrichtung mittelbar über die von der Lastaufnahmeeinrichtung gehaltene Last, insbesondere eine Palette.Alternatively or additionally, the industrial truck may have second form-locking connections, which act between the locomotion units and the chassis and which are designed to fix the locomotion units relative to the load-receiving device indirectly via the load held by the load-bearing device, in particular a pallet.

Alternativ oder ergänzend kann das Flurförderfahrzeug dritte Formschlussverbindungen aufweisen, die zwischen den Fortbewegungseinheiten und dem Fahrgestell angreifen und die ausgebildet sind zum Fixieren der Fortbewegungseinheiten unmittelbar mit dem Fahrgestell.Alternatively or additionally, the industrial truck may have third form-locking connections which engage between the locomotion units and the chassis and which are designed to fix the locomotion units directly to the chassis.

Mehrere konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder auch in anderen Kombinationen der Merkmale betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.Several concrete embodiments of the invention are explained in more detail in the following description of the figures with reference to the accompanying figures. Concrete features of these exemplary embodiments may be determined independently of which Context they are mentioned, if necessary, also considered individually or in other combinations of features, represent general features of the invention.

Es zeigen:

1 und 2 eine schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels eines Flurförderfahrzeugs mit Drehgelenken, welche die Fortbewegungseinheiten mit dem Fahrgestell schwenkbar verbinden,
3 und 4 eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Flurförderfahrzeugs mit Kupplungsvorrichtungen, welche die Fortbewegungseinheiten mit dem Fahrgestell umkuppelbar verbinden,
5 und 6 eine schematische Darstellung eines dritten Ausführungsbeispiels eines Flurförderfahrzeugs mit ersten Schiebelagern, welche die Fortbewegungseinheiten mit dem Fahrgestell linear verstellbar verbinden,
7 und 8 eine schematische Darstellung eines dritten Ausführungsbeispiels eines Flurförderfahrzeugs mit zweiten Schiebelagern, welche die Fortbewegungseinheiten mit dem Fahrgestell in einer Spurweite verstellbar verbinden,
9 eine schematische Darstellung über einen beispielshaften Ablauf einer Fixierung der Fortbewegungseinheiten relativ zur Lastaufnahmeeinrichtung mittelbar über die Palette durch Formschlussverbindungen zwischen den Fortbewegungseinheiten und der Palette,
10 eine schematische Darstellung über einen beispielshaften Ablauf einer Fixierung der Fortbewegungseinheiten relativ zur Lastaufnahmeeinrichtung mittelbar über die Palette durch Formschlussverbindungen zwischen den Fortbewegungseinheiten und dem Fahrgestell,
11 eine schematische Darstellung über einen beispielshaften Ablauf einer Fixierung der Fortbewegungseinheiten unmittelbar mit dem Fahrgestell durch weitere Formschlussverbindungen zwischen den Fortbewegungseinheiten und dem Fahrgestell, und
12 perspektivische Darstellungen der Fortbewegungseinheiten und des Fahrgestells mit Führungsschienen und dazugehörigen Schlitten.

Show it:

1 and 2 1 is a schematic representation of a first exemplary embodiment of an industrial vehicle with swivel joints, which pivotally connect the travel units to the chassis;
3 and 4 a schematic representation of a second embodiment of a material handling vehicle with coupling devices which connect the travel units umkuppelbar with the chassis,
5 and 6 2 a schematic representation of a third exemplary embodiment of a material handling vehicle with first sliding bearings which connect the travel units to the chassis in a linearly adjustable manner,
7 and 8th a schematic representation of a third embodiment of a material handling vehicle with second sliding bearings, which connect the travel units with the chassis in a track adjustable,
9 a schematic representation of an exemplary sequence of a fixation of the locomotion units relative to the load receiving device indirectly via the pallet by form-locking connections between the locomotion units and the pallet,
10 a schematic representation of an exemplary sequence of a fixation of the locomotion units relative to the load-receiving device indirectly via the pallet by form-locking connections between the locomotion units and the chassis,
11 a schematic representation of an exemplary sequence of a fixation of the locomotion units directly to the chassis by further form-locking connections between the locomotion units and the chassis, and
12 perspective views of the movement units and the chassis with guide rails and associated slide.

Die 1 bis 8 zeigen jeweils ein Flurförderfahrzeug 1, aufweisend ein Fahrwerk 2 mit mehreren Rädern 3, die ausgebildet sind, zum Bewegen des Flurförderfahrzeugs 1 auf einem Untergrund, ein von dem Fahrwerk 2 getragenes Fahrgestell 4 und eine an dem Fahrgestell 4 gelagerte Lastaufnahmeeinrichtung 5, die ausgebildet ist, eine mittels des Flurförderfahrzeugs 1 zu befördernde Last 6 zu tragen, derart, dass die Last 6 (9, 10) in einem von der Lastaufnahmeeinrichtung 5 getragenen Zustand durch Fahren des Flurförderfahrzeugs 1 mittels des Fahrwerks 2 transportiert werden kann, wobei das Fahrwerk 2 wenigstens zwei Fortbewegungseinheiten 2.1, 2.2 aufweist, von denen eine erste Fortbewegungseinheit 2.1 mittels einer ersten Gelenksanordnung 7.1, welche die erste Fortbewegungseinheit 2.1 mit dem Fahrgestell 4 verbindet, relativ zum Fahrgestell 4 verstellbar gelagert ist, und von denen eine zweite Fortbewegungseinheit 2.2 mittels einer zweiten Gelenksanordnung 7.2, welche die zweite Fortbewegungseinheit 2.2 mit dem Fahrgestell 4 verbindet, relativ zum Fahrgestell 4 und der ersten Fortbewegungseinheit 2.1 verstellbar gelagert ist.The 1 to 8th each show a material handling vehicle 1 having a landing gear 2 with several wheels 3 , which are designed to move the industrial truck 1 on a background, one of the landing gear 2 worn chassis 4 and one on the chassis 4 mounted load-bearing device 5 , which is formed, one by means of the industrial truck 1 load to be carried 6 to wear, such that the load 6 ( 9 . 10 ) in one of the load receiving device 5 worn state by driving the industrial truck 1 by means of the chassis 2 can be transported, with the landing gear 2 at least two locomotion units 2.1 . 2.2 of which a first locomotion unit 2.1 by means of a first articulation arrangement 7.1 , which is the first movement unit 2.1 with the chassis 4 connects, relative to the chassis 4 is adjustably mounted, and of which a second movement unit 2.2 by means of a second articulation arrangement 7.2 , which is the second movement unit 2.2 with the chassis 4 connects, relative to the chassis 4 and the first locomotion unit 2.1 is mounted adjustable.

Das Flurförderfahrzeug 1 wird im Folgenden u.a. als wandelbares System beschrieben. Das Fahrwerk 2 zusammen mit dem Fahrgestell 4 wird im Folgenden u.a. als Lastaufnahmemodul oder mittleres Lastaufnahmemodul bezeichnet. Die erste oder zweite Fortbewegungseinheit 2.1 kann auch als Fortbewegungsmodul bezeichnet sein.The industrial truck 1 is described below among others as a convertible system. The chassis 2 together with the chassis 4 is referred to below as load bearing module or middle load receiving module. The first or second movement unit 2.1 can also be referred to as a locomotion module.

Die Räder 3 sind im Falle der gezeigten Ausführungsbeispiele als Omnidirektionalräder ausgebildet, die u.a. auch als Mecanumräder bezeichnet werden.The wheels 3 In the case of the exemplary embodiments shown, they are designed as omnidirectional wheels, which are also referred to as Mecanum wheels.

Die Last 6 wird im Folgenden anhand einer Palette beschrieben. Die Palette kann mit nahezu beliebigen Lastgegenständen oder Waren, wie z.B. Kisten, Kartons oder sonstige Gebinde beladen werden. Entsprechend wird im Folgenden die Lastaufnahmeeinrichtung 5 durch eine beispielhafte Gabel, insbesondere Palettengabel oder Hubgabel gebildet. Die erste Gelenksanordnung 7.1 und die zweite Gelenksanordnung 7.2 werden u.a. einfach als Gelenke bezeichnet.Weight 6 is described below using a palette. The pallet can be loaded with almost any load items or goods, such as boxes, boxes or other containers. Accordingly, in the following, the load receiving device 5 formed by an exemplary fork, in particular pallet fork or fork. The first joint arrangement 7.1 and the second hinge assembly 7.2 are referred to simply as joints.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird somit durch ein wandelbares System gelöst, welches seine Form, d.h. insbesondere seine Außenkontur bzw. räumliche Konfiguration an die jeweilige Situation z.B. beim Palettentransport anpassen kann. Beispiele von prinzipiellen Aufbauarten sind in den Figuren dargestellt. Das System besteht im Wesentlichen aus drei Hauptmodulen, zwei Fortbewegungsmodulen und einen mittleren Lastaufnahmemodul mit der Palettengabel. Die beiden Fortbewegungsmodule sind über Gelenke mit dem Lastaufnahmemodul verbunden, so dass sie ihre relative Position bezüglich des Lastaufnahmemoduls verändern können, womit sich unterschiedliche räumliche Konfigurationen der äußeren Form des Transportsystems ergeben. Insbesondere sind die Konfigurationen gemäß 1 und 3 bis 5 für die Aufnahme von Paletten speziell in schmalen Lücken geeignet, während die Konfigurationen gemäß 2, 7 und 8 eine optimale Konfiguration für den Transport der Ladung darstellen, weil hier zum einen eine günstige Verteilung der Last gegeben ist und zum zweiten eine sehr gute rund-um Absicherung des gesamten Gefährts durch z.B. Laserscanner einfach realisierbar ist.The object of the invention is thus achieved by a convertible system, which can adapt its shape, ie in particular its outer contour or spatial configuration to the respective situation, for example during pallet transport. Examples of basic structures are shown in the figures. The system consists essentially of three main modules, two locomotion modules and a middle load handling module with the pallet fork. The two locomotion modules are connected via joints to the load receiving module, so that they can change their relative position with respect to the load receiving module, resulting in different spatial configurations of the outer shape of the transport system. In particular, the configurations are according to 1 and 3 to 5 suitable for receiving pallets especially in narrow spaces, while the configurations according to 2 . 7 and 8th represent an optimal configuration for the transport of cargo, because on the one hand there is a favorable distribution of the load and on the other hand a very good all-round protection of the entire vehicle by eg laser scanner is easily feasible.

Besonders vorteilhaft bei einem solchen System ist die Verwendung von omnidirektionalen Antriebssystemen, weil damit die Veränderung der Konfiguration mit Hilfe der ohnehin zur Fortbewegung notwendigen Antriebe gewährleistet werden kann. Zusätzliche Aktuatoren sind ggf. nur zur Arretierung der räumlichen Konfiguration während der jeweiligen Transportphase notwendig.Particularly advantageous in such a system is the use of omnidirectional drive systems, because it allows the change of the configuration with the help of the already necessary for locomotion drives can be guaranteed. Additional actuators may only be necessary for locking the spatial configuration during the respective transport phase.

Es sind verschiedene konstruktive Realisierungsmöglichkeiten eines solches Systems gegeben. In den Figuren sind beispielhafte und vorteilhafte Realisierung skizziert. Hierbei werden die beiden Fortbewegungsmodule über beispielsweise jeweils zwei Schwingen mit dem Lastaufnahmemodul verbunden, so dass während der Umkonfiguration die beiden Fortbewegungsmodule seitlich am Lastaufnahmemodul geschwenkt werden, z.B. analog dem Schenken von an sich allgemein bekannten Bustüren. Der Vorteil hier ist ein relativ einfacher Aufbau des Systems. Die Verwendung zweier Schwingen kann zweckmäßig sein, um eine Zwangsführung des Fortbewegungsmoduls zu erreichen, da es ansonsten, z.B. bei nur einer Schwinge, bedingt durch das Mecanumrad-Prinzip der Räder, sich um den Aufhängungspunkt drehen würde.There are various constructive implementation possibilities of such a system. In the figures, exemplary and advantageous realization are outlined. Here, the two locomotion modules are connected via, for example, two rockers with the load receiving module, so that during the reconfiguration, the two locomotion modules are pivoted laterally on the load receiving module, e.g. analogous to the gift of generally known bus doors. The advantage here is a relatively simple design of the system. The use of two wings may be appropriate to achieve restraint of the locomotion module, otherwise it will cause, e.g. with only one rocker, due to the Mecanumrad principle of the wheels, would rotate around the suspension point.

Eine weitere Möglichkeit ist durch Verwendung von Führungsschienen 8.1, 8.2 und dazugehörigen Schlitten 9.1, 9.2 gegeben. Hierbei werden auf jedem Fortbewegungsmodul jeweils zwei Führungsschienen 8.1, 8.2 über die gesamte Länge des Moduls vorgesehen, wie dies beispielsweise in 5 bis 8 gezeigt ist, wobei die dazugehörigen jeweils zwei Schlitten 9.1, 9.2 mit dem Lastaufnahmemodul verbunden sind. In einer vorteilhaften Ausführung, die in 12 gezeigt ist, ist jeweils die innere vordere Ecke des Fortbewegungsmoduls abgerundet, wobei eine der Führungsschienen 8.1 auf der innenliegenden senkrechten Seite des Fortbewegungsmoduls angebracht ist und die zweite Führungsschiene 8.2 auf der Oberseite des Fortbewegungsmoduls angebracht ist. Dabei kann der Schlitten 9.1 für die erste Führungsschiene 8.1 direkt an der hinteren Ecke des Lastaufnahmemoduls angebracht sein, während der Schlitten 9.2 für die zweite Führungsschiene 8.2 nach hinten und nach außen versetzt angebracht sein kann. Die Führungsschienen 8.1, 8.2 und die dazugehörigen Schlitten 9.1, 9.2 bilden insoweit die erste Gelenksanordnung 7.1 bzw. die zweite Gelenksanordnung 7.2.Another option is by using guide rails 8.1 . 8.2 and associated sled 9.1 . 9.2 given. In each case, two guide rails on each locomotion module 8.1 . 8.2 provided over the entire length of the module, as for example in 5 to 8th is shown, with the associated two carriages 9.1 . 9.2 connected to the load receiving module. In an advantageous embodiment, in 12 is shown, in each case the inner front corner of the locomotion module is rounded, wherein one of the guide rails 8.1 mounted on the inside vertical side of the locomotion module and the second guide rail 8.2 is mounted on top of the locomotion module. In this case, the carriage 9.1 for the first guide rail 8.1 be mounted directly on the rear corner of the load-carrying module, while the carriage 9.2 for the second guide rail 8.2 can be attached offset to the rear and to the outside. The guide rails 8.1 . 8.2 and the accompanying sledges 9.1 . 9.2 form in this respect the first joint arrangement 7.1 or the second articulation arrangement 7.2 ,

Eine weitere, besonders vorteilhafte Lösung lässt sich basierend auf doppelten Linearschienen realisieren. Hierbei besteht das gesamte Hubwagensystem aus zwei Fortbewegungsmodulen, einem Lastaufnahmemodul sowie zwei Zwischenmodulen, wobei jedes Zwischenmodul über eine erste, ggf. doppelte Linearführung mit dem Lastaufnahmemodul verbunden ist und über eine zweite Linearführung, die zur ersten orthogonal angeordnet ist, mit dem Fortbewegungsmodul verbunden ist, wie dies beispielsweise in 5 bis 8 aufgezeigt ist. Damit ist jedes Fortbewegungsmodul indirekt über das Zwischenmodul beweglich mit dem Lastaufnahmemodul verbunden, wobei Bewegungen in zwei Freiheitsgraden entlang der Gabeln und quer zu den Gabeln möglich sind. Eine solche Lagerung kann zudem und insbesondere keine Bewegungen in anderen Freiheitsgraden, insbesondere keine Rotationen erlauben, was bei Verwendung von Mecanumrädern eine Voraussetzung zum Erreichen von hier gewünschten Bewegungen ist.Another, particularly advantageous solution can be realized based on double linear rails. In this case, the entire lift truck system consists of two locomotion modules, a load receiving module and two intermediate modules, each intermediate module is connected via a first, possibly double linear guide with the load receiving module and connected via a second linear guide, which is orthogonal to the first, with the locomotion module, like this for example in 5 to 8th is shown. Thus, each travel module is indirectly connected via the intermediate module movable with the load receiving module, with movements in two degrees of freedom along the forks and across the forks are possible. In addition, such a bearing can and in particular do not allow movements in other degrees of freedom, in particular no rotations, which is a prerequisite for achieving movements desired here when using mechanical wheels.

Eine zu transportierende Palette beispielsweise ist mit der gestrichelten Linie um das Lastaufnahmemodul herum in 5 bis 8 angedeutet. Eine solche Konstruktion ist besonders vorteilhaft, weil sie mit Hilfe handelsüblicher Linearführungen realisiert werden kann. Die Linearführungen werden verwendet, um die Fortbewegungsmodule voneinander weg zu bewegen, um eine Konfigurationsveränderung zu erreichen. Danach werden die Fortbewegungsmodule so angetrieben, dass sie über die Linearführungen entlang des Lastaufnahmemoduls gleiten, so dass ein Konfigurationsübergang stattfindet. Schließlich werden die Fortbewegungsmodule so angetrieben, dass sie sich aufeinander zu bewegen. Diese letzte Bewegung kann ggf. notwendig sein, um die Palette mit Hilfe von Arretierbacken zwischen den Fortbewegungsmodulen zu arretieren, wie dies in den 9 bis 11 aufgezeigt ist. Hiermit wird durch den Formschluss zwischen der Palette, den Fortbewegungsmodulen und dem Lastaufnahmemodul das Verschieben der Palette entlang der Gabeln unmöglich und gleichzeitig wird die Bewegung der Fortbewegungsmodule entlang der Linearführungen unmöglich. Zusätzlich können die Arretierbacken so geformt sein, dass sie beim Anheben der Palette durch das Lastaufnahmemodul so in die Palette hineingreifen, dass auch die Bewegung der Fortbewegungsmodule entlang der Linearführung insbesondere relativ zueinander unmöglich ist. Damit ist nun die Transportkonfiguration vollständig arretiert. Die Arretierung ist notwendig, weil bedingt durch das Mecanumprinzip beim Transport derartige Kräfte entstehen, die unter gewissen Umständen zu einer ungewollten Konfigurationsveränderung führen könnten. Besonders vorteilhaft bei dieser Arretierungsmethode ist, dass sie ohne zusätzliche Aktuatoren funktioniert bzw. nur die Aktuatoren d.h. die Räder des Flurförderfahrzeugs verwendet werden, die ohnehin für die restliche Funktion des Gerätes notwendig sind.For example, a pallet to be transported is in the dashed line around the load receiving module 5 to 8th indicated. Such a construction is particularly advantageous because it can be realized by means of commercial linear guides. The linear guides are used to move the locomotion modules away from each other to achieve a configuration change. Thereafter, the locomotion modules are driven so that they slide over the linear guides along the load receiving module, so that a configuration transition takes place. Finally, the locomotion modules are driven so that they move towards each other. This last movement may possibly be necessary to lock the pallet by means of locking jaws between the locomotion modules, as shown in the 9 to 11 is shown. This makes it impossible to move the pallet along the forks by the positive engagement between the pallet, the locomotion modules and the load receiving module and at the same time the movement of the locomotion modules along the linear guides is impossible. In addition, the locking jaws can be shaped so that they reach into the pallet during lifting of the pallet by the load-receiving module in such a way that the movement of the locomotion modules along the linear guide, in particular relative to one another, is impossible. This now completely locks the transport configuration. The locking is necessary because caused by the mecanum principle during transport such forces that could lead under certain circumstances to an unwanted configuration change. Particularly advantageous in this Arretierungsmethode is that it works without additional actuators or only the actuators ie the wheels of the industrial truck are used, which are necessary anyway for the remaining function of the device.

Eine alternative Lösung für die Arretierung kommt mit einfacheren Arretierbacken aus und besteht darin, dass die Arretierbacken Öffnungen zur Aufnahme von Arretierstiften aufweisen, wie dies in 10 gezeigt ist, wobei die letzteren an der Staplergabel befestigt sind und beim Anheben der Gabel in die Öffnungen eingeführt werden. Damit kann die Arretierung unabhängig von der Ausgestaltung der Palette ermöglicht werden.An alternative solution for locking comes with simpler locking jaws and is that the locking jaws have openings for receiving locking pins, as shown in 10 shown, the latter being attached to the forklift fork and inserted into the openings when lifting the fork. Thus, the lock can be made independent of the design of the pallet.

Eine weitere, ebenfalls vorteilhafte Arretierungsmethode ist in 11 aufgezeigt und kann mittels Arretierarme realisiert werden, die an der Basis der (höhenverstellbaren) Gabel nach links und rechts gerichtet angebracht werden. Ist die Gabel unten, befinden sich die Arretierarme unterhalb der Fortbewegungsmodule und berühren sie nicht. Wird die Gabel angehoben, bewegen sich die Arretierarme mit ihr nach oben und greifen in die dafür vorgesehenen Öffnungen an den Unterseiten der Fortbewegungsmodule, wodurch eine Arretierung der Fortbewegungsmodule bezüglich des Lastaufnahmemoduls in allen Freiheitsgraden realisiert werden kann. Der Vorteil dieser Methode ist, dass keine Arretierbacken notwendig sind, die über eine zusätzliche Bewegung in die Palette eingeführt werden müssen, womit entweder eine höhere Toleranz der Positionierung möglich ist oder eine kompaktere Bauform. Gleichzeitig entfällt die Umkonfiguration.Another, likewise advantageous arresting method is in 11 shown and can be realized by means of locking arms, which are attached to the base of the (height-adjustable) fork directed left and right. If the fork is down, the locking arms are below the locomotion modules and do not touch them. When the fork is raised, the locking arms move with it upwards and engage in the openings provided on the undersides of the locomotion modules, whereby a locking of the locomotion modules with respect to the load receiving module can be realized in all degrees of freedom. The advantage of this method is that no locking jaws are necessary, which must be introduced via an additional movement in the pallet, which either a higher tolerance of the positioning is possible or a more compact design. At the same time, the reconfiguration is omitted.

Zusätzlich zur Arretierung in der Transport-Konfiguration kann bei Mecanum-Rädern auch eine Arretierung in der Beladekonfiguration notwendig sein, die verhindert, dass die Fortbewegungsmodule während der Palettenaufnahme sich auseinander bewegen. Dies kann ähnlich wie in 11 mit Hilfe geeigneter Arretierarme gelöst werden, indem zusätzliche Arretierarme am Lastaufnahmemodul beweglich angebracht werden, die je nach Stellung in die Fortbewegungsmodule oder Zwischenmodule greifen. Diese Arretierarme können mit dem gleichen Antrieb bewegt werden, der auch für die Verstellung der Gabel verwendet wird, allerdings muss in diesem Fall gewährleistet sein, dass bei der Aktivierung dieses Antriebs zuerst die Arretierarme bewegt werden bis sie in entsprechende Öffnungen eingeführt sind und dann erst die Gabel verstellt wird. Aus konstruktiven Gründen kann es aber auch sinnvoll sein, für diese Arretierarme eigene Antriebe vorzusehen.In addition to locking in the transport configuration, Mecanum wheels may also require a lock in the loading configuration, which prevents the locomotion modules from moving apart during pallet picking. This can be similar to in 11 be solved by means of suitable locking arms by additional locking arms are movably mounted on the load receiving module, which engage depending on the position in the locomotion modules or intermediate modules. These locking arms can be moved with the same drive, which is also used for the adjustment of the fork, but in this case it must be ensured that upon activation of this drive, first the locking arms are moved until they are inserted into corresponding openings and then the Fork is adjusted. For design reasons, it may also be useful to provide own drives for these locking arms.

Neben der Arretierung ist ein weiterer Aspekt der Umkonfiguration zu beachten. Je nach mechanischer Realisierung kann die Reibung in den Linearführungen so groß sein, dass beim Versuch, die Fortbewegungsmodule entlang der roten Führungen zu bewegen, das gesamte Gefährt bewegt wird, ohne dass sich die relative Stellung zwischen den Modulen verändert. Dies kann verhindert werden, indem die Reibung zwischen dem Lastaufnahmemodul und dem Boden vergrößert wird. Dazu werden hier zwei Möglichkeiten vorgeschlagen. Bei der ersten Möglichkeit werden die Gabeln des Lastaufnahmemoduls so weit abgesenkt, dass ihre unteren Flächen den Boden berühren. Hierdurch wird die Haftreibung erhöht. Bei der zweiten Möglichkeit werden die Gabeln leicht angehoben, so dass sie gegen die Palette drücken, ohne jedoch die Palette anzuheben. Hierdurch wird ebenso ein höherer Reibschluss zwischen dem Lastaufnahmemodul und dem Boden mittelbar über die Palette erzeugt. Wie bereits bei der Arretierung, sind bei beiden Verfahrensarten keine zusätzlichen Aktuatoren notwendig.In addition to the locking another aspect of the reconfiguration is observed. Depending on the mechanical implementation, the friction in the linear guides may be so great that, while attempting to move the locomotion modules along the red guides, the entire vehicle is moved without changing the relative position between the modules. This can be prevented by increasing the friction between the load bearing module and the floor. For this purpose, two possibilities are proposed. The first option is to lower the forks of the load handling module so that their lower surfaces touch the ground. As a result, the static friction is increased. In the second option, the forks are raised slightly so that they push against the pallet without raising the pallet. As a result, a higher frictional engagement between the load receiving module and the ground is produced indirectly via the pallet as well. As with the lock, no additional actuators are required for both types of process.

Die für die Aufnahme von Paletten bei engen Platzverhältnissen notwendige Umkonfiguration kann mit beschriebenen Methoden weitgehend ausschließlich durch Verwendung des Mecanum-Antriebs bzw. des Gabelverstellungs-Antriebs gewährleistet werden. Nichtsdestotrotz ist es durchaus möglich, zusätzliche Antriebe, insb. für die Arretierung der jeweiligen Konfigurationen zu verwenden.The reconfiguration required to accommodate pallets in confined spaces can largely be achieved by using the Mecanum drive or the fork-lift drive with the described methods. Nevertheless, it is quite possible to use additional drives, esp. For locking the respective configurations.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102009018052 A1 [0002]

Claims

Industrial truck, comprising a chassis (2) with a plurality of wheels (3), which are designed to move the industrial truck (1) on a ground, a chassis (4) carried by the chassis (2) and one on the chassis (4) mounted load-bearing device (5) which is designed to carry a load (6) to be conveyed by means of the industrial truck (1), such that the load (6) is supported by the industrial truck (1) in a state carried by the load-receiving device (5) ) can be transported by means of the chassis (2), characterized in that the chassis (2) has at least two independently driven locomotion units (2.1, 2.2), of which a first locomotion unit (2.1) by means of a first articulated arrangement (7.1) the first locomotion unit (2.1) connects to the chassis (4), relative to the chassis (4) is adjustably mounted, and of which a second locomotion unit (2.2) by means of a R second articulated arrangement (7.2), which connects the second movement unit (2.2) with the chassis (4), relative to the chassis (4) and the first movement unit (2.1) is adjustably mounted.

Industrial truck after Claim 1 , characterized in that the first locomotion unit (2.1), the second locomotion unit (2.2) and / or each further locomotion unit has a housing or separate frame separate from the chassis (4) and the load suspension device (5), on which at least two wheels (3 ) are rotatably mounted, such that the wheels (3) roll on the ground to move their associated first locomotion unit (2.1), second locomotion unit (2.1) or further locomotion unit on the ground.

Industrial truck after Claim 2 , characterized in that the wheels (3) are rotatably supported by means of a respective wheel bearing on the separate housing or on the separate frame, such that they are freely rotatably mounted in a non-powered state on the separate housing or on the separate frame.

Industrial truck after Claim 2 , characterized in that the wheels (3) are rotatably supported by means of a respective wheel bearing on the separate housing or on the separate frame and are drivably connected by means of at least one coupled to the wheels (3) motor, such that they are in one through the driven at least one motor driven state are rotatably mounted on the separate housing or on the separate frame.

Industrial truck after Claim 4 , characterized in that each wheel (3) of the first locomotion unit (2.1), the second locomotion unit (2.2) and / or the further locomotion unit is coupled to its own motor, which is designed to drive the respectively coupled wheel (3).

Industrial truck after Claim 4 or 5 , characterized in that the at least one motor control technology is connected to a control device of the industrial truck (1) and the control device is designed to control the motor so that the driven by the motors wheels (3) driven on the ground roll to the first Moving unit (2.1), the second locomotion unit (2.2) or the further locomotion unit by moving moving relative to the chassis (4) and / or relative to the load receiving device (5) to adjust.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 6 , characterized in that the first articulated arrangement (7.1) of the first locomotion unit (2.1) is formed, the separate housing or the separate frame of the first locomotion unit (2.1) relative to the chassis (4) of the industrial truck (1) in the main direction of travel of the industrial truck (1 ) and / or contrary to the main direction of travel of the industrial truck (1) adjustable to connect.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 7 , characterized in that the first articulated arrangement (7.1) of the first locomotion unit (2.1) is formed, the separate housing or the separate frame of the first locomotion unit (2.1) relative to the chassis (4) of the industrial truck (1) transversely to the main direction of travel of the industrial vehicle ( 1) adjustable to connect.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the second articulated arrangement (7.2) of the second locomotion unit (2.2) is formed, the separate housing or the separate frame of the second locomotion unit (2.2) relative to the chassis (4) of the industrial truck (1) and relative to the first locomotion unit ( 2.1) in the main direction of travel of the industrial truck (1) and / or contrary to the main direction of travel of the industrial truck (1) adjustable to connect.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 9 , characterized in that the second articulated arrangement (7.2) of the second locomotion unit (2.2) is formed, the separate housing or the separate frame of the second locomotion unit (2.2) relative to the chassis (4) of the industrial truck (1) and relative to the first Moving unit (2.1) transversely to the main direction of the industrial truck (1) adjustable to connect.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 10 , characterized in that the first articulated arrangement (7.1) of the first locomotion unit (2.1) is formed, the separate housing or the separate frame of the first locomotion unit (2.1) relative to the chassis (4) of the industrial truck (1) to a substantially or precisely pivotally connected to the plane of rotation aligned axis of rotation.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 11 , characterized in that the second articulated arrangement (7.2) of the second locomotion unit (2.2) is formed, the separate housing or the separate frame of the second locomotion unit (2.2) relative to the chassis (4) of the industrial truck (1) and relative to the first locomotion unit ( 2.1) pivotally connect to a substantially or exactly perpendicular to the driving plane aligned axis of rotation.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 12 , characterized in that the industrial truck (1) has a first locomotion unit (2.1) with the chassis (4) connecting the first coupling device, which is designed for uncoupling the first locomotion unit (2.1) of the chassis (4), such that the first locomotion unit (2.1) can move independently of the chassis (4) in at least one degree of freedom and / or for selectively coupling the first locomotion unit (2.1) to the chassis (4) to a selected coupling point of at least two coupling points of the one Chassis (4), such that the first movement unit (2.1) moves together with the chassis (4), in particular rigidly connected, in a composite.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 13 , characterized in that the industrial truck (1) has a second locomotion unit (2.1) with the chassis (4) connecting second coupling device, which is designed for uncoupling the second locomotion unit (2.2) of the chassis (4), such that the second locomotion unit (2.2) can move independently of the chassis (4) in at least one degree of freedom and / or for selectively coupling the second locomotion unit (2.2) to the chassis (4) to a selected coupling point of at least two coupling points of the unit Chassis (4), such that the second movement unit (2.2) moves together with the chassis (4), in particular rigidly connected, in a composite.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 14 , characterized in that the load-receiving device (5) is arranged on a in the main direction of travel of the industrial vehicle (1) facing in the main direction front of the chassis (4).

Industrial truck after Claim 15 characterized in that the industrial truck (1) has a first coupling device connecting the first locomotion unit (2.1) to the chassis (4), which has at least one first coupling point which is arranged on a rear side of the chassis (4) opposite the front side, for coupling the first movement unit (2.1) behind the load suspension device (5) and at least one second coupling point, which is arranged on a lateral side of the chassis (4), for coupling the first movement unit (2.1) on the left side or the right side of the load suspension device (5) ,

Industrial truck after Claim 15 or 16 , characterized in that the industrial truck (1) has a second coupling device connecting the second locomotion unit (2.2) to the chassis (4), which has at least one third coupling point which is arranged on a rear side of the chassis (4) opposite the front side, for coupling the second locomotion unit (2.2) behind the load-receiving device (5) and at least one fourth coupling point, which is arranged on a lateral side of the chassis (4), for coupling the second locomotion unit (2.2) on the left-side or the right-hand side of the load-receiving device (5) ,

Industrial truck after one of the Claims 15 to 17 characterized in that the industrial truck (1) has a first articulated arrangement (7.1) connecting the first locomotion unit (2.1) to the chassis (4), which is designed for the pivotable movement of the first locomotion unit (2.1) between a first position, in the first locomotion unit (2.1) behind the load-receiving device (5) is arranged and a second position in which the first movement unit (2.1) on the left side or right side of the load receiving device (5) is arranged.

Industrial truck after one of the Claims 15 to 18 , characterized in that the industrial truck (1) has a second articulated arrangement (7.2) connecting the second locomotion unit (2.2) to the chassis (4), which is designed for the pivotable movement of the second locomotion unit (2.2) between a first position, in the second locomotion unit (2.2) is arranged behind the load-receiving device (5) and a second position, in which the second locomotion unit (2.2) is arranged on the left-side or right-hand side of the load-receiving device (5).

Industrial truck after one of the Claims 1 to 19 , characterized in that the first movement unit (2.1) by means of a first sliding bearing adjustable on the chassis (4) is mounted, the second movement unit (2.2) by means of a second sliding bearing adjustable on the chassis (4) is mounted and the two sliding bearings are formed for enlarging and / or reducing the track width of first locomotion unit (2.1) and second locomotion unit (2.2) relative to one another.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 20 , characterized in that the first movement unit (2.1) by means of a first sliding bearing adjustable on the chassis (4) is mounted, the second movement unit (2.2) by means of a second sliding bearing adjustable on the chassis (4) is mounted and the two sliding bearings are formed for changing the relative position of the first movement unit (2.1) and the second movement unit (2.2) relative to the load suspension device (5).

Industrial truck after Claim 21 , characterized in that the first sliding bearing is designed to adjust the first movement unit (2.1) in the main direction of travel of the industrial truck (1) relative to the load receiving device (5) forward and / or backward.

Industrial truck after Claim 21 or 22 , characterized in that the second sliding bearing is designed to adjust the second movement unit (2.2) in the main direction of travel of the industrial truck (1) relative to the load receiving device (5) forward and / or backward.

Industrial truck after one of the Claims 21 to 23 , characterized in that the first slide bearing is designed to adjust the first movement unit (2.1) transversely to the main direction of travel of the industrial truck (1) relative to the load receiving device (5) and / or relative to the chassis (4), a lateral distance of the first movement unit (2.1) to change relative to the load-receiving device (5) and / or relative to the chassis (4).

Industrial truck after one of the Claims 21 to 24 , characterized in that the second sliding bearing is designed to adjust the second movement unit (2.2) transversely to the main direction of travel of the industrial truck (1) relative to the load receiving device (5) and / or relative to the chassis (4) by a lateral distance of the second movement unit (2.2) to change relative to the load receiving device (5) and / or relative to the chassis (4).

Industrial truck after one of the Claims 20 to 25 , characterized in that the industrial truck has a first movement unit (2.1) and / or the second movement unit (2.2) with the chassis (4) connecting intermediate module on which the first sliding bearing and / or the second sliding bearing are provided.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 26 , characterized in that the first locomotion unit (2.1) and / or the second locomotion unit (2.2) has wheels (3) in the design of omnidirectional wheels for their movement on a ground.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 27 , characterized in that the chassis (2) adjustable in height, in particular automatically driven is designed height adjustable, for raising and / or lowering of the chassis (4) relative to the ground, which forms a carriageway of the industrial truck (1).

Industrial truck after Claim 28 , characterized in that the chassis (4) has on its underside facing the underside a Reibauflage, which is formed, in a lowered state in which the chassis (4) is seated on the ground, a frictional engagement between the chassis (4) and ground to enlarge.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 29 , characterized in that the load-receiving device (5) is a load-receiving fork, in particular a two-pronged load-receiving fork, in particular a lifting fork and / or pallet fork.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 30 , characterized by first form-locking connections between the locomotion units (2.1, 2.2) and the load (6), in particular a pallet, which are designed to fix the Traveling units (2.1, 2.2) relative to the load-receiving device (5) indirectly via the of the load-receiving device (5) held load (6), in particular a pallet.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 31 characterized by second form-locking connections between the locomotion units (2.1, 2.2) and the chassis (4), which are designed to fix the locomotion units (2.1, 2.2) relative to the load-bearing device (5) indirectly via the load held by the load-bearing device (5) ( 6), in particular a pallet.

Industrial truck after one of the Claims 1 to 32 characterized by third form-locking connections between the locomotion units (2.1, 2.2) and the chassis (4), which are designed to fix the locomotion units (2.1, 2.2) directly to the chassis (4).