DE202017107400U1

DE202017107400U1 - control device

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Publication number: DE202017107400U1
Application number: DE202017107400.5U
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2017-12-05
Filing date: 2017-12-05
Publication date: 2018-01-12
Anticipated expiration: 2027-12-06

Abstract

Steuerungsvorrichtung für einen Roboter, aufweisend eine Befestigungsvorrichtung (12) zur lösbaren Befestigung an einem Arm des Roboters, wenigstens eine Betätigungsvorrichtung (10) zum Steuern des Roboters, und eine Datenverbindungsvorrichtung (14) zum Verbinden mit einer Ein-/Ausgabeeinheit des Roboters.A control device for a robot, comprising a fixing device (12) for releasably attaching to an arm of the robot, at least one operating device (10) for controlling the robot, and a data connection device (14) for connecting to an input / output unit of the robot.

Description

Die Erfindung betrifft Steuerungsvorrichtung für einen Roboter sowie ein System mit einem Roboter und einer Steuerungsvorrichtung. The invention relates to a control device for a robot and to a system comprising a robot and a control device.

Zahlreiche Roboter, beispielsweise des Unternehmens Universal Robots, bieten die Möglichkeit eines so genannten „Teachens“ von Positionen. Über diese Funktion kann der Roboter in eine so genannte Null-Momenten-Regelung, welche auch Free-Drive-Modus genannt wird, versetzt werden. In diesem Modus kann ein Arm des Roboters durch einen Bediener von Hand an beliebige Positionen im Raum bewegt werden. Der Roboterarm ist gewissermaßen weich und lässt sich durch menschliche Kraft bewegen. Numerous robots, such as the company Universal Robots, offer the possibility of a so-called "teaching" of positions. With this function, the robot can be put into a so-called zero-torque control, which is also called free-drive mode. In this mode, an arm of the robot can be moved by hand by an operator to any position in the room. The robotic arm is kind of soft and can be moved by human power.

Werden die Positionen über eine Robotersteuerung in ein Programm gespeichert, können diese später vom Roboter automatisch angefahren werden. Die Positionen können so für Bewegungsbahnen und/oder zur Erfüllung von Arbeitsaufgaben des Roboters verwendet werden. If the positions are stored in a program via a robot controller, they can later be approached automatically by the robot. The positions can thus be used for trajectories and / or for fulfilling work tasks of the robot.

Um den Roboter in die Null-Momenten-Regelung, in der die Positionen geteacht werden können, zu schalten, ist bisher an der Rückseite eines Programmier- bzw. Eingabegeräts, z.B. eines Teach-Panels, eine Taste vorgesehen. In order to switch the robot into the zero-moment control, in which the positions can be taught, is so far on the back of a programming or input device, e.g. a teach panel, a button provided.

Das Teach-Panel ist über ein Kabel mit der Robotersteuerung verbunden. The teach panel is connected to the robot controller via a cable.

Das Teach-Panel kann insbesondere wie ein größerer Tablet-PC ausgebildet sein. Über eine Handschlaufe an der Rückseite kann das Teach-Panel mit einer Hand gehalten werden. The teach panel can be designed in particular like a larger tablet PC. The teach panel can be held with one hand via a hand strap on the back.

Die Taste, welche den Roboter in die Null-Momenten-Regelung versetzt, kann ebenfalls an der Rückseite des Teach-Panels vorgesehen sein. Wird diese gedrückt und gehalten, kann der Roboter mit der freien Hand des Bedieners bewegt werden. The button which sets the robot in the zero-torque control can also be provided on the back of the teach panel. If this is pressed and held, the robot can be moved with the free hand of the operator.

Dies bringt jedoch Nachteile mit sich. So lässt sich der Roboter mit einer Hand nur schwer und sehr ungenau bewegen, da sich die Robotergelenke in einer Null-Momenten-Regelung befinden und so eine gewisse Schwergängigkeit aufweisen. However, this has disadvantages. Thus, the robot can be difficult and very inaccurate move with one hand, since the robot joints are in a zero-torque control and thus have a certain stiffness.

Ist der Roboter in einer Anlage verbaut und/oder durch einen Schutzzaun abgeschirmt, kann ferner ein zu großer Abstand zwischen dem Montageort des Roboters und dem Teach-Panel auftreten. If the robot is installed in a system and / or shielded by a safety fence, too great a distance between the mounting location of the robot and the teach panel can occur.

Da das Teach-Panel über ein Kabel mit der Robotersteuerung verbunden ist, kann das Teach-Panel auch vergleichsweise weit von der Robotersteuerung entfernt werden. Since the teach panel is connected to the robot controller via a cable, the teach panel can also be removed comparatively far from the robot controller.

Somit ist es dem Bediener gegebenenfalls nicht mehr möglich, mit einer Hand die Free-Drive-Taste zu drücken und zugleich mit der anderen Hand den Roboter zu erreichen. Thus, it may not be possible for the operator to press the free-drive button with one hand and to reach the robot with the other hand.

Meist werden Roboter für Arbeitsaufgaben eingesetzt, die eine hohe Präzision verlangen. Die Positionen, die im Roboterprogramm gespeichert sind, müssen dementsprechend auch präzise geteacht werden. Mit nur einer freien Hand ist die Präzision bei der Bewegung des Roboters sehr eingeschränkt. In most cases, robots are used for work tasks that demand high precision. The positions stored in the robot program must therefore be precisely taught accordingly. With only one free hand, the precision in the movement of the robot is very limited.

Das Teachen eines Roboters macht in den allermeisten Fällen nur Sinn, wenn der Bediener dazu beide Hände am Roboter benutzen kann. Die bisherige Funktionsweise verlangt oftmals die Hilfe einer zweiten Person, die die Free-Drive-Taste drückt, während eine andere Person den Roboter mit zwei Händen bewegt und genau positioniert. In most cases, teaching a robot only makes sense if the operator can use both hands on the robot. The previous functionality often requires the help of a second person who presses the Free Drive button while another person moves the robot with two hands and accurately positioned.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, eine Steuerungsvorrichtung für einen Roboter sowie ein System mit einem Roboter und einer Steuerungsvorrichtung dahingehend zu verbessern, dass auf einfache und kostengünstige Weise eine einfache Handhabung ermöglicht wird. It is therefore an object of the invention to improve a control device for a robot as well as a system with a robot and a control device in such a way that simple handling is made possible in a simple and cost-effective manner.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. The solution of this object is achieved by the subject matters of the independent claims.

Erfindungsgemäß umfasst die Steuerungsvorrichtung für einen Roboter eine Befestigungsvorrichtung zur lösbaren Befestigung an einem Arm des Roboters. According to the invention, the control device for a robot comprises a fastening device for releasable attachment to an arm of the robot.

Die Steuerungsvorrichtung kann somit auch wieder abgenommen werden. So kann die Steuerungsvorrichtung vorzugsweise lediglich zum Teachen mit dem Roboter verbunden sein. The control device can thus be removed again. Thus, the control device may preferably be connected only for teaching with the robot.

Die Steuerungsvorrichtung umfasst wenigstens eine Betätigungsvorrichtung zum Steuern des Roboters. Bei der Betätigungsvorrichtung kann es sich z.B. um eine Taste, einen Taster und/oder einen Schalter handeln. The control device comprises at least one actuating device for controlling the robot. The actuator may be e.g. to act a key, a button and / or a switch.

Die Betätigungsvorrichtung kann insbesondere die gleiche Funktion übernehmen wie eine Taste an einem Teach-Panel. In particular, the actuating device can assume the same function as a button on a teach panel.

Ferner umfasst die Steuerungsvorrichtung eine Datenverbindungsvorrichtung zum Verbinden mit einer Ein-/Ausgabeeinheit des Roboters. Bei der Datenverbindungsvorrichtung kann es sich z.B. um einen Stecker handeln. Die Datenverbindungsvorrichtung ist z.B. mit einem Lumbergstecker des Roboters verbunden oder verbindbar. Der Lumbergstecker bildet eine Schnittstelle mit der Ein-/Ausgabeeinheit des Roboters. Furthermore, the control device comprises a data connection device for connection to an input / output unit of the robot. The data link device may be e.g. to trade a plug. The data connection device is e.g. connected to a Lumberg connector of the robot or connectable. The Lumberg connector forms an interface with the input / output unit of the robot.

Beispielsweise bieten die Roboter von Universal Robots an ihrer letzten Achse einen Anschlussstecker, über den Ein- und/oder Ausgangssignale an die Robotersteuerung übermittelt werden können. For example, the robots from Universal Robots have a connector on their last axis, via which input and / or output signals can be transmitted to the robot controller.

Dieser Anschluss kann durch die Datenverbindungsvorrichtung direkt kontaktiert werden, sodass die Betätigungsvorrichtung mit der Steuerung elektrisch verbunden ist. This terminal can be directly contacted by the data connection device, so that the actuator is electrically connected to the controller.

Weist man einem entsprechenden Eingangssignal der Steuerung die Funktion „Null-Momenten-Regelung“ zu, lässt sich der Roboter, insbesondere bei gedrückter Taste, bewegen. If the function "zero torque control" is assigned to a corresponding input signal of the controller, the robot can be moved, in particular while the key is pressed.

Die Steuerung erfolgt erfindungsgemäß am Roboter, insbesondere am Roboterarm, selbst. So kann die Taste gedrückt und der Roboter gleichzeitig mit beiden Händen bewegt werden. Dadurch kann der Roboter präziser und leichter an Positionen im Raum bewegt werden. According to the invention, the control takes place on the robot, in particular on the robot arm, itself. Thus, the key can be pressed and the robot can be moved simultaneously with both hands. This allows the robot to be moved more precisely and easily to positions in the room.

Ein externes Teach-Panel ist insbesondere zum Auslösen der Null-Momenten-Regelung nicht notwendig. Dadurch wird auf einfache und kostengünstige Weise eine einfache, komfortable und effektive Handhabung ermöglicht. Die Hilfe eines Kollegen ist nicht notwendig. An external teach panel is not necessary in particular for triggering the zero-torque control. As a result, a simple, convenient and effective handling is possible in a simple and cost-effective manner. The help of a colleague is not necessary.

Weiterbildungen der Erfindung sind auch den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung sowie den beigefügten Zeichnungen zu entnehmen. Further developments of the invention can be found in the dependent claims, the description and the accompanying drawings.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Betätigungsvorrichtung dazu ausgebildet, den Roboter bei Betätigung der Betätigungsvorrichtung in eine Null-Momenten-Regelung zu versetzen. Der Roboter kann in diesem Zustand geteacht werden. According to one embodiment, the actuating device is designed to set the robot into a zero-torque control upon actuation of the actuating device. The robot can be taught in this state.

Nach einer weiteren Ausführungsform sind wenigstens zwei Betätigungsvorrichtungen vorgesehen. According to a further embodiment, at least two actuating devices are provided.

Beispielsweise sind sämtliche Betätigungsvorrichtungen dazu ausgebildet, den Roboter bei Betätigung einer der Betätigungsvorrichtungen in eine Null-Momenten-Regelung zu versetzen. By way of example, all actuating devices are designed to set the robot into a zero-torque control when one of the actuating devices is actuated.

Die Betätigungsvorrichtungen können insbesondere intern parallel geschalten sein. Es reicht also immer, lediglich eine der Tasten zu drücken, um den Roboter bewegen zu können. Durch mehrere, z.B. wenigstens zwei, drei, vier, fünf oder sechs, Tasten kann von jeder Seite des Roboters eine Taste erreicht werden. Auf die Orientierung der Steuerungsvorrichtung muss somit nicht geachtet werden. The actuators may in particular be connected in parallel internally. So it is always enough to press just one of the buttons to move the robot. By several, e.g. at least two, three, four, five or six keys can be reached from each side of the robot one key. The orientation of the control device therefore does not have to be taken into account.

Alternativ kann wenigstens eine Betätigungsvorrichtung dazu ausgebildet sein, den Roboter bei Betätigung der Betätigungsvorrichtung in eine Null-Momenten-Regelung zu versetzen. Zumindest eine andere Betätigungsvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, den Roboter bei Betätigung der Betätigungsvorrichtung in einen anderen Modus, insbesondere einen Programmempfangsmodus, zu versetzen. Alternatively, at least one actuating device may be designed to set the robot into a zero-torque control upon actuation of the actuating device. At least one other actuating device can be designed to put the robot in another mode, in particular a program reception mode, upon actuation of the actuating device.

Die Steuerungsvorrichtung kann somit zumindest zwei Betätigungsvorrichtungen umfassen, denen unterschiedliche Funktionen zugewiesen sind. The control device may thus comprise at least two actuators to which different functions are assigned.

Beispielsweise kann eine Betätigungsvorrichtung die Funktion „Null-Momenten-Regelung“ übernehmen und eine zweite Betätigungsvorrichtungen die Funktion „Programm Start“. For example, an actuating device can assume the function "zero-torque control" and a second actuation device the function "program start".

Vorzugsweise sind dazu zwei getrennte Stromkreise in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen, die zwei verschiedene Eingangssignale an die Robotersteuerung geben. Preferably, for this purpose, two separate circuits are provided in the control device, which give two different input signals to the robot controller.

Mögliche Funktionen, die den Eingangssignalen zugeordnet werden können, sind z.B. Programm starten, Programm stoppen, Programm unterbrechen und Null-Momenten-Regelung. Possible functions which can be assigned to the input signals are e.g. Start program, stop program, interrupt program and zero-torque control.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist eine Ein-/Ausgabeeinheit vorgesehen. Diese kann insbesondere dieselbe Funktionalität wie die Ein-/Ausgabeeinheit des Roboters aufweisen und/oder mit dieser verbunden sein. According to another embodiment, an input / output unit is provided. This can in particular have the same functionality as the input / output unit of the robot and / or be connected to it.

Die Funktionalität des Roboters wird somit auch bei einer daran befestigten Steuerungsvorrichtung nicht eingeschränkt. Selbst wenn die Kommunikationsschnittstelle des Roboters durch die Datenverbindungsvorrichtung blockiert ist, kann über die Ein-/Ausgabeeinheit darauf zugegriffen werden. So kann der Roboter auch bei befestigter Steuerungsvorrichtung anderweitig genutzt werden. Beispielsweise kann dadurch eine Hardware angeschlossen werden, welche normalerweise unmittelbar an die Roboterschnittstelle angeschlossen wird. The functionality of the robot is thus not limited even with an attached control device. Even if the communication interface of the robot is blocked by the data connection device, it can be accessed through the input / output unit. Thus, the robot can be used otherwise even with a fixed control device. For example, this can be connected to a hardware, which is normally connected directly to the robot interface.

Die Ein-/Ausgabeeinheit kann insbesondere als Lumbergstecker ausgebildet sein oder einen Lumbergstecker umfassen. The input / output unit can be designed in particular as a Lumberg connector or comprise a Lumberg connector.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Steuerungsvorrichtung ringförmig ausgebildet. Diese kann somit wie ein Armband oder eine Manschette am Roboterarm befestigt werden. According to a further embodiment, the control device is annular. This can thus be attached like a bracelet or a cuff on the robot arm.

Vorzugsweise weist der Ring ein geringes Eigengewicht auf. Der Ring beeinflusst somit insbesondere nicht die Null-Momenten-Regelung des Roboters. Preferably, the ring has a low weight. In particular, the ring does not influence the zero-torque control of the robot.

Insbesondere kann der Ring eine abgerundete Form aufweisen, welche ihn für den Einsatz zur Mensch-Roboter-Kollaboration qualifiziert. So kann die Verletzungsgefahr des Bedieners z.B. durch abgerundete Kanten erheblich gesenkt werden. In particular, the ring may have a rounded shape, which makes it suitable for use in Human-robot collaboration qualified. Thus, the risk of injury to the operator, for example, be significantly reduced by rounded edges.

Der Durchmesser des Rings kann an den Durchmesser des Roboterarms angepasst sein. Insbesondere können Ringe mit verschiedenen Durchmessern vorgesehen sein, z.B. für die Modelle UR3, UR5 und UR10 von Universal Robots. Die Modelle UR3, UR5 und UR10 unterscheiden sich in der Größe bzw. Reichweite und der Traglast. Je größer das Robotermodell ist, desto größer ist der Durchmesser des Roboterarms. The diameter of the ring can be adapted to the diameter of the robot arm. In particular, rings of different diameters may be provided, e.g. for the Universal Robots UR3, UR5 and UR10 models. The models UR3, UR5 and UR10 differ in size or range and payload. The larger the robot model, the larger the diameter of the robotic arm.

Nach einer weiteren Ausführungsform umfasst die Befestigungsvorrichtung eine Manschette oder ist als Manschette ausgebildet. Insbesondere kann ein Gelenk, z.B. ein Scharnier, vorgesehen sein. Eine schnelle, einfache und/oder sichere Befestigung wird dadurch ermöglicht. According to a further embodiment, the fastening device comprises a sleeve or is designed as a sleeve. In particular, a joint, e.g. a hinge, be provided. A fast, easy and / or secure attachment is made possible.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Befestigungsvorrichtung eine Einhänge-, Klett-, Klebe-, Klammer-, Klemm-, Steck-, Rast-, Magnet-, Zapfen- und/oder Schraubvorrichtung. Insbesondere wird dadurch eine werkzeuglose Montage bzw. Demontage am Roboter ermöglicht. According to a further embodiment, the fastening device comprises a hooking, Velcro, adhesive, staple, clamping, plug-in, latching, magnetic, pin and / or screw device. In particular, a tool-free assembly or disassembly is made possible on the robot.

Beispielswiese kann ein Scharnierverschluss vorgesehen sein. Dieser ermöglicht es, den Ring schnell zu montieren bzw. zu demontieren, ohne dafür andere Komponenten am Roboter, z.B. einen Greifer oder andere Endeffektoren, entfernen zu müssen. Die Montage kann z.B. mittels einer Snap-On-Montage erfolgen. For example, a hinge closure may be provided. This makes it possible to quickly assemble or disassemble the ring without requiring other components on the robot, e.g. a gripper or other end effectors to remove. The assembly may e.g. done by means of a snap-on mounting.

So kann die Steuerungsvorrichtung auch insbesondere nur für Inbetriebnahme- und/oder Programmierarbeiten am Roboter verwendet werden und für den dauerhaften Betrieb abgenommen werden. Thus, the control device can also be used in particular only for commissioning and / or programming work on the robot and be removed for permanent operation.

Die Erfindung betrifft auch ein System mit einem Roboter und einer erfindungsgemäßen Steuerungsvorrichtung. The invention also relates to a system with a robot and a control device according to the invention.

Der Roboter weist insbesondere wenigstens einen Roboterarm auf. In particular, the robot has at least one robot arm.

Herkömmliche Roboter können mit einer erfindungsgemäßen Steuerungsvorrichtung nachgerüstet werden. Neue Roboter können bereits werkseitig mit einer entsprechenden, ggf. auch unlösbaren, Steuerungsvorrichtung ausgestattet sein. Conventional robots can be retrofitted with a control device according to the invention. New robots can already be factory-equipped with a corresponding, possibly also insoluble, control device.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Teachen eines Roboters mit einer erfindungsgemäßen Steuerungsvorrichtung bzw. einem erfindungsgemäßen System. The invention also relates to a method for teaching a robot with a control device according to the invention or a system according to the invention.

Die Steuerungsvorrichtung wird über eine Befestigungsvorrichtung lösbar an einem Arm des Roboters befestigt. Dabei wird die Steuerungsvorrichtung über eine Datenverbindungsvorrichtung mit einer Ein-/Ausgabeeinheit des Roboters verbunden. Vorzugsweise wird vorher eine Abdeckkappe eines Lumbergsteckers am Roboterflansch entfernt. The control device is detachably attached to an arm of the robot via a fixing device. In this case, the control device is connected via a data connection device with an input / output unit of the robot. Preferably, a cap of a Lumberg connector on the robot flange is previously removed.

Die Befestigung kann insbesondere über eine Snap-On-Montage erfolgen. Insbesondere kann eine als Manschette ausgebildete Befestigungsvorrichtung geöffnet werden und über den Roboterflansch geschoben werden. Anschließend kann das Scharnier geschlossen werden, wobei insbesondere auf die richtige Orientierung zu achten ist. The attachment can be done in particular via a snap-on mounting. In particular, a fastening device designed as a cuff can be opened and pushed over the robot flange. Subsequently, the hinge can be closed, paying particular attention to the correct orientation.

Eine Betätigungsvorrichtung der Steuerungsvorrichtung wird betätigt, um den Roboter zu steuern. Dabei kann der Roboter in eine Null-Momenten-Regelung versetzt werden. An actuator of the control device is operated to control the robot. In this case, the robot can be set in a zero-torque control.

Die Steuerungsvorrichtung kann in die Robotersteuerung eingebunden werden. Beispielsweise kann dabei der Roboter gestartet und das Auswahlfeld „Roboter programmieren“ ausgewählt werden. Unter dem Auswahlfeld „Installation“ / „E/A-Einstellungen“ / „tool-in[0]“ kann die Funktion „Free-Drive“ ausgewählt werden. Diese Einstellung kann über „Laden/Speichern“ gespeichert werden. Der Roboter lässt sich nun bei gedrückter Taste an der Steuerungsvorrichtung im Free-Drive-Modus bewegen. The control device can be integrated in the robot control. For example, the robot can be started and the selection field "Robot programming" can be selected. Under the selection field "Installation" / "I / O Settings" / "tool-in [0]" the function "Free-Drive" can be selected. This setting can be saved via "Load / Save". The robot can now be moved while holding down the button on the control device in Free Drive mode.

Alle hier beschriebenen Ausführungsformen und Bauteile der Vorrichtungen sind insbesondere dazu ausgebildet, nach dem hier beschriebenen Verfahren betrieben zu werden. Ferner können alle hier beschriebenen Ausführungsformen der Vorrichtungen sowie alle hier beschriebenen Ausführungsformen des Verfahrens jeweils miteinander kombiniert werden, insbesondere auch losgelöst von der konkreten Ausgestaltung, in deren Zusammenhang sie erwähnt werden. All embodiments and components of the devices described here are in particular designed to be operated according to the method described here. Furthermore, all embodiments of the devices described here as well as all embodiments of the method described here can each be combined with each other, in particular also detached from the specific embodiment in the context of which they are mentioned.

Die Erfindung wird im Folgenden beispielhaft unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es zeigen: The invention will now be described by way of example with reference to the drawings. Show it:

1 eine Seitenansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuerungsvorrichtung, 1 a side view of an embodiment of a control device according to the invention,

2 eine weitere Seitenansicht der Steuerungsvorrichtung gemäß 1, 2 a further side view of the control device according to 1 .

3 eine Draufsicht der Steuerungsvorrichtung gemäß 1, 3 a plan view of the control device according to 1 .

4 eine Perspektivansicht der Steuerungsvorrichtung gemäß 1, und 4 a perspective view of the control device according to 1 , and

5 eine weitere Perspektivansicht der Steuerungsvorrichtung gemäß 1. 5 a further perspective view of the control device according to 1 ,

Zunächst ist zu bemerken, dass die dargestellte Ausführungsformen rein beispielhafter Natur ist. So können einzelnen Merkmale nicht nur in der gezeigten Kombination sondern auch in Alleinstellung oder in anderen technisch sinnvollen Kombinationen realisiert sein. Insbesondere können auch mehr oder weniger Betätigungsvorrichtungen vorgesehen sein. First, it should be noted that the illustrated embodiments are merely exemplary in nature. Thus, individual features can be realized not only in the combination shown but also in isolation or in other technically meaningful combinations. In particular, more or fewer actuators may be provided.

Enthält eine Figur ein Bezugszeichen, welches im unmittelbar zugehörigen Beschreibungstext nicht erläutert wird, so wird auf die entsprechenden vorhergehenden bzw. nachfolgenden Ausführungen in der Figurenbeschreibung Bezug genommen. So werden für gleiche bzw. vergleichbare Bauteile in den Figuren dieselben Bezugszeichen verwendet und diese nicht nochmals erläutert. If a figure contains a reference numeral which is not explained in the directly associated descriptive text, reference is made to the corresponding preceding or following statements in the description of the figures. Thus, the same reference numerals are used for the same or comparable components in the figures and these are not explained again.

1 zeigt eine Steuerungsvorrichtung mit zwei als Taster 10 ausgebildeten Betätigungsvorrichtungen, welche an einer manschettenartigen Befestigungsvorrichtung 12 angeordnet sind. Über die Befestigungsvorrichtung 12 kann die Steuerungsvorrichtung lösbar an einem Arm eines Roboters befestigt werden. 1 shows a control device with two as a button 10 formed actuating devices which on a sleeve-like fastening device 12 are arranged. About the fastening device 12 For example, the control device may be detachably attached to an arm of a robot.

Über eine Datenverbindungsvorrichtung 14 wird die Steuerungsvorrichtung mit einer Ein-/Ausgabeeinheit des Roboters verbunden. Via a data connection device 14 the control device is connected to an input / output unit of the robot.

Bei Betätigung eines Tasters 10 kann der Roboter gesteuert und z.B. in einen Free-Drive-Modus versetzt werden. When a button is pressed 10 For example, the robot can be controlled and put into free drive mode, for example.

Wie in 2 zu sehen ist, kann die Befestigungsvorrichtung 12 einen Schnappverschluss 16 aufweisen. As in 2 can be seen, the fastening device 12 a snap closure 16 exhibit.

An einem Scharnier 18 kann, wie in 3 dargestellt ist, die manschettenartige Befestigungsvorrichtung 12 aufgeschwenkt werden. On a hinge 18 can, as in 3 is shown, the sleeve-like fastening device 12 be swung open.

Das Scharnier 18 ist auch in den Perspektivansichten der 4 und 5 zu sehen. The hinge 18 is also in the perspective views of 4 and 5 to see.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10 10: Taster, Betätigungsvorrichtung Button, actuator
12 12: Befestigungsvorrichtung fastening device
14 14: Datenverbindungsvorrichtung Data link means
16 16: Schnappverschluss snap lock
18 18: Scharnier hinge

Claims

Control device for a robot, comprising a fastening device ( 12 ) for releasable attachment to an arm of the robot, at least one actuating device ( 10 ) for controlling the robot, and a data connection device ( 14 ) for connecting to an input / output unit of the robot.

Control device according to claim 1, characterized in that the actuating device ( 10 ) is adapted to the robot when operating the actuator ( 10 ) into a zero-torque control.

Control device according to claim 1 or 2, characterized in that at least two actuating devices ( 10 ) are provided.

Control device according to claim 3, characterized in that all actuating devices ( 10 ) are adapted to prevent the robot from operating one of the actuating devices ( 10 ) into a zero-torque control.

Control device according to claim 3, characterized in that at least one actuating device ( 10 ) is adapted to the robot when operating the actuator ( 10 ) in a zero-torque control, and that at least one other actuator ( 10 ) is adapted to the robot when operating the actuator ( 10 ) into another mode, in particular a program reception mode.

Control device according to one of the preceding claims, characterized in that an input / output unit, in particular a Lumberg connector, is provided.

Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device is annular.

Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the fastening device ( 12 ) comprises a cuff or is designed as a cuff.

Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the fastening device ( 12 ) comprises a hooking, Velcro, adhesive, stapling, clamping, plug-in, latching, magnetic, pin and / or screw device.

System with a robot, in particular with at least one robot arm, and a Control device according to one of the preceding claims.