DE202017106529U1

DE202017106529U1 - Robotic arm capable of quickly changing chucks

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Publication number: DE202017106529U1
Application number: DE202017106529.4U
Authority: DE
Original assignee: SHINTEK MACHINERY CO Ltd
Current assignee: SHINTEK MACHINERY CO Ltd
Priority date: 2017-10-27
Filing date: 2017-10-27
Publication date: 2017-11-13
Anticipated expiration: 2027-10-28

Abstract

Ein Roboterarm, der Folgendes beinhaltet:
eine Armbaugruppe (10), die eine untere Basis (11) und eine Verbindungsbasis (12) beinhaltet;
eine Verbindungsvorrichtung (20), die mit der Verbindungsbasis (12) verbunden ist und Folgendes beinhaltet:
ein Gehäuse (21), das mit der Verbindungsbasis (12) sicher verbunden ist und ein in einer Seite des Gehäuses (21) definiertes Montageloch (261) aufweist; und
ein Verriegelungsglied (25), das im Gehäuse (21) beweglich montiert ist und sich in das Montageloch (261) erstreckt; und
eine Spannvorrichtung (30), die mit der Verbindungsvorrichtung (20) kombiniert ist und Folgendes beinhaltet:
eine Kopfstange (31), die Folgendes aufweist:
ein erstes Ende, das sich in das Montageloch (261) erstreckt und mit dem Verriegelungsglied (25) sicher verbunden ist; und
ein zweites Ende, das dem ersten Ende gegenüber liegt und mit einer Halteaussparung (313) versehen ist; und
einen Spannkopf (32), der am zweiten Ende der Kopfstange (31) sicher montiert ist.A robotic arm that includes:
an arm assembly (10) including a lower base (11) and a connection base (12);
a connection device (20) connected to the connection base (12) and comprising:
a housing (21) securely connected to the connection base (12) and having a mounting hole (261) defined in one side of the housing (21); and
a locking member (25) movably mounted in the housing (21) and extending into the mounting hole (261); and
a tensioning device (30) combined with the connection device (20) and comprising:
a head bar (31) comprising
a first end extending into the mounting hole (261) and securely connected to the locking member (25); and
a second end opposite the first end and provided with a retaining recess (313); and
a chuck (32) securely mounted on the second end of the head bar (31).

Description

1. Gebiet des Gebrauchsmusters1. Area of utility model

Das vorliegende Gebrauchsmuster betrifft einen Roboterarm und insbesondere einen Roboterarm, der fähig ist, Spannköpfe schnell zu wechseln.The present utility model relates to a robot arm, and more particularly to a robotic arm capable of rapidly changing chucks.

2. Beschreibung des Standes der Technik2. Description of the Related Art

Roboterarme werden in der Industrie häufig verwendet, um Arbeitskraft zu sparen und die Herstellungskosten zu reduzieren. Die Roboterarme haben den Vorteil einer niedrigen Fehlerquote und hohen Effizienz, weshalb Roboterarme in der Industrie zu den populären Einrichtungen gehören.Robotic arms are often used in industry to save manpower and reduce manufacturing costs. The robot arms have the advantage of a low error rate and high efficiency, which is why robotic arms in the industry are among the popular facilities.

Der herkömmliche Roboterarm wird mit einer Spannvorrichtung manuell kombiniert, um dem Roboterarm zu erlauben, spezifische Gegenstände zu spannen. In einer Montagelinie sind jedoch gewöhnlich verschiedene Gegenstände beteiligt, sodass eine einzige Art von Spannvorrichtung nicht an allen Gegenständen mit unterschiedlichen Größen, Gewichten oder Formen angewandt werden kann. Es müssen daher unterschiedliche Arten von Spannvorrichtungen am Roboterarm montiert werden, um für unterschiedliche Arbeitsanforderungen geeignet zu sein. Das manuelle Wechseln der Spannvorrichtung am herkömmlichen Roboterarm ist jedoch mühsam und zeitaufwendig und die Arbeitseffizienz wird gesenkt. Mehrere Roboterarme, die jeweils mit unterschiedlichen Arten von Spannvorrichtungen verbunden sind, können die vorstehend erwähnten Probleme lösen, dies wird aber zu einem Anstieg der Kosten führen. Darüber hinaus können sich die mehreren Roboterarme während des Betriebs gegenseitig stören.The conventional robotic arm is manually combined with a tensioner to allow the robotic arm to tension specific objects. However, in an assembly line, various items are usually involved, so that a single type of jig can not be applied to all items of different sizes, weights, or shapes. Therefore, different types of tensioners must be mounted on the robotic arm to suit different work requirements. However, manually changing the tensioner on the conventional robot arm is cumbersome and time consuming, and the work efficiency is lowered. Multiple robot arms, each associated with different types of tensioners, can solve the aforementioned problems, but this will lead to an increase in cost. In addition, the multiple robotic arms may interfere with each other during operation.

Um die Unzulänglichkeiten zu überwinden, tendiert das vorliegende Gebrauchsmuster dazu, einen Roboterarm bereitzustellen, um die vorstehend erwähnten Probleme zu lindern oder zu vermeiden.To overcome the shortcomings, the present utility model tends to provide a robotic arm to alleviate or avoid the above-mentioned problems.

Es ist das Hauptziel des Gebrauchsmusters, einen Roboterarm bereitzustellen, der unterschiedliche Spannvorrichtungen schnell wechseln kann.It is the main objective of the utility model to provide a robotic arm that can quickly change different fixtures.

Der Roboterarm weist eine Armbaugruppe, eine Verbindungsvorrichtung und eine Spannvorrichtung auf. Die Armbaugruppe weist eine untere Basis und eine Verbindungsbasis auf. Die Verbindungsvorrichtung ist mit der Verbindungsbasis verbunden und weist ein Gehäuse und ein Verriegelungsglied auf. Das Gehäuse ist mit der Verbindungsbasis sicher verbunden und weist ein in einer Seite des Gehäuses definiertes Montageloch auf. Das Verriegelungsglied ist im Gehäuse beweglich montiert und erstreckt sich in das Montageloch. Die Spannvorrichtung ist mit der Verbindungsvorrichtung kombiniert und weist eine Kopfstange und einen Spannkopf auf. Die Kopfstange weist ein erstes Ende und ein zweites Ende auf. Das erste Ende erstreckt sich in das Montageloch und ist mit dem Verriegelungsglied sicher verbunden. Das zweite Ende liegt dem ersten Ende gegenüber und ist mit einer Halteaussparung versehen. Der Spannkopf ist am zweiten Ende der Kopfstange sicher montiert.The robot arm has an arm assembly, a connection device and a tensioning device. The arm assembly has a lower base and a connection base. The connection device is connected to the connection base and has a housing and a locking member. The housing is securely connected to the connection base and has a mounting hole defined in one side of the housing. The locking member is movably mounted in the housing and extends into the mounting hole. The tensioning device is combined with the connecting device and has a head rod and a clamping head. The head bar has a first end and a second end. The first end extends into the mounting hole and is securely connected to the locking member. The second end faces the first end and is provided with a retaining recess. The clamping head is securely mounted on the second end of the head bar.

Andere Ziele, Vorteile und neuartige Merkmale des Gebrauchsmusters werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung noch deutlicher, wenn diese zusammen mit den begleitenden Zeichnungen betrachtet wird.Other objects, advantages and novel features of the utility model will become more apparent from the following detailed description when taken in conjunction with the accompanying drawings.

FÜR DIE FIGUREN GILTFOR THE FIGURES

1 ist eine perspektivische Ansicht eines Roboterarms gemäß dem vorliegenden Gebrauchsmuster; 1 Fig. 12 is a perspective view of a robot arm according to the present invention;

2 ist eine vergrößerte, auseinandergezogene, perspektivische Ansicht des Roboterarms in 1; 2 is an enlarged exploded perspective view of the robot arm in FIG 1 ;

3 ist eine vergrößerte, auseinandergezogene, perspektivische Ansicht im Teilschnitt des Roboterarms in 1; 3 is an enlarged, exploded, perspective view in partial section of the robot arm in 1 ;

4 ist eine weitere vergrößerte, auseinandergezogene, perspektivische Ansicht im Teilschnitt des Roboterarms in 1; 4 is a further enlarged, exploded, perspective view in partial section of the robot arm in 1 ;

5 ist eine vergrößerte Schnittseitenansicht des Roboterarms in 1; 5 is an enlarged sectional side view of the robot arm in FIG 1 ;

6 ist eine vergrößerte, betriebliche Schnittseitenansicht des Roboterarms in 1; 6 is an enlarged, operational sectional side view of the robot arm in FIG 1 ;

7 ist eine vergrößerte Draufsicht im Teilschnitt des Roboterarms in 1; 7 is an enlarged plan view in partial section of the robot arm in 1 ;

8 ist eine vergrößerte, betriebliche Draufsicht im Teilschnitt des Roboterarms in 8th is an enlarged, operational plan view in partial section of the robot arm in

1; 1 ;

9 ist eine betriebliche, perspektivische Ansicht des Roboterarms in 1; 9 is an operational, perspective view of the robot arm in 1 ;

10 ist eine vergrößerte, betriebliche Seitenansicht des Roboterarms in 1; und 10 is an enlarged, operational side view of the robot arm in 1 ; and

11 ist eine vergrößerte, betriebliche Seitenansicht des Roboterarms in 1, die zeigt, dass die Spannvorrichtung durch eine andere ersetzt wird. 11 is an enlarged, operational side view of the robot arm in 1 showing that the tensioner is replaced by another one.

Mit Bezug auf 1 und 2 beinhaltet ein Roboterarm gemäß dem vorliegenden Gebrauchsmuster eine Armbaugruppe 10, eine Verbindungsvorrichtung 20 und eine Spannvorrichtung 30.Regarding 1 and 2 includes a robot arm according to the present invention Utility model an arm assembly 10 , a connection device 20 and a tensioning device 30 ,

Die Armbaugruppe 10 besteht aus mehreren Armen, die drehbar miteinander verbunden sind, und beinhaltet eine untere Basis 11 und eine Verbindungsbasis 12. Die untere Basis 11 ist an einer Arbeitsplattform 40 angebracht, wie in 9 gezeigt, sodass die Armbaugruppe 10 relativ zur und auf der Plattform 40 geschwenkt oder gedreht werden kann. Die Verbindungsbasis 12 ist an einem Ende der Armbaugruppe 10 gegenüber der unteren Basis 11 montiert und befindet sich über der Plattform 40. The arm assembly 10 consists of several arms, which are rotatably connected to each other, and includes a lower base 11 and a connection base 12 , The lower base 11 is at a work platform 40 attached, as in 9 shown, so the arm assembly 10 relative to and on the platform 40 can be pivoted or rotated. The connection base 12 is at one end of the arm assembly 10 opposite the lower base 11 mounted and located above the platform 40 ,

Mit Bezug auf 2 und 3 ist die Verbindungsvorrichtung 20 durch eine Verbindungsscheibe 201 mit der Verbindungsbasis 12 verbunden und beinhaltet ein Gehäuse 21, einen Zylinder 22, eine Nocke 23, ein angetriebenes Glied 24, ein Verriegelungsglied 25, eine Kappe 26 und einen pneumatischen Verbinder 27. Das Gehäuse 21 ist mit der Verbindungsscheibe 201 verbunden und weist einen durch zwei Seiten des Gehäuses 21 definierten Kanal 211 auf. Der Zylinder 22 ist auf einer der zwei Seiten des Gehäuses 21 montiert, durch die der Kanal 211 definiert ist, und weist eine Zylinderstange 221 auf. Die Nocke 23 ist im Kanal 211 beweglich montiert und mit der Zylinderstange 221 verbunden. Das angetriebene Glied 24 ist axial im Gehäuse 21 beweglich montiert, ist mit der Nocke 23 senkrecht verbunden und ist mit einem federnden Glied 202 verbunden. Das angetriebene Glied 24 weist einen Kopf 241 auf, der an einem Ende des angetriebenen Glieds 24 distal von der Nocke 23 ausgebildet ist. Das Verriegelungsglied 25 ist um das angetriebene Glied 24 herum montiert und befindet sich zwischen dem Kopf 241 und einer Zuordnung zwischen dem angetriebenen Glied 24 und der Nocke 23. Wenn das Ende des Verriegelungsglieds 25 neben dem Kopf 241 zusammengedrückt wird, wird das Ende radial expandiert. Die Kappe 26 ist auf dem Gehäuse 21 montiert und erstreckt sich in dieses und ist mit dem Verriegelungsglied 25 verbunden. Ein Montageloch 261 ist axial durch die Kappe 26 definiert und ist koaxial mit dem angetriebenen Glied 24. Der Kopf 241 des angetriebenen Glieds 24 erstreckt sich in das Montageloch 261. Der pneumatische Verbinder 27 ist auf dem Gehäuse 21 an einer Position neben dem Montageloch 261 montiert und ist mit einer Druckluftquelle verbunden, sodass Druckluft in die mit dem pneumatischen Verbinder 27 verbundenen Elemente geleitet werden kann.Regarding 2 and 3 is the connection device 20 through a connecting disc 201 with the connection base 12 connected and includes a housing 21 , a cylinder 22 , a cam 23 , a powered member 24 , a locking member 25 , a cap 26 and a pneumatic connector 27 , The housing 21 is with the connection disc 201 connected and has one through two sides of the housing 21 defined channel 211 on. The cylinder 22 is on one of the two sides of the case 21 mounted, through which the channel 211 is defined, and has a cylinder rod 221 on. The cam 23 is in the channel 211 movably mounted and with the cylinder rod 221 connected. The driven member 24 is axial in the housing 21 movably mounted, is with the cam 23 vertically connected and is with a resilient member 202 connected. The driven member 24 has a head 241 on, at one end of the driven member 24 distal to the cam 23 is trained. The locking member 25 is about the driven member 24 mounted around and is located between the head 241 and an association between the driven member 24 and the cam 23 , When the end of the locking member 25 next to the head 241 is compressed, the end is radially expanded. The cap 26 is on the case 21 mounted and extends into this and is connected to the locking member 25 connected. A mounting hole 261 is axial through the cap 26 defined and is coaxial with the driven member 24 , The head 241 of the driven member 24 extends into the mounting hole 261 , The pneumatic connector 27 is on the case 21 at a position next to the mounting hole 261 mounted and is connected to a compressed air source, so that compressed air in the with the pneumatic connector 27 connected elements can be routed.

Mit Bezug auf 2 und 4 ist die Spannvorrichtung 30 mit der Verbindungsvorrichtung 20 kombiniert und beinhaltet eine Kopfstange 31, einen Spannkopf 32, einen Kolben 33 und eine treibende Einheit 34. Die Kopfstange 31 weist eine Achse auf, erstreckt sich in die Verbindungsvorrichtung 20 und ist mit der Kappe verbunden 26. Die Kopfstange 31 weist zwei Enden auf, die jeweils als Spannsegment 311 und Verbindungssegment 312 ausgebildet sind. Das Spannsegment 311 ist als Hülse ausgebildet und weist einen Durchmesser auf, der kleiner als ein Innendurchmesser des Montagelochs 261 in der Kappe 26 ist, sodass dem Spannsegment 311 erlaubt wird, sich in das Montageloch 261 zu erstrecken. Das Spannsegment 311 weist einen Innendurchmesser auf, der größer als ein Durchmesser des Kopfes 241 des angetriebenen Glieds 24 ist, sodass das Spannsegment 311 um das angetriebene Glied 24 herum montiert ist. Eine ringförmige Eingriffsnute 301 ist in einer Innenfläche des Spannsegments 311 definiert. Das Verbindungssegment 312 weist eine Halteaussparung 313, die axial im Verbindungssegment 312 definiert ist, einen Einlass 314 und einen Auslass auf. Der Einlass 314 und der Auslass sind in einer Außenfläche des Verbindungssegments 312 definiert und kommunizieren mit der Halteaussparung 313, sodass Druckluft geleitet werden kann, um über den Einlass 314 in die Halteaussparung 313 einzutreten.Regarding 2 and 4 is the tensioning device 30 with the connection device 20 combined and includes a head bar 31 , a chuck 32 , a piston 33 and a driving unit 34 , The head bar 31 has an axis, extends into the connection device 20 and is connected to the cap 26 , The head bar 31 has two ends, each as a clamping segment 311 and connecting segment 312 are formed. The clamping segment 311 is formed as a sleeve and has a diameter which is smaller than an inner diameter of the mounting hole 261 in the cap 26 is, so the clamping segment 311 is allowed to get into the mounting hole 261 to extend. The clamping segment 311 has an inner diameter larger than a diameter of the head 241 of the driven member 24 is, so the clamping segment 311 around the driven member 24 is mounted around. An annular engagement groove 301 is in an inner surface of the clamping segment 311 Are defined. The connection segment 312 has a retaining recess 313 axially in the connecting segment 312 is defined, an inlet 314 and an outlet on. The inlet 314 and the outlet are in an outer surface of the connecting segment 312 defines and communicate with the retaining recess 313 so that compressed air can be routed to the inlet 314 into the retaining recess 313 enter.

Der Spannkopf 32 ist auf der Kopfstange 31 sicher montiert und weist zwei Enden auf, die jeweils mit einem Kopfkörper 321 und einer Krallenbaugruppe 322 versehen sind. Der Kopfkörper 321 ist mit dem Ende der Kopfstange 31, das distal von dem Spannsegment 311 ist, mittels Befestigungsmittel, wie etwa Bolzen, verbunden, sodass der Spannkopf 32 auf der Kopfstange 31 sicher montiert ist. Die Krallenbaugruppe 322 beinhaltet drei Krallen, die am Kopfkörper 321 beweglich montiert und in einem Kreis in gleichwinkligen Intervallen angeordnet sind.The clamping head 32 is on the headstock 31 securely mounted and has two ends, each with a head body 321 and a claw assembly 322 are provided. The head body 321 is with the end of the head bar 31 that is distal to the clamping segment 311 is connected by means of fasteners, such as bolts, so that the chuck 32 on the head bar 31 securely mounted. The claw assembly 322 includes three claws on the head body 321 movably mounted and arranged in a circle at equiangular intervals.

Der Kolben 33 ist mit der Kopfstange 31 und dem Spannkopf 32 beweglich verbunden, ist im Montageloch 261 beweglich montiert und ist mit der Kopfstange 31 und der Krallenbaugruppe 322 verbunden. Darüber hinaus ist ein federndes Glied 302 zwischen dem Kolben 33 und dem Spannkopf 32, wie in 2 gezeigt, angeordnet. Die treibende Einheit 34 ist an der Kopfstange 31 angebracht und mit dem pneumatischen Verbinder 27 verbunden. Die treibende Einheit 34 beinhaltet einen Rohrblock 341 und ein Verbindungsrohr 342. Der Rohrblock 341 ist an einer Außenfläche des Verbindungssegments 312 sicher angebracht und weist einen im Rohrblock 341 definierten Strömungsdurchgang auf. Wenn die Spannvorrichtung 30 mit der Verbindungsvorrichtung 20 verbunden ist, kommuniziert der Strömungsdurchgang mit dem pneumatischen Verbinder 27. Die zwei Enden des Verbindungsrohrs 342 sind jeweils mit dem Strömungsdurchgang im Rohrblock 341 und dem Einlass 314 im Verbindungssegment 312 verbunden. Mit einer solchen Anordnung kann die Druckluft in die Halteaussparung 313 geleitet werden, um den Kolben 33 zu treiben, um die Krallenbaugruppe 322 zu bewegen und zu expandieren.The piston 33 is with the head bar 31 and the chuck 32 movably connected, is in the mounting hole 261 movably mounted and is with the head bar 31 and the claw assembly 322 connected. In addition, a resilient member 302 between the piston 33 and the chuck 32 , as in 2 shown, arranged. The driving unit 34 is at the headstock 31 attached and with the pneumatic connector 27 connected. The driving unit 34 includes a tube block 341 and a connecting pipe 342 , The tube block 341 is on an outer surface of the connection segment 312 securely attached and has one in the tube block 341 defined flow passage on. When the tensioner 30 with the connection device 20 is connected, the flow passage communicates with the pneumatic connector 27 , The two ends of the connecting pipe 342 are each with the flow passage in the tube block 341 and the inlet 314 in the connection segment 312 connected. With such an arrangement, the compressed air in the retaining recess 313 be directed to the piston 33 to drive to the claw assembly 322 to move and expand.

Um die Spannvorrichtung 30 mit der Verbindungsvorrichtung 20 zu verbinden, wird die Kopfstange 31, mit Bezug auf 5 und 6, in das Montageloch 261 eingeführt und wird das Spannsegment 311 um den Kopf 241 des angetriebenen Glied 24 herum montiert. In diesem Moment wird die treibende Einheit 34 mit dem pneumatischen Verbinder 27 verbunden. Die Nocke 23 wird durch die Zylinderstange 221 des Zylinders 22 bewegt und das angetriebene Glied 24 wird in Richtung Verbindungsscheibe 201 bewegt und drückt das federnde Glied 202 zusammen. Folglich drückt der Kopf 241 das Verriegelungsglied 25 zusammen, und das Verriegelungsglied 25 wird radial expandiert, um in die Eingriffsnute 301 im Spannsegment 311 einzugreifen. Dementsprechend wird die Spannvorrichtung 30 mit der Verbindungsvorrichtung 20 sicher verbunden.To the clamping device 30 with the connection device 20 to connect, the head bar becomes 31 , regarding 5 and 6 , in the mounting hole 261 introduced and becomes the clamping segment 311 around the head 241 of the driven member 24 mounted around. At this moment, the driving unit becomes 34 with the pneumatic connector 27 connected. The cam 23 is through the cylinder rod 221 of the cylinder 22 moved and the driven member 24 is going towards connecting disc 201 moves and pushes the resilient member 202 together. Consequently, the head pushes 241 the locking member 25 together, and the locking member 25 is radially expanded to fit into the engagement groove 301 in the clamping segment 311 intervene. Accordingly, the clamping device 30 with the connection device 20 securely connected.

Mit Bezug auf 7 und 8 wird, nachdem die Spannvorrichtung 30 mit der Verbindungsvorrichtung 20 sicher verbunden wird, die Luftquelle betätigt, um dem pneumatischen Verbinder 27 Druckluft zuzuführen. Die Druckluft wird über den Strömungsdurchgang im Rohrblock 341 und dem Verbindungsrohr 342 in die Halteaussparung 313 geleitet und drückt den Kolben 33, um ihn zu bewegen. Mit der Bewegung des Kolbens 33 werden die Krallen der Krallenbaugruppe 322 radial voneinander weg bewegt und wird das federnde Glied 302 zusammengedrückt. Wenn die Zufuhr der Druckluft an den pneumatischen Verbinder 27 unterbrochen wird, wird die durch das federnde Glied 302 bereitgestellte Rückprallkraft den Kolben 33 drücken, um ihn rückwärts zu bewegen, und werden die Krallen aufeinander zu bewegt, um einen Gegenstand 50 zu spannen und zu halten. Regarding 7 and 8th will after the jig 30 with the connection device 20 safely connected, the air source is actuated to the pneumatic connector 27 Supply compressed air. The compressed air is via the flow passage in the tube block 341 and the connecting pipe 342 into the retaining recess 313 passed and pushes the piston 33 to move him. With the movement of the piston 33 become the claws of the claw assembly 322 moved radially away from each other and becomes the resilient member 302 pressed together. When the supply of compressed air to the pneumatic connector 27 is interrupted by the spring member 302 provided rebound force the piston 33 Press to move it backwards, and the claws are moved toward each other to make an object 50 to stretch and hold.

Mit Bezug auf 9 ist die Armbaugruppe 10 auf einer Arbeitsplattform 40 sicher montiert und sind mehrere Spannvorrichtungen 30, 30A, 30B zum Spannen unterschiedlicher Arten von Gegenständen 50 vorbereitet. Jede Spannvorrichtung 30, 30A, 30B beinhaltet eine Kopfstange 31 mit der gleichen Struktur und einen Spannkopf 32 mit einer Struktur, die sich jeweils von der der anderen unterscheidet, um unterschiedliche Arten von Gegenständen 50 zu spannen. Eine der Spannvorrichtungen 30 ist daher mit der Verbindungsvorrichtung 20 verbunden und der Roboterarm kann angewendet werden, um eine spezifische Art von Gegenständen 50 zu spannen und aufzugreifen.Regarding 9 is the arm assembly 10 on a work platform 40 securely mounted and are several fixtures 30 . 30A . 30B for clamping different types of objects 50 prepared. Every clamping device 30 . 30A . 30B includes a head bar 31 with the same structure and a chuck 32 with a structure that differs from the others to different types of objects 50 to stretch. One of the tensioning devices 30 is therefore with the connection device 20 Connected and the robot arm can be applied to a specific type of objects 50 to stretch and pick up.

Mit Bezug auf 10 und 11 wird, um zwischen unterschiedlichen Spannvorrichtungen 30, 30A, 30B zu wechseln, die Zylinderstange 221 des Zylinders 22 eingezogen und wird die vom federnden Glied 202 bereitgestellte Rückprallkraft das angetriebene Glied 24 drücken, um es rückwärts zu bewegen. In diesem Moment wird der Kopf 241 des angetriebenen Glieds 24 vom Verriegelungsglied 25 weg bewegt und wird das Verriegelungsglied 25 von der Eingriffsnute 301 in der Kopfstange 31 gelöst. Folglich kann die Spannvorrichtung 30 von der Verbindungsvorrichtung 20 getrennt werden und kann eine andere Spannvorrichtung 30A, 30B mit der Verbindungsvorrichtung 20 verbunden werden, um unterschiedliche Arten von Gegenständen zu spannen.Regarding 10 and 11 is going to be between different tensioners 30 . 30A . 30B to change the cylinder rod 221 of the cylinder 22 retracted and is the of the resilient member 202 provided rebound force the driven member 24 press to move it backwards. At this moment, the head becomes 241 of the driven member 24 from the locking member 25 moves away and becomes the locking member 25 from the engagement groove 301 in the head bar 31 solved. Consequently, the tensioner can 30 from the connection device 20 can be disconnected and can be another jig 30A . 30B with the connection device 20 be connected to clamp different types of objects.

Mit einer solchen Anordnung können, da die treibende Einheit 34 automatisch mit dem pneumatischen Verbinder 27 verbunden werden kann, wenn die Spannvorrichtung 30, 30A, 30B mit der Verbindungsvorrichtung 20 kombiniert wird, die Spannvorrichtungen 30, 30A, 30B mit der Verbindungsvorrichtung 20 automatisch verbunden oder von dieser getrennt werden. Der Betrieb des Roboterarms ist daher zeitsparend und arbeitssparend. Darüber hinaus kann die Zahl der Roboterarme in einer Montagelinie effektiv reduziert werden.With such an arrangement, as the driving unit 34 automatically with the pneumatic connector 27 can be connected when the tensioning device 30 . 30A . 30B with the connection device 20 is combined, the jigs 30 . 30A . 30B with the connection device 20 automatically connected or disconnected. The operation of the robot arm is therefore time-saving and labor-saving. In addition, the number of robot arms in an assembly line can be effectively reduced.

Claims

A robotic arm that includes: an arm assembly ( 10 ), which has a lower base ( 11 ) and a connection base ( 12 ) includes; a connection device ( 20 ) connected to the connection base ( 12 ) and includes: a housing ( 21 ) connected to the connection base ( 12 ) is securely connected and one in one side of the housing ( 21 ) defined mounting hole ( 261 ) having; and a locking member ( 25 ) in the housing ( 21 ) is movably mounted and in the mounting hole ( 261 ) extends; and a tensioning device ( 30 ) connected to the connecting device ( 20 ) and includes: a head bar ( 31 ), comprising: a first end extending into the mounting hole ( 261 ) and with the locking member ( 25 ) is securely connected; and a second end opposite the first end and having a retaining recess ( 313 ) is provided; and a chuck ( 32 ) located at the second end of the head bar ( 31 ) is securely mounted.

Robot arm according to claim 1, wherein the clamping head ( 32 ) Includes: a head body ( 321 ), with the head bar ( 31 ) connected is; and a claw assembly ( 322 ), with the head bar ( 31 ) and three claws, which are located on the head body ( 321 ) are movably mounted and arranged in a circle at equiangular intervals.

Robot arm according to claim 2, wherein the tensioning device ( 30 ) further comprises a piston ( 33 ) in the mounting hole ( 261 ) movable mounted and with the head bar ( 31 ) and the claw assembly ( 322 ) connected is.

Robot arm according to claim 1 or 3, wherein the connecting device ( 20 ) further comprises a pneumatic connector ( 27 ), which on the housing ( 21 ) at a position next to the mounting hole ( 261 ) is mounted and adapted to be connected to a source of compressed air; and the tensioning device ( 30 ) a driving unit ( 34 ) attached to the head bar ( 31 ) and with the pneumatic connector ( 27 ) is connected to compressed air in the retaining recess ( 313 ) in the head bar ( 31 ).

Robot arm according to claim 1 or 4, wherein the connecting device ( 20 ) Includes: a channel ( 211 ) passing through two sides of the housing ( 21 ) is defined; a cylinder ( 22 ) located on one of the two sides of the housing ( 21 ) is mounted, through which the channel ( 211 ), and a cylinder rod ( 221 ) having; a cam ( 23 ) in the channel ( 211 ) in the housing ( 21 ) is movably mounted and with the cylinder rod ( 221 ) connected is; a driven member ( 24 ) axially in the housing ( 21 ) is movably mounted vertically with the cam ( 23 ) and a head ( 241 ), which at one end of the driven member ( 24 ) distally of the cam ( 23 ) is formed and in the mounting hole ( 261 ) in the housing ( 21 ) extends; and a cap ( 26 ) on the housing ( 21 ) is mounted, extends into this and with the locking member ( 25 ) connected is; wherein the locking member ( 25 ) around the driven member ( 24 ) is mounted around and between the head ( 241 ) and an association between the driven member ( 24 ) and the cam ( 23 ) is located; and wherein the mounting hole ( 261 ) through the cap ( 26 ) is defined and coaxial with the driven member ( 24 ).

Robot arm according to claim 5, wherein the first end of the head bar ( 31 ) of the tensioning device ( 30 ) is formed as a sleeve around the head ( 241 ) of the driven member ( 24 ) and an annular engagement groove defined in an inner surface of the first end (US Pat. 301 ) and in the locking member ( 25 ) selectively engaged by the driven member ( 24 ) is compressed and expanded.