DE202017004596U1

DE202017004596U1 - Bewegungs- und/oder Positioniersystem

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Publication number: DE202017004596U1
Application number: DE202017004596.6U
Authority: DE
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Priority date: 2017-08-30
Filing date: 2017-08-30
Publication date: 2017-10-02
Anticipated expiration: 2027-08-31

Abstract

Bewegungs- und/oder Positioniersystem, das ein Basis-Bewegungs- und/oder Positioniersystem (BS) und ein Zusatz-Bewegungs- und/oder Positioniersystem (ZS) enthält, wobei ein ZS ist ein solches System, das durch zusätzliche (redundante) Antriebe angetrieben wird, wobei das ZS eine höhere Steifigkeit und Genauigkeit als BS aufweist, die für die Durchführung der notwendigen technologischen Operationen zulässig sind, außerdem hat das ZS eine geringere Gesamtmasse von beweglichen Elementen im Vergleich zum BS, dies wird dadurch erreicht, dass die Ausmaße des Arbeitsraums des ZS kleiner sind als die entsprechende Ausmaße des Arbeitsraums des BS, jedes der BS und ZS enthält mindestens einen programmgesteuerten Translationsbewegungsantrieb und/oder mindestens einen programmgesteuerten Drehbewegungsantrieb, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Durchführung von technologischen Operationen die Relativbewegung und/oder Positionierung jeder Bearbeitungseinheit und jedes Gegenstands ausschließlich mittels des ZS durchgeführt wird, außerdem enthält das Gebrauchsmuster eine Trägerplattform die in der Form einer Festkörperstruktur ausgeführt wird, deren Elemente fest miteinander verbunden sind, und die Kenngrößen der Trägerplattform und ihrer Bestandteile werden so gewählt, dass die in einer bestimmten Position fixierte Trägerplattform die bei der Durchführung von technologischen Operationen auftretende Belastungen mit den dafür zulässigen Deformationen aufnehmen kann, die Basis der Trägerplattform ist mindestens in einer bestimmten Position auf dem Maschinenbett oder auf einem festen Träger fixiert und bei der Durchführung von technologischen Operationen befindet sich die Trägerplattform in einem unbeweglichen Zustand bezüglich des Gegenstands, an dem sie fixiert ist, an der Trägerplattform wird der Endreflektor des BS mindestens in einer bestimmten Position fixiert, an dem letzten ist eine Bearbeitungseinheit oder mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem befestigt, entsprechend den obigen Elementen ist mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem oder eine Bearbeitungseinheit am Endeffektor des ZS befestigt, wiederum wird die Basis des ZS am Maschinenbett oder am festen Träger befestigt, die Befestigung der Elemente an der/zur Trägerplattform erfolgt mittels hochpräziser Positionier- und Spannsystemen (HPS), die auch als ”Zero Point Clamping Systems” oder ”Nullpunktspannsysteme” bekannt sind, oder mittels ähnlicher Vorrichtungen, außerdem wenn die Trägerplattform in mehr als einer bestimmten Position fixiert wird, erfolgt diese Fixierung mittels eines HPS.

Description

Das vorliegende Gebrauchsmuster betrifft eine Bewegungs- und/oder Positioniersystem mit redundanten Bewegungsantrieben, welches zum Bewegen und Positionieren von Objekten wie Bearbeitungseinheiten oder Gegenständen anwendbar ist. Der Aufbau solcher Systeme kann in Basis- (BS) und Zusatzsystem (ZS) aufgeteilt werden. Unter redundanten Bewegungsantrieben sind hier solche Antriebe der Translations- oder Rotationsbewegung gemeint, welche die Bewegungsrichtung oder den Grad der Beweglichkeit des BS duplizieren und/oder ergänzen und zusammen ein ZS bilden. Das Gebrauchsmuster kann für verschiedene technologische Vorgänge eingesetzt werden, für welche eine relative Bewegung und/oder Positionierung der Bearbeitungseinheiten und Gegenständen erforderlich sind, zum Beispiel: Bohren, Fräsen, Schleifen, Laserschneiden, Messen, 3D-Scan, 3D-Druck, etc.
Gleichartige Systeme zum vorliegenden Gebrauchsmuster wurden nicht erkannt. Jedoch werden als ähnliche die beiden nachstehenden Systeme beschrieben.
Es ist ein Bewegungs- und/oder Positioniersystem bekannt, das einen sechsachsigen Knickarmroboter mit einer Frässpindel auf dem Flansch und zwei zusätzliche zueinander senkrechte Lineareantriebe mit Programmsteuerung enthält. Die letzten werden auf einem separaten Bett befestigt und werden zum Bewegung des Werkstücks in der horizontalen Ebene eingesetzt [1]. In diesem System fungiert der Knickarmroboter als ein BS und die zwei zusätzliche Linearantriebe – als ein ZS bzw. Dieses ZS dient ausschließlich zur Kompensation der Positionsabweichungen des Werkzeugs beim Fräsen. Darüber hinaus werden bei der Steuerung des ZS nur statische Verformungen der Elemente des industriellen Roboterdesigns aus der Wirkung von Schneidkräften beim Fräsen berücksichtigt. Diese Struktur des Bewegungssystems und das Verfahren zur Steuerung zusätzlicher Antriebe erlauben nur eine teilweise Erhöhung der Genauigkeit der Werkzeugbewegungen beim Fräsen. Das System ermöglicht jedoch nicht, Vibrationen auszugleichen, die einen erheblichen Einfluss auf die Genauigkeit der Werkzeugbewegung haben. Deswegen kann dieses System für hochpräzise Fräsbearbeitung nicht eingesetzt werden.
Als zweites ähnliches System wird eine Portal-Fräsmaschine mit redundanten Linearantrieben aufgeführt [2]. In diesem Fall besteht das BS aus vier Linearantrieben mit programmierbarer Steuerung. Zwei davon werden zur Relativbewegung des Werkzeugs und des Werkstücks entlang der X-Achse verwendet und die beiden anderen – entlang der Y-Achse. Das ZS besteht wiederum aus drei zueinander senkrechten Linearantrieben mit Programmsteuerung welche für die Ausführung der Relativbewegung des Werkzeugs und des Werkstücks entlang der Achsen X, Y und Z vorgesehen sind. Darüber hinaus hat jeder der ZS-Antriebe einen wesentlich kleineren Arbeitshub und ist daher im Vergleich zu den BS-Antrieben viel kompakter und leichter. Solche Struktur ermöglicht es, bei der Fräsbearbeitung bessere dynamische Kennwerte sowie die Verringerung des Energieverbrauchs zu erzielen im Vergleich zu Maschinen konventioneller Konstruktionen mit den gleichen Ausmaßen des Arbeitsraumes. Jedoch löst diese Konstruktion nicht, das Problem der Erhöhung der Genauigkeit und Steifigkeit der Maschine. Dies liegt daran, dass die Antriebe des ZS am Endeffektor des BS befestigt sind. Bei einer solchen Struktur wird die maximale Genauigkeit und Steifigkeit des Systems durch die niedrigsten Werte der sowohl des BS- als auch des ZS-Antriebe beschränkt.
Dem Gebrauchsmuster liegt die Aufgabe zugrunde, ein derartiges Bewegungs- und/oder Positioniersystem mit redundanten Bewegungsantrieben zu schaffen, das verbesserte Genauigkeit und Steifigkeit sowie Dynamik und Energieverbrauch im Vergleich zu den entsprechenden Kennwerten des BS dieses Systems aufweist. Dies ist besonders relevant, wenn die Steifigkeit und Genauigkeit des BS unter den zulässigen Werten für die Durchführung der notwendigen technologischen Operationen liegen.
Diese Aufgabe wird durch ein Bewegungs- und Positioniersystem mit einem BS, mindestens einer Trägerplattform und mindestens einem ZS gelöst. Hierbei hat jedes ZS höhere Steifigkeit und Genauigkeit als BS, welche für die Durchführung der notwendigen technologischen Operationen zulässig sind. Außerdem hat jedes ZS eine geringere Gesamtmasse von beweglichen Elementen im Vergleich zur entsprechenden Masse des BS. Dies wird dadurch erreicht, dass die Abmessungen des Arbeitsraums des ZS kleiner sind als die entsprechenden Abmessungen des Arbeitsraums des BS. Jedes der BS und ZS enthält mindestens einen programmgesteuerten Translationsbewegungsantrieb und/oder mindestens einen programmgesteuerten Drehbewegungsantrieb. Bei der Durchführung von technologischen Operationen wird die Relativbewegung und/oder Positionierung jeder Bearbeitungseinheit und jedes Gegenstands ausschließlich mittels ZS durchgeführt. Jede der Trägerplattform en kann in einer der folgenden Formen ausgeführt werden:

• als Festkörperstruktur;
• als passives Bewegungs- und Positionierungssystem mit der Möglichkeit, die Führungselemente nur in bestimmten diskreten Positionen von mindestens einem Abschnitt ihrer Arbeitshübe zu fixieren;
• als passives Bewegungs- und Positionierungssystem mit der Möglichkeit, die Führungselemente in jeder Position von mindestens einem Abschnitt ihrer Arbeitshübe zu fixieren.

In der ersten Ausführungsform ist die Trägerplattform eine Festkörperstruktur, deren Elemente fest miteinander verbunden sind. Bei den zweiten und dritten Ausführungsformen weißt die Trägerplattform ein passives Bewegungs- und Positionierungssystem (ohne Bewegungsantrieben) auf, das mindestens ein Führungselement zur Drehbewegung und/oder mindestens ein Führungselement zur Translationsbewegung enthält. Ein Merkmal der zweiten Ausführungsform besteht darin, dass mindestens ein der Führungselemente nur in bestimmten diskreten Positionen von mindestens einem Abschnitt seines Arbeitshubes fest fixiert werden kann. Diese Positionen sind konstruktiv bestimmt (z. B. durch die relative Verschiebung von Rillen oder Kegelbohrungen oder Aufnahmebolzen oder andere entsprechende Elemente, welche die Fixierungspositionen des verwendeten Spannsystems bestimmen). In der dritten Ausführungsform kann mindestens ein der Führungselemente in einer beliebigen Position von mindestens einem Abschnitt seines Arbeitshubes mittels Spannsystemen oder Kupplungen fest fixiert werden. Die Kennwerte jeder Trägerplattform und ihrer Bestandteile werden so gewählt, dass die in einer bestimmten Position fixierte Trägerplattform die bei der Ausführung von technologischen Operationen auftretende Belastungen mit den dafür zulässigen Deformationen aufnehmen kann. Die Basis jeder Trägerplattform ist mindestens in einer bestimmten Position am Maschinenbett oder am festen Träger fixiert. Und bei der Durchführung von technologischen Operationen befindet sich jede Trägerplattform in einem unbeweglichen Zustand in Bezug auf den Gegenstand, an dem sie befestigt ist.
Die Struktur der Hauptausführungsformen des Gebrauchsmusters ist in 1 schematisch dargestellt. Jedes der Blockdiagramme enthält die folgenden Bestandteile: 1 – eine Bearbeitungseinheit oder mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem; 2 – entsprechend dem ersten Element (1) mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem oder eine Bearbeitungseinheit; 3 – ein ZS oder ein Teil des ZS; 4 – Befestigung der Elemente; 5 – ein Endeffektor des BS oder eines Teiles des BS; 6 – eine Trägerplattform; 7 – ein Maschinenbett oder fester Träger.
Die Befestigung der Elemente an/zu jeder Trägerplattform erfolgt mittels hochpräziser Positionier- und Spannsystemen (HPS), die auch als ”Zero Point Clamping Systems” oder ”Nullpunktspannsysteme” bekannt sind, oder mittels ähnlicher Vorrichtungen (siehe z. B. Patente: US 5961261 a , DE 4110857 A , RF 2244618). Solche Vorrichtungen sind weit verbreitet in der spannenden Bearbeitung zur Positionierung von Werkstückspannsystemen. Auch wenn die Basis einer Trägerplattform in mehr als einer bestimmten Position fixiert werden kann, wird diese Befestigung mittels HPS durchgeführt.
Bei der Ausführungsform a) (1) ist der Endreflektor des BS mindestens in einer bestimmten Position an der Trägerplattform fixiert. Am Endeffektor des BS ist eine Bearbeitungseinheit oder mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem befestigt. Entsprechend den obigen Elementen ist mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem oder eine Bearbeitungseinheit am Endeffektor des ZS befestigt. Wiederum wird die Basis des ZS am Maschinenbett oder am festen Träger befestigt.
Bei der Ausführungsform b) (1) ist die Basis des ZS am Endeffektor des BS befestigt. Der letzte wird wiederum mindestens in einer bestimmten Position an der Trägerplattform fixiert. Am Endeffektor des ZS wird eine Bearbeitungseinheit oder mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem befestigt. Entsprechend den obigen Elementen ist mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem oder eine Bearbeitungseinheit am Maschinenbett oder am festen Träger befestigt.
Bei der Ausführungsform c) (1) wird der Endeffektor des BS mindestens in einer bestimmten Position an der Trägerplattform fixiert. Das ZS besteht aus zwei Teilen. Die Basis eines der Teile des ZS ist am Endeffektor des BS befestigt. Am Endeffektor dieses Teils des ZS wird eine Bearbeitungseinheit oder mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem befestigt. Entsprechend den obigen Elementen ist mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem oder eine Bearbeitungseinheit am Endeffektor anderes Teils des ZS befestigt. Wiederum wird die Basis dieses Teils des ZS am Maschinenbett oder am festen Träger befestigt.
Bei der Ausführungsform d) (1) besteht das BS aus zwei Teilen. Der Endeffektor jeder Teile des BS wird mindestens in einer bestimmten Position entweder an einer eigenen zugeordneten Trägerplattform oder an einer gemeinsamen Trägerplattform fixiert. Die Basis des ZS ist am Endeffektor eines Teils des BS befestigt. Am Endeffektor des ZS wird eine Bearbeitungseinheit oder mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem befestigt. Entsprechend den obigen Elementen ist mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem oder eine Bearbeitungseinheit am Endeffektor anderes Teils des BS befestigt.
Bei der Ausführungsform e) (1) bestehen sowohl das BS als auch ZS aus zwei Teilen. Der Endeffektor jedes Teils des BS wird mindestens in einer bestimmten Position entweder an einer eigenen zugeordneten Trägerplattform oder an einer gemeinsamen Trägerplattform fixiert. Die Basis jedes Teils des ZS ist am Endeffektor eines Teils des BS befestigt. Am Endeffektor eines Teils des ZS wird eine Bearbeitungseinheit oder mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem befestigt. Entsprechend den obigen Elementen ist mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem oder eine Bearbeitungseinheit am Endeffektor anderes Teils des ZS befestigt.
Die nächste Ausführungsform des Gebrauchsmusters entspricht einer, der oben beschriebenen Ausführungsformen, mit einem Merkmal in der Struktur, das besteht darin, dass die Objekte, die auf dem Endeffektor des BS oder einem Teil des BS befestigt sind, stattdessen in mindestens einer bestimmten Position an einer Trägerplattform fixiert werden können, an der der obige Endeffektor des BS bzw. eines Teils des BS befestigt ist.
Die nächste Ausführungsform des Gebrauchsmusters entspricht einer, der oben beschriebenen Ausführungsformen, mit einem Merkmal in der Struktur, das besteht darin, dass in dem Fall, in dem das ZS aus einem Teil besteht, enthält das Gebrauchsmuster mindestens ein ZS. Dabei ist die Basis jedes ZS entweder an einer gemeinsamen Trägerplattform befestigt, oder mindestens eine Basis eines ZS ist an einer separaten Trägerplattform befestigt. Am Endeffektor jedes ZS ist eine Bearbeitungseinheit fixiert. Mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem wird entsprechend der Beschreibung der Ausführungsform des Gebrauchsmusters befestigt. Darüber hinaus, wenn im Gebrauchsmuster mehr als ein ZS verwendet wird, dann kann jedes ZS sowohl eine unabhängige als auch synchrone Steuerung in Bezug auf andere ZS haben.
Bei der Struktur des Gebrauchsmusters wird es vorgesehen, dass die Relativbewegung und/oder Positionierung jeder Bearbeitungseinheit und jedes Gegenstands bei der Durchführung von technologischen Operationen ausschließlich mittels des ZS durchgeführt wird. Zugleich ist jeder Endeffektor des BS an einer Trägerplattform bewegungslos fixiert. Damit wird der Einfluss von Deformationen und Ungenauigkeiten des BS auf die Genauigkeit der Bewegung und Positionierung des Gebrauchsmusters ausgeschlossen. Aufgrund des geringeren Gewichts der beweglichen Komponenten jedes ZS im Vergleich zum BS kann jedes ZS höhere maximale Beschleunigungen sowie Geschwindigkeiten erreichen. Aus dem gleichen Grund hat jedes ZS bei der gleichen Menge der Bewegung und Positionierung ein geringerer Energieverbrauch in Bezug aufs BS (siehe [2], s. 2–4). Und wenn jedes ZS eine höhere Steifigkeit und Genauigkeit im Vergleich zum BS hat, wird das Gebrauchsmuster aufgrund der Strukturmerkmale dieselben Kennwerte bei der Durchführung von technologischen Operationen mit der relativen Bewegung und Positionierung jedes Gegenstands und Bearbeitungseinheit haben. Somit wird das technische Problem mithilfe des beanspruchten Gebrauchsmusters gelöst – werden verbesserte Genauigkeit und Steifigkeit sowie Dynamik und Energieverbrauch im Vergleich zu den entsprechenden Kennwerten des BS dieses Systems erzielt.
Als Beispiel einer Ausführungsform des beanspruchten Gebrauchsmusters ist das folgende Bewegungs- und/oder Positioniersystem in 2 dargestellt. Dabei wird einen sechsachsigen Knickarmroboter (1) als ein BS und drei zueinander senkrechte Linearantriebe (2), (3) und (5) als ein ZS verwendet. Es handelt sich um eine Frässpindel (4) als Bearbeitungseinheit und um ein Werkstück (6) als ein Gegenstand. Die Basis des ZS ist in der Form einer Stütze (7) durchgeführt, die wiederum am Flansch des Knickarmroboters befestigt ist. An der Stütze befinden sich Spannfutter (9) des HPS, mit denen die Stütze in bestimmten Positionen an den zugeordneten Aufnahmebolzen (8) der Trägerplattform (10) befestigt ist. Die Trägerplattform ist auch mit Spannfuttern des HPS ausgestattet, mit denen sie in bestimmten Positionen an den zugeordneten Aufnahmebolzen des Arbeitstisches (11) fixiert ist. In diesem System werden die Bewegungen des Werkstücks ausschließlich mittels der Antriebe (2), (3) und (4) durchgeführt. Hierbei durch die Möglichkeit der Fixierung in verschiedenen Positionen sowohl der ZS-Stütze als auch der Trägerplattform wird die Erweiterung des Arbeitsraums des ZS erzielt. Eine solche Struktur des Systems ausschließt die Wirkung der relativ geringen Steifigkeit und Genauigkeit des Knickarmroboters auf die Bewegungsgenauigkeit der Bearbeitungseinheit durch Antriebe des ZS, dessen Basis fest bezüglich der Trägerplattform befestigt ist.
Literatur:

1. O. Rösch Steigerung der Arbeitsgenauigkeit bei der Fräsbearbeitung metallischer Werkstoffe mit Industrierobotern. München 2015. s. 37
2. N. Tonn. Bahnteilungsoptimierung, Analyse und Beurteilung von kinematisch redundanten Werkzeugmaschinen in Portalbauweise. Stuttgart 2015. s. 91.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 5961261 A [0009]
DE 4110857 A [0009]

Claims

Bewegungs- und/oder Positioniersystem, das ein Basis-Bewegungs- und/oder Positioniersystem (BS) und ein Zusatz-Bewegungs- und/oder Positioniersystem (ZS) enthält, wobei ein ZS ist ein solches System, das durch zusätzliche (redundante) Antriebe angetrieben wird, wobei das ZS eine höhere Steifigkeit und Genauigkeit als BS aufweist, die für die Durchführung der notwendigen technologischen Operationen zulässig sind, außerdem hat das ZS eine geringere Gesamtmasse von beweglichen Elementen im Vergleich zum BS, dies wird dadurch erreicht, dass die Ausmaße des Arbeitsraums des ZS kleiner sind als die entsprechende Ausmaße des Arbeitsraums des BS, jedes der BS und ZS enthält mindestens einen programmgesteuerten Translationsbewegungsantrieb und/oder mindestens einen programmgesteuerten Drehbewegungsantrieb, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Durchführung von technologischen Operationen die Relativbewegung und/oder Positionierung jeder Bearbeitungseinheit und jedes Gegenstands ausschließlich mittels des ZS durchgeführt wird, außerdem enthält das Gebrauchsmuster eine Trägerplattform die in der Form einer Festkörperstruktur ausgeführt wird, deren Elemente fest miteinander verbunden sind, und die Kenngrößen der Trägerplattform und ihrer Bestandteile werden so gewählt, dass die in einer bestimmten Position fixierte Trägerplattform die bei der Durchführung von technologischen Operationen auftretende Belastungen mit den dafür zulässigen Deformationen aufnehmen kann, die Basis der Trägerplattform ist mindestens in einer bestimmten Position auf dem Maschinenbett oder auf einem festen Träger fixiert und bei der Durchführung von technologischen Operationen befindet sich die Trägerplattform in einem unbeweglichen Zustand bezüglich des Gegenstands, an dem sie fixiert ist, an der Trägerplattform wird der Endreflektor des BS mindestens in einer bestimmten Position fixiert, an dem letzten ist eine Bearbeitungseinheit oder mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem befestigt, entsprechend den obigen Elementen ist mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem oder eine Bearbeitungseinheit am Endeffektor des ZS befestigt, wiederum wird die Basis des ZS am Maschinenbett oder am festen Träger befestigt, die Befestigung der Elemente an der/zur Trägerplattform erfolgt mittels hochpräziser Positionier- und Spannsystemen (HPS), die auch als ”Zero Point Clamping Systems” oder ”Nullpunktspannsysteme” bekannt sind, oder mittels ähnlicher Vorrichtungen, außerdem wenn die Trägerplattform in mehr als einer bestimmten Position fixiert wird, erfolgt diese Fixierung mittels eines HPS.
Bewegungs- und/oder Positioniersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Basis des ZS am Endeffektor des BS befestigt ist, der letzte wird wiederum mindestens in einer bestimmten Position an der Trägerplattform fixiert, am Endeffektor des ZS wird eine Bearbeitungseinheit oder mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem befestigt, entsprechend den obigen Elementen ist mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem oder eine Bearbeitungseinheit am Maschinenbett oder am festen Träger befestigt.
Bewegungs- und/oder Positioniersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das ZS aus zwei Teilen besteht, der Endeffektor des BS mindestens in einer bestimmten Position an der Trägerplattform fixiert wird, die Basis eines der Teile des ZS ist am Endeffektor des BS befestigt, am Endeffektor dieses Teils des ZS wird eine Bearbeitungseinheit oder mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem befestigt, entsprechend den obigen Elementen ist mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem oder eine Bearbeitungseinheit am Endeffektor anderes Teils des ZS befestigt, wiederum wird die Basis dieses Teils des ZS am Maschinenbett oder am festen Träger befestigt.
Bewegungs- und/oder Positioniersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das BS aus zwei Teilen besteht, der Endeffektor jedes der Teile des BS wird mindestens in einer bestimmten Position entweder an einer eigenen zugeordneten Trägerplattform oder an einer gemeinsamen Trägerplattform fixiert, die Basis des ZS ist am Endeffektor eines Teils des BS befestigt, am Endeffektor des ZS wird eine Bearbeitungseinheit oder mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem befestigt, entsprechend den obigen Elementen ist mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem oder eine Bearbeitungseinheit am Endeffektor anderes Teils des BS befestigt.
Bewegungs- und/oder Positioniersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl das BS als auch das ZS aus zwei Teilen bestehen, der Endeffektor jedes Teils des BS wird mindestens in einer bestimmten Position entweder an einer eigenen zugeordneten Trägerplattform oder an einer gemeinsamen Trägerplattform fixiert, die Basis jedes Teils des ZS ist am Endeffektor eines Teils des BS befestigt, am Endeffektor eines Teils des ZS wird eine Bearbeitungseinheit oder mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem befestigt, entsprechend den obigen Elementen ist mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem oder eine Bearbeitungseinheit am Endeffektor anderes Teils des ZS befestigt.
Bewegungs- und/oder Positioniersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekte, die auf dem Endeffektor des BS oder einem Teil des BS befestigt sind, stattdessen in mindestens einer bestimmten Position an einer Trägerplattform fixiert werden können, an der der obige Endeffektor des BS bzw. eines Teils des BS befestigt ist.
Bewegungs- und/oder Positioniersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine von Trägerplattformen in der Form eines passives Bewegungs- und Positioniersystems (ohne Bewegungsantrieben) ausgeführt ist, das mindestens ein Führungselement zur Drehbewegung und/oder mindestens ein Führungselement zur Translationsbewegung enthält, außerdem kann mindestens ein der Führungselemente nur in bestimmten diskreten Positionen von mindestens einem Abschnitt seines Arbeitshubes fest fixiert werden, diese Positionen sind konstruktiv bestimmt (z. B. durch die relative Verschiebung von Rillen oder Kegelbohrungen oder Aufnahmebolzen oder andere entsprechende Elemente, welche die Fixierungspositionen des verwendeten Spannsystems bestimmen).
Bewegungs- und/oder Positioniersystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein der Führungselemente in einer beliebigen Position von mindestens einem Abschnitt seines Arbeitshubes mittels eines Spann- oder Kupplungsystems fest fixiert werden kann.
Bewegungs- und/oder Positioniersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, in dem das ZS aus einem einheitlichen Teil besteht, enthält das Gebrauchsmuster mindestens ein ZS, dabei wird die Basis jedes ZS entweder an einer gemeinsamen Trägerplattform befestigt, oder mindestens eine Basis eines ZS wird an einer separaten Trägerplattform befestigt, am Endeffektor jedes ZS ist eine Bearbeitungseinheit fixiert, mindestens ein Gegenstand oder sein bzw. ihr Spannsystem wird entsprechend der Beschreibung der Ausführungsform des Gebrauchsmusters befestigt, darüber hinaus, wenn im Gebrauchsmuster mehr als ein ZS verwendet wird, dann kann jedes ZS sowohl eine unabhängige als auch synchrone Steuerung in Bezug auf andere ZS haben.