DE202017002552U1

DE202017002552U1 - working machine

Info

Publication number: DE202017002552U1
Application number: DE202017002552.3U
Authority: DE
Original assignee: Liebherr Werk Bischofshofen GmbH
Current assignee: Liebherr Werk Bischofshofen GmbH
Priority date: 2016-05-13
Filing date: 2017-05-12
Publication date: 2017-08-16
Anticipated expiration: 2027-05-13

Abstract

Arbeitsmaschine, insbesondere Loghandler, mit wenigstens einem Hubgerüst, an dem sich zumindest ein Greifer befindet, wobei an dem Greifer unmittelbar oder mittelbar zumindest eine Dämpfungseinheit angeordnet ist, die die Bewegung des Greifers dämpft, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Dämpfungseinheit um eine passive Dämpfungseinheit handelt, die in ihrer Dämpfungscharakteristik veränderbar ist.Work machine, in particular log handler, with at least one mast on which there is at least one gripper, wherein at least one damping unit is arranged on the gripper directly or indirectly, which dampens the movement of the gripper, characterized in that it is a passive in the damping unit Damping unit acts, which is variable in their damping characteristics.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Arbeitsmaschine, insbesondere einen Loghandler, mit wenigstens einem Hubgerüst, an dem sich zumindest ein Greifer befindet, wobei an dem Greifer zumindest eine Dämpfungseinheit angeordnet ist, die die Bewegung des Greifers unmittelbar oder mittelbar dämpft. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere eine Pendeldämpfung für den Greifer einer Arbeitsmaschine, insbesondere eines Loghandlers.The present invention relates to a working machine, in particular a log handler, with at least one mast, to which at least one gripper is located, wherein at least one damping unit is arranged on the gripper, which dampens the movement of the gripper directly or indirectly. The present invention relates in particular to a pendulum damping for the gripper of a working machine, in particular a log handler.

Arbeitsmaschinen für den Materialumschlag benötigen beispielsweise zum Aufnehmen von Lasten wie Holzstämmen oder Teilen von diesen einen Greifer, der beweglich, über ein Hubgerüst mit dem Arbeitsmaschinenkorpus verbunden ist. Die Bewegung des Hubgerüstes und/oder des Greifers erfolgt üblicherweise durch Zylinder, insbesondere durch Hydraulikzylinder. Der bewegliche Greifer ist entweder horizontal oder vertikal an das Hubgerüst angebaut. Je nach Art des Greifers erfolgt die Beladungsrichtung entweder horizontal, wobei hier eine Klaue bewegbar ist, die das Holz greift, oder vertikal durch die Ausführung eines Greifers mit zwei Klauen die die Last festhalten oder lösen können. Das Hubgerüst kann ein oder mehrteilig ausgeführt sein, wobei Schwenkarm und Ausleger im Rahmen der vorliegenden Erfindung als mehrteilige Ausführung verstanden werden.Material handling machines, for example, for picking up loads such as logs or parts thereof, require a gripper that is movably connected to the work machine body via a mast. The movement of the mast and / or the gripper is usually carried out by cylinders, in particular by hydraulic cylinders. The movable gripper is mounted either horizontally or vertically on the mast. Depending on the type of gripper, the loading direction is either horizontal, in which case a claw is movable, which engages the wood, or vertically by the execution of a gripper with two jaws that hold or can solve the load. The mast can be made in one or more parts, wherein the arm and boom are understood in the context of the present invention as a multi-part design.

Für ein schnelles und genaues Anfahren des Greifers an die Lasten haben sich zwei Typen von Arbeitsmaschinen durchgesetzt, nämlich Arbeitsmaschinen mit Achsschenkellenkung und knickgelenkte Arbeitsmaschinen. Die Achsschenkel gelenkten Maschinen haben zumeist einen teleskopierbaren Hubarm ähnlich einem Teleskoplader. Der Hubarm ist hinten am Arbeitsgerät angelenkt und hat an der gegenüberliegenden Seite einen beweglichen Greifmechanismus angebaut, der Lasten zumeist in Größenordnungen von 12–30 t aufnehmen kann. Die knickgelenkten Arbeitsmaschinen sind mit einem ein- oder mehrteiligen Hubgerüst ausgestattet, an dessen Ende sich ein beweglichen Greifer befindet, wobei in der Regel Lasten bis maximal 12 t bewegt werden können. Die Vorteile der knickgelenkten Arbeitsmaschine bestehen in der Kompaktheit der Abmessungen, der schnellen Richtungsänderung, der hohen Fahrgeschwindigkeit sowie dem genauen Rangieren, die in der Holzmanipulation von entscheidender Wichtigkeit sind.For a fast and accurate approach of the gripper to the loads, two types of machines have prevailed, namely machines with Achsschenkellenkung and articulated machines. The steering knuckle steered machines usually have a telescopic lifting arm similar to a telescopic loader. The lifting arm is hinged at the back of the implement and has a movable gripping mechanism mounted on the opposite side, which can absorb loads usually in the order of 12-30 tons. The articulated working machines are equipped with a monobloc or multi-part mast, at the end of which there is a movable gripper, whereby loads of up to 12 t can usually be moved. The advantages of the articulated work machine are the compactness of the dimensions, the rapid change of direction, the high driving speed and the precise maneuvering, which are of crucial importance in wood manipulation.

Angesichts der Vorteile der knickgelenkten Arbeitsmaschine mit horizontaler Beladung ist es jedoch in vielen Fällen erwünscht, die Holzverladung mit vertikaler Beladung durchzuführen. Die Anlieferung der Holzstämme erfolgt meist durch Holztransporter mit Holzrungen, die mit einem Rungenaufbau ein einfaches Entladen nur vertikal sinnvoll ermöglichen. Aber auch in der Lagerung und Zuführungen zu Weiterverarbeitungsprozessen haben sich Rungenaufbauten als Lagerort etabliert. Rungen können Metall- oder Betonkonstruktionen darstellen, die an mehreren Stellen, die innenliegenden Holzstämme festhalten.However, in many cases, in view of the advantages of the horizontally loaded articulated machine, it is desirable to carry out the timber loading with vertical loading. The delivery of the logs usually takes place by timber transporters with wood stakes, which allow a stanchion structure easy unloading only vertically useful. But also in the storage and feeders to further processing processes Runge abutments have established as a storage location. Stanchions can be metal or concrete structures that hold the internal trunks in several places.

Diese vertikal aufnehmenden Holzgreifer haben mehrere spezifische Merkmale: einerseits sind sie drehbar am Hubgerüst angelenkt, andererseits sind sie durch die hohen Lasten sehr massiv ausgeführt und somit von hohem Gewicht, was sich negativ auf die Nutzlastbeladung und die Fahreigenschaften der Arbeitsmaschine auswirken.These vertical wood grabbers have several specific features: on the one hand, they are rotatably hinged to the mast, on the other hand, they are very massive designed by the high loads and thus of high weight, which have a negative impact on the payload and the handling characteristics of the machine.

Die vorgenannten Merkmale sind aus dem Stand der Technik bekannt, können jedoch auch Merkmale der erfindungsgemäßen Arbeitsmaschine sein.The aforementioned features are known from the prior art, but may also be features of the machine according to the invention.

Somit ergeben sich im Stand und bei Fahrt spezifische Eigenschaften, die zusätzliche Anforderungen an die Arbeitsmaschine und den Maschinenführer ergeben.Thus, stand and ride specific properties that result in additional demands on the machine and the machine operator.

Das Beladen/Entladen der Holzstämme ist eine anspruchsvolle Tätigkeit. Hierfür ist es sinnvoll, dass sich der Greifer optimal an die Stämme anpasst, so dass diese leicht aufzunehmen sind.The loading / unloading of logs is a demanding activity. For this purpose, it makes sense that the gripper adapts optimally to the trunks, so that they are easy to pick up.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, die Greiferbewegung zu dämpfen. Diese Dämpfung wird derzeit zumeist über Stoßdämpfer und mittels Gummipuffern bewerkstelligt. Die Auslegung erfolgt auf Grund werksspezifischer Versuche der Hersteller. Die Nachteile dieser werksspezifischen Auslegung bestehen darin, dass die verwendeten Stoßdämpfer ohne Kenntnis des aktuellen Einsatzortes eingebaut und somit unter Umständen nicht ladegutspezifisch/lastspezifisch sind. Es kann somit nicht auf veränderte Lastgewichte, Längen, Ungleichmäßigkeiten der Lastaufteilung mit außermittigem Schwerpunkt reagiert werden. Die Stoßdämpfer sind zumeist vergleichsweise weich abgestimmt, was beim Laden/Entladen wichtig ist, sich jedoch bei der Fahrt von langen Strecken negativ auf das Fahrverhalten auswirken kann, was wiederum zu längeren Fahrzeiten und Kosten führt. Die derzeit verwendeten Stoßdämpfer sind nicht variabel verstellbar und können somit nicht an den Arbeitseinsatz angepasst werden.From the prior art it is known to dampen the gripper movement. This damping is currently accomplished mostly via shock absorbers and rubber buffers. The design is based on factory-specific tests of the manufacturer. The disadvantages of this factory-specific design are that the shock absorbers used without the knowledge of the current location installed and thus may not be cargo-specific / load-specific. Thus, it is not possible to react to changed load weights, lengths, unevenness of the load distribution with eccentric center of gravity. The shock absorbers are usually relatively soft tuned, which is important in loading / unloading, but can have a negative effect on the driving behavior when driving long distances, which in turn leads to longer travel times and costs. The currently used shock absorbers are not variably adjustable and thus can not be adapted to the work.

Wird eine stärkere Dämpfung gewünscht, müssen die Stoßdämpfer ausgebaut werden und gegen härter abgestimmte Stoßdämpfer ausgetauscht werden, was ungewünschte Kosten und Stillstandzeiten der Arbeitsmaschine verursacht.If a stronger damping is desired, the shock absorbers must be removed and replaced by harder tuned shock absorber, which causes undesirable costs and downtime of the machine.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Arbeitsmaschine der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass diese bei unterschiedlichen Betriebszuständen jeweils eine geeignete Dämpfung des Greifers aufweist.The present invention has the object of developing a working machine of the type mentioned in such a way that this each having a suitable damping of the gripper at different operating conditions.

Diese Aufgabe wird durch eine Arbeitsmaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a work machine with the features of claim 1.

Danach ist vorgesehen, dass die wenigstens eine Dämpfungseinheit in ihrer Dämpfungscharakteristik veränderbar ist. Auf diese Weise ist es möglich, dass die Härte der Dämpfung je nach Betriebszustand (Laden/Beladen oder Fahrt etc.) individuell eingestellt werden kann. Ein Ausbau bzw. Austausch des oder der Dämpfungseinheit und/oder der Dämpfungselemente und/oder Federelemente ist somit nicht erforderlich.Thereafter, it is provided that the at least one damping unit is variable in its damping characteristic. In this way, it is possible that the hardness of the damping depending on the operating condition (loading / loading or ride, etc.) can be set individually. An expansion or replacement of the damping unit and / or the damping elements and / or spring elements is thus not required.

Erfindungsgemäß handelt es sich bei dem Dämpfungselement um ein passives Dämpfungselement. Die Dämpfungseinrichtung ist passiv, was bedeutet, dass keine Hydraulikversorgung, z. B. durch eine Pumpe bzw. keine externe Hydraulikdruckbereitstellung im/am System für die Dämpfung bzw. als Dämpfung vorhanden ist.According to the invention, the damping element is a passive damping element. The damping device is passive, which means that no hydraulic supply, eg. B. by a pump or no external hydraulic pressure supply in / on the system for damping or damping is present.

An dieser Stelle wird darauf hingewiesen, dass der Begriff „Dämpfungseinheit” jede beliebige Einheit umfasst, die wenigstens ein Dämpfungselement, wie z. B. eine oder mehrere Drosseln aufweist. Zusätzlich können weitere Elemente in der Dämpfungseinheit vorhanden sein, wie z. B. eine oder mehrere Federelemente, insbesondere Speicher, Kraftumsetzer, insbesondere Zylinder/Hydraulikzylinder. Die gesamte Dämpfungseinheit kann zumindest aus den vorgenannten Elementen bestehen.It should be noted at this point that the term "damping unit" includes any unit that has at least one damping element, such. B. has one or more throttles. In addition, other elements may be present in the damping unit, such as. B. one or more spring elements, in particular memory, power converter, in particular cylinder / hydraulic cylinder. The entire damping unit can consist of at least the aforementioned elements.

Der Begriff „Dämpfungseinrichtung” umfasst eine Anordnung mit einer oder mehreren „Dämpfungseinheiten”.The term "damping device" includes an arrangement with one or more "damping units".

Denkbar ist es beispielsweise, beim Greifen bzw. Betätigung des Greifers eine schwache Dämpfung der Pendelung des Greifers einzustellen. Demgegenüber steht das Fahren, insbesondere mit vollem Greifer. Zum einen soll eine zu hohe und schnelle Auslenkung des Greifers, z. B. bei Kurvenfahrt, verhindert werden, um ein zu schnelles Auslenken der Last, die eine Schwerpunktverschiebung hervorruft, zu verhindern. In diesem Fall kann eine starke Dämpfung gewählt werden. Zum anderen soll diese Dämpfung auch nicht zu steif ausgeführt sein, um den Fahrkomfort zu steigern. Auch ist darauf zu achten, dass bei schnellen Bewegungen während der Fahrt, z. B. Lenkbewegungen, ein Aufschaukeln (Schlingern) der Maschine verhindert wird. Bei Arbeitsmaschinen, wie z. B. bei Loghandlern kann sich zwischen den unterschiedlichen Betriebszuständen (Entladen/Beladen) ein erheblicher Unterschied in der Last bzw. in der Belastung der die Last tragenden Bauteile ergeben, der z. B. bei Faktor 4 oder darüber liegen kann, was verdeutlicht, dass die Dämpfungscharakterisitik vorzugsweise über eine vergleichsweise große Spanne veränderbar ist.It is conceivable, for example, to set a slight damping of the oscillation of the gripper when gripping or actuation of the gripper. On the other hand is driving, especially with a full gripper. On the one hand, too high and fast deflection of the gripper, z. B. when cornering, to prevent too fast deflection of the load, which causes a shift in focus, to prevent. In this case, a strong damping can be selected. On the other hand, this damping should not be too stiff to increase ride comfort. It is also important to ensure that during rapid movements while driving, z. B. steering movements, a rocking (rolling) of the machine is prevented. In working machines, such. B. log dealers may be between the different operating conditions (unloading / loading), a significant difference in the load or in the load of the load-bearing components arise, the z. B. may be at a factor of 4 or above, which illustrates that the Dämpfungscharakterisitik is preferably changeable over a relatively large margin.

Durch die vorliegende Erfindung können die vorgenannten Dämpfungseigenschaften eingestellt werden, so dass sich sowohl für den Arbeitsbetrieb als auch für das Fahren jeweils geeignete Dämpfungseigenschaften des Greifers einstellen lassen.By means of the present invention, the abovementioned damping properties can be adjusted so that suitable damping properties of the gripper can be set for both the working mode and for driving.

Denkbar ist es beispielsweise, dass die wenigstens eine Dämpfungseinheit zumindest einen Hydraulikkreis mit wenigstens einem Kraftumsetzer, insbesondere Zylinder aufweist, wobei der Hydraulikkreis wenigstens ein Dämpfungselement, insbesondere Drossel und optional wenigstens ein Federelement, insbesondere Speicher aufweist, der/die verstellt oder ausgetauscht werden kann/können, so dass sich das Dämpfungsverhalten ändert, ohne dass dazu der Kraftumsetzer, insbesondere Zylinder ausgetauscht werden muss.It is conceivable, for example, that the at least one damping unit has at least one hydraulic circuit with at least one force converter, in particular cylinder, wherein the hydraulic circuit has at least one damping element, in particular throttle and optionally at least one spring element, in particular memory, which can be adjusted or replaced / can, so that the damping behavior changes, without requiring the power converter, in particular cylinder must be replaced.

Als die wenigstens eine Dämpfungseinheit kann z. B. ein Stoßdämpfer zum Einsatz kommen bzw. die Dämpfungseinheit kann zumindest einen Stoßdämpfer aufweisen der in der Ausführung Continuous Damping Control (CDC) eingesetzt wird, wobei hier bei Automobilen eine Verstellung von Hydraulikdrücken am Dämpfer bspw. über ein Proportionalventil (extern) und betreffender Peripherie erfolgt und zumeist durch eine elektrische Steuerung und Sensoren eine konstante Höhe gegenüber einer oberhalb gedachten Horizontalen angestrebt wird, wobei der Dämpfer auf Untergrundunebenheiten und in Federinteraktion regelt. Diese Systeme sind jedoch teuer und mit elektronischen Komponenten versehen, die aufwändig und fehleranfällig sind. Oder der Stoßdämpfer wird in Form der im Automobilbereich eingesetzten Frequency Selected Damping (FSD) ausgeführt, wobei diese Systeme je nach Anregungsfrequenz zusätzliche Druckausgleiche innerhalb des Dämpfers freigeben, als Verbesserung zu einem klassischen Zweirohrdämpfer, innerhalb dessen die Ausgleichsvolumina je nach Bewegungsrichtung über ein Ventil gespeist bzw. entladen werden. Dieses FSC lässt auf Grund seiner gekapselten Bauweise eben keine variable Verstellung der Dämpfung im Betrieb zu, ist also für den Loghandler Einsatz ungeeignet. Diese automobiltechnischen Ausführungsformen CDC und FSD sind immer auf das betreffende Fahrzeuggewicht abgestimmt auf das zumindest das Eigengewicht des Fahrzeugs und Fahrer auf die Dämpfer wird. Wird wie im Falle der Erfindung auch gefordert, dass Kraftumsetzer, insbesondere Zylinder gegengleich um ein Bewegungszentrum arbeiten, ist dieses Funktionsprinzip weniger geeignet, weil beide Zylinderkammern zumindest abwechselnd gedämpft werden müssen.As the at least one damping unit can, for. As a shock absorber are used or the damping unit may have at least one shock absorber which is used in the design Continuous Damping Control (CDC), in which case in automobiles an adjustment of hydraulic pressures on the damper eg. Via a proportional valve (external) and the corresponding periphery takes place and usually by an electrical control and sensors, a constant height with respect to a horizontal above imaginary is sought, the damper controls on substrate bumps and in spring interaction. However, these systems are expensive and have electronic components that are cumbersome and error prone. Or the shock absorber is designed in the form of the Frequency Selected Damping (FSD) used in the automotive sector, these systems depending on the excitation frequency release additional pressure equalization within the damper, as an improvement to a classic twin - tube damper, within which the compensation volumes depending on the direction of movement fed via a valve or . be discharged. Due to its encapsulated design, this FSC does not allow any variable adjustment of the damping during operation, so it is unsuitable for log handler use. These automotive embodiments CDC and FSD are always tuned to the vehicle weight in question at least the weight of the vehicle and the driver is on the damper. If, as in the case of the invention, it is also required that force converters, in particular cylinders, work in opposite directions around a movement center, this operating principle is less suitable because both cylinder chambers must be damped alternately at least alternately.

In einer bevorzugten Anwendung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Kraftumsetzer, insbesondere Zylinder gegengleich um ein Zentrum betrieben werden und jeweils zwei Anschlüsse aufweisen, die untereinander verbunden sind und somit zu einem Austausch des Mediums, insbesondere Hydraulikflüssigkeitsaustausch führen. Somit ist jeder Kraftumsetzer, insbesondere Zylinder gegenüber dem anderen Kraftumsetzer, insbesondere Zylinder eingespannt, was zu einer Einspannung des Greifers führt.In a preferred application of the invention it is provided that the force converter, in particular cylinders are operated equal to the same around a center and each having two ports which are interconnected and thus lead to an exchange of the medium, in particular hydraulic fluid exchange. Thus, each force converter, in particular cylinder compared to the other force converter, in particular cylinder clamped, which leads to a clamping of the gripper.

Vorzugweise ist zwischen einem Anschluss des oder der Kraftaufnehmer, insbesondere Zylinder und dem genannten Dämpfungselement, insbesondere Drossel, und oder dem genannten Federelement, insbesondere Speicher, zumindest ein Absperrventil angeordnet, das beispielsweise bei hoher Fahrgeschwindigkeit und Kurvenfahrten eine Auslenkung insbesondere in Querrichtung des Greifers durch die Last verhindert oder begrenzt. Es wird darauf hingewiesen, dass diese Funktion mit wenigstens einem Absperrventil auch im Hydraulikkreis eines Längszylinders eingesetzt werden kann, d. h. eines Kraftumsetzers, insbesondere Zylinders, der eine Längsbewegung (d. h. eine Bewegung in Richtung der Längsachse bzw. in Fahrtrichtung) des Greifers bewirkt bzw. dämpft.Preferably, at least one shut-off valve is arranged between a connection of or the force transducer, in particular cylinder and said damping element, in particular throttle, and or said spring element, in particular memory, which, for example, at high speed and cornering deflection especially in the transverse direction of the gripper through the Load prevented or limited. It should be noted that this function can be used with at least one shut-off valve in the hydraulic circuit of a longitudinal cylinder, d. H. a force converter, in particular a cylinder, which effects or dampens a longitudinal movement (that is to say a movement in the direction of the longitudinal axis or in the direction of travel) of the gripper.

Durch ein zusätzliches Drossel- oder Absperrventil vorzugweise direkt an dem oder den Speichern ergibt sich eine hydraulische Optimierungsmöglichkeit.By an additional throttle or shut-off valve preferably directly on the or the storage results in a hydraulic optimization option.

Wenn die derzeit verwendeten Drosseln geschlossen werden, z. B. bei Kurvenfahrt, um den Pendelwinkel zu reduzieren, kann der Greifer nur noch auspendeln, wenn Öl in die den oder die Speicher gedrückt wird (weniger Pendelwinkel). Der Speicher wirkt dann wie eine Feder. Um diese Federwirkung zu dämpfen, ist vorzugsweise vorgesehen, dass bevorzugt direkt am Speicher ein zusätzliches Drosselventil oder Absperrventil angeordnet ist.If the currently used throttles are closed, eg. B. when cornering to reduce the pendulum angle, the gripper can only swing out when oil is pressed into the memory or the memory (less pendulum angle). The memory then acts like a spring. In order to dampen this spring effect, it is preferably provided that an additional throttle valve or shut-off valve is preferably arranged directly on the reservoir.

Durch das Schließen des Absperrventils kann kein Austausch des Mediums, insbesondere der Hydraulikflüssigkeit mehr erfolgen, was zu einer Hemmung bzw. Verhinderung der Bewegungsrichtung bzw. Bewegung des Greifers führt. Die Aktivierung des Absperrventils kann durch den Fahrer über Knöpfe, Taste oder Hebel direkt oder über eine elektrische oder hydraulische Steuerung indirekt erfolgen. Der Vorteil besteht darin, dass durch die Sperrung der Pendelung höhere Kurvengeschwindigkeiten und somit kürzere Fahrzeiten erreicht werden, die wiederum eine höhere Umschlagsleistung des jeweiligen Lastgutes bewirken. Es ist auch möglich, die Betätigung mechanisch beispielsweise über Seilzüge oder Kombinationen vorgenannter Betätigungen zu verwenden.By closing the shut-off valve no exchange of the medium, in particular the hydraulic fluid can be done more, resulting in an inhibition or prevention of the direction of movement or movement of the gripper. The activation of the shut-off valve can be done indirectly by the driver via buttons, button or lever directly or via an electric or hydraulic control. The advantage is that the blocking of the pendulum higher cornering speeds and thus shorter travel times are achieved, which in turn cause a higher turnover of the respective load. It is also possible to use the operation mechanically, for example via cables or combinations of the aforementioned operations.

Es wird noch angemerkt, dass grundsätzlich auch eine aktive Dämpfung mit wenigstens einer Pumpe in einem Hydraulikkreis der Dämpfungseinheit denkbar ist, die von der Erfindung jedoch nicht umfasst ist.It should also be noted that, in principle, an active damping with at least one pump in a hydraulic circuit of the damping unit is conceivable, which, however, is not encompassed by the invention.

Auch ist es denkbar, dass die Dämpfung durch den Fahrer während der Fahrt bzw. während des Betriebes verstellt werden kann. Diese Verstellung kann mechanisch, elektrisch, auch proportional oder hydraulisch oder pneumatisch erfolgen, wobei auch Steuerungen und Betätigungselemente wie Taster und Schalter zur Signalübermittlung eingesetzt werden können.It is also conceivable that the damping can be adjusted by the driver while driving or during operation. This adjustment can be done mechanically, electrically, also proportionally or hydraulically or pneumatically, with controls and actuators such as buttons and switches can be used for signal transmission.

Der Fahrer bzw. Bediener kann somit das Dämpfungssystem bzw. das Pendelsystem direkt am Display oder an einer sonstigen Bedieneinheit vorzugsweise in der Fahrerkabine verstellen. Möglich ist z. B. eine elektrische Verstellung der Drosseln am Pendelsystem, anstatt von Hand direkt an der Drossel. Auch eine mechanische Verstellung des Dämpfungssystems bzw. das Pendelsystems direkt am Display oder an einer sonstigen Bedieneinheit vorzugsweise in der Fahrerkabine ist denkbar, beispielsweise mittels eines Seilzugs.The driver or operator can thus adjust the damping system or the pendulum system directly on the display or on another operating unit, preferably in the driver's cab. Possible is z. As an electrical adjustment of the chokes on the pendulum system, instead of by hand directly to the throttle. Also, a mechanical adjustment of the damping system or the pendulum system directly on the display or other operating unit preferably in the driver's cab is conceivable, for example by means of a cable.

Denkbar ist es weiterhin, dass die Arbeitsmaschine Erkennungsmittel aufweist, die ausgebildet sind, den Betriebszustand der Arbeitsmaschine zu erkennen, und dass die Arbeitsmaschine Verstellmittel aufweist, die ausgebildet sind und angesteuert werden, in Abhängigkeit von dem erkannten Betriebszustand die Dämpfungscharakterisitik der Dämpfungseinheit zu verändern. Es kann z. B. eine Steuereinheit vorgesehen sein, die den Betriebszustand erkennt und in Abhängigkeit davon die Dämpfungscharakteristik einstellt. Bei dem Betriebszustand kann es sich beispielsweise um die Fahrgeschwindigkeit, den Lenkwinkel, die Beladung, die Hubgerüstposition etc. handeln. Die Einstellung der Dämpfungscharakteristik kann beispielsweise elektrisch erfolgen.It is furthermore conceivable for the work machine to have detection means which are designed to detect the operating state of the work machine, and in that the work machine has adjusting means which are designed and controlled to change the damping characteristic of the damping unit as a function of the recognized operating state. It can, for. B. a control unit may be provided which detects the operating condition and adjusts the damping characteristic in dependence thereon. The operating state can be, for example, the driving speed, the steering angle, the load, the mast position, etc. The adjustment of the damping characteristic can be done for example electrically.

So ist es möglich, dass die Arbeitsmaschine aufgrund von Betriebszuständen das Verhalten des Pendelsystems ändert. Somit ergibt sich ein passives Dämpfungssystem mit aktiver Ansteuerung.So it is possible that the working machine changes the behavior of the pendulum system due to operating conditions. This results in a passive damping system with active control.

Gemäß der Erfindung ist vorgesehen, dass zum Betrieb der Dämpfung nicht zwangsläufig ein aktiver Pumpendruck, bzw. Steuerungen und Regelungen vorhanden sein müssen, dies also eine passive variable Dämpfung darstellt. Der Druckaufbau erfolgt ausschließlich durch die Bewegung der Last und den dadurch aufbauenden Hydraulikdruck in den Zylindern.According to the invention, it is provided that the operation of the damping is not necessarily an active pump pressure, or controls and controls must be present, so this represents a passive variable damping. The pressure builds up exclusively by the movement of the load and the resulting hydraulic pressure in the cylinders.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass beliebige Dämpfungsverhalten hergestellt werden können und auch gewisse Schwellwerte der Dämpfung immer überschritten bleiben. Somit kann die Dämpfung, die in vielen Fällen zu weich ist, auf ein härteres Level gestellt werden, ohne den weichen Bereich anzufahren, aber auch die gewünschte weiche Dämpfung beim Laden/Entladen berücksichtigt werden.In a further preferred embodiment of the invention, it is provided that any damping behavior can be produced and also certain threshold values of the damping always remain exceeded. Thus, the attenuation in is too soft in many cases, to be set to a harder level without moving to the soft area, but also taking into account the desired soft damping during loading / unloading.

Denkbar ist es, dass die Greiferanordnung wenigstens eine Greiferaufhängung und wenigstens einen an der Greiferaufhängung angeordneten Greifermechanismus aufweist, wobei die Greiferaufhängung an zumindest einem mit dem Hubgerät in Verbindung stehenden Träger, insbesondere Querträger angeordnet ist, und wobei die wenigstens eine Dämpfungseinheit einerseits an dem Träger und andererseits an der Greiferaufhängung angeordnet ist.It is conceivable for the gripper arrangement to have at least one gripper suspension and at least one gripper mechanism arranged on the gripper suspension, wherein the gripper suspension is arranged on at least one carrier, in particular cross member, connected to the lifting device, and wherein the at least one damping unit is on the one hand on the carrier and on the other hand is arranged on the hook suspension.

Denkbar ist es weiterhin, dass der Greifer zumindest ein Schwenkzentrum aufweist und dass mehrere Dämpfungseinheiten um das Schwenkzentrum herum angeordnet sind, was auch den Fall mit einschließt, dass zwei Dämpfungseinheiten beidseitig des Schwenkzentrums verwendet werden.It is also conceivable that the gripper has at least one pivot center and that a plurality of damping units are arranged around the pivot center, which also includes the case that two damping units are used on both sides of the pivot center.

Die wenigstens eine Dämpfungseinheit kann als Stoßdämpfer mit einem verstellbaren Dämpfungsverhalten ausgeführt sein, der vorzugsweise für Zug- und/oder Druckbelastungen ein insbesondere im Wesentlichen identisches Dämpfungsverhalten haben kann. Die wenigstens eine Dämpfungseinheit kann als ein oder mehrere Zylinder, insbesondere Hydraulikzylinder ausgeführt sein, die über wenigstens einen Eingang und/oder wenigstens einen Ausgang für das Medium, insbesondere Hydraulikmedium verfügen, wobei zwischen dem/den Eingängen und/oder dem/den Ausgängen zumindest ein verstellbares oder auswechselbares Drosselelement angeordnet ist.The at least one damping unit may be designed as a shock absorber with an adjustable damping behavior, which may preferably have a particularly substantially identical damping behavior for tensile and / or compressive loads. The at least one damping unit can be embodied as one or more cylinders, in particular hydraulic cylinders, which have at least one inlet and / or at least one outlet for the medium, in particular hydraulic medium, at least one between the inlet (s) and / or the outlet (s) is arranged adjustable or replaceable throttle element.

Vorzugsweise sind zumindest zwei Dämpfungseinheiten vorgesehen, die als Hydraulikzylinder ausgeführt sind und die jeweils über wenigstens einen Eingang und wenigstens einen Ausgang für das Hydraulikmedium verfügen, wobei zwischen dem Eingang und dem Ausgang der beiden Hydraulikzylinder zumindest ein vorzugsweise gemeinsames verstellbares Drosselelement angeordnet ist und wobei die Ein- und Ausgänge des einen Hydraulikzylinders in Fluidverbindung mit den Ein- und Ausgängen des anderen Hydraulikzylinders stehen. In diesem Fall wird nicht jedem der Hydraulikzylinder ein eigenes Dämpfungselement zugeordnet. Vielmehr ist vorgesehen, dass beide Hydraulikzylinder Bestandteile eines Hydraulikkreises mit einem gemeinsamen Dämpfungselement sind. Die Verstellung des Dämpfungselementes führt somit zu einer Verstellung beider bzw. aller Hydraulikzylinder, die Bestandteile des Hydraulikkreises sind.Preferably, at least two damping units are provided, which are designed as hydraulic cylinders and each have at least one input and at least one output for the hydraulic medium, wherein between the input and the output of the two hydraulic cylinders at least one preferably common adjustable throttle element is arranged and wherein the A - And outputs of a hydraulic cylinder in fluid communication with the inputs and outputs of the other hydraulic cylinder. In this case, not each of the hydraulic cylinders is assigned its own damping element. Rather, it is provided that both hydraulic cylinders are components of a hydraulic circuit with a common damping element. The adjustment of the damping element thus leads to an adjustment of both or all hydraulic cylinders, which are components of the hydraulic circuit.

Wie oben ausgeführt, kann zwischen den Hydraulikzylindern zu dem/den Dämpfungselementen, insbesondere in Reihe wenigstens ein Absperrelement, insbesondere ein Absperrventil angeordnet sein, das im geschlossenen Zustand ein Einströmen und Ausströmen von Hydraulikfluid in den bzw. aus dem Hydraulikzylinder verhindert und somit ein Pendeln des Greifers unterbindet.As stated above, between the hydraulic cylinders to the / the damping elements, in particular in series at least one shut-off, in particular a shut-off valve may be arranged which prevents in the closed state an inflow and outflow of hydraulic fluid into and out of the hydraulic cylinder and thus a commuting of the Gripper stops.

Das Absperrventil kann mechanisch oder elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch verstellbar sein, wobei vorzugsweise wenigstens eine Steuerungs- oder Regelungseinheit vorgesehen ist, mittels derer die Verstellung des Absperrventils möglich ist.The shut-off valve may be mechanically or electrically, pneumatically or hydraulically adjustable, wherein preferably at least one control or regulating unit is provided, by means of which the adjustment of the shut-off valve is possible.

Die Arbeitsmaschine kann wenigstens ein Bedienungselement aufweisen, mittels dessen die Dämpfungscharakteristik veränderbar ist, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, dass mittels des Bedienungselementes das/die Dämpfungselemente und/oder das/die Absperrelemente verschließbar sind oder geöffnet werden können.The working machine may comprise at least one operating element, by means of which the damping characteristic is variable, wherein it is preferably provided that by means of the operating element / the damping elements and / or the / the shut-off are closed or can be opened.

Denkbar ist es, wenn eine Fixierung des maximalen Pendelwinkels vorzugsweise nur bei Fahrt der Arbeitsmaschine durchführbar ist, um so die Fahreigenschaften der Arbeitsmaschine zu verbessern.It is conceivable if a fixation of the maximum pendulum angle is preferably carried out only when driving the machine, so as to improve the handling characteristics of the machine.

Die wenigstens eine Dämpfungseinheit kann derart ausgebildet sein oder derart einstellbar sein, dass die Dämpfungscharakteristik bei einer Bewegung im Uhrzeigersinn anders ist als bei einer Bewegung entgegen dem Uhrzeigersinn.The at least one damping unit may be configured or be adjustable such that the damping characteristic is different in a clockwise movement than in a counterclockwise movement.

Denkbar ist es, wenn die Dämpfungscharakteristik wenigstens einen Dämpfungsschwellwert aufweist, der nicht über- oder unterschritten werden kann. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Dämpfungscharakteristik zwischen zwei Dämpfungsschwellwerten verstellbar ist, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, dass das oder die Dämpfungselemente so ausgebildet sind, dass die Veränderung der Dämpfung zeitlich veränderlich zwischen den Dämpfungsschwellwerten einstellbar ist.It is conceivable if the damping characteristic has at least one damping threshold value which can not be exceeded or fallen below. It is particularly advantageous if the damping characteristic is adjustable between two damping threshold values, wherein it is preferably provided that the damping element or elements are designed such that the change in the damping is adjustable in time between the damping threshold values.

Die wenigstens eine Dämpfungseinheit ist vorzugsweise derart angeordnet, dass sie eine Dämpfung des Greifers in Querrichtung der Arbeitsmaschine vornimmt. Jedoch umfasst die Erfindung alternativ oder zusätzlich auch eine Dämpfung des Greifers in Längsrichtung der Arbeitsmaschine.The at least one damping unit is preferably arranged such that it performs an attenuation of the gripper in the transverse direction of the working machine. However, the invention alternatively or additionally also includes damping of the gripper in the longitudinal direction of the working machine.

Die Greiferanordnung kann um eine Achse in Längsrichtung der Arbeitsmaschine verschwenkbar sein, wobei vorzugsweise wenigstens eine Dämpfungseinrichtung vorgesehen ist, die eine Dämpfung der Bewegung in dieser Richtung vornimmt.The gripper assembly may be pivotable about an axis in the longitudinal direction of the machine, wherein preferably at least one damping device is provided which makes a damping of the movement in this direction.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:Further details and advantages of the invention will be explained in more detail with reference to an embodiment shown in the drawing. Show it:

1: eine mobile Arbeitsmaschine in einer schematischen Seitenansicht, 1 : a mobile work machine in a schematic side view,

2: einen Greifer der Arbeitsmaschine in einer Ansicht von vorne, 2 : a gripper of the working machine in a view from the front,

3: ein Dämpfungseinheit in Form eines Hydraulikkreislaufes und 3 : a damping unit in the form of a hydraulic circuit and

4: schematische Ansichten von Dämpfungseigenschaften nach dem Stand der Technik und gemäß der Erfindung. 4 : schematic views of damping properties according to the prior art and according to the invention.

1 zeigt eine mobile Arbeitsmaschine 1, insbesondere einen Radlader mit Holzgreifer 20, als selbstgetriebenes Fahrzeug, wobei die Arbeitsmaschine 1 einen Korpus aufweist, der aus Hinterwagen 3 und Vorderwagen 4, der Kabine 2 und dem Hubgerüst 15 mit Greifer 20 besteht. Die Arbeitsmaschine kann zudem ein höhenverstellbares Schild 12 (Stammschieber) aufweisen, mittels dessen Stämme im Bodenbereich eine Vorausrichtung erfahren, bevor diese durch den Greifer aufgenommen werden können. Das Schild 12 ist dabei direkt auf der Unterseite des Vorderwagens 4 angelenkt, wobei dieses sich mit Hilfe eines Hydraulikzylinders 8 in der Höhe verstellen lässt. 1 shows a mobile work machine 1 , in particular a wheel loader with a wooden gripper 20 , as a self-propelled vehicle, being the working machine 1 has a body made of rear 3 and front end 4 , the cabin 2 and the mast 15 with gripper 20 consists. The work machine can also be a height-adjustable sign 12 (Stammschieber), by means of which strains undergo a pre-direction in the bottom area before they can be picked up by the gripper. The shield 12 is directly on the underside of the front end 4 articulated, this with the help of a hydraulic cylinder 8th can be adjusted in height.

Die Lenkung der Arbeitsmaschine erfolgt als Knicklenkung im Bereich 11, wobei der Vorderwagen 4 gegenüber dem Hinterwagen 3 durch Hydraulikzylinder (nicht dargestellt) um das Knickgelenk relativ zueinander bzw. gegeneinander bewegt werden.The steering of the machine is done as articulated steering in the area 11 , where the front end 4 opposite the rear car 3 by hydraulic cylinders (not shown) about the articulated joint relative to each other or against each other to be moved.

Das Hubgerüst 15 ist direkt über das Auflager 6A und indirekt über die Hydraulikzylinderauflager 5, 6 mit dem Vorderwagen verbunden, wobei darauf hingewiesen wird, dass diese Darstellung nur eine Seitenansicht ist und beispielsweise das Auflager 6A aus mehreren Auflagerpunkten bestehen kann.The mast 15 is directly above the support 6A and indirectly via the hydraulic cylinder supports 5 . 6 connected to the front of the car, it being noted that this illustration is only a side view and for example the support 6A can consist of several Auflagerpunkten.

Das Hubgerüst 14 umfasst einen Schwenkarm 15A und einem Ausleger 15B, die zur einmal vorhanden sein können oder mehrfach nebeneinander angeordnet sein können.The mast 14 includes a swivel arm 15A and a boom 15B , which may be present once or may be arranged several times next to each other.

Der Schwenkarm 15A wird über den Hydraulikzylinder 14 vom Vorderwagen 4 ausgehend bewegt. Der Ausleger 15B wird über den Hydraulikzylinder 13 bewegt. Bei Bewegung des Schwenkarms 15A über den Hydraulikzylinder 14 erfährt auch der Ausleger 15B eine Bewegung.The swivel arm 15A is via the hydraulic cylinder 14 from the front 4 starting to move. The boom 15B is via the hydraulic cylinder 13 emotional. When moving the swivel arm 15A over the hydraulic cylinder 14 also experiences the boom 15B a movement.

Der Auslegerarm 15B ist am einen Ende mit dem Schwenkarm 15A beweglich verbunden, am anderen Ende mit dem Greifer 20. Der Schwenkarm 15A ist im mittleren Bereich abgeknickt, wie dies aus 1 hervorgeht. Der Auslegerarm 15B ist im Endbereich stark abgeknickt. Der Greifer 20 kann in Längs- d. h. in Fahrtrichtung über einen Hydraulikzylinder 17 bewegt werden. Dieser ist einerseits am Auslegerarm 15B befestigt und andererseits an einem Querträger 18. Der Querträger 18 ist an anderer Stelle beweglich mit dem Auslegerarm 15B verbunden, so dass dieser eine Auslenkbewegung in Längsrichtung durchführen kann.The boom arm 15B is at one end with the swivel arm 15A movably connected, at the other end with the gripper 20 , The swivel arm 15A is kinked in the middle, like this 1 evident. The boom arm 15B is severely bent in the end area. The gripper 20 can in longitudinal - ie in the direction of travel via a hydraulic cylinder 17 to be moved. This is on the one hand on the boom 15B attached and on the other hand to a cross member 18 , The crossbeam 18 is movable elsewhere with the cantilever arm 15B connected, so that it can perform a deflection movement in the longitudinal direction.

Gemäß 1 ist der Greifer quer zur Fahrtrichtung dargestellt. Bei der Manipulation des Greifers 20, beispielsweise beim Transport von Holzstämmen, ist eine Drehung durch den angebauten Rotator 19 im Winkel von 90° vorteilhaft. Der Rotator hat die Aufgabe, den Greifer 20 um eine vertikale Achse bzw. um eine Achse zu drehen, die mit der Längsachse des Querträgers fluchtet.According to 1 the gripper is shown transversely to the direction of travel. When manipulating the gripper 20 For example, when transporting logs, is a rotation by the mounted rotator 19 at an angle of 90 ° advantageous. The rotator is responsible for the gripper 20 to rotate about a vertical axis or about an axis that is aligned with the longitudinal axis of the cross member.

2 zeigt den Querträger mit dem daran angeordneten Greifer 20, der sowohl einmal in geöffneter als auch in geschlossener Form dargestellt ist. 2 shows the cross member with the gripper arranged thereon 20 , which is shown once in both open and closed form.

Dieser Greifer 20 ist im oberen Bereich mit einem Querträger 18 verbunden, der beweglich an den Lageranbindungsstellen des Auslegers mit Bezugszeichen 25, gegenüberliegend am Ausleger 15B (nicht dargestellt) befestigt sind. Die Bewegung des Querträgers 18 ist nur in Längs- bzw. Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine möglich. Unterhalb anschließend ist zentral beweglich eine Greiferaufhängung 96 des Greifers 20 montiert, die für sich allein nur in Querrichtung (Quer zur Fahrtrichtung bzw. Quer zur Längsachse der Arbeitsmaschine) bewegbar bzw. schwenkbar ist.This gripper 20 is in the upper area with a cross member 18 connected, the movable at the bearing connection points of the boom with reference numerals 25 , opposite to the boom 15B (not shown) are attached. The movement of the crossbeam 18 is only possible in the longitudinal or direction of travel of the machine. Below then centrally movable is a hook suspension 96 of the gripper 20 mounted, which in itself only in the transverse direction (transverse to the direction of travel or transverse to the longitudinal axis of the machine) is movable or pivotable.

Der Greifer 20 umfasst die Greiferklauen, den Verstellmechanismus 21 zum Auf- und Zufahren der Klauen sowie die Greiferaufhängung 96, die in Querrichtung schwenkbar ist.The gripper 20 includes the gripper jaws, the adjustment mechanism 21 for raising and lowering the claws and the hook suspension 96 which is pivotable in the transverse direction.

Das Bezugszeichen A kennzeichnet exemplarisch einen Bereich, um den der Greifer 20 in Querrichtung auslenkbar bzw. verschwenkbar ist.The reference symbol A indicates by way of example a region around which the gripper 20 is deflectable or pivotable in the transverse direction.

Die Dämpfung des Greifers 20 in Querrichtung erfolgt mittels der Pendelzylinder 23, 24 die einerseits an den Außenseite des Querträgers 18 und andererseits an der Greiferaufhängung 96 beweglich montiert und in einem von der Vertikalen abweichenden Winkel angeordnet sind, wie dies aus 2 hervorgeht.The damping of the gripper 20 in the transverse direction by means of the pendulum cylinder 23 . 24 on the one hand to the outside of the cross member 18 and on the other hand on the hook suspension 96 movably mounted and arranged at an angle deviating from the vertical, as is the case 2 evident.

Die Zylinderwege und das Dämpfungsverhalten der Zylinder 23, 24 können identisch oder ungleich sein. Im letzteren Falle ist es möglich, ungleiche Dämpfungen und Wege z. B. im Pendelbereich A um ein Zentrum in Uhr- und Gegenuhrzeigersinn vorzusehen.The cylinder paths and the damping behavior of the cylinders 23 . 24 can be identical or unequal. In the latter case, it is possible unequal attenuation and ways z. B. in the pendulum area A to provide a center in a clockwise and counterclockwise direction.

Die Bewegung der Pendelzylinder 23, 24 erfolgt in dem Ausführungsbeispiel immer gegengleich, wenn der Greifer 20 auspendelt wird. Dies bedeutet, dass die Zylinderlänge des einen Zylinders 23 größer wird, wohingegen die Länge des Zylinders 24 kleiner wird, oder umgekehrt, wenn der Greifer eine Querpendelung durchführt.The movement of the pendulum cylinder 23 . 24 takes place in the embodiment always opposite, when the gripper 20 is commuted. This means, that the cylinder length of the one cylinder 23 becomes larger, whereas the length of the cylinder 24 becomes smaller, or vice versa, when the gripper performs a lateral oscillation.

Das Bezugszeichen 19 kennzeichnet einen Rotator, der es ermöglicht den Greifer 20 gegenüber der Arbeitsmaschine 1 auszurichten, wobei sich an diesen das Greiferverbindungsteil 22 anschließt, an dessen beiden Enden die zwei beweglichen Klauen 20 anschließen. Diese Bewegung erfolgt durch den an beiden Klauen 20 angelenkten Hydraulikzylinder 21. Mittels dieser Klauen 20 wird das Holz be- und entladen.The reference number 19 denotes a rotator that enables the gripper 20 opposite the work machine 1 align, with this the gripper connection part 22 connects, at both ends of the two movable claws 20 connect. This movement is done by the on both claws 20 articulated hydraulic cylinder 21 , By means of these claws 20 The wood is loaded and unloaded.

In einer bevorzugten Ausgestaltung befinden sich sämtliche Bauteile der im Folgenden beschriebenen 3 im Bereich des Querträgers 18 und sind durch diesen mechanisch geschützt verbaut. Diese Bauteile sind in 2 allgemein durch das Bezugszeichen 99 gekennzeichnet.In a preferred embodiment, all components are those described below 3 in the area of the crossbeam 18 and are installed by this mechanically protected. These components are in 2 generally by the reference numeral 99 characterized.

3 zeigt ein passives, geschlossenes Hydrauliksystem zur Dämpfung der Greiferpendelung, insbesondere der Querpendelung es Greifers 20. Unter einem passiven System ist zu verstehen, dass keine Pumpe zur Förderung eines Hydraulikmediums vorhanden ist. 3 shows a passive, closed hydraulic system for damping the gripper oscillation, in particular the transverse oscillation it gripper 20 , A passive system means that there is no pump to deliver a hydraulic fluid.

Das Hydraulikschema gemäß 3 beinhaltet den Hydraulikzylinder 23 (vgl. 2) mit den Anschlüssen H1 als Hydraulikzylinderausgang und H2 als Hydraulikzylindereingang. Der Ausgang H1 wird über das Absperrventil 43 und die Drossel 44 mit dem Hydraulikzylinderausgang H2 verbunden. Es wird darauf hingewiesen, dass sich die Bezeichnungen „Eingang” und „Ausgang” immer auf die Zylinderbewegungsrichtung beziehen und sich dadurch vertauschen können.The hydraulic scheme according to 3 includes the hydraulic cylinder 23 (see. 2 ) with the connections H1 as the hydraulic cylinder output and H2 as the hydraulic cylinder input. The output H1 is via the shut-off valve 43 and the throttle 44 connected to the hydraulic cylinder output H2. It should be noted that the terms "input" and "output" always refer to the direction of cylinder movement and thus can be reversed.

Das Absperrventil 43 kann beispielsweise als Absperrklappe oder Absperrschieber mit mechanischer, elektrischer oder hydraulischer Betätigung ausgeführt sein. Die Drossel 44 kann als Drosselventil querschnittskonstant oder querschnittsvariabel ausgeführt sein, wobei es auch denkbar ist ein Proportionalregelventil einzusetzen.The shut-off valve 43 may for example be designed as a butterfly valve or gate valve with mechanical, electrical or hydraulic actuation. The throttle 44 can be designed as a throttle valve cross-sectional constant or cross-sectional variable, and it is also conceivable to use a proportional control valve.

Das Bezugszeichen 47 kennzeichnet einen Speicher, der im Bereich des Anschlusses H1 hydraulisch mit dem dargestellten Kreislauf verbunden ist und beispielsweise als Blasenspeicher ausgeführt ist, um Druckschwankungen auszugleichen. Ein Druckbegrenzungsventil 46 ist zwischen H1 und H2 angeordnet und sorgt bei auftretenden Überdrücken zwischen H1 und H2 oder H3 und H4 für einen Druckausgleich.The reference number 47 indicates a memory which is hydraulically connected to the illustrated circuit in the region of the connection H1 and is designed, for example, as a bladder accumulator to compensate for pressure fluctuations. A pressure relief valve 46 is arranged between H1 and H2 and provides for pressure surges when pressures between H1 and H2 or H3 and H4 occur.

Die Anordnung der Ventile bzw. Elemente 43, 44, 46 und des Speichers 47 ist schematisch dargestellt, wobei es auch denkbar ist, eine Anordnung im gestrichelten Bereich zur Hydraulikzylinderanordnung 45 durch eine hydraulische Verbindungen von H1 zu H3 und H2 zu H4 auszuführen. In dem hydraulisch verbunden Bereichen zwischen H1, H2, H3, H4, beispielsweise zwischen H1 und H3 (strichliert dargestellt) kann mindestens ein Speicher 47 oder ein Ventil, beispielsweise ein Wechselventil (nicht dargestellt) angeordnet sein. Auch ist es möglich, dass zwischen H1/H2 bzw. H3/H4 einzeln oder Kombination Ventile 43, 44, 46 und das Wechselventil bzw. der Speicher 47 zur gemeinsamen Anordnung und Nutzung der Funktion für die Hydraulikzylinder 23 und 45 angeordnet werden.The arrangement of the valves or elements 43 . 44 . 46 and the memory 47 is shown schematically, wherein it is also conceivable, an arrangement in the dashed area to the hydraulic cylinder assembly 45 by hydraulic connections from H1 to H3 and H2 to H4. In the hydraulically connected areas between H1, H2, H3, H4, for example, between H1 and H3 (shown in phantom) can have at least one memory 47 or a valve, such as a shuttle valve (not shown) may be arranged. Also it is possible that between H1 / H2 or H3 / H4 individually or combination valves 43 . 44 . 46 and the shuttle valve or the memory 47 for joint arrangement and use of the function for the hydraulic cylinder 23 and 45 to be ordered.

Die Elemente 43, 44, 46 befinden sich in Leitungen, die die beiderseitigen Anschlüsse H1 und H2 bzw. H3 und H4 miteinander verbinden.The Elements 43 . 44 . 46 are located in lines that connect the two ports H1 and H2 or H3 and H4.

Bei dem Element 45 kann es sich beispielsweise um den Hydraulikzylinder 24 gemäß 2 handeln, dessen Eingang H3 und dessen Ausgang H4 ist, wobei eine hydraulische Verbindung 42 zwischen H2 und H4 besteht, um einen Hydraulikflüssigkeitsaustausch zwischen den Hydraulikzylindern 23 und 24 durchzuführen.At the element 45 For example, it may be the hydraulic cylinder 24 according to 2 act whose input is H3 and whose output is H4, being a hydraulic connection 42 between H2 and H4 to a hydraulic fluid exchange between the hydraulic cylinders 23 and 24 perform.

Das Hydrauliksystem kann mit Drossel 44 aber ohne Absperrventil 43 betrieben werden, das Absperrventil kann zusätzlich oder anstatt in dem Aufbau 45 (nicht dargestellt) vorgesehen werden.The hydraulic system can with throttle 44 but without shut-off valve 43 operated, the shut-off valve may additionally or instead in the structure 45 (not shown) are provided.

4 stellt ein Dämpfungsverhalten beispielsweise eines der Querpendelzylinder 23, 24 dar. Auf der Abszisse ist die Zeit t aufgetragen, auf der Ordinate ist die Dämpfungskonstante D aufgetragen. In einem ersten Beispiel wird die Dämpfung als Punkt P1 zur Zeit t dargestellt, wie dies aus dem Stand der Technik bekannt ist. Die Dämpfung D1 stellt einen ersten Maximalwert D1 dar, der im Stand der Technik verwendet wird. In einer erfindungsgemäßen Ausführungsform ist der mögliche Dämpfungsbereich größer und auch variabel, was durch die Verstellbarkeit des Dämpfungsverhaltens ersichtlich ist. Beispielhaft können die Dämpfungseinstellungen zwischen D1 und D2 sein mit einem Referenzpunkt P2. Der Bereich zwischen den Dämpfungsgrenzwerten D1 und D2 ist als guter Kompromiss in der Einstellung der Dämpfung bei Entladung bzw. Beladung und Fahrt zu sehen. 4 represents a damping behavior, for example, one of the transverse pendulum cylinder 23 . 24 The time t is plotted on the abscissa, the damping constant D is plotted on the ordinate. In a first example, attenuation is represented as point P1 at time t, as is known in the art. The attenuation D1 represents a first maximum value D1 used in the prior art. In one embodiment of the invention, the possible damping range is larger and also variable, which can be seen by the adjustability of the damping behavior. By way of example, the attenuation settings between D1 and D2 can be with a reference point P2. The range between the damping limits D1 and D2 can be seen as a good compromise in the setting of the damping during unloading or loading and driving.

Bevorzugte, optionale Ausgestaltungen der Erfindung werden im Folgenden beschrieben:

• Die Arbeitsmaschine, insbesondere der Radlader weist ein ein- oder mehrteiliges Hubgerüst auf, wobei das Hubgerüst über Hydraulikzylinder bewegt wird, wobei das Hubgerüst zum einen entweder im vorderen oder hinteren Bereich der Arbeitsmaschine angelenkt ist und zum anderen an dessen Ende mit einem drehbaren Querträger verbunden ist, wobei der Querträger in Längsrichtung (drehbar gelagert) bewegbar ist und sich nach unten hin anschließend eine bewegliche Greiferaufhängung befindet, die sich einzeln insbesondere nur in Querrichtung bewegen lässt, wobei sich unterhalb der Greiferaufhängung ein Greifermechanismus befindet, wobei sich an Querträger und der Greiferaufhängung befestigt, zumindest eine Dämpfungseinheit befindet, wobei diese Dämpfungseinheit in ihrer Dämpfung variabel ist, ohne einen Ausbau der Dämpfungseinheit durchführen zu müssen.
• Zwischen Querträger und Greiferaufhängung befinden sich zumindest zwei Dämpfungseinheiten um ein Schwenkzentrum, wobei zumindest eine Dämpfungseinheit einen Stoßdämpfer mit variabel verstellbarem Dämpfungsverhalten enthält, der für Zug- und Druckbelastung ähnliche Dämpfungscharakteristika aufweist.
• Der Stoßdämpfer ist als Stoßdämpfer mit Ausgleichsvolumen, insbesondere als dämpfungsvariabler Zweirohrdämpfer ausgeführt.
• Zwischen dem Querträger und der Greiferaufhängung befindlich bewegen sich zumindest zwei Dämpfungseinheiten um ein Schwenkzentrum und zumindest eine Dämpfungseinheit enthält einen Hydraulikzylinder, wobei der Hydraulikzylinder einen Hydraulikeingang und einen Hydraulikausgang aufweist, wobei zwischen dem Hydraulikeingang und Hydraulikausgang zumindest ein Dämpfungselement, insbesondere eine Drossel, insbesondere eine variabel verstellbare Drossel eingebaut ist, um das Dämpfungsverhalten zu verstellen.
• Das Dämpfungsverhalten ist passiv, d. h. es wird keine Pumpe zur Vornahme der Dämpfung verwendet.
• Zwischen Querträger und Greiferaufhängung befindlich bewegen sich zumindest zwei Dämpfungseinheiten, um ein Schwenkzentrum und die Dämpfungseinheit besteht aus bzw. umfasst einen ersten Hydraulikzylinder, wobei der Hydraulikzylinder einen Hydraulikeingang und einen Hydraulikausgang aufweist, und der Hydraulikeingang mit dem Hydraulikausgang über ein Dämpfungselement, insbesondere eine Drossel verbunden ist, insbesondere eine variable Drossel und der zweite Hydraulikzylinder einen Hydraulikeingang mit einem Hydraulikausgang aufweist, die über das genannte Dämpfungselement, insbesondere die Drossel, insbesondere eine variable Drossel verbunden ist, wobei der Hydraulikeingang des ersten Zylinders in Fluidkommunikation zumindest mit dem Hydraulikausgang des zweiten Zylinders verbunden ist.
• Die Dämpfungscharakteristik weist einen Dämpfungsschwellwert auf.
• Das Dämpfungsverhalten wird so gewählt, dass die Dämpfung zwischen zwei Schwellwerten erfolgt. Das Dämpfungsverhalten wird so gewählt, dass die Dämpfung zwischen diesen Schwellwerten erfolgt und zeitlich variabel innerhalb dieser Grenzen verändert wird.
• Vorzugsweise befindet sich zwischen Hydraulikeingang und Hydraulikausgang des oder der Zylinder in Serie zur Drossel wenigstens ein Absperrventil, das z. B. mechanisch, elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch betätigt werden kann. Die elektrische, pneumatische oder hydraulische Betätigung kann über eine Steuerung erfolgen.
• Die Betätigung der Drossel und/oder des Absperrventils erfolgen durch den Maschinenführer. Dieser kann durch Betätigung eines Knopfes, Hebel oder Tasters bewirken, dass die Drossel und/oder das Absperrventil geschlossen bzw. geöffnet wird und/oder die Dämpfung variiert wird, so dass beispielsweise der Pendelwinkel A gemäß 2 fixiert, variiert oder freigegeben wird.
• Die Fixierung des Pendelwinkels kann nur bei Fahrt durchgeführt werden.
• Die die Dämpfung bewirkenden Hydraulikzylinder können verschieden groß bzw. die Dämpfungselemente können verschieden groß ausgeführt werden, sodass eine Asymmetrie der Dämpfung des Pendelwinkels A gemäß 2 in Uhrzeigersinn und Gegenuhrzeigersinn um ein Zentrum entstehen kann.

Preferred optional embodiments of the invention are described below:

The working machine, in particular the wheel loader has a one- or multi-part mast, wherein the mast is moved by hydraulic cylinders, the mast being articulated either in the front or rear of the machine and on the other at the end with a rotatable cross member is connected, wherein the cross member in the longitudinal direction (rotatably mounted) is movable and downwardly there is a movable hook suspension, which can be moved individually only in particular in the transverse direction, wherein below the hook suspension is a gripper mechanism, wherein the cross member and the Attached gripper suspension, at least one damping unit is located, said damping unit is variable in their damping, without having to perform an expansion of the damping unit.
Between the cross member and the hook suspension are at least two damping units to a pivot center, wherein at least one damping unit includes a shock absorber with variably adjustable damping behavior, which has similar damping characteristics for tensile and compressive load.
• The shock absorber is designed as a shock absorber with compensation volume, in particular as a damping-variable twin-tube damper.
• Between the cross member and the hook suspension located at least two damping units move about a pivot center and at least one damping unit includes a hydraulic cylinder, wherein the hydraulic cylinder has a hydraulic input and a hydraulic output, wherein between the hydraulic input and hydraulic output at least one damping element, in particular a throttle, in particular a variably adjustable throttle is installed to adjust the damping behavior.
• The damping behavior is passive, ie no pump is used to effect damping.
• Located between the cross member and hook suspension, at least two damping units move to a pivot center and the damping unit consists of or comprises a first hydraulic cylinder, wherein the hydraulic cylinder has a hydraulic input and a hydraulic output, and the hydraulic input to the hydraulic output via a damping element, in particular a throttle is connected, in particular a variable throttle and the second hydraulic cylinder has a hydraulic input with a hydraulic output which is connected via said damping element, in particular the throttle, in particular a variable throttle, wherein the hydraulic input of the first cylinder in fluid communication at least with the hydraulic output of the second cylinder connected is.
• The damping characteristic has a damping threshold value.
• The damping behavior is chosen such that the damping occurs between two threshold values. The damping behavior is chosen such that the damping takes place between these threshold values and is varied over time within these limits.
• Preferably there is at least one shut-off valve between the hydraulic inlet and the hydraulic outlet of the cylinder (s) in series with the throttle. B. can be operated mechanically, electrically, pneumatically or hydraulically. The electrical, pneumatic or hydraulic actuation can be done via a controller.
• The throttle and / or the shut-off valve are operated by the machine operator. This can cause by actuation of a button, lever or button that the throttle and / or the shut-off valve is closed or opened and / or the damping is varied, so that, for example, the pendulum angle A according to 2 fixed, varied or released.
• The fixation of the pendulum angle can only be done while driving.
• The damping cylinders causing the damping can be different sizes or the damping elements can be made different sizes, so that an asymmetry of the damping of the pendulum angle A according to 2 clockwise and counterclockwise around a center.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Arbeitsmaschineworking machine
22: Kabinecabin
33: Hinterwagenrear car
44: Vorderwagenfront end
55: Adapteradapter
66: Auflager SchwenkzylinderSupport swivel cylinder
6A6A: Drehpunkt HubgerüstFulcrum mast
77: Auflager Stammschieber HydraulikzylinderBearing root slider hydraulic cylinder
88th: Stammschieber HydraulikzylinderStammschieber hydraulic cylinder
99: Auflager 1 StammschieberIn stock 1 log pusher
1111: Auflager 2 StammschieberIn stock 2 log pusher
11'11 ': KnicklenkungArticulated steering
1212: Stammschieberlog pusher
1313: Hubzylinderlifting cylinder
1414: Schwenkzylinderswing cylinders
1515: Hubgerüstmast
15A15A: Schwenkarmswivel arm
15B15B: Auslegerboom
1717: LängspendelzylinderLongitudinal oscillating cylinder
1818: Querträgercrossbeam
1919: Rotatorrotator
2020: Greifergrab
2121: Greifer HydraulikzylinderGripper hydraulic cylinder
2222: Greifer VerbindungsteilGripper connection part
2323: Querpendelzylinder 1 Cross oscillating cylinder 1
2424: Querpendelzylinder 2 Cross oscillating cylinder 2
2525: Lageranbindung AuslegerBearing connection boom
4141: Hydraulikkreis 1 hydraulic circuit 1
4242: Hydraulikkreis 2 hydraulic circuit 2
4343: Absperrventilshut-off valve
4444: Drosselthrottle
4545: Hydraulikzylinder 2 hydraulic cylinders 2
4646: Druckbegrenzungsventil DBVPressure relief valve DBV
4747: SpeicherStorage
9696: GreiferaufhängungGreiferaufhängung
9797: Reifentires
9999: Verbau hydraulische BauteileInstall hydraulic components

Claims

Work machine, in particular log handler, with at least one mast on which there is at least one gripper, wherein at least one damping unit is arranged on the gripper directly or indirectly, which dampens the movement of the gripper, characterized in that it is a passive in the damping unit Damping unit acts, which is variable in their damping characteristics.

Work machine according to claim 1, characterized in that the gripper has at least one gripper suspension and at least one gripper mechanism arranged on the gripper suspension, wherein the gripper suspension is arranged on at least one associated with the lifting device carrier, in particular cross member, and wherein the at least one damping unit on the one hand is arranged on the carrier and on the other hand on the hook suspension and / or that the at least one damping unit makes a damping of the gripper in the transverse direction.

Work machine according to claim 1 or 2, characterized in that the gripper has at least one pivot center and that one or more damping units are arranged around the pivot center around.

Work machine according to one of the preceding claims, characterized in that the damping unit (s) are designed as shock absorbers with an adjustable damping behavior, which can preferably have a damping behavior, in particular an identical or substantially identical damping behavior for tensile and / or compressive loads, and / or that the at least one damping unit is designed with at least one hydraulic cylinder, which has at least one input and at least one output for the hydraulic medium, wherein in the damping unit at least one adjustable damping and optionally at least one spring element is arranged.

Work machine according to one of the preceding claims, characterized in that at least two damping units are provided which contain at least one force converter, in particular hydraulic cylinder, and each have at least one input and at least one output for the medium, in particular hydraulic medium, wherein between the one or - And / or outputs of the participating force converter, in particular hydraulic cylinder at least one preferably common adjustable damping element, in particular throttle element and optionally at least one spring element, in particular memory is arranged and wherein the / the inputs and / or outputs of a force converter, in particular hydraulic cylinder in any fluid connection with the / the inputs and / or outputs of the other or the other power converter, in particular hydraulic cylinder is.

Work machine according to claim 4 or 5, characterized in that between the one or more inputs and / or the one or more outputs to the / the damping and / or spring elements at least one shut-off, in particular a shut-off valve is arranged in series.

Work machine according to claim 6, characterized in that the shut-off valve is mechanically or electrically, pneumatically or hydraulically adjustable, wherein preferably at least one control or regulating unit is provided, by means of which the adjustment of the shut-off valve.

Work machine according to one of the preceding claims, characterized in that the working machine has at least one operating element, which is designed such that upon actuation of the damping characteristic is mechanically or motor-adjustable.

Work machine according to one of the preceding claims, characterized in that the working machine has at least one operating element, by means of which the damping characteristic is variable, wherein it is preferably provided that by means of the operating element or the damping elements and / or spring elements and / or the shut-off is closed or can be opened.

Work machine according to one of the preceding claims, characterized in that a fixation of the maximum pendulum angle is feasible only when driving the machine.

Work machine according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one damping unit is designed or adjustable such that the damping characteristic is different in a clockwise movement than in a counterclockwise movement.

Work machine according to one of the preceding claims, characterized in that the damping characteristic has a damping threshold and / or that the damping unit is designed such that the damping is passive.

Work machine according to one of the preceding claims, characterized in that the damping characteristic between two damping thresholds is adjustable, wherein it is preferably provided that the at least one damping unit is designed so that the change in damping is adjustable in time between the damping threshold values.

Work machine according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper is pivotable about an axis in the longitudinal direction of the working machine, wherein preferably at least one damping device is provided which makes a damping of the movement in this direction.

Work machine according to one of the preceding claims, characterized in that the damping unit has at least one damping element or throttle and optionally additionally at least one spring or memory and / or at least one force converter or hydraulic cylinder, wherein it is preferably provided that an additional Throttle valve is arranged.

Work machine according to one of the preceding claims, characterized in that the work machine has detection means which are adapted to detect the operating state of the work machine, and in that the work machine comprises adjusting means, which are designed and controlled, depending on the detected operating condition, the damping characteristic of Damping unit to change.