DE202016103529U1

DE202016103529U1 - Surface gripper with Sauglochgruppen

Info

Publication number: DE202016103529U1
Application number: DE202016103529.5U
Authority: DE
Original assignee: J Schmalz GmbH
Current assignee: J Schmalz GmbH
Priority date: 2016-07-01
Filing date: 2016-07-01
Publication date: 2016-07-12
Anticipated expiration: 2026-07-02

Abstract

Flächengreifer (10) zum Greifen von Gegenständen, umfassend wenigstens ein Greifermodul (12, 14), das ein Gehäuse (28, 30) und eine in dem Gehäuse (28, 30) begrenzte Saugkammer (16, 18) und eine Saugplatte (20, 22) zur Bereitstellung einer Greiffläche (24, 26) aufweist, wobei die Saugplatte (20, 22) und/oder die Greiffläche (24, 26) eine Vielzahl von Sauglöchern (41) aufweist, und wobei jeweils eine festgelegte Anzahl von Sauglöchern (41) zu einer Sauglochgruppe (40, 40a) zusammengefasst ist, und wobei für jede Sauglochgruppe (40, 40a) ein eigener Durchgang (52) zur Strömungsverbindung der Sauglochgruppe (40, 40a) mit der Saugkammer (16, 18) vorgesehen ist.A surface gripper (10) for gripping articles, comprising at least one gripper module (12, 14) comprising a housing (28, 30) and a suction chamber (16, 18) limited in the housing (28, 30) and a suction plate (20, 22) for providing a gripping surface (24, 26), wherein the suction plate (20, 22) and / or the gripping surface (24, 26) has a plurality of suction holes (41), and wherein in each case a fixed number of suction holes (41 ) to a Sauglochgruppe (40, 40a), and wherein for each Sauglochgruppe (40, 40a) has its own passage (52) for flow connection of the Sauglochgruppe (40, 40a) with the suction chamber (16, 18) is provided.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Flächengreifer zum Greifen von Gegenständen. Der Flächengreifer weist wenigstens ein Greifermodul mit einem Gehäuse auf, welches eine Saugkammer begrenzt und welches eine Saugplatte zur Bereitstellung einer Greiffläche aufweist. Es ist eine Vielzahl von Saugöffnungen vorgesehen, die zum Ansaugen des Gegenstandes mit der Saugkammer strömungsverbunden sind.The present invention relates to a surface gripper for gripping objects. The surface gripper has at least one gripper module with a housing which delimits a suction chamber and which has a suction plate for providing a gripping surface. There is a plurality of suction openings provided which are flow-connected for sucking the article with the suction chamber.

Derartige Flächengreifer dienen insbesondere zum Greifen von flächig ausgedehnten Gegenständen. Ein vorteilhaftes Einsatzgebiet sind dabei auch Gegenstände mit welliger oder unebener Oberfläche (z.B. verwundene Dielen).Such surface grippers are used in particular for gripping extensively extended objects. An advantageous field of use here are also objects with a wavy or uneven surface (for example twisted planks).

Aus dem Stand der Technik sind Flächengreifer mit mehreren, separat voneinander ausgebildeten und zueinander verlagerbaren Flächengreifern bekannt. Aus der DE 10 2011 103 148 B4 ist zudem bekannt, bei Flächengreifern segmentierte Greifflächen mit federnd gelagerten Segmenten einzusetzen. Für einen zuverlässigen Betrieb müssen die Saugöffnungen zum Ansaugen des Gegenstandes auf wirksame Weise mit der Saugkammer verbunden sein. Insbesondere können Probleme auftreten, wenn Gegenstände mit welligen oder unebenen Oberflächen gegriffen werden sollen.Surface grippers with a plurality of surface grippers formed separately from one another and displaceable relative to one another are known from the prior art. From the DE 10 2011 103 148 B4 is also known to use in area grippers segmented gripping surfaces with resiliently mounted segments. For reliable operation, the suction ports for sucking the article must be effectively connected to the suction chamber. In particular, problems can arise when objects with wavy or uneven surfaces are to be gripped.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit zuverlässigen konstruktiven Mitteln ein Ansaugen der Gegenstände, auch mit welligen oder unebenen Oberflächen, zu ermöglichen.The invention is based on the object with reliable structural means to allow suction of the objects, even with wavy or uneven surfaces.

Die Erfindung löst die Aufgabe durch einen Flächengreifer mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Zusätzlich zu den eingangs genannten Merkmalen ist vorgesehen, dass die Saugplatte und/oder die Greiffläche eine Vielzahl von Sauglöchern aufweist, wobei jeweils eine definierte Anzahl von Sauglöchern zu einer Sauglochgruppe zusammengefasst ist.The invention solves the problem by a surface gripper with the features of claim 1. In addition to the features mentioned above, it is provided that the suction plate and / or the gripping surface has a plurality of suction holes, wherein in each case a defined number of suction holes is combined to form a Sauglochgruppe ,

Dabei ist für jede Sauglochgruppe ein zugeordneter Durchgang zur Strömungsverbindung der jeweiligen Sauglochgruppe mit der Saugkammer vorgesehen. Vorzugsweise ist die jeweilige Sauglochgruppe nur über den zugeordneten Durchgang mit der Saugkammer verbunden und andere Sauglochgruppen sind über jeweils einen verschiedenen Durchgang mit der Saugkammer verbunden.In this case, an associated passage for the flow connection of the respective Sauglochgruppe is provided with the suction chamber for each Sauglochgruppe. Preferably, the respective Sauglochgruppe is connected only via the associated passage with the suction chamber and other Sauglochgruppen are connected via a respective different passage with the suction chamber.

Jedes Greifermodul stellt über seine Saugplatte eine Greiffläche bereit, welche zum Greifen der Gegenstände oder Werkstücke an diese angelegt werden kann. Each gripper module provides via its suction plate a gripping surface which can be applied for gripping the objects or workpieces to this.

Das Gehäuse kann z.B. länglich in der Art eines Hohlprofils ausgebildet sein. Vorzugsweise ist das Gehäuse mittels Enddeckeln verschlossen. Im Enddeckel kann z.B. ein Strömungsventil für eine in der Saugplatte angeordnete Sauglochgruppe integriert sein, insbesondere für eine in der Saugplatte im Bereich des Enddeckels oder randständig angeordnete Sauglochgruppe. Zwischen der Sauglochgruppe und dem Strömungsventil besteht eine Strömungsverbindung. Das Strömungsventil ist insbesondere dazu eingerichtet, eine Saugströmung durch die Sauglochgruppe zu steuern bzw. zu aktivieren oder deaktivieren.The housing may e.g. be elongated in the manner of a hollow profile. Preferably, the housing is closed by end caps. In the end cap, e.g. a flow valve for a suction hole group arranged in the suction plate can be integrated, in particular for a suction hole group arranged in the suction plate in the region of the end cover or peripherally arranged. There is a flow connection between the suction hole group and the flow valve. The flow valve is in particular configured to control or activate or deactivate a suction flow through the suction hole group.

Da jeweils mehrere Sauglöcher zu einer Sauglochgruppe zusammengefasst sind, wird eine verbesserte Abdichtung gegenüber einem zu greifenden Gegenstand erzielt, als bei der Gestaltung des Saugloches als Langloch.Since a plurality of suction holes are combined to form a Sauglochgruppe each, an improved seal against an object to be gripped is achieved, as in the design of the suction hole as a slot.

Eine Sauglochgruppe umfasst mindestens zwei Sauglöcher. Die Sauglochgruppen sind vorzugsweise als längs oder quer an der Saugplatte ausgerichtete Lochreihen ausgebildet. A suction hole group comprises at least two suction holes. The Sauglochgruppen are preferably formed as longitudinally or transversely aligned to the suction plate rows of holes.

Im Konkreten kann die Saugplatte einen an die Saugkammer angrenzenden ersten Lageabschnitt aufweisen, in dem Schlitze zur Unterdruckversorgung von Sauglochgruppen ausgebildet sind. Insbesondere ist vorgesehen, dass ein Schlitz jeweils mit einer Sauglochgruppe strömungsverbunden ist. Durch den Übergang von Schlitzen auf Sauglochgruppen kann durch lediglich einen Schlitz eine Sauglochgruppe beaufschlagt werden. Durch einzelne Sauglöcher wird die Abdichtung der Saugplatte zum Gegenstand erhöht. Durch einzelne und beabstandete Sauglöcher ist das Risiko eines Kollabierens der Saugplatte reduziert. Specifically, the suction plate may have a first positioning section adjacent to the suction chamber, in which slots are formed for vacuum supply of Sauglochgruppen. In particular, it is provided that a slot is in each case fluidly connected to a Sauglochgruppe. Through the transition from slots to Sauglochgruppen can be acted upon by only one slot a Sauglochgruppe. Through individual suction holes, the seal of the suction plate is increased to the subject. Single and spaced suction holes reduce the risk of collapse of the suction plate.

Der erste Lagerabschnitt kann im Konkreten durch zwei Platten gebildet sein. Eine erste, an die Saugkammer angrenzende Platte kann Durchgänge, beispielsweise kreisrunde Durchgänge, in die Saugkammer aufweisen. Eine an der von der Saugkammer abgewandten Seite der ersten Platte befestigte zweite Platte kann längs oder quer ausgerichtete Schlitze zum Herstellen einer Strömungsverbindung zwischen einer Sauglochgruppe und dem Durchgang in der ersten Platte aufweisen. The first bearing portion may be formed in concrete by two plates. A first plate adjoining the suction chamber may have passages, for example circular passages, into the suction chamber. A second plate secured to the side of the first plate remote from the suction chamber may include longitudinally or transversely oriented slots for establishing flow communication between a suction hole group and the passage in the first plate.

In vorteilhafter Weise kann der Schlitz mittels eines Strömungsventils mit der Saugkammer strömungsverbunden sein. Auf diese Weise kann mit einem Strömungsventil die Strömung durch eine komplette Sauglochgruppe gesteuert werden. Somit ist wenig Ventiltechnik nötig. Dabei kann das Strömungsventil in der Saugkammer am oder im Durchgang der ersten Platte befestigt sein. Advantageously, the slot may be fluidly connected to the suction chamber by means of a flow valve. In this way, the flow can be controlled by a complete Sauglochgruppe with a flow valve. Thus, little valve technology is needed. In this case, the flow valve may be secured in the suction chamber on or in the passage of the first plate.

Zweckmäßigerweise kann die Saugplatte einen, insbesondere sich an den ersten Lageabschnitt anschließenden, zweiten Lageabschnitt mit jeweils Sauglochgruppen aufweisen. Damit können Gegenstände an einer insgesamt anpassbaren Greiffläche mit Sauglochgruppen gegriffen und gehandhabt werden. Conveniently, the suction plate a, in particular adjoining the first position section, the second position portion, respectively Suction hole groups have. This allows objects to be gripped and handled on a total customizable gripping surface with suction hole groups.

Der zweite Lageabschnitt kann im Konkreten durch eine Folie und einen auf der Folie aufgebrachten Dichtschaum gebildet sein, der insbesondere an wellige oder unebene Oberflächen von zu greifenden Gegenständen anpassbar ist. Somit kann auch bei unebenen oder welligen Oberflächen eine hinreichende Greifwirkung erzielt werden. Dies ist insbesondere vorteilhaft im Kombination mit der weiter unten beschriebenen Ausgestaltung, bei welcher eine Gelenkfunktion zwischen je zwei benachbarten Greifermodulen vorgesehen ist.In concrete terms, the second positioning section may be formed by a film and a sealing foam applied to the film, which is adaptable in particular to wavy or uneven surfaces of objects to be gripped. Thus, a sufficient gripping action can be achieved even on uneven or wavy surfaces. This is particularly advantageous in combination with the embodiment described below, in which a joint function is provided between each two adjacent gripper modules.

Die genannte Folie kann an den ersten Lageabschnitt, insbesondere an die zweite Platte des ersten Lageabschnitts, angrenzen. Der Dichtschaum ist insbesondere auf die Folie aufgebracht. Die Sauglochgruppen sind insbesondere in Folie und Dichtschaum ausgebildet. Die Folie dient zur Abdichtung des Dichtschaums gegenüber dem ersten Lageabschnitt, so dass eine Unterdruckversorgung gezielt zu den Sauglöchern erfolgt. Said film can be adjacent to the first position section, in particular to the second plate of the first position section. The sealing foam is applied in particular to the film. The Sauglochgruppen are formed in particular in foil and sealing foam. The film is used to seal the sealing foam with respect to the first position portion, so that a vacuum supply is targeted to the suction holes.

Der Dichtschaum kann vorzugsweise vollflächig und durchgehend über mehrere Greifmodule hinweg angeordnet sein, insbesondere die gesamte Greiffläche bzw. mehrere Saugplatten überdeckend. The sealing foam can preferably be arranged across the entire surface and continuously over several gripping modules, in particular covering the entire gripping surface or several suction plates.

Alternativ hierzu kann der zweite Lageabschnitt durch Saugelemente zum Greifen von Gegenständen und durch eine Befestigungsschicht zur Anbindung der Saugelemente gebildet sein, wobei mehrere Saugelemente mit einem Schlitz strömungsverbunden sein können. Somit ist die Greiffläche durch einzelne Saugelemente gebildet, wobei durch die Strömungsverbindung der Saugelemente mit einem Schlitz sich auch hier mit nur einem Strömungsventil eine ganze Sauglochgruppe steuern lässt. Die Saugelemente können als Elastomersauger ausgebildet sein.Alternatively, the second bearing section may be formed by suction elements for gripping objects and by a fastening layer for connecting the suction elements, wherein a plurality of suction elements may be fluidly connected to a slot. Thus, the gripping surface is formed by individual suction elements, which can be controlled by the flow connection of the suction elements with a slot here with only one flow valve, a whole Sauglochgruppe. The suction elements can be designed as Elastomersauger.

Das die Saugkammer begrenzende Gehäuse ist, wie erläutert, insbesondere mittels Enddeckeln verschlossen. Dabei kann in vorteilhafter Weise ein jeweils zwei Greifermodule verbindendes Gelenk an den Enddeckeln angeordnet sein. Insbesondere ist das Gelenk in den Enddeckeln integriert.The housing limiting the suction chamber is, as explained, in particular closed by end caps. In this case, advantageously, a joint connecting two gripper modules can be arranged on the end covers. In particular, the hinge is integrated in the end covers.

Durch das in den Enddeckeln angeordnete Gelenk können die Greifflächen verschiedener Greifermodule gegeneinander angewinkelt werden, so dass auch wellige oder unebene Gegenstände aufgenommen werden können, wobei die ggf. angewinkelten Greifflächen jeweils eine Greifwirkung ausüben können. Insbesondere kann auch im Verbindungsbereich zwischen den Enddeckeln eine Greifwirkung erzielt werden. Die Enddeckel können das Gehäuse der Greifermodule jeweils entlang einer Längsrichtung der Greifermodule verschließen und insbesondere endständig an der Saugplatte angeordnet sein. Die Enddeckel können sich insbesondere senkrecht zur Saugplatte erstrecken. Das dem benachbarten Greifermodul zugewandte Ende eines Enddeckels kann zum Ermöglichen eines Verschwenkens angeschrägt oder angewinkelt ausgebildet sein. Die Gelenke können daher insbesondere am Rand der Saugplatte angeordnet sein. Das Gehäuse kann auf konstruktiv vorteilhafte Weise z.B. mittels eines Hohlprofilteils realisiert werden, welches nach unten mittels der Saugplatte und entlang der Längsrichtung mittels der Enddeckel verschlossen ist.By arranged in the end caps hinge, the gripping surfaces of different gripper modules can be angled against each other, so that wavy or uneven objects can be accommodated, the optionally angled gripping surfaces can each exert a gripping action. In particular, a gripping action can also be achieved in the connection region between the end caps. The end cover can close the housing of the gripper modules in each case along a longitudinal direction of the gripper modules and in particular be arranged terminally on the suction plate. The end covers may extend in particular perpendicular to the suction plate. The adjacent gripper module facing the end of an end cap may be formed bevelled or angled to allow pivoting. The joints can therefore be arranged in particular on the edge of the suction plate. The housing can be constructed in a structurally advantageous manner, e.g. be realized by means of a hollow profile part, which is closed at the bottom by means of the suction plate and along the longitudinal direction by means of the end cap.

Wie oben erläutert kann ein einem Enddeckel in vorteilhafter Weise ein Strömungsventil vorgesehen sein. Der jeweils andere – das Strömungsventil nicht aufweisende – Enddeckel kann zum Verschwenken der Enddeckel mit einer Ausformung oder Ausnehmung zur Aufnahme des Strömungsventils des jeweils benachbarten Enddeckels ausgebildet sein.As explained above, an end cap may advantageously be provided with a flow valve. The respective other end cap, which does not have the flow valve, can be designed to pivot the end cap with a recess or recess for receiving the flow valve of the respectively adjacent end cap.

Das Gelenk kann scharnierartig ausgebildet sein und die Schwenkachse des Gelenks kann angrenzend an die Saugplatte angeordnet sein, insbesondere auf der Saugkammerseite der Saugplatte. Hiermit ist mit einfachen konstruktiven Mitteln ein stabiles Gelenk gebildet. The hinge may be hinge-like and the pivot axis of the hinge may be disposed adjacent to the suction plate, particularly on the suction chamber side of the suction plate. This is formed by simple structural means a stable joint.

Grundsätzlich ist denkbar, dass das Gelenk mehrteilig zusammengesetzt ist und je ein zu dem Gelenk zusammensetzbarer Gelenkabschnitt an einem der gelenkig verbundenen Enddeckel vorgesehen ist. So kann der Flächengreifer modular erweitert werden.In principle, it is conceivable that the joint is composed of several parts and each one is provided to the joint composable joint portion on one of the hinged end cover. This allows the area gripper to be modularly expanded.

Im Enddeckel kann eine Durchführung für eine Strömungsverbindung zwischen den Greifermodulen und/oder eine Durchführung zur Weiterleitung von Signalen, Energie und dergleichen zwischen den Greifermodulen ausgebildet sein. Dabei können die Durchführungen jeweils als flexible Durchführung ausgebildet sein, z.B. schlauchartig. Somit ist auch bei mehreren Modulen lediglich ein Ejektor oder ein Medienanschluss erforderlich. Dies reduziert den baulichen Aufwand. In the end cap, a passage for a flow connection between the gripper modules and / or a passage for the transmission of signals, energy and the like may be formed between the gripper modules. In this case, the bushings may each be designed as a flexible bushing, e.g. like a hose. Thus, even with multiple modules only an ejector or a media connection is required. This reduces the construction costs.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to FIGS. Show it:

1 eine perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines Flächengreifers mit Greifermodulen mit Blick auf die Greiffläche; und 1 a perspective view of an embodiment of a surface gripper with gripper modules facing the gripping surface; and

2 eine seitliche, teilweise geschnittene Ansicht des Flächengreifers aus 1 im Bereich zwischen den Greifermodulen. 2 a side, partially sectioned view of the surface gripper 1 in the area between the gripper modules.

1 zeigt einen Flächengreifer 10 zum Greifen von Gegenständen. Der Flächengreifer 10 ist an eine Oberfläche zu greifender Gegenstände in gewissem Umfang anpassbar. Beispielhaft kann der Flächengreifer 10 zwei Greifermodule 12, 14 umfassen, die jeweils eine Saugkammer 16, 18 und eine Saugplatte 20, 22 zur Bereitstellung einer Greiffläche 24, 26 aufweisen. 1 shows a surface gripper 10 for gripping objects. The area gripper 10 is adaptable to a surface to be gripped objects to some extent. By way of example, the surface gripper 10 two gripper modules 12 . 14 each comprising a suction chamber 16 . 18 and a suction plate 20 . 22 to provide a gripping surface 24 . 26 exhibit.

Die Greifermodule 12, 14 weisen jeweils ein die Saugkammer 16, 18 begrenzendes Gehäuse 28, 30 auf. Das Gehäuse 28, 30 ist vorzugsweise als ein sich länglich erstreckendes Hohlprofil ausgebildet. Insbesondere ist das Gehäuse 28, 30 mittels Enddeckeln 32, 34 verschlossen. The gripper modules 12 . 14 each have a suction chamber 16 . 18 limiting housing 28 . 30 on. The housing 28 . 30 is preferably formed as a longitudinally extending hollow profile. In particular, the housing 28 . 30 by end caps 32 . 34 locked.

In der Saugplatte 22 und/oder in der Greiffläche 24, 26 sind Sauglöcher 41 vorgesehen, welche jeweils zu Sauglochgruppen 40 zusammengefasst sind. Je eine Sauglochgruppe 40 ist über einen eigenen Durchgang 52 mit der Saugkammer 18 strömungsverbunden, so dass eine Unterdruckversorgung der Sauglöcher 41 einer jeweiligen Sauglochgruppe über diesen Durchgang 52 erfolgt. Zum Betrieb des Flächengreifers 10 kann z.B. die Saugkammer 18 mit einer Unterdruckversorgung evakuiert werden. Über die Durchgänge 52 wirkt die Saugkammer dann als Unterdruckversorgung für sämtliche Sauglochgruppen 40.In the suction plate 22 and / or in the gripping surface 24 . 26 are suction holes 41 provided, which in each case to Sauglochgruppen 40 are summarized. Each a Sauglochgruppe 40 is about a separate passage 52 with the suction chamber 18 fluidly connected, so that a vacuum supply to the suction holes 41 a respective Sauglochgruppe about this passage 52 he follows. For operation of the surface gripper 10 For example, the suction chamber 18 be evacuated with a vacuum supply. About the passages 52 The suction chamber then acts as a vacuum supply for all Sauglochgruppen 40 ,

Die Saugplatten 20, 22 weisen z.B. einen an die Saugkammern 16, 18 angrenzenden ersten Lageabschnitt 44 auf. In dem ersten Lageabschnitt 44 sind Schlitze 46 zur Unterdruckversorgung der Sauglochgruppen 40 ausgebildet, die in der Saugplatte 22 und/oder in der Greiffläche 24, 26 ausgebildet sind. Ein Schlitz 46 ist jeweils mit einer Sauglochgruppe 40 strömungsverbunden. Eine Sauglochgruppe 40 besteht aus mehreren Sauglöchern 41, im Beispiel aus sechs Sauglöchern 41 (siehe 1).The suction plates 20 . 22 For example, have one to the suction chambers 16 . 18 adjacent first location section 44 on. In the first location section 44 are slots 46 for the vacuum supply of the Sauglochgruppen 40 formed in the suction plate 22 and / or in the gripping surface 24 . 26 are formed. A slot 46 is each with a Sauglochgruppe 40 flow-connected. A Sauglochgruppe 40 consists of several suction holes 41 , in the example of six suction holes 41 (please refer 1 ).

Der erste Lageabschnitt 44 ist im dargestellten Beispiel durch zwei Platten 48, 50 gebildet (vgl. 2). In der ersten Platte 48 der Durchgang 52 zur Saugkammer 18 ausgebildet. An der ersten Platte 48 ist die zweite Platte 50 angeordnet, in der die Schlitze 46 ausgebildet sind. Ein Schlitz 46 und ein Durchgang 52 fluchten miteinander, so dass diese eine Strömungsverbindung bilden. The first location section 44 is in the example shown by two plates 48 . 50 formed (cf. 2 ). In the first plate 48 the passage 52 to the suction chamber 18 educated. At the first plate 48 is the second plate 50 arranged in which the slots 46 are formed. A slot 46 and a passage 52 are aligned with each other so that they form a flow connection.

Der Schlitz 46 ist mittels eines Strömungsventils 38 mit der Saugkammer 18 strömungsverbunden. Hierfür ist das Strömungsventil 38 am oder im Durchgang 52 der ersten Platte 48 angeordnet. The slot 46 is by means of a flow valve 38 with the suction chamber 18 flow-connected. This is the flow valve 38 on or in the passage 52 the first plate 48 arranged.

Im Enddeckel 34 kann ein Strömungsventil 38a für eine in der Saugplatte 22 vorzugsweise randständig angeordnete Sauglochgruppe 40a integriert sein (vgl. 2). Zwischen dem Strömungsventil 38a und der randständigen Sauglochgruppe 40a besteht eine Strömungsverbindung. In the end cover 34 can be a flow valve 38a for one in the suction plate 22 preferably marginally arranged Sauglochgruppe 40a be integrated (cf. 2 ). Between the flow valve 38a and the marginal Sauglochgruppe 40a there is a flow connection.

Die Saugplatten 20, 22 weisen einen sich an den ersten Lageabschnitt 44 anschließenden zweiten Lageabschnitt 54 mit den Sauglochgruppen 40 auf. Durch die Sauglöcher der Sauglochgruppen wird letztendlich der zu greifende Gegenstand angesaugt. Der zweite Lageabschnitt 54 ist durch eine Folie 56 und einen auf die Folie 56 aufgebrachten Dichtschaum 58 gebildet, der an wellige oder unebene Oberflächen von zu greifenden Gegenständen anpassbar ist. The suction plates 20 . 22 have one to the first location section 44 subsequent second position section 54 with the Sauglochgruppen 40 on. Through the suction holes of the Sauglochgruppen ultimately the object to be gripped is sucked. The second location section 54 is through a foil 56 and one on the slide 56 applied sealing foam 58 formed, which is adaptable to wavy or uneven surfaces of objects to be gripped.

Der Dichtschaum 58 ist vorzugsweise vollflächig an die Saugplatten anliegend und kann sich insbesondere über mehrere Greifmodule 12, 14 hinweg erstrecken (in 1 angedeutet). Dabei erstreckt sich der Dichtschaum 58 insbesondere über den Verbindungsbereich 60 zwischen dem Greifermodul 12 und dem Greifermodul 14 hinweg. The sealing foam 58 is preferably over the entire surface of the suction plates fitting and can in particular on several gripping modules 12 . 14 extend (in 1 indicated). In this case, the sealing foam extends 58 especially over the connection area 60 between the gripper module 12 and the gripper module 14 time.

Denkbar ist auch, dass der zweite Lageabschnitt 54 durch Saugelemente, insbesondere Elastomersauger, zum Greifen von Gegenständen und durch eine Befestigungsschicht zur Anbindung der Saugelemente gebildet ist, wobei mehrere Saugelemente, insbesondere Elastomersauger, mit einem Schlitz 46 strömungsverbunden sind (nicht dargestellt). It is also conceivable that the second position section 54 is formed by suction, in particular Elastomersauger, for gripping objects and by a fixing layer for connecting the suction elements, wherein a plurality of suction elements, in particular Elastomersauger, with a slot 46 are fluidly connected (not shown).

Die Greifermodule 12, 14 sind vorzugsweise gelenkig miteinander verbunden, so dass die Greifflächen 24, 26 gegeneinander anwinkelbar sind.The gripper modules 12 . 14 are preferably hinged together, so that the gripping surfaces 24 . 26 are angled against each other.

Hierzu kann an den Enddeckeln 32, 34 ein die Greifermodule 12, 14 verbindendes Gelenk 36 vorgesehen sein. Das Gelenk 36 ist vorzugsweise in die Enddeckel 32, 34 integriert.This can be done on the end caps 32 . 34 one the gripper modules 12 . 14 connecting joint 36 be provided. The joint 36 is preferably in the end cap 32 . 34 integrated.

Zum Verschwenken der benachbarten Greifermodule 12, 14 relativ zueinander kann im Enddeckel 32 eine Ausformung oder Aussparung 42 zur Aufnahme des Strömungsventils 38a des jeweils anderen Enddeckels 34 ausgebildet sein. For pivoting the adjacent gripper modules 12 . 14 relative to each other can in the end cover 32 a molding or recess 42 for receiving the flow valve 38a the other end cover 34 be educated.

Das Gelenk 36 ist z.B. scharnierartig ausgebildet und die Schwenkachse des Gelenks ist angrenzend an die Saugplatte 20, 22 angeordnet. Das Gelenk 36 ist durch Gelenkabschnitte zusammengesetzt, von denen jeweils ein Gelenkabschnitt an einem der gelenkig verbundenen Enddeckel 32, 34 vorgesehen ist. The joint 36 is, for example, hinged and the pivot axis of the joint is adjacent to the suction plate 20 . 22 arranged. The joint 36 is composed of joint portions, each of which has a hinge portion on one of the hinged end cover 32 . 34 is provided.

In den Enddeckeln 32, 34 können eine Durchführung für eine Strömungsverbindung zwischen den Greifermodulen 12, 14 und/oder eine Durchführung zur Weiterleitung von Signalen, Energie und dergleichen zwischen den Greifermodulen 12, 14 ausgebildet sein (aus Übersichtlichkeitsgründen nicht im Einzelnen dargestellt). Bei den Durchführungen kann es sich um flexible Durchführungen, insbesondere Schlauchleitungen für Druckluft oder flexible Leitungen oder Kabel zur Weiterleitung von Signalen oder Energie, handeln. In the end caps 32 . 34 can be a passage for a flow connection between the gripper modules 12 . 14 and / or an implementation for the transmission of signals, energy and the like between the gripper modules 12 . 14 be formed (for clarity not in the Shown individually). The feedthroughs can be flexible feedthroughs, in particular hoses for compressed air or flexible cables or cables for the transmission of signals or energy.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011103148 B4 [0003]

Claims

Area gripper ( 10 ) for gripping objects, comprising at least one gripper module ( 12 . 14 ), a housing ( 28 . 30 ) and one in the housing ( 28 . 30 ) limited suction chamber ( 16 . 18 ) and a suction plate ( 20 . 22 ) for providing a gripping surface ( 24 . 26 ), wherein the suction plate ( 20 . 22 ) and / or the gripping surface ( 24 . 26 ) a plurality of suction holes ( 41 ), and wherein in each case a fixed number of suction holes ( 41 ) to a suction hole group ( 40 . 40a ) and where for each Sauglochgruppe ( 40 . 40a ) a separate passage ( 52 ) to the flow connection of the Sauglochgruppe ( 40 . 40a ) with the suction chamber ( 16 . 18 ) is provided.

Area gripper ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the housing ( 16 . 18 ) by means of end covers ( 32 . 34 ) is closed and in an end cap ( 34 ) a flow valve ( 38a ) for one in the suction plate ( 22 ) arranged suction hole group ( 40a ) is integrated.

Surface gripper according to claim 1 or 2, characterized in that the plurality of suction holes ( 41 ) a Sauglochgruppe ( 40 . 40a ) as in particular straight row of holes in the suction plate ( 20 . 22 ), wherein the row of holes preferably along or transversely to a longitudinal extent of the suction plate ( 20 . 22 ) is aligned.

Area gripper ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the suction plate ( 20 . 22 ) one to the suction chamber ( 16 . 18 ) adjacent first location section ( 44 ), in which slots ( 46 ) for the vacuum supply of the Sauglochgruppen ( 40 ) are formed, wherein a slot ( 46 ) each with a Sauglochgruppe ( 40 ) is fluidly connected.

Area gripper ( 10 ) according to claim 4, characterized in that the slot ( 46 ) via a flow valve ( 38 ) with the suction chamber ( 18 ) is fluidly connected.

Area gripper ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the suction plate ( 20 . 22 ) one, in particular to the first location section ( 44 ) subsequent, second position section ( 54 ), in which the Sauglochgruppen ( 40 ) are provided.

Area gripper ( 10 ) According to claim 6, characterized in that the second layer portion ( 54 ) through a foil ( 56 ) and one on the film ( 56 ) applied sealing foam ( 58 ) is formed, which is particularly adaptable to wavy or uneven surfaces of objects to be gripped.

Area gripper ( 10 ) according to claim 7, that the sealing foam ( 58 ) preferably over the entire surface over several gripping modules ( 12 . 14 ) is arranged away.

Area gripper ( 10 ) according to claim 6, characterized in that the second position section ( 54 ) is formed by suction elements for gripping objects and by a fastening layer for connecting the suction elements, wherein a plurality of suction elements with a slot ( 46 ) are fluidly connected.

Surface gripper according to one of the preceding claims, characterized in that at least two gripper modules ( 12 . 14 ) are provided, which are hinged together in such a way that the gripping surfaces ( 24 . 26 ) are angled against each other.

Surface gripper according to claim 10, characterized in that the housing ( 16 . 18 ) by means of end covers ( 32 . 34 ) and that the gripper modules ( 12 . 14 ) connecting joint ( 36 ) on the end caps ( 32 . 34 ) of the respective gripper modules ( 12 . 14 ) is arranged.

Area gripper ( 10 ) according to claim 10 or 11, characterized in that the joint ( 36 ) is hinged and that the pivot axis of the joint ( 36 ) adjacent to the suction plate ( 20 . 22 ) is arranged.

Area gripper ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the housing ( 16 . 18 ) by means of end covers ( 32 . 34 ) is closed, and that in the end cap ( 32 . 34 ) a passage for a flow connection between the gripper modules ( 12 . 14 ) and / or an implementation for the transmission of signals, energy and the like between the gripper modules ( 12 . 14 ) is trained.