DE102011103148B4

DE102011103148B4 - grippers

Info

Publication number: DE102011103148B4
Application number: DE201110103148
Authority: DE
Inventors: Carlo Sicko
Original assignee: Individual
Current assignee: Sicko De GmbH
Priority date: 2011-05-25
Filing date: 2011-05-25
Publication date: 2014-10-23
Anticipated expiration: 2031-05-26
Also published as: DE102011103148A1

Abstract

Flächengreifer zum Greifen von Holzbrettern von einem Stapel, mit einer Saugplatte (4), die mehrere Ansaugöffnungen aufweist, und einem Träger (5), der die Saugplatte (4) trägt, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Saugplatte (4) und dem Träger (5) mehrere Federelement (6) wirken, die jeweils bei einer durch eine Biegung der Saugplatte (4) bewirkten Relativbewegung eines Abschnitts der Saugplatte (4) gegenüber dem Träger (5) eine Rückstellkraft erzeugen.A surface gripper for gripping wooden boards from a stack, comprising a suction plate (4) having a plurality of suction openings, and a support (5) carrying the suction plate (4), characterized in that between the suction plate (4) and the support ( 5) a plurality of spring element (6) act, each generating a restoring force at a caused by a bending of the suction plate (4) relative movement of a portion of the suction plate (4) relative to the carrier (5).

Description

Die Erfindung geht aus von einem Flächengreifer mit den im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen, wie er aus der DE 102 16 221 C1 bekannt ist.The invention relates to a surface gripper with the features specified in the preamble of claim 1, as he from DE 102 16 221 C1 is known.

Aus der DE 10 2006 050 970 B4 ist ein Flächengreifer bekannt, der eine Vakuumkammer hat, deren Boden ein Saugblech bildet, das einen Schaumstoffbelag bestehend aus einer Grundschicht und einer Deckschicht trägt.From the DE 10 2006 050 970 B4 is a surface gripper is known which has a vacuum chamber whose bottom forms a suction plate, which carries a foam pad consisting of a base layer and a cover layer.

Aus der DE 102 45 716 A1 ist ein Flächengreifer bekannt, der einen Basiskörper aufweist, an dem eine Saugplatte befestigt ist, die auf einer Grundplatte eine Saugmatte aufweist. Damit beim Ansaugen die Ansaugöffnungen der Saugplatte nicht kollabieren, ist in die Ansaugöffnungen jeweils ein Stützkörper in Form einer Wendelfeder eingesetzt.From the DE 102 45 716 A1 a surface gripper is known which has a base body to which a suction plate is fixed, which has a suction mat on a base plate. So that the suction openings of the suction plate do not collapse during suction, in each case a support body in the form of a helical spring is inserted into the suction openings.

Aus der DE 10 2006 046 624 A1 ist ein Flächengreifer bekannt, der eine Vielzahl von nebeneinander angeordneten Saugplatten aufweist, die jeweils mit einem zentral angeordneten Federstab an einem gemeinsamen Träger befestigt sind.From the DE 10 2006 046 624 A1 is a surface gripper is known which has a plurality of juxtaposed suction plates, which are each secured with a centrally disposed spring bar to a common carrier.

Flächengreifer sind hervorragend geeignet, um platten- oder tafelförmige Werkstücke mit einer ebenen Oberfläche, beispielsweise Glasscheiben, zu greifen. Wenn die Saugplatte eines Flächengreifers an die Oberfläche eines solchen Werkstücks angesetzt wird, ergibt sich ein guter, flächiger Kontakt, so dass beim Anlegen von Unterdruck das Werkstück von den Ansaugöffnungen der Saugplatte angesaugt und durch Luftdruck zuverlässig an der Saugplatte gehalten wird.Surface grippers are ideally suited for gripping plate-shaped or tabular workpieces with a flat surface, for example glass panes. If the suction plate of a surface gripper is attached to the surface of such a workpiece, there is a good, flat contact, so that when applying negative pressure, the workpiece is sucked from the suction of the suction plate and reliably held by air pressure on the suction plate.

Gestapelte Holzbretter haben oft eine mehr oder weniger stark gekrümmte Oberfläche, die den Einsatz von Flächengreifern erschwert. Beim Ansetzen der Saugplatte eines Flächengreifers an eine gekrümmte Fläche bleibt nämlich an gegenüberliegenden Enden der Saugplatte jeweils ein keilförmiger Spalt, der das Ansaugen erschwert.Stacked wooden boards often have a more or less curved surface, which makes the use of surface grippers difficult. When attaching the suction plate of a surface gripper to a curved surface remains namely at opposite ends of the suction plate in each case a wedge-shaped gap, which impedes the suction.

Um eine Krümmung ausgleichen zu können, weisen die Saugplatten von Flächengreifern in der Regel einen Schaumstoffbelag auf. Die Kontur des Schaumstoffbelags kann sich beim Andrücken der Saugplatte gegen einen Stapel von Holzbrettern an eine vorhandene Krümmung anpassen und diese ausgleichen. Je dicker der Schaumstoffbelag ist, desto größere Krümmungen können ausgeglichen werden.In order to compensate for a curvature, the suction plates of surface grippers usually have a foam pad. The contour of the foam pad can adjust when pressing the suction plate against a stack of wooden boards to an existing curvature and compensate for this. The thicker the foam pad is, the greater curvatures can be compensated.

Wenn die Stärke des Schaumstoffbelags erhöht wird, muss aber darauf geachtet werden, dass von den Ansaugöffnungen durch den Schaumstoffbelag hindurchführende Kanäle nicht kollabieren und sich dadurch bei Anlegen von Unterdruck verschließen. Eine Möglichkeit, einen Selbstverschluss dieser Kanäle zu verhindern, besteht darin, statt schlitzförmigen Kanälen zylindrische Kanäle mit möglichst großem Durchmesser einzusetzen. Eine andere Möglichkeit besteht darin, härteren Schaumstoff zu verwenden, der eine größere Formstabilität hat. Allerdings lassen sich die Ansaugöffnungen nur sehr begrenzt vergrößern und härterer Schaumstoff macht immer größere Anpresskräfte erforderlich, damit sich dieser an eine Krümmung anpasst.However, when increasing the thickness of the foam pad, care must be taken to ensure that channels passing through the foam pads from the suction holes do not collapse and thereby close off when vacuum is applied. One way to prevent self-closure of these channels is to use instead of slit-shaped channels cylindrical channels with the largest possible diameter. Another possibility is to use harder foam which has greater dimensional stability. However, the intake openings can only be increased to a very limited extent and harder foam requires ever greater contact forces so that it adapts to a curvature.

Als Alternative ist es aus der DE 20 2005 004 799 U1 bekannt, an jeder Ansaugöffnung einen Faltenbalg anzubringen. Auf diese Weise lassen sich Unebenheiten der Oberfläche eines zu greifenden Werkstücks zwar gut ausgleichen, allerdings ist diese Lösung sehr teuer.As an alternative, it is from the DE 20 2005 004 799 U1 known to attach a bellows at each suction port. In this way, although unevenness in the surface of a workpiece to be gripped can be compensated well, this solution is very expensive.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen kostengünstigen Weg aufzuzeigen, wie gekrümmte Holzbretter besser mit einem Flächengreifer gegriffen werden können.The object of the invention is to show a cost-effective way how curved wooden boards can be better grasped with a surface gripper.

Diese Aufgabe wird durch einen Flächengreifer mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.This object is achieved by a surface gripper with the features specified in claim 1. Advantageous developments of the invention are the subject of dependent claims.

Bei einem erfindungsgemäßen Flächengreifer wirken zwischen der Saugplatte und einem Träger, der die Saugplatte hält, Federelemente, die eine Rückstellkraft erzeugen, wenn eine Biegung der Saugplatte eine Relativbewegung eines Abschnitts der Saugplatte gegenüber dem Träger bewirkt. Die Saugplatte eines erfindungsgemäßen Flächengreifers kann sich biegen und so an die Krümmung eines Holzstapels oder eines zu greifenden Bretts anpassen. Wird die Saugplatte gegen eine gekrümmte Oberfläche gedrückt, biegt sie sich entsprechend der Krümmung und wird von dem Federelement oder den Federelementen später wieder in ihren ursprünglichen Zustand zurückversetzt.In a surface gripper according to the invention act between the suction plate and a support which holds the suction plate, spring elements which generate a restoring force when a bending of the suction plate causes a relative movement of a portion of the suction plate relative to the carrier. The suction plate of a surface gripper according to the invention can bend and thus adapt to the curvature of a stack of wood or a board to be gripped. If the suction plate is pressed against a curved surface, it bends according to the curvature and is later restored by the spring element or the spring elements back to their original state.

Als Federelement kann beispielsweise ein Pneumatikschlauch verwendet werden, der sich in Längsrichtung der Saugplatte erstreckt. Ein einzelner Pneumatikschlauch kann so auf jeden Abschnitt der Saugplatte einwirken und einer Relativbewegung eines Abschnitts der Saugplatte eine Rückstellkraft entgegen setzen. Erfindungsgemäß weist ein Flächengreifer aber mehrere Federelemente auf. Die Federelemente sind bevorzugt als Wendelfedern ausgebildet, können beispielsweise aber auch Gasdruckfeder, Blattfedern, Bügelfedern oder sonstige Federelemente ausgebildet sein. Wendelfedern lassen sich mit vorteilhaft geringem Aufwand zwischen einer länglichen Saugplatte und einem Träger anordnen.As a spring element, for example, a pneumatic hose can be used, which extends in the longitudinal direction of the suction plate. A single pneumatic hose can thus act on each section of the suction plate and set against a relative movement of a portion of the suction plate a restoring force. According to the invention, however, a surface gripper has a plurality of spring elements. The spring elements are preferably designed as coil springs, but may for example also gas spring, leaf springs, bow springs or other spring elements may be formed. Spiral springs can be arranged with advantageously little effort between an elongated suction plate and a carrier.

Der Träger bildet bevorzugt ein Gehäuse des Flächengreifers, wobei die Saugplatte einen Boden des Gehäuses bildet. So lässt sich erreichen, dass der Träger einen Kanal, der einen Unterdruckanschluss des Flächengreifers mit den Ansaugöffnungen verbindet, schützend umgibt. Das Gehäuse kann beispielsweise als ein Käfig ausgebildet sein, kann aber auch geschlossene Seitenwände aufweisen. The carrier preferably forms a housing of the surface gripper, wherein the suction plate forms a bottom of the housing. Thus, it can be achieved that the carrier, a channel which connects a vacuum port of the surface gripper with the suction openings, protective surrounds. The housing may be formed, for example, as a cage, but may also have closed side walls.

Die Saugplatte kann über die Federelemente an dem Träger aufgehängt sein. Bevorzugt liegt die Ansauplatte aber auf dem Träger auf, beispielsweise indem der Träger an seiner Unterseite zwei Stützabschnitte mit Auflageflächen aufweist, zwischen denen ein Abstand ist, den die auf den Auflageflächen liegende Saugplatte überbrückt. Der Träger greift in diesem Fall also mit den Stützabschnitten um die Saugplatte herum. Wenn die Ansauplatte auf dem Träger aufliegt, kann sich die Saugplatte beim Andrücken an ein zu greifendes Werkstück von dem Träger abheben. Bevorzugt erstreckt sich dann ein oberer Teil des Trägers über der Saugplatte, wobei das Federelement oder die Federelemente zwischen der Saugplatte und dem oberen Teil des Trägers wirken, also bei einem Abheben der Saugplatte von Auflageflächen des Trägers auf Druck beansprucht werden.The suction plate may be suspended from the carrier via the spring elements. However, the Ansauplatte preferably lies on the support, for example by the carrier has on its underside two support sections with support surfaces, between which there is a distance which bridges the suction plate lying on the support surfaces. The carrier thus engages with the support sections around the suction plate in this case. If the Ansauplatte rests on the support, the suction plate can stand out when pressed against a workpiece to be gripped from the carrier. Preferably, then an upper part of the carrier extends over the suction plate, wherein the spring element or the spring elements act between the suction plate and the upper part of the carrier, so are claimed on a lifting of the suction plate of bearing surfaces of the carrier to pressure.

Bevorzugt sind wenigstens 5, besonders bevorzugt mehr als 10, insbesondere mehr als 20 Federelemente auf der Saugplatte angeordnet. Die Federelemente sind bevorzugt in einer oder mehreren Reihen angeordnet. An sich genügt zwar auch eine kleinere Anzahl von Federelementen, allerdings wird durch 5 oder noch mehr Federelemente erreicht, dass sich eine biegsame Saugplatte noch besser auf einer größeren Länge auch an ein erheblich gekrümmtes Werkstücks flächig anlegt.Preferably, at least 5, more preferably more than 10, in particular more than 20 spring elements are arranged on the suction plate. The spring elements are preferably arranged in one or more rows. Although in itself also a smaller number of spring elements, but is achieved by 5 or more spring elements that a flexible suction plate even better applies to a greater length and a considerably curved workpiece surface.

Bevorzugt lasten die Federelemente auf den Halteabschnitten der Saugplatte. Beispielsweise kann der Flächengreifer zwei Reihen Federelemente aufweisen, die auf den beiden Halteabschnitten der Saugplatte sitzen.Preferably, the spring elements load on the holding portions of the suction plate. For example, the surface gripper may have two rows of spring elements which sit on the two holding portions of the suction plate.

Die Saugplatte kann beispielsweise aus Blech oder biegsamem Kunststoff sein. Zu Erhöhung der Biegsamkeit kann die Saugplatte Schlitze aufweisen, die quer zu ihrer Längsrichtung verlaufen. Bevorzugt gehen die Schlitze von Längsrändern der Saugplatte aus. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Saugplatte zwei seitliche Abschnitte aufweist, die jeweils über eine Stufe mit einem zentralen Abschnitt verbunden sind, in dem die Ansaugöffnungen sind. Der zentrale Anschnitt liegt auf diese Weise unterhalb von den seitlichen Abschnitten, steht also nach unten vor. Falls die Saugplatte Stufen aufweist, erstrecken sich Schlitze bevorzugt bis in die Stufen hinein.The suction plate may for example be made of sheet metal or flexible plastic. To increase the flexibility of the suction plate may have slots which extend transversely to its longitudinal direction. The slots preferably extend from longitudinal edges of the suction plate. An advantageous development of the invention provides that the suction plate has two lateral sections, which are each connected via a step with a central portion in which the suction openings. The central gate is in this way below the side sections, so it protrudes downwards. If the suction plate has steps, slits preferably extend into the steps.

Bevorzugt ist jeder Ansaugöffnung ein Ventil zugeordnet, das sich selbsttätig schließt, sobald ein durch das Ventil strömender Luftstrom einen Schwellenwert überschreitet. Beim pneumatischen Greifen von Werkstücken kommt es immer wieder vor, dass einzelne Ansaugöffnungen des Flächengreifers nicht an einem Werkstück anliegen, beispielsweise weil das Werkstück kleiner als die Saugplatte ist. Beim Anlegen von Unterdruck würde in einem solchen Fall durch die betreffende Ansaugöffnung fortlaufend Luft eingesaugt werden, was einen unnötigen Energieverbrauch mit sich bringen und die Unterdruckquelle des Flächengreifers unnötig belasten würde. Mit einem Ventil, das sich selbsttätig schließt, sobald ein durch das Ventil strömender Luftstrom einen Schwellenwert überschreitet, kann dies vermieden werden. Ein geeignetes Ventil ist beispielsweise aus der DE 198 14 262 C2 bekannt.Each intake opening is preferably associated with a valve which closes automatically as soon as an airflow flowing through the valve exceeds a threshold value. When pneumatic gripping of workpieces, it often happens that individual suction openings of the surface gripper do not rest against a workpiece, for example because the workpiece is smaller than the suction plate. When applying negative pressure in such a case, air would be sucked through the respective intake continuously, resulting in unnecessary energy consumption and would unnecessarily burden the vacuum source of the surface gripper. With a valve that closes automatically as soon as an airflow passing through the valve exceeds a threshold, this can be avoided. A suitable valve is for example from the DE 198 14 262 C2 known.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Flächengreifer einen Unterdruckanschluss zum Anschließen an eine Unterdruckquelle aufweist, der über wenigstens einen Schlauch mit den Ansaugöffnungen verbunden ist. Bevorzugt trägt die Saugplatte den Schlauch. Ein Schlauch kann Biegungen und Krümmungen der Saugplatte gut folgen. Geeignet sind beispielsweise Schläuche, die mit Draht, beispielsweise in Form von Ringen oder einer Wendel, verstärkt sind oder Wellrohre. Der Schlauch oder die Schläuche sind bevorzugt über Öffnungen in der Mantelfläche an die Ansaugöffnungen angeschlossen. Beispielsweise kann ein Ventil mit einem Ende in einer Ansaugöffnung und mit seinem anderen Ende in einer Öffnung in der Mantelfläche des Schlauchs stecken.An advantageous development of the invention provides that the surface gripper has a vacuum connection for connection to a vacuum source, which is connected via at least one hose to the suction openings. Preferably, the suction plate carries the hose. A hose can follow bends and curves of the suction plate well. For example, hoses which are reinforced with wire, for example in the form of rings or a helix, or corrugated pipes are suitable. The hose or hoses are preferably connected via openings in the lateral surface to the suction openings. For example, a valve with one end stuck in a suction port and with its other end in an opening in the lateral surface of the hose.

Die Ansaugseite der Saugplatte wird als Unterseite bezeichnet, die gegenüber Seite als Oberseite. Richtungsangaben wie „oben”, „unten” und „über” beziehen somit jeweils auf die Saugplatte unabhängig von der Orientierung des Flächengreifers im Schwerkraftfeld der Erde.The suction side of the suction plate is referred to as the bottom, the opposite side as the top. Directional information such as "top", "bottom" and "over" thus refer respectively to the suction plate regardless of the orientation of the surface gripper in the gravitational field of the earth.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden an einem Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert. Es zeigen:Further details and advantages of the invention will be explained on an embodiment of the invention with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 ein Greifersystem mit vier pneumatischen Flächengreifern; 1 a gripper system with four pneumatic surface grippers;

2 einen einzelnen Flächengreifer; 2 a single surface gripper;

3 den in 2 dargestellten Flächengreifer ohne Träger; 3 the in 2 illustrated surface gripper without carrier;

4 eine Ansicht des in 2 dargestellten Flächengreifers mit transparentem Träger; 4 a view of the in 2 illustrated surface gripper with transparent support;

5 eine Schnittansicht zu 4 entlang der Schnittlinie AA; und 5 a sectional view too 4 along the section line AA; and

6 eine Schnittansicht zu 4 entlang der Schnittlinie BB. 6 a sectional view too 4 along the section line BB.

1 zeigt ein Greifersystem mit mehreren pneumatischen Flächengreifern 1, die jeweils an dem gemeinsamen Rohr 2 aufgehängt und an dieses über einen Schlauch 3 angeschlossen sind. In den 2 bis 6 sind verschiedene Ansichten eins solchen Flächengreifers 1 dargestellt. 1 shows a gripper system with multiple pneumatic surface grippers 1 , each at the common pipe 2 hung up and attached to this via a hose 3 are connected. In the 2 to 6 are different views of such a surface gripper 1 shown.

Der Flächengreifer 1 hat an seiner Unterseite eine längliche Saugplatte 4, die mehrere Ansaugöffnungen aufweist und von einem Träger 5 getragen wird, der ein Gehäuse des Flächengreifers 1 bildet. Die Saugplatte 4 ist der Boden dieses Gehäuses.The area gripper 1 has on its underside an elongated suction plate 4 having a plurality of suction ports and a carrier 5 is worn, which is a housing of the surface gripper 1 forms. The suction plate 4 is the bottom of this case.

Zwischen der Saugplatte 4 und dem Träger 5 wirken Federelemente 6, die jeweils bei einer Biegung der Saugplatte 4 eine Rückstellkraft erzeugen. Eine Biegung der Saugplatte 4 bewirkt eine Relativbewegung von Abschnitten der Saugplatte gegenüber dem Träger 5 und führt deshalb auch zu einer Auslenkung der Federelemente 6.Between the suction plate 4 and the carrier 5 act spring elements 6 , each at a bend of the suction plate 4 generate a restoring force. A bend in the suction plate 4 causes a relative movement of portions of the suction plate relative to the carrier 5 and therefore also leads to a deflection of the spring elements 6 ,

Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind zwei Reihen von Federelementen 6 vorhanden. Die Federelemente 6 können aber beispielsweise auch in einer einzigen Reihe in der Mitte der Saugplatte 4 angeordnet werden. Die Federelemente 6 sind bevorzugt als Wendelfedern ausgebildet.In the illustrated embodiment, two rows of spring elements 6 available. The spring elements 6 but also, for example, in a single row in the middle of the suction plate 4 to be ordered. The spring elements 6 are preferably designed as helical springs.

Wie insbesondere die 5 und 6 zeigen, hat der Träger 5 an seiner Unterseite zwei Auflageflächen 5a, auf denen die Saugplatte 4 mit jeweils einem seitlichen Abschnitt aufliegt. Die seitlichen Abschnitte können deshalb als Halteabschnitte bezeichnet werden. Zwischen den Halteabschnitten und einem zentralen Abschnitt, in dem die Ansaugöffnungen angeordnet sind, weist die Saugplatte 4 jeweils eine Stufe auf. Der zentrale Abschnitt der Saugplatte 4 hat einen Belag aus Schaumstoff 7. In dem Schaumstoffbelag 7 sind Aussparungen, beispielsweise Schlitze. Jeweils eine Ansaugöffnung 4 der Saugplatte 4 liegt in einer solchen Aussparung.How the particular 5 and 6 show, the carrier has 5 on its underside two bearing surfaces 5a on which the suction plate 4 each with a lateral section rests. The lateral sections can therefore be referred to as holding sections. Between the holding portions and a central portion in which the suction openings are arranged, the suction plate 4 one level each. The central section of the suction plate 4 has a rubber covering 7 , In the foam pad 7 are recesses, such as slots. One intake each 4 the suction plate 4 lies in such a recess.

Wenn die Saugplatte 4 gegen ein zu greifendes Werkstück gedrückt wird, hebt sich die Saugplatte 4 an der betreffender Stelle von dem Träger 5 ab, wobei die Federelemente 6 in dem betreffenden Abschnitt belastet werden.When the suction plate 4 is pressed against a workpiece to be gripped, lifts the suction plate 4 at the relevant point of the carrier 5 from, wherein the spring elements 6 be charged in the relevant section.

Die Saugplatte 4 ist biegsam ausgebildet, bevorzugt aus Blech, und kann sich deshalb an die Krümmung eines zu greifenden Werkstücks anpassen. Zur Erhöhung der Biegsamkeit weist die Saugplatte Schlitze 8 auf, die sich ausgehend von den Längsrändern der Saugplatte 4 bevorzugt senkrecht zur Längsrichtung der Saugplatte 4 erstrecken. Bevorzugt erstrecken sich die Schlitze bis zu dem zentralen Abschnitt, in dem die Ansaugöffnungen 4 angeordnet sind, und durch die Stufe, die zwischen Halteabschnitt und zentralen Abschnitt ist, hindurch. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist zwischen zwei Schlitzen 8 jeweils ein Federelement 6 angeordnet. Es können aber auch einige dieser Federelemente 6 weg gelassen werden.The suction plate 4 is flexible, preferably made of sheet metal, and can therefore adapt to the curvature of a workpiece to be gripped. To increase the flexibility, the suction plate has slots 8th on, extending from the longitudinal edges of the suction plate 4 preferably perpendicular to the longitudinal direction of the suction plate 4 extend. Preferably, the slots extend to the central portion in which the suction openings 4 are arranged, and through the step, which is between the holding portion and the central portion, through. In the illustrated embodiment is between two slots 8th one spring element each 6 arranged. But it can also be some of these spring elements 6 be left off.

Die Saugplatte 4 trägt wenigstens einen Schlauch 9, über den die Ansaugöffnungen 4 an einen Unterdruckanschluss des Flächengreifers 1 angeschlossen sind. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind zwei Schläuche 9 nebeneinander angeordnet, wobei jeder Schlauch 9 eine Reihe von Ansaugöffnungen mit dem Unterdruckanschluss verbindet. Die Anzahl der Schläuche kann größer oder kleiner als bei dem in 3 dargestellten Ausführungsbeispiel sein. Bevorzugt sind aber genau zwei Schläuche vorhanden. Die Schläuche sind Unterdruckschläuche, d. h. sie können Unterdruck standhalten ohne zu kollabieren. Beispielsweise können die Schläuche mit einer Wendel, bevorzugt einer Drahtwendel, verstärkt sein.The suction plate 4 at least carry a hose 9 over which the intake openings 4 to a vacuum port of the surface gripper 1 are connected. In the illustrated embodiment, two hoses 9 arranged side by side, with each hose 9 a series of suction ports connects to the vacuum port. The number of hoses may be larger or smaller than that in the 3 be illustrated embodiment. Preferably, however, exactly two hoses are available. The hoses are vacuum hoses, ie they can withstand vacuum without collapsing. For example, the hoses can be reinforced with a helix, preferably a wire helix.

Die Ansaugöffnungen der Saugplatte 4 stehen über Öffnungen in der Mantelfläche der Schläuche 9 mit dem Innenraum der Schläuche 9 in Verbindung. Bevorzugt ist in die Öffnungen der Schläuche 9 ein Ventil 10 gesteckt, das zu einer Ansaugöffnung führt. Wie 6 zeigt das Ventil 10 enthält einen zylindrischen Schließkörper 10a. Überschreitet ein durch das Ventil 10 strömender Luftstrom einen vorgegebenen Schwellenwert, wird der Schließkörper 10a angehoben und verschließt so das Ventil 10.The suction openings of the suction plate 4 Stand over openings in the lateral surface of the hoses 9 with the interior of the tubes 9 in connection. Preference is in the openings of the hoses 9 a valve 10 plugged, which leads to a suction opening. As 6 shows the valve 10 contains a cylindrical closing body 10a , Exceeds through the valve 10 flowing air flow a predetermined threshold, the closing body 10a lifted and thus closes the valve 10 ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Flächengreifergrippers
22: Rohrpipe
33: Schlauchtube
44: Saugplattesuction plate
55: Trägercarrier
5a5a: Auflageflächebearing surface
66: Federelementspring element
77: Schaumstoffbelagfoam lining
88th: Schlitzeslots
99: Schlauchtube
1010: VentilValve
10a10a: Schließkörperclosing body

Claims

Surface gripper for gripping wooden boards from a stack, with a suction plate ( 4 ), which has a plurality of suction openings, and a carrier ( 5 ), the suction plate ( 4 ) wearing, characterized in that between the suction plate ( 4 ) and the carrier ( 5 ) several spring element ( 6 ), which in each case by a bending of the suction plate ( 4 ) caused relative movement of a portion of the suction plate ( 4 ) relative to the carrier ( 5 ) generate a restoring force.

Surface gripper according to claim 1, characterized in that the spring elements ( 6 ) Coil springs are.

Surface gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the suction plate ( 4 ) Longitudinal edges, the carrier ( 5 ) Has support sections and the suction plate ( 4 ) on the support sections of the carrier ( 5 ), by which the institution ( 5 ) around the longitudinal edges of the suction plate ( 4 ) grabs around.

Surface gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the suction plate ( 4 ) a longitudinal direction and to increase their flexibility slots ( 8th ) which extend transversely to the longitudinal direction.

Surface gripper according to claim 3 and 4, characterized in that the slots ( 8th ) from the longitudinal edges of the suction plate ( 4 ) go out.

Surface gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the suction plate ( 4 ) has two lateral portions, which are connected via a step with the central portion in which the suction openings are arranged.

Surface gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the suction openings via at least one hose ( 9 ) communicate with a vacuum port, the suction plate ( 4 ) the hose ( 9 ) and the hose ( 9 ) has openings in a lateral surface which lead to the suction openings.

Surface gripper according to claim 7, characterized in that in the openings in the lateral surface of the hose ( 9 ) Valves ( 10 ), which lead to the intake openings.

Surface gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the carrier ( 5 ) forms a housing, the bottom of the suction plate ( 4 ).