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Die Erfindung betrifft eine Datenübertragungsvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung zum konduktiven Übertragen elektrischer Energie zwischen einer Ladestation und einem gegenüber der Ladestation beweglichen Verbraucher nach dem Oberbegriff des Anspruchs 12.
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Die
WO 2015/018888 A1 offenbart eine Kontaktvorrichtung und eine Ladekontakteinheit für ein Schnellladesystem für elektrisch angetriebene Fahrzeuge wie Elektrobusse. Die Kontaktvorrichtung dient zur Ausbildung einer elektrisch leitenden Verbindung zwischen dem Fahrzeug und der stationären Ladestation mit einer Ladekontakteinheit, wobei die Kontaktvorrichtung an dem Fahrzeug angeordnet ist und eine Kontakteinrichtung zur Kontaktierung der Ladekontakteinheit aufweist. Dabei umfasst die Kontaktvorrichtung oder die Ladekontakteinheit eine Positioniereinrichtung mit einem Pantographen oder eine Schwinge, mittels derer die Kontakteinrichtung in vertikaler Richtung relativ zur Ladekontakteinheit positionierbar ist. Dabei weist die Kontakteinrichtung weiter Kontaktelemente, welche mit Ladekontaktelementen der Ladekontakteinheit zur Ausbildung von Kontaktpaarungen kontaktierbar sind. Die Positioniereinrichtung weist weiter eine an einem entfernten Ende des Pantographen oder der Schwinge angeordnete Querführung auf, mittels welcher der Kontaktelementträger quer relativ zur Ladekontakteinheit positionierbar ist. Weiter sind dort an der Ladekontakteinheit Leiterstreifen für eine Steuerleitung vorgesehen, welche mit Steuerkontaktelementen der Kontakteinrichtung konduktiv verbindbar sind.
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Diese konduktive Verbindung weist den Nachteil auf, dass es relativ schnell zur Oxidation und Verunreinigung der Kontaktflächen kommen kann. Insbesondere in Einsatzgebieten mit hoher Luftfeuchtigkeit, beispielsweise in Umschlagsplätzen von Häfen, oder in verschmutzungsgefährdeten Gebieten verschmutzen und oxidieren die Kontaktflächen sehr schnell. Die Kontaktflächen müssen also regelmäßig aufwendig gereinigt und gewartet werden. Ist dies nicht der Fall, häufen sich relativ schnell die Störungen bei der Datenübertragung, was die Zuverlässigkeit des Systems deutlich reduziert. Da solche Einheiten auch bei autonom fahrenden Fahrzeugen eingesetzt werden, muss dann regelmäßig Reinigungspersonal die Ladestationen und die Kontakteinrichtungen der Fahrzeuge, welche auf zum Teil großen Flächen oder langen Fahrstrecken angeordnet sind, abfahren und die Kontakte reinigen.
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Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, eine Datenübertragungsvorrichtung und eine Vorrichtung zum konduktiven Übertragen elektrischer Energie zwischen einer Ladestation und einem gegenüber der Ladestation beweglichen Verbraucher bereitzustellen, welche die oben genannten Nachteile überwinden und eine wartungsarme, gegen äußere Umwelteinflüsse robuste und gleichzeitig einfache und sichere, höchstzuverlässige und möglichst störungsarme bzw. störungsfreie Datenübertragung zwischen der Ladestation und dem Verbraucher ermöglichen.
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Die Erfindung löst die Aufgabe durch eine Datenübertragungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung zum konduktiven Übertragen elektrischer Energie zwischen einer Ladestation und einem gegenüber der Ladestation beweglichen Verbraucher mit den Merkmalen des Anspruchs 12.
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Die eingangs genannte Datenübertragungsvorrichtung ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, dass das Hohlprofil und die Sende- und/oder Empfangseinheit zum Ein- und Ausfahren der Sende- und/oder Empfangseinheit in den Längsschlitz des Hohlprofils in mindestens einer Zustellrichtung mittels einer Zustellvorrichtung zueinander bewegbar sind. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass die Sende- und/oder Empfangseinheit für einen Ladevorgang schnell in den Längsschlitz eingefahren werden kann. Vorteilhaft kann die Sende- und/oder Empfangseinheit dabei auch durch den Längsschlitz hindurch in den Hohlraum des Hohlprofils hinein ragen.
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Dabei ist in einer bevorzugten Ausführung das längliche Hohlprofil ein Schlitzhohleiter und die Sende- und/oder Empfangseinheit eine Antenne für die Datenübertragung zu und vom Schlitzhohlleiter ist. Alternativ kann an dem Hohlprofil und insbesondere in dessen Hohlraum auch eine weitere Sende- und/oder Empfangseinheit, angeordnet sein, welche zur Datenübertragung mit der in den Längsschlitz und/oder Hohlraum eingefahrenen Sende- und/oder Empfangseinheit koppelbar ist. Die Datenübertragung kann vorteilhaft auf optischem Wege erfolgen.
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Bevorzugt kann die Zustellvorrichtung einen Antrieb, insbesondere Linearantrieb zum Bewegen der Sende- und/oder Empfangseinheit und/oder des Hohlprofils in die Zustellrichtung aufweisen.
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In einer günstigen Ausgestaltung können aufeinander zulaufende Führungswände eines Einführtrichters in den Längsschlitz des Hohlprofils münden. Hierdurch kann das Einführen der Sende- und/oder Empfangseinheit in den Längsschlitz verbessert werden.
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Vorteilhaft kann eine Rückstellvorrichtung vorgesehen sein, welche bei Auslenkung der Sende- und/oder Empfangseinheit aus einer vorgegebenen Ruhestellung in Zustellrichtung vom Längsschlitz weg eine Rückstellkraft auf die Sende- und/oder Empfangseinheit in Richtung des Längsschlitzes ausübt. Hierdurch kann die Sende- und/oder Empfangseinheit zur Vermeidung von Beschädigungen etwas nach hinten ausweichen. Dabei kann die Sende- und/oder Empfangseinheit mittels einer Lagerung in Zustellrichtung beweglich an einem Träger, insbesondere Kontaktträger eines Ladekopfs gelagert sein, wobei zwischen der Sende- und/oder Empfangseinheit und dem Träger mindestens ein Rückstellelement, insbesondere eine Rückstellfeder der Rückstellvorrichtung angeordnet ist. Dabei kann vorteilhaft die Lagerung am Träger angeordnete Gleitlager und darin laufende, an der Sende- und/oder Empfangseinheit angeordnete Führungselemente aufweisen.
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Bevorzugt können die Sende- und/oder Empfangseinheit und das Hohlprofil in einer quer zur Zustellrichtung verlaufenden Querrichtung zueinander beweglich angeordnet sein, um einen seitlichen Versatz zwischen Sende- und/oder Empfangseinheit und Hohlprofil in Querrichtung ausgleichen zu können. Hierzu kann vorteilhaft eine Rückstelleinrichtung vorgesehen sein, welche bei Auslenkung der Sende- und/oder Empfangseinheit und/oder des Hohlprofils in der Querrichtung aus einer vorgegebenen Zentralstellung eine Rückstellkraft in Richtung der Zentralstellung auf die Sende- und/oder Empfangseinheit und/oder den Hohlprofil ausübt.
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In einer vorteilhaften Ausführung kann die Sende- und/oder Empfangseinheit zumindest in ihrem zum Eingreifen in den Längsschlitz vorgesehenen Bereich von einer Schutzhülleumgeben sein. Hierdurch können Beschädigung der Sende- und/oder Empfangseinheit verringert oder ganz vermieden werden. Um einer Verschlechterung der Datenübertragung vorzubeugen, kann die Schutzhülle elektrisch isolierend sein. In einer vorteilhaften Ausgestaltung kann der Längsschlitz länger, bevorzugt mindestens zweimal so lang sein, wie es die in Längserstreckung des Längsschlitzes verlaufende Breite der Sende- und/oder Empfangseinheit ist. Hierdurch kann vorteilhaft ein gewisser Versatz von Sende- und/oder Empfangseinheit gegenüber dem Längsschlitz ausgeglichen werden.
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Die eingangs genannte Vorrichtung zum konduktiven Übertragen elektrischer Energie zwischen einer Ladestation und einem gegenüber der Ladestation beweglichen Verbraucher ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, dass eine oben und nachfolgend beschriebene Datenübertragungsvorrichtung verwendet wird.
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Bevorzugt kann der Ladekopf an der Ladestation und das Hohlprofil an dem Verbraucher oder umgekehrt angeordnet sein, je nachdem, was für Erfordernisse eine Anwendung hat. Im Bereich der automatisierten, fahrerlosen Fahrzeuge, sogenannten AGVs, welche selbständig fahren und nur zum Wiederaufladen ihrer Akkus an die Ladestation fährt, kann vorteilhaft das Hohlprofil am AGV angeordnet sein, bevorzugt in eine von außen für den Ladekopf zugänglichen Ladekammer. Ggf. kann die Ladekammer vorteilhaft gegen äußere Einflüsse, insbesondere Witterungseinflüsse und mechanische Einflüsse, mit einer Schutzabdeckung verschließbar sein. Bevorzugt kann der Längsschlitz des Hohlprofils im wesentlichen in vertikaler oder horizontaler Richtung verlaufen.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung kann die Sende- und/oder Empfangseinheit an einem Kontaktträger des Ladekopfs angeordnet sein, Bevorzugt kann die Sende- und/oder Empfangseinheit dabei an einer in Zustellrichtung zum Hohlprofil weisenden Einführspitze des Kontaktträgers angeordnet sein. Um die Beschädigungsgefahr beim Einfahren der Sende- und/oder Empfangseinheit zu verringern, kann die Sende- und/oder Empfangseinheit zumindest teilweise in die Einführspitze versenkbar sein. Bevorzugt kann der Kontaktträger einen keilförmigen Querschnitt aufweisen, um ggf. in einen entsprechend ausgebildeten Einführtrichter einfahren zu können.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand von detaillierten Ausführungsbeispielen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. Diese zeigen:
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1 eine obere Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit einer integrierten erfindungsgemäßen Datenübertragungsvorrichtung in einer ersten, getrennten Stellung;
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2 die obere Draufsicht auf die Vorrichtung aus 1 mit der Datenübertragungsvorrichtung in einer zweiten, verbundenen Stellung;
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3 eine schematische dreidimensionale Ansicht einer Einführvorrichtung der Vorrichtung aus 1 und 2;
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4 eine schematische dreidimensionale Ansicht eines Ladekopfs der Vorrichtung aus 1 und 2 von schräg oben;
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5 eine schematische dreidimensionale Ansicht des Ladekopfs aus 4 von schräg unten;
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6 eine schematische dreidimensionale Detailansicht eines Teils der Datenübertragungsvorrichtung;
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7 eine schematische dreidimensionale Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Anwendung bei einem automatisierten, fahrerlosen Fahrzeuge mit der Datenübertragungsvorrichtung in der ersten, getrennten Stellung gemäß 1;
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8 die schematische dreidimensionale Ansicht aus 7 mit der Datenübertragungsvorrichtung in der zweiten, verbundenen Stellung gemäß 2.
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1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zum konduktiven Übertragen elektrischer Energie zwischen einem Ladekopf 2 eines in 7 und 8 gezeichneten beweglichen elektrischen Verbrauchers in Form eines automatisierten, fahrerlosen Fahrzeuges AGV und einer angedeuteten ortsfesten Ladestation 3. Anstelle eines AGV kann die Vorrichtung 1 auch bei anderen Fahrzeugen verwendet werden.
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Das Fahrzeug AGV weist hierzu, wie in 3, 7 und 8 gut erkennbar, einen Einführtrichter 4 auf, welcher zwei im Wesentlichen senkrecht stehende Führungswandungen 5, 5’ aufweist. Die Führungswandungen 5, 5’ sind identisch, aber spiegelbildlich aufgebaut.
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Die Führungswandungen 5, 5’ weisen zur konduktiven Energieübertragung zum Ladekopf 2 in vertikaler Richtung verlaufende und elektrisch gut leitende erste Kontaktelemente in Form jeweils eines Ladekontaktstreifens 6, 6’ sowie jeweils ebenfalls in vertikaler Richtung verlaufende Erdungskontaktfläche in Form jeweils eines Erdungskontaktstreifens 7, 7’ auf.
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Die beiden Führungswandungen 5, 5’ laufen trichterförmig aufeinander zu und münden an ihren in 3 hinteren Enden in einen Längsschlitz 8 eines Schlitzhohlleiters 9. Der Schlitzhohlleiter 9 weist dabei die insbesondere in 1 und 2 gut erkennbare Querschnittsform auf, welche grundsätzlich bekannt ist. Dabei verläuft der Längsschlitz 8 ebenfalls in vertikaler Richtung über die gesamte Höhe des Einführtrichters 4. Der Längsschlitz 8 weitet sich dann in bekannter Weise in einen Hohlraum 10 des T-förmigen Schlitzhohlleiters 9 auf. Der Schlitzhohlleiter 9 kann auch andere Querschnitte aufweisen, um eine möglichst gute Datenübertragung bei gleichzeitig geringfügiger Abstrahlung nach außen bereitzustellen.
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Der Ladekopf 2 ist in eine Zustellrichtung Z aktiv bewegbar an der Ladestation 3 angebracht und kann über eine in 7 und 8 gezeigte lineare Zustellvorrichtung 11 in Zustellrichtung Z zwischen einer eingefahrenen, getrennten Stellung (7) und einer ausgefahrenen, verbundenen Stellung (8) hin und herbewegt werden. Die Zustellvorrichtung 11 und ihre Funktionsweise wird später im Detail erläutert.
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Dabei weist ein Kontaktträger 12 mit vertikalen Seitenwandungen 13, 13’ entsprechend dem Querschnitt des Einführtrichters 4 ausgebildeten keilförmigen Querschnitt auf, wobei die Form der Seitenwandungen 13, 13’ an die der Führungswandungen 5, 5’ angepasst ist. An den Seitenwandungen 13, 13’ sind mehrere Kontaktelemente 14, 14’ für die elektrische Leistungsübertragung und Erdungskontakte 15, 15’ zur Verbindung der Erdung des Fahrzeugs AGV mit der Ladestation 2 vorgesehen.
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Die Anzahl, räumliche Anordnung und Breite der Ladekontaktstreifen 6, 6’, der Erdungskontaktstreifen 7, 7’ der Kontaktelemente 14, 14’ wie auch der Erdungskontakte 15, 15’ können abhängig von der Anwendung und dem vorhandenen Raum auch anders gewählt werden.
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Dabei sind die jeweils identisch ausgebildeten drei Kontaktelemente 14, 14’ in vertikaler Richtung übereinander so an der Seitenwandungen 13 bzw. 13’ angebracht, dass sie in dem in 2 gezeigten verbundenen Zustand von Ladekopf 2 und Einführtrichter 4 die Ladekontaktstreifen 6, 6’ bzw. die Erdungskontaktstreifen 7, 7’ elektrisch leitend kontaktieren. Dabei kann ein vertikaler Versatz zwischen Kontaktträger 12 des Ladekopfs 2 und Einführtrichter 4 des Fahrzeugs AGV leicht dadurch ausgeglichen werden, dass der Einführtrichter 4 eine größere Höhe aufweist als der Kontaktträger 12, wobei es für die Datenübertragung grundsätzlich ausreicht, dass der Längsschlitz 8 länger ist als die Antenne 16 in Längserstreckung des Längsschlitzes breit, vorliegend also in vertikale Richtung gemessen. Ein derartiger vertikaler Versatz kann u. a. durch unterschiedliche Beladungen oder Reifendruck des Fahrzeugs etc. verursacht sein.
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An einer in 4 vorderen, keilförmig zulaufenden Einführspitze des Kontaktträgers 12 ragt eine Antenne 16 heraus. Dabei ist die Antenne 16 von einer Schutzhülle umgeben, welche in den Zeichnungen nicht extra bezeichnet ist. Diese Schutzhülle kann vorteilhaft elektrisch isolierend sein, um zu verhindern, dass die Antenne 16 mit den Wandungen des Schlitzhohlleiters 9 in elektrisch leitende Berührung kommt, um einen für die berührungslose Datenübertragung nachteiligen Kurzschluss zwischen Schlitzhohlleiter 9 und Antenne 16 zu vermeiden. Bevorzug ist dabei die Breite des Längsschlitzes 8 so bemessen, dass die Antenne 9 bei exakt zentraler Positionierung selbst mit der sie umgebenden Schutzhülle nicht die seitlichen Wandungen des Längsschlitzes 8 berührt. Bei exakter Positionierung berührt die Antenne 16 aber die Wandungen des Längsschlitzes 8 nicht.
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Zur Herstellung einer Signalübertragung mit dem Schlitzhohlleiter 9 kann die Antenne 16 in den Längsschlitz 8 eingeführt werden. Dabei wird die Antenne 16 mittels der in 7 und 8 gezeigten Zustellvorrichtung 11 des Ladekopfs 2 von der in 1 gezeigten getrennten Stellung in Zustellrichtung Z in die in 2 gezeigte verbundene Stellung bewegt. Hierzu weist die Zustellvorrichtung 11 einen in Zustellrichtung Z an einer ortsfesten Führung 23 verfahrbaren Schlitten 24 auf, an dessen in 7 und 8 rechten Ende der Ladekopf 2 angeordnet ist.
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Sowohl ein auf der Rückseite der Antenne 16 vorgesehener Antennenanschluss 25 wie auch die Kontaktelemente 14, 14’ und die Erdungskontakte 15, 15’ sind über in 1, 2, 7 und 8 gut erkennbare Kabel 26 mit einer ortsfesten Energieversorgungs- und Signalübertragungseinheit 27 in an sich bekannter Weise verbunden. Um die Nachführung der Kabel 26 mit dem Schlitten 24 zu ermöglichen, sind die Kabel 26 bereichsweise in einer an sich bekannten beweglichen Kabelführung 28 geführt.
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Grundsätzlich wird durch die aufeinander angepasste keilförmige bzw. trichterförmige Ausbildung des Kontaktträgers 12 und des Einführtrichters 4 eine möglichst exakte Positionierung der Antenne 16 im Längsschlitz 8 bzw. der Ladekontaktstreifen 6, 6’ und der Erdungskontaktstreifen 7, 7’ an den Kontaktelementen 14, 14’ bzw. den Erdungskontakten 15, 15’ erreicht.
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Bevorzugt erfolgt die Positionierung dabei mit bereits genau auf den Längsschlitz 8 ausgerichteter Antenne 16, so dass keine Bewegung in eine Querrichtung Q quer zur Zustellrichtung Z notwendig ist.
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Da dies in der Praxis aber aufgrund nicht exakter Positionierung nicht immer sichergestellt werden kann, ist der Ladekopf 2 über eine in Querrichtung Q verlaufende Linearführung 29 in Querrichtung Q beweglich am vorderen Ende des Schlittens 24 der Zustellvorrichtung 11 angeordnet, um beim Einführen des Kontaktträgers 12 in den Einführtrichter 4 zusätzlich einen in Querrichtung Q verlaufenden Versatz zwischen Einführtrichter 4 und Kontaktträger 12 horizontal auszugleichen. Dabei stellen in 5 gut erkennbare Zentrierfedern 30, 31 einerseits sicher, dass der Ladekopf 2 bei einer Auslenkung aus der in 1 gezeigten, bezüglich der Querrichtung Q zentralen Ruhestellung wieder in diese zurückgedrückt wird. Andererseits erlauben die Zentrierfedern 30, 31, den Kontaktträger 12 von einer außermittigen Stellung in die mittige Stellung gemäß 2 zu verschieben. Dabei sind die Zentrierfedern 30, 31 gegensinnig angeordnet, so dass die eine den Ladekopf 2 in die eine parallel zur Querrichtung Q verlaufende Richtung zieht, während die andere in die Gegenrichtung zieht. Dies ist in 5 durch die in den Federn eingezeichneten Pfeile schematisch angedeutet.
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Um zu verhindern, dass bei außermittiger Positionierung des Kontaktträgers 12 bei der Zustellung des Ladekopfs 2 in Zustellrichtung Z auf den Einführtrichter 4 hin die Antenne 16 beim dabei möglichen Kontaktieren einer der Führungswandungen 5, 5’ beschädigt wird, ist die Antenne 16 in Zustellrichtung Z in den Kontaktträger 12 hinein beweglich angeordnet.
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Wie in 6 im Detail gezeigt, sind hierzu an der dem Schlitzhohlleiter 9 abgewandten Rückseite der Antenne 16 zwei zylindrische Führungsstäbe 17, 17’ in Gleitlagern 18, 18’ in Zustellrichtung Z beweglich geführt. Die Gleitlager 18, 18’ sind dabei fest mit dem Ladekopf 2 verbunden. Weiter sind an der Antenne 16 zwei parallel zu den Führungsstäben 17, 17’ verlaufende längliche Befestigungsstreben 19, 19’ angeordnet. An dem in 6 rechten, hinteren Ende weisen die Befestigungsstreben 19, 19’ zwei Befestigungspunkte 20, 20’ für Rückstellfedern 21, 21’ auf. Die Rückstellfedern 21, 21’ sind andernends über Befestigungsschrauben 22, 22’ fest am Ladekopf 2 befestigt und halten die Antenne 16 in einer in 1 gezeigten vorgegebenen Ruhestellung, d. h. in 6 sind die Rückstellfedern 21, 21’ entspannt. Stößt die Antenne 16 beim Einführen des Kontaktträgers 12 in den Einführtrichter 4 an den Führungswandungen 5, 5’ oder an anderen Stellen an, weicht die Antenne 16 in Zustellrichtung Z gegen die Federkraft der Rückstellfedern 21, 21’ nach hinten aus. Hierdurch kann eine Beschädigung der Antenne 16 vermieden und zugleich eine saubere und zuverlässige Einführung der Antenne 16 in den Längsschlitz 8 sichergestellt werden.
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In obigen Ausführungen bilden der Einführtrichter 3 mit Schlitzhohlleiter 9, der Kontaktträger 12 mit der Antenne 16, die Zustellvorrichtung 11 in Zustellrichtung Z und die Linearführung 29 einschließlich der Zentrierfedern 30, 31 eine erfindungsgemäße Datenübertragungsvorrichtung aus. Es sind aber auch andere konkrete Ausgestaltungen der in den Ansprüchen angegebenen Erfindung möglich. Insbesondere kann der Längsschlitz 8 grundsätzlich in jede Richtung ausgerichtet sein, beispielsweise anstelle in vertikaler Richtung, wie in den Zeichnungen gezeigt, auch in horizontaler, wobei dann die Anordnung um 90° gedreht werden müsste.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Vorrichtung
- 2
- Ladekopf
- 3
- Ladestation
- 4
- Einführtrichter
- 5, 5’
- Führungswandungen
- 6, 6’
- Ladekontaktstreifen
- 7, 7’
- Erdungskontaktstreifen
- 8
- Längschlitz
- 9
- Schlitzhohlleiter (Hohlprofil)
- 10
- Hohlraum Schlitzhohlleiter
- 11
- Zustellvorrichtung
- 12
- Kontaktträger
- 12a
- Einführspitze
- 13
- Seitenwandungen
- 14, 14’
- Kontaktelemente Leistungsübertragung
- 15, 15’
- Erdungskontakte
- 16
- Antenne (Sende- und/oder Empfangseinheit)
- 17, 17’
- Führungsstäbe
- 18, 18’
- Gleitlager für Führungsstäbe
- 19, 19’
- Befestigungsstreben
- 20, 20’
- antennenseitige Befestigungsschrauben für Rückstellfedern
- 21, 21’
- Rückstellfedern
- 22, 22’
- ladekopfseitige Befestigungsschrauben für Rückstellfedern
- 23
- Schlitten
- 24
- Schlittenführung
- 25
- Antennenanschluss
- 26
- Kabel
- 27
- Energieversorgungs- und Signalübertragungseinheit
- 28
- Kabelführung
- 29
- Linearführung in Querrichtung Q
- 30
- erste Zentrierfeder
- 31
- zweite Zentrierfeder
- AGV
- automatisiertes, fahrerloses Fahrzeug (Automated Guided Vehicle)
- Z
- Zustellrichtung Ladekopf
- Q
- Querrichtung senkrecht zur Zustellrichtung Ladekopf
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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