Die Erfindung betrifft das Gebiet der Mechanik, Maschinenbau, insbesondere den Manipulator der Roboter und anderen Aggregate der ähnlichen Bestimmung. Die Anwendung dieses Konzeptes lässt die Massen der beweglichen Details dieser oben genannten Einrichtungen vermindern und folglich die Energieverbrauch für die Umstellung der Gesamtnutzlasten infolge der Versenkung der dynamischen Verluste zu vermindern. Die Erfindung kann man auch in der Eigenschaft als der verschiedenen Heber, sowohl einzeln Aggregat als auch in Angehören verschiedener zum Beispiel technologischen Linien, benutzen. Dabei lässt die Erfindung die Außenabmessungen der Manipulatoren und folglich der oben genannten Aggregate sowohl im Ausgangs- als auch im Ausgangszustand, zu verkürzen.The invention relates to the field of mechanics, engineering, in particular the manipulator of robots and other aggregates of similar determination. The application of this concept reduces the masses of moving details of these devices mentioned above, and consequently reduces the energy consumption for the conversion of the total payloads due to the sinking of the dynamic losses. The invention may also be used in the capacity of the various lifters, both individually and in terms of different technological lines, for example. In this case, the invention allows the outer dimensions of the manipulators and consequently of the above-mentioned units in both the initial and in the initial state, to shorten.
Stand der TechnikState of the art
Bekannt ist das Gerät „Zylinderkoordinatengeometrie” (s. Stefan Hesse „Bildwörterbuch Handhabungstechnik-Robotik-Künstliche Intelligent” – Quelle 1), Seite 25 . Diese Einrichtung enthält das „Hinlangen (3)” in der Art einer teleskopischen Konstruktion mit einem hydraulischen oder elektromechanischen Antrieb. Bei dem Funktionieren dieses Mechanismus entsteht ein Biegemoment vom Gewicht des Greifers (4, 5), das einen Durchhang der Details der Konsole-Baugruppe (3) herausruft. Ein Biegemoment mit dem entsprechenden Durchhang wirkt auch an der Vertikalen Säule. Diese Durchhänge rufen zum Positionierfehler des Arbeitsorgans (4). Für Verminderung des Summerfehlers bis Grenzen der Toleranzen ist Notwendigkeit diese Details mit einem überschüssigen Sicherheitsgrad und folglich mit überschüssiger Masse und Metallansatz solcher Konstruktionen herzustellen. In solchen Einrichtungen gibt es auch die Möglichkeit der Länge der Führungsteile in den Kontakte der beweglichen und stationären Elemente der Konstruktionen. Es ruft entsprechenden dynamischen Widerstand bei der Arbeit mit den großen Beschleunigungen, was den Elektroenergieverbrauch erhöht.The device "Cylinder Coordinate Geometry" (s. Stefan Hesse "Picture Dictionary Handling Technology-Robotics-Artificial Intelligent" - Source 1), page 25 , This facility contains the "Hinlangen ( 3 ) "In the manner of a telescopic construction with a hydraulic or electromechanical drive. In the functioning of this mechanism creates a bending moment of the weight of the gripper ( 4 . 5 ), which causes a slack in the details of the console assembly ( 3 ). A bending moment with the corresponding slack also acts on the vertical column. These sags call for a positioning error of the working organ ( 4 ). To reduce the buzzer error to the limits of tolerances, it is necessary to fabricate these details with an excess level of safety and hence excess mass and metal neck of such constructions. In such devices, there is also the possibility of the length of the guide parts in the contacts of the movable and stationary elements of the structures. It calls corresponding dynamic resistance at work with the big accelerations, which increases the electric energy consumption.
Im bekannten „Messroboter” (s. „handlich Know-How” vom Dr. Ing. Stefan Hesse Handhabungstechnik von A bis Z Publishing GmbH” – Quelle 2, Seite 262 ) vorstellt sich eine 3-koordinatliche Robotereinrichtung vor, die einen Arbeitsorgan mit Hilfe der 3 entsprechenden wechselseitigen Platten in der Führungsgehäusen entsteht. Die notwendige Starrheit der beweglichen Platten versorgt ihren Querschnitten, das ihrer Massen und folglich ihre dynamischen Widerstand bei den notwendigen großen Beschleunigungen erhöht. Es führt zur Erhöhung des Metallansatzes dieser Details, der Selbstkosten ihren Produktivität und erhöhten Verbrauchs der Elektroenergie bei der Benutzung solcher Einrichtungen.In the well-known "measuring robot" (s. "Handy know-how" from Dr. Ing. Ing. Stefan Hesse Handling Technology from A to Z Publishing GmbH "- Quelle 2, page 262 ) introduces a 3-coordinate robotic device, which creates a working organ with the help of the 3 corresponding mutual plates in the guide housings. The necessary rigidity of the moving plates provides their cross sections, which increases their masses and consequently their dynamic resistance at the necessary great accelerations. It leads to increase of the metal approach of these details, the cost price of their productivity and increased consumption of electric energy in the use of such devices.
Die analogischen Eigenschaften hat der „Industrieroboter” mit einer aufschiebbaren Stange (s. Quelle 1, Seite 55 ). Die breite Anwendung haben die „Gelenkroboter” gemäß dem konstruktiven Schema (s. Quelle 1, Seite 7 ). Die Oberarm (5), Unterarm (7) und anderen Details ebenso ihre Verbindungen müssen die Vereinigung der Präzisionsgenauigkeit der Positionierung der Gesamtnutzlast (9), was wegen großen Massen der beweglichen Details in Vereinigung mit ihrer großen Beschleunigungen zu dem erhöhten Energieverbrauch führt. Für eine kleine Umstellung der Gesamtnutzlast (9) wenden sich die schweren Arme (5) und (7), das großen Energieverbrauch herausruft. Dabei wahrnehmen diese Arme die Deformation der Abbiegung, was einer notwendigen Widerstandmoment und Trägheitsschwingmoment ihres Querschnittes bildet.The analogous properties of the "industrial robot" with a slide-rod (s. Source 1, page 55 ). Broad application has the "articulated robots" according to the design scheme (s. Source 1, page 7 ). The upper arm ( 5 ), Forearm ( 7 ) and other details as well their connections need to combine the precision accuracy of the positioning of the total payload ( 9 ), resulting in increased energy consumption due to large masses of moving details combined with their large accelerations. For a small conversion of the total payload ( 9 ) turn the heavy arms ( 5 ) and ( 7 ), which invokes great energy consumption. These arms perceive the deformation of the turn, which forms a necessary moment of resistance and moment of inertia of their cross section.
Dieser Roboter hat das überschüssige Steuerungssystem, zum Beispiel: für die sogar sehr kleiner Umstellung der Gesamtnutzlast (9) über einer Geradelinie arbeiten 3 Antriebe mit der eigenen und auch gesamtem Steuerungssysteme.This robot has the excess control system, for example: for even very small conversion of the total payload ( 9 ) 3 drives with their own and also complete control systems work over one straight line.
In der Bedingungen Hochproduktivität, zum Beispiel in der Produktionsabteilungen der Karosserien der Autobetrieben mit großen Zahl der Roboter für Widerstandspunktschweißen bei der schritten Umstellung vom vorherigen Schweißpunkt zu weiteren, entsteht der erhöhte Energieverbrauch.In conditions of high productivity, for example, in production departments of bodies of automobile manufacturers with a large number of robots for resistance spot welding at step change from the previous welding point to others, there is an increased energy consumption.
Solche Manipulatoren aus 2 einarmigen Hebeln haben die kosmischen Raumtransportfahrzeugen ( Quelle 3 Internet Google 2887X1968 ) für die Bringung und Übertragung verschiedener Lasten an den kosmischen Stationen, die sich an den Orbit, zum Beispiel der Erde, befinden. Solche Konstruktionen der Manipulatoren haben auch die Mondfahrzeuge und Marsfahrzeuge zum Beispiel für die Bringung des Probenehmers im Sollpunkt, des Fotokammers und anderen Geräte und so weiter (s. Quelle – 3a Internet, zum Beispiel, „Yahoo”, Marsfahrzeug „Curiositi”, Komplizierte Ladung ). Die Anwendung solchen Manipulatoren in oben genannten kosmischen Aggregaten führen zu ihrer überschüssigen Maßen im Transportzustand und Massen und folglich zum überschüssigen Verbrauch des Kraftstoffs. Diese Manipulatoren aus zwei einarmigen Hebeln im Ausgangszustande vergrößern die Begrenzungsmaße dieser kosmischen Objekte. Es erhöht den Widerstand der Luft vom Start bis dem Eingang im Luftleeren Raum, was ergänzend den Verbrauch des kosmischen Kraftstoffs vergrößert.Such manipulators of 2 one-armed levers have the cosmic spacecraft ( Source 3 Internet Google 2887X1968 ) for the bringing and transmission of various loads at the cosmic stations, which are at the orbit, for example the earth. Such manipulator designs also have lunar vehicles and mars vehicles, for example, for bringing the sampler to the set point, the photocouple and other equipment, and so forth (see FIG. Source - 3a Internet, for example, "Yahoo", Mars vehicle "Curiositi", Complicated cargo ). The use of such manipulators in the above-mentioned cosmic aggregates lead to their excess dimensions in the transport state and masses and consequently to the excess consumption of the fuel. These manipulators of two single-arm levers in the initial state increase the bounds of these cosmic objects. It increases the resistance of the air from the start to the entrance in the evacuated space, which in addition increases the consumption of the cosmic fuel.
Bekannt ist die Einrichtung „Scherenhubachse” (s. Quelle 2, Seiten 371, 372 ), die 2 gleichen parallelen X-förmigen Hebelkombinationen mit den Getriebe des zweiarmigen Hebel und der Bewegung der Gesamtnutzlast entsteht. Jeder Hebel (A2) dieser Einrichtung nehmen die Deformation der Biegung, was für notwendige Starrheit dieser Hebel ihre Arbeitsquerschnitte und folglich Massen der Details vergrößert. Deshalb erhöht sich der Verbrauch der Elektroenergie für die Umstellungen der Details, besonders bei ihrer großen Beschleunigungen, wegen der großen dynamischen Widerständ.The device "Scherenhubachse" (s. Source 2, pages 371, 372 ), which creates 2 equal parallel X-shaped lever combinations with the gearbox of the two-armed lever and the movement of the total payload. Each lever (A2) of this device take the deformation of the bend, what necessary rigidity of these levers increases their working cross sections and therefore masses of details. Therefore, the consumption of the electric power increases for the changes of the details, especially at their large accelerations, because of the large dynamic resistances.
Die bekannten konstruktiven Schemas der verschiedenen Manipulatoren und ihren Arbeitsräume werden in der Quelle 4 – („Dubel, Taschenbuch für die Maschinenbau, Herausgegeben von K.-H. Grote und J Feldhusen, Springer”, Seite T-99, Bild 1) gespiegelt. Die oben genannte Analyse der Eigenschaften dieser Manipulatoren zeigen, dass diese Einrichtungen überschüssiger Massen haben. Es überhöht den Metallansatz und den Elektroenergieverbrauch. Außerdem haben die traditionellen Manipulatoren überhöhte Zahl der Antrieben und der Elementen der Steuersysteme und deshalb übergroße Selbstkosten ihrer Produktion.The well-known structural schemes of the various manipulators and their work spaces are in the Source 4 - ("Dubel, Paperback for Mechanical Engineering, Edited by K.-H. Grote and J Feldhusen, Springer", page T-99, Figure 1) mirrored. The above analysis of the properties of these manipulators shows that these devices have excess masses. It exaggerates the metal approach and the electrical energy consumption. Besides, traditional manipulators have excessive number of drives and elements of control systems and therefore excessive cost of their production.
Es ist bekannt die „Vorrichtung für Geradebewegung” DE 10 2008 045 868 A1 , die die Ober- und Unterrahmen enthält. Diese Rahmen sind mit Hilfe 4 Paare der Hebel der gleichen Längen zwischen einander verbunden. Diese Hebel werden paarweise symmetrisch an den Wellen der beiden Rahmen befestigt, wobei die 2 Wellen jedes Rahmens die senkrechen Achsen haben. Die Zapfen dieser Wellen jedes Rahmens haben die Verbindung mit Hilfe der Kegelzahnräder oder Segmenten für die Synchronisierung ihrer Wendungen. Diese Vorrichtung hat einen elektromechanischen Antrieb, wobei dieser Antrieb sich mit einer Welle des Unterrahmens verbunden ist. Die Vorrichtung hat die Löcher für die Schrauben an der Unten- und Oberrahmen für die Möglichkeit der Verbindung 2 und mehr Vorrichtungen gemäß einem notwendigen Hub der irgendwelchen Gesamtnutzlast. Die Enden der Nachbarwellen der Rahmen können, für Synchronisierung der Wendung der Hebel, die Zahnsegmente haben. Aus der notwendigen Zahl dieser Vorrichtungen kann man eine Stange der Variablenlänge montieren. Die oben genannten Hebel versorgen infolge ihrer synchronen Wendungen die Translationsbewegung des Oberrahmens relativ des Unterrahmens ohne irgendwelche Führungsdetails. Deshalb ist die Höhe der Vorrichtung gleich die Summe der Dicken der Rahmen im Ausgangszustand. Dieser Modul und die Stange der Variablenlängen lassen nur Translation geradlinig der Gesamtnutzlast auszuführen, dass nicht immer genug ist. Diese Vorrichtung enthält den elektromechanischen Antrieb, der der Welle mit den Hebeln wendet. Deshalb unterziehen die Hebel die Deformationen der Biegung. Es erhöht die Masse der Details mit maximal möglichen Beschleunigungen, was die dynamischen Verluste dieser Vorrichtung vergrößert und folglich der Elektroenergieverbrauch erhöht. Diese Vorrichtung für Geradebewegung kann bedeutenden Sammelfehler wegen dem Fehlen einer Anlage für die Kompensierung der Spalte in den Gelenken.It is known the "device for straight-line movement" DE 10 2008 045 868 A1 containing the top and bottom frames. These frames are connected by means of 4 pairs of levers of the same lengths between each other. These levers are mounted in pairs symmetrically on the shafts of the two frames, with the 2 shafts of each frame having the vertical axes. The pins of these shafts of each frame have the connection by means of bevel gears or segments for the synchronization of their turns. This device has an electromechanical drive, this drive is connected to a shaft of the subframe. The device has the holes for the screws on the bottom and top frames for the possibility of connection 2 and more devices according to a necessary stroke of any total payload. The ends of the neighboring shafts of the frames can, for synchronizing the turn of the levers, have the tooth segments. From the necessary number of these devices you can mount a rod of variable length. The above-mentioned levers, due to their synchronous turns, provide the translational movement of the upper frame relative to the subframe without any guide details. Therefore, the height of the device is equal to the sum of the thicknesses of the frames in the initial state. This module and the variable length bar only allow translation to be done in straight line to the overall payload, which is not always enough. This device contains the electromechanical drive that turns the shaft with the levers. Therefore, the levers undergo deformation of the bend. It increases the mass of details with maximum possible accelerations, which increases the dynamic losses of this device and thus increases the electric power consumption. This device for straight-ahead movement can cause significant collection errors due to the lack of a facility for compensating the column in the joints.
Aufgabe der ErfindungObject of the invention
Ziel der Erfindung ist daher die Schaffung einer Vorrichtung in der Art eines unifizierten Moduls ebenso einer Stange der Variablenlänge aus notwendiger Zahl dieser Moduln für die vorzugsweise geradlinigen Translationsumstellung einer Gesamtnutzlast; der Modul und entsprechend diese Stange muss die verminderten, im Vergleich zu der existierenden Einrichtungen der Analogbestimmungen, Massen beweglichen Details und Baugruppen, mit der erhöhten Positionierungsgenauigkeit, mit der vereinfachten Steuersysteme, mit der Möglichkeit des Funktionierens in allen Richtungen im Raum und mit senkten Verbrauch Energie für der Funktionieren, mit der minimalen Begrenzungsmaßen in dem Arbeits- und Ausgangszustand; die Umstellungen der Gesamtnutzlast muss nur infolge der Änderungen der Länge dieser Stange aus der notwendigen Zahl der Modul ausführen; die Konstruktionsschema des Moduls und der Stange der Variablenlänge muss auch die Möglichkeit der krummlinige Trajektorie der Umstellung der Gesamtnutzlast vorhersehen.The aim of the invention is therefore to provide a device in the manner of a unified module as well as a rod of the variable length of necessary number of these modules for the preferably straight-line translation conversion of a total payload; the module and, correspondingly, this rod must have the reduced details and assemblies, in comparison to the existing equipments of the analogues, masses movable, with the increased positioning accuracy, with the simplified control systems, with the possibility of functioning in all directions in space and with reduced consumption of energy for functioning, with the minimum limits in the working and starting condition; Adjustments of the total payload should be carried out only as a result of changes in length of this rod from necessary number of modules; the design scheme of the module and variable length bar must also predict the possibility of the curvilinear trajectory of total payload conversion.
Das Ziel wird dadurch erreicht, dass der Modul das Basisrahmen und das bewegliche Rahmen, die zwischen einander mit Hilfe zwei Paare der vorzugsweise gabelförmigen Zugleisten, mit der senkrechten ihrer Wendenachsen verbunden werden, enthält; jede gabelförmige Zugleiste wird mit Hilfe der Buchsen am entsprechenden Rahmen mit der Möglichkeit der Wendung befestigt; die Zugleisten können sowohl in dem Raum des Moduls als auch außen ihn anordnen; die Zapfen der Zugleisten verbinden sich mit den Rahmen mit Hilfe der Buchsen, die Achsenbewegungen der Zugleisten begrenzen. Die Zugleisten jedes Rahmens können mit Hilfe der Kegelzahnräder an ihren Zapfen verbunden sein; der Modul kann mindestens eines Antrieb zum Beispiel in Art eines reversibel elektromechanischen Längsmechanismus oder Hydrozylinders haben für die gegenseitigen vorzugsweise schlüssigen geradlinigen Umstellung der Rahmen enthält; jeder Antrieb hat die gelenkig Befestigung, vorzugsweise mit den Zapfen, die die Diagonalanordnung an der Rahmen haben; die Antrieben können die analogen Befestigungen an den Stangen der Variablenlänge aus 2 und mehr Moduln haben; jeder Modul oder Stange der Variablenlänge können die Anlage für die Beseitigung oder bedeutenden Verminderung der Lüfte in der Gelenken – enthalten; die alle trägen Details sowohl des Moduls als auch der ganze Stange der Variablenlänge ebenso der Antrieb werden nur die Deformation der Druck und Zug, das heißt ohne der Deformationen der Biegung wahrnehmen. Es bedeutet, dass die Querschnitte und folglich der Metallansatz, und deshalb die Massen der beweglichen trägen Details und Baugruppen, zum Beispiel, der Manipulator der Roboter und anderen ähnlichen Einrichtungen, vermindern werden. Dabei vermindert sich auch das Trägheitsschwingmoment bei der Wendung der entsprechenden Tragdetails, was ergänzend die dynamischen Widerstände vermindert. Es kann den Verbrauch der Energie, besonders bei großen Beschleunigungen, zu versenken lässt. Die krummlinige Trajektorie der Gesamtnutzlast und folglich die entsprechenden Form des Moduls ebenso der Stange kann man mit Hilfe einer Differenz der verschiedenen Abstande zwischen der Achsen der Zapfen der Zugleisten und der Achsen der Paare ihrer Gelenken.The object is achieved by the module comprising the base frame and the movable frame which are connected between each other by means of two pairs of preferably fork-shaped pulling strips, with the vertical of their turning axes; each bifurcated pull bar is fastened by means of the bushings to the corresponding frame with the possibility of turning; the drawstrings can arrange it both in the space of the module and on the outside; the pins of the drawbars connect to the frames by means of the bushes which limit the movements of the drawbars. The drawbars of each frame can be connected by means of the bevel gears on their pins; the module can have at least one drive, for example in the form of a reversible electromechanical longitudinal mechanism or hydraulic cylinder, for the mutual, preferably conclusive rectilinear changeover of the frame; each drive has the hinged attachment, preferably with the pins having the diagonal arrangement on the frame; the drives can have the analog fixtures at the variable length bars of 2 and more modules; each module or bar of variable length can contain the facility for the elimination or significant reduction of the air in the joints -; All lazy details of both the module and the whole rod of variables length as drive will only perceive deformation of pressure and tension, that is without deformation of a bend. It means that the cross-sections and consequently the metal approach, and therefore the masses of the mobile sluggish Details and assemblies, for example, the manipulator of robots and other similar devices, will diminish. This also reduces the moment of inertia in the turn of the corresponding support details, which additionally reduces the dynamic resistance. It can lower the consumption of energy, especially at high accelerations. The curvilinear trajectory of the total payload and consequently the corresponding shape of the module as well as the rod can be determined by means of a difference of the different distances between the axes of the pins of the drawbars and the axes of the pairs of their joints.
Ausführungsbeispielembodiment
Die Erfindung wird im Folgenden an Hand der dargestellten Ausführungsbeispiele erläutert.The invention will be explained below with reference to the illustrated embodiments.
Es zeigen:Show it:
1: Der Modul in der Ausgangs- und Arbeitszustände aus den Basis- und beweglichen Rahmen, die mit Hilfe zwei Paare der wechselseitigen querschnittanordneten gabelförmige Zugleisten gelenkig zwischen einander verbinden sind; der Modul hat die Verbindung mit den vorzugsweise gleichen Moduln der Stange der Variablenlänge; der Modul oder die Stange können ein oder mehr geradlinige hydraulischen oder elektromechanischen Antriebe mit der diagonalen Anordnung. 1 : The module in the initial and working states of the basic and mobile frames connecting with the help of two pairs of reciprocal cross-sectional arranged bifurcated drawstrings articulated between each other; the module has the connection with the preferably equal modules of the variable length bar; The module or bar may have one or more rectilinear hydraulic or electromechanical drives with the diagonal arrangement.
2: Der Ansicht A gemäß 1: die Anordnung und Verbindung der Zuglinien. 2 : View A according to 1 : the arrangement and connection of the train lines.
3: Der Schnitt B-B gemäß 1 zeigt die gegenseitige Anordnung der Zugleisten im Basisrahmen und ihre Verbindung mit Hilfe der Kugelzahnräder. 3 : The section BB according to 1 shows the mutual arrangement of the drawbars in the base frame and their connection by means of the ball gears.
4: Der Schnitt C-C gemäß 1 zeigt die Spiegelanordnung der Zugleisten im beweglichen Rahmen von der 3. 4 : The section CC according to 1 shows the mirror arrangement of the pull strips in the movable frame of the 3 ,
5: Die Variante 1 des Konstruktionsschemas des Mechanismus der Verminderung des Sammelfehlers des Moduls oder der Stange der Variablenlängen – mit Hilfe eines Bügels mit den Elektromagnet und Feder, die an den Enden der Antrieben montiert werden und mit den Zapfen der Zugleisten zusammenwirken können. 5 : Variant 1 of the construction scheme of the mechanism of reduction of group error of the module or rod of variable lengths - by means of a yoke with the electromagnet and spring, which are mounted at the ends of the drives and can interact with the pins of the drawbars.
6: Die Variante 2 des Konstruktionsschemas der Verminderung des Summerfehlers – mit Hilfe vorzugsweise der 3 anspannenden Trossen unabhängig von der Lange der Stange der Variablenlängen aus der Modul. 6 : Option 2 of the construction scheme of reduction of buzzer error - by means of, preferably, 3 tensioning wires regardless of length of a rod of variable lengths from module.
7: Der Ansicht D gemäß 7: Die mögliche Anordnung der Trosse mit den Antrieben der Spannungen und Bremsen der Trossen. 7 : View D according to 7 : The possible arrangement of the hawser with the drives of the tensions and brakes of the hawsers.
8: Die mögliche Variante eines Konstruktionsschemas des Manipulators vorzugsweise eines Roboters mit den tragenden Konsolen in der Art der Stangen der Variablenlängen auf Grund der Modul seine mögliche Roboterraum in vertikaler Fläche. 8th : The possible variant of a construction scheme of the manipulator preferably a robot with the supporting consoles in the type of rods of variable lengths due to the module its possible robot space in a vertical plane.
9: Der Ansicht E gemäß 9 und der Roboterraum des Manipulators in horizontaler Fläche. 9 : View E according to 9 and the robot space of the manipulator in a horizontal plane.
10: Die Stangen der Variablenlängen in der Art der Manipulatoren eines Marsfahrzeugs oder ein ähnlicher Objekt anstatt den existierenden Roboter- in Art einen oder zwei einarmigen Hebel – die dünnen Linien – im Arbeitszustand. 10 : The rods of the variable lengths in the manner of the manipulators of a Martian vehicle or a similar object instead of the existing robot in kind one or two arm levers - the thin lines - in working condition.
11: Das Marsfahrzeug im Ausgangzustand – die Stangen der Variablenlänge haben die mindestens Längen. 11 : The Mars vehicle in the initial state - the bars of variable length have the least lengths.
12: Das Schema des Roboters-Manipulators in Art der Verbindung der zwei Stangen der Variablenlängen und, für den Vergleich, das existierenden kinematischen Schema – die dünne Linien – des kosmischen Raumtransportfahrzeuges, der in seiner Ladeabteilung montiert wird; dieses Fahrzeug ist zu einer Bahnstation verbindet worden. 12 : The scheme of the robot-manipulator in the way of connection of the two rods of the variable lengths and, for comparison, the existing kinematic scheme - the thin lines - of the cosmic spacecraft mounted in its loading department; this vehicle has been linked to a train station.
13: Der Roboter-Manipulator aus den zwei Stangen der Variablenlängen im Ausgangszustand. 13 : The robot manipulator from the two rods of the variable lengths in the initial state.
14: Eine Variante der Montage des Greifers für die Übertragung und Lagerung der Lasten in den Ladeabteilungen eines Raumtransportfahrzeuges der Bahnstation an dem Orbit. 14 : A variant of the assembly of the gripper for the transfer and storage of the loads in the loading departments of a space transport vehicle of the train station at the orbit.
15: Die Stange der Variablenlänge, die aus den Modul mit der nacheinander Verminderung ihrer Maßen über ihren Abstand von der Befestigung und der möglichen Anordnung des Antriebes. 15 : The rod of variable length coming out of the module with the sequential diminution of their dimensions about their distance from the fixture and the possible layout of the drive.
16: Eine mögliche Variante der Stange der Variablenlänge, unter anderen mit dem Außerordnung der Zugleisten. 16 : One possible variant of the bar of variable length, among others with the disposition of the drawbars.
Der Modul der vorzugsweise geradlinigen Translationsumstellung besteht aus den Basisrahmen (1) und beweglichen Rahmen (2), die mit Hilfe der gabelartigen Zugleisten (3), (4), (5), (6) zwischen einander verbinden werden. Jede Zugleiste besteht aus der zwei symmetrische Leisten, die unbeweglich an dem Schaft (7) mit den zwei Zapfen (8) befestigen werden. Die Zugleisten (3), (4) werden an dem Basisrahmen (1) und die Zugleisten (5), (6) an dem Rahmen (2) spiegelartig mit Hilfe der Büchsen (9) mit der Möglichkeit der Wendung befestigt. Die Achse der Zapfen (8) der Zugleisten (3) ist quer in Beziehung der Achse der Zapfen (8) der Zugleiste (4) des Basisrahmens (1); die Achsen der Zugleisten (5) und (6) sind auch queren zwischen einander. Die Zugleisten (3) und (4), und auch die Zugleisten (5) und (6) haben die Gelenkverbindungen mit Hilfe zwei Scharniere (10). Die Zugleisten (3), (4) und auch (5), (6) können an den Schnittpunkte der Achsen seiner Zapfen (8) die gleichen Kegelzahnräder (11) in der Verzahnung enthalten. Die Abstande (E) zwischen der Achse der Zapfen und der Scharniere (10) der Zugleisten (3), (4) und auch (5), (6) sind vorzugsweise gleichen. Der Modul der Translationsumstellung oder die Stange aus mehreren Modul enthalten vorzugsweise mindestens einen Antrieb (12) der Geradewirkung zum Beispiel in Art einer mindestens einen doppeltwirkender Hydraulikzylinder mit mehreren festen Stellungen oder in Art einer zum Beispiel elektromechanische Einrichtung mit der analogischen Funktionen, der mit der Möglichkeit der Umstellung des beweglichen Rahmens (2) in Beziehung des Basisrahmens (1) aufgestellt wird. Der Antrieb (12) wird vorzugsweise an den Zapfen zum Beispiel (13) und (14) zwischen dem Basisrahmen (1) und dem beweglichen Rahmen (2) des Moduls oder der Stange aus den mehreren Modul gelenksbefestigen. Die Antriebe (12) können vorzugsweise mit der Diagonalanordnung montiert. Das Basisrahmen (1) und bewegliches Rahmen (2) können an der Flächen (F) und (G) die gleichen Löcher (H) für die Möglichkeit der Montage der Stange der Variablenlänge aus der notwendigen Zahl der Modul haben. Die Zapfen (15), (16) in der Verbindung der Modul in der Konfiguration der Stange können die mindestens ein Paar der Zahnsektor (17) in der Eingriff enthalten. In allen Gelenkverbindungen der Details können sowohl die Gleitlagern als auch die Wälzlagern benutzen sein. Sowohl der einzige Modul als auch die Stange der Variablenlänge auf seinem Grund können die Einrichtung für die Verminderung des Sammelfehlers enthalten. Gemäß der Variante 1 besteht diese Einrichtung zum Beispiel aus des Paars. Elektromagneten (18) mit dem Bügel (19) und der Feder (20). Die Elektromagneten (18) sind an den Enden des Antriebes (12) montieren. Die Bügel (19) wird mit der Möglichkeit der Wechselwirkung mit den entsprechenden Zapfen, zum Beispiel (13) und (14), montiert.The module of the preferably straight-line translational conversion consists of the base frames ( 1 ) and movable frame ( 2 ), which, with the help of the fork-like drawstrings ( 3 ) 4 ) 5 ) 6 ) between each other. Each pull bar consists of the two symmetrical bars that are immovable on the shaft ( 7 ) with the two pins ( 8th ). The drawbars ( 3 ) 4 ) are attached to the base frame ( 1 ) and the drawbars ( 5 ) 6 ) on the frame ( 2 ) mirror-like with the help of the cans ( 9 ) With attached to the possibility of turning. The axis of the pins ( 8th ) of the drawbars ( 3 ) is transversely in relation to the axis of the pin ( 8th ) the pull bar ( 4 ) of the basic frame ( 1 ); the axes of the drawbars ( 5 ) and ( 6 ) are also cross between each other. The drawbars ( 3 ) and ( 4 ), and also the drawbars ( 5 ) and ( 6 ) have the hinges using two hinges ( 10 ). The drawbars ( 3 ) 4 ) and also ( 5 ) 6 ) can at the intersections of the axes of its pins ( 8th ) the same bevel gears ( 11 ) contained in the gearing. The distances (E) between the axis of the pins and the hinges ( 10 ) of the drawbars ( 3 ) 4 ) and also ( 5 ) 6 ) are preferably the same. The module of the translation conversion or the rod of several modules preferably contain at least one drive ( 12 ) of the straight-line effect, for example, in the manner of at least one double-acting hydraulic cylinder with several fixed positions or in the manner of, for example, an electromechanical device with the analogous functions associated with the possibility of moving the movable frame ( 2 ) in relation to the basic framework ( 1 ) is placed. The drive ( 12 ) is preferably attached to the pin, for example ( 13 ) and ( 14 ) between the base frame ( 1 ) and the movable frame ( 2 ) of the module or rod from the multiple module hinges. The drives ( 12 ) can preferably be mounted with the diagonal arrangement. The basic frame ( 1 ) and movable frame ( 2 ) can have the same holes (H) on the surfaces (F) and (G) for the possibility of mounting the rod of variable length from the necessary number of module. The cones ( 15 ) 16 ) in the connection of the module in the configuration of the rod, the at least one pair of tooth sector ( 17 ) included in the procedure. In all articulated joints of details, both plain bearings and rolling bearings can be used. Both the single module and the variable length bar at its bottom may contain the means for reducing the collection error. According to variant 1, this device consists for example of the pair. Electromagnets ( 18 ) with the bracket ( 19 ) and the spring ( 20 ). The electromagnets ( 18 ) are at the ends of the drive ( 12 ). The temples ( 19 ) with the possibility of interaction with the corresponding cones, for example ( 13 ) and ( 14 ), assembled.
Gemäß der Variante 2 besteht diese Einrichtung aus 3 vorzugsweise dünnen 3 Stahltrosse (21), wobei die Enden am beweglichen Rahmen (2) des einzigen Moduls oder der Stange der Variablenlänge befestigen werden; die gegenseitigen Enden jedes Stahltrosse (21) werden an den Spulen (22) mit den Elektromotoren (23) und Bremsen (24) befestigen werden. Diese Spulen (22) werden neben dem Basisrahmen (1) des Moduls (M) oder der Stange (S) der Variablenlänge montiert.According to variant 2, this device consists of 3 preferably thin 3 steel hawser ( 21 ), the ends on the movable frame ( 2 ) of the single module or variable length rod; the opposite ends of each steel trunk ( 21 ) are applied to the coils ( 22 ) with the electric motors ( 23 ) and brakes ( 24 ). These coils ( 22 ) are placed next to the base frame ( 1 ) of the module (M) or the rod (S) of variable length.
Der Manipulator des Roboters kann zum Beispiel eine Kombination aus den vertikalen und horizontalen Stangen der Variablenlänge (S1) und (S2) enthalten, wobei die Stange (S2) in horizontale Ebene wenden kann. An den Enden der Stange (S2) wird mit der Möglichkeit der Wenden in horizontalen und vertikalen Ebenen ebenso um der horizontalen Achse eine Gesamtnutzlast, zum Beispiel Schweißzange, befestigt (s. 8, 9).For example, the manipulator of the robot may include a combination of the vertical and horizontal bars of variable length (S 1 ) and (S 2 ), and the bar (S 2 ) may turn horizontal. At the ends of the rod (S 2 ), with the possibility of turning in horizontal and vertical planes as well as around the horizontal axis, a total payload, for example welding tongs, is fastened (s. 8th . 9 ).
Die Stangen der Variablenlänge (SM1, SM2) in entsprechenden Kombinationen kann an den Mars- und Mondfahrzeuge (s. 10, 11), die traditionellen Manipulator (Mt) – (dünne Linien) – aus den zwei einarmigen Hebel und die Wendesäule (WS) für die Befestigung der Antenne, Fotokamera und anderen Geräte, ersetzen. Die Anwendung solcher Stangen der Variablenlänge lässt diese Gesamtnutzlast (Gn) nur infolge der Verlängerung oder Verkürzung ihrer Längen umzustellen. Dabei wird das Steuerungssystem vereinfacht und die Zahl der Antriebe vermindert. In den Ausgangszustanden können diese Stangen die Länge entsprechend die (L01) und (L02) oder die nützlichen Längen entsprechend die (Ln1) und (Ln2) haben. Es lässt die Begrenzungsmaße im Transportzustand des Marsfahrzeuges, Mondfashrzeuges oder ähnlichen Objekte infolge der Verminderung der Masse und folglich bei den Wendungen der Stangen mit der Gesamtnutzlast das Trägheitsschwingmoment zu vermindern (s. 10, 11).The rods of variable length (S M1 , S M2 ) in appropriate combinations can be used on the Mars and moon vehicles (s. 10 . 11 ), the traditional manipulator (M t ) - (thin lines) - from the two-armed lever and the turning column (WS) for attaching the antenna, camera and other equipment, replace. The use of such bars of variable length allows this total payload (Gn) to be changed only as a result of lengthening or shortening its lengths. This simplifies the control system and reduces the number of drives. In the initial states, these rods can have the length corresponding to the (L 01 ) and (L 02 ) or the useful lengths corresponding to the (L n1 ) and (L n2 ). It reduces the dimensional constraints in the transport state of the Martian vehicle, Moonfashrzeuges or similar objects due to the reduction in mass and thus in the turns of the rods with the total payload the inertial vibration moment (s. 10 . 11 ).
Die 12 zeigt, wie an den Raumtransportfahrzeug (RT) die Kombination aus der horizontalen Stange der Variablenlänge (SVH1) und der wendebaren Stange (SVV1) mit einem wendebaren Greifer (Gr) für die Übertragung der Lasten aus seiner Ladeabteilung (LR) des Raumtransportfahrzeuges (RT) in der Ladeabteilung (LW) einer Weltraumstation (WS) den traditionellen Manipulator (TM) aus dem Paar der einarmigen wendenbaren Hebel austauschen kann. Es lässt die Begrenzungsmaße und Masse dieses kosmischen Objektes und auch seinen Kraftstoffverbrauch zu vermindern. (SVH0), (SVV0) – die Stangen im Transport- das heißt Ausgangszustand. Die Befestigung der Stange (SVV1) kann man sowohl mit Hilfe des Ständers (St) als auch mit Hilfe der vertikalen Stange (Sv) der Variablenlänge (SV) mit Hilfe einer Halterung (Hr) ausführen – (s. 12, 13, 14).The 12 shows how to the space transport vehicle (RT) the combination of the variable length horizontal rod (SVH 1 ) and the turnable rod (SVV 1 ) with a reversible gripper (Gr) for transferring loads from its space transport vehicle loading section (LR) ( RT) in a space station (WS) load compartment (LW) can exchange the traditional manipulator (TM) from the pair of one-armed reversible levers. It reduces the limits and mass of this cosmic object as well as its fuel consumption. (SVH 0 ), (SVV 0 ) - the bars in transport - that is, initial state. The attachment of the rod (SVV 1 ) can be carried out both by means of the stand (S t ) and by means of the vertical rod (S v ) of variable length (S V ) by means of a holder (Hr) - (s. 12 . 13 . 14 ).
Gemäß der 15 besteht die Stange der Variablenlänge aus der Modul mit ihrer nacheinander verkürzenden Maßen abhängig vom der Länge der Stange in dem Arbeitszustand, zum Beispiel bei der Konsolenlast.According to the 15 The rod of variable length consists of the module with its successively shortening dimensions depending on the length of the rod in the working state, for example at the console load.
Der Modul der geradlinigen Translationsumstellung und die Stange der Variablenlänge auf seinem Grund funktioniert wie folgt:
Im Ausgangzustand des einzigen Moduls hat der Antrieb (12) seine minimale Länge L0. Der Winkel (α) zwischen den Zugleisten (3) und (6) ebenso der Winkel (φ) zwischen den Zugleisten (4) und (5) sowohl des einzigen Moduls als auch jedes Moduls in der Stange der Variablenlänge aus den Moduln haben die minimalen Größen. Dabei ist die minimale Lange (M0) des Moduls über der Achse Y. Die maximale Länge des Moduls ist Mm. Die Länge der Stange der Variable in dem Anfangs- und Arbeitszustand sind entsprechend S0 und Sm. Bei der Verlängerung des Antriebes (12) erreicht sich die Umstellung des beweglichen Rahmens (2) relativ den Basisrahmen (1) im jedem Modul. Deshalb wenden die spiegelartig paarweise die gabelartigen Zugleisten (3) mit (6) und (4) mit (5) infolge ihrer Queranordnung, und die Winkel (φ) sich vergrößern. Die paarweise Verzahnung der Zahnsektoren (17) der Anliegermodule versorgt die gleichen und synchronen Wendungen allen Zugleisten jedes Moduls der Stange der Wechsellänge. Die Kegelzahnräder (11) können ergänzend die Synchronwendungen allen Zugleisten (3), (4), (5), (6) jedes Moduls und der Stange der Variablenlänge versorgen.The module of the linear translation conversion and the variable length bar on its bottom works as follows:
In the initial state of the single module, the drive ( 12 ) its minimum length L 0 . The angle (α) between the drawbars ( 3 ) and ( 6 ) as well as the angle (φ) between the drawbars ( 4 ) and ( 5 ) of both the single module and each module in the variable length bar of the modules have the minimum sizes. The minimum length (M 0 ) of the module is above the Y axis. The maximum length of the module is M m . The length of the rod of the variable in the initial and working states are S 0 and S m , respectively. When extending the drive ( 12 ), the conversion of the mobile frame ( 2 ) relatively the base frame ( 1 ) in each module. Therefore the mirror-like pairs turn the fork-like drawstrings ( 3 ) With ( 6 ) and ( 4 ) With ( 5 ) due to their transverse arrangement, and the angles (φ) increase. The paired teeth of the toothed sectors ( 17 ) of the arrester modules supplies the same and synchronous turns to all drawbars of each module of the bar of the change length. The bevel gears ( 11 ), the synchronous applications can be used in addition to all 3 ) 4 ) 5 ) 6 ) of each module and the bar of variable length.
Alle beliebigen Leistungen, unabhängig von der Anordnung und Richtungen ihrer Vektoren in Beziehung zur Achse (Z) in dem Raum, werden nur der Zugleisten, und der längsläufigen Antriebe (12), mit der Deformationen Druck und Zug wahrnehmen. In den Gelenkverbindungen befinden sich die Deformationen der Quetschung. Es bedeutet, dass in die tragenden Elemente sowohl des einzigen Moduls (M) als auch in der Stange (S) der Variablenlängen die Deformationen der Biegen fehlen. Es lässt die Arbeitsquerschnitten aller Tragdetails und folglich die Massen des Moduls (M) ebenso der Stangen (S) im Vergleich zum Beispiel mit der Kombination der Oberarms und Unterarms, (gemäß zum Beispiel der Quelle 1 – Seite 7, die Abteilung „Stand der Technik” ), zu vermindern. Es versorgt die Möglichkeit der Verminderung des Metallansatzes, und folglich die Massen der Tragelementen aller Manipulatoren, und deshalb der dynamischen Verluste während ihrer Arbeit, und folglich den Energieverbrauch, zu vermindern.Any power, regardless of the arrangement and directions of its vectors in relation to the axis (Z) in the space, will be used only by the drawbars, and the longitudinal drives ( 12 ), with which deformations perceive pressure and tension. In the joints are the deformations of the pinch. It means that in the supporting elements of both the single module (M) and in the rod (S) of the variable lengths the deformations of the bending are missing. It leaves the working cross-sections of all the supporting details and consequently the masses of the module (M) as well as the bars (S) compared to for example with the combination of the upper arm and lower arm, (according to the example Source 1 - page 7, the section "state of the art" ), to lessen. It provides a possibility of reduction of metal approach, and therefore masses of carrying elements of all manipulators, and therefore dynamic losses during their work, and consequently power consumption to decrease.
Dabei befindet sich die Einteilung der Funktionen: der Antrieb oder die Antriebe (12) verwirklichen die Kraftfunktion-Schubverkehr des bewegliche Rahmens; die Zugleisten (3), (4), (5), (6) in ihrer Gelenkverbindung mit den Rahmen (1), (2) und zwischen einander verwirklichen die Funktion des Führungselementes des einzigen Moduls oder der Stange der Variablenlänge.Here is the classification of the functions: the drive or the drives ( 12 ) Realize the power function push traffic of the movable frame; the drawbars ( 3 ) 4 ) 5 ) 6 ) in its articulated connection with the frame ( 1 ) 2 ) and between each other realize the function of the guide element of the single module or the bar of variable length.
Die Länge des einzigen Moduls (M) oder der Stange der Variablenlänge (S) kann man infolge entsprechender Änderungen der Längen des geradlinigen Antriebs (12) verändern. Es lässt im Vergleich zu den traditionellen Manipulator aus der zwei der einarmigen Hebel, die Zahl der Antriebe zu vermindern und das Steuersystem zu einfachen. Das kinematische Schema des Manipulators mit der Anwendung des Moduls (M) oder der Stangen der Variablenlänge (S) lassen den notwendige und genügenden Arbeitsräume für die Bringung der Gesamtnutzlast gemäß der Quelle 4, die Seite T99, Bild 1 , wie bei allen traditionellen Manipulator, zu versorgen.The length of the single module (M) or the rod of the variable length (S) can be determined as a result of corresponding changes in the lengths of the linear drive ( 12 ) change. It leaves the two of the one-armed levers, in comparison to the traditional manipulator, to reduce the number of drives and the control system to simple. The kinematic scheme of the manipulator with the application of the module (M) or the variable length bars (S) leave the necessary and sufficient work spaces for the total payload support according to the Source 4, page T99, picture 1 to supply as with all traditional manipulator.
Bei jeden Anhalt des Antrieb (12) des einzigen Moduls (M) oder der Stange der Variablenlänge (S) gemäß Variante 1 (s. 5) die Elektromagnete (18) heranziehen die Bügel (19) bis den Ihre symmetrischen geneigten Flächen (N) zum ihren Kontakten mit den Zapfen (13) und (14), was die Zentrierung der Zapfen infolge Beseitigung der Spalte in den Gelenken und deshalb die Positioniergenauigkeit der Gesamtnutzlast erhöht.At every stop of the drive ( 12 ) of the single module (M) or the rod of variable length (S) according to variant 1 (s. 5 ) the electromagnets ( 18 ) use the brackets ( 19 ) to your symmetrical inclined surfaces (N) to their contacts with the pins ( 13 ) and ( 14 ), which increases the centering of the pins due to elimination of the gaps in the joints and therefore the positioning accuracy of the total payload.
Gemäß der Variante 2 (s. 6, 7) wird die Positioniergenauigkeit infolge dem Spannen der 3 Trosse (21) bei der Verlängerung des Moduls (M) oder der Stange Variablenlänge (S) mit der Mitwirkung des Elektromotoren (24) mit den Spulen (22) und den Bremsen (24).According to variant 2 (s. 6 . 7 ), the positioning accuracy due to the tensioning of the 3 hawser ( 21 ) in the extension of the module (M) or the rod variable length (S) with the cooperation of the electric motor ( 24 ) with the coils ( 22 ) and the brakes ( 24 ).
Dadurch ergeben sich folgende Vorteile:
- – Die Möglichkeit in den verschiedenen Manipulator anstatt der traditionellen Kombination der zwei eiarmigen Hebel mit den 3 Antrieben und 4 Steuersystem für geradlinige Umstellung einer Gesamtnutzlast infolge der Verlängerung oder Verkürzung eines Moduls oder einer Stange der Variablenlänge mit 1 oder 2 Antriebe und 1 Steuersystem zu anwenden.
- – Das Fehlen Führungselemente des Typs „Stift-Buchse” für die geradlinigen Bewegung, was zu verkürzen die Länge verschiedener Einrichtungen lässt.
- – Im Ausgangzustand sind minimalen die Maße des einzigen Moduls ebenso der Stange der Variablenlänge I, über der Achse Z.
- – Die Tragdetails – die Zugleisten – unterziehen nur die Deformationen von der Druck und Zug, was die Möglichkeit der Verminderung der Arbeitsschnitten, und folglich der Masse der Konstruktionen versorgt.
- – Die bedeutende Verminderung der Masse der beweglichen Details und deshalb die bedeutende Reduzierung der dynamischen Widerstände der beweglichen Details, und folglich, des Energieverbrauchs bei der Arbeit dieser und ähnlichen Aggregate.
- – Die Möglichkeit der Anwendung des Konzeptes dieser Erfindung in verschiedener Einrichtungen, unter anderen in den Roboter und in den Objekte kosmischen Bestimmung zum Beispiel in Mars- und Mondfahrzeuge, Raumtransportfahrzeuge und anderen ähnlichen Objekte, unter anderen Unterwassereinrichtungen.
- – Die minimaler Umgrenzungsmaße sowohl im Ausgangs- als auch im Arbeitszustand. Die Möglichkeit der Anwendung dieses Konzeptes in der Konstruktionen der Hebezeuge und Überladegeräte der Technologischen Linien, was die Höhe der Einrichtungen und folglich der Abteilung zu verkürzen lässt.
- – Die Stange der Variablenlänge ohne Betrieb kann die Funktion des Führungselementes verschiedener zum Beispiel den Brücken- oder Bockkrane ausführen. Für dieses Ziel kann man zwischen der Laufkatze und dem Hackengeschirr diese Stange montieren.
This results in the following advantages: - - The possibility to apply in the different manipulator instead of the traditional combination of the two levered levers with the 3 drives and 4 control system for straightforward conversion of a total payload as a result of the extension or shortening of a module or a rod of variable length with 1 or 2 drives and 1 control system.
- - The absence of guide elements of the type "pin-socket" for the linear movement, which allows to shorten the length of various facilities.
- In the initial state, the minimum dimensions of the single module are also the bar of the variable length I, above the axis Z.
- - The carrying details - drawstrings - subject only to deformations pressure and tension that provides a possibility of reduction of working sections, and therefore mass of designs.
- - Considerable reduction of weight of mobile details and therefore considerable reduction of dynamic resistances of moving details, and therefore, energy consumption at work of these and similar units.
- The possibility of applying the concept of this invention in various devices, among others in the robot and in the objects of cosmic destination, for example in Mars and moon vehicles, space vehicles and other similar objects, among other underwater devices.
- - The minimum boundary dimensions in both home and working conditions. The possibility of using this concept in the constructions of hoists and overhead loaders of the technological lines, which makes it possible to shorten the height of the facilities and consequently of the department.
- - The rod of variable length without operation can perform the function of the guide element of various, for example, the bridge or gantry cranes. For this purpose you can mount this rod between the trolley and the hacking harness.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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DE 102008045868 A1 [0010] DE 102008045868 A1 [0010]
Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature
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„handlich Know-How” vom Dr. Ing. Stefan Hesse Handhabungstechnik von A bis Z Publishing GmbH” – Quelle 2, Seite 262 [0003] "Handy know-how" from Dr. Ing. Ing. Stefan Hesse Handling Technology from A to Z Publishing GmbH "- Source 2, page 262 [0003]
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Quelle 3 Internet Google 2887X1968 [0007] Source 3 Internet Google 2887X1968 [0007]
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Quelle – 3a Internet, zum Beispiel, „Yahoo”, Marsfahrzeug „Curiositi”, Komplizierte Ladung [0007] Source - 3a Internet, for example, "Yahoo", Mars vehicle "Curiositi", Complicated charge [0007]
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Quelle 4 – („Dubel, Taschenbuch für die Maschinenbau, Herausgegeben von K.-H. Grote und J Feldhusen, Springer”, Seite T-99, Bild 1) [0009] Source 4 - ("Dubel, Paperback for Mechanical Engineering, Edited by K.-H. Grote and J Feldhusen, Springer," page T-99, Figure 1) [0009]
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Quelle 1 – Seite 7, die Abteilung „Stand der Technik” [0038] Source 1 - page 7, the section "state of the art" [0038]
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Quelle 4, die Seite T99, Bild 1 [0040] Source 4, page T99, picture 1 [0040]
