DE202014105990U1

DE202014105990U1 - Einrichtung zum Vortrieb von Inspektions- und/oder Reinigungssystemen

Info

Publication number: DE202014105990U1
Application number: DE202014105990.3U
Authority: DE
Original assignee: Ipek International GmbH
Current assignee: Ipek International GmbH
Priority date: 2014-12-11
Filing date: 2014-12-11
Publication date: 2016-03-14
Anticipated expiration: 2024-12-12

Abstract

Einrichtung zum Vortrieb eines Inspektionssystems und/oder Reinigungssystems, insbesondere Bildaufnahmeeinrichtung (3), in einem Rohr mit einem Radträger (2), einem Rad (2a) und einem Stellmittel, wobei – das Rad (2a) an dem Radträger (2) angeordnet ist, – der Radträger (2) an einem Gehäuse (4) des Inspektionssystems und/oder Reinigungssystems oder an einem Gehäuse (4) für das Inspektionssystem und/oder Reinigungssystem angeordnet ist und relativ zum Gehäuse bewegbar ist, und – das Stellmittel mit dem Radträger (2) zusammenwirkt, um den Radträger (2) relativ zum Gehäuse (4) zu bewegen, und wobei – das Stellmittel zumindest ein Formgedächtniselement (20) aufweist, welches in Abhängigkeit von zumindest einer Einflussgröße seine Form reversibel ändert, wobei die Formänderung des Formgedächtniselements (20) das Bewegen des Radträgers (2) relativ zum Gehäuse (4) bewirkt.

Description

Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Vortrieb eines Inspektionssystems und/oder Reinigungssystems in einem Rohr, insbesondere Kanalrohr, sowie ein Inspektions- und/oder Reinigungssystem, insbesondere Kanalinspektions- und/oder Reinigungssystem mit einer erfindungsgemäßen Einrichtung.
Hintergrund der Erfindung und Stand der Technik
Zur Durchführung von Rohr- bzw. Kanalinspektionen oder Kanalreinigungs- bzw. Wartungsarbeiten ist es bekannt, sogenannte Kanalinspektions- und/oder Wartungssysteme zu verwenden, die in das zu inspizierende bzw. wartende Rohr bzw. Kanalrohr eingebracht werden können und im Kanalrohr bewegt, etwa verfahren oder vorgeschoben werden können.
Bei der Inspektion von Rohren bzw. Kanälen mit einer Kameraeinheit, etwa ein Schiebekamerasystem oder eine an einem Fahrwagen angebrachte Kameraeinheit, kann es vorteilhaft sein, die Kameraeinheit so in dem Rohr auszurichten bzw. zu positionieren, dass die optische Achse der Kameraeinheit auf der zentralen Längsachse des Rohres liegt.
Um dies zu erreichen, ist es bekannt, die Kameraeinheit an einer Hebeeinrichtung eines Fahrwagens anzuordnen, wobei mit der Hebeeinrichtung die Kameraeinheit angehoben bzw. abgesenkt werden kann. Ein solches System ist aus der DE 20 2011 004 376 U1 bekannt. Mit Hilfe pneumatisch/hydraulisch/elektrisch angetriebener Teleskoparme wird die Hebeeinrichtung nach oben bzw. nach unten geschwenkt, wodurch die Kameraeinheit angehoben bzw. abgesenkt wird.
Für reine Schiebesysteme, also Systeme, die keinen Fahrwagen aufweisen und die beispielsweise mittels eines halbflexiblen Kabels in dem Rohr vorgeschoben werden, sind Hebeeinrichtungen, wie sie aus der DE 20 2011 004 376 U1 bekannt sind, allerdings ungeeignet. Um dennoch ein Zentrieren der Kameraeinheit zu ermöglichen sind an der Kameraeinheit oder an einem Gehäuse, in der die Kameraeinheit aufgenommen wird, radial abstehende Rollen angebracht.
Ein solches aus dem Stand der Technik bekanntes System ist in 10 gezeigt. An dem Gehäuse 4, in das am vorderen Ende eine Kamera 3 eingebracht ist und das mit einem Schiebekabel 60 vorgeschoben werden kann, sind Radträger 2 angeordnet, die fest mit dem Gehäuse verbunden sind. An den Enden der Radträger 2 sind die Räder 2a befestigt. Der Abstand zwischen zwei gegenüberliegenden Rädern ist so gewählt, dass das Gehäuse in ein Rohr mit einem bestimmten Durchmesser geschoben werden kann und alle Räder an der Innenwandung anliegen. Beispielsweise können die Radträger und/oder die Räder so dimensioniert sein, dass das gesamte System in einem DN 120 Rohr vorgeschoben werden. Soll die Kameraeinheit 3 z.B. in ein DN 200 Rohr eingebracht werden, so muss die Kameraeinheit in ein Gehäuse eingebracht werden, dessen Räder bzw. Radträger entsprechend dimensioniert sind (wie mit dem gestrichelt dargestellten Rad/Radträger verdeutlicht).
Durch die feste bzw. starre Anordnung der Radträger an dem Gehäuse, müssen für unterschiedliche Rohrdurchmesser entweder unterschiedliche Gehäuse oder vollkommen unterschiedliche System vorgesehen werden. Ferner kann die optische Bildachse der Kameraeinheit beim Vorschub des Systems in einem Rohr nur solange auf der Längsachse des Rohres gehalten werden, als das Rohr seinen Durchmesser nicht ändert. Verringert sich der Durchmesser ist ein weiterer Vorschub nicht möglich. Vergrößert sich der Durchmesser, weicht die optische Bildachse von der Längsachse des Rohres ab.
Aufgabe der Erfindung
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zumindest teilweise zu vermeiden und Lösungen bereitzustellen, mit denen ein Vortrieb eines Inspektions- und/oder Reinigungssystems in einem Rohr auch bei sich veränderndem Rohrdurchmesser vereinfacht werden kann.
Erfindungsgemäße Lösung
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit einer Einrichtung zum Vortrieb eines Inspektionssystems und/oder Reinigungssystems sowie mit einem Inspektionsund/oder Reinigungssystem mit einer erfindungsgemäßen Einrichtung nach den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind in den jeweiligen abhängigen Ansprüchen angegeben.
Bereit gestellt wird demnach eine Einrichtung zum Vortrieb eines Inspektionssystems und/oder Reinigungssystems, insbesondere Bildaufnahmeeinrichtung, in einem Rohr, mit einem Radträger, einem Rad und einem Stellmittel, wobei

– das Rad an dem Radträger angeordnet ist,
– der Radträger an einem Gehäuse des Inspektionssystems und/oder Reinigungssystems oder an einem Gehäuse für das Inspektionssystem und/oder Reinigungssystem angeordnet ist und relativ zum Gehäuse bewegbar ist, und
– das Stellmittel mit dem Radträger zusammenwirkt, um den Radträger relativ zum Gehäuse zu bewegen, und

– das Stellmittel zumindest ein Formgedächtniselement aufweist, welches in Abhängigkeit von zumindest einer Einflussgröße seine Form reversibel ändert, wobei die Formänderung des Formgedächtniselements das Bewegen des Radträgers relativ zum Gehäuse bewirkt.

Zum Bewegen des Radträgers kann damit in vorteilhafterweise das Stellmittel bzw. das Formgedächtniselement des Stellmittels aktiviert werden, sodass sich die Form des Formgedächtniselements ändert. Durch diese Änderung des Formgedächtniselements wird der Radträger aus einer Neutralstellung ausgelenkt bzw. angehoben (d.h. relativ zum Gehäuse radial nach außen bewegt), sodass das an dem Radträger angeordnete Rad ebenfalls angehoben werden. Bei Bedarf kann das Formgedächtniselement des Stellmittels wieder deaktiviert werden, sodass der Radträger aufgrund einer Rückstellkraft eines Rückstellmittels oder aufgrund seines Eigengewichts wieder in die Neutralstellung zurückkehrt, in der das Formgedächtniselement seine ursprüngliche Form aufweist.
Vorteilhaft ist es, wenn das Formgedächtniselement des Stellmittels

– einerseits direkt oder indirekt mit dem Radträger gekoppelt ist und/oder
– andererseits direkt oder indirekt mit dem Gehäuse gekoppelt ist.

Das Formgedächtniselement kann ein längliches Formgedächtniselement, insbesondere Formgedächtnisdraht, umfassen, das in Abhängigkeit von der Einflussgröße seine Länge ändert, vorzugsweise verringert.
Das Stellmittel zusätzlich zumindest ein Zugelement aufweisen, welches

– einerseits direkt oder indirekt mit dem Formgedächtniselement und/oder
– andererseits direkt oder indirekt mit der Radträger oder mit dem Gehäuse

Das Stellmittel kann einen Flaschenzug aufweisen, wobei das Formgedächtniselement Teil des Flaschenzuges sein kann. Dies hat den Vorteil, dass das Formgedächtniselement für ein Auslenken bzw. Anheben des Radträgers geringere Kräfte zur Verfügung stellen muss, sodass auch kostengünstige Formgedächtniselemente zum Einsatz kommen können.
Die Einflussgröße kann die Temperatur des Formgedächtniselements sein, wobei die für ein vorbestimmtes Bewegen des Radträgers relativ zum Gehäuse benötigte Temperatur dem Formgedächtniselement direkt oder indirekt beaufschlagbar ist. In Abhängigkeit von der beaufschlagten Temperatur ist es damit in vorteilhafter Weise möglich, den Radträger um unterschiedliche Amplituden auszulenken bzw. anzuheben.
Das Formgedächtniselement kann mit einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung gekoppelt sein, die angepasst ist, das Formgedächtniselement mit der für ein vorbestimmtes Bewegen des Radträgers relativ zum Gehäuse benötigten Temperatur zu beaufschlagen.
Die Steuer- und/oder Regeleinrichtung kann angepasst sein, elektrischen Strom in das Formgedächtniselement einzuspeisen, um es dadurch zu erwärmen.
Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn die Einrichtung mindestens ein mit dem Radträger zusammenwirkendes Rückstellmittel aufweist, wobei eine Rückstellkraft des Rückstellmittels entgegen einer Stellkraft des Stellmittels wirkt. Bei einer Deaktivierung des Formgedächtniselements des Stellmittels, also bei einer Nicht-Beaufschlagung des Formgedächtniselements mit der Einflussgröße oder bei einer Reduzierung der beaufschlagten Einflussgröße, kann der Radträger wieder in seine Ausgangsposition zurückkehren bzw. wird der Radträger durch das Rückstellmittel wieder in seine Ausgangsposition zurückgebracht.
Das Rückstellmittel kann zumindest ein Federelement umfassen.
Der Radträger kann um eine Schwenkachse relativ zum Gehäuse schwenkbar sein, wobei das Stellmittel

– einerseits an einer dem Gehäuse zugeordneten ersten Befestigungseinheit und
– andererseits an einer dem Radträger zugeordneten zweiten Befestigungseinheit

Das Stellmittel kann von der ersten Befestigungseinheit über eine Umlenkstelle zu der zweiten Befestigungseinheit geführt sein, wobei das Stellmittel an der Umlenkstelle umgelenkt ist.
Die Umlenkstelle kann eine Umlenkeinrichtung, insbesondere zumindest eine Umlenkrolle umfassen.
In einer Ausgestaltung der Erfindung kann der Radträger um eine Schwenkachse relativ zum Gehäuse schwenkbar sein, wobei die Einrichtung einen Hubarm aufweist, der

– mit einem ersten Ende an dem Radträger angelenkt ist und
– mit einem zweiten Ende in Längsrichtung zum Gehäuse bewegbar an dem Gehäuse angeordnet ist,

Dem zweiten Ende des Hubarms kann ein Schlitten zugeordnet sein, an dem das zweite Ende des Hubarms angelenkt ist, wobei der Schlitten in Längsrichtung zum Gehäuse bewegbar ist und wobei das Stellmittel mit dem Schlitten gekoppelt ist.
In einer Ausgestaltung der Erfindung kann die Einrichtung ein erstes Scherenarmpaar und ein zweites Scherenarmpaar aufweisen, die jeweils

– zwei gelenkig miteinander verbundene Scherenarme aufweisen, und
– einerseits an dem Gehäuse und andererseits an dem Radträger angelenkt sind,

In einer Ausgestaltung der Erfindung kann die Einrichtung zwei Scherenarme aufweisen, die sich in einem Drehpunkt kreuzen und in diesem Drehpunkt um eine Achse drehbar miteinander verbunden sind, wobei zwischen

– den beiden Abschnitten der Scherenarme oberhalb des Drehpunktes und/oder
– den beiden Abschnitten der Scherenarme unterhalb des Drehpunktes

In einer Ausgestaltung der Erfindung kann der Radträger linear relativ zum Gehäuse bewegbar, vorzugsweise in radialer Richtung senkrecht zur Längsachse des Gehäuses, an dem Gehäuse angeordnet sein.
Das Stellmittel kann hier

– einerseits an einer dem Gehäuse zugeordneten ersten Befestigungseinheit und
– andererseits an dem Radträger oder an einer dem Radträger zugeordneten zweiten Befestigungseinheit

In einer Ausgestaltung der Erfindung kann die Einrichtung ein erstes Keilsegment und ein zweites Keilsegment aufweisen, die jeweils eine schiefe Ebene aufweisen, wobei das erste Keilsegment mit seiner schiefen Ebene an der schiefen Ebene des zweiten Keilsegments angeordnet ist, wobei an dem ersten Keilsegment der Radträger angeordnet ist, wobei das zweite Keilsegment relativ zum ersten Keilsegment und parallel zur Längsachse des Gehäuses verschiebbar ist, sodass das erste Keilsegment angehoben wird, und wobei

– das Stellmittel einerseits an dem zweiten Keilsegment und
– andererseits an dem Gehäuse oder an einer dem Gehäuse zugeordneten ersten Befestigungseinheit befestigt ist,

In einer Ausgestaltung der Erfindung kann die Einrichtung eine Anzahl erster Keilsegmente und eine Anzahl zweiter Keilsegmente aufweisen, die jeweils zwei gegenüberliegende schiefe Ebenen und vorzugsweise einen Querschnitt in Form eines gleichschenkeligen Trapezes aufweisen, wobei abwechselnd ein erstes Keilsegment und ein zweites Keilsegment mit ihren jeweiligen schiefen Ebenen zueinander angeordnet sind, wobei die ersten und zweiten Keilsegmente parallel zur Längsachse des Gehäuses relativ zueinander verschiebbar sind, wobei

– die Basis der Keilsegmente jeweils über ein Rückstellmittel mit einer Seitenwandung des Gehäuses gekoppelt sind, und
– die der Basis gegenüberliegende Grundfläche der Keilsegmente jeweils über ein Stellmittel mit der Seitenwandung des Gehäuses gekoppelt sind.

Vorteilhaft ist es hierbei, wenn die Seitenwand des Gehäuses flexibel ausgestaltet ist, insbesondere seine Ausdehnung in Längsrichtung veränderbar ist.
An der ersten Befestigungseinheit oder an der zweiten Befestigungseinheit kann eine Platine angeordnet sein, die die Steuer- und/oder Regeleinrichtung aufweist.
In einer Ausgestaltung der Erfindung kann dem Rad ein Antrieb zugeordnet sein. Dieser Antrieb kann ein Radnabenmotor sein.
Vorteilhaft ist es, wenn die Einrichtung einen Temperatursensor aufweist, wobei die Steuer- und/oder Regeleinrichtung angepasst ist, in Abhängigkeit von einer gemessenen Umgebungstemperatur das Formgedächtniselement mit der benötigten Temperatur zu beaufschlagen.
Bereit gestellt wird durch die Erfindung des Weiteren ein Gehäuse für ein Inspektionssystem und/oder Sanierungssystem und/oder Reinigungssystem, das angepasst ist ein Inspektionssystem und/oder Sanierungssystem und/oder Reinigungssystem aufzunehmen oder an einem Inspektionssystem und/oder Sanierungssystem und/oder Reinigungssystem angeordnet zu werden, wobei das Gehäuse eine erfindungsgemäße Einrichtung aufweist.
Vorteilhaft ist es, wenn das Gehäuse Anschlussmittel zum Anschließen von elektrischen Leitungen für eine Stromversorgung der Einrichtung aufweist.
Bereit gestellt wird durch die Erfindung des Weiteren ein Inspektionssystem und/oder Sanierungssystem und/oder Reinigungssystem, insbesondere Kanalinspektionssystem und/oder Kanalsanierungssystem und/oder Kanalreinigungssystem, das ein erfindungsgemäßes Gehäuse oder eine erfindungsgemäße Einrichtung aufweist.
Bereit gestellt wird durch die Erfindung ferner eine Bildaufnahmeeinrichtung zur Inspektion von Rohrleitungen, insbesondere Kanalrohre, wobei die Bildaufnahmeeinrichtung ein erfindungsgemäßes Gehäuse oder eine erfindungsgemäße Einrichtung aufweist.
Kurzbeschreibung der Figuren
Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung sowie konkrete, insbesondere vorteilhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit der Zeichnung. Es zeigt:
1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einrichtung zum Vortrieb eines Inspektionssystems und/oder Reinigungssystems in einem Rohr;
2 ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einrichtung;
3 ein drittes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einrichtung;
4 ein viertes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einrichtung;
5 ein fünftes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einrichtung;
6 ein sechstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einrichtung;
7 ein achtes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einrichtung;
8 ein Schiebekamerasystem mit einer erfindungsgemäßen Einrichtung in einer Ansicht von vorne;
9 eine alternative erfindungsgemäße Ausgestaltung eines Stellmittels einer erfindungsgemäßen Einrichtung; und
10 ein aus dem Stand der Technik bekanntes Schiebekamerasystem.
Detaillierte Beschreibung der Erfindung
1 zeigt eine erste Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Einrichtung zum Vortrieb eines Inspektionssystems und/oder Reinigungssystems in einem Rohr 1.
In einem Gehäuse 4 ist eine Kameraeinheit 3 angeordnet, wobei das Gehäuse 4 und die Kameraeinheit 3 Teil eines Schiebesystems bzw. eines Schiebekamera-Systems sein können, das zur Inspektion von Rohren bzw. Kanalrohren verwendet werden kann. Vorzugsweise ist die Kameraeinheit 3 lösbar in dem Gehäuse angeordnet, sodass die Kameraeinheit 3 bei Bedarf ausgewechselt werden kann.
Die Kameraeinheit 3 wird hier lediglich beispielhaft gezeigt. Anstelle der Kameraeinheit 3 können auch andere Arbeitsmittel, etwa ein Spülkopf oder Werkzeuge in oder an dem Gehäuse 4 angeordnet werden.
Die erfindungsgemäße Einrichtung zum Vortrieb eines Inspektionssystems und/oder Reinigungssystems (die erfindungsgemäße Einrichtung zum Vortrieb eines Inspektionssystems und/oder Reinigungssystems wird nachfolgend kurz als "die Einrichtung" bezeichnet) weist einen Radträger 2, ein Rad 2a und eine Stelleinrichtung auf. An den Gehäuse 4 können mehrere erfindungsgemäße Einrichtungen angeordnet sein.
Der Radträger 2 ist über eine Schwenkachse 5 an dem Gehäuse 4 angelenkt und kann relativ zum Gehäuse 4 von einer Grundstellung bzw. Neutralstellung nach oben in eine Arbeitsstellung geschwenkt werden. Eine Neutralstellung der Einrichtung ist in Abbildung (a) gezeigt. Eine Arbeitsstellung der Einrichtung ist in Abbildung (b) gezeigt.
An dem der Schwenkachse 5 gegenüberliegenden Ende des Radträgers 2 ist ein Rad 2a bzw. eine Rolle drehbar an einer Radachse angeordnet. In einer Ausgestaltung der Erfindung kann dem Rad 2a ein Antriebsmittel zum Antrieb des Rades 2a zugeordnet sein. Das Antriebsmittel kann etwa ein Radnabenmotor sein.
Erfindungsgemäß weist die Einrichtung ein Stellmittel auf, das mit dem Radträger 2 zusammenwirkt. Das Stellmittel ist vorgesehen, um den Radträger 2 aus einer Neutralstellung entgegen einer Rückstellkraft eines in 1 nicht gezeigten Rückstellmittels (z.B. eine Rückstellfeder) auszulenken bzw. nach oben zu schwenken.
Erfindungsgemäß weist das Stellmittel ein Formgedächtniselement 20 auf, das hier als länglicher Formgedächtnisdraht ausgebildet ist.
Das Stellmittel weist hier zusätzlich Zugelemente 21 auf, die hier jeweils mit dem Formgedächtniselement 20 und mit einer ersten Befestigungseinheit 12 bzw. mit einer zweiten Befestigungseinheit 12b verbunden sind. Die erste Befestigungseinheit 12 ist an dem Radträger 2 befestigt und die zweite Befestigungseinheit 12b ist an dem Gehäuse 4 befestigt. Als Zugelemente 21 können beispielsweise Drähte, Seile oder dergleichen verwendet werden. Vorteilhaft ist es, wenn die Zugelemente 21 bei Einwirkung einer Zugkraft ihre Länge nicht verändern.
In einer alternativen Ausgestaltung kann auf die Zugelemente 21 auch verzichtet werden und der Formgedächtnisdraht 20 kann direkt an den beiden Befestigungseinheiten 12, 12b befestigt sein.
Bei der in 1 gezeigten Ausgestaltung ist das Stellmittel (hier das Zugelement 21 des Stellmittels) über eine als Umlenkrolle 23 ausgestaltete Umlenkstelle von der ersten Befestigungseinheit 12 zur zweiten Befestigungseinheit 12b geführt, wobei das Stellmittel an der Umlenkrolle 23 umgelenkt wird. Zudem verläuft das Stellmittel zwischen der Umlenkrolle 23 und der zweiten Befestigungseinheit 12b im Wesentlichen parallel zur Längsachse des Radträgers 2. Vorzugsweise sind der dem Radträger 2 zugeordnete Abschnitt des Stellmittels und die zweite Befestigungseinheit 12b im Inneren bzw. in rohrförmig ausgestalteten Abschnitten des Radträgers 2 angeordnet.
Zum Auslenken bzw. Nach-Oben-Schwenken des Radträgers 2 aus seiner Neutralstellung wird das Stellmittel verkürzt, indem das Formgedächtniselement 20 mit einer physikalischen Größe beaufschlagt wird, die eine Formänderung des Formgedächtniselements 20 bewirkt. Die Formänderung des Formgedächtniselements 20 ist vorzugsweise dergestalt, dass sich bei Beaufschlagung des Formgedächtniselements 20 mit der physikalischen Größe die Länge des Formgedächtniselements reduziert. Aufgrund der reduzierten Länge des Formgedächtniselements 20 reduziert sich auch die Gesamtlänge des Stellmittels. Durch das Verkürzen des Stellmittels wirkt auf die zweite Befestigungseinheit 12b eine Zugkraft, die den Radträger 2 nach oben schwenkt.
Bei der hier gezeigten Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Einrichtung und bei den nachfolgend beschriebenen Ausgestaltungen einer erfindungsgemäßen Einrichtung werden für das Formgedächtniselement 20 solche Materialien verwendet, die bei einer Temperaturveränderung, beispielsweise bei einer Temperaturerhöhung, ihre Form bzw. Länge verändern.
Die Verwendung von Formgedächtniselementen als Stellmittel oder Bestandteil des Stellmittels hat den Vorteil, dass dadurch sehr hohe Stellkräfte bei sehr geringem Materialeinsatz und sehr geringem Platzbedarf erreicht werden können. Damit kann ein besonders Platz sparendes Stellmittel zur Verfügung gestellt werden. Zudem unterliegen die Formgedächtniselemente keinem oder einem nur sehr geringen Verschleiß, wodurch die Wartungsintervalle für die Wartung der erfindungsgemäßen Einrichtung verlängert werden können. Des Weiteren weist das Stellmittel gegenüber hydraulischen/pneumatischen Systemen, die ebenfalls verwendet werden können, um den Radträger 2 nach oben zu schwenken, nur ein sehr geringes Gewicht auf, sodass das Gewicht des gesamten Inspektions- bzw. Reinigungssystems reduziert werden kann.
Als vorteilhaft hat sich herausgestellt, wenn für das Formgedächtniselement 20 Formgedächtnislegierungen oder Formgedächtnispolymere verwendet werden, die den sogenannten Zwei-Weg-Effekt aufweisen, d.h. beim Abkühlen wieder ihre ursprüngliche Form einnehmen. Vorteilhafte Formgedächtnislegierungen sind beispielsweise Nickel-Titan, Nickel-Titan-Kupfer, Kupfer-Zink, Kupfer-Zink-Aluminium, Kupfer-Aluminium-Nickel, Eisen-Nickel-Aluminium, Eisen-Mangan, Silizium oder Zink-Gold-Kupfer.
Die zum Verkürzen des Formgedächtniselements 20 erforderliche Erwärmung kann beispielsweise über Widerstandselemente, über induktive Erwärmung oder dergleichen bewirkt werden. Beispielsweise kann die Beheizung des Formgedächtniselements 20 auf direktem Weg erfolgen, indem ein über das Formgedächtniselement 20 geführter Strom zu dessen Aufheizung aufgrund des ohmschen Widerstandes führt.
In einer einfachen Form wird das Formgedächtniselement 20 mit einem elektrischen Strom beaufschlagt, der eine entsprechende Erwärmung des Formgedächtniselements bewirkt. Hierzu kann das Formgedächtniselement 20 mit einer Steuerund/oder Regeleinrichtung 30 gekoppelt sein, die auf einer Platine 15 angeordnet ist. Die Platine 15 kann an der ersten Befestigungseinheit 12 angeordnet sein und weist Anschlüsse für Steuer- und/oder Datenkabel 16 auf. Die erste Befestigungseinheit 12 ist in 1 vergrößert dargestellt. Über die Steuer-/Datenkabel 16 kann die Steuer- und/oder Regeleinrichtung 30 mit einer außerhalb des Kanalrohres angeordneten Kontrolleinrichtung verbunden sein, um die Einrichtung zu steuern.
Die Einrichtung bzw. die Steuer- und/oder Regeleinrichtung kann einen Temperatursensor aufweisen, wobei die Steuer- und/oder Regeleinrichtung angepasst ist, in Abhängigkeit von einer gemessenen Umgebungstemperatur das Formgedächtniselement 20 mit der benötigten Temperatur zu beaufschlagen. Die Steuer- und/oder Regeleinrichtung kann angepasst sein, über die Steuer-/Datenkabel 16 Daten zu empfangen, die einen Sollwinkel umfassen, und für den Sollwinkel die benötigte Temperatur zu ermitteln, mit der das Formgedächtniselement 20 zu beaufschlagen ist, wobei die zu beaufschlagende Temperatur gegebenenfalls von der Umgebungstemperatur abhängig sein kann. Die für den Sollwinkel benötigte Temperatur kann beispielsweise anhand einer in der Steuer- und/oder Regeleinrichtung hinterlegten Kennlinie ermittelt werden, wobei die Kennlinie abhängig von dem Material des Formgedächtniselements ist. In der Steuer- und/oder Regeleinrichtung können Kennlinien für verschiedene Materialien hinterlegt sein.
In einer Ausgestaltung der Erfindung können mehrere an dem Gehäuse 4 angeordnete erfindungsgemäße Einrichtungen unabhängig voneinander verschwenkt werden.
In Abbildung (b) der 1 ist ein Inspektionssystem mit einer Kameraeinheit 3 gezeigt, bei dem sich zwei erfindungsgemäße Einrichtungen in einer Arbeitsstellung befinden. Die beiden Räder 2a der Radträger 2 liegen an der oberen bzw. unteren Innenwandung 1 eines Rohres an, sodass sie sich bei einem Vorschub des Inspektionssystems in dem Rohr drehen bzw. an der Innenwandung abrollen. Die Auslenkwinkel der beiden Radträger 2 sind hier identisch, sodass das Inspektionssystem genau rohrmittig ausgerichtet ist und damit die optische Achse der Kameraeinheit 3 auf der Rohrmittelachse liegt. Wenn die beiden Radträger 2 unabhängig voneinander und um unterschiedliche Schwenkwinkel geschwenkt werden können, dann kann eine gezielte Ausrichtung des Inspektionssystems vorgenommen werden, bei der die optische Achse der Kameraeinheit 3 um einen bestimmten Abstand von der Rohrmittelachse abweicht.
2 zeigt eine schematische Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Einrichtung, wobei in Abbildung (a) die Einrichtung in einer Neutralstellung und in Abbildung (b) die Einrichtung in einer Arbeitsstellung gezeigt ist.
Die Einrichtung weist einen Radträger 2 auf, der um eine Drehachse 5 schwenkbar an dem Gehäuse 4 angeordnet ist. Ferner weist die Einrichtung einen Hubarm 45 auf, der mit einem ersten Ende 45a an dem Radträger 2 angelenkt ist und mit einem zweiten Ende 45b an dem Gehäuse 4 angeordnet ist. Das zweite Ende 45b ist relativ zum Gehäuse 4 entlang der Längsachse des Gehäuses bzw. in Längsrichtung L zum Gehäuse bewegbar. Das zweite Ende 45b des Hubarms 45 kann in eine im Gehäuse vorgesehene Führungsschiene eingreifen.
Zwischen dem Radträger 2 und dem Hubarm 45 ist die Stelleinrichtung angeordnet, wobei die Stelleinrichtung einerseits mit dem Radträger 2 und andererseits mit dem Hubarm 45 gekoppelt ist. Durch Aktivieren des Formgedächtniselements 20 des Stellmittels, d.h. durch Beaufschlagen des Formgedächtniselements 20 mit einer Temperatur, wird die Länge des Stellmittels reduziert, was bewirkt, dass der Hubarm 45 in Richtung Drehachse 5 geschwenkt wird und so den Radträger 2 anhebt.
Nach Deaktivieren des Formgedächtniselements 20 bzw. bei einer Reduzierung der dem Formgedächtniselement 20 beaufschlagten Temperatur verlängert sich das Formgedächtniselement wieder und der Radträger 2 wird wieder nach unten geschwenkt, wobei auch der Hubarm 45 von der Drehachse 5 wegeschwenkt wird.
Das zweite Ende 45b des Hubarms 45 kann an einem hier nicht gezeigten Schlitten angelenkt sein, der in einer in dem Gehäuse 4 vorgesehenen Führung entlang der Längsachse des Grundträgers hin und her bewegbar. In diesem Fall ist Stellmittel vorzugsweise mit dem Schlitten verbunden.
Am zweiten Ende 45b des Hubarms 45 ist hier eine Rückstellfeder 13 angeordnet, dessen Federkraft im Wesentlichen entgegen der Stellkraft des Stellmittels wirkt. Das Verbringen der Einrichtung in ihre Neutralstellung kann so unterstützt werden, indem die Rückstellfeder 13 nach einer Deaktivierung des Formgedächtniselements 20 den Hubarm 45 von der Schwenkachse 5 wegzieht.
In einer Ausgestaltung kann auch auf die Rückstellfeder 13 verzichtet werden, wenn das Eigengewicht des Radträgers 2 ausreicht, um den Radträger 2 bei einer Deaktivierung des Formgedächtniselements 20 nach unten zu drücken.
3 zeigt eine weitere Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Einrichtung, wobei in Abbildung (a) die Einrichtung in einer Neutralstellung und in Abbildung (b) die Einrichtung in einer Arbeitsstellung gezeigt ist. Bei der in 3 gezeigten Ausgestaltung wird der Radträger 2 nicht um eine Drehachse nach oben geschwenkt, sondern der gesamte Radträger 2 wird relativ zum Gehäuse 4 angehoben. Das bedeutet, dass der Radträger 2 linear relativ zum Gehäuse 4 und in radialer Richtung R senkrecht zur Längsachse LA des Gehäuses 4 bewegt wird.
Die Einrichtung weist hier zwei Scherenarmpaare 50a, 50b auf, die jeweils zwei gelenkig miteinander verbundene Scherenarme 50 aufweisen. Die beiden Scherenarmpaare 50a, 50b sind jeweils einerseits gelenkig mit dem Radträger 2 und andererseits gelenkig mit dem Gehäuse 4 verbunden.
Zwischen den beiden Scherenarmpaare 50a, 50b ist das Stellmittel angeordnet, das einerseits mit dem ersten Scherenarmpaar 50a und andererseits mit dem zweiten Scherenarmpaar 50b gekoppelt ist. Durch Aktivieren des Formgedächtniselements 20 des Stellmittels wird die Länge des Stellmittels reduziert, sodass sich der Abstand zwischen den Gelenken der beiden Scherenarmpaare 50a, 50b ebenfalls reduziert. Weil die beiden Scherenarmpaare 50a, 50b an dem Radträger 2 und an dem Gehäuse 4 angelenkt sind, vergrößert sich der Winkel zwischen den Scherenarmen 50 der Scherenarmpaare 50a, 50b, sodass der Radträger 2 angehoben wird.
Bei einer Deaktivierung des Formgedächtniselements 20 verringert sich der Winkel zwischen den Scherenarmen 50 der Scherenarmpaare 50a, 50b wieder, sodass der Radträger 2 wieder abgesenkt wird. Das Eigengewicht des Radträgers 2 sollte ausreichend sein, um diese Winkel bei einer Deaktivierung des Formgedächtniselements zu verkleinern. Sollte das Eigengewicht nicht ausreichend sein, kann zwischen dem Radträger 2 und dem Grundträger eine Rückstellfeder 13 vorgesehen sein, die den Radträger nach unten zieht.
Die in 3 gezeigte Anordnung der Scherenarme 50 und des Stellmittels kann bei der in 2 gezeigten Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Einrichtung anstelle des dort gezeigten Hubarms 45 verwendet werden, wobei diese Anordnung dann an dem Radträger und an dem Gehäuse angelenkt ist. Bei einer Aktivierung des Formgedächtniselements 20 wird der Radträger 2 dann nach oben geschwenkt und die Scherenarmeanordnung nach rechts, d.h. in Richtung Drehachse 5 geneigt.
4 zeigt eine weitere Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Einrichtung, wobei in Abbildung (a) die Einrichtung in einer Neutralstellung und in Abbildung (b) die Einrichtung in einer Arbeitsstellung gezeigt ist. Bei der in 4 gezeigten Ausgestaltung wird der Radträger 2 relativ zum Grundträger angehoben.
Die Einrichtung weist hier zwei Scherenarme 50 auf, die sich in einem Drehpunkt D kreuzen und in diesem Drehpunkt D um eine Achse drehbar miteinander verbunden sind. Zwischen den beiden unterhalb des Drehpunktes D verlaufenden Scherenarmen 50 ist ein Stellmittel angeordnet, das einerseits mit dem linken Scherenarm und andererseits mit dem rechten Scherenarm gekoppelt ist, und zwar jeweils unterhalb des Drehpunktes D. Alternativ kann das Stellmittel in entsprechender Weise auch oberhalb des Drehpunktes D angeordnet werden.
Der eine Scherenarm ist schwenkbar an dem Gehäuse 4 angelenkt und in Längsrichtung L relativ zum Radträger 2 bewegbar an dem Radträger 2 angeordnet. Der andere Scherenarm ist schwenkbar an dem Radträger 2 angelenkt und in Längsrichtung L relativ zum Gehäuse 4 bewegbar an dem Gehäuse 4 angeordnet. An den beiden in Längsrichtung L bewegbaren Enden der Scherenarme können Rollen angeordnet sein, die einer in dem Radträger 2 bzw. in dem Gehäuse 4 vorgesehenen Führung verlaufen.
Bei einer Beaufschlagung des Formgedächtniselements 20 des Stellmittels mit einer Temperatur wird die Gesamtlänge des Stellmittels verkürzt, sodass der Abstand der beiden unteren Enden der Scherenarme 50 reduziert wird und wegen der Verbindung der beiden Scherenarme in dem Drehpunkt D die Gesamthöhe der Scherenarmanordnung vergrößert wird, was zu einer Anhebung des Radträgers 2 führt.
Ferner können an einem oder an beiden in Längsrichtung bewegbaren Enden der Scherenarme Rückstellmittel, z.B. Rückstellfedern 13 vorgesehen sein, dessen Rückstellkraft entgegen der Stellkraft des Stellmittels wirkt, um bei einer Deaktivierung des Formgedächtniselements 20 die beiden unteren bzw. oberen Enden der Scherenarme wieder auseinander zu ziehen und so den Radträger abzusenken. Bei einem ausreichend großen Eigengewicht des Radträgers 2 kann auf die Rückstellfedern 13 auch verzichtet werden.
6 zeigt eine weitere Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Einrichtung, wobei in Abbildung (a) die Einrichtung in einer Neutralstellung und in Abbildung (b) die Einrichtung in einer Arbeitsstellung gezeigt ist.
An dem oberen Ende des Radträgers 2 ist das Rad 2a angeordnet. An dem unteren ende des Radträgers 2 ist das Stellmittel befestigt. Das Stellmittel kann entweder direkt oder mittels einer zweiten Befestigungseinheit an dem Radträger 2 befestigt sein. Das andere Ende des Stellmittels ist an dem Gehäuse oder an einer dem Gehäuse 4 zugeordneten ersten Befestigungseinheit 12 befestigt. Das Stellmittel wird über eine Umlenkrolle 23 umgelenkt, wobei die Umlenkrolle 23 so relativ zum Radträger 2 angeordnet ist, dass sich die Koppelstelle, an der das Stellmittel an dem Radträger befestigt ist, in der Neutralstellung der Einrichtung unterhalb der Umlenkrolle befindet.
Durch Aktivierung des Formgedächtniselements 20 verkürzt sich das Stellmittel und der Radträger 2 wird linear nach oben bewegt. Nach Deaktivierung des Formgedächtniselements dehnt sich dieses aus und das Stellmittel nimmt seine ursprüngliche Länge ein. Am unteren Ende des Radträgers 2 ist eine Rückstellfeder angeordnet, die nach dem Deaktivieren des Formgedächtniselements 20 den Radträger 2 wieder in seine Grundstellung bzw. Neutralstellung zurückholt.
6 zeigt eine weitere Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Einrichtung, wobei in Abbildung (a) die Einrichtung in einer Neutralstellung und in Abbildung (b) die Einrichtung in einer Arbeitsstellung gezeigt ist.
Die Einrichtung weist hier zwei Keilsegmente bzw. keilförmige Blöcke 25a, 25b auf. Die Keilsegmente weisen jeweils eine schräge Ebene auf, wobei die Keilsegmente 25a, 25b so übereinander angeordnet sind, dass die schrägen Ebenen einander zugewandt sind. An dem oberen Keilsegment 25a ist der Radträger 2 angeordnet.
Zwischen dem unteren Keilsegment 25b und dem Gehäuse 4 bzw. Seitenwandung des Gehäuses 4 ist das Stellmittel angeordnet, wobei dieses einerseits mit dem unteren Keilsegment 25b und andererseits mit der Seitenwandung bzw. mit einer der Seitenwandung zugeordneten ersten Befestigungseinheit 12 gekoppelt ist. Durch Aktivieren des Formgedächtniselements 20 des Stellmittels wird das untere Keilsegment 25b in Längsrichtung L verschoben, sodass aufgrund der beiden zueinander angeordneten schiefen Ebenen der beiden Keilsegmente das obere Keilsegment 25a nach oben bzw. in radialer Richtung R senkrecht zur Längsachse LA des Gehäuses 4 bewegt wird. Das obere Keilsegment kann hier nur in radialer Richtung R bewegt werden. Dies kann etwa dadurch gewährleistet werden, dass in dem oberen Keilsegment 25a radial verlaufende Führungsmittel vorgesehen werden.
An der Basis des unteren Keilsegments 25b kann eine Rückstellfeder 13 angeordnet sein, dessen Rückstellkraft entgegen der Stellkraft des Stellmittels wirkt, um das untere Keilsegment 25b bei oder nach einer Deaktivierung des Formgedächtniselements wieder in seine Ausgangsposition zu ziehen.
7 zeigt eine weitere Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Einrichtung, wobei in Abbildung (a) die Einrichtung in einer Neutralstellung und in Abbildung (b) die Einrichtung in einer Arbeitsstellung gezeigt ist.
Die Ausgestaltung gemäß 7 beruht auf demselben physikalischen Prinzip wie die Ausgestaltung gemäß 6. Im Unterschied zu 6 sind hier allerdings mehr als zwei Keilsegmente 25a, 25b übereinander angeordnet. Die Keilsegmente 25a, 25b weisen jeweils zwei gegenüberliegende schiefe Ebenen auf, wobei die Keilsegmente jeweils einen Querschnitt in Form eines gleichschenkeligen Trapezes aufweisen. Die ersten Keilsegmente 25a und zweiten Keilsegmente 25b sind jeweils abwechselnd übereinander angeordnet, wobei die schiefe Ebene des einen Keilsegments an der schiefen Ebene des anderen Keilsegments angeordnet ist und wobei die Basisflächen der ersten Keilsegmente 25a gegenüber den Basisflächen der zweiten Keilsegmente 25b liegen.
An den der Basisfläche gegenüberliegenden Fläche der Keilsegmente ist jeweils ein Stellmittel befestigt. Mit dem anderen Ende ist das Stellmittel an der Seitenwandung 4a des Gehäuses 4 befestigt. An der Basisfläche ist jeweils eine Rückstellfeder 13 befestigt. Das andere Ender der Rückstellfeder 13 ist ebenfalls an der Seitwandung 4a des Gehäuses 4 befestigt.
Durch Aktivierung der Formgedächtniselemente 20 werden die Keilsegmente abwechselnd nach links und nach rechts bewegt, sodass jedes der Keilsegmente das jeweils darüber angeordnete Keilsegment anhebt. Nach Deaktivierung der Formgedächtniselemente 20 kehren diese aufgrund der Rückstellkraft der Federelemente 13 wieder in Ihre Ausgangstellung zurück, wie in Abbildung (b) der 7 gezeigt.
Bei der in 7 gezeigten Ausgestaltung ist es vorteilhaft, wenn die Seitenwandung 4a des Gehäuses 4 zumindest abschnittsweise flexibel ausgestaltet ist, sodass die Seitenwandung die durch die Formgedächtniselemente 20 bewirkte Höhenveränderung der Keilsegmentanordnung mitmachen kann. Die Seitenwandung kann etwa aus eine flexibel Kunststoffmaterial bestehen.
8 zeigt eine erfindungsgemäße Inspektionseinrichtung in einer Ansicht von vorne, wobei die Inspektionseinrichtung hier ein Schiebekamerasystem ist.
In einem Gehäuse 4 ist eine Kameraeinheit 3 angeordnet. An dem Gehäuse 4 sind vier Radträger 2 angeordnet, sie in Umkreisrichtung gleichmäßig verteilt angeordnet sind. An den Radträgern 2 ist jeweils ein Rad 2a beweglich befestigt. Die vier Radträger befinden sich hier in einer Arbeitsstellung und jeweils gleich weit ausgefahren, sodass – unter der Annahme, dass alle vier Räder die Innenwandung des Rohres berühren – die optische Achse der Kameraeinheit 3 auf der zentralen Längsachse des Rohres liegt.
Weiter hinten am Gehäuse können weitere vier Radträger 2 mit Rädern 2a angeordnet sein.
Vorstehend ist beschrieben worden, dass die Rückstellmittel, etwa Rückstellfedern 13, nur dann vorzusehen sind, wenn das Eigengewicht der Radträger 2 und/oder der Räder 2a nicht ausreicht, um die Radträger 2 wieder in die Ausgangsstellung zu bringen. Werden die Radträger allerding nach unten hin weggeschwenkt bzw. ausgefahren, sind die Rückstellmittel notwendig, um die Radträger 2 wieder nach oben zu schwenken bzw. einzufahren.
9 zeigt eine Weiterbildung eines Stellmittels einer erfindungsgemäßen Einrichtung.
Der Unterschied zu den vorstehend beschriebenen Stellmitteln besteht darin, dass das Formgedächtniselement 20 Bestandteil eines Flaschenzuges 22 ist, wobei die Zugelemente 21 an dem Flaschenzug 22 befestigt sind.
In dem Flaschenzug 22 ist das Formgedächtniselement 20 angeordnet, dessen Länge sich bei Erwärmung reduziert, sodass sich der Abstand zwischen den beiden Rollen des Flaschenzuges 22 ebenfalls reduziert und damit auch die Gesamtlänge des Stellmittels verringert wird.
Die Verwendung eines Flaschenzuges 22 als Bestandteil des Stellmittels hat den Vorteil, dass die von dem Formgedächtniselement 20 zur Verfügung zu stellenden Stellkräfte niedrig gehalten werden.
In einer Ausgestaltung der Erfindung kann ein Sensor vorgesehen sein, mit dem der Rohrdurchmesser eines Rohres detektiert werden kann. Die Steuer- und/oder Regeleinrichtung 30 kann angepasst sein, die dem Formgedächtniselement 20 zu beaufschlagende Temperatur in Abhängigkeit von dem detektierten Rohrdurchmesser zu bestimmen.
Die erfindungsgemäße Einrichtung hat den Vorteil, dass durch die bewegliche Anordnung der Radträger 2 diese bei Bedarf um einen vorbestimmten Winkel ausgeschwenkt bzw. um eine vorbestimmte Strecke ausgefahren werden können, sodass eine flexible Anpassung an den Rohrdurchmesser möglich ist, ohne dass das Gehäuse oder gar das ganze Inspektionssystem gewechselt werden muss, wenn sich der Rohrdurchmesser ändert. Zudem kann jeder einzelne der Radträger unterschiedlich weit ausgefahren bzw. ausgeschwenkt werden, sodass vorbestimmte Anordnungen des Inspektionssystems innerhalb eines Rohres bezogen auf die Längsmittelachse des Rohres möglich sind. Das Inspektionssystem ist dadurch flexibler einsetzbar.
Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Einrichtung liegt darin, dass bei einer Unterbrechung der Stromversorgung die Radträger 2 selbständig bzw. durch Unterstützung der Rückstellmittel wieder in ihre Ausgangsstellung bzw. Neutralstellung zurückkehren. Denn bei einer Unterbrechung der Stromversorgung werden die Formgedächtniselemente nicht mehr mit einem Strom beaufschlagt, sodass diese abkühlen und wieder ihre ursprünglich Länge annehmen. Ein Inspektions- und/oder Reinigungssystem kann so aus dem Rohr bzw. Kanal herausgezogen werden ohne dass die erfindungsgemäßen Einrichtungen ein Herausziehen behindern.
Bezugszeichenliste

1: Rohr bzw. Innenwandung eines Rohres
2: Radträger (z.B. schwenkbarer Arm)
2a: Rad
3: Kameraeinrichtung oder Spülkopf oder sonstiges Werkzeug
4: Gehäuse (z.B. einer Bildaufnahmeeinrichtung)
4a: seitliche Gehäusewandung
5: Schwenkachse
12: erste Befestigungseinheit
12b: zweite Befestigungseinheit
13: Rückstellmittel, z.B. Rückstellfeder
15: Platine der Steuer- und/oder Regeleinrichtung 30
16: Steuer- und oder Datenkabel
20: Formgedächtniselement
21: Zugelement
22: Flaschenzug
23: Umlenkeinrichtung (z.B. Umlenkrolle)
25a: erstes Keilsegment
25b: zweites Keilsegment
30: Steuer- und/oder Regeleinrichtung
45: Hubarm
45a: erstes Ende des Hubarms 45
45b: zweites Ende des Hubarms 45
50: Scherenarme
50a: erstes Scherenarmpaar
50b: zweites Scherenarmpaar
60: Schiebekabel
D: Drehpunkt zweier sich kreuzender Scherenarme 50
L: Längsrichtung (Bewegungsrichtung relativ zum Gehäuse 4)
LA: Längsachse des Gehäuses

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 202011004376 U1 [0004, 0005]

Claims

Einrichtung zum Vortrieb eines Inspektionssystems und/oder Reinigungssystems, insbesondere Bildaufnahmeeinrichtung (3), in einem Rohr mit einem Radträger (2), einem Rad (2a) und einem Stellmittel, wobei – das Rad (2a) an dem Radträger (2) angeordnet ist, – der Radträger (2) an einem Gehäuse (4) des Inspektionssystems und/oder Reinigungssystems oder an einem Gehäuse (4) für das Inspektionssystem und/oder Reinigungssystem angeordnet ist und relativ zum Gehäuse bewegbar ist, und – das Stellmittel mit dem Radträger (2) zusammenwirkt, um den Radträger (2) relativ zum Gehäuse (4) zu bewegen, und wobei – das Stellmittel zumindest ein Formgedächtniselement (20) aufweist, welches in Abhängigkeit von zumindest einer Einflussgröße seine Form reversibel ändert, wobei die Formänderung des Formgedächtniselements (20) das Bewegen des Radträgers (2) relativ zum Gehäuse (4) bewirkt.
Einrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das Formgedächtniselement (20) des Stellmittels – einerseits direkt oder indirekt mit dem Radträger (2) gekoppelt ist und/oder – andererseits direkt oder indirekt mit dem Gehäuse (4) gekoppelt ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Formgedächtniselement (20) ein längliches Formgedächtniselement, insbesondere Formgedächtnisdraht, umfasst, das in Abhängigkeit von der Einflussgröße seine Länge ändert, vorzugsweise verringert.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Stellmittel zusätzlich zumindest ein Zugelement (21) aufweist, welches – einerseits direkt oder indirekt mit dem Formgedächtniselement (20) und/oder – andererseits direkt oder indirekt mit der Radträger (2) oder mit dem Gehäuse (4) verbunden ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Stellmittel einen Flaschenzug (22) aufweist, wobei das Formgedächtniselement (20) Teil des Flaschenzuges (22) ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Einflussgröße die Temperatur des Formgedächtniselements (20) ist und wobei die für ein vorbestimmtes Bewegen des Radträgers (2) relativ zum Gehäuse (4) benötigte Temperatur dem Formgedächtniselement (20) direkt oder indirekt beaufschlagbar ist.
Einrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das Formgedächtniselement (20) mit einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung (30) gekoppelt ist, die angepasst ist, das Formgedächtniselement (20) mit der für ein vorbestimmtes Bewegen des Radträgers (2) relativ zum Gehäuse (4) benötigten Temperatur zu beaufschlagen.
Einrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Steuer- und/oder Regeleinrichtung (30) angepasst ist, elektrischen Strom in das Formgedächtniselement (20) einzuspeisen, um es dadurch zu erwärmen.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei diese mindestens ein mit dem Radträger (2) zusammenwirkendes Rückstellmittel (13) aufweist, wobei eine Rückstellkraft des Rückstellmittels (13) entgegen einer Stellkraft des Stellmittels wirkt.
Einrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das Rückstellmittel (13) zumindest ein Federelement umfasst.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Radträger (2) um eine Schwenkachse (5) relativ zum Gehäuse (4) schwenkbar ist, wobei das Stellmittel – einerseits an einer dem Gehäuse (4) zugeordneten ersten Befestigungseinheit (12) und – andererseits an einer dem Radträger (2) zugeordneten zweiten Befestigungseinheit (12b) befestigt ist.
Einrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das Stellmittel von der ersten Befestigungseinheit (12) über eine Umlenkstelle (23) zu der zweiten Befestigungseinheit (12b) geführt ist, wobei das Stellmittel an der Umlenkstelle (23) umgelenkt ist.
Einrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Umlenkstelle (23) eine Umlenkeinrichtung, insbesondere eine Umlenkrolle umfasst.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei der Radträger (2) um eine Schwenkachse (5) relativ zum Gehäuse (4) schwenkbar ist, wobei die Einrichtung einen Hubarm (45) aufweist, der – mit einem ersten Ende (45a) an dem Radträger (2) angelenkt ist und – mit einem zweiten Ende (45b) in Längsrichtung (L) zum Gehäuse (4) bewegbar an dem Gehäuse (4) angeordnet ist, wobei das Stellmittel einerseits mit dem Radträger (2) oder mit dem Gehäuse (4) und andererseits mit dem Hubarm (45) gekoppelt ist, wobei die Formänderung des Formgedächtniselements (20) bewirkt, dass das zweite Ende (45b) des Hubarms (45) in Richtung Schwenkachse (5) bewegt wird und dadurch einen Winkel zwischen dem Radträger (2) und dem Gehäuse (4) vergrößert.
Einrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei dem zweiten Ende (45b) des Hubarms (45) ein Schlitten zugeordnet ist, an dem das zweite Ende (45b) des Hubarms (45) angelenkt ist, wobei der Schlitten in Längsrichtung (L) zum Gehäuse (4) bewegbar ist und wobei das Stellmittel mit dem Schlitten gekoppelt ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei diese ein erstes Scherenarmpaar (50a) und ein zweites Scherenarmpaar (50b) aufweist, die jeweils – zwei gelenkig miteinander verbundene Scherenarme (50) aufweisen, und – einerseits an dem Gehäuse (4) und andererseits an dem Radträger (2) angelenkt sind, wobei zwischen den beiden Scherenarmpaaren (50a; 50b) das Stellmittel angeordnet ist, das einerseits mit dem ersten Scherenarmpaar (50a) und andererseits mit den zweiten Scherenarmpaar (50b) gekoppelt ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei diese zwei Scherenarme (50) aufweist, die sich in einem Drehpunkt (D) kreuzen und in diesem Drehpunkt um eine Achse drehbar miteinander verbunden sind, wobei zwischen – den beiden Abschnitten der Scherenarme (50) oberhalb des Drehpunktes (D) und/oder – den beiden Abschnitten der Scherenarme (50) unterhalb des Drehpunktes (D) das Stellmittel angeordnet ist und beiderseits unterhalb bzw. oberhalb des Drehpunktes (D) mit den jeweiligen Abschnitten der Scherenarme (50) gekoppelt ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10 oder nach einem der Ansprüche 16 bis 17, wobei der Radträger (2) linear relativ zum Gehäuse (4) bewegbar, vorzugsweise in radialer Richtung (R) senkrecht zur Längsachse (LA) des Gehäuses (4), an dem Gehäuse (4) angeordnet ist.
Einrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das Stellmittel – einerseits an einer dem Gehäuse (4) zugeordneten ersten Befestigungseinheit (12) und – andererseits an dem Radträger (2) oder an einer dem Radträger (2) zugeordneten zweiten Befestigungseinheit (12b) befestigt ist, und wobei das Stellmittel von der ersten Befestigungseinheit (12) über zumindest eine Umlenkstelle (23), insbesondere Umlenkrolle, zu der zweiten Befestigungseinheit (12b) geführt ist, wobei das Stellmittel an der Umlenkstelle (23) umgelenkt ist, wobei die Umlenkstelle (23) so relativ zu dem Radträger (2) angeordnet ist, dass die Formänderung des Formgedächtniselements (20) des Stellmittels das Bewegen des Radträgers (2) radial nach außen bewirkt.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10 oder nach Anspruch 18, wobei diese zumindest ein erstes Keilsegment (25a) und ein zweites Keilsegment (25b) aufweist, die jeweils eine schiefe Ebene aufweisen, wobei das erste Keilsegment (25a) mit seiner schiefen Ebene an der schiefen Ebene des zweiten Keilsegments (25b) angeordnet ist, wobei an dem ersten Keilsegment (25a) der Radträger (2) angeordnet ist, wobei das zweite Keilsegment (25b) relativ zum ersten Keilsegment (25a) und parallel zur Längsachse (LA) des Gehäuses (4) verschiebbar ist, sodass das erste Keilsegment angehoben wird, und wobei – das Stellmittel einerseits an dem zweiten Keilsegment (25b) und – andererseits an dem Gehäuse oder an einer dem Gehäuse (4) zugeordneten ersten Befestigungseinheit (12) befestigt ist, derart, dass die Formänderung des Formgedächtniselements (20) des Stellmittels das Bewegen des zweiten Keilsegments (25b) parallel zur Längsachse (LA) des Gehäuses (4) bewirkt.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10 oder nach Anspruch 18, wobei diese eine Anzahl erster Keilsegmente (25a) und eine Anzahl zweiter Keilsegmente (25b) aufweist, die jeweils zwei gegenüberliegende schiefe Ebenen und vorzugsweise einen Querschnitt in Form eines gleichschenkeligen Trapezes aufweisen, wobei abwechselnd ein erstes Keilsegment (25a) und ein zweites Keilsegment (25b) mit ihren jeweiligen schiefen Ebenen zueinander angeordnet sind, wobei die ersten und zweiten Keilsegmente parallel zur Längsachse (LA) des Gehäuses (4) relativ zueinander verschiebbar sind, wobei – die Basis der Keilsegmente (25a; 25b) jeweils über ein Rückstellmittel (13) mit einer Seitenwandung (4a) des Gehäuses (4) gekoppelt sind, und – die der Basis gegenüberliegende Grundfläche der Keilsegmente (25a; 25b) jeweils über ein Stellmittel mit der Seitenwandung (4a) des Gehäuses (4) gekoppelt sind.
Einrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Seitenwand (4a) des Gehäuses (4) flexibel ausgestaltet ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 11 bis 22, wobei an der ersten Befestigungseinheit (12) oder an der zweiten Befestigungseinheit (12b) eine Platine (15) angeordnet ist, die die Steuer- und/oder Regeleinrichtung (30) aufweist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei dem Rad (2a) ein Antrieb zugeordnet ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei diese einen Temperatursensor aufweist und wobei die Steuer- und/oder Regeleinrichtung (30) angepasst ist, in Abhängigkeit von einer gemessenen Umgebungstemperatur das Formgedächtniselement (20) mit der benötigten Temperatur zu beaufschlagen.
Gehäuse (4) für ein Inspektionssystem und/oder Reinigungssystem, das angepasst ist ein Inspektionssystem und/oder Reinigungssystem aufzunehmen oder an einem Inspektionssystem und/oder Reinigungssystem angeordnet zu werden, wobei das Gehäuse eine Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufweist.
Gehäuse nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei diese Anschlussmittel zum Anschließen von elektrischen Leitungen für eine Stromversorgung der Einrichtung aufweist.
Inspektionssystem und/oder Reinigungssystem, insbesondere Kanalinspektions- und/oder Reinigungssystem, aufweisend – ein Gehäuse nach einem der Ansprüche 26 bis 27, oder – eine Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 25.
Bildaufnahmeeinrichtung zur Inspektion von Rohrleitungen, insbesondere Kanalrohre, wobei die Bildaufnahmeeinrichtung – ein Gehäuse nach einem der Ansprüche 26 bis 27, oder – eine Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 25 aufweist.