DE202013100437U1

DE202013100437U1 - Vorrichtung zur Abstandsmessung in Rohrleitungen

Info

Publication number: DE202013100437U1
Application number: DE202013100437U
Authority: DE
Original assignee: Ipek International GmbH
Current assignee: Ipek International GmbH
Priority date: 2013-01-30
Filing date: 2013-01-30
Publication date: 2013-02-06
Anticipated expiration: 2023-01-31

Abstract

Inspektionssystem (10), insbesondere Kanal- bzw. Rohrinspektionssystem, aufweisend zumindest eine Abstandsmessvorrichtung (30), dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Abstandsmessvorrichtung (30) als optische Abstandsmessvorrichtung zum berührungslosen Messen von Abständen in Kanal- bzw. Rohrleitungen ausgestaltet ist, wobei die optische Abstandsmessvorrichtung (30) – einen Licht emittierenden Teil (31) mit einer Lichtquelle, aus der Lichtstrahlen zu einem zu messenden Gegenstand gesendet werden, und – einen Licht empfangenden Teil (32) zum Empfangen der von dem zu messenden Gegenstand reflektierten Lichtstrahlen umfasst.

Description

Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Inspektionssystem, insbesondere Kanalinspektionssystem mit einer Abstandsmessvorrichtung zur Abstandsmessung in Rohrleitungen.
Hintergrund der Erfindung und Stand der Technik
Bei der Untersuchung von Kanälen, insbesondere Abwasserkanälen, Schächten, Anschlusskanälen, Grundstücksentwässerungsanlagen, Sickerwasserleitungen oder sonstiger abwassertechnischer Anlagen kann es erforderlich sein, neben der visuellen Inspektion der Kanäle, was mit Hilfe von TV-Kanalinspektionssystemen erfolgen kann, auch Distanzen, etwa den Durchmesser des Rohres oder den Abstand zwischen einem Kamerakopf des Inspektionssystems und einem Hindernis zu erfassen und auszuwerten. Ferner kann es erforderlich sein, den Kamerakopf eines Inspektionssystems rohrmittig und parallel zur Längsachse des Rohres auszurichten.
Um etwa einen Kamerakopf eines Inspektionssystems rohrmittig auszurichten, ist es bekannt mit dem Kamerakopf das Innere des Rohres aufzunehmen und den Kamerakopf nun solange manuell zu verschwenken, bis sich der Kamerakopf ungefähr in der Rohrmitte befindet. Nachteilig hierbei ist allerdings, dass das manuelle Ausrichten des Kamerakopfes sehr zeitaufwändig ist und zudem fehlerbehaftet sein kann, insbesondere wenn das Rohr leicht deformiert ist.
Aufgabe der Erfindung
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zumindest teilweise zu vermeiden und ein Inspektionssystem bereitzustellen, mit denen eine besonders einfache und exakte Abstandsmessung in Kanal- bzw. Rohrleitungen ermöglicht wird, um ein automatisches Zentrieren eines Kamerakopfes in Kanal- bzw. Rohrleitungen und/oder ein automatisches Einstellen einer Fokussiereinrichtung eines Kamerakopfes in einer Kanal- bzw. Rohrleitung zu bewerkstelligen.
Erfindungsgemäße Lösung
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit einem Inspektionssystem, insbesondere Kanal- bzw. Rohrinspektionssystem mit einer Abstandsmessvorrichtung zum berührungslosen Messen von Abständen in Kanal- bzw. Rohrleitungen gemäß dem unabhängigen Anspruch gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen und Weitergestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Bereitgestellt wird demnach ein Inspektionssystem, insbesondere Kanal- bzw. Rohrinspektionssystem, aufweisend zumindest eine Abstandsmessvorrichtung, wobei die zumindest eine Abstandsmessvorrichtung als optische Abstandsmessvorrichtung zum berührungslosen Messen von Abständen in Kanal- bzw. Rohrleitungen ausgestaltet ist, wobei die optische Abstandsmessvorrichtung

– einen Licht emittierenden Teil mit einer Lichtquelle, von der Lichtstrahlen zu einem zu messenden Gegenstand gesendet werden, und
– einen Licht empfangenden Teil zum Empfangen der von dem zu messenden Gegenstand reflektierten Lichtstrahlen

Die Lichtquelle kann eine Licht emittierende Diode, insbesondere eine Infrarotlicht emittierende Diode umfassen und der Licht empfangende Teil kann eine Photodiode, insbesondere eine Infrarot-Photodiode umfassen.
Der Licht emittierende Teil kann zumindest eine Linse zum Bündeln der von der Lichtquelle emittierten Lichtstrahlen aufweisen.
In einer Ausgestaltung der Erfindung kann die Photodiode eine Multi-Element-Photodiode oder eine Lateraldiode sein.
Die optische Abstandsmessvorrichtung kann mit einer Auswerteeinrichtung gekoppelt sein bzw. eine Auswerteeinrichtung umfassen, wobei die Auswerteeinrichtung angepasst sein kann

– aus der von der Photodiode detektierten Intensität der von dem Gegenstand reflektierten Lichtstrahlen, oder
– mittels eines Triangulationsverfahrens aus den Photoströmen der Multi-Element-Photodiode oder der Lateraldiode

Vorteilhaft ist es, wenn die Licht emittierende Diode temperaturkompensiert ist.
Die zumindest eine Abstandsmessvorrichtung kann an einem Inspektionswagen, vorzugsweise an einer um eine Querachse des Inspektionswagens schwenkbare Hebeeinheit oder an einem Kamerakopf des Inspektionswagens angeordnet sein.
In einer Ausgestaltung der Erfindung kann die Abstandsmessvorrichtung schwenkbar um zumindest eine Achse an einem Inspektionswagen angeordnet sein.
Die Abstandsmessvorrichtung kann in einem Gehäuse angeordnet sein, wobei zumindest ein Bereich des Gehäuses zumindest teilweise lichtdurchlässig, insbesondere infrarotlichtdurchlässig ausgestaltet ist.
Der zumindest teilweise lichtdurchlässig ausgestaltete Bereich des Gehäuses kann Glas, Quarzglas, Germanium, Calciumfluorid, Zinksulfid, Zinkselenid, Thalliumbromidiodid, Polyethylen, Polypropylen oder eine Kombination hiervon aufweisen.
In einer Ausgestaltung der Erfindung kann das Gehäuse druckdicht ausgestaltet sein.
In einer Ausgestaltung der Erfindung kann das Gehäuse mit einem nicht entzündbarem Gas, insbesondere Stickstoff, ausgefüllt sein, wobei der Druck im Inneren des Gehäuses höher ist als der Umgebungsdruck und wobei in Gehäuseinneren ein Drucksensor angeordnet ist.
Das Gehäuse kann ferner wasserdicht ausgestaltet sein.
Das Inspektionssystem kann einen Inspektionswagen mit einem daran angeordneten Kamerakopf umfassen, wobei die zumindest eine Abstandsmessvorrichtung an dem Inspektionswagen und/oder an dem Kamerakopf angeordnet ist. Das Inspektionssystem kann als Schiebeinspektionssystem mit einer Schiebeeinheit ausgestaltet sein, wobei an der Schiebeeinheit ein Kamerakopf und die zumindest eine Abstandsmessvorrichtung angeordnet sind.
Die Abstandsmessvorrichtung des Inspektionssystems kann angepasst sein

– aus der von der Photodiode detektierten Intensität der von dem Gegenstand reflektierten Lichtstrahlen oder
– mittels eines Triangulationsverfahrens aus Photoströmen der Photodiode den Abstand zwischen der Abstandsmessvorrichtung und dem Gegenstand zu ermitteln.

Die Abstandsmessvorrichtung kann ferner angepasst sein

(i) in einem ersten Messschritt einen ersten Abstand zwischen der Abstandsmessvorrichtung und der Innenwandung des Kanal- bzw. Rohrleitung zu messen,
(ii) in einem zweiten Messschritt einen zweiten Abstand zwischen der Abstandsmessvorrichtung und der Innenwandung der Kanal- bzw. Rohrleitung zu messen,
(iii) die Hebeeinheit um eine vorbestimmte Strecke anzuheben oder abzusenken, in Abhängigkeit davon, ob der erste Abstand größer ist als der zweite Abstand, und
(iv) die Schritte (i) bis (iii) so lange zu wiederholen bis der erste Abstand im Wesentlichen gleich groß ist wie der zweite Abstand ist.

Vorteilhaft ist es hierbei, wenn

– die optische Achse der Abstandsmessvorrichtung senkrecht zur Längsachse des Inspektionssystems steht und wobei
– die optische Achse der Abstandsmessvorrichtung – in dem ersten Messschritt in einem vorbestimmten und einem von Null verschiedenen ersten Winkel zur Querachse des Inspektionssystems steht, und – in dem zweiten Messschritt in einem zweiten Winkel zur Querachse des Inspektionssystems steht, der um 180° verschieden (α' = α + 180°) von dem ersten Winkel ist.

Das Inspektionssystem kann angepasst sein, den ersten Messschritt mit einer ersten Abstandsmessvorrichtung und den zweiten Messschritt mit einer zweiten Abstandsmessvorrichtung durchzuführen.
Das Inspektionssystem kann des Weiteren angepasst sein,

(i) in einem Messschritt einen ersten Abstand zwischen der Abstandsmessvorrichtung und einem Objekt zu messen und aus dem gemessenen ersten Abstand einen zweiten Abstand zwischen dem Kamerakopf und dem Objekt zu ermitteln, und
(ii) in einem Fokussierschritt den Fokus der Fokussiereinrichtung einzustellen, wobei das Einstellen des Fokus in Abhängigkeit von dem zweiten Abstand zwischen dem Kamerakopf und dem Objekt erfolgt.

Das Inspektionssystem oder die Abstandsmessvorrichtung können jeweils angepasst sein, eine Temperaturkompensation der Licht emittierenden Diode durchzuführen.
Kurzbeschreibung der Figuren
Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung sowie konkrete, insbesondere vorteilhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit der Zeichnung. Es zeigt:
1 eine schematische Darstellung eines Inspektionssystems mit einer daran angeordneten Abstandsmessvorrichtung in einem Kanalrohr;
2a eine erste erfindungsgemäße Ausgestaltung einer Abstandsmessvorrichtung;
2b eine zweite erfindungsgemäße Ausgestaltung einer Abstandsmessvorrichtung;
3 einen Querschnitt durch einen Kamerakopf mit einer daran angeordneten erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung bei unterschiedlichen Drehwinkeln des Kamerakopfes;
4 eine weitere Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Inspektionssystems mit einer daran angeordneten Abstandsmessvorrichtung;
5 ein konkretes Beispiel eines erfindungsgemäßen Inspektionssystems mit einer daran angeordneten Abstandsmessvorrichtung;
6 das in 5 gezeigte Kanalinspektionssystem in einem Kanalrohr in einer Ansicht von hinten;
7a und 7b jeweils das in 5 gezeigte Kanalinspektionssystem in einem Kanalrohr, einmal bei nicht-rohrmittig ausgerichtetem Kamerakopf und einmal bei rohrmittig ausgerichtetem Kamerakopf;
8 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum automatischen Zentrieren eines Kamerakopfes eines Inspektionssystems in einer Kanal- bzw. Rohrleitung als Beispiel für eine Anwendung der erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung in einem Inspektionssystem;
9 einen Kamerakopf mit einer daran angeordneten Abstandsmessvorrichtung zum automatischen Fokussieren des Kamerakopfes;
10 ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zum automatischen Einstellen einer Fokussiereinrichtung eines Kamerakopfes eines Inspektionssystems als weiteres Beispiel für eine Anwendung der erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung in einem Inspektionssystem; und
11 ein weiteres konkretes Beispiel eines erfindungsgemäßen Inspektionssystems mit einer daran angeordneten Abstandsmessvorrichtung.
Detaillierte Beschreibung der Erfindung
1 zeigt ein erfindungsgemäßes Inspektionssystem bzw. Kanalinspektionssystem 10, das sich in einem zu inspizierenden Rohr bzw. Kanalrohr 5 befindet.
Das Inspektionssystem 10 umfasst einen Inspektionswagen 15, der hier als Kamerawagen ausgestaltet ist. An der Rückseite des Inspektionswagens 15 ist ein Strom- und/oder Datenkabel 17 angeschlossen, welches nach außen zu einem hier nicht gezeigten Messwagen bzw. zum Bedienpersonal geführt ist. Über das Strom- bzw. Datenkabel 17 kann der Inspektionswagen 15 bzw. die an dem Inspektionswagen angeordneten elektronischen Baugruppen und Komponenten mit Energie und Steuerdaten versorgt werden, sowie die während der Inspektion anfallenden Messdaten bzw. Video- und/oder Bilddaten nach außen zum Bedienpersonal übertragen werden.
An dem vorderen Ende des Inspektionswagens bzw. Kamerawagens 15 ist eine Bildaufnahmeeinrichtung angeordnet, die hier als Kamerakopf 20 ausgestaltet ist. Der Kamerakopf 20 umfasst in der hier gezeigten Ausgestaltung einen CCD-Sensor (CCD-Kamera) bzw. einen CMOS-Sensor (CMOS-Kamera). Es können aber auch andere digitale Bildsensoren verwendet werden. In der hier gezeigten Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Inspektionswagens 10 ist der Kamerakopf 20 drehbar um seine Längsachse LA ausgestaltet. Der Kamerakopf 20 kann aber auch über eine Schwenkvorrichtung bzw. über eine Hebeeinheit an den Kamerawagen 15 angelenkt sein (vgl. 5). Um den Kamerakopf 20 in horizontaler und/oder vertikaler Richtung zu verschwenken bzw. um einen bestimmten Winkel nach vorne bzw. nach hinten zu kippen.
An dem Inspektionswagen 15 ist eine Abstandsmessvorrichtung 30 vorgesehen, die bei der in 1 gezeigten Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Inspektionssystems an dem Kamerakopf 20 angeordnet ist. Dadurch kann die Abstandsmessvorrichtung 30 zusammen mit dem Kamerakopf 20 um die Längsachse LA des Kamerakopfes gedreht und/oder mit dem Kamerakopf verschenkt und/oder mit dem Kamerakopf nach vorne bzw. nach hinten geneigt werden. Die Abstandsmessvorrichtung 30 ist zum berührungslosen Messen von Abständen in Rohrleitungen mit Hilfe von Infrarot-Sensoren ausgestaltet. Konkrete Ausgestaltungen einer erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung werden mit Bezug auf 2a und 2b näher beschrieben. Mit der in 1 gezeigten Abstandsmessvorrichtung 30 kann sowohl der Abstand der Abstandsmessvorrichtung zur Innenwandung 6 des Rohres 5 bzw. zu einem Objekt, welches sich vor der Kamera befindet, gemessen werden. Die Abstandsmesseinrichtung 30 kann hierzu zwei getrennte Messeinrichtungen aufweisen und/oder um eine Querachse der Abstandsmessvorrichtung schwenkbar sein.
Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung 30 kann beispielsweise der Durchmesser des Kanalrohres, der Abstand der Messvorrichtung zu einem Gegenstand oder Deformationen in Rohrleitungen gemessen bzw. ermittelt werden. Ferner kann die erfindungsgemäße Abstandsmessvorrichtung 30 mit einer Fokussiereinrichtung des Kamerakopfes 20 gekoppelt werden, um ein automatisches Fokussieren des Kamerakopfes 20 zu ermöglichen, indem mit Hilfe der erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung der Abstand des Kamerakopfes zu dem zu betrachtenden Objekt ermittelt wird. Des Weiteren kann die erfindungsgemäße Abstandsmessvorrichtung verwendet werden, um mit Hilfe von mindestens zwei ermittelten Abständen zwischen dem Kamerakopf und der Rohrinnenwandung den Kamerakopf bzw. die optische Achse des Kamerakopfes rohrmittig auszurichten, wie beispielsweise mit Bezug auf 6, 7a und 7b gezeigt.
Der Vorteil der erfindungsgemäßen optischen Abstandsmessvorrichtung zum berührungslosen Messen von Abständen in Kanal- bzw. Rohrleitungen liegt insbesondere darin, dass einerseits Abstände besonders präzise gemessen werden können und andererseits, dass mit Hilfe der gemessenen Abstände Durchmesser bzw. Deformationen von Rohrleitungen besonders genau bestimmt werden können, der Kamerakopf bzw. die optische Achse des Kamerakopfes besonders genau rohrmittig ausgerichtet werden kann und eine Fokussiereinrichtung des Kamerakopfes besonderes genau eingestellt werden kann. Insbesondere ist für das rohrmittige Ausrichten des Kamerakopfes bzw. für das Einstellen des Fokus kein manueller Eingriff in das System notwendig, sodass Bedienfehler weitgehend vermieden werden.
2a und 2b zeigen jeweils eine Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung.
Die in 2a und 2b gezeigten Abstandsmessvorrichtungen weisen jeweils einen lichtemittierenden Teil 31 und einen lichtempfangenden Teil 32 auf. Der lichtemittierende Teil 31 und der lichtempfangende Teil 32 können jeweils mit einer Steuer-/Auswerteeinrichtung 35 gekoppelt sein.
Der lichtemittierende Teil 31 weist eine Lichtquelle auf, die hier als lichtemittierende Diode, insbesondere als infrarotlichtemittierende Diode ausgestaltet ist. Der lichtempfangende Teil 32 ist hier als Fotodiode, insbesondere als Infrarot-Fotodiode ausgestaltet.
Die infrarotlichtemittierende Diode emittiert einen IR-Strahl, der durch ein Linsensystem bzw. durch eine Linse 33 gebündelt wird und der von einem Hindernis, etwa die Innenwandung 6 des Kanalrohres, reflektiert wird. Der reflektierte IR-Strahl wird von der Infrarot-Fotodiode empfangen bzw. detektiert. Mit Hilfe der Infrarot-Fotodiode und dem von der Infrarot-Fotodiode empfangenen bzw. detektierten IR-Strahls kann der Abstand zwischen der Abstandsmessvorrichtung und dem Hindernis gemessen werden.
Bei der in 2a gezeigten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung erfolgt die Detektion des Abstandes mittels eines Triangulationsverfahrens. Als Infrarot-Fotodiode kann hier eine Multi-Element-Fotodiode oder eine Lateraldiode (auch positionsempfindliche Detektoren genannt) vorgesehen sein.
Bei einer Multi-Element-Fotodiode trifft der reflektierte Lichtstrahl bzw. IR-Strahl auf eine segmentierte Sensorfläche, wobei die Position eines Lichtfleckes aus den Fotoströmen der einzelnen Diodensegmente ermittelt werden kann. Ändert sich der Abstand des Hindernisses, etwa der Rohrinnenwandung 6 um einen bestimmten Versatz δ_d1 ändert sich auch die Position des Lichtfleckes auf der segmentierten Fotodiode um einen bestimmten Versatz δ_d2, was zu veränderten Fotoströmen der einzelnen Diodensegmente führt. Bei der Verwendung der Multi-Element-Fotodiode muss allerdings berücksichtigt werden, dass das Verhältnis des Durchmessers des IR-Strahls und der fotoempfindlichen Fläche der Multi-Element-Fotodiode innerhalb eines bestimmten Toleranzbereiches liegt. Außerhalb des Toleranzbereiches kann eine Abstandsbestimmung unter Umständen unmöglich sein oder ein falscher Abstand detektiert werden.
Anstelle einer Multi-Element-Fotodiode kann eine Lateraldiode vorgesehen werden, die nicht segmentiert sein muss. Trifft ein Licht- bzw. IR-Strahl auf die aktive Fläche der Lateraldiode, teilen sich die Fotoströme innerhalb des Substrats der Fotodiode entsprechend der Abstände des Lichtpunktes zu den Elektrodenanschlüssen auf. Die Lateraldiode kann als ein- oder zweiachsige Lateraldiode ausgeführt sein, wobei für die Messung eines Abstandes eine einachsige Ausführung einer Lateraldiode ausreichend ist.
Bei der in 2b gezeigten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung wird mit der Fotodiode 32 die Intensität der von dem Hindernis, etwa die Innenwandung 6 des Kanalrohres, reflektierten Lichtstrahlen bzw. IR-Strahlen detektiert bzw. gemessen. Die Spannung bzw. der Fotostrom der Fotodiode 32 nimmt mit dem Abstand der Abstandsmessvorrichtung zum Hindernis 6 ab, sodass aus der Spannung bzw. aus dem Fotostrom auf den Abstand der Abstandsmessvorrichtung zur Innenwandung 6 des Kanalrohres geschlossen werden kann.
Bei der in 2b gezeigten Ausführungsform ist es vorteilhaft, wenn die lichtemittierende Diode bzw. infrarotlichtemittierende Diode 31 temperaturkompensiert ist, sodass gewährleistet ist, dass unabhängig von der Temperatur im Rohrinneren immer dieselbe Lichtmenge emittiert wird, um Messfehler aufgrund von Temperaturschwankungen zu vermeiden.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann als lichtemittierender Teil 31 auch ein Laser und/oder als lichtempfangender Teil 32 auch ein CCD-Chip vorgesehen sein.
Die Abstandsmessvorrichtung kann in einem hier nicht gezeigten Gehäuse angeordnet sein. Das Gehäuse ist vorzugsweise aus einem stabilen Material, etwa Metall oder einem formstabilen Kunststoff gefertigt. Das Gehäuse ist zumindest in einem Bereich licht- bzw. infrarotlichtdurchlässig ausgestaltet. Das Gehäuse kann druck- und wasserdicht ausgestaltet sein, sodass die erfindungsgemäße Abstandsmessvorrichtung 30 auch in einer nassen Umgebung, etwa in einem wasserführenden Kanalrohr verwendet werden kann. Vorteilhaft ist es, wenn in dem Gehäuse ein Überdruck bezogen auf den Umgebungsdruck herrscht, sodass mit einem im Gehäuse angeordneten Drucksensor ein Druckabfall detektiert werden kann. Zur Erzeugung des Überdruckes kann das Gehäuse mit einem nicht entzündbaren Material, etwa Stickstoff befüllt werden, was insbesondere dann vorteilhaft ist, wenn das erfindungsgemäße Inspektionssystem in explosionsgefährdeten Umgebungen eingesetzt werden soll.
Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtungen liegt darin, dass eine besonders kleine und damit platzsparende Bauweise der Abstandsmessvorrichtung möglich ist.
3 zeigt den in 1 gezeigten Kamerakopf 20 in einer Ansicht von vorne und bei zwei verschiedenen Drehwinkeln.
An dem Kamerakopf 20 ist die erfindungsgemäße Abstandmessvorrichtung 30 angeordnet, sodass bei einer Ruhestellung des Kamerakopfes 20, d.h. bei einem Drehwinkel von etwa 0°, IR-Strahlen IR an die obere Innenwandung 6 des Kanalrohres projiziert werden und von dort reflektiert werden. In dieser Stellung des Kamerakopfes kann beispielsweise ein erster Abstand d zwischen der Abstandsmessvorrichtung 30 und der oberen Innenwandung des Kanalrohres gemessen werden.
Durch Drehung des Kamerakopfes 20 um seine Längsachse LA wird in dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel auch die an dem Kamerakopf 20 angeordnete Abstandsmessvorrichtung 30 verschwenkt. Die um einen bestimmten Winkel (hier 180°) verschwenkte Abstandsmessvorrichtung ist in 3 als Abstandsmessvorrichtung 30’ gezeigt. In dieser Stellung kann ein zweiter Abstand d’ der Abstandsmessvorrichtung 30’ zur unteren Innenwandung des Kanalrohres gemessen werden, indem ein IR-Strahl IR’ an die untere Innenwandung projiziert wird und von dieser reflektiert wird. Damit kann beispielsweise der Rohrdurchmesser ermittelt werden.
Selbstverständlich sind auch andere Drehwinkel des Kamerakopfes möglich.
Die erfindungsgemäße Abstandsvorrichtung 30 kann auch an einer anderen Schwenkvorrichtung angeordnet sein, die unabhängig von dem Kamerakopf verschwenkt und/oder geneigt werden kann, wie beispielsweise mit Bezug auf 5 gezeigt.
4 zeigt eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Inspektionssystems in einer alternativen Ausgestaltung.
Das Inspektionssystem entspricht im Wesentlichen dem in 1 gezeigten Inspektionssystem 10 und weist einen Inspektionswagen 15 auf, an dessen vorderen Ende ein Kamerakopf 20 angeordnet ist. An dem Kamerakopf 20 ist ferner eine erfindungsgemäße Abstandsmessvorrichtung 30 angeordnet. Im Unterschied zu dem in 1 gezeigten Inspektionssystem 10 ist der Inspektionswagen 15 nicht über ein Strom- bzw. Datenkabel 17 mit einer außerhalb des Kanalsystems angeordneten Kontrolleinheit verbunden.
Anstelle eines Strom- bzw. Datenkabels weist der Inspektionswagen 15 bei der in 4 gezeigten Ausgestaltung eine Sende-/Empfangseinheit 18 zur drahtlosen Datenübertragung auf. Die Sende-/Empfangseinheit 18 weist hierzu eine Sende-/Empfangsantenne 19 auf. Mit der Sende-/Empfangseinheit 18 können Messdaten, insbesondere Abstandsdaten drahtlos an eine Kontrolleinrichtung außerhalb des Kanalrohres übertragen werden bzw. Steuerdaten von der Kontrolleinrichtung empfangen werden. Vorteilhaft ist hierbei, dass der Kamerakopf 20 bzw. die optische Achse des Kamerakopfes mit Hilfe der mit der Abstandsmessvorrichtung 30 gemessenen Abstände zur Innenwandung des Kanalrohres automatisch rohrmittig ausgerichtet werden kann, sodass jedenfalls für das Ausrichten des Kamerakopfes keine Steuerdaten von einer außerhalb des Kanalsystems angeordneten Kontrolleinheit an das Inspektionssystem übertragen werden müssen.
Bei der in 4 gezeigten Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Inspektionssystems ist es vorgesehen, den Inspektionswagen 15 bzw. die an dem Inspektionswagen 15 angeordneten Komponenten mit einer Batterie bzw. einem Akkumulator mit Energie zu versorgen. Insbesondere kann auch die erfindungsgemäße Abstandsmessvorrichtung 30 mit der Batterie bzw. mit dem Akkumulator mit der benötigten Energie versorgt werden.
5 zeigt eine Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Inspektionswagens 15. Der Inspektionswagen 15 weist eine Hebeeinheit 25 auf, die nach vorne und nach hinten verschwenkt werden kann. In einer hier nicht gezeigten Ausgestaltung ist die Hebeeinheit 25 auch seitlich schwenkbar.
An dem oberen Ende der Hebeeinheit 25 ist ein Kamerakopf 20 angeordnet sowie zwei Abstandsmessvorrichtungen 30, wobei eine erste Abstandsmessvorrichtung an der rechten Seite und eine zweite Abstandsmessvorrichtung an der linken Seite angeordnet sind. In der hier gezeigten Ausgestaltung ist der Kamerakopf 20 unabhängig von den Abstandsmessvorrichtungen um seine Längsachse drehbar und relativ zu der Hebeeinheit 25 schwenkbar.
6 zeigt den in 5 gezeigten Inspektionswagen 15 in einer Ansicht von hinten und in einem Kanalrohr 5, wobei der vorderseitig angeordnete Kamerakopf hier nicht sichtbar ist.
An dem oberen Ende der Hebeeinheit 25 sind an der rechten Seite eine erste Abstandsmessvorrichtung 30 und an der linken Seite eine zweite Abstandsmessvorrichtung 30’ angeordnet. Mit der ersten Abstandsmessvorrichtung 30 wird ein Abstand d zur rechten Innenwandung des Kanalrohres gemessen. Mit der zweiten Abstandsmessvorrichtung 30 wird ein Abstand d’ zur linken Innenwandung des Kanalrohres gemessen. Mit Hilfe der gemessenen Abstände d und d’ kann ermittelt werden, ob der Kamerakopf 20 bzw. die optische Achse des Kamerakopfes rohrmittig ausgerichtet ist.
Ist der Abstand d zur rechten Innenwandung im Wesentlichen identisch zu dem Abstand d’ zur linken Innenwandung des Kanalrohres ist der Kamerakopf 20 bzw. die optische Achse des Kamerakopfes im Wesentlichen rohrmittig ausgerichtet. Erfindungsgemäß kann die Hebeeinheit 25 solange angehoben bzw. abgesenkt werden, bis der rechte Abstand d zur Innenwandung im Wesentlichen identisch zu dem linken Abstand d’ zur Innenwandung des Kanalrohres ist.
Erfindungsgemäß stehen die optischen Achsen der Abstandsmessvorrichtungen 30, 30’ senkrecht zur Längsachse des Inspektionssystems. Die optische Achse der ersten Abstandsmessvorrichtung 30 steht in einem vorbestimmten und einem von Null verschiedenen ersten Winkel α zur Querachse QA des Inspektionssystems, d.h., die optische Achse der ersten Abstandsmessvorrichtung 30 ist um einen Winkel α nach unten geneigt. Zudem steht die optische Achse der zweiten Abstandsmessvorrichtung 30’ in einem zweiten Winkel α’ zur Querachse QA des Inspektionssystems, wobei der zweite Winkel α’ um 180° verschieden zu dem ersten Winkel α ist, d.h. α’ = α + 180°. Die optische Achse der zweiten Abstandsmessvorrichtung 30’ ist somit um den zweiten Winkel α’ nach oben geneigt.
Die Neigung der Abstandsmessvorrichtungen 30, 30’ um einen bestimmten Winkel α bzw. α’ relativ zur Querachse QA des Inspektionssystems hat zur Folge, dass der Abstand d verschieden zu dem Abstand d’ ist, sofern der Kamerakopf bzw. die optische Achse des Kamerakopfes nicht rohrmittig ausgerichtet ist. Durch Anheben bzw. Absenken der Hebeeinheit 25 nähern sich die Abstände d und d’ an, bis sie schließlich im Wesentlichen identisch sind, wenn der Kamerakopf rohrmittig ausgerichtet ist.
In der in 6 gezeigten Ausführungsform sind an der Hebeeinheit 25 zwei Abstandsmessvorrichtungen 30, 30’ angeordnet. Alternativ kann auch eine einzelne Abstandsmessvorrichtung vorgesehen sein, die schwenkbar an der Hebeeinheit 25 angeordnet sein kann, sodass in einer ersten Stellung der Abstandsmessvorrichtung der Abstand d und in einer zweiten Stellung der Abstand d’ gemessen werden kann.
Die Abstände d, d’ können auch dann korrekt gemessen werden und der Kamerakopf rohrmittig ausgerichtet werden, wenn der Inspektionswagen 15 nicht senkrecht im Rohr steht.
Der Winkel α zwischen der optischen Achse der ersten Abstandsmessvorrichtung 30 und der Querachse QA des Inspektionswagens wird vorteilhafterweise kleiner als 60°, besonders bevorzugt kleiner als 45° gewählt. Dadurch wird vermieden, dass der IR-Strahl der Abstandsmessvorrichtung 30 an die Innenwandung des Rohres im Bereich des Rohrbodens projiziert wird, was insbesondere bei wasserführenden Kanalrohren zu einer Verfälschung des Messergebnisses führen kann.
In einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung können zwei weitere Abstandsmessvorrichtung an der Hebeeinheit angeordnet werden, mit denen eine Vergleichsmessung durchgeführt werden kann. Alternativ hierzu können die beiden in 6 gezeigten Abstandsmessvorrichtungen 30, 30’ auch schwenkbar um eine Achse an der Abstandsmessvorrichtung angeordnet sein, sodass beide Abstandsmessvorrichtungen zum Zwecke einer Vergleichsmessung um einen bestimmten kleinen Winkel verschwenkt werden können.
7a zeigt den in 6 gezeigten Inspektionswagen 15 in einem Kanalrohr, wobei die optische Achse des Kamerakopfes nicht rohrmittig ausgerichtet ist, d.h. die optische Achse des Kamerakopfes verläuft parallel zur Längsachse bzw. zum Rohrmittelpunkt Z. In diesem Fall ist der rechte Abstand d zur rechten Innenwandung größer als der linke Abstand d’ zur linken Innenwandung des Kanalrohres. Das bedeutet, dass die Hebeeinheit 25 abgesenkt werden muss, damit der rechte Abstand d zur Innenwandung kleiner wird und der linke Abstand d’ zur Innenwandung größer wird.
7b zeigt den in 7a gezeigten Inspektionswagen, bei dem die Hebeeinheit 25 so weit abgesenkt worden ist, dass die optische Achse des Kamerakopfes rohrmittig ausgerichtet ist, d.h., die optische Achse des Kamerakopfes deckt sich mit der Längsachse des Kanalrohres. In diesem Fall ist der rechte Abstand d zur Innenwandung des Kanalrohres im Wesentlichen identisch zum linken Abstand d’ zur Innenwandung des Kanalrohres. Durch den entsprechend gewählten Winkel α von kleiner als 60°, vorzugsweise kleiner als 45°, ist auch bei einer abgesenkten Hebeeinheit 25 gewährleistet, dass die von der ersten Abstandsmessvorrichtung 30 emittierten IR-Strahlen nicht in den wasserführenden Bodenbereich des Kanalrohres projiziert werden.
Die nachfolgend beschriebenen Verfahren dienen lediglich zur Verdeutlichung konkreter Anwendungen des erfindungsgemäßen Inspektionssystems bzw. der erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung. Das erfindungsgemäße Inspektionssystem bzw. die erfindungsgemäße Abstandsmessvorrichtung sind angepasst die Schritte der nachfolgend beschriebenen Verfahren auszuführen.
8 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum automatischen Zentrieren eines Kamerakopfes eines Inspektionssystems in einer Kanal- bzw. Rohrleitung als Beispiel für eine Anwendung der erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung in einem Inspektionssystem. Das Inspektionssystem ist hierbei vorzugsweise so ausgestaltet, wie mit Bezug auf 7a und 7b gezeigt.
In einem ersten Messschritt S10 wird ein erster Abstand d zwischen dem Kamerakopf und der Innenwandung (rechte Innenwandung) des Kanalrohres gemessen. In einem zweiten Messschritt S20 wird ein zweiter Abstand d’ zwischen den Kamerakopf und der Innenwandung (linke Innenwandung) des Kanalrohres gemessen. Sofern an dem Inspektionssystem zwei Abstandsmessvorrichtungen vorgesehen sind, können der erste Abstand d und der zweite Abstand d’ auch gleichzeitig gemessen werden.
Im nächsten Schritt S30 wird überprüft, ob der erste Abstand d im Wesentlichen identisch zu dem zweiten Abstand d’ ist. Entspricht der erste Abstand d dem zweiten Abstand d’, ist der Kamerakopf bzw. die optische Achse des Kamerakopfes rohrmittig ausgerichtet und das Verfahren zum automatischen Zentrieren des Kamerakopfes kann beendet bzw. abgebrochen werden. Anderenfalls wird in dem nachfolgenden Schritt S40 überprüft, ob der erste Abstand d kleiner ist als der zweite Abstand d’.
Ist der erste Abstand d kleiner als der zweite Abstand d’, wird die Hebeeinheit in dem Schritt S50 um eine vorbestimmte Strecke angehoben. Ist hingegen der erste Abstand d größer als der zweite Abstand d’, wird die Hebeeinheit in dem Schritt S51 um eine vorbestimmte Strecke abgesenkt. Nach dem Anheben bzw. Absenken der Hebeeinheit in den Schritten S50 bzw. S51 wird das Verfahren mit dem ersten Schritt S10 fortgesetzt. Die Hebeeinheit wird hierbei solange angehoben bzw. abgesenkt, bis der erste Abstand d im Wesentlichen dem zweiten Abstand d’ entspricht, was in dem Schritt S30 überprüft wird.
9 zeigt einen Kamerakopf 20 eines erfindungsgemäßen Inspektionssystems, an dem eine erfindungsgemäße Abstandsmessvorrichtung 30 angeordnet ist. Der Kamerakopf 20 weist eine hier nicht gezeigte Fokussiereinrichtung auf, die basierend auf dem Messergebnis der Abstandsvorrichtung 30 eingestellt werden kann. Mit der Abstandsmessvorrichtung 30 wird ein erster Abstand a zwischen der Abstandsmessvorrichtung und einem Hindernis, etwa der Rohrinnenwandung 6 eines Kanalrohres gemessen. Aus dem gemessenen Abstand kann der Abstand a’ des Kamerakopfes zur Rohrinnenwandung 6 ermittelt werden, wenn ein horizontaler Versatz δ_a zwischen der Abstandsmessvorrichtung 30 und dem Kamerakopf 20 bekannt ist. Unter Berücksichtigung des ermittelten Abstandes a’ zwischen dem Kamerakopf und der Rohrinnenwandung kann der Fokus des Kamerakopfes entsprechend automatisch eingestellt werden.
In 10 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum automatischen Einstellen einer Fokussiereinrichtung eines Kamerakopfes eines Inspektionssystems in einer Kanal- bzw. Rohrleitung gezeigt als Beispiel für eine Anwendung der erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung in einem Inspektionssystem.
In einem Messschritt S60 wird der Abstand a zwischen der Abstandsmessvorrichtung und einem Hindernis, etwa einer Innenwandung des Kanalrohres gemessen. Anhand des gemessenen Abstandes a wird in dem Schritt S70 der Abstand a’ zwischen dem Kamerakopf und der Innenwandung des Kanalrohres ermittelt, wobei der Abstand a’ unter Berücksichtigung eines horizontalen Versatzes δ_a zwischen der Abstandsmessvorrichtung und dem Kamerakopf berechnet werden kann.
In einem weiteren Schritt S80 kann nun aufgrund des ermittelten Abstandes a’ der Fokus des Kamerakopfes 20 automatisch eingestellt werden, sodass ein scharfes Bild des Hindernisses, etwa der Rohrinnenwandung des Kanalrohres aufgenommen und zur Verfügung gestellt werden kann.
11 zeigt eine weitere konkrete Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Inspektionssystems mit einer daran angeordneten Abstandsmessvorrichtung.
Das Inspektionssystem 10 umfasst hier eine Anzeige- und/oder Kontrolleinheit 12, eine Haspel 40, an der ein Schiebeaal 45 aufgewickelt ist, wobei der Schiebeaal 45 vorzugsweise einen Glasfaserkern aufweist, und eine Schiebeeinheit 21, die einen Kamerakopf 20 und eine Abstandsmessvorrichtung 30 aufweist.
Die Schiebeeinheit 21 wird mit einem Ende des Schiebeaals 45 verbunden, die Anzeige- und/oder Kontrolleinheit 12 wird mit dem anderen Ende des Schiebeaals 45 verbunden. Der Schiebeaal 45 weist eine gewisse Steifigkeit auf, um die Schiebeeinheit 21 in ein Rohr bzw. Kanalrohr schieben zu können. Über den Glasfaserkern des Schiebeaals 45 ist die Schiebeeinheit 21 mit der Anzeigeund/oder Kontrolleinheit 12 operativ gekoppelt. Dadurch können Messdaten der Schiebeeinheit 21 an die Anzeige- und/oder Kontrolleinheit 12 übertragen werden und umgekehrt Steuerdaten von der Anzeige- und/oder Kontrolleinheit 12 an die Schiebeeinheit 21 übertragen werden. Im Unterschied zu dem in 5 gezeigten Inspektionssystem zeichnet sich das in 11 gezeigte Inspektionssystem 10 durch eine besonders kompakte Bauweise der in das Rohr zu verbringende Schiebeeinheit 21 aus, sodass auch Rohre bzw. Kanäle mit besonders kleinem Durchmesser inspiziert werden können. Die Schiebeeinheit 21 und insbesondere der an der Schiebeeinheit angeordnete Kamerakopf sowie die an der Schiebeeinheit angeordnete Abstandsmessvorrichtung 30 sind vorzugsweise wasserdicht ausgestaltet, sodass auch feuchte bzw. wasserführende Rohre inspiziert werden können.
Die Abstandsmessvorrichtung 30 kann in dem gleichen Gehäuse untergebracht sein wie der Kamerakopf 20. In einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung kann die an der Schiebeeinheit 21 bzw. an dem Kamerakopf 20 angeordnete Abstandsmessvorrichtung 30 um eine Längsachse LA und/oder um eine Querachse QA verschwenkbar ausgestaltet sein. Ferner kann auch der Kamerakopf schwenkbar und/oder um seine Längsachse drehbar ausgestaltet sein.
Die Abstandsmessvorrichtung 30 kann operativ mit dem Kamerakopf 20 bzw. mit einer Fokussiereinrichtung des Kamerakopfes 20 gekoppelt sein, sodass mit Hilfe von mit der Abstandsmessvorrichtung 30 erfassten Abstandsdaten der Fokus des Kamerakopfes automatisch eingestellt bzw. angepasst werden kann. Das Einstellen bzw. Anpassen des Fokus kann hierbei so erfolgen, wie mit Bezug auf 9 und 10 beschrieben. Das automatische Anpassen des Fokus mit Hilfe der von der Abstandsmessvorrichtung 30 detektierten Abstände hat den Vorteil, dass bei einem Vorschub des Kamerakopfes in dem Kanalrohr der Fokus gegebenenfalls automatisch nachgestellt wird, sodass ein manuelles Nachstellen des Fokus nicht mehr notwendig ist. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn sich der Kamerakopf einem Hindernis nähert.
Mit der erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung ist es auch möglich, den Durchmesser eines Kanalrohres und/oder Deformationen eines Kanalrohres zu messen bzw. zu ermitteln.
Bezugszeichenliste

5: Rohr, z.B. Kanalrohr
6: Rohrwandung bzw. Innenwandung des Kanalrohres
10: Inspektionssystem, insbesondere Kanalinspektionssystem
12: Anzeige / Kontrolleinheit
15: Inspektionswagen, z.B. Kamerawagen
16: Speichereinrichtung und/oder Datenverarbeitungseinrichtung
17: Strom und/oder Datenkabel
18: Sende-/Empfangseinheit zur drahtlosen Datenübertragung
19: Sende-/Empfangsantenne der Sende-/Empfangseinheit
20: Kamerakopf
21: Schiebeeinheit mit Kamerakopf (Schiebekamera)
25: Hebeeinheit des Inspektionswagens
30, 30': Abstandsmessvorrichtung
31: Lichtquelle, z.B. LED, insbesondere Infrarot-LED
32: Empfänger, z.B. Photodiode, insbesondere Infrarot-Photodiode
33: Linse bzw. Linsensystem
35: Auswerteeinrichtung
40: Haspel
45: Schiebeaal
a: Abstand zwischen Abstandsmessvorrichtung und Objekt
a': Abstand zwischen Fokussiereinrichtung bzw. Kamerakopf und Objekt
α, α': Winkel zwischen der Querachse des Inspektionswagens und der opti
schen: Achse der Abstandsmessvorrichtung und Kamerakopf
d, d': Abstände zwischen Abstandsmessvorrichtung und Innenwandung
δ_a: Versatz zwischen Abstandsmessvorrichtung und
δ_d1: Versatz des zu messenden Objektes, z.B. Rohrwandung
δ_d2: Versatz des Lichtpunktes auf der Photodiode
IR, IR': Infrarotstrahlung
LA: Längsachse des Inspektionssystems bzw. des Kamerakopfes
QA: Querachse des Inspektionswagens
S10–S80: Verfahrensschritte
Z: Rohrmittelpunkt bzw. Zentrum

Claims

Inspektionssystem (10), insbesondere Kanal- bzw. Rohrinspektionssystem, aufweisend zumindest eine Abstandsmessvorrichtung (30), dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Abstandsmessvorrichtung (30) als optische Abstandsmessvorrichtung zum berührungslosen Messen von Abständen in Kanal- bzw. Rohrleitungen ausgestaltet ist, wobei die optische Abstandsmessvorrichtung (30) – einen Licht emittierenden Teil (31) mit einer Lichtquelle, aus der Lichtstrahlen zu einem zu messenden Gegenstand gesendet werden, und – einen Licht empfangenden Teil (32) zum Empfangen der von dem zu messenden Gegenstand reflektierten Lichtstrahlen umfasst.
Inspektionssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquelle eine Licht emittierende Diode, insbesondere eine Infrarotlicht emittierende Diode umfasst und dass der Licht empfangende Teil (32) eine Photodiode, insbesondere eine Infrarot-Photodiode umfasst.
Inspektionssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Licht emittierende Teil (31) zumindest eine Linse (33) zum Bündeln der von der Lichtquelle emittierten Lichtstrahlen aufweist.
Inspektionssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Photodiode eine Multi-Element-Photodiode oder eine Lateraldiode ist.
Inspektionssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Abstandsmessvorrichtung (30) mit einer Auswerteeinrichtung (35) gekoppelt ist, die angepasst ist – aus der von der Photodiode detektierten Intensität der von dem Gegenstand reflektierten Lichtstrahlen oder – mittels eines Triangulationsverfahrens aus den Photoströmen der Multi-Element-Photodiode oder der Lateraldiode den Abstand zwischen der Abstandsmessvorrichtung (30) und dem Gegenstand zu ermitteln.
Inspektionssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Licht emittierende Diode temperaturkompensiert ist.
Inspektionssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Abstandsmessvorrichtung (30) an einem Inspektionswagen (15), vorzugsweise an einer um eine Querachse (QA) des Inspektionswagens schwenkbare Hebeeinheit (25) oder an einem Kamerakopf (20) des Inspektionswagens angeordnet ist.
Inspektionssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, die Abstandsmessvorrichtung (30) schwenkbar um zumindest eine Achse an einem Inspektionswagen (15) angeordnet ist.
Inspektionssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmessvorrichtung (30) in einem Gehäuse angeordnet ist, wobei zumindest ein Bereich (32) des Gehäuses (31) zumindest teilweise lichtdurchlässig, insbesondere infrarotlichtdurchlässig ausgestaltet ist.
Inspektionssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Inspektionssystem einen Inspektionswagen (15) mit einem daran angeordneten Kamerakopf (20) umfasst, wobei die zumindest eine Abstandsmessvorrichtung (30) an dem Inspektionswagen und/oder an dem Kamerakopf angeordnet ist, oder dass das Inspektionssystem als Schiebeinspektionssystem mit einer Schiebeeinheit (21) ausgestaltet ist, wobei an der Schiebeeinheit ein Kamerakopf (20) und die zumindest eine Abstandsmessvorrichtung (30) angeordnet sind.
Inspektionssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmessvorrichtung (30) angepasst ist – aus der von der Photodiode detektierten Intensität der von dem Gegenstand reflektierten Lichtstrahlen oder – mittels eines Triangulationsverfahrens aus Photoströmen der Photodiode den Abstand zwischen der Abstandsmessvorrichtung (30) und dem Gegenstand zu ermitteln.
Inspektionssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmessvorrichtung (30) angepasst ist (i) in einem ersten Messschritt (S10) einen ersten Abstand (d) zwischen der Abstandsmessvorrichtung (30) und der Innenwandung (6) des Kanal- bzw. Rohrleitung (5) zu messen, (ii) in einem zweiten Messschritt (S20) einen zweiten Abstand (d') zwischen der Abstandsmessvorrichtung (30) und der Innenwandung (6) der Kanal- bzw. Rohrleitung (5) zu messen, (iii) die Hebeeinheit (25) um eine vorbestimmte Strecke anzuheben (S50) oder abzusenken (S51), in Abhängigkeit davon (S40), ob der erste Abstand (d) größer ist als der zweite Abstand (d'), und (iv) die Schritte (i) bis (iii) so lange zu wiederholen bis der erste Abstand (d) im Wesentlichen gleich groß ist wie der zweite Abstand (d') ist (S30).
Inspektionssystem nach Anspruch 12, wobei – die optische Achse der Abstandsmessvorrichtung (30) senkrecht zur Längsachse (LA) des Inspektionssystems (10) steht und wobei – die optische Achse der Abstandsmessvorrichtung (30) – in dem ersten Messschritt in einem vorbestimmten und einem von Null verschiedenen ersten Winkel (α) zur Querachse (QA) des Inspektionssystems (10) steht, und – in dem zweiten Messschritt in einem zweiten Winkel (α') zur Querachse (QA) des Inspektionssystems (10) steht, der um 180° verschieden (α' = α + 180°) von dem ersten Winkel (α) ist.
Inspektionssystem nach einem der Ansprüche 12 oder 13, wobei das Inspektionssystem angepasst ist, den ersten Messschritt mit einer ersten Abstandsmessvorrichtung und den zweiten Messschritt mit einer zweiten Abstandsmessvorrichtung durchzuführen.
Inspektionssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Inspektionssystem angepasst ist, (i) in einem Messschritt (S60) einen ersten Abstand (a) zwischen der Abstandsmessvorrichtung und einem Objekt zu messen und aus dem gemessenen ersten Abstand einen zweiten Abstand (a') zwischen dem Kamerakopf und dem Objekt zu ermitteln (S70), und (ii) in einem Fokussierschritt (S80) den Fokus der Fokussiereinrichtung einzustellen, wobei das Einstellen des Fokus in Abhängigkeit von dem zweiten Abstand (a') zwischen dem Kamerakopf und dem Objekt erfolgt.
Inspektionssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 15, wobei das Inspektionssystem oder die Abstandsmessvorrichtung angepasst ist, eine Temperaturkompensation der Licht emittierenden Diode durchzuführen.