DE202012009644U1

DE202012009644U1 - Device for transporting large plates in extreme oversize

Info

Publication number: DE202012009644U1
Application number: DE201220009644
Authority: DE
Original assignee: Grenzebach Maschinenbau GmbH
Current assignee: Grenzebach Maschinenbau GmbH
Priority date: 2012-10-09
Filing date: 2012-10-09
Publication date: 2013-02-14
Anticipated expiration: 2022-10-10

Abstract

Vorrichtung für das Befördern großflächiger Platten, insbesondere Glasplatten, in extremer Übergröße in der Größenordnung über 40 Metern Länge und über 6 Metern Breite, wobei eine Aufnahme von der Badseite oder der Luftseite möglich ist, mit den folgenden Merkmalen: a) einer mit Förderrollen (17) bestückten Förderlinie, b) einer Vielzahl von hintereinander linear angeordneten Portalstützen (1), die mittels Führungsträgern (2) verbunden sind und Säulenschlitten (3) tragen, c) einer Vielzahl von Kammgreifern (22) die, jeweils mittels eines Säulenschlittens (3) horizontal auf den Führungsträgern (2) bewegt und von einer Hubsäule (4) vertikal geführt, mittels einer Schwenk- und Dreheinrichtung (21) positioniert werden, wobei die Kammgreifer (22) mittels Lasersensoren (42) insgesamt linear ausgerichtet werden und mit Saugern (12) bestückt sind, und wobei jeder Kammgreifer (22) mittels einer Teleskopvorrichtung (27) auf beiden Seiten die Breite seines Erfassungsbereichs verändern kann, d) einer Vertikal-Hebevorrichtung (20) in der Länge und der Breite der jeweiligen Glasplatte...Device for transporting large-surface plates, in particular oversized glass plates of the order of more than 40 meters in length and over 6 meters in width, which can be taken from the bath side or the air side, with the following features: a) one with conveyor rollers (17 b) a plurality of successively linearly arranged portal supports (1) which are connected by means of guide carriers (2) and carry column slides (3), c) a plurality of comb grippers (22), each by means of a column carriage (3) moved horizontally on the guide beams (2) and guided vertically by a lifting column (4) by means of a pivoting and rotating device (21), wherein the comb grippers (22) by means of laser sensors (42) are aligned linearly and with suckers (12 ), and wherein each comb gripper (22) by means of a telescopic device (27) on both sides of the width of his Erfassungsbere d) a vertical lifting device (20) in the length and width of the respective glass plate ...

Description

Die Erfindung betrifft das Umsetzen großflächiger Platten in extremer Übergröße. Unter extremer Übergröße werden hier Abmessungen über 40 Metern in der Länge und über 6 Metern in der Breite verstanden. Bevorzugt handelt es sich um Glasplatten.The invention relates to the implementation of large-scale plates in extreme oversize. Under extreme oversize here are understood dimensions over 40 meters in length and over 6 meters in width. Preferably, it is glass plates.

Die Herstellung großflächiger Glasplatten erfolgt in der Form von Floatglas durch das fortlaufende Ausgießen einer Glasschmelze auf einem in einer länglichen Wanne erhitzten Zinnbad und das sich hieraus ergebende Glasband. Dieses Glasband weist eine Seite auf die auf dem Zinnbad lag, die so genannte Badseite. Die andere Seite des Glasbandes die an der Luft abgekühlt wurde, wird als die so genannte Luftseite bezeichnet. Die Badseite und die Luftseite weisen unterschiedliche Eigenschaften auf. Da zum Beispiel die Luftseite weniger Unebenheiten aufweist eignet sie sich besser für Beschichtungen. Das anschließende Konfektionieren des Floatglases geschieht durch Längsschneiden und Querschneiden des aus der Floatglasfertigung mit einer bestimmten Vorschubgeschwindigkeit auslaufenden Glasbandes. Das Längsschneiden bewirken hierbei in entsprechender Position über dem Glasband stationär installierte Längsschneidräder und das Querschneiden erfolgt mit Hilfe von Schneidbrücken und daran quer über das Glasband bewegten Querschneidrädern. Auf diese Weise können Glasplatten von beträchtlicher Größe hergestellt werden. Als so genanntes Bandmaß oder Großformat wird hierbei eine Größe von 6 Meter mal 3,21 Meter bezeichnet. Als so genanntes geteiltes Bandmaß oder Mittelformat wird eine Plattengröße von 3,21 Meter mal 2 Meter (bis 2,5 Meter) bezeichnet.The production of large-area glass plates takes place in the form of float glass by the continuous pouring of a molten glass on a heated in an elongated tub tin bath and the resulting glass ribbon. This glass band has a side on which lay on the tin bath, the so-called bath side. The other side of the glass ribbon which has been cooled in the air is referred to as the so-called air side. The bath side and the air side have different properties. For example, as the air side has less bumps, it is better for coatings. The subsequent assembly of the float glass is done by slitting and cross-cutting the expiring from the float glass production at a certain feed rate glass ribbon. The longitudinal cutting cause in this case in a corresponding position on the glass belt stationarily installed longitudinal cutting wheels and the transverse cutting takes place with the aid of cutting bridges and transversely across the glass ribbon moving transverse cutting wheels. In this way, glass plates of considerable size can be produced. As so-called tape measure or large format here is a size of 6 meters by 3.21 meters called. As a so-called split tape measure or medium format is called a plate size of 3.21 meters by 2 meters (to 2.5 meters).

Um Glasplatten von solcher Größe bruchfrei von einem Ort zu einem anderen zu transportieren, werden hierzu Haltemechanismen, meist in der Form eines in sich stabilen Rahmens, an die betreffende Glasplatte heranbewegt, mit diesem über Saugnäpfe verbunden, und dann wird der Haltemechanismus mit der daran angesaugten Glasplatte weiter befördert.To transport glass plates of such size fracture-free from one place to another, this holding mechanisms, usually in the form of a stable frame, moved up to the glass plate in question, connected to this via suction cups, and then the holding mechanism with the suctioned thereto Glass plate further transported.

Aus dem Stand der Technik ist aus der DE 197 12 368 A1 ein Verfahren zum Versetzen von Gegenständen von einer ersten Stelle zu einer zweiten Stelle unter Verwendung eines den Gegenstand während des Versetzens an sich bindenden Haltemechanismus bekannt, bei dem die Aufgabe gelöst werden soll, dieses Verfahren derart weiterzubilden, dass auf einfache Weise ein unter allen Umständen sicheres Versetzen von Gegenständen durchgeführt werden kann. Als zu versetzende Gegenstände werden dabei Glasscheiben genannt.From the prior art is from the DE 197 12 368 A1 a method for transferring objects from a first location to a second location using a holding mechanism which binds the object during relocation, in which the object is to be solved, to develop this method in such a way that in a simple manner a safe one under all circumstances Moving objects can be performed. As objects to be displaced while glass panes are called.

Die Lösung dieser Aufgabe wird, gemäß den Angaben im Kennzeichen des Anspruchs 1, dadurch gelöst, dass das Heranfahren des Hubmechanismus an den zu versetzenden Gegenstand an die erste oder die zweite Stelle unter Berücksichtigung der tatsächlichen Lage und/oder Ausrichtung derselben erfolgt, wobei der Haltemechanismus bei Bedarf unter Ausnutzung einer freien Drehbarkeit und/oder Schwenkbarkeit desselben um eine oder mehrere Achsen ausgerichtet wird.The solution of this problem is, as described in the characterizing part of claim 1, achieved by the approach of the lifting mechanism to the object to be moved to the first or the second place taking into account the actual position and / or orientation thereof, wherein the holding mechanism If necessary, by using a free rotation and / or pivoting of the same about one or more axes is aligned.

Im weiter beanspruchten Vorrichtungsanspruch 7 wird näher erläutert, dass der zu versetzende Gegenstand eine Glasscheibe ist, dass die erste Stelle ein Innenlader-Gestell ist, und dass die zweite Stelle ein Förderband und der Haltemechanismus ein Saugrahmen sind.In further claimed device claim 7 is explained in more detail that the object to be displaced is a glass pane, that the first point is an inner loader frame, and that the second point is a conveyor belt and the holding mechanism is a suction frame.

In der der DE 101 48 038 A1 ist eine Einrichtung zur Plattenübergabe von einem Plattenförderer auf ein Stapelgestell oder dergleichen beschrieben, mit einem Roboter mit einem Roboterarm der an seinem freien Ende einen Saugrahmen oder dergleichen zum Aufnehmen einer Platte vom Plattenförderer trägt, und der mit einer für seine Bewegungsfunktion ausreichenden Anzahl von Freiheitsgraden ausgestattet ist.In the DE 101 48 038 A1 a device for plate transfer from a plate conveyor on a stacking rack or the like is described, with a robot with a robot arm at its free end a suction frame or the like for receiving a plate from the plate conveyor, and equipped with a sufficient for its movement function number of degrees of freedom is.

Der Weiterbildung einer solchen Einrichtung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zur Plattenübergabe von einem Plattenförderer auf ein Stapelgestell so auszubilden, dass, im Falle einer Glasplatte, möglichst keine Beeinträchtigung der Luftseite des Glases erfolgt.The development of such a device is based on the object, a device for plate transfer from a plate conveyor on a stacking frame in such a way that, in the case of a glass plate, if possible, no adverse effect on the air side of the glass.

Gelöst wird diese Aufgabe dadurch, dass der Plattenförderer mit einer Aussparung, in welche der Roboterarm eintauchen kann, und mit, ein Eintauchen auch des Saugrahmens oder dergleichen ermöglichenden, Aussparungen versehen ist. Ferner soll der Saugrahmen oder dergleichen am freien Ende des Roboterarms in eine nach oben weisende Position schwenkbar angeordnet sein, um aus der in die Aussparungen des Plattenförderers eintauchenden Position eine Platte an ihrer dem Plattenförderer zugewandten Seite zu ergreifen.This object is achieved in that the plate conveyor is provided with a recess in which the robot arm can dip, and with, a dipping of the suction frame or the like enabling recesses. Further, the suction frame or the like should be pivotally mounted at the free end of the robot arm in an upwardly facing position to take from the immersed in the recesses of the plate conveyor position a plate on its plate conveyor side facing.

Das hier verwendete Stapelgestell ist unbeweglich am Boden befestigt, es kann somit nur von der, dem Roboterarm zugewandten, Seite bestückt werden. Außerdem muss das Stapelgestell jeweils beim Beladen mit einer weiteren Glasplatte um die geringe Distanz der Dicke einer Glasplatte vom Roboterarm weggerückt werden, da der Abstand des Roboterarms eine feste Größe darstellt. Hierzu sind in der Praxis beim derzeitigen Stand der Technik so genannte Taktschlitten notwendig, die das Stapelgestell jeweils vor dem Beladen mit einer neuen Glasplatte um die Distanz einer Glasplatten-Dicke vom Roboterarm wegrücken, um den Platz für eine weitere Glasplatte frei zu machen. Ferner ist zum Beladen des Stapelgestells von der anderen Seite eine Drehscheibe notwendig. Für das Beladen des Stapelgestells mit großen und schweren Glasplatten sind der benötigte Taktschlitten und die erforderliche Drehscheibe der auftretenden Belastung gemäß aufwendig konstruiert und in der Herstellung sehr teuer.The stacking rack used here is immovably fixed to the ground, so it can only be equipped by the, the robotic arm facing page. In addition, the stacking frame must each be moved away when loading with another glass plate by the small distance of the thickness of a glass plate from the robot arm, since the distance of the robot arm is a fixed size. For this purpose, so-called clock slides are necessary in practice in the current state of the art, which move the stacking frame each time before loading with a new glass plate by the distance of a glass plate thickness of the robot arm to make room for another glass plate. Furthermore, a turntable is necessary for loading the stacking rack from the other side. For loading the Stacking rack with large and heavy glass plates are the required clock slide and the required hub of the load occurring in accordance consuming constructed and very expensive to manufacture.

In der auf die Anmelderin zurückgehenden WO 2009/094995 A1 wird ein Portalumsetzer für großflächige Glasplatten beschrieben.In the case of the applicant WO 2009/094995 A1 a portal converter for large glass plates is described.

Weiter ist aus dem Stand der Technik, ohne druckschriftlichen Nachweis, bekannt geworden, dass Glasplatten bis 16 Metern Länge und 4 Metern Breite mit extrem stark dimensionierten Bauteilen gehandhabt wurden. Bei diesen Dimensionen erschöpften sich jedoch die Möglichkeiten der normalen Technik.Furthermore, it has become known from the prior art, without documentary proof, that glass plates up to 16 meters long and 4 meters wide have been handled with extremely strongly dimensioned components. In these dimensions, however, exhausted the possibilities of the normal technique.

Der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. dem entsprechenden Verfahren liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, bei normaler Lage sehr großer Glasplatten in Größt-Abmessungen, das heißt über 40 Metern Länge und über 6 Metern Breite, auf der Fertigungslinie in kürzester Zeit zu erfassen, schwingungsfrei aufzunehmen und sicher zu stapeln. Da eine solche Platte auch beschichtet werden muss und eine solche Beschichtung meist auf der glatteren Seite, nämlich der Luftseite, aufzubringen ist, ist es notwendig, diese Platte auch von der Badseite her erfassen zu können Therefore, the device according to the invention or the corresponding method is based on the task to record in the normal position of very large glass plates in maximum dimensions, ie over 40 meters in length and over 6 meters in width, on the production line in the shortest possible time, vibration-free and safe to stack. Since such a plate also has to be coated and such a coating is usually applied to the smoother side, namely the air side, it is necessary to be able to detect this plate from the bath side as well

Diese Aufgabe wird mit einem Portalumsetzer mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved with a portal converter with the features of claim 1.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren näher beschrieben. Es zeigen im Einzelnen:In the following the invention will be described in more detail with reference to figures. They show in detail:

1: eine perspektivische Darstellung eines Teils der Gesamtvorrichtung 1 : A perspective view of a part of the overall device

2: eine Schnittzeichnung durch die Gesamtvorrichtung 2 : a sectional drawing through the whole device

3: eine weitere Schnittzeichnung durch die Gesamtvorrichtung 3 : another sectional drawing through the whole device

4: eine Detailzeichnung eines Kammgreifers 22 4 : a detailed drawing of a comb gripper 22

5: eine Schnittzeichnung mit 2 Hubsäulen 4 5 : a sectional drawing with 2 lifting columns 4

6: ein Verteil-Schema von Greif-Elementen 6 : a distribution scheme of gripping elements

7: einen Schnitt durch einen Power-Sauger 39 7 : a section through a power sucker 39

8: einen Schnitt durch einen Präzisions-Sauger 40 8th : a section through a precision vacuum cleaner 40

9: eine Darstellung der Synchronisierung der Kammgreifer 22 9 : a representation of the synchronization of the comb gripper 22

Die 1 zeigt eine perspektivische Darstellung eines Teils der erfindungsgemäßen Gesamtvorrichtung. Da es sich bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung um das Befördern von Glasplatten in extremer Übergröße, nämlich in der Größenordnung von über 40 Metern Länge und über 6 Metern in der Breite handelt, ist ersichtlich, dass in der 1 nicht die ganze Beförderungsanlage in ihrer gesamten Länge dargestellt werden kann. Dies erscheint auch nicht notwendig, da die Struktur der Beförderungsmittel sich auf der gesamten Läge der Anlage nicht ändert.The 1 shows a perspective view of a part of the overall device according to the invention. Since the device according to the invention involves the transport of glass plates of extreme oversize, namely of the order of more than 40 meters in length and over 6 meters in width, it can be seen that in the 1 not the entire transport system can be represented in its entire length. This also does not seem necessary since the structure of the means of transport does not change over the entire length of the installation.

Eine Anlage zur Beförderung einer solch großen Glasplatte erscheint weltweit einmalig. Deshalb gibt es offensichtlich auch keine Vorbilder zur Lösung der hier vorliegenden Aufgabe.A system for transporting such a large glass plate appears worldwide unique. Therefore, there are obviously no role models to solve the task here.

In der 1 ist zu erkennen wie die Portalstützen 1, durch die weit spannenden Führungsträger 2 verbunden, gewissermaßen ein weites Portal bilden, das einem solchen Portalumsetzer seinen Namen gegeben hat. Durch diese stabile Konstruktion ist gewährleistet, dass einerseits zwischen den Portalstützen 1 genügend Platz geschaffen ist, um auch sehr große Glasplatten 10 aufzunehmen und dem gewünschten Platz zuführen zu können und andererseits die Positioniergenauigkeit des jeweiligen Säulenschlittens 3, der jeweils eine Hubsäule 4 trägt, auch bei der Handhabung sehr großer und sehr schwerer Glasplatten 10 erhalten bleibt. Dies wird besonders dadurch erreicht, dass das Gesamtgewicht, das sich aus dem Gewicht einer Glasplatte 10 und dem zusätzlichen Gewicht der diese haltenden Konstruktion ergibt, nach der Art einer Waage so kompensiert wird, dass lediglich das Gewicht der jeweiligen Glasplatte 10 als Steuerungsparameter zugrunde gelegt wird. Das Differenzgewicht zwischen dem zu dirigierenden Gesamtgewicht einer Glasplatte 10 und der diese erfassenden Vorrichtung, die im Wesentlichen aus den Saugern 12 und deren Tragkonstruktion besteht, wird durch die Steuerung von Druckluft im Gewichtsausgleich 5 bewirkt. Das heißt, dieses Differenzgewicht wird über einen Druckzylinder entsprechend dem Hebelgesetz auf der Gegenseite eines Hebesystems aufgebracht und gleicht somit das Differenzgewicht aus. Auf diese Weise werden der Steuerung des Portalumsetzers die Parameter vermittelt, die dem tatsächlichen Gewicht der jeweils umzusetzenden Glasplatte 10 entsprechen. Die für diesen Vorgag benötigte Druckluft wird im Druckluftbehälter 7 gespeichert. Auf dese Weise wird erreicht, dass die, die Bewegung einer bestimmten Glasplatte 10 übertragenden, Zahnriemen nicht unzulässig beansprucht werden. Zusätzlich wird erreicht, dass die Flanken der verwendeten Zahnriemen lediglich einseitig belastet werden und die Steuerung somit insgesamt sehr präzise erfolgen kann. Mit dieser Vorrichtung ist es natürlich auch möglich das Gewicht einer Glasplatte 10 quasi zu „überkompensieren” und diese somit für den Vorgang des Umsetzens leichter erscheinen zu lassen als deren tatsächlichem Gewicht entspricht. Eine solche Vorgehensweise mag im Einzelfall bei dem Umsetzen besonders schwerer Glasplatten 10 angezeigt erscheinen.In the 1 can be seen as the portal supports 1 , through the far-exciting leadership 2 connected, to a certain extent form a wide portal, which gave such a portal converter its name. This stable construction ensures that on the one hand between the portal supports 1 enough space is created for very large glass plates 10 on the other hand, the positioning accuracy of the respective column carriage 3 , each a lifting column 4 carries, even when handling very large and very heavy glass plates 10 preserved. This is achieved in particular by the fact that the total weight resulting from the weight of a glass plate 10 and the additional weight of this holding structure results in the manner of a balance is compensated so that only the weight of the respective glass plate 10 is used as a control parameter. The difference in weight between the total weight of a glass plate to be directed 10 and the sensing device, which essentially consists of the suckers 12 and whose supporting structure consists, by the control of compressed air in the weight balance 5 causes. That is, this difference weight is applied via a pressure cylinder according to the law of levers on the opposite side of a lifting system and thus compensates for the difference in weight. In this way, the control of the portal converter, the parameters are taught, the actual weight of the glass plate to be implemented in each case 10 correspond. The compressed air required for this Vorgag is in the compressed air tank 7 saved. In the same way it is achieved that the movement of a certain glass plate 10 transmitting, timing belt not be claimed inadmissible. In addition, it is achieved that the flanks of the toothed belts used are only loaded on one side and the control thus overall very precise can be done. With this device, it is of course also possible the weight of a glass plate 10 to "overcompensate" and to make them seem easier for the process of implementation than their actual weight. Such an approach may in the individual case in the implementation of particularly heavy glass plates 10 appear.

Der horizontal wirkende Schlittenantrieb 6 in der Form eines Servomotors bewegt den jeweiligen Säulenschlitten 3. In dem gezeigten Leitungskanal 8 verlaufen die Energiezuführung und die Steuerung für die jeweilige Hubsäule 4. Eine Vakuumpumpe 9 liefert den für den jeweiligen Sauger 12 benötigten Unterdruck, wobei die Sauger 12 an den quer zu einem Rollenförderer verlaufenden Querträgern 11 befestigt sind, die hier stilisiert horizontal liegend gezeichnet sind. In einem Schaltkasten 13 im Bereich der vordersten Sauger 12 ist ein elektrischer Schaltkasten 13 installiert.The horizontally acting carriage drive 6 in the form of a servomotor moves the respective column carriage 3 , In the illustrated duct 8th run the power supply and the control for the respective lifting column 4 , A vacuum pump 9 delivers the one for each sucker 12 needed vacuum, with the suckers 12 on the transverse to a roller conveyor cross members 11 are attached, which are stylized horizontally lying here. In a control box 13 in the area of the foremost suckers 12 is an electrical control box 13 Installed.

In der 1 sind von der eben beschriebenen Portalstützen-Struktur lediglich 3 Exemplare beispielhaft hintereinander dargestellt. Mit der Länge der zu befördernden Glaspatte 10 erhöht sich natürlich auch die Anzahl der benötigten Portaltore, wobei sich das Gesamtgewicht einer Glasplatte 10 auf die zur Verfügung stehenden Portaltore verteilt. Mit der Erhöhung der Breite einer zu befördernden Glasplatte 10 erhöht sich natürlich auch deren Gewicht zusätzlich. Auch dies wirkt sich naturgemäß auf die Dichte der nebeneinander angeordneten Portaltore, also ebenfalls ihrer Anzahl, aus.In the 1 From the portal support structure just described only 3 exemplars are shown in succession. With the length of glass plate to be transported 10 Of course, the number of portals required increases, with the total weight of a glass plate 10 distributed to the available portal gates. With increasing the width of a glass plate to be conveyed 10 Of course, their weight also increases. This, of course, also affects the density of the portals arranged next to one another, that is to say also their number.

in der 2 ist eine Schnittzeichnung durch die Gesamtvorrichtung dargestellt. Die oben genannten Einrichtungen sind zum großen Teil auch aus der Schnittzeichnung dieser Figur zu ersehen. Zusätzlich ist hier der Säulenantrieb 14 zu erkennen, der in Form eines Servomotors die Vertikalbewegung der Hubsäule 4 ausführt. Auf der linken Seite sind ein Stapelgestell 15 und auf der rechten Seite ein Stapelgestell 16 im Schnitt dargestellt.in the 2 is a sectional view through the overall device shown. The above-mentioned facilities can be seen for the most part also from the sectional drawing of this figure. In addition, here is the column drive 14 to recognize, in the form of a servo motor, the vertical movement of the lifting column 4 performs. On the left side are a stacking rack 15 and on the right side a stacking rack 16 shown in section.

In der Bildmitte lagert in Schrägstellung eine Glasplatte 10 auf einer Vertikalhebevorrichtung 20. Diese Vorrichtung verfügt über eine kammartige Struktur, wobei deren fingerartige Tragelemente mit Saugern 12 besetzt sind, die in dieser Darstellung nicht zu erkennen sind. Zu näheren Erläuterungen wird auf die 4 verwiesen. In diese gezeigte Position auf der Vertikalhebvorrichtung 20 wurde die Glasplatte 10 mittels ihres Verschwenk-Antriebs 19 verschwenkt, wobei diese Vertikalhebevorrichtung 20 von unten durch die Förderrollen 17 die Glasplatte 10 mittels der erwähnten kammähnlichen Struktur abgehoben hat. Der Antrieb mittels dessen die Förderrollen 17 das zu befördernde Glasband in den Bereich der erfindungsgemäßen Anlage verbracht haben, ist mit 18 bezeichnet. Die Vertikalhebevorrichtung 20 ist mittels ihrer Sauger 12 in der Lage eine Glasplatte bis in eine Schräglage von etwa 90 Grad zu verschwenken.In the middle of the picture, a glass plate is stored in an inclined position 10 on a vertical lifting device 20 , This device has a comb-like structure, with its finger-like support elements with suckers 12 are occupied, which are not recognizable in this representation. For further explanation please refer to the 4 directed. In this position shown on the vertical lifting device 20 became the glass plate 10 by means of its pivoting drive 19 pivoted, this vertical lifting device 20 from below through the conveyor rollers 17 the glass plate 10 lifted off by means of the aforementioned comb-like structure. The drive by means of the conveyor rollers 17 have spent the glass ribbon to be transported in the range of the system according to the invention, is with 18 designated. The vertical lifting device 20 is by means of her sucker 12 able to pivot a glass plate to an angle of about 90 degrees.

Die Hubsäule 4 trägt in der 2 eine Dreh- und Schwenkeinrichtung 21 die einem Kammgreifer 22 zugeordnet ist. Zur geordneten Steuerung des dargestellten Kammgreifers 22 dienen Abstandssensoren 23. In der gezeigten Lage ist der Kammgreifer 22 in der Lage die Glasplatte 10 von oben, in diesem Fall von der Luftseite her, zu erfassen und, nach dem Abschwenken der Vertikal-Hebevorrichtung 20 auf dem rechten Stapelgestell 16 abzusetzen.The lifting column 4 carries in the 2 a turning and pivoting device 21 the one comb gripper 22 assigned. For orderly control of the illustrated comb gripper 22 serve distance sensors 23 , In the position shown is the comb gripper 22 capable of the glass plate 10 from above, in this case from the air side, and, after pivoting the vertical lifting device 20 on the right stacking rack 16 discontinued.

Für die Steuerung der gesamten Beförderungsanlage sind an jeder Portalstütze jeweils so genannte Feldsensoren 24 installiert, die aufeinander gerichtet sind. Ihre Bedeutung wird später erläutert.For the control of the entire transport system, each portal support has so-called field sensors 24 installed, which are facing each other. Their meaning will be explained later.

Die 3 zeigt eine weitere Schnittzeichnung durch die Gesamtvorrichtung. Hier wird dargestellt wie ein Kammgreifer 22, der über eine Schwenk- und Dreheinrichtung 21 mittels einer Hubsäule 4 bewegt wird, von unten durch eine Vertikal-Hebevorrichtung 20 greift und eine Glasplatte 10 auf der Badseite erfasst. In der Folge schwenkt die Vertikal-Hebevorrichtung 20 nach unten und der Kammgreifer 22 hebt die Glasplatte 10 hoch und setzt sie, mit der Badseite nach oben, auf dem linken Stapelgestell 15 ab. Auf dem rechten Stapelgestell 16 ist eine bereits abgestellte andere Glasplatte 10 gezeigt.The 3 shows a further sectional view through the entire device. Here is shown as a comb gripper 22 , the one about a swivel and rotating device 21 by means of a lifting column 4 is moved from below by a vertical lifting device 20 grips and a glass plate 10 captured on the bath side. As a result, the vertical lifting device pivots 20 down and the comb gripper 22 lifts the glass plate 10 up and put it, with the bath side up, on the left stacking rack 15 from. On the right stacking rack 16 is an already set down other glass plate 10 shown.

Die 4 zeigt eine Detailzeichnung eines Kammgreifers 22. Gehaltert und geführt wird dieser Kammgreifer 22 über die Schwenk- und Dreheinrichtung 21 und er wird bewegt mittels der zentral dargestellten Hubsäule 4.The 4 shows a detailed drawing of a comb gripper 22 , This comb gripper is fed and guided 22 over the swiveling and turning device 21 and it is moved by means of the lifting column shown centrally 4 ,

Da jeder Kammgreifer 22 im Laufe seines Bewegungsprogramms sich um die Zentralachse seiner Hubsäule 4 drehen können muss, um bei dicht stehenden Portalstützen seine Position verändern zu können, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass jeder Kammgreifer 22 mittels jeweils einer Teleskopvorrichtung 27 auf beiden Seiten die Breite seines Erfassungsbereichs verändern kann. Zu dieser Darstellung ist in der 4 die rechte Seite des gezeigten Kammgreifers 22 gestrichelt gezeichnet. Auf der linken Seite sind hier Sauger 12 beim Erfassen einer Glasplatte 10 gezeigt. Da die Glasplatte 10 durchsichtig ist, sind in dieser Darstellung die fingerartigen Tragelemente der kammartigen Hebestruktur der Vertikal-Hebevorrichtung 20 mit ihren Saugern 12 zu erkennen. Weitere Sauger sind lediglich mittels Kreuzen markiert.Because every comb gripper 22 in the course of its movement program around the central axis of its lifting column 4 must be able to rotate in order to change his position with dense portal supports, the invention provides that each comb gripper 22 by means of a telescopic device 27 on both sides can change the width of its coverage. To this representation is in the 4 the right side of the comb gripper shown 22 drawn dashed. On the left side are suckers 12 when capturing a glass plate 10 shown. Because the glass plate 10 is transparent, in this illustration, the finger-like support members of the comb-like lifting structure of the vertical lifting device 20 with their suckers 12 to recognize. Other sucker are marked only by crosses.

Am unteren Bildrand sind die Förderrollen 17 im Querschnitt und der Antrieb 19 für die Vertikal-Hebevorrichtung 20 zu erkennen.At the bottom of the picture are the conveyor rollers 17 in cross-section and the drive 19 for the vertical lifting device 20 to recognize.

In der 5 ist eine Schnittzeichnung mit 2 Hubsäulen dargestellt. In the 5 a sectional drawing is shown with 2 lifting columns.

Hier ist in der Hauptsache gezeigt, dass die Vertikal-Hebevorrichtung 20 linksseitig oder rechtsseitig angeschlagen sein kann. Zur Demonstration sind 2 verschiedene Kammgreifer 22 gezeigt, um darzustellen, dass auf diese Weise sowohl das linke Stapelgestell 15, als auch das rechte Stapelgestell 16 direkt von der Vertikal-Hebevorrichtung 20 beladen werden kann. Gezeigt sind hier wieder die Feldsensoren 24, auf die später verwiesen wird. Zusätzliche Sensoren 26 zur Erfassung der Greifer erleichtern die Feinsteuerung der Kammgreifer 22 untereinander. Für die Abstützung der Säulenschlitten 3 bei besonders schweren Traglasten sind zusätzlich ausfahrbare Stabilisatoren 25 vorgesehen.Here is shown in the main that the vertical lifting device 20 can be posted left or right side. To demonstrate are 2 different comb gripper 22 shown to show that way both the left stacking rack 15 , as well as the right stacking rack 16 directly from the vertical lifting device 20 can be loaded. Shown here are again the field sensors 24 which will be referred to later. Additional sensors 26 For gripping the grippers facilitate the fine control of the comb gripper 22 among themselves. For supporting the column slides 3 For particularly heavy loads are also extendable stabilizers 25 intended.

In der 6 ist ein Verteil-Schema von Greif-Elementen skizziert. Bisher wurden die Struktur und die Funktion der Kammgreifer 22 behandelt, wobei lediglich von Saugern 12, gewissermaßen als alleinigen Funktionsträgern, gesprochen wurde. In der 6 wird näher dargelegt, dass es für die Beförderung und den Schutz einer solch riesigen Glasplatte 10 notwendig ist die verwendeten Kammgreifer mit verschiedenen Arten von Saugern 12 zu bestücken.In the 6 is a distribution scheme outlined by gripping elements. So far, the structure and function of the comb gripper have been 22 treated, only by suckers 12 , as it were speaking as sole functionaries. In the 6 It sets out in more detail that it is for the carriage and protection of such a huge glass plate 10 necessary is the used comb gripper with different types of suckers 12 to equip.

So ist hier beispielhaft an einer stilisierten Glasplatte 10 dargestellt, dass im Randbereich bevorzugt so genannte Power-Sauger 39 neben, mehr der exakten Fixierung dienenden, so genanten Präzisions-Saugern 40 zur Anwendung kommen.So here is an example of a stylized glass plate 10 illustrated that in the edge region preferably so-called power suckers 39 in addition, more precision suction pads, which serve the exact fixation 40 come into use.

Da es für die spätere Beschichtung einer Glasplatte 10 wichtig ist in der Mitte keine Abdrücke von Saugerringen zu haben werden in diesem Bereich bevorzugt so genannte elektrostatische Greifer 41 verwendet. Solche elektrostatischen Greifer sind Stand der Technik und können quer zur Werkstückoberfläche Kräfte von bis zu 20 N/cm² übertragen (Ref. Nr.: 1981 RWTH Aachen). Bevorzugt werden hierbei zusätzlich auch, nicht näher bezeichnete, Ultraschallgreifer verwendet.As for the subsequent coating of a glass plate 10 It is important to have no impressions of suction rings in the middle. In this area we prefer so-called electrostatic grippers 41 used. Such electrostatic grippers are state of the art and can transfer forces of up to 20 N / cm ² transversely to the workpiece surface (Ref. No .: 1981 RWTH Aachen). In addition, unspecified ultrasound grippers are additionally used.

In der 7 ist ein Schnitt durch einen so genannten Power-Sauger 39 dargestellt. Dieser Typ Sauger besteht im Wesentlichen aus einem Saugerschaft 28 der in einem Führungs- und Halterungsrohr 34 steckt und aus einem an diesem befestigten Saugteller 31. Eine Ausgleichsfeder 29, die zwischen dem Führungs- und Halterungsrohr 34 und dem Saugteller 31 gelagert ist, sorgt einerseits für ein sanftes Aufsetzen des Saugtellers 31 auf der Glasplatte 10 und andererseits unterstützt sie bei einer Schrägstellung die flexible Saugtellerhalterung 30. Diese Saugtellerhalterung ist aus einem weichen, aber gut stoßdämpfenden Material gefertigt und stellt eine harmonische Verbindung zwischen dem Saugerschaft 28 und dem Saugteller 31 dar. Die kreisförmige Saugermanschette 32 mit ihrer besonders haftfähigen Randlippe stellt die eigentliche Verbindung zu der Glasplatte 10 her. Der Saugteller 31 weist in seiner Mitte ein kreisförmiges Filterelement 33 auf. Dieses dient dem Zweck feine Glaspartikel von der Vakuumpumpe 9 fernzuhalten. Es kann entweder von Hand gereinigt werden oder in bestimmten Abständen ausgewechselt werden. Durch einen nicht extra gezeigten Sensor kann der Durchlasswiderstand des Filterelements 33 eines jeden Saugers 39 in einer besonderen Ausbaustufe erfasst und an einem Monitor angezeigt werden.In the 7 is a section through a so-called power sucker 39 shown. This type of nipple essentially consists of a suction cup 28 in a guide and support tube 34 and from a attached to this suction plate 31 , A balancing spring 29 between the guide and support tube 34 and the suction plate 31 is stored, on the one hand ensures a gentle touchdown of the suction cup 31 on the glass plate 10 and on the other hand, it supports the flexible suction cup holder in an inclined position 30 , This suction cup holder is made of a soft, but good shock-absorbing material and provides a harmonious connection between the Saugerschaft 28 and the suction plate 31 dar. The circular Saugermanschette 32 with its particularly adhesive edge lip provides the actual connection to the glass plate 10 ago. The suction cup 31 has in its center a circular filter element 33 on. This serves the purpose of fine glass particles from the vacuum pump 9 keep. It can either be cleaned by hand or replaced at regular intervals. By a sensor not shown separately, the on resistance of the filter element 33 of each sucker 39 recorded in a special stage and displayed on a monitor.

Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass einzelne Sauger einzeln für sich abschaltbar sind und/oder mit einstellbarer Unterdruck-Luft beaufschlagt werden können.Furthermore, it can be provided that individual suckers can be individually switched off for themselves and / or can be acted upon by adjustable negative-pressure air.

Die 8 zeigt einen Schnitt durch einen so genannten Präzisions-Sauger 40. In dieser Darstellung ist die spezielle Wirkung dieses Saugers zu erkennen. Da es bei den aufzunehmenden Scheiben, wichtig ist, dass diese absolut in ebener Lage transportiert und aufgebracht werden, muss auch bei jedem Saugerkopf die Fläche mit der die jeweilige Scheibe von dem jeweiligen Saugerkopf berührt wird, absolut eben sein. Dies wird dadurch erreicht, dass in der gezeigten Darstellung der Dichtring 37 in einem Saugerkopf 38 aus festem Material geführt ist. Der Saugerkopf 38 gleitet hierbei zusammen mit dem Gummibalg 36 in der Halteplatte 35. Ein wellenförmiges Verbiegen der aufgenommenen Scheibe an den Stellen der Angriffspunkte der jeweiligen Sauger, wie bei anderen Ausführungen im Stand der Technik mit flexibler Dichtlippe zu befürchten, ist hierbei ausgeschlossen. Der Saugerkopf 38 kann hierbei zum Beispiel auch annähernd quadratisch sein oder eine andere beliebige Flächenform aufweisen, die in der jeweils aufgenommenen Scheibe möglichst wenig mechanische Spannung induziert. So kann zum Beispiel in diesem Zusammenhang eine elliptisch geformte Fläche zur Reduzierung der Spannungen während der Aufnahme und des Transports in der jeweiligen Scheibe beitragen.The 8th shows a section through a so-called precision vacuum cleaner 40 , This illustration shows the special effect of this nipple. Since it is important in the case of the slices to be picked up, that they are transported and applied absolutely in a flat position, the area with which the respective pane is touched by the respective suction head must also be absolutely even with every suction head. This is achieved in that in the illustration shown, the sealing ring 37 in a nipple head 38 made of solid material. The sucker head 38 slides together with the rubber bellows 36 in the holding plate 35 , A wave-like bending of the recorded disc at the points of attack of the respective suckers, as to fear in other embodiments in the prior art with flexible sealing lip is excluded. The sucker head 38 In this case, for example, it can also be approximately square or have any other desired surface shape which induces as little mechanical stress as possible in the respectively recorded disk. For example, in this context, an elliptical shaped surface may contribute to reducing stresses during picking and transport in the respective disc.

Die 9 zeigt eine Darstellung der Synchronisierung der Kammgreifer 22. Hier sind beispielhaft drei Kammgreifer 22 nebeneinander gezeigt die jeweils zwei Lasersensoren 42 an den beiden Enden ihrer äußeren fingerartigen Tragelemente tragen. Diese Lasersensoren 42 sind in der Lage Laserstrahlen zur Kommunikation mit dem jeweils benachbarten Kammgreifer 22 auszusenden, jedoch auch solche Kommunikationssignale zu empfangen. Auf diese Weise ist es einer zentralen Steuerung möglich, sämtliche, für die Beförderung der jeweiligen Glasplatte 10 benötigten, Kammgreifer in einer Reihe und in einer Höhe geradlinig auszurichten. Da solche benachbarten Lasersensoren 42 auch diagonal kommunizieren können, ist es auf diese Weise möglich Verwindungen einzelner Kammgreifer 22 zu detektieren und steuerungstechnisch zu korrigieren.The 9 shows a representation of the synchronization of the comb gripper 22 , Here are three comb grippers, for example 22 The two laser sensors are shown side by side 42 Wear at the two ends of their outer finger-like support elements. These laser sensors 42 are capable of laser beams for communication with the respectively adjacent comb gripper 22 to send out, but also to receive such communication signals. In this way, it is possible for a central control, all, for the transport of the respective glass plate 10 needed to align the comb gripper in a row and at a height straight. Because such neighboring laser sensors 42 can also communicate diagonally, it is possible in this way Twists of individual comb grippers 22 to detect and correct control technology.

Die auf diese Weise steuerungstechnisch definierte Ebene der Gesamtheit der jeweils verwendeten Kammgreifer 22 bildet die Ausgangsbasis für die Bestimmung der Abstände der einzelnen, an dieser Stelle Haftelemente genannten, Sauger oder elektrostatischer Greifer, zu der Glasplatte 10. Da jedes der betreffenden Haftelemente ein anderes Druckverhalten, bzw. Dämpfungsverhalten beim Anhaftvorgang aufweist, kann auf diese Weise mittels des Aufbaus eines, zumindest gruppenweise, individuellen Saugdrucks, bzw. Anhaftdrucks, über die gesamte Fläche einer Glasplatte 10 ein relativ konstanter Anpressdruck erreicht werden. Hierzu sind gruppenweise orientierte zusätzliche Abstandssensoren vorgesehen, die aus Gründen der Übersicht nicht extra eingezeichnet und auch nicht mit Bezugszeichen versehen sind. Im Prinzip ließe sich natürlich jedem einzelnen Haftelement ein solcher Sensor zuordnen, jedoch sind bei der Behandlung einer solch großen Glasplatte 10 wegen der resultierenden Datenfülle technische und ökonomische Grenzen zu sehen.The control technology defined in this way level of the entirety of the comb gripper used in each case 22 forms the starting point for the determination of the distances of the individual, mentioned at this point adhesive elements, suction or electrostatic gripper, to the glass plate 10 , Since each of the respective adhesive elements has a different pressure behavior or damping behavior during the adhesion process, can in this way by means of the structure of, at least in groups, individual suction pressure, or adhesive pressure, over the entire surface of a glass plate 10 a relatively constant contact pressure can be achieved. For this group-oriented additional distance sensors are provided, which are not drawn for reasons of clarity and are not provided with reference numerals. In principle, of course, could be assigned to each individual adhesive element such a sensor, but are in the treatment of such a large glass plate 10 to see technical and economic limitations because of the resulting wealth of data.

Es wird noch darauf hingewiesen, dass die Portalstützen (1), die Kammgreifer (22) und die Vertikal-Hebevorrichtung (22) selbstverständlich auch vereinzelt angewendet werden können.It should also be noted that the gantry supports ( 1 ), the comb gripper ( 22 ) and the vertical lifting device ( 22 ) can of course also be used occasionally.

Hinsichtlich der verwendeten Feldsensoren 24 wird auf die neue Entwicklung der so genannten Minilinsen verwiesen, die in der Form von hunderten von Minilinsen nach dem Lichtfeldprinzip optische Informationen sammeln die dann später zu Bildern mit einer gewünschten Auflösung und/oder einem gewünschten Blickwinkel datentechnisch zusammengestellt werden können. Solche Minilinsen sind 3-D-fähig, billig herzustellen und folgen dem Prinzip eines Insektenauges.With regard to the field sensors used 24 is referred to the new development of the so-called mini-lenses, which gather in the form of hundreds of mini-lenses according to the light field principle optical information that can then later be compiled into images with a desired resolution and / or a desired angle of data. Such mini-lenses are 3-D capable, inexpensive to manufacture and follow the principle of an insect eye.

Die Steuerung der komplexen Bewegungsvorgänge und die Signalverarbeitung der verwendeten Sensoren erfordern ein speziellen Steuerungsalgerythmus.The control of the complex motion processes and the signal processing of the sensors used require a special control algorithm.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Portalstützenportal supports
22: Führungsträger, FahrträgerLeaders, driver
33: Säulenschlitten, FahrwagenColumn carriage, carriage
44: HubsäuleLifting column
55: Gewichtsausgleich, AusgleichszylinderWeight balance, compensation cylinder
66: Schlittenantrieb, FahrwagenantriebCarriage drive, vehicle drive
77: Druckluftbehälter für AusgleichszylinderCompressed air tank for balancing cylinder
88th: Leitungskanal für HebeeinrichtungConduit for lifting device
99: Vakuumpumpevacuum pump
1010: Glasplatteglass plate
1111: Querträger für Sauger, VerteilerrohrCrossmember for vacuum cleaner, manifold
1212: Saugersucker
1313: Schaltkastenswitchbox
1414: Säulenantriebcolumn drive
1515: linkes Stapelgestellleft stacking rack
1616: rechtes Stapelgestellright stacking rack
1717: Förderrollenconveyor rollers
1818: Antrieb der FörderrollenDrive of the conveyor rollers
1919: Antrieb für Vertikal-HebevorrichtungDrive for vertical lifting device
2020: Vertikal-HebevorrichtungVertical lifting device
2121: Schwenk- und Dreheinrichtung für KammgreiferPivoting and rotating device for comb gripper
2222: Kammgreifercomb-gripper
2323: Abstandssensorendistance sensors
2424: Feldsensorenfield sensors
2525: Stabilisatorstabilizer
2626: Sensoren für Greifer-DetektionSensors for gripper detection
2727: Teleskopvorrichtung an einem KammgreiferTelescopic device on a comb gripper
2828: Saugerschaftsucker shaft
2929: Ausgleichsfederbalancing spring
3030: flexible Saugtellerhalterungflexible suction cup holder
3131: Saugtellersuction cups
3232: Saugermanschettesucker cuff
3333: Filterelementfilter element
3434: Führungs- und HalterungsrohrGuide and support tube
3535: HalteplatteRetaining plate
3636: GummibalgRubber bellows
3737: Dichtringseal
3838: Saugerkopfsuction head
3939: Power-SaugerPower-sucker
4040: Präzisions-SaugerPrecision sucker
4141: elektrostatischer Greiferelectrostatic gripper
4242: Lasersensorlaser sensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19712368 A1 [0004]
DE 10148038 A1 [0007]
WO 2009/094995 A1 [0011]

Claims

Device for conveying large-surface plates, in particular oversized glass plates of the order of more than 40 meters in length and over 6 meters in width, which can be taken from the bath side or the air side, having the following features: a) one with conveyor rollers ( 17 ) equipped conveyor line, b) a plurality of successively linearly arranged portal supports ( 1 ) by means of management bodies ( 2 ) and column slides ( 3 ), c) a plurality of comb grippers ( 22 ), each by means of a column carriage ( 3 ) horizontally on the guide carriers ( 2 ) and from a lifting column ( 4 ) guided vertically, by means of a pivoting and rotating device ( 21 ), the comb grippers ( 22 ) by means of laser sensors ( 42 ) are linearly aligned and with suckers ( 12 ) and each comb gripper ( 22 ) by means of a telescopic device ( 27 ) can change the width of its detection range on both sides, d) a vertical lifting device ( 20 ) in the length and the width of the respective glass plate ( 10 ), which is hinged left and / or right hinged at an angle up to 90 degrees, and wherein this has a comb-like structure with finger-like support elements, and wherein these support elements with a number of suckers ( 12 ), e) a stacking rack ( 15 ) for left inclined parking a glass plate ( 10 ) and / or a stacking rack ( 16 ) for right-inclined parking a glass plate ( 10 ).

Apparatus according to claim 1, characterized in that for controlling the comb gripper ( 22 ) Sensors ( 23 ) and when using two comb grippers ( 22 ) on a management carrier ( 2 ) additional sensors ( 26 ) for the coordination of the two comb grippers ( 22 ) are used, wherein at the corresponding column slide ( 3 ) additionally extendable stabilizers ( 25 ) available.

Device according to one of claims 1 or 2, characterized in that on the vertical lifting device ( 20 ) and / or on the comb grippers ( 22 ) Power suckers ( 39 ) and / or precision suckers ( 40 ) are used.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that to be coated glass plates ( 10 ), for transport on the air side electrostatic grippers ( 41 ) and / or ultrasonic grippers are used.