DE202010017594U1 - Forced-coupled mechanism for generating a steady transport movement - Google Patents

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Abstract

Zwangsgekoppelter Mechanismus zur Erzeugung einer stetigen Transportbewegung, der ein Gestell (1), mindestens ein Paar am Gestell zueinander drehbar gelagerte dünnzylindrige Körper (5) und (7) sowie Mittel zur Übertragung rotierender Antriebsbewegungen umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die dünnzylindrigen Körper (5) und (7) paarweise über ein Differentialgetriebe (3) miteinander verbunden sind und mindestens ein Mittel zur gemeinsamen Kopplung aufweisen.Force-coupled mechanism for generating a constant transport movement, which comprises a frame (1), at least one pair of thin-cylindrical bodies (5) and (7) rotatably mounted on the frame relative to one another, and means for transmitting rotating drive movements, characterized in that the thin-cylindrical bodies (5) and (7) are connected to one another in pairs via a differential gear (3) and have at least one means for common coupling.

Description

Die Erfindung betrifft einen Mechanismus zur Erzeugung einer stetigen Transportbewegung auf dem Land, mit der eine Ortsveränderung von Objekten realisiert werden kann. Dabei steht es frei, ob der Mechanismus an das zu transportierende Objekt gekoppelt wird und sich selbst mit transportiert oder ob er, gekoppelt an die Umgebung, als Transportmechanismus (z. B. als Förderorgan oder Manipulator) für Objekte dient. Es ist vorgesehen, den erfindungsgemäßen Mechanismus an eine geeignete Trägerplattform (z. B. einen Rumpf, ein Gestell oder dergleichen) zu montieren, um eine Transportbewegung zu generieren oder die Transportbewegung über bereits vorhandene Abtriebsglieder zu unterstützen.The invention relates to a mechanism for generating a steady transport movement on land, with which a change of location of objects can be realized. It is up to us whether the mechanism is coupled to the object to be transported and whether it is transported or whether it is coupled to the environment and serves as a transport mechanism (eg as a conveyor or manipulator) for objects. It is intended to mount the mechanism according to the invention on a suitable carrier platform (eg a fuselage, a frame or the like) in order to generate a transport movement or to support the transport movement via already existing output members.

Bisherige Lösungen zur Realisierung der Ortsveränderungen von Objekten lassen sich in drei Kernprinzipien einordnen:

  • • Rollend (mit Hilfe eines Rades – z. B. Radfahrzeuge oder Rollenförderer)
  • • Fördernd (mit Hilfe einer Gleiskette – z. B. Planierraupe oder Förderband) und
  • • Schreitend (mit Hilfe von Extremitäten – z. B. Beinen, Armen oder Speichen)
Previous solutions for realizing the spatial changes of objects can be classified into three core principles:
  • • Rolling (with the help of a wheel - eg wheeled vehicles or roller conveyors)
  • • Conveying (using a track - eg bulldozer or conveyor belt) and
  • • Striding (with the help of extremities - eg legs, arms or spokes)

Anhand eines in seiner Umgebung mobilen Objektes sollen die Zusammenhänge näher beleuchtet werden. Steht Traktion oder Ortsveränderung im Vordergrund und betrachtet man dazu die Abhängigkeit der drei genannten Prinzipien von den Eigenschaften der Umgebung in dem sich das mobile Objekt bewegen soll, zeigt sich ein starkes Gefälle hinsichtlich der Ansprüche an die benötigte künstliche Strukturierung der Umgebung und somit der funktionsnotwendigen Infrastruktur. Die rollende Transportbewegung hat die höchsten Ansprüche, die schreitende die niedrigsten. Zur Verdeutlichung dessen soll exemplarisch die Bewegung eines vierrädrigen Fahrzeugs und eines sich quadruped fortbewegenden Tieres in unstrukturierter Umgebung dienen. Probleme mit dem Rad treten dann auf, wenn die Oberfläche der Objektumgebung keinen Halt hinsichtlich der Flächenpressung (Folge: Einsinken) und/oder des Reibwertes bietet, insbesondere aber wenn die Objektumgebung hindernisreich ist. Dahingegen verteilen Gleisketten die Objektmasse auf eine erheblich größere Fläche und verringern somit die Flächenpressung. Dadurch verringert sich die Gefahr des Einsinkens und die Gefahr unzureichende Traktion zu generieren. Während beim Rad eine sehr kleine im Eingriff stehende Fläche zur Anwendung von traktionsverbessernden Mitteln, wie z. B. profilierte Oberflächen, zur Verfügung steht, beträgt sie bei Gleisketten ein Vielfaches, was dazu führt, dass sich das Abtriebsglied gleichzeitig in deutlich mehr Strukturen verankern und somit bessere Traktion gewährleisten kann.With the help of an object that is mobile in its surroundings, the connections are to be illuminated more closely. If traction or change of location is in the foreground, and if one considers the dependence of the three principles on the properties of the environment in which the mobile object is to move, there is a marked difference in the demands made on the artificial structuring of the environment and thus the functionally necessary infrastructure , The rolling transport movement has the highest claims, the striding the lowest. By way of example, the movement of a four-wheeled vehicle and a quadruped moving animal in an unstructured environment will serve to illustrate this. Problems with the wheel occur when the surface of the object environment offers no support with regard to the surface pressure (consequence: sinking) and / or the coefficient of friction, but in particular if the object environment is hindering. In contrast, caterpillars distribute the object mass over a considerably larger area and thus reduce the surface pressure. This reduces the risk of sinking and the danger of generating insufficient traction. While the wheel is a very small engaging surface for the application of traction improving agents such. As profiled surfaces, is available, it is a multiple of caterpillars, which means that the output member can simultaneously anchor in significantly more structures and thus ensure better traction.

Ist die Umgebung jedoch hindernisreich, sind z. B. Stufen entsprechender Größe zu überwinden, stoßen auch Gleisketten an ihre Grenzen. Schreitende Transportprinzipien sind, in einer entsprechenden Konstruktion realisiert und gesteuert, dazu in der Lage, Hindernisse in der Umgebung zu überwinden. Eine weitläufige Einschränkung hierbei ist jedoch, dass es zwar technisch unproblematisch ist, eine Maschine herzustellen, die Treppen steigen oder andere spezielle Aufgaben bewältigen kann, es aber große Probleme aufwirft, ein breiteres Spektrum an Umgebungseigenschaften schreitend transportierend zu erschließen.However, if the environment is obstacle-rich, z. B. to overcome levels of appropriate size, also caterpillars reach their limits. Walking transport principles are realized and controlled in an appropriate construction, capable of overcoming obstacles in the environment. However, a common limitation here is that while it may be technically straightforward to build a machine that can climb stairs or handle other specific tasks, it poses great problems in transporting a broader range of environmental properties.

Steht eine möglichst effiziente, störungsunanfällige und kostengünstige Transportlösung im Fokus, ist nach dem gegenwärtigen Stand der Technik die rollende Transportbewegung die beste Wahl. Fördernde und schreitende Transportbewegung reihen sich dahinter ein. Um die Vorteile der rollenden Transportbewegung in Bezug auf Laufruhe und Effizienz einerseits und die Vorteile der schreitenden Transportbewegung hinsichtlich der Möglichkeit, Hindernisse zu überwinden, andererseits zu vereinen, gab es den erfolgreichen Versuch eines Brückenschlags zwischen rollender und schreitender Transportbewegung. Das „rollende Bein” („Wheg” = Wheel-like Leg/Wheel and Leg) war das Ergebnis. Wie aus US 6964309 B2 – „Vehicle with compliant drive train”, US 7249640 B2 – „Highly mobile robots that run and jump” und DE 20 2004 010 935 U1 – „Gehvorrichtung” bekannt, wird dabei das Nabe-„Speiche”-Prinzip eingesetzt, wobei um eine rotatorisch angetriebene Nabe speichenähnliche, dünnzylindrige Körper angeordnet sind. Im Vergleich zum Rad, das einen geschlossenen Umfang besitzt, ergeben sich bei dieser Anordnung Lücken, mithilfe derer Hindernisse erklommen werden können. Dabei gilt: Je geringer die Anzahl der dünnzylindrigen Körper, desto höher das überwindbare Hindernis, doch desto größer die Alternation im Lauf, was prinzipiell eine Abkehr vom Rad und gleichermaßen einen Nachteil bedeutet.If the focus is on the most efficient, trouble-free and cost-effective transport solution, the current state of the art makes the rolling transport movement the best choice. Promotional and striding transport movement line up behind it. On the other hand, in order to combine the advantages of the rolling transport movement in terms of smoothness and efficiency on the one hand and the advantages of the advancing transport movement in terms of the ability to overcome obstacles, there was a successful attempt to build a bridge between rolling and walking transport movement. The "rolling leg"("Wheg" = Wheel-like Leg / Wheel and Leg) was the result. How out US 6964309 B2 - "Vehicle with compliant drive train", US 7249640 B2 - "Highly mobile robots that run and jump" and DE 20 2004 010 935 U1 - "walking device" known, while the hub "spoke" principle is used, being arranged around a rotationally driven hub spoke-like, thin-cylindrical body. Compared to the wheel, which has a closed circumference, there are gaps in this arrangement that allow obstacles to be climbed. The lower the number of thin-cylindrical bodies, the higher the overcoming obstacle, but the greater the alternation in the run, which in principle means a departure from the wheel and equally a disadvantage.

Bei bekannten Lösungen sind häufig drei dünnzylindrige Körper um die Nabe angeordnet, da sich hierbei ein vertretbarer Kompromiss aus Lückenmaß und Alternation ergibt. Um Hindernisse noch besser zu überwinden und Alternation zu reduzieren, gibt es zahlreiche Variationen in der Konstruktion der dünnzylindrigen Körper z. B. die Berücksichtigung von Elastizitäten. Der beschriebene grundsätzliche Zielkonflikt lässt sich damit jedoch nur mindern.In known solutions, three thin-cylindrical bodies are often arranged around the hub, since this results in a justifiable compromise between gap measurement and alternation. To overcome obstacles even better and reduce alternation, there are many variations in the construction of the thin-cylindrical body z. B. the consideration of elasticities. However, the fundamental conflict of objectives described can only be reduced by doing so.

In DE 20 2004 010 935 U1 – „Gehvorrichtung” wird der Alternation durch auf- und abgeführte Längsschwingen begegnet, was eine aufwändige Mechanik erfordert und beachtliche Massen in Dynamik versetzt.In DE 20 2004 010 935 U1 - "Walker" is the alternation encountered by up and down longitudinal swing, which requires a complex mechanism and puts considerable masses in dynamics.

Für den Hauptantrieb eines Fahrzeugs klassische Transportmechanismen vorzusehen und nur für besondere Geländesituationen eine Unterstützung durch das Nabe – „Speiche” – Prinzip einzusetzen ist eine Variante die aus US 2010/0139995 A1 – „Mobile Robotic Vehicle” hervorgeht. Dabei wird bei einem Ausführungsbeispiel ein Gleiskettenfahrzeug an einer Fahrwerkachse mit jeweils einem dünnzylindrigen Körper an jedem der beiden Enden ausgestattet, um das Fahrzeug beim Auftreten von Hindernissen anzuheben und damit zur Überwindung dieser zu befähigen. Zusätzlich zur Mechanik ist hierbei aber eine entsprechende Steuerung von Nöten, die den Hauptantrieb und die Unterstützung entsprechend der Situation koppelt oder trennt. For the main propulsion of a vehicle to provide classical transport mechanisms and to use only support for special terrain situations by the hub - "spoke" - principle is a variant of US 2010/0139995 A1 - "Mobile Robotic Vehicle" emerges. In this case, in one embodiment, a caterpillar on a suspension axle, each equipped with a thin-cylindrical body at each of the two ends to raise the vehicle when obstacles occur and thus to enable them to overcome. In addition to the mechanics, however, a corresponding control system is necessary, which couples or separates the main drive and the support according to the situation.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es deshalb, die Nachteile aus dem bekannten Stand der Technik zu überwinden und einen Mechanismus zur Erzeugung einer stetigen Transportbewegung auf dem Land bereitzustellen, mit dem einerseits die Alternation kompensiert und andererseits ein maximales Lückenmaß realisiert werden kann, wobei auf komplexe mechanische, elektronische und mechatronische Peripheriesysteme verzichtet wird.Object of the present invention is therefore to overcome the disadvantages of the prior art and to provide a mechanism for generating a steady transport movement on land, on the one hand compensated for the alternation and on the other hand, a maximum gap size can be realized, with complex mechanical , electronic and mechatronic peripheral systems is dispensed with.

Erfindungsgemäß gelingt die Lösung dieser Aufgabe mit den Merkmalen des ersten Schutzanspruches. Für ein Ausführungsbeispiel vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Mechanismus sind in den Unteransprüchen angegeben.According to the solution of this problem with the features of the first protection claim succeeds. For an embodiment advantageous embodiments of the mechanism according to the invention are specified in the subclaims.

Weitere Einzelheiten der Erfindung sind dem nachfolgenden Beschreibungsteil zu entnehmen, in dem die Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert wird. Es zeigen:Further details of the invention will become apparent from the following description part, in which the invention with reference to the accompanying drawings will be explained in more detail. Show it:

1 – ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Mechanismus 1 - A first embodiment of the mechanism according to the invention

2 – Prinzipdarstellung eines Abtriebsorgans 2 - Schematic representation of a driven element

3 – Prinzipdarstellung eines Förderers 3 - Schematic representation of a conveyor

Kernelement des erfindungsgemäßen Mechanismus ist eine Anzahl von Punkten nges, die im Radius r um einen Drehpunkt bzw. eine Drehachse geführt werden. Der Radius r kann bei nachgiebiger Ausführung unter Last oder aktiver Ausführung der Koppelmechanismen zwischen Drehpunkt bzw. Drehachse und jedem einzelnen der Punkte nges veränderlich sein und damit als individueller Radius ri auftreten. Die Anzahl der Punkte nges ist endlich, woraus sich beim Umlauf der Punkte im Radius r Unterbrechungen einer Kreiskontur oder bei individuellem Radius ri jedweder anderer Kontur ergeben, die die Möglichkeit des Kontaktes mit der Objektumgebung an Kontaktpunkten innerhalb des jeweiligen Radius bieten. Die Ausgestaltung jedes einzelnen der Punkte kann entweder ein direkter Kontaktpunkt zur Objektumgebung sein und direkt einem Transportmechanismus im Sinne der Erfindung dienen oder ein Widerlager für einen weiteren Transportmechanismus (Rad, Gleiskette, schreitender Transportmechanismus, kleinere Ausführung der Erfindung = Schachtelung) im Kontakt mit der Objektumgebung darstellen. Das Besondere an dieser Erfindung ist, dass die Punkte nges nicht starr zu einander angeordnet sind, sondern über eine Mechanik gekoppelt sind und mithilfe dieser relativ zueinander auf dem Radius bewegt werden.The core element of the mechanism according to the invention is a number of points n tot , which are guided in the radius r about a pivot point or a rotation axis. The radius r may be variable n ges and thus occur as an individual radius r i in resilient run under load or active execution of the coupling mechanisms between the pivot point or pivot axis and each of the points. The number of points n tot is finite, which results in the circulation of the points in the radius r interruptions of a circle contour or individual radius r i any other contour that provide the possibility of contact with the object environment at contact points within the respective radius. The design of each one of the points can either be a direct contact point to the object environment and directly serve a transport mechanism in the context of the invention or an abutment for another transport mechanism (wheel, track, striding transport mechanism, smaller version of the invention = nesting) in contact with the object environment represent. The special feature of this invention is that the points n ges are not rigidly arranged to each other, but are coupled via a mechanism and are moved by means of this relative to each other on the radius.

Diese Kopplung wird über eine bestimmte Anzahl n3 an Differentialgetrieben stetig realisiert. Tritt nun eine Anzahl Punkte n1 in Kontakt mit der Objektumgebung und führt dies zu einer form- oder reibschlüssigen (mit oder ohne Schlupf) Kopplung mit der Objektumgebung, laufen die über das Differentialgetriebe gekoppelten zugehörigen Punkte n2 so lange um, bis sie auf ein Hindernis treffen, wobei das Hindernis eine Kopplung an die bereits an die Objektumgebung gekoppelten Punkte n1, eine Bremsvorrichtung, ein eingefügtes Hindernis oder eine weitere Kopplung an die Objektumgebung sein kann. Der Umlauf erfolgt dabei mit dem Null- bis zweifachen Wert der Antriebsgeschwindigkeit der Drehachse. Das auftretende Hindernis führt nun dazu, dass die stetige Kopplung durch das Differentialgetriebe ergänzt bzw. das Differential teilweise oder vollständig gesperrt wird. Nun ist die Erzeugung einer Transportbewegung möglich und zwar so lange, bis die Kopplung der Punkte n1 an die Objektumgebung durch die sich durch den Transport neu ergebenden Bedingungen aufgehoben wird oder das Hindernis die Punkte n2 betreffend nicht mehr existiert. Je nach Beschaffenheit der Objektumgebung ergibt sich bei fortwährendem Antrieb eine weitere Kopplung der Punkte n1 oder n2 an die Objektumgebung als Grundlage für die Realisierung einer weiteren Transportbewegung. Dabei gilt, je gleichmäßiger die Objektumgebung, desto harmonischer der Ablauf der Aneinanderreihung von einzelnen Transportbewegungen. Der Antrieb des Mechanismus um den Drehpunkt oder die Drehachse erfolgt rotatorisch. Dabei kann das antreibende Element selbst eine rotatorische Antriebsbewegung erzeugen (Beispiele: Elektromotor, Turbine, Verbrennungskraftmaschine nach Wankel). Es ist aber auch denkbar, eine nicht rotatorische Primärbewegung (Beispiele: Linearmotor, Verbrennungskraftmaschine nach Otto oder Diesel, Dampfmaschine, Muskeln, muskelähnliche Antriebe wie aktive Polymere oder Formgedächtnismaterialien) mit Hilfe eines zusätzlichen Mechanismus bzw. Getriebes in rotatorische Bewegungen zu übersetzen. Dabei kann die Antriebsbewegung positivem oder negativem Rotationssinn folgen.This coupling is continuously implemented over a certain number n 3 of differential gears. Now, if a number of points n 1 in contact with the object environment and this leads to a positive or frictional (with or without slip) coupling with the object environment, run over the differential gear coupled associated points n 2 until they turn on a Encounter an obstacle, where the obstacle may be a coupling to the points n 1 already coupled to the object environment, a braking device, an inserted obstacle or another coupling to the object environment. The circulation takes place with the zero to two times the value of the drive speed of the axis of rotation. The occurring obstacle now leads to the continuous coupling is supplemented by the differential gear or the differential is partially or completely locked. Now the generation of a transport movement is possible until the coupling of the points n 1 to the object environment is canceled by the new conditions resulting from the transport or the obstacle no longer exists on the points n 2 . Depending on the nature of the object environment results in a continuous drive a further coupling of the points n 1 or n 2 to the object environment as a basis for the realization of another transport movement. The more uniform the object environment, the more harmonious the sequence of individual transport movements. The drive of the mechanism about the pivot point or the axis of rotation is rotational. In this case, the driving element itself can generate a rotary drive movement (examples: electric motor, turbine, internal combustion engine according to Wankel). But it is also conceivable to translate a non-rotational primary movement (examples: linear motor, internal combustion engine according to Otto or Diesel, steam engine, muscles, muscle-like drives such as active polymers or shape memory materials) with the help of an additional mechanism or gear in rotational movements. The drive movement can follow a positive or negative sense of rotation.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Mechanismus dargestellt, dessen Kernelement ein Differentialgetriebe (3) ist, an dessen beiden Abtrieben je ein dünnzylindriger Körper (5), hier „erster dünnzylindriger Körper” genannt, und (7), hier „zweiter dünnzylindriger Körper” genannt, vorgesehen ist. An einem der beiden dünnzylindrigen Körper (5) oder (7) ist ein Zapfen (6) derart fest angebunden, dass er die Umlaufebene des jeweils anderen dünnzylindrigen Körpers durchstößt. Der Zapfen (6) sei hier am ersten dünnzylindrigen Körper (5) angebunden. Der Erste und der zweite dünnzylindrige Körper schließen zu Beginn des Bewegungsablaufes exemplarisch einen Winkel von 180° ein, wobei der erste dünnzylindrige Körper (5) rechtwinklig auf dem Boden steht. Soll sich der erfindungsgemäße Mechanismus nun über eine Ebene bewegen, läuft der zweite dünnzylindrige Körper (7) so weit um, bis er auf den Zapfen (6) am ersten dünnzylindrigen Körper (5) trifft. Ab diesem Punkt rotieren beide dünnzylindrigen Körper (5) und (7) gemeinsam und eine Transportbewegung ist gewährleistet. Da der erste dünnzylindrige Körper (5) zuerst den Kontakt zum Boden verliert und damit der ihm entgegen gesetzte Widerstand gegen Null geht, wird er in der Folge zum umlaufenden dünnzylindrigen Körper und zwar so lange, bis er mit dem Zapfen (6) auf den am Boden stehen gebliebenen zweiten dünnzylindrigen Körper (7) trifft. Dann erfolgt erneut eine Transportbewegung bis der zweite dünnzylindrige Körper freigegeben wird und wieder umläuft. Der Umlauf erfolgt dabei, bedingt durch das Differentialgetriebe (3), jeweils mit der doppelten Geschwindigkeit bezogen auf den Zustand, indem das Objekt transportiert wird. Hat der zweite dünnzylindrige Körper (7) die Ausgangsposition wieder erreicht, ist eine Periode der Transportbewegung des Objektes durchlaufen. Die Aneinanderreihung mehrerer Perioden ergibt eine stetige Transportbewegung auch in Umgebungen mit Hindernissen. Soll ein solches Hindernis, z. B. eine Stufe überwunden werden, wird der umlaufende dünnzylindrige Körper davon so lange blockiert, bis der Zapfen (6) beide dünnzylindrigen Körper synchron laufen lässt und sich der Mechanismus am Hindernis hoch bewegt.In 1 an embodiment of the mechanism according to the invention is shown, whose Core element of a differential gear ( 3 ), at the two outputs each a thin-cylindrical body ( 5 ), here called "first thin-cylindrical body", and ( 7 ), here called "second thin-cylindrical body", is provided. On one of the two thin-cylindrical bodies ( 5 ) or ( 7 ) is a pin ( 6 ) so tightly that it pierces the orbital plane of the other thin-cylindrical body. The pin ( 6 ) is here on the first thin-cylindrical body ( 5 ). The first and the second thin-cylindrical body include an angle of 180 ° at the beginning of the sequence of movements by way of example, the first thin-cylindrical body (FIG. 5 ) is perpendicular to the ground. If the mechanism according to the invention now moves over a plane, the second thin-cylindrical body ( 7 ) until it touches the pin ( 6 ) on the first thin-cylindrical body ( 5 ) meets. From this point, both thin-cylindrical bodies ( 5 ) and ( 7 ) together and a transport movement is guaranteed. Since the first thin-cylindrical body ( 5 ) first loses contact with the ground and thus the opposing resistance goes to zero, he is in the episode to the circulating thin-cylindrical body and that until he with the pin ( 6 ) on the second thin-cylindrical body ( 7 ) meets. Then again a transport movement until the second thin-cylindrical body is released and rotates again. The circulation takes place, due to the differential gear ( 3 ), each with twice the speed relative to the state by which the object is transported. Does the second thin-cylindrical body ( 7 ) reaches the starting position again, has passed through a period of the transport movement of the object. The juxtaposition of several periods results in a steady transport movement even in environments with obstacles. If such an obstacle, z. B. overcome a step, the circulating thin-cylindrical body of it is blocked until the pin ( 6 ) synchronizes both thin-cylindrical bodies and the mechanism moves up the obstacle.

Im antriebslosen Zustand geben die dünnzylindrigen Körper in der Regel nach und der Mechanismus kann auf seinem Rumpf zum Liegen kommen. Sobald der Antrieb wieder hergestellt wird, richtet er sich selbsttätig auf und setzt die Transportbewegung fort.In the drive-less state, the thin-cylindrical bodies usually yield and the mechanism can come to rest on its fuselage. Once the drive is restored, it self-adjusts and continues the transport movement.

Die vorliegende Erfindung kann wesentliches Element von Transportmechanismen sein. Bei Kopplung des Gestells (1) an die Objektumgebung kann sie als Transportmechanismus für Objekte dienen (Förderer und/oder Manipulator). Wird das Gestell (1) über den erfindungsgemäßen Mechanismus an das Objekt gekoppelt, erfolgt eine Relativbewegung des Gestells (1) gegenüber der Umgebung (Mobilisierung des Objekts). Sie kann aber gleichwohl auch unterstützend für klassische Fortbewegungssysteme auftreten. Das in 1 dargestellte Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Mechanismus ist als ein Abtriebsmodul anzusehen. Mehrere dieser Abtriebsmodule können an einer Trägerplattform montiert sein, die außerdem klassische Transportmechanismen umfassen kann.The present invention can be an essential element of transport mechanisms. When coupling the frame ( 1 ) to the object environment, it can serve as a transport mechanism for objects (conveyor and / or manipulator). Will the frame ( 1 ) coupled to the object via the mechanism according to the invention, a relative movement of the frame takes place ( 1 ) to the environment (mobilization of the object). However, it can also be supportive for classic locomotion systems. This in 1 illustrated embodiment of the mechanism according to the invention is to be regarded as an output module. Several of these output modules may be mounted on a carrier platform, which may also include classic transport mechanisms.

Für die vorliegende Erfindung ergeben sich zwei große Anwendungsfelder. Zum ersten kann sie als Abtriebsmodul im Fahrzeugbau (Einsatzmobile, Geländemobile, Freizeitmobile) oder in der Robotik (terrestrische/amphibische Roboter für Gefahrenbereiche oder Menschen nicht zugängliche Bereiche) genutzt werden. 2 zeigt den erfindungsgemäßen Mechanismus vereint mit einem klassischen Radfahrzeug an welchem er als Unterstützung dient um auch in unstrukturierter und hindernisreicher Umgebung die Mobilität des Radfahrzeuges zu sichern. Dabei kann der Mechanismus z. B. an der Front- oder Heckpartie des Radfahrzeuges montiert sein und im Einklang mit den Rädern jeweils positivem oder negativem Rotationssinn folgen. Gleichermaßen kann der Mechanismus auch an Gleiskettenfahrzeugen oder an sich schreitend fortbewegenden Systemen vorgesehen sein. Ausführungen mit mehreren erfindungsgemäßen Mechanismen sind ebenfalls denkbar.For the present invention, there are two major fields of application. First, it can be used as an output module in vehicle construction (mobile use, off-road mobile, recreational mobile) or in robotics (terrestrial / amphibious robot for hazardous areas or people inaccessible areas). 2 shows the mechanism of the invention combined with a classic wheeled vehicle on which it serves as a support to secure the mobility of the wheeled vehicle in unstructured and obstacle-rich environment. In this case, the mechanism z. B. be mounted on the front or rear end of the wheeled vehicle and follow in accordance with the wheels each positive or negative sense of rotation. Likewise, the mechanism may also be provided on caterpillars or on progressively moving systems. Embodiments with several mechanisms according to the invention are also conceivable.

Zum zweiten ist aber auch eine Verwendung als Förderorgan und/oder Manipulator im Maschinenbau und in der Robotik (Fördern von Objekten unbestimmter Oberflächen(-form)eigenschaften, Manipulation von Objekten) denkbar. 3 zeigt den erfindungsgemäßen Mechanismus gekoppelt an die Umgebung, so dass dieser im Gegensatz zur Darstellung in 2 seine Lage in der Umgebung nicht verändern kann. Damit ist es möglich Objekte mit unstrukturierter Oberfläche zu fördern. Ausführungen bei denen der Mechanismus unterstützend im Zusammenspiel mit herkömmlichen Fördermechanismen oder mit weiteren erfindungsgemäßen Mechanismen fungiert sind ebenfalls denkbar.Secondly, however, a use as a conveying member and / or manipulator in mechanical engineering and in robotics (conveying objects of indeterminate surfaces (-form) properties, manipulation of objects) is conceivable. 3 shows the mechanism according to the invention coupled to the environment, so that this in contrast to the representation in 2 its location in the area can not change. This makes it possible to promote objects with unstructured surfaces. Embodiments in which the mechanism functions in support of interaction with conventional conveying mechanisms or with further mechanisms according to the invention are likewise conceivable.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Gestellframe
22
Synchronriemengetriebe erste ÜbertragungsstufeSynchronous belt transmission first transmission stage
33
Differentialgetriebedifferential gear
44
Synchronriemengetriebe zweite ÜbertragungsstufeSynchronous belt transmission second transmission stage
55
erster dünnzylindriger Körperfirst thin-cylindrical body
66
Zapfenspigot
77
zweiter dünnzylindriger Körpersecond thin-cylindrical body

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (4)

Zwangsgekoppelter Mechanismus zur Erzeugung einer stetigen Transportbewegung, der ein Gestell (1), mindestens ein Paar am Gestell zueinander drehbar gelagerte dünnzylindrige Körper (5) und (7) sowie Mittel zur Übertragung rotierender Antriebsbewegungen umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die dünnzylindrigen Körper (5) und (7) paarweise über ein Differentialgetriebe (3) miteinander verbunden sind und mindestens ein Mittel zur gemeinsamen Kopplung aufweisen.Compulsory coupled mechanism for generating a continuous transport movement comprising a frame ( 1 ), at least one pair on the frame rotatably mounted to each other thin-cylindrical body ( 5 ) and ( 7 ) and means for transmitting rotary drive movements, characterized in that the thin-cylindrical bodies ( 5 ) and ( 7 ) in pairs via a differential gear ( 3 ) are interconnected and have at least one means for common coupling. Mechanismus nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die dünnzylindrigen Körper (5) und (7) an ihrem ersten Ende geometrisch auf ein und derselben Achse zueinander drehbar am Gestell (1) gelagert sind und an ihrem zweiten Ende jeweils elastische, kreissegmentförmige Ausgestaltungen aus Gummi aufweisen, die es ermöglichen, einen Kontakt mit der Umgebung herzustellen.Mechanism according to claim 1, characterized in that the thin-cylindrical bodies ( 5 ) and ( 7 ) at its first end geometrically on one and the same axis to each other rotatable on the frame ( 1 ) are mounted and at their second end each have elastic, circular segment-shaped embodiments of rubber, which make it possible to make contact with the environment. Mechanismus nach einem der Ansprüche 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, dass als Mittel zur gemeinsamen Kopplung der dünnzylindrigen Körper (5) und (7) an einem der dünnzylindrigen Körper (5) oder (7) ein die Umlaufebene des jeweils anderen dünnzylindrigen Körpers (5) oder (7) durchstoßender Zapfen (6) vorgesehen ist, mit dem ein abstandsversetztes Aufsetzen der den Kontakt zur Umgebung herstellenden zweiten Enden der dünnzylindrigen Körper (5) und (7) und ein temporärer Synchronlauf der beiden dünnzylindrigen Körper (5) und (7) realisierbar ist.Mechanism according to one of claims 1 or 2, characterized in that as a means for joint coupling of the thin-cylindrical body ( 5 ) and ( 7 ) on one of the thin-cylindrical bodies ( 5 ) or ( 7 ) one the orbital plane of the other thin-cylindrical body ( 5 ) or ( 7 ) piercing pin ( 6 ) is provided, with a distance offset placement of the contact with the environment producing the second ends of the thin-cylindrical body ( 5 ) and ( 7 ) and a temporary synchronous operation of the two thin-cylindrical bodies ( 5 ) and ( 7 ) is feasible. Mechanismus nach einem der Ansprüche 1 bis 3 dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Übertragung der rotierenden Antriebsbewegungen Synchronriemengetriebe für eine erste und eine zweite Übertragungsstufe (2) und (4) sind, wobei das Synchronriemengetriebe für die erste Übertragungsstufe (2) der Übertragung der rotierenden Antriebsbewegungen von einer Antriebseinheit auf das Differentialgetriebe (3) und das Synchronriemengetriebe für die zweite Übertragungsstufe (4) der Übertragung der rotierenden Antriebsbewegungen vom Differentialgetriebe (3) auf die geometrisch gemeinsame Drehachse der dünnzylindrigen Körper (5) und (7) dienen.Mechanism according to one of claims 1 to 3, characterized in that the means for transmitting the rotary drive movements synchronous belt transmission for a first and a second transmission stage ( 2 ) and ( 4 ), wherein the synchronous belt transmission for the first transmission stage ( 2 ) the transmission of the rotating drive movements from a drive unit to the differential gear ( 3 ) and the synchronous belt transmission for the second transmission stage ( 4 ) the transmission of the rotating drive movements from the differential gear ( 3 ) on the geometrically common axis of rotation of the thin-cylindrical body ( 5 ) and ( 7 ) serve.
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