DE202010006796U1 - Parallel kinematics machine - Google Patents

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Abstract

Parallelkinematikmaschine (1), die eine Bewegungsplattform (2) und einen Halter (3) aufweist,
wobei die Bewegungsplattform (1) mittels mehrerer, in ihrer Länge verstellbarer Stäbe (4) mit dem Halter (3) verbunden ist und die Stäbe (4) mit Gelenken in Form von Schwenklagern (28, 30) an der Bewegungsplattform (2) und dem Halter (3) befestigt sind und
wobei ein oder mehrere der Schwenklager (28, 30) eine Kugelpfanne (15, 18) und eine mit dieser zusammenwirkende Gelenkkugel (14, 17) aufweisen,
dadurch gekennzeichnet, dass jeweils eine magnetische Anziehungskraft zwischen der Kugelpfanne (15, 18) und der Gelenkkugel (14, 17) gegeben ist.Parallel kinematic machine (1) having a moving platform (2) and a holder (3),
wherein the movement platform (1) is connected to the holder (3) by means of a plurality of lengthwise adjustable rods (4), and the rods (4) are articulated in the form of pivot bearings (28, 30) on the moving platform (2) and Holder (3) are attached and
one or more of the pivot bearings (28, 30) having a ball socket (15, 18) and a cooperating ball joint (14, 17),
characterized in that in each case a magnetic attraction between the ball socket (15, 18) and the joint ball (14, 17) is given.

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Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Parallelkinematikmaschine nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Es handelt sich hierbei um eine räumliche Bewegungsmaschine, wobei die Bewegungsplattform bewegt wird, indem die Stäbe in ihrer Länge verändert werden.The The invention relates to a parallel kinematic machine according to the Preamble of claim 1. It is a spatial movement machine, the moving platform being moved by the bars be changed in length.

Eine spezielle Form einer Parallelkinematikmaschine ist ein Hexapod. Dieser besitzt sechs solcher in ihrer Länge verstellbaren Stäbe bzw. Beine. Auf diese Weise ist eine Beweglichkeit der Bewegungsplattform in allen sechs Freiheitsgraden des Raumes, bei denen es sich um drei translatorische und um drei rotatorische handelt, gegeben.A special form of a parallel kinematic machine is a hexapod. This has six such adjustable in length Bars or legs. In this way is a mobility the movement platform in all six degrees of freedom of space, which are three translational and three rotational act, given.

Es ist bekannt, die Stäbe von Parallelkinematikmaschinen an der Bewegungsplattform bzw. an dem Halter mittels Schwenklagern anzulenken, die aus einzelnen Lagern mit je einem Rotationsfreiheitsgrad zusammengesetzt sind. Insbesondere werden Kreuzgelenke verwendet. Nachteilig bei solchen zusammengesetzten Schwenklagern ist jedoch, dass ein relativ hoher Aufwand erforderlich ist. Zudem leidet die Steifigkeit der gesamten Parallelkinematikkonstruktion durch die Hintereinanderschaltung von Lagerstellen. Darüber hinaus wird die Mathematik der Berechnung der Transformationsgleichungen aufwendiger, da die Festlegung eines mathematisch anzusetzenden Drehpunktes mit Schwierigkeiten verbunden ist.It is known, the rods of parallel kinematic machines the movement platform or on the holder by means of pivot bearings to steer, which consists of individual bearings with one rotational degree of freedom are composed. In particular, universal joints are used. However, a disadvantage of such composite pivot bearings is that a relatively high effort is required. In addition, the suffers Stiffness of the entire parallel kinematics by the Series connection of bearings. Furthermore the mathematics of calculating the transformation equations becomes more complex, since the definition of a mathematically appended pivot point with Difficulties connected.

Ferner sind auch Parallelkinematikmaschinen mit Schwenklagern bekannt, bei denen eine Kugel zwischen zwei Ringen, ggf. mit angepasster kugelförmiger Oberfläche, geführt werden. Ein Nachteil solcher Schwenklager ist jedoch, dass der Schwenkwinkel stark eingeschränkt ist.Further are also known parallel kinematic machines with pivot bearings, in which a ball between two rings, possibly with adapted spherical surface, be guided. A disadvantage of such pivot bearings, however, is that the swivel angle is severely restricted.

Eine gattungsgemäße Parallelkinematikmaschine ist aus der DE 100 11 804 A1 bekannt. Bei dieser Parallelkinematikmaschine, die eine Werkzeugmaschinen- und Handhabungsstruktur darstellt, sind Kugelgelenke vorgesehen. Nachteilig ist bei solchen Kugelgelenken jedoch, dass aufgrund des Formschlusses ein hoher Aufwand erforderlich ist, um beim Schwenken eine möglichst geringe Reibung innerhalb der Gelenke zur erreichen. Denn es muss entweder eine sehr genaue Fertigung der Kugelgelenke vorgenommen werden, oder die Gelenkkugel muss mittels weiterer Kugeln gelagert werden. Beide Maßnahme sind aufwendig und mit relativ hohen Kosten verbunden. Die Montage der Kugelgelenke ist nicht einfach, da die Gelenkkugel von der Gelenkpfanne auf Zugkraft gehalten sein muss. Zudem ist deshalb der Schwenkwinkel nicht sehr hoch.A generic parallel kinematic machine is from the DE 100 11 804 A1 known. In this parallel kinematic machine, which is a machine tool and handling structure, ball joints are provided. The disadvantage of such ball joints, however, that due to the positive connection, a high effort is required to achieve the lowest possible friction within the joints when pivoting. For either a very accurate production of the ball joints must be made, or the joint ball must be stored by means of other balls. Both measures are complex and associated with relatively high costs. The assembly of the ball joints is not easy, since the ball joint must be held by the socket to tensile force. In addition, therefore, the swing angle is not very high.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße Parallelkinematikmaschine zur Verfügung zu stellen, bei der in Bezug auf die Schwenklager der Montageaufwand relativ gering ist und zudem eine geringe Reibung beim Schwenken und große Schwenkwinkel erreicht werden können.Of the Invention is therefore based on the object, a generic To provide parallel kinematic machine at the relative to the pivot bearing assembly costs is relatively low and also a low friction when panning and large Pivoting angle can be achieved.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Die Parallelkinematikmaschine weist eine Bewegungsplattform und einen Halter auf. Die Bewegungsplattform ist mit dem Halter durch Stäbe verbunden, die in ihrer Länge verstellbar sind. Die Stäbe sind an der Bewegungsplattform und dem Halter angelenkt. Dazu sind Schwenklager vorgesehen. Bei dem Halter kann es sich insbesondere um eine scheibenartige Basis handeln. Diese kann dazu dienen, die Parallelkinematikmaschine auf einer ebenen Fläche zu positionieren. Zumindest teilweise weisen die genannten Schwenklager eine Kugelpfanne und eine in dieser liegende Gelenkkugel auf. Zwischen der Kugelpfanne und der Gelenkkugel dieser Schwenklager wirkt eine magnetische Anziehungskraft. Diese Anziehungskraft hält die Gelenkkugel in der Kugelpfanne.The The object is solved by the features of claim 1. The parallel kinematic machine has a motion platform and a holder on. The motor platform is with the holder by bars connected, which are adjustable in length. The bars are hinged to the movement platform and the holder. These are Swivel bearing provided. In particular, the holder may be to act around a disc-like base. This can serve the Position parallel kinematic machine on a flat surface. At least partially, said pivot bearings have a ball socket and a lying in this joint ball. Between the ball socket and the ball of this pivot bearing has a magnetic attraction. This attraction holds the joint ball in the ball socket.

Mit diesen Schwenklagern können Schwenkwinkel von über 180° erreicht werden. Dennoch ist der Montageaufwand sehr gering, was sich insbesondere auch günstig in Bezug auf die Herstellungskosten auswirkt. Die zusammengehörige Gelenkkugel und Kugelpfanne müssen lediglich zusammengesetzt werden, was durch einfaches Zusammenfügen geschieht, wenn eine Öffnung der Kugelpfanne größer ist als der Kugeldurchmesser. Das Vorsehen einer Kugelpfanne und einer zugehörigen Gelenkkugel, die durch eine magnetische Anziehungskraft in der Kugelpfanne gehalten ist, statt lediglich durch einen Formschluss, erfordert einen relativ geringen konstruktiven Aufwand. Er ist deutlich geringer als bei den oben beschriebenen bekannten Konstruktionen. Die Schwenklager mit magnetischer Anziehungskraft gemäß der Erfindung sind praktisch spielfrei und ermöglichen eine geringe Reibung des Schwenklagers, und zudem auch eine über den Schwenkwinkel konstante Reibung.With These swivel bearings can swing over from 180 ° can be achieved. Nevertheless, the assembly effort is very low, which is particularly favorable in terms of the manufacturing costs. The associated joint ball and ball socket need only be assembled which is done by simply joining together, if an opening the ball socket is larger than the ball diameter. The provision of a ball socket and an associated ball joint, held by a magnetic attraction in the ball socket is, rather than merely by a form fit, requires a relative low design effort. He is significantly lower than the above-described known constructions. The pivot bearing with magnetic attraction according to the invention are virtually play-free and allow low friction of the pivot bearing, and also one on the tilt angle constant friction.

Ferner ist bei der erfindungsgemäßen Parallelkinematikmaschine vorteilhaft, dass eine Aneinanderreihung mehrerer Lager, wie dies bei einem Kreuzgelenk der Fall ist, vermieden wird, wodurch die mit einer solchen Aneinanderreihung verbundene Problematik einer ausreichenden Steifigkeit nicht auftritt. Vielmehr kann bei der erfindungsgemäßen Parallelkinematikmaschine die Steifigkeit der Konstruktion ohne Aufwand in einem gewünschten Maße erhöht werden.Further is in the parallel kinematic machine according to the invention advantageous that a juxtaposition of several bearings, like this in a universal joint is the case, is avoided, causing the with such a sequence of problems associated with a sufficient Stiffness does not occur. Rather, in the parallel kinematic machine according to the invention the rigidity of the construction without effort in a desired Dimensions are increased.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass für jedes Kugelpfanne und Gelenkkugel aufweisende Schwenklager unabhängig vom Schwenkwinkel nur ein Drehpunkt, nämlich der Kugelmittelpunkt, existiert, wodurch die Berechnung der für die Kinematik erforderlichen Transformationsgleichungen gegenüber Kreuzgelenken vereinfacht ist. Ferner sind dadurch, dass der Kugelmittelpunkt der Drehpunkt ist, mechanische Vorteile gegeben.Another advantage of the invention is that for each ball socket and ball joint having pivot bearing, regardless of the pivot angle, only one pivot point, namely the ball means point, which simplifies the calculation of the kinetic equation transformation equations for universal joints. Furthermore, the fact that the ball center is the fulcrum, given mechanical advantages.

Die Gelenkkugel kann sich an dem jeweiligen Stabende befinden und die Kugelpfanne an der Bewegungsplattform bzw. dem Halter befestigt sein. Alternativ kann auch die Kugelpfanne an der Bewegungsplattform bzw. dem Halter befestigt sein und die Gelenkkugel sich an dem jeweiligen Stabende befinden.The Joint ball can be located at the respective rod end and the Ball socket attached to the movement platform or the holder be. Alternatively, the ball socket on the movement platform be attached to the holder and the ball joint to the respective Bar end are located.

Die Parallelkinematikmaschine kann insbesondere ein Hexapod sein. Ein solcher Hexapod weist sechs genannte Stäbe auf. Diese dienen als Aktoren, um die Bewegungsplattform in ihrer Lage unter Berücksichtigung von sechs Freiheitsgraden zu verstellen.The Parallel kinematic machine may be in particular a hexapod. One such hexapod has six named bars. These serve as actuators, taking into account the movement platform in their position of six degrees of freedom.

Die Längenverstellung der Stäbe kann bei der Parallelkinematikmaschine bzw. dem Hexapod durch einen in dem jeweiligen Stab angeordneten Schrittmotor erfolgen, der auf einen Spindelantrieb wirkt.The Length adjustment of the rods can with the parallel kinematic machine or the hexapod through a stepping motor arranged in the respective rod done, which acts on a spindle drive.

Die jeweilige magnetische Anziehungskraft kann mittels Permanentmagneten erzeugt werden. Dies erlaubt eine kostengünstige und besonders einfache Konstruktion. Alternativ kann die jeweilige magnetische Anziehungskraft auch durch einen Elektromagneten erzeugt werden. Dies ermöglicht, die magnetische Anziehungskraft den jeweiligen praktischen Erfordernissen anzupassen.The respective magnetic attraction can by means of permanent magnets be generated. This allows a cost effective and special simple construction. Alternatively, the respective magnetic Attraction can also be generated by an electromagnet. This allows the magnetic attraction of the respective to adapt to practical requirements.

Es ist erfindungsgemäß auch möglich, die jeweilige magnetische Anziehungskraft eines Schwenklagers durch eine Kombination von Permanentmagnet und Elektromagnet zu erzeugen. Damit ist der Vorteil verbunden, dass eine Mindestkraft durch die Verwendung eines Permanentmagneten gegeben ist und zusätzlich je nach Bedarf über den Elektromagneten die Kraft erhöht werden kann.It is also possible according to the invention, the respective magnetic attraction of a pivot bearing to create a combination of permanent magnet and electromagnet. This has the advantage that a minimum force through the use given a permanent magnet and in addition depending on Demand over the electromagnet increases the force can be.

Erfindungsgemäß ist es möglich, dass ein oder mehrere der Schwenklager so ausgebildet sind, dass sie eine Gelenkkugel aufweisen, die nur für das eine Schwenklager genutzt wird, also nur Bestandteil des einen Schwenklagers ist. Dies würde beispielsweise bei einem Hexapoden bedeuten, dass dann, wenn alle Schwenklager so ausgebildet sind, insgesamt zwölf Gelenkkugeln benötigt werden. Dabei sind an dem Halter bzw. der Bewegungsplattform jeweils drei Paare von benachbart zueinander angeordneten Gelenkkugeln vorgesehen.According to the invention it is possible for one or more of the pivot bearings to be so formed are that they have a joint ball that only for a pivot bearing is used, so only part of the one Swing bearing is. This would, for example, at a Hexapods mean that if all the pivot bearings are so designed are needed, a total of twelve joint balls. In each case three are on the holder or the movement platform Pairs of adjacently arranged joint balls provided.

Alternativ kann aber auch vorgesehen sein, dass jeweils eine Gelenkkugel für mehrere Schwenklager verwendet wird. Dies bedeutet, dass die Gelenkkugel insbesondere mit zwei Kugelpfannen zusammenwirken kann. Eine solche Kugel ist bei einem Hexapoden an der Bewegungsplattform bzw. dem Halter befestigt. Ein Vorteil einer solchen Konstruktion besteht darin, dass die Schwenklager denselben Drehpunkt aufweisen. Dies ermöglicht eine einfachere Berechnung der Kinematik.alternative But it can also be provided that in each case a joint ball for multiple pivot bearings is used. This means that the joint ball can interact in particular with two ball pans. Such a ball is at a hexapod on the motion platform or the holder attached. An advantage of such a construction is that that the pivot bearings have the same pivot point. this makes possible a simpler calculation of the kinematics.

Bei kleineren Parallelkinematikmaschinen kann eine definierte Last, insbesondere eine definierte Zugkraft, vorgesehen sein, bei der sich bei einem Schwenklager die Kugelpfanne und die Gelenkkugel zerstörungsfrei voneinander lösen. Dies bietet Sicherheitsvorteile, da dadurch die Gefahr, dass eine die Maschine bedienenden Person bei ungewollt hohen Kräften sich quetscht oder einklemmt, sicher ausgeschlossen werden kann. Insbesondere kann dieser Vorteil bei einem Hexapoden genutzt werden. Die definierte Zugkraft kann beispielsweise für jedes Schwenkgelenk in einem Bereich von 5 bis 200 N, insbesondere 10 bis 20 N, liegen.at smaller parallel kinematic machines can have a defined load, In particular, a defined tensile force, be provided in the In a pivot bearing, the ball socket and the ball joint non-destructive solve each other. This offers security benefits since thereby the danger that a person operating the machine at unintentionally high forces squeezing or pinching, certainly excluded can be. In particular, this advantage can be found in a hexapod be used. The defined tensile force can, for example, for each pivot joint in a range of 5 to 200 N, in particular 10 to 20 N, lie.

Ein erfindungsgemäßer Hexapod kann insbesondere als Lehrmittel in Schulen und Hochschulen eingesetzt werden. Insbesondere kann ein solcher Hexapod im Bereich der Mathematik und Physik zu Demonstrationszwecken verwendet werden, um anhand einer praktischen Anschauung Transformationsgleichungen, die für die Berechnung der Kinematik verwendet werden, zu überprüfen. Insbesondere kann es dabei vorteilhaft sein, wenn das Gewicht einer Parallelkinematikmaschine bzw. eines Hexapoden fünf Kilogramm nicht überschreitet und als größte Ausdehnung ein Maß von 0,5 Metern aufweist. Damit sind gute Voraussetzungen für eine praktikable manuelle Handhabung gegeben. Insbesondere bei einem als Lehrmittel verwendeten Hexapoden sind die oben beschriebenen Vorteile einer einfachen Montage und Demontage sowie eine Überlastsicherheit von hoher Bedeutung.One Hexapod according to the invention can be used in particular as Teaching aids are used in schools and colleges. Especially Such a hexapod can be used in the field of math and physics too Demonstration purposes are used to illustrate a practical Intuition transformation equations necessary for the calculation The kinematics used to check. In particular, it may be advantageous if the weight of a Parallel kinematic machine or a hexapod five kilograms does not exceed and as largest extent has a dimension of 0.5 meters. This is good conditions given for a practical manual handling. Especially for hexapods used as a teaching aid are those described above Advantages of easy assembly and disassembly as well as overload safety very important.

Eine erfindungsgemäße Parallelkinematikmaschine eignet sich auch deshalb sehr gut als Lehrmittel bzw. Schulmodell, weil diese Maschine bzw. dieser Hexapod besonders manipulationssicher ist.A Parallelkinematikmaschine invention is suitable Therefore, very well as a teaching tool or school model, because This machine or this Hexapod particularly tamper-proof is.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert, wobei auf die Figuren Bezug genommen wird. Es zeigen:in the The invention is based on an embodiment explained in more detail, with reference to the figures becomes. Show it:

1 eine Seitenansicht eines Hexapoden, 1 a side view of a hexapod,

2 eine Draufsicht auf den Hexapoden gemäß 1, 2 a plan view of the hexapod according to 1 .

3 eine vergrößerte Detailansicht gemäß Ausschnitt A in 2, 3 an enlarged detail view according to section A in 2 .

4 die Schnittansicht gemäß Linie IV-IV in 3. 4 the sectional view along line IV-IV in 3 ,

Der erfindungsgemäße Hexapod ist mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet. Der Hexapod 1 weist eine Bewegungsplattform 2 und einen Halter 3 auf. Die Bewegungsplattform 2 und der Halter 3 sind durch sechs Beine in Form von baugleichen Stäben 4 miteinander verbunden. Die Stäbe 4 weisen jeweils zwei teleskopartig miteinander verbundene und verschiebbare Teleskopabschnitte 6 und 7 auf. Zur Längeneinstellung des jeweiligen Stabes 4 kann der Teleskopabschnitt 7 in den Teleskopabschnitt 6 hinein- oder aus ihm herausgefahren werden. Dazu dient ein Spindelantrieb. Der Spindelantrieb weist eine Spindel 9, eine Spindelmutter 10 und einen in einem Gehäuse 11 angeordneten Schrittmotor auf. Der Schrittmotor bewirkt eine Drehbewegung der Spindel 9, die in einer axialen Bewegung der Spindelmutter 10 resultiert, welche fest mit dem Teleskopabschnitt 7 verbunden ist. Die Spindelmutter 10 bewegt sich in einem Führungsschlitz 12 des Teleskopabschnitts 6. Alternativ könnte sich natürlich auch die Spindel anstelle der Spindelmutter axial bewegen.The hexapod according to the invention is denoted by the reference numeral 1 designated. The hexapod 1 has a movement platform 2 and a holder 3 on. The motion platform 2 and the holder 3 are by six legs in the form of identical rods 4 connected with each other. The bars 4 each have two telescopically connected and displaceable telescopic sections 6 and 7 on. For length adjustment of the respective rod 4 can the telescope section 7 in the telescope section 6 be moved in or out of it. This is done by a spindle drive. The spindle drive has a spindle 9 , a spindle nut 10 and one in a housing 11 arranged stepper motor on. The stepper motor causes a rotational movement of the spindle 9 in an axial movement of the spindle nut 10 resulting, which firmly with the telescope section 7 connected is. The spindle nut 10 moves in a guide slot 12 of the telescope section 6 , Alternatively, of course, the spindle could move axially instead of the spindle nut.

Unterhalb des Schrittmotorgehäuses 11 befindet sich ein Rohrabschnitt 13, an dessen unterem Ende eine Gelenkkugel 14 befestigt ist. Die Gelenkkugel 14 ist in einer Kugelpfanne 15 angeordnet, die in dem Halter 3 angeordnet ist.Below the stepper motor housing 11 there is a pipe section 13 , at the lower end of a joint ball 14 is attached. The joint ball 14 is in a ball socket 15 arranged in the holder 3 is arranged.

Auch an einem oberen Ende des Teleskopabschnitts 7 ist eine Gelenkkugel 17 befestigt. Diese ist in einer Kugelpfanne 18 angeordnet, die in der Bewegungsplattform 2 befestigt ist.Also at an upper end of the telescope section 7 is a joint ball 17 attached. This is in a ball socket 18 arranged in the motion platform 2 is attached.

Wie insbesondere aus 2 zu erkennen ist, weist die Bewegungsplattform 2 sechs äußere Bohrungen 20 und eine Reihe von nahe des Zentrums angeordneten Bohrungen 21 auf, die alle zur Befestigung von Gegenständen dienen können, die an der Befestigungsplattform 2 befestigt und zusammen mit dieser bewegt werden können. Auch der Halter 3 weist eine Reihe von Bohrungen 23, 24 und 25 auf, die beispielsweise zur Befestigung des Halters 3 an einem Tisch oder auch zur Durchführung von Kabeln dienen können.As in particular from 2 can be seen, the motion platform points 2 six outer holes 20 and a series of wells located near the center 21 all of which can be used to attach items to the mounting platform 2 attached and can be moved together with this. Also the holder 3 has a series of holes 23 . 24 and 25 on, for example, to attach the holder 3 can serve at a table or for the passage of cables.

Wie aus 4 ersichtlich ist, weist die Kugelpfanne 15 eine kegelförmige Sitzfläche 27 auf. Die Gelenkkugel 14 und die Kugelpfanne 15 bilden zusammen ein Schwenklager 28, wobei eine magnetische Anziehungskraft zwischen der Gelenkkugel 14 und der Kugelpfanne 15 dadurch besteht, dass beispielsweise die Kugelpfanne aus magnetischem Material hergestellt ist und einen Permagnentmagneten bildet und es sich bei der Gelenkkugel 17 um eine Stahlkugel handelt. Die an dem Stabende befestigte Gelenkkugel 14 kann somit leicht in die Kugelpfanne 15 eingesetzt und auch wieder aus dieser gelöst werden, da eine Öffnung 29 der Kugelpfanne 15 größer ist als der Durchmesser der Gelenkkugel 14, wobei die geringe, zur Befestigung am Rohrabschnitt 13 dienende Wölbung im oberen Bereich der Kugel 14 an dieser Stelle unberücksichtigt bleibt. Eine solche kegelförmige Sitzfläche 27 vereinfacht den Herstellungsaufwand des Schwenklagers 28. Die Gelenkkugeln 17 und Kugelpfannen 18 bilden entsprechende Schwenklager 30 an der Bewegungsplattform 2.How out 4 can be seen, the ball socket 15 a cone-shaped seat 27 on. The joint ball 14 and the ball socket 15 together form a pivot bearing 28 , wherein a magnetic attraction between the joint ball 14 and the ball socket 15 characterized in that, for example, the ball socket is made of magnetic material and forms a Permagnentmagneten and it is in the joint ball 17 is a steel ball. The attached to the rod end joint ball 14 can thus easily into the ball socket 15 used and again be solved from this, as an opening 29 the ball socket 15 greater than the diameter of the joint ball 14 , where the low, for attachment to the pipe section 13 serving vault in the upper part of the ball 14 is disregarded at this point. Such a conical seat 27 simplifies the manufacturing effort of the pivot bearing 28 , The joint balls 17 and ball pans 18 form corresponding pivot bearings 30 at the motion platform 2 ,

11
HexapodHexapod
22
Bewegungsplattformmotion platform
33
Halterholder
44
Stäberods
66
Teleskopabschnitttelescopic section
77
Teleskopabschnitttelescopic section
99
Spindelspindle
1010
Spindelmutterspindle nut
1111
SchrittmotorgehäuseStepper motor housing
1212
Führungsschlitzguide slot
1313
Rohrabschnittpipe section
1414
Gelenkkugeljoint ball
1515
Kugelpfanneball socket
1717
Gelenkkugeljoint ball
1818
Kugelpfanneball socket
2020
Bohrungen von 2 Drilling of 2
2121
Bohrungen von 2 Drilling of 2
2323
Bohrungen von 3 Drilling of 3
2424
Bohrungen von 3 Drilling of 3
2525
Bohrungen von 3 Drilling of 3
2727
Sitzfläche von 15 Seat of 15
2828
Schwenklagerpivot bearing
2929
Öffnung von 15 Opening of 15
3030
Schwenklagerpivot bearing

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (10)

Parallelkinematikmaschine (1), die eine Bewegungsplattform (2) und einen Halter (3) aufweist, wobei die Bewegungsplattform (1) mittels mehrerer, in ihrer Länge verstellbarer Stäbe (4) mit dem Halter (3) verbunden ist und die Stäbe (4) mit Gelenken in Form von Schwenklagern (28, 30) an der Bewegungsplattform (2) und dem Halter (3) befestigt sind und wobei ein oder mehrere der Schwenklager (28, 30) eine Kugelpfanne (15, 18) und eine mit dieser zusammenwirkende Gelenkkugel (14, 17) aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils eine magnetische Anziehungskraft zwischen der Kugelpfanne (15, 18) und der Gelenkkugel (14, 17) gegeben ist.Parallel kinematic machine ( 1 ), which is a motion platform ( 2 ) and a holder ( 3 ), wherein the motion platform ( 1 ) by means of a plurality of adjustable in length rods ( 4 ) with the holder ( 3 ) and the rods ( 4 ) with hinges in the form of pivot bearings ( 28 . 30 ) at the motion platform ( 2 ) and the holder ( 3 ) and wherein one or more of the pivot bearings ( 28 . 30 ) a ball socket ( 15 . 18 ) and a cooperating with this ball ( 14 . 17 ), characterized in that in each case a magnetic attraction between the ball socket ( 15 . 18 ) and the ball ( 14 . 17 ) given is. Parallelkinematikmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Parallelkinematikmaschine um einen Hexapoden (1) handelt.Parallel kinematic machine according to claim 1, characterized in that the parallel kinematic machine is a hexapod ( 1 ). Parallelkinematikmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sie Permanentmagnete aufweist, die die magnetische Anziehungskraft erzeugen.Parallel kinematic machine according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises permanent magnets which generate the magnetic attraction. Parallelkinematikmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie Elektromagnete aufweist, die die magnetische Anziehungskraft erzeugen.Parallel kinematic machine according to one of the preceding Claims, characterized in that they electromagnets which generate the magnetic attraction. Parallelkinematikmaschine nach Anspruch 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Kombination von Permanentmagneten und Elektromagneten aufweist, die die jeweilige magnetische Anziehungskraft erzeugt.Parallel kinematic machine according to claim 3 and 4, characterized characterized in that it is a combination of permanent magnets and electromagnets having the respective magnetic attraction generated. Parallelkinematikmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere der Schwenklager (28, 30) so ausgebildet sind, dass sie eine ausschließlich für das jeweilige Schwenklager (28, 30) vorgesehene Gelenkkugel (14, 17) mit einer zugehörigen Kugelpfanne (15, 18) aufweisen.Parallel kinematic machine according to one of the preceding claims, characterized in that one or more of the pivot bearings ( 28 . 30 ) are formed so that they are exclusively for the respective pivot bearing ( 28 . 30 ) provided ball joint ( 14 . 17 ) with an associated ball socket ( 15 . 18 ) exhibit. Parallelkinematikmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Schwenklager (28, 30) so ausgebildet sind, dass sie gemeinsam eine Gelenkkugel (14, 17) aufweisen, mit der eine jeweilige Kugelpfanne (15, 18) des jeweiligen Schwenklagers (28, 30) zusammenwirkt.Parallel kinematic machine according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of pivot bearings ( 28 . 30 ) are formed so that they together a joint ball ( 14 . 17 ), with which a respective ball socket ( 15 . 18 ) of the respective pivot bearing ( 28 . 30 ) cooperates. Parallelkinematikmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere der Schwenklager (28, 30) so ausgelegt sind, dass sich Kugelpfanne (15, 18) und Gelenkkugel (14, 17) bei einer definierten Zugkraft zerstörungsfrei voneinander lösen.Parallel kinematic machine according to one of the preceding claims, characterized in that one or more of the pivot bearings ( 28 . 30 ) are designed so that ball socket ( 15 . 18 ) and joint ball ( 14 . 17 ) at a defined tensile force non-destructive dissolve each other. Parallelkinematikmaschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die definierte Zugkraft in dem Bereich von 5 bis 200 N liegt.Parallel kinematic machine according to claim 8, characterized characterized in that the defined tensile force in the range of 5 to 200 N is located. Parallelkinematikmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein Gewicht von höchstens 5 kg und eine maximale Ausdehnung von 0,5 m aufweist.Parallel kinematic machine according to one of the preceding Claims, characterized in that they are a weight of not more than 5 kg and a maximum extension of 0.5 m has.
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