DE202009002179U1

DE202009002179U1 - Device for handling workpieces

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Publication number: DE202009002179U1
Application number: DE202009002179U
Authority: DE
Original assignee: Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
Current assignee: Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
Priority date: 2009-02-16
Filing date: 2009-02-16
Publication date: 2009-04-23
Anticipated expiration: 2019-02-17
Also published as: DE102010007921B4; DE102010007921A1

Abstract

Vorrichtung (1) zum Handhaben von Werkstücken, insbesondere von Blechen (2),
• mit einem an einem Werkstück anlegbaren Sauger (6),
• mit einer Unterdruckquelle (7) sowie
• mit einer schaltbaren Verbindung zwischen dem Sauger (6) und der Unterdruckquelle (7),
wobei die Durchlässigkeit der Verbindung zwischen dem Sauger (6) und der Unterdruckquelle (7) mittels einer Ventilanordnung (3, 21, 21a, 21b) regelbar ist und die Ventilanordnung (3, 21, 21a, 21b) eine gesteuert betätigbare Schalteinrichtung (4) umfasst, mittels derer die Ventilanordnung (3, 21, 21a, 21b) in zwei voneinander verschiedene Schaltzustände schaltbar ist, wobei den voneinander verschiedenen Schaltzuständen der Ventilanordnung (3, 21, 21a, 21b) unterschiedliche Durchlässigkeiten der Verbindung zwischen dem Sauger (6) und der Unterdruckquelle (7) zugeordnet sind,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Schalteinrichtung (4) der Ventilanordnung (3, 21, 21a, 21b) ein Schaltelement (12, 24, 24a, 24b) aufweist, das aufgrund einer optischen und/oder thermischen Beaufschlagung gesteuert betätigbar ist, wobei das...Device (1) for handling workpieces, in particular sheets (2),
With a sucker (6) which can be placed on a workpiece,
• with a vacuum source (7) as well
• with a switchable connection between the vacuum cleaner (6) and the vacuum source (7),
the permeability of the connection between the teat (6) and the vacuum source (7) being controllable by means of a valve arrangement (3, 21, 21a, 21b) and the valve arrangement (3, 21, 21a, 21b) being a controllably operable switching device (4) comprises, by means of which the valve arrangement (3, 21, 21 a, 21 b) is switchable into two different switching states, wherein the mutually different switching states of the valve assembly (3, 21, 21 a, 21 b) different permeabilities of the connection between the suction (6) and associated with the vacuum source (7),
characterized in that
the switching device (4) of the valve arrangement (3, 21, 21a, 21b) has a switching element (12, 24, 24a, 24b) which can be actuated in a controlled manner on the basis of an optical and / or thermal actuation, wherein the ...

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Handhaben von Werkstücken, insbesondere von Blechen,

• mit einem an einem Werkstück anlegbaren Sauger,
• mit einer Unterdruckquelle sowie
• mit einer schaltbaren Verbindung zwischen dem Sauger und der Unterdruckquelle,

wobei die Durchlässigkeit der Verbindung zwischen dem Sauger und der Unterdruckquelle mittels einer Ventilanordnung regelbar ist und die Ventilanordnung eine gesteuert betätigbare Schalteinrichtung umfasst, mittels derer die Ventilanordnung in zwei voneinander verschiedene Schaltzustände schaltbar ist, wobei den voneinander verschiedenen Schaltzuständen der Ventilanordnung unterschiedliche Durchlässigkeiten der Verbindung zwischen dem Sauger und der Unterdruckquelle zugeordnet sind.The invention relates to a device for handling workpieces, in particular sheets,

With a sucker which can be placed on a workpiece,
• with a vacuum source as well
• with a switchable connection between the vacuum cleaner and the vacuum source,

wherein the permeability of the connection between the sucker and the vacuum source is controllable by means of a valve arrangement and the valve arrangement comprises a controllably operable switching means by means of which the valve arrangement is switchable into two different switching states, wherein the mutually different switching states of the valve arrangement different permeabilities of the connection between the Suction cups and the vacuum source are assigned.

Eine derartige Handhabungsvorrichtung ist aus der DE 10 2004 013 058 A1 bekannt. Der Stand der Technik betrifft eine Vorrichtung mit einem Unterdruckerzeuger und mehreren an den Unterdruckerzeuger angeschlossenen Greifermodulen. Diese Greifermodule weisen ein Saugelement auf, mit dem Werkstücke angesaugt und dadurch gehalten werden können. Die Vorrichtung bietet die Möglichkeit, einzelne Greifermodule abzuschalten, wenn ihr Saugelement nicht auf dem zu fixierenden Werkstück aufliegt. Ein Drucksensor ermittelt dabei den Unterdruck in den einzelnen Greifermodulen. Anhand vorher definierter Grenzwerte für den an den Saugelementen anliegenden Druck erkennt eine Steuerung, ob ein Saugelement auf dem Werkstück aufliegt oder ob es abgeschaltet werden kann. Soll ein Saugelement abgeschaltet werden, wird ein Steuerventil, das Teil des Greifermoduls ist, mittels der Steuerung derart geschaltet, dass kein Unterdruck an dem Saugelement anliegt.Such a handling device is known from DE 10 2004 013 058 A1 known. The prior art relates to a device having a vacuum generator and a plurality of gripper modules connected to the vacuum generator. These gripper modules have a suction element, can be sucked with the workpieces and thereby held. The device offers the possibility of switching off individual gripper modules if their suction element does not rest on the workpiece to be fixed. A pressure sensor determines the negative pressure in the individual gripper modules. On the basis of previously defined limit values for the pressure applied to the suction elements, a controller detects whether a suction element rests on the workpiece or whether it can be switched off. If a suction element is to be switched off, a control valve, which is part of the gripper module, is switched by means of the control such that no negative pressure is applied to the suction element.

Die bekannte Handhabungsvorrichtung weist lange Schaltzeiten auf und besitzt darüber hinaus ein großes Gewicht. Sie ist technisch aufwändig und entsprechend kostenintensiv.The known handling device has long switching times and also has a great weight. she is technically complex and correspondingly expensive.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Handhabungsvorrichtung der eingangs erwähnten Art dahingehend weiterzuentwickeln, dass die Vorrichtung leicht und kostengünstig ist und über eine einfache Steuerung verfügt, die ein schnelles Schalten der Ventile ermöglicht.task It is the object of the present invention to provide a handling device of the to further develop at the beginning that the device is lightweight and inexpensive and over It has a simple control that allows fast switching allows the valves.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Vorrichtung gemäß Patentanspruch 1 gelöst.According to the invention this object by the device according to claim 1 solved.

Das Schaltelement ermöglicht das Schalten der Ventilanordnung in zwei voneinander verschiedene Zustände. Durch die berührungslose Beaufschlagung zum Schalten der Ventilanordnung ist die Vorrichtung verschleißarm ausgeführt, was zu einer Senkung der Instandhaltungskosten führt und ein prozesssicheres Arbeiten der Vorrichtung ermöglicht.The Switching element allows the switching of the valve assembly in two different states. By the non-contact Actuation for switching the valve assembly is the device Wear-resistant, resulting in a reduction the maintenance costs leads and a process-safe Working the device allows.

Besondere Ausführungsarten der in Patentanspruch 1 beschriebenen Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen 2 bis 18.Special Embodiments of the described in claim 1 Invention will be apparent from the dependent claims 2 to 18.

Die Verwendung eines Formänderungselementes als Schaltelement ist in Anspruch 2 für eine zweckmäßige Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Der Einsatz eines Formänderungselementes ermöglicht eine einfache und kostengünstige Konstruktion, indem er aufwändig konstruierte Mechaniken zum Schalten der Ventilanordnung überflüssig macht.The Use of a deformation element as a switching element is in claim 2 for a convenient Embodiment of the invention described. The use a deformation element allows a simple and cost-effective construction, by consuming designed mechanics for switching the valve assembly superfluous power.

Ausweislich Patentanspruch 3 besteht das Formänderungsmaterial wenigstens zum Teil aus Formgedächtnismaterial. Durch die Nutzung von Formgedächtnismaterial ist es möglich, eine leichte Ventilanordnung zu realisieren. Dies wird gegebenenfalls durch das geringe Eigengewicht des Formgedächtnismaterials und außerdem durch den Wegfall herkömmlicher Schaltaktoren ermöglicht. Das Formgedächtnismaterial selbst stellt einen zuverlässigen Schaltaktor dar, der keine Verschleißerscheinungen zeigt und so ein prozesssicheres Arbeiten der Vorrichtung ermöglicht.evidenced Claim 3, the strain material at least partly from shape memory material. By use of shape memory material it is possible to have a to realize a light valve arrangement. This will if necessary due to the low weight of the shape memory material and also by eliminating conventional switch actuators allows. The shape memory material itself represents a reliable switching actuator, no signs of wear shows and thus enables a reliable operation of the device.

Formgedächtnismaterialien besitzen die Fähigkeit, sich an eine frühere Formgebung zu erinnern („Memorymetall"). Ein verformtes Formgedächtnismaterial bildet sich bei einer Temperaturänderung in seine Ausgangsform zurück, wobei es während seiner Verformung Arbeit leisten kann. Legierungen, aus denen Formgedächtnismaterial bestehen kann, sind z. B. Nickel-Titan- oder Kupfer-Zink-Legierungen.Shape memory materials have the ability to adapt to an earlier design (Memory metal) A deformed shape memory material forms at a temperature change in its original form back, taking work during its deformation can afford. Alloys that make up shape memory material may exist, for. As nickel-titanium or copper-zinc alloys.

Gemäß Patentanspruch 4 ist in Weiterbildung der Erfindung das Formänderungselement teilweise als Bimetall ausgebildet. Bimetall ist ein kostengünstiges und leicht herzustellendes Formänderungselement.According to claim 4 is in development of the invention, the deformation element partially formed as a bimetal. Bimetal is a low cost and easy-to-produce deformation element.

Nach Patentanspruch 5 sind als Schaltzustände der erfindungsgemäßen Ventilanordnung ein Verbindungszustand und/oder ein Unterbrechungszustand vorgesehen. Eine Verbindung zwischen Unterdruckquelle und Sauger ermöglicht das Ansaugen und Heben von Werkstücken, bei einer Unterbrechung der Verbindung kann ein Werkstück von dem Sauger getrennt werden.To Claim 5 are as switching states of the invention Valve arrangement a connection state and / or an interruption state intended. A connection between the vacuum source and the vacuum cleaner allows the suction and lifting of workpieces, when the connection is interrupted, a workpiece can be separated from the sucker.

Ausweislich Patentanspruch 6 ist im Falle einer weiteren Erfindungsbauart die Durchlässigkeit der Verbindung zwischen dem Sauger und der Unterdruckquelle im Verbindungszustand maximal. Bei maximaler Durchlässigkeit sind die Haltekräfte der Sauger größtmöglich und es können auch schwere Werkstücke zuverlässig fixiert werden.As evidenced by claim 6 is in the case of another Erfindungsbauart the permeability the connection between the nipple and the vacuum source in the connection state maximum. At maximum permeability, the holding forces of the suckers are the greatest possible and even heavy workpieces can be reliably fixed.

Das Schalten eines Ventilelementes in zwei Positionen, wobei wenigstens eine Position einem der voneinander verschiedenen Schaltzustände der Ventilanordnung zugeordnet ist, wird in Patentanspruch 7 für eine weitere Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Das Verschieben des Ventilelementes zwischen zwei Positionen ermöglicht das Regeln der Durchlässigkeit der Verbindung zwischen Sauger und Unterdruckquelle.The Switching a valve element in two positions, wherein at least a position one of the different switching states associated with the valve assembly is described in claim 7 for a further embodiment of the invention described. Moving the valve element between two positions allows regulating the permeability of the connection between suckers and vacuum source.

Gemäß Patentanspruch 8 ist in Weiterbildung der Erfindung einer der beiden Schaltzustände der Ventilanordnung signalisierbar. Dieses Erfindungsmerkmal ist beispielsweise zur Wartung der Vorrichtung von Vorteil. So kann mit geringem Aufwand die Funktionsfähigkeit der Ventilanordnung überprüft werden.According to claim 8 is in a further development of the invention one of the two switching states of Valve arrangement can be signaled. This feature of the invention is, for example for the maintenance of the device advantageous. So can with little effort checks the functionality of the valve assembly become.

Gemäß Patentanspruch 9 ist die Ventilanordnung durch eine Längenänderung des Formgedächtnismaterials aufgrund eines Steuerimpulses in wenigstens einen der voneinander verschiedenen Schaltzustände schaltbar. Die Längenänderung des Formgedächtnismaterials ermöglicht eine direkte Kopplung mit einem Ventilelement der Ventilanordnung. Dies vereinfacht den Aufbau der Ventilanordnung.According to claim 9 is the valve arrangement by a change in length the shape memory material due to a control pulse in at least one of the different switching states switchable. The change in length of the shape memory material allows a direct coupling with a valve element the valve assembly. This simplifies the construction of the valve arrangement.

Ausweislich Patentanspruch 10 wird ein Ventilelement der Ventilanordnung in weiterer Ausgestaltung der Erfindung z. B. durch eine Formänderung des Formgedächtnismaterials in eine erste Position geschaltet. Die Rückstellung des Ventilelementes erfolgt unabhängig von einer optischen und/oder thermischen Beaufschlagung, insbesondere durch Druckbetätigung. Dadurch ergibt sich die Möglichkeit mit verschiedenen Energieformen die Schaltung des Ventilelementes zu bewirken. Steht an der erfindungsgemäßen Vorrich tung beispielsweise ohnehin eine pneumatische oder eine hydraulische Druckversorgung zur Verfügung, so kann diese auch zum Schalten des Ventilelementes der Ventilanordnung genutzt werden.evidenced Claim 10 is a valve element of the valve assembly in further embodiment of the invention z. B. by a change in shape of Shape memory material switched to a first position. The provision of the valve element is independent from an optical and / or thermal loading, in particular by pressure actuation. This results in the possibility with different forms of energy the circuit of the valve element to cause. Is at the Vorrich device according to the invention For example, a pneumatic or a hydraulic anyway Pressure supply available, so this can also be used for switching the valve element of the valve assembly can be used.

Gemäß Patentanspruch 11 umfasst eine Vorrichtung zur gesteuerten Betätigung des Schaltelementes erfindungsgemäß einen Steuerstromkreis. Ein derartiger Steuerstromkreis ist konstruktiv einfach zu realisieren und wartungsarm. Kurze Ansteuerzeiten beim Ansteuern der Schalteinrichtung sind möglich.According to claim 11 includes a controlled actuation device the switching element according to the invention a control circuit. One Such control circuit is structurally easy to implement and low maintenance. Short drive times when driving the switching device are possible.

Kurze Schaltzeiten werden in bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung realisiert, wenn die thermische und/oder optische Beaufschlagung durch einen Laserstrahl erfolgt (Patentanspruch 12), da ein Laserstrahl einen konzentrierten Energieeintrag ermöglicht. Wird das Formgedächtnismaterial mit einem Laserstrahl beaufschlagt, ist das Ansteuern des Formgedächtnismaterials verschleißfrei. Für das Schaltelement ergibt sich somit eine lange Lebensdauer.short Switching times are realized in a preferred embodiment of the invention, if the thermal and / or optical loading by a Laser beam takes place (claim 12), since a laser beam a concentrated energy input allows. Will the shape memory material With a laser beam is applied, the driving of the shape memory material wear. For the switching element results thus a long life.

Ausweislich Patentanspruch 13 weist der Steuerstromkreis einer weiteren Erfindungsbauart ein Heizelement zur Generierung eines Steuerimpulses auf. Die Integration eines Heizelementes in den Steuerstromkreis ist einfach zu realisieren. Auch ist das Heizelement im Falle eines Defekts leicht austauschbar.evidenced Claim 13, the control circuit of a further invention type Heating element for generating a control pulse on. The integration a heating element in the control circuit is easy to implement. Also, the heating element is easily replaceable in the event of a defect.

Das Schalten des Steuerstromkreises mittels eines Fotothyristors (Patentanspruch 14) gewährleistet eine lange Lebensdauer des Steuerstromkreises. Auch die Schaltung mittels Thyristor ist berührungslos und somit verschleißfrei.The Switching the control circuit by means of a Fotothyristors (claim 14) ensures a long life of the control circuit. Also the circuit by thyristor is non-contact and thus wear.

Patentanspruch 15 beschreibt die Anordnung mehrerer Sauger in einem Saugerfeld. Mit einer derartigen Anordnung können auch Werkstücke mit großen Abmessungen fixiert werden.claim 15 describes the arrangement of several suckers in a suction pad. With such an arrangement can also workpieces be fixed with large dimensions.

Durch das Zusammenfassen von in Zeilen und Spalten angeordneten Saugern zu Modulen und durch die Kombination von vier Modulen zu einer Saugermatrix (Patentanspruch 16) kann eine besonders lastaufnahmefähige Anordnung realisiert werden. Wird für jedes Modul eine Unterdruckquelle verwendet, so ergibt sich eine hohe Saugleistung der Gesamtvorrichtung.By the combination of suckers arranged in rows and columns to modules and by combining four modules into a suction matrix (Claim 16) can be a particularly load-bearing Arrangement can be realized. Will be one for each module Used negative pressure source, so there is a high suction power the overall device.

Gemäß Patentanspruch 17 sind die Ventilanordnungen für die Sauger eines Saugerfeldes einzeln mittels einer erfindungsgemäßen Schalteinrichtung schaltbar. Dadurch können Sauger, die nicht an dem zu fixierenden Werkstück anliegen, abgeschaltet werden. Ist nur eine Unterdruckquelle vorgesehen, erhöht sich durch Abschalten der an dem Werkstück nicht anliegenden Sauger die Haltekraft der anliegenden Sauger und dadurch die Sicherheit beim Handhaben des Werkstücks.According to claim 17 are the valve arrangements for the suckers of a suction pad individually switchable by means of a switching device according to the invention. This allows suckers that are not attached to the Workpiece abutting, be switched off. Is only a vacuum source provided, does not increase by turning off the on the workpiece adjacent suction the holding force of the adjacent suckers and thereby the safety when handling the workpiece.

Gemäß Patentanspruch 18 werden die Fotothyristoren zum Schalten von Steuerstromkreisen mit einem Lichtbild beaufschlagt. Ein Lichtbild ermöglicht das gleichzeitige Schalten mehrerer Ventilanordnungen auch dann, wenn aufgrund der komplexen Anordnung der zu schaltenden Fotothyristoren hohe Anforderungen an die Geometrie des Lichtbildes gestellt werden.According to claim 18, the photothyristors are used to switch control circuits exposed to a light image. A photograph allows that simultaneous switching of several valve assemblies even if due to the complex arrangement of the photo thyristors to be switched high demands on the geometry of the photograph are made.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung und anhand der Figuren, die erfindungswesentliche Einzelheiten zeigen.Further features and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention and to hand of the figures showing essential to the invention details.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren schematisch dargestellt. Es zeigen:preferred Embodiments of the invention are in the figures shown schematically. Show it:

1 eine Vorrichtung zum Handhaben von Blechen mit einer im Schnitt dargestellten Ventilanordnung erster Bauart, 1 a device for handling metal sheets with a valve assembly of the first type shown in section,

2 den Aufbau einer Steuerung von parallel geschalteten Ventilanordnungen zweiter Bauart, 2 the construction of a control of parallel valve arrangements of the second type,

3 eine zweite Möglichkeit zur Steuerung von Ventilanordnungen gemäß 2, 3 a second way to control valve assemblies according to 2 .

4 die Steuerung einer Mehrzahl von Ventilanordnungen eines Saugerfeldes mittels eines Lichtbildes, 4 the control of a plurality of valve arrangements of a vacuum field by means of a light image,

5 den Aufbau der Steuerung eines Moduls mit einer Mehrzahl von Ventilanordnungen, 5 the construction of the control of a module with a plurality of valve arrangements,

6 eine Matrix mit vier Modulen gemäß 5. 6 a matrix with four modules according to 5 ,

Gemäß 1 umfasst eine Vorrichtung 1 zum Handhaben von Werkstücken in Form von Blechen 2 eine Ventilanordnung 3 mit einer Schalteinrichtung 4.According to 1 includes a device 1 for handling workpieces in the form of sheets 2 a valve assembly 3 with a switching device 4 ,

Die Ventilanordnung 3 regelt die Durchlässigkeit einer Verbindung zwischen einem Sauger 6 und einer als Vakuumpumpe ausgebildeten Unterdruckquelle 7. Die Ventilanordnung 3 weist ein Ventilgehäuse 8 mit drei Öffnungen (Öffnungen 9, 10, 11) auf. An dem Ventilgehäuse 8 ist der Sauger 6 angeordnet, der an das Blech 2 angelegt werden kann, um dieses zu heben. Ein Schaltelement 12 der Schalteinrichtung 4 besteht aus Formgedächtnismaterial, das an einem Längsende mit dem Ventilgehäuse 8 und an dem anderen Längsende mit einem als Ventilkolben 13 ausgebildeten Ventilelement verbunden ist. Als Formgedächtnismaterial kann beispielsweise eine Nickel-Titan- oder eine Kupfer-Zink-Legierung vorgesehen sein.The valve arrangement 3 regulates the permeability of a connection between a nipple 6 and a negative pressure source designed as a vacuum pump 7 , The valve arrangement 3 has a valve housing 8th with three openings (openings 9 . 10 . 11 ) on. On the valve body 8th is the sucker 6 arranged on the sheet 2 can be created to lift this. A switching element 12 the switching device 4 consists of shape memory material, which at one longitudinal end with the valve housing 8th and at the other longitudinal end with a valve piston 13 trained valve element is connected. As a shape memory material, for example, a nickel-titanium or a copper-zinc alloy may be provided.

In 1 befindet sich das Schaltelement 12 in seiner Grundform. Das Schalten des Schaltelementes 12 erfolgt aufgrund eines Schaltimpulses, der für das Formgedächtnismaterial der Ventilanordnung 3 durch einen Laserstrahl 14 generiert wird. Der Laserstrahl 14 kann durch eine Membran 15, die zum Schutz der Ventilanordnung 3 vor äußeren Einflüssen an der Oberseite des Ventilgehäuses 8 angeordnet ist, auf das Schaltelement 12 fallen und dieses erwärmen. In 1 ist der Laserstrahl zunächst ausgeschaltet.In 1 is the switching element 12 in its basic form. The switching of the switching element 12 occurs due to a switching pulse, which is for the shape memory material of the valve assembly 3 through a laser beam 14 is generated. The laser beam 14 can through a membrane 15 that help protect the valve assembly 3 against external influences at the top of the valve housing 8th is arranged on the switching element 12 fall and warm this up. In 1 the laser beam is initially switched off.

Die Ventilanordnung 3 ist in zwei Schaltzustände schaltbar, die durch zwei Positionen des Ventilkolbens 13 definiert sind. Jeder Position des Ventilkolbens 13 und damit jedem Schaltzustand der Ventilanordnung 3 ist eine bestimmte Durchlässigkeit der Verbindung zwischen Sauger 6 und Unterdruckquelle 7 zugeordnet. 1 zeigt den Ventilkolben 13 in einer ersten Position 16, die durch die Grundform und die damit verbundene Länge des Schaltelementes 12 festgelegt ist.The valve arrangement 3 is switchable in two switching states by two positions of the valve piston 13 are defined. Each position of the valve piston 13 and thus each switching state of the valve assembly 3 is a certain permeability of the connection between suckers 6 and vacuum source 7 assigned. 1 shows the valve piston 13 in a first position 16 by the basic shape and the associated length of the switching element 12 is fixed.

In der ersten Position 16 ist die Verbindung zwischen dem Sauger 6 und der Unterdruckquelle 7 unterbrochen und damit undurchlässig. In die zweite Position wird der Ventilkolben 13 bewegt, indem an der Öffnung 9 des Ventilgehäuses 8 der Druck p₁ angelegt wird, der niedriger als der atmosphärische Umgebungsdruck ist. Der atmosphärische Druck steht über die Öffnung 11 im Inneren des Ventilgehäuses 8 an der in 1 rechten Seite des Ventilkolbens 13 an. Aufgrund des Unterdrucks p₁ bewegt sich der Ventilkolben 13 nach links. Infolgedessen verbindet eine Bohrung 17 in dem Ventilkolben 13 über die Öffnung 10 des Ventilgehäuses 8 die Unterdruckquelle 7 mit dem Sauger 6. In diesem zweiten Schaltzustand ist die Durchlässigkeit der Verbindung zwischen dem Sauger 6 und der Unterdruckquelle 7 maximal. An der Öffnung 10 des Ventilgehäuses 8 und damit auch an dem Sauger 6 liegt bei diesem Schaltzustand der Ventilanordnung 3 der (Unter-)Druck p₂ an.In the first position 16 is the connection between the sucker 6 and the vacuum source 7 interrupted and thus impermeable. In the second position, the valve piston 13 moved by the opening 9 of the valve housing 8th the pressure p _{1 is} applied, which is lower than the atmospheric pressure. The atmospheric pressure is above the opening 11 inside the valve body 8th at the in 1 right side of the valve piston 13 at. Due to the negative pressure p ₁ , the valve piston moves 13 to the left. As a result, a bore connects 17 in the valve piston 13 over the opening 10 of the valve housing 8th the vacuum source 7 with the sucker 6 , In this second switching state, the permeability of the connection between the sucker 6 and the vacuum source 7 maximum. At the opening 10 of the valve housing 8th and thus also on the sucker 6 lies in this switching state of the valve assembly 3 the (sub) pressure p ₂ on.

Es besteht die Möglichkeit, p₁ und p₂ identisch zu bemessen und/oder dieselbe Unterdruckquelle zur Erzeugung sowohl von p₁ als auch von p₂ zu verwenden. Beides ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel der Fall.It is possible to dimension p ₁ and p ₂ identically and / or to use the same vacuum source to generate both p ₁ and p ₂ . Both are the case in the illustrated embodiment.

Sauger 6 und Ventilanordnung 3 bilden zusammen eine Baueinheit, wodurch sich ihre Demontage beispielsweise zu Reparaturzwecken vereinfacht.sucker 6 and valve assembly 3 together form a structural unit, which simplifies their disassembly, for example for repair purposes.

Der praktische Einsatz der Vorrichtung 1 wird im Folgenden erläutert.The practical use of the device 1 is explained below.

Ausgehend von den Verhältnissen gemäß 1 wird bei ausgeschaltetem Laserstrahl 14 die Unterdruckquelle 7 aktiviert. Dadurch entstehen an den Öffnungen 9 und 10 des Ventilgehäuses 8 die Drücke p₁ und p₂, die beide niedriger als der atmosphärische Umgebungsdruck sind. Aufgrund des sich im Inneren des Ventilgehäuses 8 im Bereich der Öffnung 9 aufbauenden Unterdrucks p₁, wird der Ventilkolben 13 aus der Position gemäß 1 (16) nach links gezogen. Nimmt der Ventilkolben 13 seine zweite Schaltposition ein, ist die Verbindung zwischen dem Sauger 6 und der Unterdruckquelle 7 über die Durchgangsbohrung 17 im Ventilkolben 13 und über die Öffnung 10 des Ventilgehäuses 8 hergestellt. Dadurch wird an dem Sauger 6 ein Unterdruck angelegt, welcher das Blech 2 fixiert. Durch die Bewegung des Ventilkolbens 13 in die zweite Schaltposition wird das Schaltelement 12 von seiner Grundform in eine abgewandelte gelängte Form gezogen (Längen des Formgedächtnismaterials) und die Ventilanordnung 3 mithin in ihren zweiten Schaltzustand überführt.Based on the conditions according to 1 becomes when the laser beam is switched off 14 the vacuum source 7 activated. This results in the openings 9 and 10 of the valve housing 8th the pressures p ₁ and p ₂ , which are both lower than the atmospheric pressure. Due to the inside of the valve body 8th in the area of the opening 9 constructive negative pressure p ₁ , the valve piston 13 from the position according to 1 ( 16 ) pulled to the left. Take the valve piston 13 its second switching position is the connection between the sucker 6 and the vacuum source 7 over the through hole 17 in the valve piston 13 and about the opening 10 of the valve housing 8th produced. There by being on the sucker 6 applied a negative pressure, which the sheet 2 fixed. By the movement of the valve piston 13 in the second switching position, the switching element 12 pulled from its basic shape in a modified elongated shape (lengths of the shape memory material) and the valve assembly 3 converted into their second switching state.

Soll der Sauger 6 beispielsweise zum Ablegen des Blechs 2 von diesem gelöst werden, wird der Laserstrahl 14 unmittelbar auf das Schaltelement 12 gerichtet. Dadurch erfolgt eine Erwärmung des Schaltelementes 12 durch den Laserstrahl 14. Aufgrund der Erwärmung verkürzt sich das Schaltelement 12 und nimmt wieder seine Grundform an. Das sich verkürzende Schaltelement 12 zieht den Ventilkolben 13 aus seiner zweiten Schaltposition nach rechts und damit in seine Ausgangsposition gemäß 1. Der Durchgang zwischen Sauger 6 und Öffnung 10 und damit die Verbindung zwischen dem Sauger 6 und der Unterdruckquelle 7 ist wieder unterbrochen. An dem Sauger 6 herrscht nun kein Unterdruck mehr. Infolgedessen gibt der Sauger 6 das zuvor angesaugte Blech 2 frei. Denkbar ist auch, bei diesem Schaltzustand in der Ventilanordnung 3 eine Verbindung des Saugers 6 mit dem Atmosphärendruck herzustellen. Dadurch wird der Druckausgleich an dem Sauger 6 besonders prozesssicher. Eine derartige Verbindung ist in der Zeichnung jedoch nicht gezeigt.Should the sucker 6 for example, to store the sheet 2 be solved by this, the laser beam 14 directly on the switching element 12 directed. As a result, there is a heating of the switching element 12 through the laser beam 14 , Due to the heating, the switching element shortens 12 and returns to its basic form. The shortening switching element 12 pulls the valve piston 13 from its second switching position to the right and thus to its starting position according to 1 , The passage between suckers 6 and opening 10 and thus the connection between the sucker 6 and the vacuum source 7 is interrupted again. On the sucker 6 there is no longer any negative pressure. As a result, the sucker gives 6 the previously sucked sheet 2 free. It is also conceivable, in this switching state in the valve assembly 3 a connection of the teat 6 to produce with the atmospheric pressure. This will equalize the pressure on the sucker 6 especially reliable. However, such a connection is not shown in the drawing.

2 zeigt eine Steuerung 20 für zwei Ventilanordnungen 21a, 21b, die einzeln geschaltet werden können. Die Ventilanordnungen 21a, 21b stellen eine Alternative zu der Ventilanordnung 3 dar. Auch die Ventilanordnung 3 (s. 1) könnte mittels der Steuerung 20 geschaltet werden. 2 shows a controller 20 for two valve arrangements 21a . 21b which can be switched individually. The valve arrangements 21a . 21b provide an alternative to the valve assembly 3 dar. Also the valve assembly 3 (S. 1 ) could by means of the controller 20 be switched.

Die Ventilanordnungen 21a, 21b umfassen als Ventilelemente Schieber 22a, 22b, die entlang eines Pfeils 23a, 23b beweglich sind und die jeweilige Ventilanordnung 21a, 21b schalten. In der Grundstellung sind die Schieber 22a, 22b der Ventilanordnungen 21a, 21b durch Schaltelemente 24a, 24b aus Formgedächtnismaterial blockiert, deren Länge durch Temperaturerhöhung reduzierbar ist. Vorgespannte Federn 25a, 25b drücken die Schieber 22a, 22b gegen die in ihrer Grundform befindlichen Schaltelemente 24a, 24b.The valve arrangements 21a . 21b include valves as valve elements 22a . 22b that go along an arrow 23a . 23b are movable and the respective valve assembly 21a . 21b turn. In the basic position are the slides 22a . 22b the valve arrangements 21a . 21b by switching elements 24a . 24b made of shape memory material whose length can be reduced by increasing the temperature. Prestressed springs 25a . 25b push the slides 22a . 22b against the switching elements in their basic form 24a . 24b ,

Die Steuerung 20 umfasst einen Steuerstromkreis 26 und eine Steuerleitung 27. Der Steuerstromkreis 26 weist als Heizdrähte 29a, 29b ausgeführte Heizelemente auf, die bei Stromfluss Wärme abgeben. Die Steuerung des Heizstromes und damit die Steuerung der Wärmeabgabe an die Schaltele mente 24a, 24b erfolgt über Schalter 30, 31. Eine Unterdruckleitung 28 (IN) ist Teileiner Verbindung zwischen zwei Saugern 6 und einer Unterdruckquelle 7 (in 2 nicht dargestellt). Jede der Ventilanordnungen 21a, 21b ist einem der Sauger 6 zugeordnet.The control 20 includes a control circuit 26 and a control line 27 , The control circuit 26 points as heating wires 29a . 29b executed heating elements that emit heat when current flow. The control of the heating current and thus the control of the heat output to the Schaltele elements 24a . 24b via switch 30 . 31 , A vacuum line 28 (IN) is part of a connection between two suckers 6 and a vacuum source 7 (in 2 not shown). Each of the valve arrangements 21a . 21b is one of the suckers 6 assigned.

Das Funktionsprinzip der Steuerung 20 wird anhand eines Schaltvorgangs der Ventilanordnung 21a erläutert. Das Schalten der zweiten Ventilanordnung 21b erfolgt analog und kann gleichzeitig mit dem Schaltvorgang der Ventilanordnung 21a realisiert werden.The operating principle of the controller 20 is based on a switching operation of the valve assembly 21a explained. The switching of the second valve arrangement 21b occurs analogously and can simultaneously with the switching operation of the valve assembly 21a will be realized.

Wird der Schalter 31 geschlossen, fließt ein Strom durch den Heizdraht 29a, was eine Erwärmung des Heizdrahts 29a zur Folge hat. Der Heizdraht 29a erwärmt das Schaltelement 24a. Aufgrund des Wärmeeintrags verkürzt sich das Schaltelement 24a, der Schieber 22a wird nicht mehr blockiert und bewegt sich aufgrund der Beaufschlagung durch die vorgespannte Feder 25a in 2 nach links. Durch die Bewegung des Schiebers 22a wird die Ventilanordnung 21a von einem ersten Schaltzustand (Ausgangsschaltzustand) in einen zweiten Schaltzustand geschaltet. In dem ersten Schaltzustand der Ventilanordnung 21a (2) ist die Verbindung zwischen dem der Ventilanordnung 21a zugeordneten Sauger 6 und der Unterdruckquelle 7 unterbrochen. In dem zweiten Schaltzustand der Ventilanordnung 21a ist der betreffende Sauger 6 mit der Unterdruckquelle 7 über die Unterdruckleitung 28 verbunden.Will the switch 31 closed, a current flows through the heating wire 29a , causing a heating of the heating wire 29a entails. The heating wire 29a heats the switching element 24a , Due to the heat input, the switching element shortens 24a , the slider 22a is no longer blocked and moves due to the application of the preloaded spring 25a in 2 to the left. By the movement of the slider 22a becomes the valve assembly 21a switched from a first switching state (output switching state) to a second switching state. In the first switching state of the valve arrangement 21a ( 2 ) is the connection between the valve assembly 21a associated suckers 6 and the vacuum source 7 interrupted. In the second switching state of the valve arrangement 21a is the relevant sucker 6 with the vacuum source 7 via the vacuum line 28 connected.

Durch Betätigung der Schaltelemente 24a, 24b aus Formgedächtnismaterial sind die Ventilanordnungen 21a, 21b nur in 2 nach links bewegbar.By pressing the switching elements 24a . 24b made of shape memory material are the valve assemblies 21a . 21b only in 2 movable to the left.

Sollen die Ventilanordnungen 21a, 21b nach dem Umschalten in ihren Ausgangszustand gemäß 2 rücküberführt werden, wird die Steuerleitung 27 mit Überdruck beaufschlagt. Zu diesem Zweck ist die Steuerleitung 27 mit einer herkömmlichen, in 2 der Einfachheit halber nicht gezeigten Druckquelle verbunden. Aufgrund des Überdrucks in der Steuerleitung 27 bewegen sich die Schieber 22a, 22b entlang des Pfeils 23a, 23b in 2 nach rechts. Dadurch werden die zuvor entspannten Federn 25a, 25b erneut vorgespannt. Sind die Schieber 22a, 22b in ihre Ausgangslage zurückbewegt und die Schaltelemente 24a, 24b durch Abkühlung oder durch erzwungenes Längen während der Rückstellung der Schieber 22a, 22b nach rechts wieder in ihre Grundform überführt, so ergeben sich erneut die Verhältnisse gemäß 2. Die Schaltelemente 24a, 24b blockieren wieder die vorgespannten Schieber 22a, 22b.Should the valve arrangements 21a . 21b after switching to its initial state according to 2 be returned, the control line 27 subjected to overpressure. For this purpose, the control line 27 with a conventional, in 2 for the sake of simplicity not shown pressure source connected. Due to the overpressure in the control line 27 the sliders move 22a . 22b along the arrow 23a . 23b in 2 to the right. This will be the previously relaxed springs 25a . 25b again biased. Are the sliders 22a . 22b moved back to their original position and the switching elements 24a . 24b by cooling or by forced lengths during the return of the slides 22a . 22b to the right again converted into its basic form, so again the circumstances arise in accordance with 2 , The switching elements 24a . 24b block the preloaded slides again 22a . 22b ,

Abweichend von den beschriebenen Verhältnissen besteht die Möglichkeit, die Steuerleitung 27 zur Vorspannung der Schieber 22a, 22b zu nutzen. Bei einer solchen Anordnung können die Federn 25a, 25b entfallen. Wird an die Steuerleitung 27 bei Ausgangsstellung der Schieber 22a, 22b (2) ein Unterdruck angelegt, so sind die Schieber 22a, 22b bestrebt, sich in 2 nach links zu bewegen. An einer derartigen Bewegung werden die Schieber 22a, 22b durch die in ihrer Grundform befindlichen Schaltelemente 24a, 24b gehindert. Zur Rücküberführung der Schieber 22a, 22b nach dem Umschalten ist die Steuerleitung 27 mit einem Überdruck zu beaufschlagen.Notwithstanding the described conditions, there is the possibility of the control line 27 for biasing the slider 22a . 22b to use. In such an arrangement, the springs 25a . 25b omitted. Is to the control line 27 at the starting position of the slide 22a . 22b ( 2 ) applied a vacuum, so are the slides 22a . 22b be strives to get in 2 to move to the left. At such a movement, the slider 22a . 22b by the switching elements in their basic form 24a . 24b prevented. For the return transfer of the slides 22a . 22b after switching is the control line 27 to apply an overpressure.

In 3 ist eine Steuerung 32 zum Ansteuern einer Ventilanordnung 21 abgebildet, die mit den Ventilanordnungen 21a und 21b aus 2 identisch ist. Für in 3 dargestellte Bauteile, die mit Bauteilen aus 2 übereinstimmen, werden in 3 die Bezugszeichen aus 2 ohne die Zusätze „a", „b" verwendet.In 3 is a controller 32 for driving a valve arrangement 21 pictured with the valve assemblies 21a and 21b out 2 is identical. For in 3 illustrated components that are made with components 2 agree to be in 3 the reference numbers 2 without the additions "a", "b" used.

Das Funktionsprinzip der Steuerung 32 entspricht dem Funktionsprinzip der Steuerung 20 gemäß 2. Ein Ventilelement, d. h. der Schieber 22 der Ventilanordnung 21, ist durch die Feder 25 vorgespannt und wird durch die Formänderung des Schaltelementes 24 aus Formgedächtnismaterial geschaltet. Der Schaltimpuls wird durch ein Heizelement in Form des Heizdrahtes 29 generiert. Der Unterschied zu der in 2 gezeigten Steuerung 20 liegt im Schalten des Steuerstromkreises 26. Zu diesem Zweck ist gemäß 3 ein Fotothyristor 33 vorgesehen, der mit Licht 34 bestrahlt werden kann. Durch lichtgesteuertes Schalten des Fotothyristors 33 wird der Steuerstromkreis 26 geschaltet, wobei der Steuerstromkreis 26 permanent an einer Stromquelle 35 anliegt. Der Fotothyristor 33 übernimmt die Funktion der Schalter 30, 31 aus 2.The operating principle of the controller 32 corresponds to the functional principle of the controller 20 according to 2 , A valve element, ie the slide 22 the valve assembly 21 , is by the spring 25 biased and is due to the change in shape of the switching element 24 made of shape memory material. The switching pulse is by a heating element in the form of the heating wire 29 generated. The difference to the in 2 shown control 20 lies in the switching of the control circuit 26 , For this purpose is according to 3 a photothyristor 33 provided with light 34 can be irradiated. By light-controlled switching of the photothyristor 33 becomes the control circuit 26 switched, the control circuit 26 permanently at a power source 35 is applied. The photothyristor 33 takes over the function of the switch 30 . 31 out 2 ,

Die Steuerung 32 kann auch in Kombination mit der Ventilanordnung 3 aus 1 eingesetzt werden.The control 32 Can also be used in combination with the valve assembly 3 out 1 be used.

4 zeigt die Umsetzung des in 3 vorgestellten Steuerungsprinzips bei Verwendung mehrerer Ventilanordnungen 21 mit jeweils einem Sauger 6. In 4 erkennbar ist lediglich eine der Ventilanordnungen 21 mit dem zugehörigen Sauger 6. 4 shows the implementation of in 3 presented control principle when using multiple valve assemblies 21 each with a sucker 6 , In 4 only one of the valve arrangements can be seen 21 with the associated vacuum cleaner 6 ,

Ein als Projektor ausgebildeter Strahlmodulator 40 wirft ein Lichtbild 41 auf eine aus sensitiven Elementen von Fotothyristoren 33 bestehende Fläche 42, wobei jedes sensitive Element einem Fotothyristor 33 und damit einem Steuerstromkreis 26 einer Steuerung 32 zugeordnet ist. Durch das auf der Fläche 42 entstehende Lichtbild 41 werden ausgewählte Steuerstromkreise 26 geschlossen und somit ausgewählte Ventilanordnungen 21 geschaltet. In Abhängigkeit von der Geometrie des projizierten Lichtbildes 41 können einzelne aber auch gleichzeitig mehrere Ventilanordnungen 21 geschaltet werden.A trained as a projector beam modulator 40 throws a photograph 41 on one of sensitive elements of photothyristors 33 existing area 42 wherein each sensitive element is a photothyristor 33 and thus a control circuit 26 a controller 32 assigned. By the on the surface 42 resulting photo 41 become selected control circuits 26 closed and thus selected valve arrangements 21 connected. Depending on the geometry of the projected light image 41 can individual but also several valve arrangements simultaneously 21 be switched.

Bei entsprechendem Schaltzustand der Ventilanordnungen 21, wird in den betreffenden Saugern 6 ein Unterdruck erzeugt, mittels dessen ein Blech 2 an den Saugern 6 fixiert werden kann. Das in 4 dargestellte Ansteuerprinzip bietet durch seine berührungslose Steuerung von Fotothyristoren 33 mittels eines Lichtbildes 41 die Möglichkeit, selbst komplexe Kombinationen von Ventilanordnungen 21 zu schalten und damit die betreffende Handhabungsvorrichtung an die Geometrie des zu handhabenden Bleches anzupassen. Darüber hinaus können Ventilanordnungen 21 auch einzeln geschaltet werden.In the corresponding switching state of the valve assemblies 21 , is in the respective suckers 6 generates a negative pressure, by means of which a sheet 2 on the suckers 6 can be fixed. This in 4 illustrated driving principle provides by its non-contact control of photothyristors 33 by means of a light picture 41 the possibility of even complex combinations of valve arrangements 21 to switch and thus adapt the relevant handling device to the geometry of the sheet to be handled. In addition, valve arrangements can 21 also be switched individually.

In 5 ist als weitere Ausführungsform eine Steuerung 50 dargestellt. Die Steuerung 50 dient zum Ansteuern einer Ventilmatrix (Modul). Diese umfasst mehrere in Zeilen und Spalten angeordnete Ventilanordnungen 21, die nicht gezeigten Saugern 6 zugeordnet sind, einen Steuerstromkreis 26, eine Steuerleitung 27 und eine Unterdruckleitung 28. Die Ansteuerung der Ventilanordnungen 21 ist dem in den 2 und 3 gezeigten Prinzip ähnlich. A1, A2, A3 ... und B1, B2, B3 ... stellen Schalter dar, mittels derer der Steuerstromkreis 26 schaltbar ist. Bei geöffneten Schaltern B1, B2, B3 ... und geschlossenen Schaltern A1, A2, A3 ..., kann durch Schließen der Schalter B1, B2, B3 ... die Ventilmatrix reihenweise geschaltet werden. Entsprechend ist die Ventilmatrix bei geschlossenen Schaltern B1, B2, B3 ... und geöffneten Schaltern A1, A2, A3 ... durch Schließen der Schalter A1, A2, A3 ... spaltenweise schaltbar. Ein einzelnes Ventil wird dann geschaltet, wenn sowohl die entsprechende Reihe als auch die entsprechende Spalte geschaltet sind.In 5 is a control as another embodiment 50 shown. The control 50 serves to control a valve matrix (module). This comprises a plurality of valve arrangements arranged in rows and columns 21 , the suckers, not shown 6 are assigned, a control circuit 26 , a control line 27 and a vacuum line 28 , The control of the valve arrangements 21 is in the 2 and 3 similar to the principle shown. A1, A2, A3 ... and B1, B2, B3 ... represent switches, by means of which the control circuit 26 is switchable. When the switches B1, B2, B3 ... and closed switches A1, A2, A3... Are open, the valve matrix can be switched in rows by closing the switches B1, B2, B3. Accordingly, with closed switches B1, B2, B3... And opened switches A1, A2, A3..., The valve matrix can be switched in columns by closing the switches A1, A2, A3. A single valve is switched when both the corresponding row and the corresponding column are switched.

Zum Überführen der Ventilanordnungen 21 in den ursprünglichen Schaltzustand wird die Steuerleitung 27 mit Druckluft beaufschlagt. Sowohl die Ventilanordnung 3 aus 1 als auch die Ventilanordnungen 21, 21a, 21b gemäß den 2 und 3 können mit der Steuerung 50 kombiniert werden. Die Ventilmatrix lässt sich beliebig erweitern (V_n1, V_1n, V_nn).For transferring the valve arrangements 21 in the original switching state is the control line 27 pressurized with compressed air. Both the valve arrangement 3 out 1 as well as the valve arrangements 21 . 21a . 21b according to the 2 and 3 can with the controller 50 be combined. The valve matrix can be expanded arbitrarily (V _n1 , V _1n , V _nn ).

6 zeigt die Kombination von vier Modulen der in 5 gezeigten Art. Dabei ist für jedes Modul (M1 bis M4) eine Steuerung 50 vorgesehen. Jedes Modul weist lediglich an zwei seiner vier Seiten Schalter auf. Dies eröffnet die Möglichkeit, an den freien Seiten eines Moduls jeweils ein weiteres Modul anzusetzen, um auf diese Art und Weise die in 6 gezeigte und vier Module umfassende Gesamtanordnung zu erhalten. Die vier Module können parallel bzw. zeitgleich angesteuert werden. 6 shows the combination of four modules of in 5 In this case, for each module (M1 to M4) is a controller 50 intended. Each module has switches on only two of its four sides. This opens up the possibility of attaching a further module to the free sides of a module, in order in this way to convert the module into the module 6 to obtain shown and four modules overall arrangement. The four modules can be controlled in parallel or at the same time.

Die dargestellte Anordnung ermöglicht die Verwendung von identischen, jeweils eine Ventilanordnung und einen Sauger umfassenden Baueinheiten in jedem Punkt der Matrix. Diese identischen Baueinheiten müssen auch nicht für ihre Position spezifisch programmiert oder sonstwie angepasst werden. Dies ermöglicht eine sehr einfache Wartbarkeit des Systems: Defekte Baueinheiten können vorteilhafterweise von unten entnommen und durch funktionsfähige Baueinheiten ersetzt werden.The illustrated arrangement enables the use of identical assemblies, each comprising a valve assembly and a sucker, in each point of the matrix. Also, these identical assemblies need not be specifically programmed for their position or otherwise adapted. This allows a very easy maintainability of the system: Defective units may be present Partially removed from below and replaced by functional units.

Die positionsspezifische Funktionalität ist zudem frei von der Verlegung einzelner Steuerleitungen pro Matrixpunkt möglich. Dadurch minimieren sich die Gestehungskosten und die Fehleranfälligkeit sinkt.The Position-specific functionality is also free of the laying of individual control lines per matrix point possible. This minimizes the cost price and the susceptibility to errors decreases.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102004013058 A1 [0002]

Claims

Contraption ( 1 ) for handling workpieces, in particular sheets ( 2 ), • with a sucker which can be placed on a workpiece ( 6 ), • with a vacuum source ( 7 ) and • with a switchable connection between the vacuum cleaner ( 6 ) and the vacuum source ( 7 ), wherein the permeability of the connection between the sucker ( 6 ) and the vacuum source ( 7 ) by means of a valve arrangement ( 3 . 21 . 21a . 21b ) and the valve arrangement ( 3 . 21 . 21a . 21b ) a controllably operable switching device ( 4 ), by means of which the valve arrangement ( 3 . 21 . 21a . 21b ) is switchable into two different switching states, wherein the mutually different switching states of the valve arrangement ( 3 . 21 . 21a . 21b ) different permeabilities of the connection between the sucker ( 6 ) and the vacuum source ( 7 ), characterized in that the switching device ( 4 ) of the valve assembly ( 3 . 21 . 21a . 21b ) a switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) which is actuated in a controlled manner on the basis of an optical and / or thermal actuation, wherein the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) the valve arrangement ( 3 . 21 . 21a . 21b ) switches due to the optical and / or thermal loading in at least one of the mutually different switching states.

Device according to claim 1, characterized in that the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) is a deformation element, which changes its shape due to the optical and / or thermal loading and thereby the valve arrangement ( 3 . 21 . 21a . 21b ) switches in at least one of the mutually different switching states.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the deformation element at least partly consists of a shape memory material, which due to the optical and / or thermal loading below Shape change into one for the shape memory material specific basic form or in a different form from the basic form modified form is convertible.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the deformation element at least partially formed as a bimetal.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that one of the switching states of the valve arrangement ( 3 . 21 . 21a . 21b ) a connection state and / or that one of the switching states of the valve arrangement ( 3 . 21 . 21a . 21b ) is an interruption state.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the connection between the sucker ( 6 ) and the vacuum source ( 7 ) at connection state of the valve assembly ( 3 . 21 . 21a . 21b ) has maximum permeability.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) of the switching device ( 4 ) is formed as a shape change element and due to the optical and / or thermal loading under change of shape, the valve assembly ( 3 . 21 . 21a . 21b ) by switching a valve element ( 13 . 22 . 22a . 22b ) of the valve assembly ( 3 . 21 . 21a . 21b ) is moved to a position which corresponds to one of the different switching states of the valve arrangement ( 3 . 21 . 21a . 21b ) assigned.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the switching states of the valve arrangement ( 3 . 21 . 21a . 21b ) can be signaled.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) is formed as a deformation element and is variable in length due to the optical and / or thermal loading and that the valve arrangement ( 3 . 21 . 21a . 21b ) due to the change in length of the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) is switchable in at least one of the different switching states.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a valve element ( 13 . 22 . 22a . 22b ) of the valve assembly ( 3 . 21 . 21a . 21b ) due to the optical and / or thermal loading of a first ( 16 ) is switchable to a second position and that the provision of the valve element ( 13 . 22 . 22a . 22b ) is carried out independently of an optical and / or thermal loading, in particular pressure-actuated.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a device for the controlled actuation of the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) is provided which a control circuit ( 26 ) for generating a control pulse for the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ), wherein the control circuit ( 26 ) is switchable due to the optical and / or thermal loading and wherein at a defined switching state of the control circuit ( 26 ) a control pulse for the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) is generated, due to which the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) the valve arrangement ( 3 . 21 . 21a . 21b ) on.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the thermal and / or optical loading for actuating the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) by a laser beam ( 14 ) he follows.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control circuit ( 26 ) for generating the control pulse for the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) a heating element ( 29 . 29a . 29b ) comprising the control pulse for actuating the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) generated.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control circuit ( 26 ) for generating the control pulse for the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) a photothyristor ( 33 ) and due to the optical loading of the photothyristor ( 33 ) is switchable.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of suckers ( 6 ), which form a suction pad, the suckers ( 6 ) of the suction pad with a vacuum source ( 7 ) have a connection whose permeability by means of a valve arrangement ( 3 . 21 . 21a . 21b ), which in turn is a switching device ( 4 ) according to one of the preceding claims.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that suckers ( 6 ) of a suction pad are arranged in rows and transversely extending columns and form a module, and that four modules are combined to form a suction matrix.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of valve arrangements ( 3 . 21 . 21a . 21b ) and individually by means of the switching device ( 4 ) are switchable.

Device according to one of the preceding claims with a plurality of valve arrangements ( 3 . 21 . 21a . 21b ), each having a controllably operable switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) and a control circuit ( 26 ) for the controlled actuation of the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ), that the control circuits ( 26 ) of the valve arrangements ( 3 . 21 . 21a . 21b ) each for generating the control pulse for the switching element ( 12 . 24 . 24a . 24b ) by means of a photothyristor ( 33 ) and that the photothyristors ( 33 ) of the control circuits ( 26 ) with a photograph ( 41 ) are optically acted upon.