DE202009001569U1

DE202009001569U1 - Coupling for transmitting a movement with a locking device

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Publication number: DE202009001569U1
Application number: DE200920001569
Authority: DE
Original assignee: Staubli-Tec Systems GmbH; Staeubli Tec Systems GmbH
Current assignee: Staubli-Tec Systems GmbH; Staeubli Tec Systems GmbH
Priority date: 2009-02-05
Filing date: 2009-02-05
Publication date: 2010-07-01
Anticipated expiration: 2019-02-06

Abstract

Kupplung zur Übertragung einer Bewegung zwischen einem ersten Maschinenelement und einem zweiten Maschinenelement mit einem ersten Anschlusskörper (4) und einem zweiten Anschlusskörper (12) sowie einer Verriegelungseinrichtung (17, 18, 19, 30), die in einer Verriegelungsstellung die beiden Anschlusskörper (4, 12) starr miteinander verbindet wobei in einer Losstellung der Verriegelungseinrichtung eine begrenzte Verschiebbarkeit und Verdrehbarkeit der beiden Anschlusskörper gegeneinander gegeben ist, gekennzeichnet durch wenigstens einen in einer Antriebsrichtung antreibbaren Verriegelungskörper (17, 18, 19), der wenigstens in einem Teilbereich eine in Antriebsrichtung keilförmig, konisch oder pyramidenförmig zulaufende Kontur mit wenigstens zwei Teilflächen (9a, 10a) aufweist, die mit komplementären Teilflächen (9, 10, 15, 16) beider Anschlusskörper (4, 12) in der Verriegelungsstellung formschlüssig zusammenwirken, sowie durch eine Antriebseinrichtung zum Antrieb der Verriegelungskörper zwischen der Verriegelungsstellung und der Losstellung.Coupling for transmitting a movement between a first machine element and a second machine element having a first connection body (4) and a second connection body (12) and a locking device (17, 18, 19, 30), which in a locking position, the two connection body (4, 12) is rigidly connected to one another in a loose position of the locking device limited displaceability and rotatability of the two connection body is characterized by at least one drivable in a drive direction locking body (17, 18, 19), at least in a partial region in the drive direction wedge-shaped, conically or pyramid-shaped tapered contour having at least two partial surfaces (9a, 10a) which cooperate positively with complementary partial surfaces (9, 10, 15, 16) of the two connection body (4, 12) in the locking position, and by a drive means for driving Verrie gelungskörper between the locking position and the release position.

Description

Die Erfindung liegt auf dem Gebiet des Maschinenbaus. Sie ist beispielsweise speziell auf dem Gebiet hochautomatisierter und hochpräziser Herstellungs- und Bearbeitungstechnik einsetzbar.The Invention is in the field of mechanical engineering. It is for example especially in the field of highly automated and high-precision Manufacturing and processing technology used.

Zur Übertragung von Bewegungen zwischen verschiedenen Maschinenelementen werden in der Technik Kupplungen eingesetzt, an denen beiderseits die miteinander zu koppelnden Maschinenelemente befestigt werden können.For transmission of movements between different machine elements used in the art couplings, on both sides of each other can be attached to be coupled machine elements.

Dabei können die Anforderungen an eine solche Kupplung beispielsweise darin bestehen, dass die Maschinenelemente möglichst starr miteinander verbunden werden oder mit einer gewissen Elastizität, die auch einstellbar sein kann oder mit einem vorgegebenen Spiel das ebenfalls einstellbar sein kann. Somit können derartige Kupplungen auch steuerbar sein und für sich komplexe mechanische Einrichtungen darstellen.there For example, the requirements for such a clutch consist in that the machine elements as rigid as possible be connected or with a certain elasticity, which can also be adjustable or with a given game which can also be adjustable. Thus, such Couplings also be controllable and complex mechanical devices represent.

Aus dem Stand der Technik ist beispielsweise gemäß dem deutschen Gebrauchsmuster DE 202 06 022 U1 eine Kupplung mit einer Verriegelungseinrichtung bekannt, die beispielsweise zum Ausgleich von Positionsungenauigkeiten eines Werkzeugs oder eines Werkstücks Verwendung finden kann. Es sind dort Kolben/Zylindereinrichtungen offenbart, über die eine Klemmverbindung zwischen den Teilen der Kupplung hergestellt wird, womit vorzugsweise über Reibung und damit eine kraftschlüssige Verbindung eine versteifte Kopplung zwischen verschiedenen Maschinenelementen hergestellt werden kann.From the prior art, for example, according to the German utility model DE 202 06 022 U1 a coupling with a locking device known which can be used, for example, to compensate for position inaccuracies of a tool or a workpiece. There are piston / cylinder devices disclosed there, via which a clamping connection between the parts of the coupling is made, which preferably via friction and thus a non-positive connection, a stiffened coupling between different machine elements can be produced.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Kupplung zu schaffen, die im verriegelten Zustand die miteinander zu koppelnden Teile hochpräzise und reproduzierbar mit großer Starrheit positioniert. Im entriegelten Loszustand der Kupplung soll eine begrenzte Beweglichkeit und Verdrehbarkeit der Kupplungsteile zueinander gegeben sein.Of the present invention is based on the object, a coupling to create, which in the locked state to be coupled with each other Parts highly precise and reproducible with great Rigidity positioned. In unlocked loose state of the clutch intended a limited mobility and rotatability of the coupling parts be given to each other.

Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.The Task is according to the invention with the features of claim 1.

Dabei dient die Kupplung zur Übertragung einer Bewegung zwischen einem ersten Maschinenelement und einem zweiten Maschinenelement und weist einen ersten Anschlusskörper und einen zweiten Anschlusskörper sowie eine Verriegelungseinrichtung auf, die in einer Verriegelungsstellung die beiden Anschlusskörper starr miteinander verbindet, wobei in einer Losstellung der Verriegelungseinrichtung eine begrenzte Verschiebbarkeit und Verdrehbarkeit der beiden Anschlusskörper gegeneinander gegeben ist. Die Kupplung weist dazu wenigstens einen Verriegelungskörper auf, der wenigstens in einem Teilbereich eine in seiner Antriebsrichtung in die Verriegelungseinstellung keilförmig, konisch oder pyramidenförmig zulaufende Kontur mit wenigstens zwei Teilflächen aufweist, die mit komplementären Teilflächen beider Anschlusskörper in der Verriegelungsstellung formschlüssig zusammenwirken, sowie eine Antriebeseinrichtung zum Antrieb des/der Verriegelungskörper (S) zwischen der Verriegelungsstellung und der Losstellung.there the clutch serves to transmit a movement between a first machine element and a second machine element and has a first terminal body and a second Connection body and a locking device, in a locking position, the two connector body rigidly interconnected, wherein in a release position of the locking device a limited displaceability and rotatability of the two connection body given against each other. The coupling has at least one Locking body on, at least in a partial area one in its drive direction in the lock setting wedge-shaped, conical or pyramidal tapering Contour with at least two faces, with complementary partial surfaces of both connection body interact positively in the locking position, and a drive device for driving the / the locking body (S) between the locking position and the release position.

Durch die schräg, insbesondere spitzwinklig aufeinander zu laufenden Teilflächen des Verriegelungskörpers und der Anschlusskörper findet in der Verriegelungsstellung, in der die Teilflächen formschlüssig zusammenwirken, durch die Keilwirkung eine Selbsthemmung statt. Die formschlüssige Zusammenwirkung der Flächen bewirkt eine feste Positionierung der Anschlussstücke gegeneinander und durch die Teilwirkung ist die Kupplung in der Lage, auch größere Kräfte zu übertragen ohne dass der Formschluss verloren geht. Die Teilflächen der Verriegelungskörper und der Anschlusskörper können grundsätzlich eben oder auch leicht gekrümmt sein. Auch eine leicht gekrümmte Kontur soll unter die begriffe keilförmig, pyramidenförmig oder kegelförmig fallen. Eine Antriebseinrichtung sorgt dafür, dass die Verriegelungskörper in die Verriegelungsstellung gebracht und aus dieser auch wieder herausbewegt werden können. Zum Halten der Verriegelungsstellung kann auch vorgesehen sein, dass die Antriebseinrichtung dauerhaft eine Kraft auf die Verriegelungskörper ausübt, die diese in der Verriegelungsstellung hält.By the oblique, in particular acute angle to each other running Part surfaces of the locking body and the connection body takes place in the locking position, in which the part surfaces cooperate positively, by the wedge effect a Self-locking in place. The form-fitting interaction the surfaces causes a fixed positioning of the fittings against each other and through the partial action is the coupling in the Able to transmit even larger forces without the positive locking being lost. The partial surfaces the locking body and the connecting body can basically be flat or slightly curved be. Even a slightly curved contour should under the terms wedge-shaped, pyramidal or conical fall. A drive device ensures that the locking body brought into the locking position and out of this again can be moved out. To hold the locking position can also be provided that the drive device permanently exerts a force on the locking bodies, which holds them in the locked position.

Zur Realisierung der Erfindung können die Verriegelungskörper selbst keilförmig ausgebildet sein, um zwischen entsprechend zulaufende Teilflächen der Anschlusskörper einzulaufen oder innerhalb eines Verriegelungskörpers kann eine keilförmige, pyramidale oder konische Ausnehmung gebildet sein, in die die Teilflächen der Anschlusskörper hineinlaufen. Die Verriegelungskörper, ebenso wie die Anschlusskörper, sind dabei vorteilhaft aus einem Metall, insbesondere Stahl, gearbeitet, um die wünschenswerte Festigkeit aufzuweisen, und die Oberflächen sind vorteilhaft derart bearbeitet, dass eine gewisse Oberflächenrauhigkeit nicht überschritten wird, um ein glattes Einlaufen in die Verriegelungsstellung zu gewährleisten. Bestehen die zusammenwirkenden Teile aus demselben oder einem ähnlichen Material, so können auch thermische Effekte, die beispielsweise durch Materialausdehnungen entstehen, minimiert werden.to Realization of the invention, the locking body itself wedge-shaped to be between accordingly Run in tapered faces of the connector body or within a locking body, a wedge-shaped, pyramidal or conical recess may be formed, in which the faces run in the connector body. The locking bodies, as well as the connection body, are advantageous Made of a metal, especially steel, worked to the desirable To have strength, and the surfaces are advantageous machined so that a certain surface roughness is not exceeded in order to smooth entry into the To ensure locking position. Consist the cooperative Parts of the same or a similar material, so can also thermal effects, for example, by material expansion arise, be minimized.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der/die Verriegelungskörper wenigstens drei, insbesondere vier spitzwinklig, insbesondere pyramidenförmig aufeinander zu laufende Teilflächen aufweist/aufweisen, die mit komplementären Teilflächen der Anschlusskörper in der Verriegelungsstellung formschlüssig zusammenwirken.A advantageous embodiment of the invention provides that the / the Locking body at least three, in particular four at an acute angle, in particular pyramidal shape to running partial surfaces / have, with complementary Part surfaces of the connection body in the locking position interact positively.

Laufen die Teilflächen in mehreren Dimensionen aufeinander zu, so findet eine Positionierung der Anschlusskörper zueinander und zu dem/den Verriegelungskörper(n) in mehreren Ebenen statt.To run the partial surfaces in several dimensions towards each other, so finds a positioning of the connection body to each other and to the lock body (s) in multiple levels instead of.

Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, dass der/die Verriegelungskörper einen pyramidenförmigen oder pyramidenstumpfförmigen Teil aufweisen.there may be provided in particular that the / the locking body a pyramidal or truncated pyramidal Part have.

Alternativ kann jedoch auch vorgesehen sein, dass der/die Verriegelungskörper einen kegelförmigen oder kegelstumpfförmigen Teil aufweisen.alternative However, it can also be provided that the / the locking body a conical or frusto-conical part exhibit.

Derartige konische bzw. pyramidenförmige Körper können bei entsprechender Gestaltung, der durch die Anschlusskörper gebildeten Aufnahme hochgenau eine mehrdimensionale Positionierung der beteiligten Körper zueinander gewährleisten.such conical or pyramidal body can with appropriate design, by the connection body highly accurate recording a multi - dimensional positioning of the ensure the bodies involved.

Dabei sollte zu einem optimierten Funktionieren der Erfindung vorgesehen sein, dass jeder der aufeinander zulaufenden Teilflächen des/der Verriegelungskörper(s) eine Teilfläche eines der Anschlusskörper zugeordnet ist, die mit der jeweiligen Teilfläche des Verriegelungskörpers in der Verriegelungsstellung formschlüssig zusammenwirkt.there should be provided for an optimized functioning of the invention be that of each of the converging faces the locking body (s) a partial surface one of the connecting body is associated, with the respective partial surface the locking body in the locking position positively interacts.

Die Erfindung kann vorteilhaft wenigstens zwei Verriegelungskörper vorsehen, deren Antriebsrichtungen in einem Winkel von mehr als 0° zueinander stehen.The Invention can advantageously at least two locking body provide their drive directions at an angle of more than 0 ° to each other.

Die Verriegelungskörper legen die Position der Anschlusskörper zueinander in der Verriegelungsstellung fest, wobei insbesondere eine Bewegung der Anschlusskörper senkrecht zur Antriebsrichtung der Verriegelungskörper blockiert wird. Durch mehrere in unterschiedlichen Richtungen zwischen die Anschlusskörper getriebene Verriegelungskörper wird eine besonders hohe Steifigkeit in der Verbindung erreicht.The Locking body set the position of the connection body to each other in the locked position, in particular a movement of the connection body perpendicular to the drive direction the locking body is blocked. By several in different directions between the connector body driven locking body is a particularly high Stiffness in the connection reached.

Es kann dabei auch eine größere Anzahl von Verriegelungskörpern vorgesehen, die teilweise senkrecht zueinander bewegt werden. Dabei kann sich beispielsweise eine sternförmige Anordnung von Antriebskörpern mit entsprechend radialer Antriebsrichtung ergeben.It can also be a larger number of locking bodies provided, which are partially moved perpendicular to each other. there For example, a star-shaped arrangement of drive bodies with corresponding radial drive direction result.

Als besonders vorteilhaft erweist es sich, dass die Teilflächen der Verriegelungskörper in Antriebsrichtung Winkel von weniger als 45°, insbesondere weniger als 30° miteinander einschließen. Insbesondere soll ein Pyramiden- oder Kegelscheitelwinkel der Verriegelungskörper die angegebenen Größenbereiche einhalten.When It is particularly advantageous that the partial surfaces the locking body in the drive direction angle of less than 45 °, in particular less than 30 ° with each other lock in. In particular, a pyramid or cone vertex angle the locking body the specified size ranges comply.

Durch eine derart spitzwinklige Anordnung der Teilflächen an den Verriegelungskörpern ergibt sich eine besonders gute Keilwirkung bei der Einführung zwischen die Teilflächen der Anschlusskörper und eine zuverlässige Selbsthemmung, so dass durch Kraftwirkung auf die Anschlusskörper bei Belastung der Kupplung die Verriegelungskörper nicht bewegt werden können.By such an acute-angled arrangement of the partial surfaces The locking bodies results in a particularly good Wedge effect in the introduction between the faces the connection body and a reliable self-locking, so that by force on the connection body at Loading the clutch does not move the locking body can be.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass wenigstens der erste Anschlusskörper wenigstens zwei Stege aufweist, zwischen denen wenigstens ein Steg des zweiten Anschlusskörpers sowie wenigstens in der Verriegelungsstellung ein Verriegelungskörper angeordnet ist.A Further advantageous embodiment of the invention provides that at least the first connection body at least two webs between which at least one web of the second connection body and at least in the locking position, a locking body is arranged.

Eine besonders gute Zentrierung der Anschlusskörper zueinander und reproduzierbare Positionierung ergibt sich, wenn ein hohes Maß an Symmetrie bei der Verteilung und Bewegung der Verriegelungskörper erreicht werden kann. Dies ist beispielsweise erreichbar durch wenigstens drei Verriegelungskörper, deren Antriebsrichtungen in einer gemeinsamen Ebene liegen.A Particularly good centering of the connection body to each other and reproducible positioning arises when a high degree of Symmetry in the distribution and movement of the locking body can be achieved. This can be achieved for example by at least three locking body whose drive directions in one common plane.

Ein entsprechender Effekt ist auch beispielsweise erreichbar durch wenigstens drei Verriegelungskörper, deren Antriebsrichtungen sich in einem gemeinsamen Punkt schneiden.One corresponding effect can also be achieved, for example, by at least three locking body whose drive directions are cut in a common point.

In einer vorteilhaften konkreten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass wenigstens der erste Anschlusskörper eine zylindersymmetrische Struktur und radial verlaufende Stege aufweist, zwischen denen Stege des zweiten Anschlusskörpers verlaufen, wobei Seitenflächen der Stege jeweils Teilflächen aufweisen, die mit den Teilflächen der Verriegelungskörper in Verriegelungsstellung zusammenwirken.In an advantageous concrete embodiment of the invention it can be provided that at least the first connection body has a cylindrically symmetric structure and radially extending webs, between which run webs of the second connection body, wherein side surfaces of the webs each partial surfaces have, with the part surfaces of the locking body interact in the locked position.

Damit können die Stege des ersten und des zweiten Anschlusskörpers kammartig ineinander greifen und zwischen diese können die Verriegelungskörper in einer gemeinsamen Ebene eingefügt werden. Es ergeben sich durch die radiale Symmetrie keine resultierenden Kräfte auf die Anschlusskörper als Ergebnis der Verriegelung, so dass eine Selbstzentrierung und gute reproduzierbare Positionierung der Anschlusskörper gewährleistet werden kann.In order to can the webs of the first and the second connection body mesh like a comb and between them the locking bodies are inserted in a common plane. There are no resulting due to the radial symmetry Forces on the connector body as a result of Locking, allowing self-centering and good reproducible Positioning of the connection body ensured can be.

Eine einfache Antreibbarkeit der Verriegelungskörper ergibt sich dadurch, dass der/die Verriegelungskörper an einer Basisfläche, die annähernd senkrecht zur Antriebsrichtung ausgerichtet ist, eine Schräge aufweisen, die als Keilfläche mit einem Antriebskolben zusammenwirkt, dessen Bewegungsrichtung im Wesentlichen senkrecht zur Antriebsrichtung des/der Verriegelungskörper verläuft.A easy driveability of the locking body results in that the / the locking body on a Base surface, which is approximately perpendicular to the drive direction is aligned, have a slope that serves as a wedge surface interacts with a drive piston whose direction of movement substantially perpendicular to the drive direction of the / the locking body runs.

Ein oder mehrere Verriegelungskörper können somit in ihrer Antriebsrichtung leicht dadurch bewegt werden, dass ein gemeinsamer Antriebskolben im Bereich der Basisflächen der Verriegelungskörper bewegt wird. Der Antrieb des Antriebskolbens kann dabei pneumatisch, elektrisch oder hydraulisch vorgesehen sein oder auf andere an sich bekannte Weise.One or more locking bodies can thus easily be in their drive direction be moved that a common drive piston is moved in the region of the base surfaces of the locking body. The drive of the drive piston can be provided pneumatically, electrically or hydraulically or in another manner known per se.

In einer besonders einfachen Konstruktion ist der Antriebskolben nur in einer Richtung antreibbar, wobei für seine Rückstellung und die Freigabe der Verriegelungskörper elastische Federn, beispielsweise Schraub- oder Spiralfedern vorgesehen sind.In a particularly simple construction of the drive piston is only drivable in one direction, taking for its provision and the release of the locking body elastic springs, For example, screw or coil springs are provided.

In einer noch weiter konkretisierten Weise kann die Erfindung dadurch realisiert werden, dass der erste Anschlusskörper einen runden Topf aufweist, an dem radiale Stege befestigt sind und dass der zweite Anschlusskörper einen auf den Topf passenden Deckel aufweist, an dem ebenfalls Stege befestigt sind, die zwischen die Stege des ersten Anschlusskörpers ragen.In a more specific way, the invention can thereby be realized that the first connection body a having round pot, are secured to the radial webs and that of second connector body a matching lid on the pot has, are also attached to the webs between the Ridges of the first connection body protrude.

Damit fügen sich die beiden Anschlusskörper zu einer gemeinsamen baulichen Einheit zusammen, an deren beide Seiten jeweils die zu koppelnden Maschinenelemente, beispielsweise durch Verschraubungen, befestigt werden können. Es ist dann lediglich ein entsprechender elektrischer, hydraulischer oder pneumatischer Anschluss für den Betrieb des Antriebskolbens vorzusehen, um die erfindungsgemäße Kupplung in ihrer Freigabe- oder Verriegelungsfunktion anzusteuern.In order to Add the two connector body to a common structural unit together, on both sides of each the machine elements to be coupled, for example by screwing, can be attached. It is then only a corresponding one electrical, hydraulic or pneumatic connection for to provide the operation of the drive piston to the inventive Actuate coupling in its release or locking function.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels in einer Zeichnung gezeigt und anschließend beschrieben. Dabei zeigtin the The invention is based on an embodiment shown in a drawing and then described. It shows

1 einen Roboterarm mit einem Werkzeug oder Werkstück, das mit dem Arm mittels einer erfindungsgemäßen Kupplung verbunden sein kann, 1 a robot arm with a tool or workpiece that can be connected to the arm by means of a coupling according to the invention,

2 einen ersten Anschlusskörper in runder, zylindersymmetrischer Bauform mit sechs Stegen, 2 a first connecting body in a round, cylindrically symmetrical design with six webs,

3 einen ersten und zweiten Anschlusskörper, die kammartig ineinander greifen, 3 a first and second connecting body, which mesh in a comb-like manner,

4 die Anordnung aus 3 mit einer Anzahl radial angeordneter Verriegelungskörper in einer Explosionsdarstellung, 4 the arrangement 3 with a number of radially arranged locking bodies in an exploded view,

5 eine Anordnung der Verriegelungskörper zwischen den Stegen der Anschlusskörper in der Betriebsstellung, 5 an arrangement of the locking body between the webs of the connecting body in the operating position,

6 eine Antriebseinrichtung für die Verriegelungskörper in einer Explosionsdarstellung, 6 a drive device for the locking body in an exploded view,

7 eine Antriebseinrichtung wie in 6 aus einer anderen Perspektive, 7 a drive device as in 6 from a different perspective,

8 eine Antriebseinrichtung in zusammengebauter Form, 8th a drive device in assembled form,

9 eine Antriebseinrichtung über den Anschlusskörpern angeordnet, 9 a drive device arranged over the connection bodies,

10 die Anschlusskörper mit eingebautem Antriebskolben, 10 the connection body with built-in drive piston,

11 die erfindungsgemäße Kupplung mit einem Anschlussbauteil für ein Werkzeug, 11 the coupling according to the invention with a connection component for a tool,

12 die Kupplung mit Anschlussbauteil im Querschnitt in Losstellung, 12 the coupling with connection component in cross section in loose position,

13 die Kupplung im Querschnitt in Verriegelungsstellung, 13 the coupling in cross section in the locked position,

14 eine Ansicht der Kupplung in isometrischer Darstellung, 14 a view of the coupling in isometric view,

15 einen ersten Schnitt durch die Kupplung, 15 a first cut through the coupling,

16 einen Schnitt durch die Kupplung wie in 15 mit C-C angedeutet, 16 a section through the clutch as in 15 indicated by CC,

17 einen zweiten Schnitt durch die Kupplung in Losstellung, 17 a second section through the clutch in loose position,

18 einen Schnitt durch die Kupplung aus 17, wie dort mit B-B angedeutet, 18 a cut through the clutch 17 as indicated by BB there,

19 eine Ansicht der Kupplung in axialer Richtung, sowie 19 a view of the coupling in the axial direction, as well

20 einen Querschnitt der Kupplung. 20 a cross section of the coupling.

1 zeigt schematisch einen Roboterarm 1 mit verschiedenen Gelenken, der über einen nicht näher dargestellten Antrieb antreibbar ist, um ein Werkzeug, eine Werkzeughalterung oder ein Werkstück 2 wunschgemäß zu bewegen bzw. zu positionieren. Nimmt der Roboter 1 beispielsweise in einer Halterung ein Werkstück auf und wird dies im Rahmen eines Produktions- oder Bearbeitungsprozesses zu einer weiteren, ortsfesten Aufnahme transportiert, so wird mit dem nächsten Schritt das Werkstück in der ortsfesten Aufnahme positioniert und seine Position ist damit möglicherweise überbestimmt. 1 schematically shows a robot arm 1 with various joints, which is drivable via a drive, not shown, to a tool, a tool holder or a workpiece 2 to move or position as desired. Takes the robot 1 For example, in a holder on a workpiece and this is transported in the context of a production or processing process to another, stationary recording, so the workpiece is positioned in the stationary recording and its position is thus overdetermined in the next step.

Für diese Situation ist vorgesehen, dass in den Roboterarm eine erfindungsgemäße Freigabekupplung eingebaut ist, beispielsweise an der in der Figur mit dem Bezugszeichen 3 bezeichneten Position. Die Freigabe kupplung kann dann so angesteuert werden, dass sie beispielsweise durch Eingeben eines hydraulischen, elektrischen oder pneumatischen Impulses eine starre Verbindung aufgibt und schwimmend begrenzt beweglich wird. Damit wird die Überbestimmtheit der Positionierung des Werkstücks aufgehoben und dieses kann ohne Überbeanspruchung von mechanischen Teilen bearbeitet werden. Wird das Werkstück danach durch die ortsfeste Aufnahme wieder freigegeben, so kann die Kupplung wieder in den starren Zustand überführt werden und der Roboterarm kann weiter zur hochgenauen Positionierung und zur Übertragung von Kräften und Bewegungen verwendet werden.For this situation, it is provided that an inventive release clutch is installed in the robot arm, for example at the in the figure with the reference numeral 3 designated position. The release clutch can then be controlled so that, for example, by entering ei Hydraulic, electrical or pneumatic pulse gives a rigid connection and is floating floating limited. Thus, the overdetermination of the positioning of the workpiece is canceled and this can be edited without overstressing of mechanical parts. If the workpiece is then released again by the fixed receptacle, then the coupling can be converted back to the rigid state and the robot arm can be further used for high-precision positioning and for the transmission of forces and movements.

In der 2 ist schematisch in dreidimensionaler Ansicht als erstes Teil einer erfindungsgemäßen Kupplung ein erster topfförmiger Anschlusskörper 4 dargestellt, der Stege 5, 6 aufweist, die von der zylindrischen Außenwand 7 des ersten Anschlusskörpers 4 radial nach innen verlaufen und mit dem Boden des Anschlusskörpers fest verbunden sind.In the 2 is a schematic view in three-dimensional view as a first part of a coupling according to the invention, a first cup-shaped connector body 4 represented, the webs 5 . 6 that is from the cylindrical outer wall 7 of the first connection body 4 extend radially inward and are firmly connected to the bottom of the connection body.

Jeder der Stege 5, 6 weist an seinen beiden Seiten Einkerbungen 8 auf, die durch jeweils zwei Teilflächen 9, 10 gebildet sind. Die Teilflächen 9, 10 können eben oder gekrümmt sein, und die Schnittlinie zwischen beiden Teilflächen verläuft in einer Fläche senkrecht auf die Mittelachse 11 des ersten Anschlussstücks 4.Each of the bridges 5 . 6 has notches on both sides 8th on, each by two faces 9 . 10 are formed. The partial surfaces 9 . 10 may be planar or curved, and the line of intersection between both partial surfaces extends in a plane perpendicular to the central axis 11 of the first connector 4 ,

Auf die genaue Lage der Teilflächen 9, 10 wird weiter unten noch eingegangen.On the exact location of the faces 9 . 10 will be discussed below.

Die 3 zeigt zusätzlich zu dem ersten Anschlussstück 4 noch ein auf dieses aufgesetztes ringförmiges zweites Anschlussstück 12, das ebenfalls Stege 13, 14 trägt, die ihrerseits Teilflächen 15, 16 in ähnlicher Anordnung wie die Stege des ersten Anschlussstücks 4 aufweisen.The 3 shows in addition to the first connector 4 another on this attached annular second connector 12 , which are also footbridges 13 . 14 carries, which in turn partial surfaces 15 . 16 in a similar arrangement as the webs of the first connector 4 exhibit.

Zwischen den Teilflächen 15, 16 der Stege 13 des zweiten Anschlusskörpers 12 und den Teilflächen 9, 10 der Stege 6 des ersten Anschlussstücks 4 werden pyramidenförmige Hohlräume gebildet, wobei die Spitzen der Pyramiden radial, in Bezug auf die Achse 11 nach außen weisen.Between the faces 15 . 16 of the bridges 13 of the second connection body 12 and the faces 9 . 10 of the bridges 6 of the first connector 4 are formed pyramidal cavities, wherein the tips of the pyramids radially, with respect to the axis 11 to the outside.

In der 4 ist eine Mehrzahl von Verriegelungskörpern 17, 18, 19 dargestellt, die eine Pyramidenform oder Pyramidenstumpfform aufweisen und passgenau in die pyramidalen Hohlräume zwischen den Stegen des ersten und zweiten Anschlusskörpers hineinpassen. Die 5 zeigt dazu einen Zustand, in dem die Verriegelungskörper 17, 18, 19 mit Spiel zwischen die Stege der Anschlusskörper eingeschoben sind. Der zweite Anschlusskörper 12 kann in diesem Zustand von dem ersten Anschlusskörper 4 nicht mehr getrennt werden, da eine entsprechende Relativbewegung blockiert wird. Zwar ist der zweite Anschlusskörper 12 noch durch das Spiel der Verriegelungskörper ein Stück weit in allen Richtungen verschiebbar und auch gegenüber dem ersten Anschlussstück 4 verdrehbar, jedoch findet diese Relativbewegung enge Grenzen.In the 4 is a plurality of locking bodies 17 . 18 . 19 represented, which have a pyramid shape or truncated pyramid shape and fit precisely into the pyramidal cavities between the webs of the first and second connector body. The 5 shows a state in which the locking body 17 . 18 . 19 with play between the webs of the connecting body are inserted. The second connection body 12 can in this state of the first connector body 4 no longer be separated, as a corresponding relative movement is blocked. Although the second connection body 12 still by the play of the locking body a piece far in all directions displaced and also opposite the first connection piece 4 rotatable, but this relative movement finds narrow limits.

Die Gestaltung der pyramidenförmigen Verriegelungskörper 17, 18, 19 ist derart spitz, d. h. die Teilflächen 9a, 10a laufen in derart kleinem Winkel zur spitze der Pyramide aufeinander zu, dass durch eine Relativbewegung des ersten und zweiten Anschlusskörpers gegeneinander die Verriegelungskörper nicht von der Stelle bewegt werden können, dass also die Selbsthemmung in dieser Position ein weiteres Lockern verhindert. Bei den Verriegelungskörpern kann es sich beispielsweise um 3-, 4- oder 5-seitige Pyramiden handeln. Grundsätzlich kann auch ein Kegel oder ein Kegelstumpf verwende werden. Die Teilflächen sind in diesem Fall gekrümmte Flächensegmente, Auch bei pyramidenförmigen Verriegelungskörpern können teilweise gekrümmte Seitenflächen vorgesehen sein. Vorteilhaft sollte jedoch der Scheitelwinkel der Pyramide/des Kegels ein spitzer Winkel sein.The design of the pyramidal locking body 17 . 18 . 19 is so pointed, ie the faces 9a . 10a run in such a small angle to the top of the pyramid to each other, that by a relative movement of the first and second connector body against each other, the locking body can not be moved from the point, so that the self-locking prevents further loosening in this position. The locking bodies may, for example, be 3-, 4- or 5-sided pyramids. In principle, a cone or a truncated cone can be used. The faces are in this case curved surface segments, even with pyramidal locking bodies partially curved side surfaces can be provided. Advantageously, however, the apex angle of the pyramid / cone should be an acute angle.

In der 5 ist auch zu sehen, dass die Verriegelungskörper 17, 18, 19 jeweils an ihrer Basis eine Schräge aufweisen, so dass die Grundfläche 40 schräg nach oben radial innen zeigt. Der Sinn dieser Schräge erschließt sich im Folgenden durch das Vorsehen eines entsprechend komplementär gestalteten Antriebskolbens 30.In the 5 is also seen that the locking body 17 . 18 . 19 each at its base have a slope, so that the base 40 pointing upwards radially inwards. The meaning of this bevel is revealed in the following by the provision of a correspondingly complementarily shaped drive piston 30 ,

Dieser ist in der 6 detaillierter in einer Explosionsdarstellung gezeigt. Der Antriebskolben 30 weist eine Antriebsschräge 20 auf, die mit den Basisflächen der Verriegelungskörper 17, 18, 19 zusammenwirkt. Der Kolben ist mittels der Elastomerdichtungen 21, 22 außen gegenüber dem Deckel 23 und innen gegenüber dem Innenzylinder 24 gedichtet.This one is in the 6 shown in more detail in an exploded view. The drive piston 30 has a drive slope 20 on that with the base surfaces of the locking body 17 . 18 . 19 interacts. The piston is by means of the elastomer seals 21 . 22 outside the lid 23 and inside against the inner cylinder 24 sealed.

In der 6 sind zudem die Rückstellfedern 25 zwischen dem Innenzylinder 24 und dem Antriebskolben dargestellt.In the 6 are also the return springs 25 between the inner cylinder 24 and the drive piston shown.

In der 7 ist die Antriebseinrichtung in einer anderen Perspektive bei sonst gleichen Gegebenheiten dargestellt.In the 7 the drive device is shown in a different perspective with the same conditions.

Die 8 zeigt die Antriebseinrichtung in zusammengesetzter Form.The 8th shows the drive device in an assembled form.

In der 9 ist die Antriebseinrichtung 20, 23 über den Anschlusskörpern 4, 12 dargestellt, bevor der entsprechende Deckel 23 auf den zweiten Anschlusskörper 12 aufgesetzt wird. Dabei ist ein pneumatischer Druckanschluss 26 vorgesehen, über den Druck auf den Antriebskolben aufgebracht werden kann, so dass dieser sich von dem Deckel 23 entfernt und mittels der Schräge 20 auf die Basisflächen der Verriegelungskörper 17, 18, 19 derart einwirkt, dass diese radial nach außen gedrückt werden. Der pneumatische Anschluss 26 wird in dem Kanal 27 in dem zweiten Anschlussstück 12 fortgesetzt und kann von außen mit Druck beaufschlagt werden.In the 9 is the drive device 20 . 23 over the connection bodies 4 . 12 shown before the corresponding lid 23 on the second connection body 12 is put on. There is a pneumatic pressure connection 26 provided, can be applied via the pressure on the drive piston, so that it extends from the lid 23 removed and by means of the slope 20 on the base surfaces of the locking body 17 . 18 . 19 such a acts to be pressed radially outward. The pneumatic connection 26 will be in the channel 27 in the second connector 12 continued and can be pressurized from the outside.

Die 10 zeigt die gesamte Kupplung in zusammengebautem Zustand mit einem entsprechenden Pneumatikanschluss 28 in einer Außenansicht. Der Deckel 23 ist mit dem zweiten Anschlussstück 12 verschraubt, dieses ist mit dem ersten Anschlussstück 4 ausschließlich über die Verriegelungskörper verbunden.The 10 shows the entire coupling in assembled condition with a corresponding pneumatic connection 28 in an exterior view. The lid 23 is with the second connector 12 screwed, this is with the first connector 4 exclusively connected via the locking body.

Die 11 zeigt ein Anschlussbauteil 29, das auf den Deckel 23 oder das zweite Anschlussstück 12 aufgesetzt und an diesem befestigt werden kann, um seinerseits ein Werkzeug oder eine Haltevorrichtung für ein Werkstück aufzunehmen.The 11 shows a connection component 29 on the lid 23 or the second connector 12 placed on and can be attached to this in turn to receive a tool or a holding device for a workpiece.

In 12 ist die zusammengesetzte Kupplung in einem Querschnitt dargestellt mit einem an ihr befestigten Anschlussbauteil 29.In 12 the composite coupling is shown in a cross section with a connection component attached to it 29 ,

Das topfförmige erste Anschlussstück 4 liegt oben und in diesem ist die Antriebseinrichtung 20, 23, 24, 25, 30 sichtbar, wobei 23 den auf das zweite Anschlussstück montierten Deckel darstellt, der einen kreis rund umlaufenden Stutzen 23a zur gasdichten Führung des Antriebskolbens aufweist sowie einen Innenzylinder 24, an dem der Antriebskolben 30 ebenfalls dichtet. Die Federn 25 sind entspannt, da die 12 die Einheit ohne pneumatischen Druck darstellt. Die Schrägen 20 des Antriebskolbens 30 liegen an den schrägen Basisflächen 17a der Verriegelungskörper 17 an.The cup-shaped first connection piece 4 is up and in this is the drive device 20 . 23 . 24 . 25 . 30 visible, where 23 represents the mounted on the second connector lid, which has a circular circumferential neck 23a for gas-tight guidance of the drive piston and an inner cylinder 24 to which the drive piston 30 also seals. The feathers 25 are relaxed, because the 12 represents the unit without pneumatic pressure. The slopes 20 of the drive piston 30 lie on the sloping base surfaces 17a the locking body 17 at.

In der 13 ist die Anordnung im Zustand eines erhöhten pneumatischen Drucks in dem Druckraum 31 dargestellt. Der Antriebskolben 30 ist in Richtung des Pfeils 32 ein Stück weit angetrieben, so dass die Federn 25 komprimiert sind zwischen dem Antriebskolben 30 und der Basisplatte des inneren Zylinders 24. Entsprechend ist die Schräge 20 an der schrägen Basisfläche 17a des Verriegelungskörpers 17 in Richtung des Pfeils 32 entlanggelaufen und hat den Verriegelungskörper 17 ebenso wie die übrigen teilweise nicht dargestellten Verriegelungskörper radial nach außen in Bezug auf die Symmetrieachse 11 gedrückt.In the 13 the arrangement is in the state of increased pneumatic pressure in the pressure space 31 shown. The drive piston 30 is in the direction of the arrow 32 driven a bit, leaving the springs 25 are compressed between the drive piston 30 and the base plate of the inner cylinder 24 , The slope is corresponding 20 on the sloping base surface 17a of the locking body 17 in the direction of the arrow 32 walked along and has the locking body 17 as well as the rest of the locking bodies partially not shown radially outward with respect to the axis of symmetry 11 pressed.

Wie insbesondere aus den vorangegangenen Figuren hervorgeht, bewirkt diese Bewegung der Verriegelungskörper radial nach außen eine Verriegelung des ersten Anschlussstücks 4 mit dem zweiten Anschlussstück 12 sobald die Verriegelungsstücke und die entsprechenden Teilflächen der Anschlussstücke spielfrei aneinander liegen. Zu diesem Zweck sind die Teilflächen der Verriegelungskörper vorteilhaft komplementär zu den Teilflächen 9, 10, 15, 16 der Stege 5, 6, 13, 14 geformt.As can be seen in particular from the preceding figures, causes this movement of the locking body radially outwardly a locking of the first connector 4 with the second connector 12 as soon as the locking pieces and the corresponding faces of the connecting pieces lie against each other without play. For this purpose, the partial surfaces of the locking body are advantageously complementary to the partial surfaces 9 . 10 . 15 . 16 of the bridges 5 . 6 . 13 . 14 shaped.

Der pneumatische Druck in dem Druckraum 31 wird mittels eines in dieser Figur nicht näher dargestellten Gaskanals radial von außen in die Kupplung eingesteu ert. Somit kann die Kupplung auf übliche Art pneumatisch angesteuert werden.The pneumatic pressure in the pressure chamber 31 is by means of a gas channel, not shown in detail in this figure radially from the outside into the clutch eingeu ert. Thus, the clutch can be controlled pneumatically in the usual way.

In der 14 ist eine isometrische Ansicht der Kupplung von außen gezeigt, 19 zeigt eine entsprechende Ansicht in einer geraden Draufsicht von oben.In the 14 is an isometric view of the clutch shown from the outside, 19 shows a corresponding view in a straight plan view from above.

Die 15 zeigt eine Schnittansicht ähnlich der 13, wobei die Kupplung in der Verriegelungsstellung dargestellt ist mit einem erhöhten Druck in dem Druckraum 31. Es sind die Verriegelungskörper 17 zu erkennen, wobei zudem Federführungen 33 dargestellt sind, die in Form von zylindrischen Stäben ausgeführt sind und in den zentrischen Bohrungen 34 innerhalb der Verriegelungskörper 17 geführt sind. Diese Federführungen dienen zur Führung von Schraubenfedern 35, die zur radialen Rückstellung der Verriegelungskörper 17 dienen.The 15 shows a sectional view similar to the 13 wherein the coupling is shown in the locking position with an increased pressure in the pressure chamber 31 , They are the locking bodies 17 to recognize, where also spring guides 33 are shown, which are designed in the form of cylindrical rods and in the central bores 34 inside the locking body 17 are guided. These spring guides serve to guide coil springs 35 for the radial return of the locking body 17 serve.

In der 16 ist ein Schnitt dargestellt, der in der 15 anhand der Linie C-C angedeutet ist. Ein Verriegelungskörper 19 ist spielfrei zwischen den entsprechenden Teilflächen der Anschlussstücke 4, 12 dargestellt. Diese sind damit in allen Richtungen spielfrei gegeneinander verriegelt. Es gibt in dieser Stellung keinen Freiheitsgrad zur Relativbewegung der Anschlussstücke gegeneinander.In the 16 is a section shown in the 15 indicated by the line CC. A locking body 19 is free of play between the corresponding faces of the fittings 4 . 12 shown. These are thus locked against each other in all directions without play. There is no degree of freedom in this position for the relative movement of the fittings against each other.

Die 17 zeigt die Anordnung aus der 15 in Losstellung. Die Verriegelungskörper 17 sind ein Stück weit durch die Federn 33 nach innen gedrückt und der Druckraum 31 ist von Druckgas vollständig entleert, so dass der Antriebskolben 30 sich in der Ausgangsstellung befindet.The 17 shows the arrangement of the 15 in loose position. The locking bodies 17 are a bit far through the springs 33 pushed inwards and the pressure chamber 31 is completely deflated by compressed gas, so that the drive piston 30 is in the starting position.

In der 18 ist ein Schnitt dargestellt, wie er in der 17 durch die Linie B-B angedeutet ist, wobei der Verriegelungskörper 19 mit Spiel zwischen den Anschlusskörpern 4, 12 liegt, so dass diese gegeneinander ein Stück weit verschoben und verdreht werden können.In the 18 is a cut as shown in the 17 is indicated by the line BB, wherein the locking body 19 with play between the connection bodies 4 . 12 lies so that they can be moved against each other a little bit and twisted.

Ziel ist dabei ein maximal möglicher Versatz der Anschlussstücke gegeneinander um 1,5 mm in X-, Y- und Z-Richtung sowie eine mögliche Drehbewegung um 1,5° um drei Achsen. Der Betätigungsdruck der Kupplung zur Verriegelung beträgt in dem Ausführungsbeispiel etwa 4,5 bar. Damit können durch die Kupplung Biegemomente in der Größenordnung von 1750 Nm abgefangen werden und das Werkzeuggewicht darf etwa 360 kg betragen.aim is a maximum possible offset of the fittings against each other by 1.5 mm in the X, Y and Z direction and a possible Rotation about 1.5 ° about three axes. The operating pressure the coupling for locking is in the embodiment about 4.5 bar. Thus, by the coupling bending moments be caught in the order of 1750 Nm and the tool weight may be about 360 kg.

Die Bauhöhe der Kupplung beträgt 50 mm und die Masse der Kupplung etwa 9 kg. Durch entsprechende Lochkreisdurchmesser von 160 mm und Gewindebohrungen sind vielfältige hochbelastbare Elemente an der Kupplung befestigbar. Ein weiterer Lochkreis mit einem Durchmesser von 200 mm zur Befestigung eines Flansches mit einem Durchmesser von 250 mm ist zudem an der Kupplung vorgesehen.The overall height of the coupling is 50 mm and the mass of the coupling about 9 kg. By appropriate bolt diameter of 160 mm and threaded holes are various heavy-duty Elements attachable to the coupling. Another bolt circle with a diameter of 200 mm for attaching a flange with a diameter of 250 mm is also provided on the coupling.

Durch die Konstruktion der Kupplung findet eine Selbstzentrierung statt und auch Materialabtrag an den Verriegelungskörpern oder den Anschlussstücken wird durch einen eventuell verlängerten Weg der Verriegelungskörper selbsttätig ohne Verschlechterung der Zentrierung ausgeglichen. Dadurch, dass die zusammenwirkenden Teilflächen der Verriegelungskörper und der Anschlussstücke gleich bleiben, wird die Verrieglungsstellung optimal reproduziert. Spielfreiheit ist damit dauerhaft gewährleistet.By the construction of the coupling takes place a self-centering and also material removal on the locking bodies or The fittings will be extended by a possibly Way the locking body automatically without deterioration balanced the centering. Because of the cooperative Partial surfaces of the locking body and the connecting pieces remain the same, the Verrieglungsstellung is optimally reproduced. backlash is thus permanently guaranteed.

Da die Teilflächen der Verriegelungskörper und der Anschlussstücke über einem großen Durchmesser in der Kupplung verteilt sind, können in Verriegelungsstellung hohe Biegemomente durch die Kupplung aufgenommen werden. Auch der Verschleiß wird durch diese konstruktive Gestaltung minimiert.There the faces of the locking body and the Fittings over a large diameter are distributed in the coupling, can in locking position high bending moments are absorbed by the coupling. Also the Wear is minimized by this structural design.

Zur zuverlässigen Stellungsanzeige der Kupplung wird die Stellung des Antriebskolbens 30 detektiert über einen Betätigungsstift, der radial eingebaut sein und federbelastet sein kann und der an der Schrägfläche 20 des Antriebeskolbens 30 gleitet und somit durch seine radiale Auslenkung nach außen hin sichtbar in Stellung des Antriebskolbens 30 und damit Verriegelungs- bzw. Losstellung der Kupplung verlässlich anzeigt. Die Kupplung ist damit universell einsetzbar und kann an übliche Steuereinrichtungen angeschlossen werden, um in einer kinematischen Kette Kräfte und Drehmomente zu übertragen bzw. in der Losstellung mechanische Überbestimmungen zu vermeiden.Reliable position indication of the coupling is the position of the drive piston 30 Detected via an actuating pin, which can be radially installed and spring loaded and on the inclined surface 20 of the drive piston 30 slides and thus by its radial deflection outwardly visible in position of the drive piston 30 and thus reliably indicating the locking or release position of the clutch. The clutch is therefore universally applicable and can be connected to conventional control devices to transmit forces and torques in a kinematic chain or to avoid in the release position mechanical over-determination.

11: Roboterrobot
22: Werkzeug/WerkstückTool / workpiece
33: Position am Roboterarmposition on the robot arm
44: erster Anschlusskörperfirst connection body
5, 65, 6: erster Anschlusskörperfirst connection body
77: Außenwandouter wall
88th: Einkerbungnotch
9, 9a, 10, 10a9 9a, 10, 10a: Teilflächensubareas
1111: Mittelachsecentral axis
1212: zweites Anschlussstücksecond connector
13, 1413 14: StegeStege
15, 1615 16: Teilflächensubareas
17, 18, 1917 18, 19: Verriegelungskörperlocking body
17a, 18a, 19a17a, 18a, 19a: Grundflächenbase areas
2020: Antriebsschrägedrive bevel
21, 2221 22: Elastomerdichtungenelastomer seals
2323: Deckelcover
2424: Innenzylinderinner cylinder
2525: RückstellfedernReturn springs
2626: pneumatischer Anschlusspneumatic connection
2727: Kanalchannel
2828: Pneumatikanschlusspneumatic connection
2929: Anschlussbauteilconnection component
3030: Antriebskolbendrive piston
3131: Druckraumpressure chamber
3333: Federführungleadership
3434: Bohrungdrilling
3535: Schraubenfedercoil spring

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 20206022 U1 [0004]

Claims

Coupling for transmitting a movement between a first machine element and a second machine element with a first connecting body ( 4 ) and a second connection body ( 12 ) and a locking device ( 17 . 18 . 19 . 30 ), which in a locking position, the two connector body ( 4 . 12 ) is rigidly interconnected wherein in a release position of the locking device a limited displaceability and rotatability of the two connection body is given against each other, characterized by at least one drivable in a drive direction locking body ( 17 . 18 . 19 ), which at least in a partial region in the drive direction wedge-shaped, tapered or pyramid-shaped contiguous contour with at least two partial surfaces ( 9a . 10a ), which with complementary partial surfaces ( 9 . 10 . 15 . 16 ) of both connection body ( 4 . 12 ) cooperate positively in the locking position, and by a drive means for driving the locking body between the locking position and the release position.

Coupling according to claim 1, characterized in that the locking body (s) ( 17 . 18 . 19 ) at least three, in particular four at an acute angle to each other running faces ( 9a . 10a ), which have complementary faces ( 9 . 10 . 15 . 16 ) the connection body ( 4 . 12 ) interact positively in the locking position.

Coupling according to claim 2, characterized in that the locking body (s) ( 17 . 18 . 19 ) have a pyramidal or truncated pyramidal part.

Coupling according to claim 2, characterized in that the locking body (s) ( 17 . 18 . 19 ) have a conical or frusto-conical part.

Coupling according to claim 1 or one of the following claims, characterized in that each of the converging faces ( 9a . 10a ) of the locking body (s) ( 17 . 18 . 19 ) of a partial area ( 9 . 10 . 15 . 16 ) one of the connection body ( 4 . 12 ), which cooperates positively with the respective partial surface of the locking body in the locking position.

Coupling according to claim 1 or one of the following, characterized by at least two locking bodies, their drive directions at an angle of more than 0 ° to each other stand.

Coupling according to Claim 1 or one of the following, characterized in that the partial surfaces ( 9a . 10a ) of a locking body in the drive direction angle of less than 45 °, in particular less than 30 ° with each other.

Coupling according to Claim 1 or one of the following, characterized in that at least the first connecting body ( 4 ) at least two webs ( 5 . 6 ), between which at least one web ( 13 . 14 ) of the second connection body ( 12 ) and at least in the locking position, a locking body ( 17 . 18 . 19 ) is arranged.

Coupling according to Claim 1 or one of the following, characterized by at least three locking bodies ( 17 . 18 . 19 ), whose drive directions lie in a common plane.

Coupling according to claim 1 or one of the following, characterized by at least three locking bodies, whose drive directions intersect at a common point.

Coupling according to Claim 1 or one of the following, characterized in that at least the first connecting body ( 4 ) a cylindrically symmetric structure and radially extending webs ( 5 . 6 ) between which webs ( 13 . 14 ) of the second connection body, wherein side surfaces of the webs each have partial surfaces which cooperate with the partial surfaces of the locking body in the locking position.

Coupling according to Claim 1 or one of the following, characterized in that the locking body or bodies ( 17 . 18 . 19 ) on a base surface ( 17a . 18a . 19a ), which is oriented approximately perpendicular to the drive direction, has a bevel, which as a partial surface with a drive piston ( 30 ) whose movement direction is substantially perpendicular to the drive direction of the / the locking body.

Coupling according to claim 12, characterized in that the drive piston ( 30 ) is pneumatically, electrically or hydraulically driven.

Coupling according to claim 13, characterized in that the drive piston ( 30 ) with elastic springs ( 25 ) is connected to the automatic reset.

Coupling according to Claim 11 or one of the following, characterized in that the first connection body ( 4 ) has a round pot on which the webs ( 5 . 6 ) are fastened and that the second connection body ( 12 ) has a matching lid on the lid, on which also webs ( 13 . 14 ) are fixed between the webs of the first connection body ( 4 ) protrude.