DE202007015153U1

DE202007015153U1 - handling device

Info

Publication number: DE202007015153U1
Application number: DE202007015153U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Systems GmbH
Current assignee: KUKA Systems GmbH
Priority date: 2007-10-30
Filing date: 2007-10-30
Publication date: 2009-03-26
Anticipated expiration: 2017-10-31

Abstract

Handhabungseinrichtung für mehrlagige Werkstücke (2, 3, 4), insbesondere Furniere und Platten, die zumindest ein Greifwerkzeug (9) mit einem Anschluss (11) zur Verbindung mit einem Manipulator (7) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifwerkzeug (9) ein das oder die Greifelement(e) (12) umgebendes, bewegliches und an das gefasste Werkstück (2, 4) anpressbares Stützelement (13) aufweist.handling device for multi-layered workpieces (2, 3, 4), in particular Veneers and plates containing at least one gripping tool (9) with a Having connection (11) for connection to a manipulator (7), characterized in that the gripping tool (9) is a or the gripping element (s) (12) surrounding, movable and attached to the Workpiece (2, 4) contactable support element (13) having.

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung für mehrlagige Werkstücke, insbesondere Furniere und Platten aus der Bau- und Möbelindustrie, mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The The invention relates to a handling device for multi-layered Workpieces, in particular veneers and slabs from construction and furniture industry, with the features in the preamble of Main claim.

In der Bau- und Möbelindustrie besteht häufig das Problem, ein z. B. auf ein oder zwei Seiten mit einer Klebeschicht versehenes plattenförmiges Werkstück zu handhaben und mit anderen dünnwandigen Werkstücken, z. B. Furnieren oder dergleichen, zu verbinden. Hierbei können besondere Handhabungsprobleme wegen der Formgebung der Platte entstehen. Diese kann einen profilierten umlaufenden Rand aufweisen, der ein Greifen der Platte an diesem Rand erschwert oder unmöglich macht.In The construction and furniture industry is often the Problem, a z. B. on one or two sides with an adhesive layer to provide provided plate-shaped workpiece and with other thin-walled workpieces, z. B. Veneers or the like, to connect. Here you can special handling problems arise because of the shape of the plate. This can have a profiled peripheral edge, the one Gripping the plate at this edge makes it difficult or impossible power.

Aus der DD 246 723 A1 ist ein Greifer für Manipulatoren zum Handhaben von Möbelplatten mittels steuerbarer Saugelemente bekannt. Dies sind übliche Saugteller. Der Greifer hat zwei Saugelemente, die bei der Plattenhandhabung um 90 Grad gedreht werden können.From the DD 246 723 A1 is a gripper for manipulators for handling furniture panels by means of controllable suction known. These are usual suction cups. The gripper has two suction elements that can be rotated 90 degrees during plate handling.

Die US 2006/0242785 A1 befasst sich mit einem üblichen Palettierer, der mit einem Lagengreifer zur Handhabung von Lagen aus mehreren kleinen Behältern beim Palettieren und Depalettieren ausgerüstet ist. Der Lagengreifer besitzt mehrere kleine Sauggreifer, mit denen er die Güter lagenweise gemeinsam greifen und anheben bzw. absenken kann. Der Lagengreifer ist von einer Schürze aus mehreren beweglichen Wandplatten umgeben, die Dichtwände bilden und sich an die Seite der Güterlage anlegen. Hierbei soll außenseitig um den Lagengreifer ein zusätzliches Vakuum wirken.The US 2006/0242785 A1 deals with a conventional palletizer, which is equipped with a layer gripper for handling layers of several small containers during palletizing and depalletizing. The layer gripper has several small suction pads, with which he can grab the goods together in layers and raise or lower. The ply gripper is surrounded by a skirt of several movable wall panels that form the sealing walls and create the side of the goods. On the outside, an additional vacuum should act around the layer gripper.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine für mehrlagige Werkstücke geeignete Handhabungseinrichtung aufzuzeigen.It Object of the present invention, one for multilayer Show workpieces suitable handling device.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The Invention solves this problem with the features in the main claim.

Die beanspruchte Handhabungseinrichtung beinhaltet zumindest ein Greifwerkzeug, welches manipulator- oder robotertauglich ist und für die Handhabung von mehrlagigen Werkstücken eingesetzt werden kann. Hierdurch lassen sich die Werkstücke nicht zu einzeln, sondern auch in Kombination handhaben und außerdem während der Handhabung miteinander verbinden. Die Werkstücke können dabei an der Breitseite oder Oberfläche gefasst werden.The claimed handling device includes at least one gripping tool, which is manipulator- or robot-suitable and for handling can be used by multi-layer workpieces. hereby can not be the workpieces individually, but also handle in combination and as well during to combine the handling. The workpieces can do this be caught on the broadside or surface.

Die Handhabungseinrichtung ermöglicht es, Werkstücke mit sehr unterschiedlichen Wandstärken oder Dicken einzeln und gemeinsam zu handhaben. Insbesondere kann ein dünnes Furnier mit einer dickwandigen Platte verbunden und das Verbundteil anschließend mit einem weiteren dünnwandigen Werkstück, z. B. einem zweiten Furnier, verbunden werden. Für die Handhabung des Verbundteils ist es günstig, das Greifwerkzeug zum einen mit ein oder mehreren flächenfassenden Greifelementen, z. B. Saugern, auszurüsten und außerdem ein die Greifelemente umgebendes, bewegliches Stützelement vorzusehen. Durch letzteres kann ein Eindringen von Luft zwischen Furnier und Platte beim Anheben vermieden werden. Das Verbundteil lässt sich handhaben durch einen Angriff des Greifwerkzeugs an der Oberfläche des oberen Werkstücks. Ein Greifen der Seitenränder der Werkstücke ist nicht erforderlich.The Handling device makes it possible to workpieces with very different wall thicknesses or thicknesses individually and handle together. In particular, a thin can Veneer bonded to a thick-walled panel and the composite part then with another thin-walled workpiece, z. B. a second veneer connected. For the Handling of the composite part, it is convenient, the gripping tool on the one hand with one or more surface gripping gripping elements, z. B. suckers, equip and also a the Provide gripping elements surrounding, movable support member. By the latter, air can penetrate between veneer and Plate to be avoided when lifting. The composite part leaves handle themselves by an attack of the gripping tool on the surface of the upper workpiece. A gripping of the margins the workpieces are not required.

Die Handhabungseinrichtung kann außer dem Greifwerkzeug auch mindestens einen Manipulator, vorzugsweise einen mehrachsigen Gelenkarmroboter, aufweisen. Die Handhabungseinrichtung kann vollautomatisch arbeiten und bietet eine hohe Wirtschaftlichkeit und Flexibilität sowie Betriebssicherheit. Durch die beanspruchte Handhabungstechnik können Verschmutzungen des Greifwerkzeugs vermieden werden. Außerdem hat die Handhabungseinrichtung eine hohe Arbeitsgeschwindigkeit. Der Investitionsumfang kann klein gehalten werden. Der Fügeprozess kann schnell und sicher gestaltet werden. Außerdem kann die Form der Werkstücke beliebig sein.The Handling device can except the gripping tool also at least one manipulator, preferably a multi-axis articulated robot, exhibit. The handling device can work fully automatically and offers high efficiency and flexibility as well as operational safety. Due to the claimed handling technique Soiling of the gripping tool can be avoided. In addition, the handling device has a high operating speed. The investment volume can be kept small. The joining process can be designed quickly and safely. In addition, can the shape of the workpieces be arbitrary.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.In The dependent claims are further advantageous embodiments of the invention.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen:The The invention is for example and schematically in the drawings shown. In detail show:

1 bis 4: eine Handhabungseinrichtung, bestehend aus einem Manipulator und einem Greifwerkzeug sowie deren Funktionsweise in mehreren Schritten und 1 to 4 a handling device consisting of a manipulator and a gripping tool and their operation in several steps and

5 und 6: das Greifwerkzeug von 1 bis 4 in Seitenansicht und geklappter und teilweise abstrahierter Draufsicht. 5 and 6 : the gripping tool of 1 to 4 in side view and folded and partially abstracted top view.

Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung (1) für mehrlagige Werkstücke (2, 3, 4), die gleiche oder unterschiedliche Dicken aufweisen können. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Handhaben solcher mehrlagiger Werkstücke (2, 3, 4). Mit der Handhabungseinrichtung (1) und dem zugehörigen Verfahren können die mehrlagigen Werkstücke (2, 3, 4) nicht nur einzeln gehandhabt, sondern auch miteinander verbunden und gemeinsam als Verbundteil gehandhabt werden.The invention relates to a handling device ( 1 ) for multi-layer workpieces ( 2 . 3 . 4 ), which may have the same or different thicknesses. The invention further relates to a method for handling such multilayer workpieces ( 2 . 3 . 4 ). With the handling device ( 1 ) and the associated method, the multilayer workpieces ( 2 . 3 . 4 ) not only individually, but also interconnected and handled together as a composite part.

Die Werkstücke (2, 3, 4) können von beliebiger Art, Form und Größe sein. In den gezeigten und bevorzugten Ausführungsbeispielen handelt es sich um ein oder zwei dünnwandige Werkstücke (2, 3), die z. B. biegeelastisch sein können. Hierbei kann es sich um Furniere für die Möbel- und Bauindustrie, beispielsweise Türenindustrie, handeln. Alternativ können die dünnwandigen Werkstücke (2, 3) Folien oder dergleichen sein. Ein oder mehrere andere Werkstücke (4) können eine größere Wandstärke oder Dicke aufweisen und z. B. eine Plattenform haben. Dies können z. B. Holzplatten oder Spanplatten für die Möbel- oder Bauindustrie sein. Die Platte (4) kann an ein oder beiden Plattenoberflächen mit einer Leimschicht (5) versehen sein, um die Furniere (2, 3) anzukleben. Alternativ oder zusätzlich kann sich eine Leimschicht (5) auch an den Furnieren (2, 3) befinden.The workpieces ( 2 . 3 . 4 ) can be of any type, shape and size. In the shown and preferred embodiments are one or two thin-walled workpieces ( 2 . 3 ), the z. B. can be flexurally elastic. These may be veneers for the furniture and construction industries, such as the door industry. Alternatively, the thin-walled workpieces ( 2 . 3 ) Foils or the like. One or more other workpieces ( 4 ) may have a greater wall thickness or thickness and z. B. have a plate shape. This can z. As wood panels or chipboard for the furniture or construction industry. The plate ( 4 ) can be applied to one or both plate surfaces with a glue layer ( 5 ) to the veneers ( 2 . 3 ). Alternatively or additionally, a glue layer ( 5 ) also on the veneers ( 2 . 3 ) are located.

Die Handhabungseinrichtung (1) weist zumindest ein Greifwerkzeug (9) auf, mit dem die Werkstücke (2, 3, 4) einzeln und gemeinsam gehandhabt werden können. Das Greifwerkzeug (9) weist einen Anschluss (11) zur festen oder lösbaren Verbindung mit einem Manipulator (7) auf. Die Handhabungseinrichtung (1) kann außer dem Greifwerkzeug (9) auch den Manipulator (7) umfassen.The handling device ( 1 ) has at least one gripping tool ( 9 ), with which the workpieces ( 2 . 3 . 4 ) can be handled individually and together. The gripping tool ( 9 ) has a connection ( 11 ) for fixed or detachable connection with a manipulator ( 7 ) on. The handling device ( 1 ) can except the gripping tool ( 9 ) also the manipulator ( 7 ).

Der Manipulator (7) kann ein oder mehrere Bewegungsachsen aufweisen. Vorzugsweise ist er als mehrachsiger Gelenkarmroboter ausgebildet, der z. B. sechs rotatorische Achsen aufweist. Alternativ kann eine andere Zahl von Achsen vorgesehen sein, wobei die Achsen translatorische oder rotatorische Achsen oder auch Kombinationen hiervon sein können. Der Manipulator (7) besitzt eine mehrachsige Manipulatorhand oder Roboterhand (8). Er weist ferner eine geeignete Manipulator- oder Robotersteuerung (nicht dargestellt) auf.The manipulator ( 7 ) may have one or more axes of motion. Preferably, it is designed as a multi-axis articulated robot, the z. B. has six rotational axes. Alternatively, a different number of axes may be provided, wherein the axes may be translatory or rotary axes or combinations thereof. The manipulator ( 7 ) has a multi-axis manipulator hand or robot hand ( 8th ). It also has a suitable manipulator or robot controller (not shown).

Der Anschluss (11) ist für die feste oder lösbare Verbindung mit der Manipulatorhand (8) vorgesehen und ausgebildet. Er kann beispielsweise als Teil einer Wechselkupplung ausgebildet sein. Über den Anschluss (11) können außerdem Medien, z. B. Signal-, Steuer- und Leistungsströme, Druckluft oder dergleichen andere fluidische Medien übertragen werden.The connection ( 11 ) is for fixed or detachable connection with the manipulator hand ( 8th ) provided and trained. It can be designed, for example, as part of an exchangeable coupling. About the connection ( 11 ) can also media, for. As signal, control and power currents, compressed air or the like other fluidic media are transmitted.

Das Greifwerkzeug (9) besitzt ein Gestell (10), an dem der Anschluss (11) angeordnet ist. Ferner befinden sich am Gestell (10) ein oder mehrere steuerbare Greifelemente (12), die zum Halten eines dünnwandigen Werkstücks (2, 3) und auch zum Halten des Verbundteils geeignet sind. Dies können z. B. mehrere gleichmäßig verteilte Sauger oder andere flächenfassende Greifelemente sein. Sie greifen an der planen oder ggf. konturierten Oberfläche der Werkstücke (2, 3, 4) an. Die Greifelemente (12) sind entsprechend der zu fassenden Oberflächenform des Werkstücks (2, 4) ausgebildet und angeordnet. Sie können in an sich bekannter Art ausgebildet sein und z. B. mehrachsig gelenkig gelagert sein.The gripping tool ( 9 ) has a frame ( 10 ), where the connection ( 11 ) is arranged. Furthermore, on the frame ( 10 ) one or more controllable gripping elements ( 12 ) for holding a thin-walled workpiece ( 2 . 3 ) and are also suitable for holding the composite part. This can z. B. be more evenly distributed suckers or other surface gripping gripping elements. They engage the flat or contoured surface of the workpieces ( 2 . 3 . 4 ) at. The gripping elements ( 12 ) are according to the surface shape of the workpiece ( 2 . 4 ) are formed and arranged. You can be trained in a conventional manner and z. B. be multi-axis articulated.

Das Greifwerkzeug (9) besitzt ferner ein Stützelement (13), welches das oder die Greifelement(e) (12) außenseitig umgibt und beweglich angeordnet ist. Das Stützelement (13) kann z. B. als umfangseitig geschlossener Stützring ausgebildet sein. Es kann alternativ nur stellenweise vorhanden sein.The gripping tool ( 9 ) also has a support element ( 13 ), which the one or more gripping element (s) ( 12 ) surrounds the outside and is arranged to be movable. The support element ( 13 ) can z. B. may be formed as peripherally closed support ring. It may alternatively be present only in places.

Das Stützelement (13) kann eine steuerbare Stelleinrichtung (14) aufweisen. Diese besitzt beispielsweise ein oder mehrere Stellantriebe (15) und ein oder mehrere Bügel (16) oder andere Verbindungselemente zur Koppelung der Stellantriebe (15) mit dem Stützelement (13). Die Stellantriebe (15) können am Gestell (10) abgestützt und gelagert sein. Die Stelleinrichtung (14) ist in der Lage, das Stützelement (13) zwischen einer abgehobenen Ruhestellung und einer Betriebsstellung am Werkstück (2) hin- und herzubewegen. In der Betriebsstellung kann das Stützelement (13) an das gefasste Werkstück (2, 4) mit Kraft angepresst werden.The support element ( 13 ), a controllable adjusting device ( 14 ) exhibit. This has, for example, one or more actuators ( 15 ) and one or more stirrups ( 16 ) or other connecting elements for coupling the actuators ( 15 ) with the support element ( 13 ). The actuators ( 15 ) can be mounted on the frame ( 10 ) and stored. The adjusting device ( 14 ) is capable of supporting the support element ( 13 ) between a lifted rest position and an operating position on the workpiece ( 2 ) to move back and forth. In the operating position, the support element ( 13 ) to the gripped workpiece ( 2 . 4 ) are pressed with force.

Das Stützelement (13) sorgt in der Betriebsstellung dafür, dass randseitig keine Luft zwischen die Werkstücke (2, 4) gelangen kann. Dies sichert den Verbund und gestattet ein gemeinsames Anheben und Handhaben der Werkstücke (2, 4) mittels der Greifelemente (12). Mit dem Stützelement (13) können außerdem eventuell vorhandene Falten im dünnwandigen Werkstück (2) geglättet werden.The support element ( 13 ) ensures in the operating position that there is no air between the workpieces ( 2 . 4 ) can get. This secures the bond and allows joint lifting and handling of the workpieces ( 2 . 4 ) by means of the gripping elements ( 12 ). With the support element ( 13 ) can also be any existing wrinkles in the thin-walled workpiece ( 2 ) are smoothed.

Das Werkstück (2) oder Furnier ist in der Regel luftundurchlässig. Hierdurch können die Greifelemente (12) oder Sauger ausschließlich das Furnier (2) halten. Die Haftung zwischen dem Furnier (2) und der Platte (4) wird durch das Saugerprinzip zwischen dem von der Stelleinrichtung (14) angepressen Stützring (13) und dem Furnier (2) erzeugt. Die Leimschicht (5) auf der Platte (4) wirkt zusätzlich abdichtend. Durch das Anheben bzw. Ansauge des Furniers (2) durch die Sauger (12) wird ein Unterdruck zwischen der Platte (4) und dem Furnier (2) erzeugt. Hierdurch können beide Werkstücke (2, 4) als Verbundteil gemeinsam angehoben und gehandhabt werden.The workpiece ( 2 ) or veneer is usually impermeable to air. This allows the gripping elements ( 12 ) or suckers exclusively the veneer ( 2 ) hold. The adhesion between the veneer ( 2 ) and the plate ( 4 ) is determined by the principle of suction between that of the actuator ( 14 ) pressed on support ring ( 13 ) and the veneer ( 2 ) generated. The glue layer ( 5 ) on the plate ( 4 ) acts additionally sealing. By lifting or sucking in the veneer ( 2 ) through the suckers ( 12 ), a negative pressure between the plate ( 4 ) and the veneer ( 2 ) generated. This allows both workpieces ( 2 . 4 ) are raised and handled together as a composite part.

Die Betriebsmittel und die Steuersignale für die Greifelemente (12) und die Stelleinrichtung (14) werden über den Anschluss (11) übertragen. Die Steuerung des Greifwerkzeugs (9) kann eigenständig oder durch die Robotersteuerung erfolgen.The resources and the control signals for the gripping elements ( 12 ) and the adjusting device ( 14 ) are connected via the port ( 11 ) transfer. The control of the gripping tool ( 9 ) can be done independently or by the robot controller.

Die Funktionsweise der Handhabungseinrichtung (1) und der Fügeprozess sind in 1 bis 4 schematisch dargestellt.The operation of the handling device ( 1 ) and the joining process are in 1 to 4 shown schematically.

In der Ausgangsstellung von 1 liegt die Platte (4) auf einer Ablage (6) bereit. Der Manipulator (7) hat mit dem Greifwerkzeug (9) ein Furnier (2) von einem Vorratsstapel (nicht dargestellt) oder einer Ablage gegriffen und hält das Furnier (2) in gestreckter ebener Lage fest. Die Greifelemente (12) sind hierfür entsprechend der Werkstückkontur in einer gemeinsamen Ebene angeordnet und verteilt. Das Stützelement (13) ist in diesem Prozessstadium angehoben und vom Furnier (2) gelöst.In the starting position of 1 is the plate ( 4 ) on a tray ( 6 ) ready. The manipulator ( 7 ) has with the gripping tool ( 9 ) a veneer ( 2 ) from a stockpile (not shown) or a tray and holds the veneer ( 2 ) in a stretched flat position. The gripping elements ( 12 ) are arranged and distributed according to the workpiece contour in a common plane. The support element ( 13 ) is raised at this stage of the process and removed from the veneer ( 2 ) solved.

Der Manipulator (7) legt nun mit dem Greifwerkzeug (9) das Furnier (2) plan auf die mit einer Leimschicht (5) versehene Platte (4) und presst es dort an, wobei auch das Stützelement (13) von der Stelleinrichtung (14) in die Betriebsstellung gebracht, abgesenkt und angepresst wird. 2 zeigt diese Anordnung. Die Werkstücke (2, 4) werden dabei in der vorbeschriebenen Weise miteinander verklebt. Anschließend hebt der Manipulator (7) mit abgesenktem Stützelement (13) die verbundenen Werkstücke (2, 4) gemeinsam an und bewegt sie zu dem an einer anderen Ablage (6) befindlichen anderen dünnwandigen Werkstück (3) oder Furnier. Die ggf. auch an der Unterseite mit einer Leimschicht (5) versehene Platte (4) wird auf das andere Furnier (3) abgesenkt und angepresst, wobei eine Verklebung der Teile stattfindet. Anschließend können die verbundenen Werkstücke (2, 3, 4) abgehoben und zu einer Abgabestelle gebracht und vom Greifwerkzeug (9) durch Abschalten der Greifelemente (12) gelöst werden.The manipulator ( 7 ) now places with the gripping tool ( 9 ) the veneer ( 2 ) plan on with a glue layer ( 5 ) provided plate ( 4 ) and presses it there, whereby also the support element ( 13 ) from the actuator ( 14 ) is brought into the operating position, lowered and pressed. 2 shows this arrangement. The workpieces ( 2 . 4 ) are glued together in the manner described above. Then the manipulator lifts ( 7 ) with lowered support element ( 13 ) the connected workpieces ( 2 . 4 ) and move it to another folder ( 6 ) other thin-walled workpiece ( 3 ) or veneer. The possibly also on the underside with a glue layer ( 5 ) provided plate ( 4 ) is applied to the other veneer ( 3 ) is lowered and pressed, with an adhesion of the parts takes place. Subsequently, the connected workpieces ( 2 . 3 . 4 ) and brought to a delivery point and the gripping tool ( 9 ) by switching off the gripping elements ( 12 ) are solved.

Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsform sind in verschiedener Weise möglich. Das Werkstück (4) kann eine von der ebenen Plattenform abweichende Form haben und insbesondere konturierte Oberflächen mit Erhebungen und/oder Vertiefungen besitzen. Die Anordnung und Ausrichtung der Greifelemente (12) kann auf diese andere Formgebung angepasst sein. Die Greifelemente (12) können außerdem flexibel ausgebildet sein. Die ein oder mehreren dünnwandigen Werkstücke (2, 3) können in ebener Ausrichtung oder an einer der Kontur des Werkstücks (4) entsprechenden verformten Ausrichtung bereit gestellt und vom Greifwerkzeug (9) gegriffen werden. Die Ablagen oder Gestelle (6) können ebenfalls entsprechend der Kontur des Werkstücks (4) geformte Aufnahmen besitzen. Mit dem Greifwerkzeug (9) können die dünnwandigen und biegeelastischen Werkstücke (2, 3) auch an solchen räumlichen Konturen des Werkstücks (4) appliziert werden.Modifications of the embodiment shown and described are possible in various ways. The workpiece ( 4 ) may have a different form from the flat plate shape and in particular have contoured surfaces with elevations and / or depressions. The arrangement and orientation of the gripping elements ( 12 ) can be adapted to this other shape. The gripping elements ( 12 ) may also be flexible. The one or more thin-walled workpieces ( 2 . 3 ) can be in plane alignment or at one of the contours of the workpiece ( 4 ) provided corresponding deformed alignment and the gripping tool ( 9 ). The shelves or racks ( 6 ) can also according to the contour of the workpiece ( 4 ) have shaped recordings. With the gripping tool ( 9 ), the thin-walled and flexurally elastic workpieces ( 2 . 3 ) also on such spatial contours of the workpiece ( 4 ) are applied.

11: Handhabungseinrichtunghandling device
22: Werkstück, FurnierWorkpiece, veneer
33: Werkstück, FurnierWorkpiece, veneer
44: Werkstück, PlatteWorkpiece, plate
55: Leimschichtlayer of glue
66: Ablage, Gestellstorage, frame
77: Manipulator, RoboterManipulator, robot
88th: Manipulatorhand, RoboterhandManipulator hand, robotic hand
99: Greifwerkzeuggripping tool
1010: Gestellframe
1111: Anschlussconnection
1212: Greifelement, SaugerGripping element sucker
1313: Stützelement, StützringSupport element, support ring
1414: Stelleinrichtungsetting device
1515: Stellantriebactuator
1616: Verbindungselement, BügelConnecting element, hanger

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DD 246723 A1 [0003]
US 2006/0242785 A1 [0004]

Claims

Handling device for multi-layer workpieces ( 2 . 3 . 4 ), in particular veneers and plates, which comprise at least one gripping tool ( 9 ) with a connection ( 11 ) for connection to a manipulator ( 7 ), Characterized in that the gripping tool ( 9 ) the gripping element (s) ( 12 ) surrounding, movable and the workpiece ( 2 . 4 ) contactable support element ( 13 ) having.

Handling device according to claim 1, characterized in that the gripping tool ( 9 ) one or more controllable gripping elements ( 12 ) having.

Handling device according to claim 1 or 2, characterized in that the gripping element ( 12 ) is designed as a sucker.

Handling device according to claim 1 or 2, characterized in that the support element ( 13 ) is designed as a support ring.

Handling device according to one of the preceding claims, characterized in that the supporting element ( 13 ) a controllable actuating device ( 14 ) having.

Handling device according to one of the preceding claims, characterized in that the adjusting device ( 14 ) at least one controllable actuator ( 15 ) and a connecting element ( 16 ) for connecting the support element ( 13 ) having.

Handling device according to one of the preceding claims, characterized in that the handling device ( 1 ) a multi-axis manipulator ( 7 ) having.

Handling device according to one of the preceding claims, characterized in that the manipulator ( 7 ) is designed as Gelenkarmroboter.