DE202007014339U1

DE202007014339U1 - Device for detecting and neutralizing dangerous goods

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Publication number: DE202007014339U1
Application number: DE202007014339U
Authority: DE
Original assignee: Grenzebach Maschinenbau GmbH
Current assignee: Grenzebach Maschinenbau GmbH
Priority date: 2007-10-12
Filing date: 2007-10-12
Publication date: 2008-02-21
Anticipated expiration: 2017-10-13

Abstract

Vorrichtung zum Detektieren und gefahrlosen Neutralisieren von gefährlichen Gütern, die aus einer Menge von ungefährlichen Gütern zu selektieren sind, mit den folgenden Merkmalen:
a) die in Folge anfallende Menge von zu untersuchenden Gütern wird in einer Folge von Kontrollstationen (9, 10, 11, 12) nach Auffälligkeiten untersucht,
b) die Beförderung der jeweils selektierten Güter von einer Kontrollstation zur nächsten erfolgt über eine, von mindestens einem mehrachsigen Roboter (7, 8) gesteuerte, Greifvorrichtung.Device for detecting and safely neutralizing dangerous goods to be selected from a quantity of non-hazardous goods, having the following characteristics:
a) the quantity of goods to be examined in succession is examined in a sequence of control stations (9, 10, 11, 12) for abnormalities,
b) the transport of the respectively selected goods from one control station to the next takes place via a gripper device controlled by at least one multi-axis robot (7, 8).

Description

Seit den Anschlägen vom 11. September 2001 ist der gesamte Sicherheits-Apparat im Luftverkehr darauf trainiert zu verhindern, dass Sprengstoffe, Waffen oder waffenähnliche Gegenstände an Bord gelangen. Dennoch gibt es nach Informationen der Pilotenvereinigung Cockpit sogar eine Verschärfung der Gepäck-Problematik. So gebe es bei Geschäftsreisenden einen regelrechten Trend zum Gefahrgut-Transport. Da gibt es zum einen Wissenschaftler, die mit toxikologischen Proben im Gepäck zu einem Kongress fliegen, zum anderen Marketing-Leute, die mit 400 Gasfeuerzeugen zur Messe reisen oder Monteure und Anlagenspezialisten, die mit gefährlichem Spezialwerkzeug auf dem Weg zur Reparatur beim Kunden sind. Zwei besonders schwere Flugzeugunglücke sind bisher auf gefährliche Güter an Bord zurückzuführen. Der Absturz einer DC-9 der US-Billiglinie ValuJet im Mai 1996 (110 Tote) sowie das Feuer auf einem Pilgerflug in einer Lockheed TriStar in Saudi Arabien 1980 (301 Tote). Nach Ansicht von Fachleuten können solche Unfälle jederzeit wieder passieren vor allem bei so genannten Hadj-Pilgerflügen, bei denen als Handgepäck an Bord mitgebrachte Gasöfen nach wie vor Standard sind.since the attacks from September 11, 2001 is the entire security apparatus in air traffic trained to prevent explosives, weapons or weapons-like objects get on board. Nevertheless, according to information of the pilots association Cockpit even a tightening the luggage problem. So give it to business travelers a veritable trend towards the transport of dangerous goods. There are scientists on the one hand who fly with toxicological samples in the luggage to a congress, on the other hand marketing people traveling to the fair with 400 gas lighters or fitters and plant specialists dealing with dangerous Special tools are on the way to repair at the customer. Two particularly serious aircraft crash are so far on dangerous Goods Attributed board. Of the Crash of a DC-9 of the US low-cost ValuJet in May 1996 (110 deaths) as well as the fire on a pilgrimage in a Lockheed TriStar in Saudi Arabia 1980 (301 deaths). According to experts, such Accidents at any time again happen especially in so-called Hadj pilgrimages, at those as hand luggage Gas ovens brought on board are still standard.

Während bei dem Bordgepäck der Schwerpunkt auf der Detektion von Waffen oder waffenähnlichen Gegenständen bzw. auf Stoffen und Dingen, die bei Nutzung durch einen Passagier ein Gefahrenpotenzial darstellen, liegt der Schwerpunkt bei den im Flugzeugrumpf mitgeführten Gepäckstücken auf der Detektion explosiver Stoffe, die. z.B. durch Zeitzünder oder Fernzündung gezündet werden könnten bzw. auf der Erkennung der für die Zündung der explosiven Materialien notwendigen Einrichtungen.While at the on-board luggage the emphasis on the detection of weapons or weapon-like objects or on substances and things when used by a passenger pose a potential danger, the focus is on the carried in the fuselage Luggage on the detection of explosive substances that. e.g. by time fuse or remote ignition ignited could or on the detection of for the ignition of explosive materials necessary facilities.

Zur Erkennung dieser Stoffe werden bereits verschiedenste Verfahren wie z.B. Röntgenanlagen, Tomographen, etc. für eine automatische oder halbautomatische Überprüfung eingesetzt. Normalerweise erfolgt hierbei, zumindest in größeren Flughäfen, zunächst eine automatische Überprüfung aller Gepäckstücke. Gepäckstücke, die bei dieser ersten Überprüfung als kritisch eingestuft werden, werden danach weiteren Überprüfungen, die dann z.B. auch eine manuelle Überprüfung durch Öffnung des Gepäckstückes durch Sicherheitspersonal beinhalten können, unterzogen.to Detection of these substances are already a variety of methods such as. X-ray equipment, tomographs, etc. for used an automatic or semi-automatic check. Usually takes place here, at least in larger airports, first one automatic verification of all Luggage. Luggage that at this first review as be critically assessed, then further reviews, which then e.g. also a manual check by opening the bag through Security personnel, subjected.

Sollte sich erweisen, dass ein Gepäckstück explosives Material enthält, wird dieses Gepäckstück isoliert und z.B. in Sprengkammern oder -behälter verbracht und gezielt zerstört.Should prove that a piece of luggage explosive Contains material, this piece of luggage is isolated and e.g. spent in explosive chambers or containers and targeted destroyed.

Aus der Patentliteratur sind schon seit langem Vorrichtungen oder Verfahren bekannt, die dazu beitragen sollen solchen Gefahren vorzubeugen.Out The patent literature has long been devices or methods known to help prevent such hazards.

So ist aus der DE 101 25 531 A1 eine Inspektionsanlage zur Inspektion von Objekten, insbesondere zur Erkennung von unzulässigen Gegenständen in Reisegepäckstücken, aufweisend Strahlenquellen mit darauf ausgerichteten Detektorzeilen, die um einen Transportschacht angeordnet sind, bekannt, bei der die Strahlenquellen wenigstens drei Strahlen erzeugen, die das Objekt aus wenigstens drei Strahlenebenen betrachten.So is out of the DE 101 25 531 A1 an inspection system for the inspection of objects, in particular for the detection of impermissible objects in luggage items, comprising radiation sources with aligned detector lines, which are arranged around a transport slot, known, wherein the radiation sources generate at least three beams, which view the object from at least three beam planes.

Als neu und erfinderisch wird hierbei angesehen, dass die Inspektionsanlage in ein Gehäuse einer separaten Einrichtung oder umgekehrt eingebunden ist und dass zur Verlängerung eines Strahlentunnels die Inspektionsanlage vor dem Transportschacht eine mit dem Transportschacht zusammenwirkende Abschirmung auf oder um ein zur separaten Einrichtung gehörendes Anlagenteil angebracht wird (Anspruch 1). Bei dieser Anlage ist lediglich angestrebt den Platzbedarf zu verringern und damit eine verbesserte Möglichkeit zur Nachrüstung zu gewinnen.When new and inventive is considered here that the inspection system in a housing a separate institution or vice versa is involved and that for extension a beam tunnel, the inspection system in front of the transport shaft a cooperating with the transport shaft shield on or attached to a separate device belonging to the plant part is (claim 1). In this system is only sought the Reduce space requirements and thus an improved possibility for retrofitting to win.

Bei dem aus der DE 101 39 672 A1 bekannten Verfahren soll eine verbesserte Prüfung bei der Inspektion eines Objekts, insbesondere eines Gepäckstücks, bei dem von einer ortsfesten Strahlenquelle Strahlen abgegeben werden, das Objekt geradlinig durch die Strahlen transportiert wird, und dabei die Intensität der nicht absorbierten Strahlen von einer Detektoranordnung detektiert und in ein Bild des Objekts verarbeitet wird, dadurch erreicht werden, dass nach dem Durchlauf durch die verwendeten Strahlen das Objekt von einer Dreheinrichtung zur Änderung seiner Transportposition um einen Winkel gedreht, anschließend erneut durch die Strahlen transportiert und dabei ein weiteres Bild erzeugt wird (Anspruch 1).In the from the DE 101 39 672 A1 Known method to an improved inspection in the inspection of an object, in particular a piece of luggage in which are emitted from a stationary radiation source beams, the object is transported straight through the beams, and thereby detects the intensity of the unabsorbed radiation from a detector array and in Image of the object is processed, be achieved in that after passing through the beams used the object rotated by a rotating device to change its transport position by an angle, then transported again through the beams and thereby another image is generated (claim 1).

Der Betrag und/oder die Richtung des Drehwinkels werden dabei von einer Bedienperson manuell eingegeben.Of the Amount and / or the direction of the rotation angle are thereby from a Operator entered manually.

Das jeweilige Gepäckstück wird hierbei über eine geradlinig fördernde Transporteinrichtung bewegt. Eine schnelle Transportmöglichkeit unter Umgehung der normalen Förderbänder ist hier nicht möglich.The each piece of luggage is this over a straightforward promotional Moving device moves. A fast transport option bypassing the normal conveyor belts not possible here.

Aus der DE 11 2004 002 474 T5 ist ferner beispielhaft für neuere Entwicklungen auf dem Sicherheitssektor eine Methode zur Detektion von geringen Mengen an speziellen nuklearen Materialien die unerlaubterweise in Frachtgut transportiert werden. Solche Substanzen können zum Beispiel für die Herstellung von improvisierten nuklearen Vorrichtungen (improvised nuclear devices, INDs) verwendet werden. Zur Begegnung solcher Gefahren laufen derzeit Forschungsprogramme höchster Priorität, die vom US Dept. of Homeland Security, DHS veranlasst sind.From the DE 11 2004 002 474 T5 is also an example of recent developments in the security sector, a method for the detection of small amounts of special nuclear materials that are unlawfully transported in cargo. Such substances may be used, for example, for the manufacture of improvised nuclear devices (INDs). To address such threats, research programs of the highest priority are currently underway by the US Dept. of Homeland Security, DHS initiates are.

In der DE 11 2004 002 474 T5 sind auch beispielhaft zum Stand der Technik die bisher entwickelten Sicherheits-Screening Methoden und Vorrichtungen dargestellt die die neuesten Entwicklungen und bisher erkannten Gefahrenpotenzialen berücksichtigen.In the DE 11 2004 002 474 T5 are also exemplary of the prior art, the previously developed security screening methods and devices that take into account the latest developments and potential risks identified so far.

Speziell werden in der DE 11 2004 002 474 T5 hierzu passive Strahlungsüberwachungssysteme („Passive radiation – monitoring systems„), und Single – energy Radiographie-Systeme, sowie Dual – energy Radiographie (DER) – Systeme angeführt.Especially in the DE 11 2004 002 474 T5 Passive radiation monitoring systems, and single - energy radiography systems, as well as dual - energy radiography (DER) systems.

Dem hier offenbarten Verfahren liegt die Aufgabe zugrunde, eine Screeningmethode für die effektive Verhinderung von unerlaubtem Transport von SNM's (speziellen nuklearen Materialien) an den kritischen Ein- und Ausgagskontrollpunkten durch die Erfassung auch von geringen Mengen an SNM's in Frachtstücken zu ermöglichenthe The method disclosed herein is based on the object of a screening method for the effective prevention of unauthorized transport of SNMs (special nuclear Materials) at the critical entry and exit control points to enable the detection even of small quantities of SNMs in packages

Die hier beschriebene Methode besteht in dem Ausführen von Mehransichts-Mehrenergie-Radiographie durch Bestrahlen eines Objekts mit einer Mehrzahl von diskreten, auf Nuklearreaktionen basierenden Hochenergie-Gammastrahlen bei einer Mehrzahl von verschiedenen Orientierungen, einer Detektion und Aufzeichnung der Strahlung die durch das Objekt verläuft mit mindestens einer Detektoranordnung. Ferner besteht die hier beschriebene Methode in dem Anzeigen der Präsenz einer Hoch-Z-Substanz durch Detektion eines Unterschieds in einer Transmissions-Dämpfungscarakteristik der Hoch-Z-Substanz im Gegensatz zu Nieder-Z- und Mittel-Z-Substanzen (Anspruch 1).The The method described here is to perform multi-view, multi-energy radiography by irradiating an object with a plurality of discrete, Nuclear reaction based high energy gamma rays a plurality of different orientations, one detection and recording the radiation passing through the object at least one detector arrangement. Furthermore, there is the one described here Method in displaying the presence a high-Z substance by detecting a difference in one Transmission Dämpfungscarakteristik the high-Z substance in contrast to low-Z and middle-Z substances (Claim 1).

Aus dem beschriebenen Stand der Technik ist zu ersehen, dass sich die Technik der Detektion gefahrvoller Substanzen ständig neuen Gefahrenpotenzialen anpassen muss.Out The described prior art can be seen that the Technology of the detection of dangerous substances constantly new danger potentials must adapt.

Dies erfordert den Einsatz neuer Detektionsverfahren und die Neuentwicklung entsprechender Kontrollstationen. Da jedoch neu entwickelte Kontrollstationen den bestehenden Kontrollmöglichkeiten zugeordnet werden müssen und in den Gepäcktransport- und handhabungsprozess eingebunden werden müssen, ist es erforderlich für die Erfassung und Weiterleitung von bereits in der Vorprüfung als auffällig erkanntem Gepäck schnellere und effektivere Transport- und Verteilungsmöglichkeiten zu schaffen.This requires the use of new detection methods and the new development corresponding control stations. However, because newly developed control stations assigned to the existing control options Need to become and in the luggage transport and handling process, it is necessary for the capture and forwarding already identified in the preliminary examination as conspicuous baggage faster and more effective transport and distribution options to accomplish.

Der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bzw. dem entsprechenden Verfahren, liegt deshalb die Aufgabe zugrunde eine Maßnahme zur Detektion, zur Ausschleusung und Neutralisierung von gefährlichem Transportgut vorzustellen, die sich leicht in bestehende Systeme integrieren lässt, einen schnellen und sicheren Transport eines solchen Gefahrenguts ermöglicht, und einen geringen Raumbedarf aufweist.Of the device according to the invention, or the corresponding method, is therefore the object of the task A measure for the detection, discharge and neutralization of dangerous substances Introducing transport goods that are easily integrated into existing systems integrate, enables a fast and safe transport of such dangerous goods, and has a small space requirement.

Die Lösung dieser Aufgabe ermöglichen die Vorrichtungen nach den Ansprüchen 1 bis 3, bzw. die Verfahren nach den Ansprüchen 11 bis 20.The solution enable this task the devices according to the claims 1 to 3, or the method according to claims 11 to 20.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird über die 1 bis 4 näher beschrieben.The device of the invention is about the 1 to 4 described in more detail.

Es zeigen im Einzelnen:It show in detail:

1: einen Lageplan von 2 Kontrollstationen 1 : a map of 2 control stations

2: den prinzipiellen Aufbau einer Einheit mit 4 Kontrollstationen 2 : the basic structure of a unit with 4 control stations

3: den Aufbau von 2 höherwertigen Kontrollstationen 3 : the construction of 2 superior control stations

4: eine prinzipielle Darstellung einer speziellen Greifvorrichtung 4 : a schematic representation of a special gripping device

Die Beförderung von Gepäck über mittlere und größere Entfernungen erfolgt heutzutage sehr oft über den Flugverkehr. In den meisten Flughäfen wird das Fluggepäck nach der Beförderung durch landgebundene Transportfahrzeuge über Förderbänder dem Flugpassagier zugestellt.The promotion from luggage over middle and longer distances happens very often these days the air traffic. In most airports, the luggage gets lost the transport delivered by land-based transport vehicles via conveyor belts to the passenger.

Auf dem Weg im Flughafengelände über die entsprechenden Transportsysteme und Förderbänder wird das Fluggepäck auch mehr oder weniger umfangreichen Sicherheitsuntersuchungen unterzogen, wobei entsprechend der gesetzlichen Regelung jedes von einem Passagier am check-In Schalter aufgegebene Gepäckstück überprüft werden muss. Die Sicherheitsüberprüfung bestehen darin, dass das auf einer Transportvorrichtung, meist einem Förderband, seriell transportierte Fluggepäck einzeln einer Kontrolle, meist einer radiologischen Untersuchung, unterzogen wird.On the way in the airport area over the appropriate Transport systems and conveyor belts will be the baggage also subjected to more or less extensive safety investigations, being according to the legal regulation each of a passenger Checked-in luggage must be checked at the check-in desk. The security review exist in that on a transport device, usually a conveyor belt, serial transported baggage individually a check, usually a radiological examination, is subjected.

Wird bei dieser Erstkontrolle eines der transportierten Gepäckstücke in irgendeiner Weise als auffällig erkannt, wird es sofort ausgesondert und meist über ein weiteres Förderband einer weiteren, anderen oder genaueren, Kontrolle unterzogen.Becomes at this initial check one of the transported pieces of luggage in any one Way as conspicuous recognized, it is immediately discarded and usually on another conveyor belt another, other or more accurate, control.

Stellt sich bei dieser 2. Kontrolle heraus, dass das betreffende Gepäckstück als ungefährlich einzustufen ist, wird es wieder der normalen Weiterbeförderung zugeleitet. Je nach Sicherheitsanforderungen durchlaufen die Gepäckstücke mehrere solcher Sicherheitskontrollen, wobei die Kontrollen vollautomatisch, halbautomatisch oder manuell durchgeführt sein können.provides In this second check out that the piece of luggage considered to be safe is, it is again forwarded to the normal onward transport. Depending on Security requirements, the baggage passes through several such security controls, where the controls are fully automatic, semi-automatic or manual carried out could be.

Auf manchen Flughäfen wird auf diese Art und Weise das gesamte Fluggepäck lediglich von gemeinsam genutzten Anlagen kontrolliert, auf anderen Flughäfen hat jede Fluggesellschaft selbst für eine entsprechende Kontrolle Sorge zu tragen.On some airports In this way, the entire baggage will only be shared by you used facilities at other airports every airline itself for to take appropriate control.

Die für den Transport der Gepäckstücke zwischen den einzelnen Kontrollstationen notwendigen Förderanlagen benötigen viel Platz. Hierbei sind nicht nur die linear verlaufenden Förderbänder mit ihren mehr oder weniger breiten Randbegrenzungen für den Personenschutz zu berücksichtigen, sondern auch die zahlreichen Richtungsänderungen. Da hierbei mit Rücksicht auf den schonenden Transport der Gepäckstücke großräumige Kurvenradien geplant werden müssen oder Höhenveränderungen nur mit geringen Steigungswinkeln bzw. Gefällen erreicht werden dürfen, ergibt sich ein beachtlicher Flächenbedarf für solche Anlagen. Da normalerweise der überwiegende Teil der Gepäckstücke bereits nach der ersten Sicherheitskontrolle als „sicher" eingestuft wird, durchläuft nur ein geringer Teil der Gepäckstücke die weiteren Kontrollstufen, so dass die Transportanlagen trotz ihres hohen Flächenbedarfs nur wenig genutzt werden. Hinzu kommt dass mit der Länge der Transportwege die mechanische Beanspruchung der untersuchten Gepäckstücke zusätzlich steigt.The for the Transporting the luggage between The individual control stations necessary conveyors need a lot Space. Here are not only the linear conveyor belts with their more or less broad margins for personal protection to take into account but also the numerous changes of direction. Here with consideration on the gentle transport of luggage large-scale curve radii are planned have to or height changes only with low pitch angles or gradients may be achieved results a considerable space requirement for such Attachments. Because normally the vast one Part of the luggage already after the first security check is classified as "safe" only goes through a small portion of the luggage other control levels, so that the transport facilities, despite their high space requirements be used only slightly. Add to that with the length of the Transport routes, the mechanical stress of the examined luggage in addition increases.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bzw. dem erfindungsgemäßen Verfahren, wird deshalb die Zufuhr und Sortierung, von als auffällig erkanntem Gepäck zu den Kontrollstationen auf engem Raum ausgeführt.at the device according to the invention, or the method according to the invention, is therefore the supply and sorting, from conspicuous baggage to the control stations in a small space.

In der Darstellung der 1 ist zum Beispiel der ersten Ebene (1) die erste Kontrolleinheit (9) zugeordnet, der sich der Zulauf des zu untersuchenden Gepäckstroms von oben nähert. Sollte in dieser Kontrolleinheit (9) ein Gepäckstück als auffällig detektiert worden sein, wird es von einem ersten Roboter (7) auf kürzestem und schnellstem Weg auf die zweite Ebene (2) gehoben und der zweiten Kontrolleinheit (10) zugeführt. Ein solcher Roboter ist in der Regel als ein mehrachsiger Greifroboter mit einer speziellen Greifvorrichtung für Gepäckstücke ausgeführt.In the presentation of the 1 is for example the first level ( 1 ) the first control unit ( 9 ), which approaches the inlet of the luggage flow to be examined from above. Should in this control unit ( 9 ) a piece of luggage has been detected as conspicuous, it is detected by a first robot ( 7 ) by the shortest and fastest way to the second level ( 2 ) and the second control unit ( 10 ). Such a robot is usually designed as a multi-axis gripper robot with a special baggage gripping device.

Das unauffällige Normalgepäck wird auf dem gezeigten Weg der Ausschleusung (5) zugeleitet. Wird ein entsprechendes Gepäckstück in der zweiten Kontrolleinheit (10) als ungefährlich deklariert, wird es durch den Roboter (7) der Ausschleusung (5) zugeführt. Die in der 1 schraffierten Flächen (15) kennzeichnen hierbei schematisch die Abstellflächen für die Übergabe der Gepäckstücke die von dem ersten Roboter (7) weiter befördert werden sollen.The unobtrusive normal luggage is on the way shown the discharge ( 5 ). If a corresponding piece of luggage in the second control unit ( 10 ) declared as non-hazardous, it is by the robot ( 7 ) of the discharge ( 5 ). The in the 1 hatched areas ( 15 ) schematically indicate the storage areas for the transfer of the luggage pieces from the first robot ( 7 ).

Im anderen Fall wird es von dem ersten Roboter (7) auf kürzestem und schnellstem Weg zu der Ausschleusung (6) für Risikogepäck gebracht.In the other case, the first robot ( 7 ) on the shortest and fastest way to the discharge ( 6 ) for risk baggage.

Bei diesem zweistufigen Prozess der Hintereinander-Schaltung von zwei Kontrolleinheiten (9, 10) ist es nicht von Bedeutung ob die erste Ebene (1) oberhalb oder unterhalb der zweiten Ebene (2) gelagert ist. Es ist lediglich wichtig, dass der Roboter (7) freien und ungehinderten Zugriff zu den beiden Ebenen hat.In this two-step process of the series connection of two control units ( 9 . 10 ), it does not matter if the first level ( 1 ) above or below the second level ( 2 ) is stored. It is only important that the robot ( 7 ) has free and unhindered access to the two levels.

In der 2 ist die erfindungsgemäße Vorrichtung am Beispiel eines vierstufigen Prozesses der prinzipiell möglichen Hintereinander-Schaltung von vier Kontrolleinheiten (9, 10, 11, 12) dargestellt.In the 2 the device according to the invention is based on the example of a four-stage process of the in principle possible series connection of four control units ( 9 . 10 . 11 . 12 ).

Hierbei sind auf der rechten Seite vier mögliche Kontrolleinheiten (9, 10, 11, 12) in den vier Einrichtungs-Ebenen (1, 2, 3, 4) skizziert. Zur Unterstützung des ersten Roboters (7) ist für den Zugriff auf die weiteren Einrichtungs-Ebenen (11, 12) ein weiterer Roboter (8) mit der im Wesentlichen gleichen Ausstattung wie der Roboter (7) vorgesehen. Der Roboter (8) ist hier aus systematischen Gründen auf der dritten Ebene (3) dargestellt. Es ist jedoch auch bei entsprechender Auslegung möglich, dass ein Roboter auf alle vier Ebenen Zugriff hat, z.B. durch sternförmige Anordnung der Kontrolleinheiten auf zwei Ebenen.Here are four possible control units on the right side ( 9 . 10 . 11 . 12 ) in the four facility levels ( 1 . 2 . 3 . 4 outlined). To support the first robot ( 7 ) is used to access the other facility levels ( 11 . 12 ) another robot ( 8th ) with essentially the same equipment as the robot ( 7 ) intended. The robot ( 8th ) is here for systematic reasons at the third level ( 3 ). However, it is also possible with appropriate design that a robot has access to all four levels, eg by star-shaped arrangement of the control units on two levels.

Die dritte Ebene (3) ist in der 2 beispielhaft als eine Ebene gezeigt, auf der eine rein manuelle Kontrolle des Gepäcks (14) erfolgt. Auf der vierten Ebene (4) ist im gezeigten Beispiel eine Kontrolleinheit mit einer weiteren, hoch auflösenden, Untersuchungsmethode als für diesen dargestellten Prozess letzter Kontrollmöglichkeit gezeigt.The third level ( 3 ) is in the 2 exemplified as a plane on which a purely manual check of the baggage ( 14 ) he follows. At the fourth level ( 4 ) In the example shown, a control unit with a further, high-resolution, examination method is shown as the last possible process for this process shown.

Die Ausschleusung (5) für Normalgepäck und die Ausschleusung (6) für Risikogepäck entspricht der Darstellung in der 1.The discharge ( 5 ) for normal luggage and the discharge ( 6 ) for risk baggage corresponds to the illustration in 1 ,

Mit (13) ist in der 2 ein an den Greifern der beiden Roboter (7, 8) angebrachter und in der 4 näher beschriebener Emissionsschutz bezeichnet.With ( 13 ) is in the 2 one on the grippers of the two robots ( 7 . 8th ) and in the 4 described emission protection.

In der 3 ist der Aufbau von 2 höherwertigeren Kontrollstationen dargestellt. Hierbei sind mit (11) besondere Mitarbeiter an ihrem jeweiligen Arbeitsplatz auf der dritten Ebene (3) skizziert, die, jeder für sich, eine spezielle Art der Untersuchung, bzw. Kontrolle, an dem jeweiligen, ihnen von einem Roboter gelieferten, Gepäckstück vornehmen können. Jeder dieser Mitarbeiter ist hier in der Lage über den zweiten Roboter (8) ein Gepäckstück der vierten Kontrolleinheit (12) auf der vierten Ebene (4) zuzuführen oder es aus dieser Station zur weiteren Untersuchung an seinen speziellen Arbeitsplatz zu verbringen.In the 3 the structure of 2 higher quality control stations is shown. Here are with ( 11 ) special staff at their respective third level workplace ( 3 ), each of which can carry out a special kind of examination or control on the respective piece of luggage delivered by a robot. Each of these employees is capable of using the second robot ( 8th ) a piece of luggage of the fourth control unit ( 12 ) on the fourth level ( 4 ) or to transfer it from this station to his or her special workplace for further study.

Über den Roboter (8) ist es ferner möglich ein jeweils zu untersuchendes Gepäckstück (14) in der vierten Kontrolleinheit (12) zu drehen oder seine Lage entsprechend einer Eingabetastatur so zu verändern, dass auf der dritten Ebene (3) der jeweilige Mitarbeiter (11) auf seinem Bildschirm das zu untersuchende Gepäckstück in der gewünschten Ansicht zu sehen bekommt.About the robot ( 8th ) it is also possible to examine a piece of luggage ( 14 ) in the fourth control unit ( 12 ) or to change its position according to an input keyboard so that at the third level ( 3 ) the respective employee ( 11 ) on his screen gets to examine the luggage in the desired view.

Die vierte Kontrollstation (12) ist beispielhaft eine Röntgenanlage mit einer erhöhten Auflösung.The fourth control station ( 12 ) is an example of an X-ray system with an increased resolution.

Die in der 4 gezeigte Darstellung einer speziellen Greifvorrichtung betrifft den Fall, dass die Untersuchung eines Gepäckstücks (14) erwarten lässt, dass von diesem Gepäckstück eine akute Gefahr ausgeht.The in the 4 shown illustration of a special gripping device relates to the case that the examination of a piece of luggage ( 14 ) can expect that this piece of baggage poses an acute danger.

Diese Gefahr kann darin bestehen, dass das Gepäckstück (14) zum Beispiel einen Bestandteil enthält von dem eine gefährliche Strahlung ausgeht, oder dass ein Austrag von gefährlichen Bakterien oder Viren zu befürchten ist.This risk may be that the bag ( 14 ) contains, for example, a constituent from which a dangerous radiation emanates, or that a discharge of dangerous bacteria or viruses is to be feared.

In diesen oder anderen Fällen einer erkannten akuten Gefährdung von Menschen wird das betreffende Gepäckstück einer sofortigen Zerstörung zum Beispiel in einer Explosionskammer zugeführt.In these or other cases a recognized acute danger of people, the piece of luggage in question of immediate destruction Example supplied in an explosion chamber.

Für diesen Fall bewährt sich die erfindungsgemäße Vorrichtung besonders, da durch den jeweiligen Roboter gewährleistet ist, dass das erkannte Gefahrengut auf schnellstem Weg, ohne die Hand eines Menschen zu berühren, der ungefährlichen Zerstörung zugeführt wird. Um für solche Fälle sicher zu stellen, dass auch auf dem Weg zur Zerstörung eines solchen gefährlichen Gepäckstücks die mögliche Gefährdung von Menschen reduziert wird, dient der Emissionsschutz (13). Er besteht im einfachsten Fall aus zwei zusammenklappbaren halbkugelförmigen Schalen aus emissionsresistentem Material, das das jeweilige Gepäckstück (14) soweit als möglich von der Außenwelt abtrennt. Die beiden Bestandteile des Emissionsschutzes (13) sind hierbei so an den Greifarm des Roboters angepasst, dass die erforderlichen Greifarbeiten beim Erfassen der Gepäckstücke (14) nicht beeinträchtigt werden. Das ist zum Beispiel durch entsprechende Aussparungen, bzw. raumfordernde Erweiterungen, in der Oberfläche der gezeigten Kugelhälften möglich.For this case, the device according to the invention proves to be particularly, since it is ensured by the respective robot that the dangerous goods detected in the quickest way, without touching the hand of a man, the harmless destruction is supplied. In order to ensure for such cases that the potential danger to humans is also reduced on the way to the destruction of such a dangerous piece of baggage, the emission protection ( 13 ). It consists in the simplest case of two collapsible hemispherical shells made of emission-resistant material, the respective luggage ( 14 ) as far as possible separated from the outside world. The two components of emission protection ( 13 ) are adapted in this case to the gripper arm of the robot that the necessary gripping work when detecting the luggage ( 14 ) are not affected. This is possible, for example, by means of corresponding recesses or space-demanding expansions in the surface of the illustrated ball halves.

Für die Abwehr virulenter Bakterien oder Viren genügt hierbei eine flexible gummiartige Oberfläche vorzusehen, wobei lediglich die Verbindungsfläche beider Hälften des Emissionsschutzes (13) besonders ausgestaltet werden muss.For the defense against virulent bacteria or viruses it is sufficient to provide a flexible rubber-like surface, whereby only the connecting surface of both halves of the emission protection ( 13 ) must be specially designed.

Zur Zurückhaltung von Strahlungen ist entsprechendes strahlungsabweisendes Material zu verwenden.to restraint of radiations is corresponding radiation-repellent material to use.

Bei dem Auftreten von Explosionen kann wenigstens ein gewisser Splitterschutz gewährleistet werden.at the occurrence of explosions can at least a certain splinter protection be guaranteed.

Durch entsprechende adaptive, dem Fachmann bekannte Maßnahmen, können verschiedene, für den jeweiligen Anwendungsfall besonders geeignete, Arten von Emissionsschutzmaßnahmen an der Greifvorrichtung eines Roboters angebracht werden. Dies kann auch automatisch erfolgen, wobei in einem Reservoir unterschiedliche Arten von Emissionsschutz-Vorrichtungen vorrätig sind.By corresponding adaptive measures known to those skilled in the art can be different for the respective one Use case particularly suitable, types of emission protection measures attached to the gripping device of a robot. This can also be automatic, being different in a reservoir Types of emission control devices are in stock.

Die Steuerung der im Einsatz befindlichen Roboter wird bevorzugt von einem Mitarbeiter an einem Arbeitsplatz mit manueller Bedienung im Bereich der Kontrolleinheit 3 geleitet, wobei im Falle des Vorhandenseins einer Mehrzahl solcher Arbeitsplätze und/oder einer Mehrzahl von Robotern (7, 8) jeder dieser Mitarbeiter die notwendigen Informationen über die Vorhaben und Tätigkeiten der jeweils weiteren, an diesen Steuerungs-Vorgaben beteiligten Mitarbeiter erhalten muss. Die dem Robotersystem zugehörige Kontrolleinheit koordiniert die Bewegung der einzelnen Gepäckstücke und die Abarbeitung der von den Mitarbeitern bewirkten Befehle. An den Arbeitsplätzen der Mitarbeiter sind hierzu Anzeigensysteme vorgesehen, die den Ablaufstatus beim Transport der Gepäckstücke von und zu den Kontrollstationen darstellen. Ggf. können hier auch Informationen zum Ergebnis der Untersuchung der Gepäckstücke durch die Kontrollstationen dargestellt werden.The control of the robots in use is preferably conducted by an employee at a manual workstation in the area of the control unit 3, wherein in the case of the presence of a plurality of such workplaces and / or a plurality of robots ( 7 . 8th ) Each of these employees must receive the necessary information about the projects and activities of the other employees involved in these control requirements. The control unit associated with the robot system coordinates the movement of the individual pieces of luggage and the processing of the commands effected by the employees. At the workplaces of the employees, display systems are provided for this, which represent the progress status during the transport of the luggage items from and to the control stations. Possibly. Information about the result of the examination of the luggage by the control stations can also be displayed here.

Der Aufwand der in der Praxis benötigten Ausstattung richtet sich zum Einen nach dem Aufwand der für notwendig erachteten Kontrollen, bzw. der Anzahl und der Ausstattung der einzelnen Kontrollstationen, und zum Anderen nach der zu erwartenden Anzahl an, als gefährlich einzuschätzenden, Gepäckstücken.Of the Expenditure of equipment needed in practice depends, on the one hand, on the expenditure of the controls deemed necessary, or the number and equipment of the individual control stations, and on the other hand, the expected number of pieces of luggage that can be estimated as dangerous.

Die interaktive Steuerung der jeweils verwendeten Roboter (7, 8) erfordert ein spezielles Steuerungsprogramm.The interactive control of the used robots ( 7 . 8th ) requires a special control program.

11: Einrichtungs-Ebene 1Setup Level 1
22: Einrichtungs-Ebene 2Setup Level 2
33: Einrichtungs-Ebene 3Setup Level 3
44: Einrichtungs-Ebene 4Setup Level 4
55: Ausschleusung für Normal-Gepäckdischarge for normal luggage
66: Ausschleusung für Risiko-Gepäckdischarge for risk luggage
77: Mehrachsen-Roboter 1Multi-axis robot 1
88th: Mehrachsen-Roboter 2Multi-axis robot 2
99: Kontrolleinheit 1control unit 1
1010: Kontrolleinheit 2control unit 2
1111: Kontrolleinheit 3 (manuell)control unit 3 (manually)
1212: Kontrolleinheit 4 (hoch auflösende Darstellung)control unit 4 (high resolution Presentation)
13)13): Emissionsschutzemission Control
1414: Gepäckstückpiece of baggage
1515: ÜbergabeplatzTransfer station

Claims

Device for detecting and safely neutralizing dangerous goods to be selected from a quantity of non-hazardous goods, having the following features: a) the quantity of goods to be tested in succession is determined in a sequence of control stations ( 9 . 10 . 11 . 12 b) the transport of the respectively selected goods from one control station to the next takes place via one, at least one multi-axis robot ( 7 . 8th ) controlled gripping device.

Device for detecting and safely neutralizing dangerous goods to be selected from a quantity of non-hazardous goods, having the following features: a) the quantity of goods to be tested in succession is determined in a sequence of control stations ( 9 . 10 . 11 . 12 b) the transport of the respectively selected goods from one control station to the next takes place via one, at least one multi-axis robot ( 7 . 8th ) controlled, gripping device c) of the at least one multi-axis robot ( 7 . 8th ) controlled gripping device serves in addition to the relocation of goods in a control station ( 9 . 10 . 11 . 12 ).

Device for detecting and safely neutralizing dangerous goods to be selected from a quantity of non-hazardous goods, having the following features: a) the quantity of goods to be tested in succession is determined in a sequence of control stations ( 9 . 10 . 11 . 12 b) the transport of the respectively selected goods from one control station to the next takes place via one, at least one multi-axis robot ( 7 . 8th ) controlled, gripping device, c) of the at least one multi-axis robot ( 7 . 8th ) controlled gripping device is used to move the goods in a control station ( 9 . 10 . 11 . 12 ), d) on the multi-axis robot ( 7 . 8th ) attached gripping device has a switchable emission protection ( 13 ) for potential hazards emerging from the respective goods.

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the control stations ( 9 . 10 . 11 . 12 ) are arranged in a device level.

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the control stations ( 9 . 10 . 11 . 12 ) in several device levels ( 1 . 2 . 3 . 4 ) are arranged.

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the control stations ( 9 . 10 . 11 . 12 ) partly in a facility level ( 1 ) and are arranged in part in one or more further device levels.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control stations ( 9 . 10 . 11 . 12 ) are constructed in compact design and / or modular.

Apparatus according to claim 7, characterized in that the number of used robots ( 7 . 8th ) according to the number of control stations ( 9 . 10 . 11 . 12 ) and / or after the expected accumulation of luggage ( 14 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control of the robot ( 7 . 8th ) of each of the optional control stations ( 3 ) can be adopted with manual operation, with such a control station ( 3 ) all the necessary information about the projects of the other control stations ( 3 ) with manual operation.

Device according to one of claims 3 to 9, characterized in that different types of emission protection ( 13 ) can be selected from a magazine and stored on one or more of the existing robots ( 7 . 8th ) can be installed automatically.