DE202007005516U1

DE202007005516U1 - Device for repairing defects in a wood workpiece

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Publication number: DE202007005516U1
Application number: DE202007005516U
Authority: DE
Original assignee: H I T Bertele & Co GmbH; Hit Bertele and Co GmbH
Current assignee: Fill GmbH
Priority date: 2007-04-14
Filing date: 2007-04-14
Publication date: 2008-05-15
Anticipated expiration: 2017-04-15
Also published as: ATE540791T1; EP1982808B1; EP1982808A1

Abstract

Device for improving errors in composite lumber comprises a hinged arm robot with a robot head (20) having a cutting tool (70) and a magazine (30) for wood patches (40). Preferred Features: The robot head is a rotary revolver head. The cutting tool and the magazine are arranged next to other on the periphery of the robot head.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The The invention relates to a device having the features of the claim 1.

Holz ist ein natürlicherweise inhomogen gestalteter Werkstoff. Holzwerkstücke, insbesondere aus Massivholz, können deshalb, trotz sorgfältiger Auswahl der verwendeten Rohhölzer, Fehlstellen wie beispielsweise Totäste, Harzgallen oder Farb- und Strukturabweichungen, aufweisen. Diese Fehlstellen beeinflussen zwar kaum die konstruktiven Eigenschaften des Holzwerkstückes bzw. die statischen Eigenschaften der aus dem Werkstück hergestellten Produkte, wie beispielsweise von Leimbindern, stellen aber dennoch eine Beeinträchtigung des optischen Erscheinungsbildes des fertigen Produktes dar und wirken sich unter Umständen negativ auf den erzielbaren Preis aus. Um eine möglichst gleichmäßig erscheinende Holzoberfläche zu erreichen, wird daher bei der Produktion des Holzwerkstückes eine Ausbesserung von etwaig vorhandenen Fehlstellen vorgenommen. Die Fehlstellen werden dabei oftmals in Handarbeit mit Fräsen o. ä. ausgearbeitet. In die so entstandenen Ausnehmungen werden im Anschluss an das Ausarbeiten und Versäubern Flicken aus Holz oder einem holzähnlichen Werkstoff eingeleimt.Wood is a natural one inhomogeneously designed material. Wooden workpieces, in particular of solid wood, can Therefore, despite careful selection the used raw woods, Defects such as dead bats, resin galls or color and structural deviations. These defects affect Although hardly the structural properties of the wood workpiece or the static properties of the products made from the workpiece, such as laminated beams, but still constitute an impairment the visual appearance of the finished product and may affect you negative on the achievable price. To be as uniform as possible wood surface To achieve, therefore, in the production of wood workpiece is a remedy made by any existing defects. The defects are often worked out by hand with milling o. Ä. In the resulting Recesses are mended after finishing and overcasting made of wood or a wood-like Material glued.

Aus der DE 102 23 831 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatisierten Bearbeiten von Leimbindern und anderen Holzwerkstoffen bekannt. Hierbei wird nach Erfassen einer Fehlstelle mit einem Abtastorgan ein Fräswerkzeug an die Fehlstelle herangeführt, diese ausgefräst und in die Frässtelle anschließend ein Füllstück eingeleimt. Die EP 0 239 143 zeigt ebenfalls eine Ausbesserungsvorrichtung für Holzwerkstoffe. Beim Durchlauf durch die Vorrichtung wird das Holzwerkstück zunächst abgetastet, um Fehlstellen zu erfassen. Danach durchläuft das Werkstück zur Ausbesserung der Fehlstellen nacheinander eine Vielzahl von Bearbeitungswerkzeugen, um dann in Vorschubrichtung aus der Ausbesserungsvorrichtung herausgefördert zu werden.From the DE 102 23 831 A1 a method and a device for the automated processing of laminated beams and other wood-based materials is known. Here, after detecting a defect with a scanning a milling tool introduced to the defect, these milled and then glued into the milling site a filler. The EP 0 239 143 also shows a repair device for wood-based materials. When passing through the device, the wood workpiece is first scanned to detect defects. Thereafter, the workpiece for repairing the defects successively passes through a plurality of processing tools, to then be conveyed out in the feed direction of the mending device.

Nachteilig an diesen Vorrichtungen ist zum einen, dass zur Nachbearbeitung der Holzwerkstücke eine Vielzahl von entlang der Bearbeitungsstation angeordneten Werkzeugen notwendig ist. Dadurch ist der Einsatz verschiedener Fräswerkzeuge zum Ausbessern unterschiedlich ausgeformter Fehlstellen beschränkt bzw. müssen die Fräswerkzeuge während des Ausbesserungsvorganges ausgetauscht werden. Aus dem Austausch resultieren wiederum deutlich längere Rüst- und damit einhergehende Stillstandzeiten der Vorrichtung, die wirtschaftliche Nachteile mit sich bringen.adversely On these devices, on the one hand, that for post-processing the wooden workpieces a plurality of tools arranged along the processing station necessary is. This is the use of various milling tools for Repairing differently shaped defects limited or have to the milling tools during the Repair process to be replaced. Result from the exchange again significantly longer Set-up and associated downtime of the device, the economic Disadvantages.

Ein weiterer Nachteil der gezeigten Vorrichtung ist darin zu sehen, dass für die Aufstellung ein nicht unerheblicher Platzbedarf notwendig ist, da das Holzwerkstück jeweils in seiner Längsrichtung in die Vorrichtung eingeführt wird. Da entsprechende Werkstücke, wie beispielsweise Leimbinder, nicht selten Spannweiten von zwanzig oder mehr Metern aufweisen, ergibt sich ein nicht zu unterschätzender Platzbedarf im Zuführbereich vor der Anlage, besonders aber auch an deren Ausgangsbereich. Zusätzlich dazu ist durch ungünstige Positionierung der Ausbesserungswerkzeuge die Erreichbarkeit der Fehlstellen oftmals eingeschränkt. Zudem können mehrere Fehlstellen nur dann gleichzeitig bearbeitet werden, wenn entsprechend viele Werkzeuge an den jeweiligen Positionen vorhanden sind. Schließlich ist die Bearbeitungsgeschwindigkeit abhängig von der Vorschubgeschwindigkeit der Anlage und daher relativ niedrig.One Another disadvantage of the device shown is to be seen in that for the installation a not insignificant space requirement is necessary, there the wood piece each in its longitudinal direction introduced into the device becomes. Since corresponding workpieces, such as laminated beams, often spans of twenty or more meters, results in a not to be underestimated Space requirement in the feed area in front of the plant, but especially at its output area. Additionally is unfavorable Positioning of the repair tools the accessibility of the Defects often restricted. In addition, you can several defects can only be processed simultaneously if correspondingly many tools available at the respective positions are. After all the machining speed depends on the feed speed the plant and therefore relatively low.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Ausbesserung von Fehlstellen mit verschiedenen Ausformungen in einem Holzwerkstück schneller durchzuführen. Dabei sollen die Fehlstellen ohne Austausch der Werkzeuge in einem Arbeitsgang und mit geringem Zeitverlust ausgebessert werden. Zusätzlich wird die einfache und platzsparende Integration der Ausbesserungsvorrichtung in eine Produktionsanlage für Holzwerkstücke angestrebt.Of the present invention is based on the object, the repair from defects with different formations in a wood workpiece faster perform. It should be the flaws without replacing the tools in one Be repaired and with little loss of time. In addition will the simple and space-saving integration of the mending device in a production plant for Wooden workpieces sought.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.These The object is achieved by a device according to claim 1. advantageous Further developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung dient zum Ausbessern von Fehlstellen in einem Holzwerkstück. Die Vorrichtung eignet sich dabei insbesondere zum Ausbessern von Leimbindern oder ähnlich großen Holzwerkstücken. Die Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass sie als mehrachsiger Roboter ausgebildet ist und wenigstens einen Roboterkopf aufweist. Der Roboterkopf verfügt dabei über wenigstens ein Fräswerkzeug und zusätzlich über wenigstens ein Magazin für Flicken. Bei den verwendeten Flicken handelt es sich insbesondere um Holzflicken, wobei allerdings auch die Verwendung von Kunststoffflicken o. ä. denkbar ist, die Holzoberflächen imitieren.The inventive device serves to repair defects in a wood workpiece. The Device is particularly suitable for repairing laminated beams or similar sized pieces of wood. The Device is characterized in that it is multiaxial Robot is formed and has at least one robot head. The robot head has over it at least one milling tool and additionally over at least a magazine for Patch. The patches used are in particular but also the use of plastic patches o. Ä. Possible is, the wood surfaces imitate.

Als besonders vorteilhaft wird angesehen, wenn der Roboterkopf als Revolverkopf ausgebildet ist. Der Roboterkopf ist dadurch frei um 360° drehbar und kann während des Abarbeitens der einzelnen Ausbesserungsschritte das jeweils benötigte Werkzeug durch einfache Drehung an die Fehlstellen heranführen. Ein Positionswechsel des Gelenkarms bzw. des Portalträgers, die zum einen zu Ungenauigkeiten bei der Positionierung und zum anderen zu einem erhöhten Zeitbedarf bis zur Durchführung des nächsten Arbeitsschrittes führen könnte, wird somit vermieden.When Particularly advantageous is considered when the robot head as a turret is trained. The robot head is therefore freely rotatable through 360 ° and can while the completion of the individual repair steps the respectively needed Move the tool to the defects by simply turning it. One Position change of the articulated arm or the portal carrier, the on the one hand inaccuracies in the positioning and on the other to an increased Time required to complete the next Lead work step could, is thus avoided.

In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, dass das Fräswerkzeug und das Magazin zueinander benachbart am Umfang des Roboterkopfes angeordnet sind. Hierdurch kann nach dem Ausfräsen, gefolgt von einem Ausblasen der Fehlstelle, durch einfache Drehung des Roboterkopfes um nur wenige Grad der nächste Arbeitsschritt, nämlich das Einsetzen eines Flickens in die Fehlstelle, nach dem Einleimen durchgeführt werden. Die bevorzugte Ausführungsform der Vorrichtung ermöglicht somit zeitsparendes Arbeiten, da das Umsetzen der Werkzeuge bzw. das Verschieben und die dadurch evtl. notwendige Neuausrichtung des Werkstückes unterbleiben kann.In a preferred embodiment the device according to the invention is provided that the milling tool and the magazine adjacent to each other on the periphery of the robot head are arranged. This can be done after milling, followed by blowing the flaw, by simply turning the robot head around only a few degrees the next Work step, namely the insertion of a patch into the defect after glueing carried out become. The preferred embodiment allows the device thus time-saving work, since the implementation of tools or the shifting and the possibly necessary reorientation of the workpiece can be omitted.

Es erweist sich weiterhin als besonders vorteilhaft, wenn eine Vielzahl von Magazinen für Flicken am Roboterkopf angeordnet sind. Somit kann derselbe Roboterkopf verwendet werden, um eine Vielzahl unterschiedlich ausgeformter Fehlstellen ohne zeitaufwändigen Werkzeug- bzw. Magazinwechsel zu bearbeiten. Als besonders günstig wird in diesem Zusammenhang angesehen, wenn die in den jeweiligen Magazinen bevorrateten Flicken verschiedene Ausformungen (z. B. rund, länglich usw.) für verschieden ausgeformte Fehlstellen aufweisen.It proves to be particularly advantageous when a variety of magazines for Matches are arranged on the robot head. Thus, the same robot head used to create a variety of differently shaped Defects without time-consuming Tool or magazine change to edit. As a particularly favorable considered in this regard, if in the respective magazines stockpiled patches of various shapes (eg round, oblong, etc.) for different have molded defects.

Als empfehlenswert wird angesehen, wenn jedem Magazin ein Fräswerkzeug zugeordnet ist. Das jeweilige Fräswerkzeug ist dabei auf die Ausformung des im Magazin bevorrateten Flickens abgestimmt und erlaubt einen schnelleren Abschluss der Ausbesserungsarbeiten. Für das Ausfräsen kommen alle gängigen Fräswerkzeuge in Betracht, beispielsweise, je nach Ausformung der Flicken Schaftfräser für runde Flicken und Scheibenfräser für langgestreckte und/oder stabförmige Flicken.When recommended is considered when every magazine a milling tool assigned. The respective milling tool is on the shape of the stored in the magazine patch coordinated and allows a faster completion of the repair work. For the milling come all common milling tools into consideration, for example, depending on the shape of the patch end mill for round Patches and disc cutters for elongated and / or rod-shaped Patch.

Um eine gute Anhaftung des aufgetragenen Leims und damit eine haltbare Klebeverbindung zwischen Holzwerkstück und eingesetztem Flicken zu erreichen, ist in einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zusätzlich wenigstens eine Ausblasvorrichtung und/oder Beleimungsvorrichtung am Roboterkopf vorgesehen. Dabei ist es auch möglich, jedem Fräser eine eigene Ausblasvorrichtung zuzuordnen oder eine einzige Vorrichtung am Roboterkopf anzubringen, die durch Drehung des Roboterkopfes in den Bereich der Arbeitstelle geführt wird und die Arbeitstelle ausbläst bzw. beleimt. Ein Ausblasen kann während des gesamten Fräsvorganges oder nach dessen Abschluss erfolgen, um die ausgearbeitete Fehlstelle von Spänen und während des Fräsens entstandenem Holzstaub zu reinigen, bevor die ausgearbeitete Fehlstelle beleimt wird.Around a good adhesion of the applied glue and thus a durable Adhesive bond between wooden workpiece and inserted patch to reach is in a preferred embodiment of the device according to the invention additionally at least one blow-out device and / or gluing device provided on the robot head. It is also possible, each cutter a Assign own blower or a single device to be attached to the robot head by rotation of the robot head into the area of the job and the job blows out or glued. A blowout may be during the entire milling process or after its completion, to the prepared defect of chips and while of milling cleaned wood dust before the elaborate defect is glued.

Um ein Einsetzen der Flicken besonders genau durchführen zu können, weist die Vorrichtung bevorzugt wenigstens eine Saugvorrichtung am Roboterkopf auf. Diese saugt den aus dem Magazin ausgeworfenen Flicken an und legt ihn, nach entsprechender Positionierung des Roboterkopfes in der vorher beleimten Fehlstelle ab. Daneben kann die Saugvorrichtung zunächst auch anstelle einer Ausblasvorrichtung, dazu verwendet werden, die Fehlstelle von Spänen und Staub zu befreien, bevor der Flicken aufgenommen und eingesetzt wird. Im Interesse der Taktzeitoptimierung kann jedem Magazin eine Saugvorrichtung zugeordnet werden, um Roboterkopfdrehungen möglichst zu vermeiden.Around to be able to perform a particularly accurate insertion of the patches, the device preferably at least one suction device on the robot head. These sucks the patches ejected from the magazine and places them, after appropriate positioning of the robot head in the before glued off defect. In addition, the suction device can initially instead of a blower, be used to the flaw of chips and get rid of dust before the patch is picked up and used becomes. In the interest of cycle time optimization can each magazine a Suction device can be assigned to robot head turns as possible to avoid.

In einer einfachen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, dass Fehlstellen in einem Holzwerkstück zunächst per Hand markiert und die Daten über deren Größe, Lage, Ausformung sowie über Größe und Form des einzusetzenden Flickens in einem Speicher abgelegt werden. Bevorzugt weist dabei der Roboterkopf ein zusätzliches Abtastorgan für die Lage, Größe und Ausformung der Fehlstelle auf. Dieses Abtastorgan kann dabei optisch ausgebildet sein, beispielsweise als Kamera oder Scan-Vorrichtung, die ein Bild des Holzwerkstückes aufnimmt und speichert oder direkt an eine Auswerte- und Steuerungseinheit weitergibt, die dann die Ausbesserung initiiert. Zur Positionsbestimmung kann beispielsweise auch ein sog. „Indoor-GPS", also ein Laser-Positionsmesssystem verwendet werden. Dabei werden in einer Werkshalle, ähnlich wie beim bekannten Global Positioning System (GPS), jedoch ohne Satellitenunterstützung, mindestens zwei Sender, die ein hochpräzises Zeitsignal über Infrarot-Laser-Impulse versenden, verteilt. Kompakte Empfänger, die kurzzeitig auf der Fehlstelle positioniert werden, können diese Signale auswerten und daraus ihre Position relativ zu den Sendern auf Millimeterbruchteile genau bestimmen.In a simple embodiment the device according to the invention It is envisaged that defects in a wooden workpiece first by hand marked and the data about their size, location, Molding as well as over Size and shape of the patch to be stored in a memory. Prefers In this case, the robot head has an additional scanning element for the position Size and shape the defect on. This scanning element can be optically formed be, for example, as a camera or a scanning device, a picture of the wood workpiece receives and saves or directly to an evaluation and control unit which then initiates the repair. For position determination For example, a so-called "indoor GPS", ie a laser position measuring system be used. It will be in a workshop, similar to in the known Global Positioning System (GPS), but without satellite support, at least two transmitters, which is a high-precision Time signal over Send infrared laser pulses, distributed. Compact receiver that can be temporarily positioned on the defect, this can Evaluate signals and from this their position relative to the transmitters Precisely determine millimeter fractions.

Zu den Positionsdaten müssen, je nach verwendeter Steuerungssoftware, noch Daten über die Ausformung der Fehlstelle und den zu verwendenden Flicken abgespeichert werden, um die Steuerbefehle für den Roboter zu errechnen. Dies kann entweder durch manuelle Eingabe erfolgen oder aber über Formschablonen, in die auch die GPS-Empfänger integriert sind und die auf die Fehlstelle gelegt werden. Die Schablonen weisen dabei beispielsweise eine Ausnehmung in der Größe der verwendeten Flicken auf und geben, neben den Informationen über die Position auch Daten über Größe und Ausrichtung des zu verwendenden Flickens als Berechnungsbasis an eine Speicher- und in der Folge an eine Auswertungs- und/oder Steuerungseinheit weiter. Daneben ist auch die Verwendung von RFID-Tags oder Barcode-Etiketten, in denen alle relevanten Informationen codiert sind, denkbar. Die Tags oder Etiketten können im Bereich der Fehlstelle angebracht werden, über einen entsprechenden Leser ausgelesen werden und so die Ausbesserung der Fehlstelle durch Einsatz der am Roboterkopf angeordneten Werkzeuge steuern.For the position data, depending on the control software used, data on the shape of the defect and the patch to be used must be stored in order to calculate the control commands for the robot. This can be done either by manual input or via templates, in which the GPS receiver are integrated and which are placed on the defect. The templates have, for example, a recess in the size of the patches used and give, in addition to the information about the position and data on the size and orientation of the patch to be used as a basis for calculation to a memory and subsequently to an evaluation and / or Control unit on. In addition, the use of RFID tags or barcode labels in which all relevant information is encoded conceivable. The tags or labels can be applied in the area of the defect, read out via a corresponding reader and thus the repair of the defect control by using the arranged on the robot head tools.

Eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sieht vor, dass die Vorrichtung Mittel zur Einpressung des Flickens aufweist. Dabei kann es sich beispielsweise um einen am Roboterkopf zusätzlich angeordneten, aktiv vorschiebbaren Stempel oder eine entsprechende Druckplatte handeln, die den Flicken nach Abgabe aus dem jeweiligen Magazin und Einsetzen in die ausgearbeitete Fehlstelle in diese einpresst. Der Stempel kann dabei zentral oder ebenfalls am Umfang des Roboterkopfes angeordnet sein und bei Bedarf durch einen entsprechenden Antrieb ausgefahren werden, um den Flicken zu beaufschlagen.A preferred embodiment The present invention provides that the device means for pressing the patch has. This can be for example in addition to one on the robot head arranged, actively advanceable stamp or a corresponding Pressure plate act on the patches after delivery from the respective Magazine and insertion into the elaborated defect in this einpresst. The stamp can be central or also on the circumference be arranged of the robot head and, if necessary, by a corresponding Drive are extended to apply the patch.

Bevorzugt sind die Mittel zum Einpressen des Flicken durch den Roboterkopf und/oder den Roboter selbst gebildet. Dabei ist ein Stempel oder eine Platte fest am Roboterkopf angebracht und das Einpressen des Flickens erfolgt nach Ausrichtung von Stempel oder Platte über der Fehlstelle durch Absenken des Roboterkopfes auf den Flicken über eine Bewegung des Gelenkarmes entlang der Z-Achse.Prefers are the means for pressing in the patch by the robot head and / or the robot itself formed. Here is a stamp or a plate firmly attached to the robot head and the pressing of the Patching occurs after alignment of punch or plate over the Defect by lowering the robot head on the patch over a Movement of the articulated arm along the Z-axis.

Eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht vor, dass das Fräswerkzeug eine vorgeschobene Arbeitsposition aufweist. Das Fräswerkzeug wird somit, nach Positionierung des Roboterkopfes über der Fehlstelle durch eine Vorschubvorrichtung, wie beispielsweise einen Spindeltrieb, einen Hubkolben oder einen Linearaktor aus einer zurückgezogenen Ruhe- oder Pausenposition in seine Arbeitsposition verfahren und nach Inbetriebnahme durch die Bewegung des Roboters, also Absenken bzw. Verschieben des Roboterkopfes an die Fehlstelle verbracht. Die Frästiefe und -kontur wird dabei allein durch die Bewegung des Roboterarmes bestimmt. Durch diese Ausführungsform der Erfindung lassen sich gewichtserhöhende, gesonderte Antriebe für die Fräswerkzeuge, die zusätzlich zu diesen montiert werden müssten, vermeiden. Dadurch kann das Gewicht des Roboterkopfs gesenkt und dessen Beherrschbarkeit verbessert werden.A preferred embodiment the device according to the invention Provides that the milling tool has an advanced working position. The milling tool Thus, after positioning of the robot head over the Defacement by a feed device, such as a spindle drive, a reciprocating piston or a linear actuator from a retracted Rest or pause position moved into its working position and after commissioning by the movement of the robot, ie lowering or moving the robot head spent on the defect. The milling depth and contour is thereby alone by the movement of the robot arm certainly. By this embodiment The invention allows weight-increasing, separate drives for the milling tools, the additional would have to be mounted to these avoid. As a result, the weight of the robot head can be lowered and its Controllability can be improved.

Ein Verfahren, das die erfindungsgemäße Vorrichtung verwendet, um Fehlstellen in einem Holzwerkstück, insbesondere in einem Leimbinder auszubessern, umfasst dabei die folgenden Schritte:
Nach Erfassung der Position, Größe und Ausformung der Fehlstelle durch ein insbesondere optisches Abtastorgan, einen geschulten Mitarbeiter oder das oben beschriebene GPS-System, werden die entsprechenden Werte in einer Speichervorrichtung abgelegt. Eine Auswertungseinheit wählt, basierend auf diesen Werten, die passenden, am Roboterkopf bevorrateten Flicken sowie das diesen Flicken zugeordnete Fräswerkzeug aus, führt den Roboterkopf an die Fehlstelle heran und beginnt nach Ausfahren des jeweiligen Fräswerkzeuges mit dem Ausarbeiten der Fehlstelle. Nach dem Ausblasen erfolgt das Beleimen der ausgefrästen Fehlstelle. Aus dem vorher ausgewählten Magazin wird nach Einfahren des Fräswerkzeuges und entsprechender Drehung des Roboterkopfes ein Flicken entnommen und in die beleimte Fehlstelle eingesetzt. Durch Bewegung des Roboterkopfes in der Z-Achse wird der Flicken sodann beaufschlagt und bis zum bündigen Abschluss mit der Werkstückoberfläche in diese eingepresst. Zur Förderung der Flicken aus dem Magazin können diese entweder durch einen oberhalb des Magazins angeordneten Stempel druckbeaufschlagt werden oder aber die Flicken durch eine dem Magazin zugeordnete Saugvorrichtung aus dem Magazin entnommen werden. Darüber hinaus kann anstelle des Beleimens der Fehlstelle oder ergänzend dazu auch eine direkte Beleimung der Flicken erfolgen.A method which uses the device according to the invention to repair defects in a wood workpiece, in particular in a laminated beam, comprises the following steps:
After detecting the position, size and shape of the defect by a particular optical scanner, a trained employee or the GPS system described above, the corresponding values are stored in a storage device. Based on these values, an evaluation unit selects the appropriate patch stocked on the robot head and the milling tool assigned to this patch, guides the robot head to the defect and, after extending the respective milling tool, begins to work out the defect. After blowing, the gluing of the milled out defect takes place. From the previously selected magazine a patch is removed after insertion of the milling tool and corresponding rotation of the robot head and inserted into the glued defect. By moving the robot head in the Z-axis of the patch is then applied and pressed into the flush finish with the workpiece surface in this. To promote the patches from the magazine they can either be pressurized by a stamp disposed above the magazine or the patches are removed by a magazine associated with the suction device from the magazine. In addition, instead of gluing the flaw or in addition to a direct gluing the patches done.

Weitere Vorteile, Merkmale und Besonderheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter, jedoch nicht beschränkender Ausführungsformen der Erfindung anhand der schematischen und nicht maßstabsgetreuen Zeichnungen. Es zeigen:Further Advantages, features and peculiarities of the invention arise from the description below, more preferred, but not limiting embodiments of the invention with reference to the schematic and not to scale Drawings. Show it:

1 eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Roboters, 1 a preferred embodiment of the robot according to the invention,

2 eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Roboterkopfes in Seitenansicht, und 2 a preferred embodiment of the robot head according to the invention in side view, and

3 eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Roboterkopfes in stirnseitiger Anrsicht. 3 a preferred embodiment of the robot head according to the invention in frontal view.

1 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen, mehrachsigen Roboters 10 mit wenigstens einem Gelenkarm 11. Der Gelenkarm 11 weist insgesamt vier Gelenkarmabschnitte 11a, 11b, 11c, 11d auf, die über Achsen 14, 15 bzw. ein Drehgelenk 17 verbunden sind und elektromotorisch bewegt werden. Die Steuerung der Achsen 14, 15 und des Drehgelenks 17 erfolgt über eine im Sockel 18 angeordnete zentrale Steuereinheit 181. An seinem Vorderende 12 weist der Gelenkarm 11 eine über ein Drehgelenk 17 um 360° drehbare Kupplungsstelle 13 auf, in der der in 1 nicht dargestellte Roboterkopf 20 (vgl. 2) aufgenommen werden kann. Durch eine erste Achse 14 sowie eine nachgeordnete zweite Achse 15 kann der Roboterkopf 20 in X-, Y-, und Z-Richtung, durch Rotation um die erste Achse 14 auch über Kopf verschwenkt werden. Dies ist besonders günstig zum Ablegen oder Aufnehmen des Roboterkopfes 20, beispielsweise bei dessen Austausch oder zum Nachfüllen der Magazineinheiten 30, 301 für die Flicken 40 (in 1 nicht dargestellt). Die Kupplungsstelle 13 weist ein weiteres Gelenk 16 auf, über das ein Verschwenken der Kupplungsstelle 13 und des daran angeordneten Roboterkopfes 20 in Z-Richtung um nahezu 360° ermöglich wird. Mit dem in 1 gezeigten Roboter 10 können somit alle im Schwenkbereich des Gelenkarms 11 vorhandenen Fehlstellen erreicht werden. Dies gilt auch für andere mehrachsige Roboter 10, z. B. Portalroboter, Knickarm-Roboter (sog. Scara-Bauweise) oder Hexapoden. 1 shows a preferred embodiment of the inventive multi-axis robot 10 with at least one articulated arm 11 , The articulated arm 11 has a total of four Gelenkarmabschnitte 11a . 11b . 11c . 11d on that over axes 14 . 15 or a swivel joint 17 are connected and moved by an electric motor. The control of the axes 14 . 15 and the swivel joint 17 via one in the base 18 arranged central control unit 181 , At the front end 12 has the articulated arm 11 one over a swivel 17 360 ° rotatable coupling point 13 on, in which the in 1 not shown robot head 20 (see. 2 ) can be recorded. Through a first axis 14 and a second subordinate axis 15 can the robot head 20 in X, Y, and Z directions, by rotation about the first axis 14 can also be pivoted overhead. This is particularly favorable for storing or picking up the robot head 20 For example, when replacing or refilling the magazine units 30 . 301 for the patches 40 (in 1 not shown). The coupling point 13 has another joint 16 on, about that a panning the coupling point 13 and the robot head arranged thereon 20 in Z-direction by almost 360 ° is possible. With the in 1 shown robot 10 can thus all in the swivel range of the articulated arm 11 existing defects can be achieved. This also applies to other multi-axis robots 10 , z. Gantry robots, articulated arm robots (so-called scara construction) or hexapods.

Der Gelenkarm 11 ist auf einer Plattform 184 montiert, die um 360° drehbar auf einem Sockel 18 montiert ist, der feststehend beispielsweise neben einer Auflage für das Holzwerkstück (in 1 nicht dargestellt) montiert werden kann. Dabei ist es auch möglich, dass das Werkstück in Art einer Bettfräsmaschine einen Teil der Verschiebebewegung übernimmt, um z. B. zeitgleich mit der Roboterbewegung ein Ziel anzusteuern und somit die Ausbesserungsgeschwindigkeit weiter zu verbessern. Generell ist es auch möglich, den Sockel 18 auf einem beweglichen Schlitten (in 1 nicht dargestellt) zu montieren, um den Roboter 10 so in Längsrichtung des Werkstückes verschieben zu können. Zur besonders einfachen Montage des Sockels 18 weist dieser in seinem Fußbereich 182 Vorsprünge 183 auf, die mit entsprechenden Ausnehmungen am Aufstellort verrastet werden können.The articulated arm 11 is on a platform 184 mounted, which can be rotated 360 ° on a pedestal 18 mounted, for example, next to a support for the wood workpiece (in 1 not shown) can be mounted. It is also possible that the workpiece takes over in the manner of a bed milling machine part of the sliding movement to z. B. simultaneously with the robot movement to target a target and thus to further improve the repair speed. Generally it is also possible to use the socket 18 on a mobile carriage (in 1 not shown) to mount the robot 10 to be able to move in the longitudinal direction of the workpiece. For particularly easy installation of the base 18 has this in his foot area 182 projections 183 on, which can be locked with corresponding recesses at the installation.

In 2 ist eine weitere bevorzugte Ausführungsform der vorgestellten Erfindung dargestellt. Es handelt sich hierbei um die Seitenansicht des erfindungsgemäßen Roboterkopfes 20. Der Roboterkopf 20 verfügt hier über eine zylinderförmige Roboterkopfgrundeinheit 21, die durch sich nach außen erstreckende Rahmen 27 abgetrennte Segmente zur Anordnung der jeweiligen Werkzeuge bzw. Magazineinheiten 30, 301 aufweist. Die Roboterkopfgrundeinheit 21 weist an ihrer Oberseite 24 einen Anschluss 25 zur Koppelung mit der Kupplungsstelle 13 auf, über den die Verbindung zwischen Roboterarm 11 (vgl. 1) und Roboterkopf 20 hergestellt wird. Hierüber wird der Roboterkopf 20 auch an für die Betätigung der Werkzeuge, wie Fräsvorrichtungen 70, 701, Beleimungsvorrichtung 60 und/oder Ausblasvorrichtung notwendigen Hydraulik-, Druckluft- oder Stromleitungen 26a, b, c, d, e angebunden und eine elektrische bzw. kabellose Verbindung mit der Steuereinheit 181 hergestellt.In 2 a further preferred embodiment of the presented invention is shown. This is the side view of the robot head according to the invention 20 , The robot head 20 here has a cylindrical robot head base unit 21 by outwardly extending frames 27 separated segments for the arrangement of the respective tools or magazine units 30 . 301 having. The robot head base unit 21 indicates at its top 24 a connection 25 for coupling with the coupling point 13 on, over which the connection between robotic arm 11 (see. 1 ) and robot head 20 will be produced. This is where the robot head becomes 20 also for the operation of the tools, such as milling devices 70 . 701 , Gluing device 60 and / or blower necessary hydraulic, compressed air or power lines 26a , b, c, d, e connected and an electrical or wireless connection with the control unit 181 produced.

In der Ansicht der 2 ist im Vordergrund rechts die erste Magazineinheit 30 für im wesentlichen schiffchen- oder stabförmig ausgebildete Flicken 40 zum Ausbessern von Fehlstellen in Holzwerkstücken erkennbar. Die Flicken 40 sind im Magazinkörper 33 übereinander angeordnet bevorratet und werden bei Bedarf nach unten ausgeworfen oder durch das Magazin durchgedrückt. Zur Führung der Flicken 40 weist der Magazinkörper 33 Führungsstangen 331 auf, die an den Aussenkanten der Flicken 40 anliegen und ein ungewolltes Verschieben der Flicken 40 verhindern. Das Nachdrücken eines neuen Flickens 40 in die Auswurfposition erfolgt nach Druckbeaufschlagung der im Magazinkörper 33 verbliebenen Flicken 40 durch einen Stempel 31. Der Stempel 31 ist in einem Stempelgehäuse 32 untergebracht, das zum Nachfüllen der ersten Magazineinheit 30 seitlich verschwenkt werden kann und dann den Magazinkörper 33 freigibt, so dass dieser von oben her zugänglich mit neuen Flicken 40 bestückt werden kann. Die erste Magazineinheit 30 weist eine Grundplatte 35 sowie eine dazu senkrechte Rückenplatte 36 auf. Grundplatte 35 und Rückenplatte 36 sind über an den Seitenkanten 351, 361 befestigte Tragbänder 37 verbunden.In the view of 2 in the foreground to the right is the first magazine unit 30 for essentially ship-shaped or rod-shaped patches 40 recognizable for repairing defects in wooden workpieces. The patches 40 are in the magazine body 33 stored on top of each other and are ejected as needed down or pushed through the magazine if necessary. To guide the patches 40 points the magazine body 33 guide rods 331 on, at the outer edges of the patches 40 abutment and unintentional shifting of the patches 40 prevent. The reprinting of a new patch 40 in the ejection position takes place after pressurization in the magazine body 33 remaining patches 40 by a stamp 31 , The Stamp 31 is in a stamp housing 32 housed, which is to refill the first magazine unit 30 can be pivoted laterally and then the magazine body 33 releases it, making it accessible from the top with new patches 40 can be equipped. The first magazine unit 30 has a base plate 35 as well as a vertical back plate 36 on. baseplate 35 and back plate 36 are over at the side edges 351 . 361 fastened straps 37 connected.

Die erste Magazineinheit 30 ist im Ausführungsbeispiel der 2 an der zylinderförmigen Roboterkopfgrundeinheit 21 angeordnet. Zum Anbringen der ersten Magazineinheit 30 an der Roboterkopfgrundeinheit 21 werden die an der Rückenplatte 36 in Höhe des Stempelgehäuses 32 angeordneten, beweglichen Vorsprünge 34 mit den Ausnehmungen 221 in den an der Roboterkopfgrundeinheit 21 vorgesehenen Halteplatten 22 in Eingriff gebracht und automatisch verrastet. Zum Lösen der ersten Magazineinheit 30 von der Roboterkopfgrundeinheit 21 wird die erste Magazineinheit 30 abgesetzt, so dass die Grundplatte 35 beispielsweise auf einem Träger aufliegt, die Vorsprünge 34 eingeklappt und die erste Magazineinheit 30 freigegeben, so dass diese von der Roboterkopfgrundeinheit 21 abgezogen werden kann. Zur Steuerung der ersten Magazineinheit 30 wird beim Ankoppeln der ersten Magazineinheit 30 an die Roboterkopfgrundeinheit 21 ein Stecker (nicht gezeigt) mit einer entsprechenden Aufnahme 23 an der Roboterkopfgrundeinheit 21 automatisch verbunden und so eine Verbindung zur zentralen Steuereinheit 181 des Roboters 10 (vgl. 1) hergestellt. Über eine automatische Hardwareerkennung erfolgt die Erfassung der Position der ersten Magazineinheit 30 sowie deren Ausformung zur anschließenden Integration der ersten Magazineinheit 30 sowie der darin bevorrateten Flicken 40 in die aktuelle Roboterkopfkonfiguration und in den geplanten Arbeitsprozess.The first magazine unit 30 is in the embodiment of 2 on the cylindrical robot head base unit 21 arranged. To attach the first magazine unit 30 at the robot head base unit 21 be those on the back plate 36 in height of the stamp housing 32 arranged, movable projections 34 with the recesses 221 in the robot head base unit 21 provided holding plates 22 engaged and automatically locked. To release the first magazine unit 30 from the robot head base unit 21 becomes the first magazine unit 30 discontinued, leaving the base plate 35 for example, rests on a support, the projections 34 collapsed and the first magazine unit 30 released so that these from the robot head base unit 21 can be deducted. For controlling the first magazine unit 30 becomes when coupling the first magazine unit 30 to the robot head base unit 21 a plug (not shown) with a corresponding receptacle 23 at the robot head base unit 21 automatically connected and so a connection to the central control unit 181 of the robot 10 (see. 1 ) produced. An automatic hardware detection detects the position of the first magazine unit 30 as well as their shape for the subsequent integration of the first magazine unit 30 as well as the patches stored in it 40 in the current robot head configuration and in the planned work process.

Der im Ausführungsbeispiel der 2 gezeigte Roboterkopf weist eine zwischen den Fräsvorrichtungen 70 und den Magazineinheiten 30, 301 angeordnete Beleimungsvorrichtung 60 auf. Über diese wird die durch den jeweiligen Fräser 71 ausgearbeitete Fehlstelle vor dem Einsetzen des passenden Flickens 40 beleimt. Hierzu wird der Roboterkopf 20 nach dem Zurückfahren des Fräsers 71 soweit gedreht, bis die Düse 61 der Beleimungsvorrichtung 60 über der Fehlstelle liegt. Der Roboterkopf 20 wird dann abgesenkt, bis die Düse 61 in die Fehlstelle hineinragt. Durch gleichmäßigen Druck auf den Leimbehälter 63 tritt dann eine definierte Menge an Leim aus der Düse 61 aus und wird in die Fehlstelle eingebracht. Der Roboterkopf 20 fährt während des Leimauftrags an der Kontur der Fehlstelle entlang, um so die gleichmäßige Beleimung der Fehlstelle sicherzustellen. Der Leimbehälter 63 ist in eine Halterung 69 eingesetzt und mit einem Rahmen 64 gegen das Herausfallen aus der Halterung 69 gesichert. Gleichzeitig wird der Rahmen 64 zur Leimabgabe beispielsweise über Hydraulik- oder Pneumatikkelemente o. ä. an die Roboterkopfgrundeinheit 21 herangezogen. Durch diese Beaufschlagung des flexiblen Leimbehälters 63 wird der Leim durch die Düse 61 gepresst und tritt schließlich aus dem Leimbehälter 63 aus. Durch gegenläufige Bewegung des Rahmens 64 wird der Leimbehälter 63 entspannt und überschüssiger Leim aus der Düse 61 in den Leimbehälter 63 zurückgesaugt. Die Düse 61 wird über eine Überwurfmutter 62 mit dem Leimbehälter 63 verschraubt. Zum Austausch des leeren Leimbehälters 63, wird der Schnellspannhebel 66 geöffnet, der Rahmen 64 weggeklappt und der Leimbehälter 63 zusammen mit der Düse 61 aus der Halterung 69 entnommen. Die wiederverwertbare Düse 61 wird entweder zunächst gereinigt oder bei nur geringer Verschmutzung wieder auf einen neuen Leimbehälter 63 aufgeschraubt und zusammen mit diesem in die Halterung 69 eingesetzt. Nach Einsetzen des Rahmens 64 wird der Schnellspannhebel 66 angelegt und der Leimbehälter 63 dadurch bis zur Füllung der Düse 61 mit Leim vorbeaufschlagt. Um Leimbehälter 63 in verschiedenen Größen verwenden zu können, ist der Schnellspannhebel 66 auf einer Führung 661 angeordnet, entlang derer der Schnellspannhebel 66 verschoben werden kann.In the embodiment of the 2 shown robot head has a between the milling devices 70 and the magazine units 30 . 301 arranged gluing device 60 on. About this is the by the respective cutter 71 elaborated flaw before inserting the appropriate patch 40 glued. This is the robot head 20 after returning the milling cutter 71 so far turned up to the nozzle 61 the gluing device 60 above the fault. The robot head 20 is then lowered until the nozzle 61 protrudes into the defect. By even pressure on the glue container 63 then passes a defined amount of glue from the nozzle 61 and is inserted into the defect introduced. The robot head 20 moves along the contour of the defect during the glue application to ensure uniform gluing of the defect. The glue container 63 is in a holder 69 used and with a frame 64 against falling out of the holder 69 secured. At the same time, the frame becomes 64 for glue delivery, for example via hydraulic or Pneumatikkelemente o. Ä. To the robot head base unit 21 used. By this admission of the flexible glue container 63 the glue gets through the nozzle 61 pressed and finally comes out of the glue container 63 out. By opposing movement of the frame 64 becomes the glue container 63 Relaxed and excess glue from the nozzle 61 in the glue container 63 sucked back. The nozzle 61 is via a union nut 62 with the glue container 63 screwed. To replace the empty glue container 63 , becomes the quick release lever 66 opened, the frame 64 folded away and the glue container 63 together with the nozzle 61 from the holder 69 taken. The recyclable nozzle 61 is either cleaned first or with only slight contamination again on a new glue container 63 screwed on and together with this in the holder 69 used. After inserting the frame 64 becomes the quick release lever 66 applied and the glue container 63 thereby until the filling of the nozzle 61 pre-loaded with glue. To glue container 63 to use in different sizes, is the quick release lever 66 on a tour 661 along which the quick release lever 66 can be moved.

Auf der in 2 linken Seite des dargestellten Roboterkopfes 20 ist eine Fräsvorrichtung 70 angeordnet. Es handelt sich hierbei um eine erste Fräsvorrichtung 70 mit einem Scheibenfräser 71, zum Fräsen von Schlitzen bzw. Nuten, in die schiffchenförmigen Flicken 40 eingesetzt werden, wie sie in der gezeigten ersten Magazineinheit 30 bevorratet sind. Zum Fräsen der Nut fährt der Roboterkopf 20 zunächst über die zuvor markierte bzw. erfasste Fehlstelle. Anschließend wird der Scheibenfräser 71 entlang einer Führungsschiene 72 aus dem Fräsergehäuse 73 ausgefahren. Nach Inbetriebnahme des Scheibenfräsers 71, wird der Roboterkopf 20 auf das Holzwerkstück abgesenkt und die Fehlstelle ausgearbeitet.On the in 2 left side of the illustrated robot head 20 is a milling device 70 arranged. This is a first milling device 70 with a disc milling cutter 71 , for milling slots or grooves, into the ship-shaped patches 40 be used, as shown in the first magazine unit 30 are stored. The robot head moves to mill the groove 20 first over the previously marked or detected defect. Then the side milling cutter becomes 71 along a guide rail 72 from the cutter housing 73 extended. After commissioning of the side milling cutter 71 , becomes the robot head 20 lowered to the wood workpiece and the flaw worked out.

Der Roboterkopf 20 fährt dabei die Kontur der Fehlstelle nach und fräst so eine Nut, in die dann der passende Flicken 40 eingesetzt werden kann. Nach dem Ende des Fräsvorganges wird der Scheibenfräser 71 ausgeschaltet, in seine Ruheposition im Fräsergehäuse 73 zurückgefahren und die Fehlstelle mittels Druckluft ausgeblasen und so von noch verbliebenen Spänen befreit. Anschließend erfolgt eine Drehung des Roboterkopfes 20 und das bereits oben geschilderte Beleimen der ausgearbeiteten Fehlstelle beginnt. Nach dem Beleimen erfolgt wiederum eine Drehung des Roboterkopfes 20 und eine Ausrichtung der ersten Magazineinheit 30 über der Fehlstelle. Nach dem Auswurf aus dem Magazinkörper 33, wird der Flicken 40 durch langsames Absenken des Roboterkopfes 20 auf das Holzwerkstück in die beleimte Fehlstelle eingepresst.The robot head 20 travels the contour of the defect and milled so a groove in the then the right patch 40 can be used. After the end of the milling process, the side milling cutter becomes 71 switched off, in its rest position in the cutter housing 73 moved back and blown out the flaw by means of compressed air and thus freed from remaining chips. Subsequently, a rotation of the robot head takes place 20 and the already described gluing of the elaborate flaw begins. After gluing, in turn, a rotation of the robot head 20 and an orientation of the first magazine unit 30 over the defect. After ejection from the magazine body 33 , will the patch 40 by slowly lowering the robot head 20 pressed onto the wood workpiece in the glued defect.

Neben der ersten Magazineinheit 30 für schiffchen- oder stabförmigen Flicken 40 verfügt der Roboterkopf 20 im Ausführungsbeispiel der 2 auf seiner hier vom Betrachter abgewandten Rückseite über eine zweite Magazineinheit 301 für runde Flicken 40. Dieser zweiten Magazineinheit 301 ist ebenfalls eine Beleimungsvorrichtung 60 sowie eine zweite Fräsvorrichtung 701 zugeordnet. Die zweite Fräsvorrichtung 701 verfügt im Beispiel der 2 über einen Schaftfräser (nicht dargestellt). Dieser kann durch den Spindeltrieb 75 aus- bzw. eingefahren werden. Die beiden Fräsvorrichtungen 70, 701 sind, wie die Magazineinheiten 30, 301, frei an der Roboterkopfgrundeinheit 21 ankoppelbar. Die Ankopplung erfolgt über den bereits oben für die erste Magazineinheit 30 beschriebenen Mechanismus. Auch hier wird die Position sowie die Ausführung der jeweils angekoppelten Fräsvorrichtung 70, 701 erkannt, in der Gerätesteuerung entsprechend freigegeben bzw. gesperrt und in der Gerätekonfiguration bzw. den Ablaufprotokollen berücksichtigt.Next to the first magazine unit 30 for ship-shaped or rod-shaped patches 40 has the robot head 20 in the embodiment of 2 on his back side facing away from the viewer via a second magazine unit 301 for round patches 40 , This second magazine unit 301 is also a gluing device 60 and a second milling device 701 assigned. The second milling device 701 has the example of the 2 via an end mill (not shown). This can be done by the spindle drive 75 be retracted or retracted. The two milling devices 70 . 701 are like the magazine units 30 . 301 , free at the robot head ground unit 21 coupled. The coupling takes place via the already above for the first magazine unit 30 described mechanism. Again, the position and the execution of each coupled milling device 70 . 701 detected, enabled or disabled in the device control and taken into account in the device configuration or the flow logs.

3 zeigt den Roboterkopf 20 in Stirnansicht. Der Roboterkopf 20 weist in diesem Ausführungsbeispiel die trommelförmige Roboterkopfgrundeinheit 21 auf, an der eine hexagonale Deckplatte 80 angeschraubt ist, die hier die Ankopplungsstellen der Fräsvorrichtungen 70, 701 bzw. der Magazineinheiten 30, 301 verdeckt. Der in der 3 gezeigte Roboterkopf 20 verfügt insgesamt über sechs Seiten 201 zum Ankoppeln von Werkzeugen. Im Ausführungsbeispiel sind davon lediglich vier Seiten 201 mit Werkzeugen bestückt. Ebenfalls in Draufsicht dargestellt sind hier zwei der bereits oben angesprochenen, in 3 unbefüllt dargestellten Magazineinheiten 30, 301 sowie diesen Magazineinheiten 30, 301 zugeordnete Fräsvorrichtungen 70, 701. Die erste Magazineinheit 30 verfügt im Ausführungsbeispiel über zwei Abgabe- bzw. Auswurfschlitze 39a, 39b für unterschiedliche lange schiffchen- oder stabförmige Flicken 40. Dieser ersten Magazineinheit 30 ist eine erste Fräsvorrichtung 70 mit einem Scheibenfräser 71 (in 3 nicht sichtbar) zugeordnet. Im Ausführungsbeispiel der 3 ist das Fräsergehäuse 73 nach oben hin mit einer Klappe 77 abgedeckt und der Scheibenfräser 71 daher nicht sichtbar. Die Fräser 71 können höhenverstellt werden. Dazu sind Führungen 81a, 81b vorgesehen, sodass die Fräser 71 nach Lösen der Klemmhebel 78a, 78b manuell entlang der Führungen 81a, 81b verschoben werden können. 3 shows the robot head 20 in front view. The robot head 20 In this embodiment, the drum-shaped robot head base unit 21 on, on which a hexagonal cover plate 80 screwed on, here the coupling points of the milling devices 70 . 701 or the magazine units 30 . 301 covered. The Indian 3 robot head shown 20 has a total of six pages 201 for coupling tools. In the embodiment of it are only four pages 201 equipped with tools. Also shown in plan view here are two of those already mentioned above, in 3 unfilled magazine units 30 . 301 as well as these magazine units 30 . 301 associated milling devices 70 . 701 , The first magazine unit 30 has in the exemplary embodiment via two discharge or ejection slots 39a . 39b for different long ship or rod-shaped patches 40 , This first magazine unit 30 is a first milling device 70 with a disc milling cutter 71 (in 3 not visible). In the embodiment of 3 is the cutter housing 73 upwards with a flap 77 covered and the side milling cutter 71 therefore not visible. The cutters 71 can be adjusted in height. These are guides 81a . 81b provided so that the cutters 71 after loosening the clamping lever 78a . 78b manually along the guides 81a . 81b can be moved.

Aus der zweiten Magazineinheit 301 können runde Flicken 40 abgegeben und in entsprechend geformte und/oder ausgearbeitete Fehlstellen eingesetzt werden. Die erste Magazineinheit 30 verfügt zusätzlich über Positionssensoren 304, um das Einsetzen der Flicken 40 in die Fehlstelle ohne Verkanten sicherzustellen. Zum Einsetzen der Flicken 40 wird der Roboterkopf 20 bis unmittelbar über die Fehlstelle abgesenkt, die Schieber 332, die an den Auswurfschlitzen 39a, b vorgesehen sind, kurz geöffnet, mit der Öffnung der Schieber 332 die im Magazinkörper 33 verbleibenden Flicken 40 druckbeaufschlagt und ein Flicken 40 aus dem Magazinkörper 33 abgegeben. Durch weiteres Absenken des Roboterkopfes 20 wird der Flicken 40 bündig mit der Werkstückoberfläche in die beleimte Fehlstelle eingepresst.From the second magazine unit 301 can round patches 40 delivered and used in correspondingly shaped and / or elaborate defects. The first magazine unit 30 also has position sensors 304 to the insertion of the patches 40 to ensure in the defect without tilting. To insert the patches 40 becomes the robot head 20 lowered to just above the defect, the slide 332 at the ejection slots 39a , b are provided, briefly opened, with the opening of the slide 332 in the magazine body 33 remaining patches 40 pressurized and a patch 40 from the magazine body 33 issued. By further lowering the robot head 20 will the patch 40 pressed flush with the workpiece surface in the glued defect.

Um die für das Ausarbeiten von Fehlstelle notwendigen Werkzeuge antreiben zu können, verfügt der Roboterkopf 20 im Ausführungsbeispiel der 3 über einen konzentrisch an der Roboterkopfgrundeinheit angeordneten Ring 29. Auf diesem sind Druckluftanschlüsse 26a, b Hydraulikanschlüsse 26c, d, jeweils ein Stromanschluss 26e und ein Anschluss für eine Datenleitung 26f vorgesehen, die alle nach dem Ankoppeln des Roboterkopfes 20 an den Gelenkarm 11 des Roboters 10 mit den im Gelenkarm 11 bzw. der Kupplungsstelle 13 des Gelenkarmes 11 vorgesehene Steckverbindungen in Eingriff gebracht werden.In order to be able to drive the tools necessary for the development of defects, the robot head has 20 in the embodiment of 3 via a ring concentrically arranged on the robot head base unit 29 , On this are compressed air connections 26a , b Hydraulic connections 26c , d, one power connection each 26e and a connection for a data line 26f provided, all after coupling the robot head 20 to the articulated arm 11 of the robot 10 with those in the articulated arm 11 or the coupling point 13 of the articulated arm 11 intended connectors are brought into engagement.

1010: Roboterrobot
1111: Gelenkarmarticulated arm
11a, b, c, d11a, b, c, d: Gelenkarmabschnittarticulated arm
1212: Vorderendefront end
1313: Kupplungsstellecoupling site
1414: erste Achsefirst axis
1515: zweite Achsesecond axis
1616: Gelenkjoint
1717: Drehgelenkswivel
1818: Sockelbase
181181: Steuereinheitcontrol unit
182182: Fußbereichfooter
183183: Vorsprunghead Start
184184: Plattformplatform
2020: Roboterkopfrobot head
201201: Seitenpages
2121: RoboterkopfgrundeinheitRobot head base unit
2222: HalteplatteRetaining plate
221221: Ausnehmungrecess
2323: Aufnahmeadmission
2424: Oberseitetop
2525: Anschlussconnection
26a, b26a, b: DruckluftanschlussCompressed air connection
26c, d26c, d: Hydraulikanschlusshydraulic connection
26e26e: Stromanschlusspower connection
26f26f: Anschluss für eine Datenleitungconnection for one data line
2727: Rahmenframe
2929: Ringring
3030: erste Magazineinheitfirst magazine unit
301301: zweite Magazineinheitsecond magazine unit
304304: Positionssensorenposition sensors
3131: Stempelstamp
3232: Stempelgehäusestamp housing
3333: Magazinkörpermagazine body
331331: Führungsstangenguide rods
332332: Schieberpusher
3434: Vorsprunghead Start
3535: Grundplattebaseplate
351351: Seitenkantenside edges
3636: Rückenplattebackplate
361361: Seitenkantenside edges
3737: Tragbandsupporting belt
39a, b39a, b: Auswurfschlitzeejection slots
4040: Flickenpatch
6060: Beleimungsvorrichtunggluing
6161: Düsejet
6262: ÜberwurfmutterNut
6363: Leimbehälterglue container
6464: Rahmenframe
6666: SchnellspannhebelQuick Releases
661661: Führungguide
6969: Halterungbracket
7070: erste Fräsvorrichtungfirst milling
701701: zweite Fräsvorrichtungsecond milling
7171: Scheibenfräserrouters disc
7272: Führungsschieneguide rail
7373: Fräsergehäusecutter housing
7575: Spindeltriebspindle drive
7777: Klappeflap
78a, b78a, b: Klemmhebelclamping lever
8080: Deckplattecover plate
81a, b81a, b: Führungenguides

Claims

Device for repairing defects in a wood workpiece, in particular a laminated beam, characterized in that the device as a multi-axis robot ( 10 ), in particular as an articulated arm robot is formed and at least one robot head ( 20 ), wherein the robot head ( 20 ) at least one milling tool ( 70 . 701 ) and at least one magazine ( 30 . 301 ) for patches ( 40 ), in particular has wood patches.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the robot head ( 20 ) is designed as a rotatable turret

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the milling tool ( 70 . 701 ) and the magazine ( 30 . 301 ) adjacent to each other on the circumference of the robot head ( 20 ) are arranged.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of magazines ( 30 . 301 ) for patches ( 40 ) at the Ro boterkopf ( 20 ), the patches ( 40 ) have different shapes.

Apparatus according to claim 4, characterized in that each magazine ( 30 . 301 ) a milling tool ( 70 . 701 ) and wherein the milling tool ( 70 . 701 ) on the shape of the patch ( 40 ) is tuned.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one blow-out device and / or a gluing device ( 60 ) on the robot head ( 20 ) is / are provided.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the robot head ( 20 ) has at least one suction device.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the robot head ( 20 ) has a Abtastorgan for the location, size and shape of the defect.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device comprises means for pressing in the patch ( 40 ) having.

Apparatus according to claim 9, characterized in that the means by the robot head ( 20 ) and / or the robot ( 10 ) are formed.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the milling tool ( 70 . 701 ) has an advanced working position and the feed into the defect by the robot ( 10 ) is executable.