DE202006020299U1 - 3D measurement arrangement - Google Patents

3D measurement arrangement

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DE202006020299U1 DE200620020299 DE202006020299U DE202006020299U1 DE 202006020299 U1 DE202006020299 U1 DE 202006020299U1 DE 200620020299 DE200620020299 DE 200620020299 DE 202006020299 U DE202006020299 U DE 202006020299U DE 202006020299 U1 DE202006020299 U1 DE 202006020299U1
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Abstract

3D-Vermessungsanordnung (10) zur dreidimensionalen Erfassung eines Objektes, mit 3D measurement assembly (10) for three-dimensional detection of an object, comprising
einem mobilen Erfassungsgerät (12) mit mindestens einem 3D-Sensor zur dreidimensionalen Erfassung des Objektes in Bezug auf das Erfassungsgerät (12), a mobile detecting device (12) with at least one 3D sensor for three-dimensional detection of the object with respect to the detection device (12),
einer Tracking-Vorrichtung (14) zur Erfassung der Position und Lage des Erfassungsgerätes (12) im Raum, und a tracking device (14) for detecting the detection device (12) in the space the position and attitude, and
einem Rechner (17), der mit dem Erfassungsgerät (12) und der Tracking-Vorrichtung (14) verbunden ist und aus Erfassungsdaten des Erfassungsgerätes (12) und der Tracking-Vorrichtung (14) eine dreidimensionale Beschreibung des Objektes generiert. a computer (17) connected to the detection device (12) and the tracking device (14) is connected and from detection data of the detection device (12) and the tracking device (14) generates a three-dimensional description of the object.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf eine 3D-Vermessungsanordnung zur dreidimensionalen Erfassung eines Objektes und auf ein Verfahren zur dreidimensionalen Erfassung eines Objektes. The invention relates to a 3D measuring apparatus for three-dimensional detection of an object and to a method for three-dimensional detection of an object.
  • Aus dem Stand der Technik sind im Wesentlichen stationäre 3D-Vermessungsanordnungen bekannt. From the prior art stationary 3D measurement arrangements are known essentially. Diese haben den Nachteil, dass entweder die Entfernung zwischen der Vermessungsanordnung und dem Objekt unter Umständen sehr groß ist, oder aber die Handhabung umständlich ist, da sie für eine genaue dreidimensionale Erfassung des Objekts zunächst in der Nähe des Objektes stationiert und initialisiert werden müssen. These have the disadvantage that either the distance between the measuring device and the object may be very large, or the handling is cumbersome because it must first be stationed for an accurate three-dimensional detection of the object in the vicinity of the object and initialized. Zur Erfassung eines großen, unhandlichen und unbeweglichen Objekts von allen Seiten muss die Vermessungsanordnung von mindestens drei stationären Messorten aus das Objekt erfassen. For detecting a large, bulky and immobile object from all sides, the surveying arrangement of at least three stationary measurement locations of the object must detect. Hierzu muss an jedem Messort eine Neuinitialisierung auf den neuen Messort erfolgen, bevor mit der eigentlichen Erfassung begonnen werden kann. For this, a re-initialization of the new measurement site must be made at each measurement location before you can start the actual recording.
  • Aufgabe der Erfindung ist es demgegenüber, eine mobile und effektive 3D-Vermessungsanordnung zur dreidimensionalen Erfassung eines Objektes zu schaffen. The object of the invention is in contrast to provide a mobile and effective 3D measurement arrangement for three-dimensional detection of an object.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. This object is achieved with the features of claim 1.
  • Die erfindungsgemäße 3D-Vermessungsanordnung ist vorliegend eine Vermessungsanordnung, die ein mobiles Erfassungsgerät aufweist. The 3D measurement arrangement of the invention is presently a measurement arrangement comprising a mobile recording device. Das mobile Erfassungsgerät weist mindestens einen 3D-Sensor zur dreidimensionalen Erfassung des Objekts in Bezug auf das Erfassungsgerät auf. The mobile detection device has at least one 3D sensor for three-dimensional detection of the object with respect to the detection device. Das Erfassungsgerät ist mobil, dh es kann zwischen zwei Erfassungen, jedoch grundsätzlich auch während der Erfassung des Objekts bewegt werden. The detection device is mobile, ie it can be moved between two detections, however, in principle, also during the detection of the object. Ferner ist eine stationäre Tracking-Vorrichtung zur Erfassung der Position und der Lage des Erfassungsgerätes im Raum vorgesehen. Further, a stationary tracking device for detecting the position and the position of the detection device in space is provided. Die Tracking-Vorrichtung kann also ständig eine Initialisierung, dh eine genaue Lage- und Positionsbestimmung des Erfassungsgerätes vornehmen. The tracking device can therefore constantly ie make an accurate location and position of the detection device initialization.
  • Schließlich ist ein Rechner vorgesehen, der mit dem Erfassungsgerät und der Tracking-Vorrichtung verbunden ist und aus den Erfassungsdaten des Erfassungsgerätes und aus den Erfassungsdaten der Tracking-Vorrichtung eine dreidimensionale Beschreibung des Objekts generiert. Finally, a computer is provided, which is connected to the detection device and the tracking device, and generated from the detection data of the detection device and the detection data from the tracking device is a three-dimensional description of the object. Die gesamte 3D-Vermessungsanordnung kann automatisch arbeiten, dh ohne besondere Eingriffe. The entire 3D measurement device can operate automatically, ie without special intervention. Dies ist insbesondere auch dann möglich, wenn das Erfassungsgerät während der Objekterfassung bewegt wird. This is also possible, particularly when the detection device is moved during the object detection. Die während der Bewegung gewonnenen Erfassungsdaten sind nicht aussagelos, wie bei herkömmlichen Vermessungsanordnungen, sondern können mit Hilfe der Erfassungsdaten der Tracking-Vorrichtung normiert und dadurch für die Beschreibung des Objektes genutzt werden. The detection data obtained during the movement are not meaningless, as with conventional measurement arrangements, but can be normalized using the detection data of the tracking device and thereby used for the description of the object.
  • Für die 3D-Vermessungsanordnung bieten sich eine Vielzahl von Anwendungsmöglichkeiten. For the 3D measurement arrangement, a variety of application possibilities. Beispielswiese kann das mobile Erfassungsgerät ein Handgerät sein, das relativ klein ist und vom Bediener problemlos in der Hand gehalten werden kann. Example meadow, the mobile equipment may be a handheld device that is relatively small and can be held by the operator easily in the hand. Auf diese Weise kann ein unbewegtes Objekt durch Umschreiten des Objektes problemlos und präzise dreidimensional erfasst werden. In this way, a still object can be detected three-dimensionally easily and accurately by walking around the object. Durch die Mobilität des Erfassungsgerätes kann dieses ferner stets relativ nah an das Objekt herangebracht werden. The mobility of the detection device of this may also always be brought relatively close to the object. Hierdurch verbessert sich systematisch die Genauigkeit der Objekterfassung. This increases the accuracy of object detection systematically improved. Das mobile Erfassungsgerät kann ferner an Roboterarmen eingesetzt werden, die im Rahmen eines Herstellungsprozesses Kontroll- und/oder Montageaufgaben ausführen. The mobile equipment may also be used on robot arms that run in the context of a manufacturing process control and / or assembly tasks. Weitere Anwendungsgebiete sind beispielsweise Reverse-Engineering, Planung und Konstruktion, Designstudien, handgeführte 3D-Modellierung, Kalibrierung von Roboter-Arbeitsräumen bis hin zu virtuellen Ausstellungen oder Museen. Other applications include, for example, reverse engineering, planning and design, design studies, handheld 3D modeling, calibration of robotic work spaces to virtual exhibitions or museums.
  • Vorzugsweise weist das mobile Erfassungsgerät mindestens zwei verschiedenartige 3D-Sensoren auf. Preferably, the mobile device detection on at least two different types of 3D sensors. Durch die Integration verschiedenartiger 3D-Sensoren in das Erfassungsgerät kann jeweils der für die konkrete Erfassungsaufgabe am besten geeignete 3D-Sensor gewählt werden. Through the integration of different types of 3D sensors in the detection device at the best for the specific detection task appropriate 3D sensor can be selected. Die Wahl des geeigneten 3D-Sensors kann manuell oder automatisch erfolgen. Selection of the appropriate 3D sensor can be manually or automatically. Der 3D-Sensor kann beispielsweise als Stereokamera, als Triangulations-Laserscanner oder als Lichtschnitt-Sensor ausgebildet sein. The 3D sensor can be designed for example as a stereo camera, a laser triangulation scanners or as a light sensor. Jeder der drei genannten Sensorarten weist besondere Vorteile auf, die sich zur Erzielung eines großen Messbereiches, einer hohen Messgenauigkeit und einer hohen Redundanz miteinander kombinieren lassen. Each of the three sensor types mentioned has particular advantages that can be combined to achieve a large measurement range, high accuracy and high redundancy.
  • Durch die Integration verschiedenartiger Sensoren in dem Erfassungsgerät ist es möglich, den jeweils geeignetsten 3D-Sensor für die entsprechende Aufgabe zu wählen. Through the integration of different types of sensors in the detection device, it is possible to choose the most appropriate 3D sensor for the task. Es können vorzugsweise auch mehrere 3D-Sensoren gleichzeitig zur Erfassung des Objekts eingesetzt und von dem Rechner ausgewertet werden. There can be several 3D sensors also used simultaneously for detecting the object and evaluated by the computer preferably. Dies ist jedenfalls dann möglich, wenn sich das Objekt in einer Messentfernung befindet, die von den beiden betreffende 3D-Sensoren erfasst wird. This is possible in any case, if the object is in a measuring distance, which is detected by the two relevant 3D sensors. Selbstverständlich kann das Objekt auch gleichzeitig von mehr als zwei 3D-Sensoren erfasst werden. Of course, the object can be detected by more than two 3D sensors simultaneously. Hierdurch werden die Genauigkeit der Objektbeschreibung und die Redundanz erhöht. In this way, the accuracy of the property description and the redundancy can be increased.
  • Die Stereokamera ermöglicht eine gerichtete Aufnahme eines relativ weit entfernten Objekts. The stereo camera allows a directional receiving a relatively distant object. Der Lichtschnitt-Sensor hat eine hohe Präzision bei mittleren Entfernungen. The light sensor has a high precision at medium distances. Der Laserscanner wiederum bietet eine sehr hohe Genauigkeit im Nahbereich. The laser scanner in turn provides a very high accuracy at close range.
  • Selbstverständlich kann auch ein mechanischer 3D-Sensor eingesetzt werden. Of course, a mechanical 3D sensor can be used. Bevorzugt werden jedoch berührungslose 3D-Sensoren verwendet. However, non-contact 3D sensors are used.
  • Vorzugsweise weist die Tracking-Vorrichtung mindestens zwei im Raum feststehende Tracking-Kameras und mindestens zwei Marker an dem Erfassungsgerät auf. Preferably, the tracking device has at least two stationary in space tracking cameras and at least two marker at the detection device. Die Marker können aktive oder passive Marker sein, dh retroreflexiv oder selbstemittierend ausgebildet sein. The markers may be active or passive marker may be formed that is retroreflexiv or selbstemittierend.
  • Die beschriebene Konzeption ermöglicht es, zusätzlich zu der optischen Tracking-Vorrichtung auch andere Tracking-Vorrichtungen einzusetzen, beispielsweise Manipulatoren oder Inertialsensoren. The concept described allows, in addition to the optical tracking device use other tracking devices such as manipulators or inertial sensors.
  • Vorzugsweise weist der Rechner einen Taktgenerator auf, durch den die 3D-Sensoren miteinander und mit dem Rechner synchronisiert werden. Preferably, the calculator on a clock generator by which the 3D sensors are synchronized together and to the computer. Eine Synchronisation ist insbesondere dann notwendig, wenn sich das Erfassungsgerät und/oder das Objekt während der Erfassung bewegt. Synchronization is particularly necessary when the detection device and / or the object moves during the acquisition. Durch die Synchronisation wird sichergestellt, dass sich die Objekterfassungen der verschiedenen Sensoren und der Tracking-Vorrichtung exakt auf denselben Zeitpunkt beziehen. The synchronization ensures that the object detections of the various sensors, and the tracking device relate exactly to the same point in time.
  • Alternativ oder ergänzend kann der Rechner einen Zeitstempel-Generator aufweisen und die Erfassungsdaten der 3D-Sensoren und ggf. der Tracking-Vorrichtung mit einem Zeitstempel versehen. Alternatively or additionally, the computer may include a time stamp generator and providing the detection data of the 3D-sensors and possibly the tracking device with a time stamp. Bei der Erfassung dreidimensionaler Daten fallen unter Umständen so große Datenmengen an, dass eine genaue Auswertung zeitversetzt erfolgt. When collecting three-dimensional data may fall to such a large amount of data that an accurate evaluation is carried out at different times. Hierfür ist die Markierung aller Erfassungsdaten mit einem Zeitstempel erforderlich, da hierdurch eine nachträgliche Synchronisation aller Erfassungsdaten ermöglicht wird. For this, the selection of all detected data with a time stamp is required, as this retrospective synchronization of all data acquisition is possible.
  • Damit sind die Erfassungsdaten dem Aufnahmezeitpunkt eindeutig zugeordnet und können die Erfassungsdaten insbesondere mehrerer 3D-Sensoren online oder offline fusioniert werden. So that the detection data is unique to the recording time and can capture data, in particular multiple 3D sensors online or offline are fused. Durch einen Austausch der Zeitstempel über ein Echtzeit-Bussystem, beispielsweise einen CAN-Bus, können theoretisch beliebig viele 3D-Sensoren miteinander kombiniert werden. By replacing the time stamp on a real-time bus system, such as a CAN bus, theoretically any number of 3D sensors can be combined.
  • Selbstverständlich kann das Taktsignal und/oder der Zeitstempel auch in dem jeweiligen 3D-Sensor selbst erzeugt werden. Of course, the clock signal and / or the time stamp can also be generated in the respective 3D sensor itself.
  • Im Folgenden wird anhand der Figuren ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert. In the following, an embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to FIGS.
  • Es zeigen: Show it:
  • 1 1 eine erfindungsgemäße 3D-Vermessungsanordnung mit einem mobilen Erfassungsgerät, einer stationären Tracking-Vorrichtung und einem Rechner, und an inventive 3D surveying arrangement with a mobile detection unit, a stationary tracking device and a computer, and
  • 2 2 das mobile Erfassungsgerät der the detecting apparatus of the mobile 1 1 im Querschnitt und einem Handgriff bzw. einem Teil eines Industrieroboters, an den das Erfassungsgerät angekoppelt werden kann. in cross-section and a handle or a portion of an industrial robot to which the detection device can be coupled.
  • In der In the 1 1 ist schematisch eine 3D-Vermessungsanordnung schematically a 3D measurement arrangement 10 10 zur dreidimensionalen Erfassung eines Objektes dargestellt. shown for three-dimensional detection of an object.
  • Die Vermessungsanordnung The surveying arrangement 10 10 weist ein mobiles Erfassungsgerät , a mobile device detection 12 12 , eine stationäre Tracking-Vorrichtung A stationary tracking device 14 14 und einen Rechner and a computer 17 17 auf. on.
  • Die Tracking-Vorrichtung The tracking device 14 14 wird von zwei stationären, dh ortsfesten Kameras is supported by two stationary, that is stationary cameras 16 16 und Markern and markers 18 18 zweier Markervorrichtungen two marker devices 20 20 an dem Erfassungsgerät at the detection device 12 12 gebildet. educated. Die Marker the markers 18 18 sind als aktive Marker ausgebildet, dh sie emittieren Licht. are formed as active marker, that is, they emit light. Alternativ können die Marker mit retroreflektierendem Material versehen sein und durch Lichtblitze von stationären Strahlern illuminiert werden. Alternatively, the marker may be provided with retroreflective material and are illuminated by light flashes of stationary radiators. Durch die Tracking-Anordnung By tracking arrangement 14 14 kann die Lage und Position des mobilen Erfassungsgerätes the position and the position of the mobile recording device 12 12 in Bezug auf alle sechs Raumachsen exakt erfasst werden. be accurately detected with respect to all six spatial axes. Die Tracking-Anordnung The tracking arrangement 14 14 kann auch mehr als zwei Tracking-Kameras can also be more than two tracking cameras 16 16 aufweisen. respectively.
  • Das mobile Erfassungsgerät The mobile collection device 12 12 weist mehrere 3D-Sensoren auf, nämlich eine Stereokamera has several 3D sensors, namely a stereo camera 26 26 , die von zwei 2D-Kameras , The two 2D cameras 28 28 gebildet wird, ein Laserscanner is formed, a laser scanner 30 30 , der mit Hilfe eines Triangulationssensors die Objekt-Entfernung punktweise ermittelt, und einem Lichtschnittsensor , The pointwise determined using a triangulation sensor, the object distance, and a light section sensor 32 32 , der von einer 2D-Kamera Provided by a 2D camera 28 28 und einem oder zwei Linienlasermodulen and one or two line laser modules 34 34 gebildet wird. is formed.
  • Auf der Oberseite des Gehäuses On the top of the housing 36 36 des Erfassungsgerätes the detection device 12 12 ist ein Display is a display 38 38 zur Anzeige verschiedener Parameter vorgesehen. provided for displaying various parameters.
  • In der In the 2 2 ist das Erfassungsgerät the acquisition device 12 12 im Querschnitt dargestellt. shown in cross section. In dem Gehäuse In the housing 36 36 ist eine Platine is a circuit board 40 40 mit einem sogenannten "embedded PC" und weiteren Bauelementen angeordnet, die zur Ansteuerung der Marker with a so-called "embedded PC" and further components arranged to drive the marker 18 18 , der 2D-Kameras , The 2D cameras 26 26 , des Laserscanners , The laser scanner 30 30 , der Linienlasermodule , The line laser modules 34 34 , des Displays , The display 38 38 , der Firewire- und USB-Schnittstellen, der Spannungsversorgung und von Bedienungselementen dient. , The Firewire and USB interfaces, the power supply and control elements used.
  • Ferner weist das Erfassungsgerät Further, the detecting device 12 12 rückseitig ein erstes Schnellkupplungselement back a first quick coupling member 44 44 auf, das mit zweiten Schnellkupplungselementen in that with the second quick coupling elements 46 46 zusammenkuppelbar ist. is zusammenkuppelbar.
  • Das Erfassungsgerät The detection device 12 12 kann auf diese Weise beispielsweise mit einem Handgriff in this way can, for example, with a handle 42 42 zusammengekuppelt werden, der Bedienelemente be coupled together, the control elements 54 54 zur Bedienung der Vermessungsanordnung to operate the surveying arrangement 12 12 aufweist. having. Ferner ist in dem Handgriff Further, in the handle 42 42 eine Sende- und Empfangseinheit a transmitting and receiving unit 56 56 vorgesehen, durch die das Erfassungsgerät provided, through which the detection device 12 12 drahtlos mit dem Rechner wirelessly with the computer 17 17 verbunden ist. connected is.
  • Auch die beiden Tracking-Kameras The two tracking cameras 16 16 sind drahtlos oder über eine Datenleitung mit dem Rechner wirelessly or via a data line to the computer 16 16 verbunden. connected.
  • Alternativ kann das Erfassungsgerät an einen Industrieroboter Alternatively, the detection device can be connected to an industrial robot 50 50 angekuppelt werden, insbesondere an einen mobilen Industrieroboter be coupled, in particular to a mobile industrial robot 50 50 bzw. an einen beweglichen Teil des Manipulators des Industrieroboters. or on a movable part of the manipulator of the industrial robot.
  • Im Betrieb kann mit dem mobilen Erfassungsgerät In operation with the mobile recording device 12 12 ein stillstehendes Objekt dreidimensional erfasst werden, indem eine Person oder ein Industrieroboter das Erfassungsgerät a stationary object can be detected three-dimensionally, by a person or an industrial robot, the detection device 12 12 um das besagte Objekt herumführt. passing around said object. Die 3D-Sensoren des Erfassungsgerätes The 3D sensors of the detection device 12 12 erfassen dabei gleichzeitig Raumkoordinaten der Oberfläche des Objektes in Bezug auf das Erfassungsgerät capture at the same space coordinates of the surface of the object with respect to the detection device 12 12 . , Gleichzeitig erfasst die Tracking-Vorrichtung Simultaneously, the tracking device detects 14 14 die Position und Lage des Erfassungsgerätes the position and attitude of the detection device 12 12 im Raum. in the room.
  • Die von den 3D-Sensoren erfassten Daten des Objektes werden taktweise ermittelt. The areas covered by the 3D sensor data of the object are cyclically determined. Hierzu wird von einem Taktgenerator in dem Rechner For this purpose, by a clock generator in the computer 17 17 ein Taktsignal generiert und zusammen mit einem Zeitstempel ausgestattet, das sowohl an das Erfassungsgerät a clock signal generated and fitted together with a time stamp that both the detection device 12 12 als auch an die Tracking-Kameras and to the tracking cameras 16 16 gesendet wird. is sent. Durch das Taktsignal wird einerseits eine Messsequenz aller Sensoren und Kameras des Erfassungsgerätes By the clock signal on the one hand a measurement sequence of all sensors and cameras of the detection device 12 12 und der Tracking-Vorrichtung and the tracking device 14 14 ausgelöst und gleichzeitig die hierbei ermittelten Erfassungsdaten der 3D-Sensoren des Erfassungsgerätes triggered while the determined case detection data of the 3D sensors of the detection device 12 12 und der Tracking-Kameras and tracking cameras 16 16 mit einem Zeitstempel versehen, der den genauen Zeitpunkt der Ermittlung der erfassten Erfassungsdaten angibt. provided with a time stamp indicating the exact time of detection of the detected detection data. Das Taktsignal kann ein sogenanntes "composite video signal" variabler Frequenz sein. The clock signal may be a so-called "composite video signal" variable frequency.
  • Mit der Nutzung eines Taktsignales ist es möglich, die gesamte Datenaufnahme zu synchronisieren und deterministische Phasenbeziehungen zwischen den 3D-Sensoren herzustellen. With the use of a clock signal, it is possible to synchronize the entire data acquisition and establish deterministic phase relationship between the 3D sensors. Durch die Zuordnung von Zeitstempeln zu den Erfassungsdaten können diese eindeutig einem Aufnahmezeitpunkt zugeordnet werden und können schließlich on- oder offline fusioniert werden. By assigning time stamps to the detection data to be clearly associated with a recording time and can eventually be merged online or offline.
  • Durch die Auswertung der Erfassungsdaten mehrerer 3D-Sensoren wird ein größerer Messbereich abgedeckt, eine genauere dreidimensionaler Erfassung des Objektes realisiert und eine höhere Redundanz zur Vermeidung von Fehlern realisiert. By analyzing the detection data of multiple 3D sensors, a larger measurement range is covered, realized a more accurate three-dimensional detection of the object and realizes a higher redundancy to avoid errors.
  • Mit den 2D-Kameras With the 2D cameras 28 28 kann ferner auch die Textur des Objektes, beispielsweise seine Farbe, aufgenommen und mit den dreidimensionalen Erfassungsdaten des Objektes fusioniert werden. may also further the texture of the object, for example its color, are taken and fused with the three-dimensional detection data of the object.

Claims (7)

  1. 3D-Vermessungsanordnung ( 3D measurement device ( 10 10 ) zur dreidimensionalen Erfassung eines Objektes, mit einem mobilen Erfassungsgerät ( ) (For three-dimensional detection of an object, with a mobile detecting device 12 12 ) mit mindestens einem 3D-Sensor zur dreidimensionalen Erfassung des Objektes in Bezug auf das Erfassungsgerät ( ) (With at least one 3D sensor for three-dimensional detection of the object with respect to the detection device 12 12 ), einer Tracking-Vorrichtung ( (), A tracking device 14 14 ) zur Erfassung der Position und Lage des Erfassungsgerätes ( ) (For detecting the position and location of the detection device 12 12 ) im Raum, und einem Rechner ( ) In space, and (a computer 17 17 ), der mit dem Erfassungsgerät ( ), Which (with the detection device 12 12 ) und der Tracking-Vorrichtung ( ) And the tracking device ( 14 14 ) verbunden ist und aus Erfassungsdaten des Erfassungsgerätes ( ) And (from detection data of the detection device 12 12 ) und der Tracking-Vorrichtung ( ) And the tracking device ( 14 14 ) eine dreidimensionale Beschreibung des Objektes generiert. ) Generates a three-dimensional description of the object.
  2. 3D-Vermessungsanordnung ( 3D measurement device ( 10 10 ) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassungsgerät ( ) According to claim 1, characterized in that the detection device ( 12 12 ) mindestens zwei verschiedenartige 3D-Sensoren aufweist. has) at least two different types of 3D sensors.
  3. 3D-Vermessungsanordnung ( 3D measurement device ( 10 10 ) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der 3D-Sensor von einer Stereokamera ( ) According to claim 2, characterized in that the 3D sensor (of a stereo camera 26 26 ), einem Laserscanner ( (), A laser scanner 30 30 ) oder einem Lichtschnittsensor ( ) Or a light section sensor ( 32 32 ) gebildet wird. ) Is formed.
  4. 3D-Vermessungsanordnung ( 3D measurement device ( 10 10 ) nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, dass die Tracking-Vorrichtung ( ) According to any one of claims 1-3, characterized in that the tracking device ( 14 14 ) aus zwei ortsfesten Tracking-Kameras ( ) (Two stationary tracking cameras 16 16 ) und mindestens zwei Markern ( () And at least two markers 18 18 ) an dem Erfassungsgerät ( ) (On the sensing device 12 12 ) gebildet wird. ) Is formed.
  5. 3D-Vermessungsanordnung ( 3D measurement device ( 10 10 ) nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die 3D-Sensoren und die Tracking- Vorrichtung ( ) According to any one of claims 1-4, characterized in that the one or more 3D sensors and the tracking device ( 14 14 ) durch ein durch einen Taktgenerator in dem Rechner ( ) By a (by a clock generator in the computer 17 17 ) generiertes Taktsignal synchronisiert werden. ) Generated clock signal to synchronize.
  6. 3D-Vermessungsanordnung ( 3D measurement device ( 10 10 ) nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungsdaten der 3D-Sensoren und der Tracking-Vorrichtung ( ) According to any one of claims 1-5, characterized in that the detection data of the 3D-sensors, and the tracking device ( 14 14 ) mit einem Zeitstempel versehen werden. ) Are provided with a time stamp.
  7. 3D-Vermessungsanordnung ( 3D measurement device ( 10 10 ) nach einem der Ansprüche 2-6, dadurch gekennzeichnet, dass der Rechner ( ) According to any one of claims 2-6, characterized in that the computer ( 17 17 ) die Erfassungsdaten mehrerer 3D-Sensoren auswertet. ) Evaluates the data acquisition of multiple 3D sensors.
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