DE202006020087U1

DE202006020087U1 - Handling device of a printing machine

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Publication number: DE202006020087U1
Application number: DE202006020087U
Authority: DE
Original assignee: MAN Roland Druckmaschinen AG
Current assignee: Manroland Web Systems GmbH
Priority date: 2006-11-22
Filing date: 2006-11-22
Publication date: 2007-10-25
Anticipated expiration: 2016-11-23

Abstract

Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine, mit einem Manipulatorarm, wobei einem Ende des Manipulatorarms ein Manipulatorkopf (28) zugeordnet ist und dieser mehrteilig aus mehreren Segmenten (20, 21, 22) ausgebildet ist, wobei an jedem Ende eines jeden Segmentes (20, 21, 22) eine Schwenkachse (23, 24, 25, 26) ausgebildet ist, um die zumindest das jeweilige Segment (20, 21, 22) schwenkbar ist, und wobei jeder Schwenkachse (23, 24, 25, 26) ein separater Antrieb (27) zur Bereitstellung der jeweiligen Schwenkbewegung zugeordnet ist, wobei der Manipulatorkopf (28) als eine Gummituchwascheinrichtung ausgebildet ist.handling device a printing press, with a manipulator arm, with one end the manipulator arm is associated with a manipulator head (28) and this multi-part of several segments (20, 21, 22) is formed is, wherein at each end of each segment (20, 21, 22) a Pivot axis (23, 24, 25, 26) is formed to the at least the respective segment (20, 21, 22) is pivotable, and wherein each pivot axis (23, 24, 25, 26) a separate drive (27) for providing the associated with respective pivoting movement, wherein the manipulator head (28) is designed as a blanket washing device.

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine.The The invention relates to a handling device of a printing machine.

Aus der DE 10 2004 052 021 A1 ist eine als Druckformmanipulator ausgebildete Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine bekannt, die der Handhabung von Druckplatten bei einem automatisierten Druckplattenwechsel an einer Druckeinheit einer Druckmaschine dient. Der dort offenbarte Druckformmanipulator umfasst einen Manipulatorarm, wobei an einem Ende des Manipulatorarms ein Manipulatorkopf gelenkig gelagert ist. Der Manipulatorkopf weist ein Halteorgan für Druckplatten auf. An dem Ende des Manipulatorarms, welches dem Ende gegenüberliegt, an welchem der Manipulatorkopf gelenkig gelagert ist, ist der Manipulatorarm des Druckformmanipulators in einer Führung eines Gestells einer Druckeinheit verschiebbar gelagert, so dass der gesamte Manipulatorarm in vertikaler Richtung auf- und abbewegt werden kann. Diesem Ende des Manipulatorarms ist weiterhin ein Gelenk zugeordnet, so dass derselbe weiterhin verschwenkt werden kann.From the DE 10 2004 052 021 A1 is designed as a printing form manipulator handling device of a printing machine, which is used to handle printing plates in an automated printing plate change to a printing unit of a printing press. The printing form manipulator disclosed therein comprises a manipulator arm, wherein a manipulator head is articulated on one end of the manipulator arm. The manipulator head has a holding member for printing plates. At the end of the manipulator arm, which is opposite the end on which the manipulator head is articulated, the manipulator arm of the printing form manipulator is slidably mounted in a guide of a frame of a printing unit, so that the entire manipulator arm can be moved up and down in the vertical direction. This end of the manipulator arm is further associated with a joint, so that the same can continue to be pivoted.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung das Problem zugrunde, eine neuartige Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine zu schaffen.Of these, Based on the present invention, the problem is based to provide a novel handling device of a printing press.

Dieses Problem wird durch eine Handhabungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß ist der Manipulatorarm mehrteilig aus mehreren Segmenten ausgebildet, wobei an jedem Ende eines jeden Segmentes eine Schwenkachse ausgebildet ist, um die zumindest das jeweilige Segment schwenkbar ist, und wobei jeder Schwenkachse ein separater Antrieb zur Bereitstellung der jeweiligen Schwenkbewegung zugeordnet ist.This Problem is solved by a handling device according to claim 1 solved. According to the invention Manipulator arm formed in several parts from several segments, wherein formed at each end of each segment, a pivot axis is about which at least the respective segment is pivotable, and wherein each pivot axis is a separate drive for providing associated with the respective pivoting movement.

Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung verfügt über einen mehrteilig ausgeführten Manipulatorarm, wobei an jedem Ende eines jeden Segments des Manipulatorarms eine Schwenkachse ausgebildet ist. Jeder Schwenkachse ist ein separater Antrieb zugeordnet. Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung kann gegenüber der aus dem Stand der Technik bekannten Handhabungsvorrichtung bei verringertem Platzbedarf flexibler verlagert bzw. verschwenkt werden.The Handling device according to the invention has one multi-part manipulator arm, wherein at each end of each segment of the manipulator arm Swivel axis is formed. Each pivot axis is a separate one Drive assigned. The handling device according to the invention can across from the known from the prior art handling device Reduced space required flexible shifted or pivoted.

Vorzugsweise weist der Manipulatorarm ein erstes Segment zur Anbindung desselben an ein Gestell bzw. an eine Wand der Druckmaschine, ein zweites Segment zur Anbindung des Manipulatorkopfs an den Manipulatorarm und mindestens ein drittes Segment, über welches das erste Segment und das zweite Segment miteinander verbunden sind, auf. Das Ende des ersten Segments, welches der Anbindung des Manipulatorarms an das Gestell bzw. an die Wand dient, ist insbesondere ortsfest ausgeführt.Preferably The manipulator arm has a first segment for connection to the same to a frame or to a wall of the printing press, a second Segment for connecting the manipulator head to the manipulator arm and at least a third segment over which the first segment and the second segment are connected to each other. The end of the first segment, which the connection of the manipulator arm to the Frame or serves to the wall, in particular carried out stationary.

An dem Ende des ersten Segments, über welches der Manipulatorarm an das Gestell bzw. die Wand der Druckmaschine angebunden ist, sowie an dem Ende des zweiten Segments, über welches der Manipulatorkopf an den Manipulatorarm angebunden ist, sowie an den Enden der Segmente, an denen das erste Segment und das zweite Segment mit einem dritten Segment und gegebenenfalls dritte Segmente untereinander verbunden sind, ist jeweils eine Schwenkachse ausgebildet, wobei jeder dieser Schwenkachsen jeweils ein Antrieb zugeordnet ist.At the end of the first segment, over which the manipulator arm to the frame or the wall of the printing press is attached, as well as at the end of the second segment, over which the manipulator head is connected to the manipulator arm, as well at the ends of the segments where the first segment and the second Segment with a third segment and optionally third segments with each other are connected, in each case a pivot axis is formed, wherein each of these pivot axes is assigned a drive in each case.

Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:preferred Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims and the following description. Embodiments of the invention without being limited to this to be closer to the drawing explained. Showing:

1: eine schematisierte Darstellung einer Druckeinheit einer Rollendruckmaschine zusammen mit einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung; 1 a schematic representation of a printing unit of a web-fed printing machine together with a handling device according to the invention;

2: eine erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine in perspektivischer Ansicht; 2 a handling device according to the invention of a printing press in a perspective view;

3: die Handhabungsvorrichtung der 2 in Seitenansicht; 3 : the handling device of 2 in side view;

4: die Handhabungsvorrichtung der 2 in Vorderansicht; und 4 : the handling device of 2 in front view; and

5: ein Detail der Handhabungsvorrichtung der 2 bis 4. 5 : a detail of the handling device of 2 to 4 ,

1 zeigt eine schematisierte Darstellung einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 10 einer Druckmaschine zusammen mit einer als Satellitendruckeinheit ausgebildeten Druckeinheit 11 einer Rollenrotationsdruckmaschine. Die Satellitendruckeinheit der 1 verfügt über vier Druckwerke 12, wobei von jedem Druckwerk 12 ausschließlich Formzylinder 13 sowie Übertragungszylinder 14 dargestellt sind. Sämtliche Übertragungszylinder 14 der Druckwerke 12 rollen auf einem Satellitenzylinder 15 ab. 1 shows a schematic representation of a handling device according to the invention 10 a printing machine together with a designed as a satellite printing unit printing unit 11 a web-fed rotary printing machine. The satellite printing unit of 1 has four printing units 12 , where from each printing unit 12 exclusively form cylinder 13 and transfer cylinders 14 are shown. All transfer cylinders 14 the printing works 12 roll on a satellite cylinder 15 from.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel dient die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung 10 der Handhabung von Druckplatten 16 bei einem automatischen bzw. automatisierten Druckplattenwechsel an den Druckwerken 12 der Druckeinheit 11. 1 stellt die Handhabungsvorrichtung 10 in insgesamt vier unterschiedlichen Positionen dar, um zu zeigen, dass dieselbe flexibel im Raum verlagert werden kann. In zwei dargestellten Positionen nimmt die Handhabungsvorrichtung 10 an einer Bahnführungswand 17 bereitgehaltene Druckplatten 16 auf. In den beiden anderen dargestellten Positionen hingegen gibt die Handhabungsvorrichtung 10 Druckplatten 16 an Formzylinder 13 von Druckwerken 12 ab.In the illustrated embodiment, the handling device according to the invention is used 10 the handling of printing plates 16 in an automatic or automated printing plate change on the printing units 12 the printing unit 11 , 1 represents the handling device 10 in a total of four different positions to show that the same flexible in space can be relocated. In two illustrated positions, the handling device takes 10 at a web guide wall 17 prepared printing plates 16 on. In the other two positions shown, however, gives the handling device 10 printing plates 16 on form cylinder 13 of printing works 12 from.

2 bis 4 zeigen die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung 10 in größerem Detail. So umfasst die Handhabungsvorrichtung 10 einen Manipulatorarm 18 und einen Manipulatorkopf 19, wobei der Manipulatorkopf 19 ein Handhabungsorgan 28 aufweist. 2 to 4 show the handling device according to the invention 10 in greater detail. Thus, the handling device comprises 10 a manipulator arm 18 and a manipulator head 19 , wherein the manipulator head 19 a handling organ 28 having.

Der Manipulatorarm 18 ist erfindungsgemäß mehrteilig aus mehreren Segmenten ausgebildet, wobei im gezeigten Ausführungsbeispiel der Manipulatorarm 18 drei Segmente 20, 21 und 22 umfasst. Ein erstes Segment 20 dient der Anbindung des Manipulatorarms 18 an ein Gestell bzw. eine Wand der Druckmaschine, ein zweites Segment 22 dient hingegen der Anbindung des Manipulatorkopfs 19 an den Manipulatorarm 18. Ein drittes Segment 21 dient der Verbindung des ersten Segments 20 mit dem zweiten Segment 22, wobei im Unterschied zum gezeigten Ausführungsbeispiel auch mehrere dritte Segmente zwischen dem ersten Segment 20 und dem zweiten Segment 22 angeordnet sein können.The manipulator arm 18 is formed according to the invention in several parts from several segments, wherein in the illustrated embodiment, the manipulator 18 three segments 20 . 21 and 22 includes. A first segment 20 serves to connect the manipulator arm 18 to a frame or a wall of the printing press, a second segment 22 on the other hand serves the connection of the manipulator head 19 to the manipulator arm 18 , A third segment 21 serves the connection of the first segment 20 with the second segment 22 , wherein, in contrast to the embodiment shown, also a plurality of third segments between the first segment 20 and the second segment 22 can be arranged.

An jedem Ende der Segmente 20, 21 und 22 ist eine Schwenkachse ausgebildet. So ist an dem Ende des ersten Segments 20, über welches der Manipulatorarm 18 an das Gestell bzw. die Wand der Druckmaschine angebunden ist, eine erste Schwenkachse 23 ausgebildet. Eine zweite Schwenkachse 24 ist an dem Ende des zweiten Segments 23 ausgebildet, welches der Anbindung des Manipulatorkopfs 19 an den Manipulatorarm 18 dient. Weitere Schwenkachsen 25 und 26 sind an den Enden der Segmente 20, 21 und 22 ausgebildet, an denen das erste Segment 20 mit dem dritten Segment 21 sowie das zweite Segment 22 mit dem dritten Segment 21 verbunden ist. Die Schenkachse 23, die der Anbindung des Manipulatorarms 18 an das Gestell bzw. die Wand der Druckmaschine dient, ist vorzugsweise ortsfest ausgeführt.At each end of the segments 20 . 21 and 22 a pivot axis is formed. So is at the end of the first segment 20 over which the manipulator arm 18 is connected to the frame or the wall of the printing press, a first pivot axis 23 educated. A second pivot axis 24 is at the end of the second segment 23 formed, which is the connection of the manipulator head 19 to the manipulator arm 18 serves. Further swivel axes 25 and 26 are at the ends of the segments 20 . 21 and 22 formed at which the first segment 20 with the third segment 21 as well as the second segment 22 with the third segment 21 connected is. The Schenk axis 23 that the connection of the manipulator arm 18 serves to the frame or the wall of the printing press, is preferably carried out stationary.

Jeder Schwenkachse 23, 24, 25 und 26 ist ein separater Antrieb 27 zugeordnet, um die Schwenkbewegung der Segmente 20, 21 und 22 relativ zueinander bzw. die Schwenkbewegung des Manipulatorkopfs 19 relativ zum zweiten Segment 22 des Manipulatorarms 18 bzw. die Schwenkbewegung des ersten Segments 20 des Manipulatorarms 18 relativ zum Gestell bzw. zur Wand der Druckmaschine zu gewährleisten. Bei den Antrieben 27 handelt es sich um elektromotorische Antriebe. Über die Antriebe 27 kann jedes Segment 20, 21 und 22 des Manipulatorarms 18 sowie der Manipulatorkopf 19 individuell verschwenkt werden.Each pivot axis 23 . 24 . 25 and 26 is a separate drive 27 assigned to the pivotal movement of the segments 20 . 21 and 22 relative to each other or the pivoting movement of the manipulator head 19 relative to the second segment 22 of the manipulator arm 18 or the pivoting movement of the first segment 20 of the manipulator arm 18 to ensure relative to the frame or the wall of the printing press. At the drives 27 are electromotive drives. About the drives 27 can every segment 20 . 21 and 22 of the manipulator arm 18 as well as the manipulator head 19 be individually swiveled.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel wird jedes Segment 20, 21 und 22 des Manipulatorarms 18 von zwei parallel zueinander verlaufenden Streben 29 gebildet. Jedem Ende einer Strebe 19 und damit jedem Ende eines Segments 20, 21 und 22 ist eine Schwenkachse zugeordnet.In the embodiment shown, each segment 20 . 21 and 22 of the manipulator arm 18 of two mutually parallel struts 29 educated. Each end of a strut 19 and thus every end of a segment 20 . 21 and 22 is assigned a pivot axis.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Handhabungsorgan 28 als eine mehrere Saugdüsen 30 aufweisende Saugeinrichtung ausgebildet. Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass das Handhabungsorgan 28 auswechselbar ausgebildet sein kann, um so z. B. eine Saugeinrichtung zur Handhabung von Druckplatten durch eine Gummituchwascheinrichtung oder ein sonstiges Handhabungsorgan zu ersetzen. Das Handhabungsorgan 28, welches im gezeigten Ausführungsbeispiel als Saugeinrichtung ausgebildet ist, erstreckt sich über die gesamte axiale Erstreckung der Formzylinder 13 der Druckwerke 12 der Druckeinheit 11.In the illustrated embodiment, the handling member 28 as a multiple suction nozzles 30 having formed suction device. It should be noted at this point that the handling organ 28 can be designed interchangeable, so z. B. to replace a suction device for handling printing plates by a blanket washing device or other handling member. The handling organ 28 , which is formed in the illustrated embodiment as a suction device, extends over the entire axial extent of the forme cylinder 13 the printing works 12 the printing unit 11 ,

Wie bereits ausgeführt, ist im gezeigten Ausführungsbeispiel das Handhabungsorgan 28 als Saugeinrichtung ausgebildet, die mehrere Saugdüsen 30 aufweist. Je zwei Saugdüsen 30 dienen dabei der Handhabung einer Druckplatte 16, so dass mit der in 2 bis 4 gezeigten Saugeinrichtung insgesamt vier Druckplatten gehandhabt werden können. Es sei darauf hingewiesen, dass die Anzahl der vorhandenen Saugdüsen rein exemplarisch ist und von der Anzahl der je Formzylinder handzuhabenden Druckplatten abhängt.As already stated, in the embodiment shown, the handling member 28 designed as a suction device, the multiple suction nozzles 30 having. Two suction nozzles each 30 serve to handle a printing plate 16 , so with the in 2 to 4 shown suction device a total of four printing plates can be handled. It should be noted that the number of available suction nozzles is purely exemplary and depends on the number of plates to be handled per forme cylinder.

5 zeigt einen Ausschnitt aus dem als Saugeinrichtung ausgebildeten Handhabungsorgan 28 des Manipulatorkopfs 19 im Bereich von zwei Saugdüsen 30. Die beiden Saugdüsen 30 sind an einem als Platte ausgebildeten Tragelement 31 befestigt, wobei das Tragelement 31 und damit die beiden Saugdüsen 30 im Handhabungsorgan 28 schwimmend gelagert sind. So zeigt 5 insgesamt vier Kugelrollen 32, wobei zwei Kugelrollen 32 mit einer oberen Seite des Tragelements 31 und zwei Kugelrollen 32 mit einer unteren Seite des Tragelements 31 zusammenwirken. 5 shows a section of the trained as a suction device handling 28 of the manipulator head 19 in the area of two suction nozzles 30 , The two suction nozzles 30 are on a support plate designed as a plate 31 attached, wherein the support element 31 and thus the two suction nozzles 30 in the handling organ 28 are floating. So shows 5 a total of four ball rollers 32 where two ball rollers 32 with an upper side of the support element 31 and two ballscrews 32 with a lower side of the support element 31 interact.

Die mit der Unterseite des Tragelements 31 zusammenwirkenden Kugelrollen 32 sind an einer Traverse 33 des Handhabungsorgans 28 befestigt, die mit der Oberseite des Tragelements 31 zusammenwirkenden Kugelrollen 32 sind hingegen an einer Tragplatte 34 befestigt.The with the bottom of the support element 31 interacting ball rollers 32 are at a traverse 33 the handling member 28 attached to the top of the support element 31 interacting ball rollers 32 are on a support plate 34 attached.

Mit den Kugelrollen 32 wirken Fixierbolzen 35 einer Fixiereinrichtung zusammen, die in Richtung der Pfeile 36 axial verschiebbar sind. Die Fixierbolzen 35 durchdringen das Tragelement 31 sowie die Traverse 33 und sind in der Traverse 33 zugeordneten Führungselementen 37 geführt. In der Darstellung der 5 geben die Fixierbolzen 35 die schwimmende Lagerung der beiden Saugdüsen 30 frei, so dass demnach das Tragelement 31 zusammen mit den Saugdüsen 30 in gewissem Umfang kippbar ist. Zur Fixierung des Tragelements 31 und damit zur Blockierung der schwimmenden Lagerung der Saugdüsen 30 werden die Fixierbolzen 35 gegenüber der in 5 dargestellten Position nach unten bewegt, so dass den Fixierbolzen 35 zugeordnete Phasen 38 in entsprechende Phasen des Tragelements 31 eingreifen. Dann, wenn Druckplatten 16 aufgenommen und transportiert werden sollen, blockieren die Fixierbolzen 35 die schwimmende Lagerung des Tragelements 31 und damit der Saugdüsen 30. Sollen hingegen Druckplatten an einen Formzylinder 13 übergeben und in einen Spannkanal des Formzylinders eingefädelt werden, so geben hingegen die Fixierbolzen 35 die schwimmende Lagerung des Tragelements 31 und damit der Saugdüsen 30 frei.With the ball rollers 32 act fixing bolts 35 a fixing together in the direction of the arrows 36 are axially displaceable. The fixing bolts 35 penetrate the support element 31 as well as the traverse 33 and are in the Traverse 33 delivered arrange th guide elements 37 guided. In the presentation of the 5 give the fixing bolts 35 the floating storage of the two suction nozzles 30 free, so that accordingly the support element 31 together with the suction nozzles 30 tilted to a certain extent. For fixing the support element 31 and thus to block the floating storage of the suction nozzles 30 become the fixing bolts 35 opposite to the 5 shown position moves down, leaving the fixing bolt 35 assigned phases 38 in corresponding phases of the support element 31 intervention. Then, if printing plates 16 be picked up and transported, block the fixing bolts 35 the floating mounting of the support element 31 and thus the suction nozzles 30 , If, on the other hand, printing plates are to be attached to a forme cylinder 13 passed and threaded into a clamping channel of the forme cylinder, however, give the fixing bolts 35 the floating mounting of the support element 31 and thus the suction nozzles 30 free.

Um das Einfädeln der Druckplatten in den Spannkanal eines Formzylinders zu unterstützen, kann dem gesamten Handhabungsorgan 28 eine nicht-dargestellte Vibrationseinrichtung zugeordnet sein, um dieselbe in Vibrationen zu versetzen.In order to assist the threading of the printing plates in the clamping channel of a forme cylinder, the entire handling device 28 be associated with a vibration device, not shown, in order to set the same in vibration.

Anstelle einzelner Saugdüsen kann das als Saugeinrichtung ausgebildete Handhabungsorgan 28 auch als durchgehender Saugbalken ausgeführt sein. Ein Unterdruck im Bereich der Saugdüsen wird über Druckluftelemente 39 bereitgestellt.Instead of individual suction nozzles, the trained as a suction device handling 28 also be designed as a continuous suction bar. A negative pressure in the area of the suction nozzles is provided by compressed air elements 39 provided.

1010: Handhabungsvorrichtunghandling device
1111: Druckeinheitprinting unit
1212: Druckwerkprinting unit
1313: Formzylinderform cylinder
1414: ÜbertagungszylinderAbout Conference cylinder
15fifteen: Satellitenzylindersatellite cylinder
1616: Druckplatteprinting plate
1717: BahnführungswandWeb guide wall
1818: Manipulatorarmmanipulator
1919: ManipulatorkopfA manipulator head
2020: Segmentsegment
2121: Segmentsegment
2222: Segmentsegment
2323: Schwenkachseswivel axis
2424: Schwenkachseswivel axis
2525: Schwenkachseswivel axis
2626: Schwenkachseswivel axis
2727: Antriebdrive
2828: Handhabungsorganhandling device
2929: Strebestrut
3030: Saugdüsesuction nozzle
3131: Tragelementsupporting member
3232: Kugelrollenball rolling
3333: Traversetraverse
3434: Tragplattesupport plate
3535: FixierbolzenBolt Fixing
3636: Pfeilarrow
3737: Führungselementguide element
3838: Phasephase
3939: DruckluftelementPneumatic element

Claims

Handling device of a printing press, with a manipulator arm, wherein an end of the manipulator arm, a manipulator head ( 28 ) and this consists of several parts of several segments ( 20 . 21 . 22 ) is formed, wherein at each end of each segment ( 20 . 21 . 22 ) a pivot axis ( 23 . 24 . 25 . 26 ) is formed around the at least the respective segment ( 20 . 21 . 22 ) is pivotable, and wherein each pivot axis ( 23 . 24 . 25 . 26 ) a separate drive ( 27 ) is assigned to provide the respective pivoting movement, wherein the manipulator head ( 28 ) is formed as a blanket washing device.

Handling device according to claim 1, characterized in that the manipulator arm ( 18 ) a first segment ( 20 ) for connecting it to a frame or to a wall of the printing press and a second segment ( 22 ) for connecting the manipulator head ( 19 ) to the same.

Handling device according to claim 2, characterized in that both at the end of the first segment ( 20 ) over which the manipulator arm ( 18 ) is connected to the frame or the wall of the printing press, as well as at the end of the second segment ( 22 ) over which the manipulator head ( 19 ) to the manipulator arm ( 18 ), in each case a pivot axis ( 23 . 24 ) is formed, each of these pivot axes each having a drive ( 27 ) assigned.

Handling device according to claim 3, characterized in that the end of the first segment ( 20 ), which serves to connect the manipulator arm to the frame or to the wall, is made stationary.

Handling device according to one or more of claims 2 to 4, characterized in that between the first segment ( 20 ) and the second segment ( 22 ) at least a third segment ( 21 ), over which the first segment ( 20 ) and the second segment ( 22 ) are interconnected.

Handling device according to claim 5, characterized in that at the ends of the segments on which the first segment ( 20 ) and the second segment ( 22 ) with a third segment ( 21 ) and optionally third segments ( 21 ) are interconnected, each having a pivot axis ( 25 . 26 ) is formed, each having a drive ( 27 ) assigned.

Handling device according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that the handling member ( 28 ) is interchangeable.

Handling device according to one or more of claims 1 to 7, characterized in that the handling member ( 28 ) is associated with a vibration device.

Handling device according to one or more of claims 1 to 8, characterized in that the handling member ( 28 ) extends over the entire axial extent of form cylinders of a printing unit of a printing press.