DE102007032941A1

DE102007032941A1 - Handling device for printing machine i.e. web-fed printing press, has manipulator arm formed of segments and comprising end supported on transverse or on frame and/or on wall of printing machine in translatory and rotary movable manner

Info

Publication number: DE102007032941A1
Application number: DE102007032941A
Authority: DE
Inventors: Thomas Gsell; Rudolf Stroh
Original assignee: MAN Roland Druckmaschinen AG
Current assignee: Manroland Web Systems GmbH
Priority date: 2006-11-22
Filing date: 2007-07-14
Publication date: 2008-05-29
Also published as: DE202007019081U1

Abstract

The device (10) has a manipulator arm formed of multiple segments (20-22), and swivel axes (23-26) respectively formed at each end of each segment. The segments are respectively pivoted around each of the swivel axes, and a separate drive is attached to each of the swivel axes for providing respective pivoting movement. An end of the manipulator arm is supported on a transverse or on a frame and/or on a wall of a printing machine in a translatory and rotary movable manner. A rotation axis of the end of the manipulator arm runs perpendicular to an installation plane of the printing machine.

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a handling device of a printing machine according to the generic term of claim 1.

Aus der DE 10 2004 052 021 A1 ist eine als Druckformmanipulator ausgebildete Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine bekannt, die der Handhabung von Druckplatten bei einem automatisierten Druckplattenwechsel an einer Druckeinheit einer Druckmaschine dient. Der dort offenbarte Druckformmanipulator umfasst einen Manipulatorarm, wobei an einem Ende des Manipulatorarms ein Manipulatorkopf gelenkig gelagert ist. Der Manipulatorkopf weist ein Halteorgan für Druckplatten auf. An dem Ende des Manipulatorarms, welches dem Ende gegenüberliegt, an welchem der Manipulatorkopf gelenkig gelagert ist, ist der Manipulatorarm des Druckformmanipulators in einer Führung eines Gestells einer Druckeinheit verschiebbar gelagert, so dass der gesamte Manipulatorarm in vertikaler Richtung auf- und abbewegt werden kann. Diesem Ende des Manipulatorarms ist weiterhin ein Gelenk zugeordnet, so dass derselbe weiterhin verschwenkt werden kann.From the DE 10 2004 052 021 A1 is designed as a printing form manipulator handling device of a printing machine, which is used to handle printing plates in an automated printing plate change on a printing unit of a printing press. The printing form manipulator disclosed therein comprises a manipulator arm, wherein a manipulator head is articulated on one end of the manipulator arm. The manipulator head has a holding member for printing plates. At the end of the manipulator arm, which is opposite the end on which the manipulator head is articulated, the manipulator arm of the printing form manipulator is slidably mounted in a guide of a frame of a printing unit, so that the entire manipulator arm can be moved up and down in the vertical direction. This end of the manipulator arm is further associated with a joint, so that the same can continue to be pivoted.

Aus der DE 10 2006 054 957 der Anmelderin ist ein mehrteiliger Manipulatorarm bestehend aus mehreren Segmenten bekannt, wobei an jedem Ende eines jeden Segmentes eine Schwenkachse ausgebildet ist, um die zumindest das jeweilige Segment schwenkbar ist, und wobei jeder Schwenkachse ein separater Antrieb zur Bereitstellung der jeweiligen Schwenkbewegung zugeordnet ist. Diese neue Handhabungsvorrichtung kann gegenüber der aus dem Stand der Technik bekannten Handhabungsvorrichtung bei verringertem Platzbedarf flexibler verlagert bzw. verschwenkt werden.From the DE 10 2006 054 957 the applicant is a multi-part manipulator known consisting of several segments, wherein at each end of each segment, a pivot axis is formed, about which at least the respective segment is pivotable, and wherein each pivot axis is associated with a separate drive for providing the respective pivoting movement. This new handling device can be more flexibly displaced or pivoted in relation to the handling device known from the prior art with reduced space requirements.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung das Problem zugrunde, eine neuartige Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine zu schaffen, die Druckeinheiten übergreifend verschiedene Druckwerke bedienen kann.Of these, Based on the present invention, the problem is based to provide a novel handling device of a printing machine, the pressure units across can serve different printing units.

Dieses Problem wird durch eine Handhabungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß ist der Manipulatorarm mehrteilig aus mehreren Segmenten ausgebildet, wobei an jedem Ende eines jeden Segmentes eine Schwenkachse ausgebildet ist, um die zumindest das jeweilige Segment schwenkbar ist, und wobei jeder Schwenkachse ein separater Antrieb zur Bereitstellung der jeweiligen Schwenkbewegung zugeordnet ist. Der Manipulatorarm ist zusätzlich zu den Schwenkachsen an einem Ende translatorisch bzw. rotatorisch beweglich gelagert.This Problem is solved by a handling device according to claim 1 solved. According to the invention Manipulator arm formed in several parts from several segments, wherein formed at each end of each segment, a pivot axis is about which at least the respective segment is pivotable, and wherein each pivot axis is a separate drive for providing associated with the respective pivoting movement. The manipulator arm is additional to the pivot axes at one end translationally or rotationally movably mounted.

Hierbei kann der Manipulatorarm entweder an einer Traverse, zum Beispiel zwischen zwei Drucktürmen gelagert sein oder an einem Gestell bzw. an einer Wand der Druckmaschine. Die Rotationsachse des Ende des Manipulatorarms kann senkrecht zur Aufstellungsebene der Druckmaschine verlaufen.in this connection The manipulator arm can either be attached to a traverse, for example between two printing towers be stored or on a frame or on a wall of the printing press. The axis of rotation of the end of the manipulator arm can be perpendicular to Installation level of the printing press run.

Alternativ oder ergänzend dazu kann die Richtung der Translationsbewegung senkrecht oder parallel zur Drehachse der Druckzylinder der Druckmaschine verlaufen. Um die parallel zur Drehachse der Druckzylinder verlaufende Translationsbewegung zu realisieren, kann in einer Ausführung die Traverse parallel zu den Drehachse der Druckzylinder verfahrbar sein, so dass diese samt Manipulatorarm aus den Druckwerken seitlich herausgefahren werden kann, um bei einer zentralen Plattenbevorratung die neu zu bestückende(n) Druckplatte(n) zu hohlen.alternative or in addition For this purpose, the direction of translational motion can be vertical or parallel run to the axis of rotation of the printing cylinder of the printing press. Around the translational movement parallel to the axis of rotation of the impression cylinder In one embodiment, the traverse can be parallel be moved to the axis of rotation of the printing cylinder, so this together with manipulator arm moved out of the printing units laterally can be used to connect to a central disk storage the new be populated (n) To stamp pressure plate (s).

Vorzugsweise weist der Manipulatorarm ein erstes Segment zur Anbindung desselben an ein Gestell bzw. an eine Wand der Druckmaschine, ein zweites Segment zur Anbindung des Manipulatorkopfs an den Manipulatorarm und mindestens ein drittes Segment, über welches das erste Segment und das zweite Seg ment miteinander verbunden sind, auf. Das Ende des ersten Segments, welches der Anbindung des Manipulatorarms an das Gestell bzw. an die Wand dient, ist insbesondere ortsfest ausgeführt.Preferably The manipulator arm has a first segment for connection to the same to a frame or to a wall of the printing press, a second Segment for connecting the manipulator head to the manipulator arm and at least a third segment over which the first segment and the second segment are connected to each other. The end of the first segment, which the connection of the manipulator arm to the Frame or serves to the wall, in particular carried out stationary.

An dem Ende des ersten Segments, über welches der Manipulatorarm an das Gestell bzw. die Wand der Druckmaschine angebunden ist, sowie an dem Ende des zweiten Segments, über welches der Manipulatorkopf an den Manipulatorarm angebunden ist, sowie an den Enden der Segmente, an denen das erste Segment und das zweite Segment mit einem dritten Segment und gegebenenfalls dritte Segmente untereinander verbunden sind, ist jeweils eine Schwenkachse ausgebildet, wobei jeder dieser Schwenkachsen jeweils ein Antrieb zugeordnet ist.At the end of the first segment, over which the manipulator arm to the frame or the wall of the printing press is attached, as well as at the end of the second segment, over which the manipulator head is connected to the manipulator arm, as well at the ends of the segments where the first segment and the second Segment with a third segment and optionally third segments with each other are connected, in each case a pivot axis is formed, wherein each of these pivot axes is assigned a drive in each case.

Weitere bevorzugte Ausbildungen der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:Further preferred embodiments of the invention will become apparent from the others dependent claims and the description below. Embodiments of the invention without being limited to this to be closer to the drawing explained. Showing:

1: eine schematisierte Darstellung einer Druckeinheit einer Rollendruckmaschine zusammen mit einer erfindungsgemäßen. Handhabungsvorrichtung; 1 : A schematic representation of a printing unit of a web-fed printing machine together with an inventive. Handling device;

2: eine erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine in perspektivischer Ansicht; 2 a handling device according to the invention of a printing press in a perspective view;

3: die Handhabungsvorrichtung der 2 in Seitenansicht; 3 : the handling device of 2 in side view;

4: die Handhabungsvorrichtung der 2 in Vorderansicht; 4 : the handling device of 2 in front view;

5: ein Detail der Handhabungsvorrichtung der 2 bis 4; und 5 : a detail of the handling device of 2 to 4 ; and

6: Seitenansicht auf Handhabungsvorrichtung zwischen zwei Drucktürmen. 6 Image: Side view on handling device between two printing towers.

1 zeigt eine schematisierte Darstellung einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 10 einer Druckmaschine zusammen mit einer als Satellitendruckeinheit ausgebildeten Druckeinheit 11 einer Rollenrotationsdruckmaschine. Die Satellitendruckeinheit der 1 verfügt über vier Druckwerke 12, wobei von jedem Druckwerk 12 ausschließlich Formzylinder 13 sowie Übertragungszylinder 14 dargestellt sind. Sämtliche Übertragungszylinder 14 der Druckwerke 12 rollen auf einem Satellitenzylinder 15 ab. 1 shows a schematic representation of a handling device according to the invention 10 a printing machine together with a designed as a satellite printing unit printing unit 11 a web-fed rotary printing machine. The satellite printing unit of 1 has four printing units 12 , where from each printing unit 12 exclusively form cylinder 13 and transfer cylinders 14 are shown. All transfer cylinders 14 the printing works 12 roll on a satellite cylinder 15 from.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel dient die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung 10 der Handhabung von Druckplatten 16 bei einem automatischen bzw. automatisierten Druckplattenwechsel an den Druckwerken 12 der Druckeinheit 11. 1 stellt die Handhabungsvorrichtung 10 in insgesamt vier unterschiedlichen Positionen dar, um zu zeigen, dass dieselbe flexibel im Raum verlagert werden kann. In zwei dargestellten Positionen nimmt die Handhabungsvorrichtung 10 an einer Bahnführungswand 17 bereitgehaltene Druckplatten 16 auf. In den beiden anderen dargestellten Positionen hingegen gibt die Handhabungsvorrichtung 10 Druckplatten 16 an Formzylinder 13 von Druckwerken 12 ab.In the illustrated embodiment, the handling device according to the invention is used 10 the handling of printing plates 16 in an automatic or automated printing plate change on the printing units 12 the printing unit 11 , 1 represents the handling device 10 in a total of four different positions to show that it can be moved flexibly in space. In two illustrated positions, the handling device takes 10 at a web guide wall 17 prepared printing plates 16 on. In the other two positions shown, however, gives the handling device 10 printing plates 16 on form cylinder 13 of printing works 12 from.

2 bis 4 zeigen die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung 10 in größerem Detail. So umfasst die Handhabungsvorrichtung 10 einen Manipulatorarm 18 und einen Manipulatorkopf 19, wobei der Manipulatorkopf 19 ein Handhabungsorgan 28 aufweist. 2 to 4 show the handling device according to the invention 10 in greater detail. Thus, the handling device comprises 10 a manipulator arm 18 and a manipulator head 19 , wherein the manipulator head 19 a handling organ 28 having.

Der Manipulatorarm 18 ist erfindungsgemäß mehrteilig aus mehreren Segmenten ausgebildet, wobei im gezeigten Ausführungsbeispiel der Manipulatorarm 18 drei Segmente 20, 21 und 22 umfasst. Ein erstes Segment 20 dient der Anbindung des Manipulatorarms 18 an ein Gestell bzw. eine Wand der Druckmaschine, ein zweites Segment 22 dient hingegen der Anbindung des Manipulatorkopfs 19 an den Manipulatorarm 18. Ein drittes Segment 21 dient der Verbindung des ersten Segments 20 mit dem zweiten Segment 22, wobei im Unterschied zum gezeigten Aus führungsbeispiel auch mehrere dritte Segmente zwischen dem ersten Segment 20 und dem zweiten Segment 22 angeordnet sein können.The manipulator arm 18 is formed according to the invention in several parts from several segments, wherein in the illustrated embodiment, the manipulator 18 three segments 20 . 21 and 22 includes. A first segment 20 serves to connect the manipulator arm 18 to a frame or a wall of the printing press, a second segment 22 on the other hand serves the connection of the manipulator head 19 to the manipulator arm 18 , A third segment 21 serves the connection of the first segment 20 with the second segment 22 , wherein in contrast to the exemplary embodiment shown from several third segments between the first segment 20 and the second segment 22 can be arranged.

An jedem Ende der Segmente 20, 21 und 22 ist eine Schwenkachse ausgebildet. So ist an dem Ende des ersten Segments 20, über welches der Manipulatorarm 18 an das Gestell bzw. die Wand der Druckmaschine angebunden ist, eine erste Schwenkachse 23 ausgebildet. Eine zweite Schwenkachse 24 ist an dem Ende des zweiten Segments 23 ausgebildet, welches der Anbindung des Manipulatorkopfs 19 an den Manipulatorarm 18 dient. Weitere Schwenkachsen 25 und 26 sind an den Enden der Segmente 20, 21 und 22 ausgebildet, an denen das erste Segment 20 mit dem dritten Segment 21 sowie das zweite Segment 22 mit dem dritten Segment 21 verbunden ist. Die Schenkachse 23, die der Anbindung des Manipulatorarms 18 an das Gestell bzw. die Wand der Druckmaschine dient, ist vorzugsweise ortsfest ausgeführt.At each end of the segments 20 . 21 and 22 a pivot axis is formed. So is at the end of the first segment 20 over which the manipulator arm 18 is connected to the frame or the wall of the printing press, a first pivot axis 23 educated. A second pivot axis 24 is at the end of the second segment 23 formed, which is the connection of the manipulator head 19 to the manipulator arm 18 serves. Further swivel axes 25 and 26 are at the ends of the segments 20 . 21 and 22 formed at which the first segment 20 with the third segment 21 as well as the second segment 22 with the third segment 21 connected is. The Schenk axis 23 that the connection of the manipulator arm 18 serves to the frame or the wall of the printing press, is preferably carried out stationary.

Jeder Schwenkachse 23, 24, 25 und 26 ist ein separater Antrieb 27 zugeordnet, um die Schwenkbewegung der Segmente 20, 21 und 22 relativ zueinander bzw. die Schwenkbewegung des Manipulatorkopfs 19 relativ zum zweiten Segment 22 des Manipulatorarms 18 bzw. die Schwenkbewegung des ersten Segments 20 des Manipulatorarms 18 relativ zum Gestell bzw. zur Wand der Druckmaschine zu gewährleisten. Bei den Antrieben 27 handelt es sich um elektromotorische Antriebe. Über die Antriebe 27 kann jedes Segment 20, 21 und 22 des Manipulatorarms 18 sowie der Manipulatorkopf 19 individuell verschwenkt werden.Each pivot axis 23 . 24 . 25 and 26 is a separate drive 27 assigned to the pivotal movement of the segments 20 . 21 and 22 relative to each other or the pivoting movement of the manipulator head 19 relative to the second segment 22 of the manipulator arm 18 or the pivoting movement of the first segment 20 of the manipulator arm 18 to ensure relative to the frame or the wall of the printing press. At the drives 27 are electromotive drives. About the drives 27 can every segment 20 . 21 and 22 of the manipulator arm 18 as well as the manipulator head 19 be individually swiveled.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel wird jedes Segment 20, 21 und 22 des Manipulatorarms 18 von zwei parallel zueinander verlaufenden Streben 29 gebildet. Jedem Ende einer Strebe 19 und damit jedem Ende eines Segments 20, 21 und 22 ist eine Schwenkachse zugeordnet.In the embodiment shown, each segment 20 . 21 and 22 of the manipulator arm 18 of two mutually parallel struts 29 educated. Each end of a strut 19 and thus every end of a segment 20 . 21 and 22 is assigned a pivot axis.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Handhabungsorgan 28 als eine mehrere Saugdüsen 30 aufweisende Saugeinrichtung ausgebildet. Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass das Handhabungsorgan 28 auswechselbar ausgebildet sein kann, um so z. B. eine Saugeinrichtung zur Handhabung von Druckplatten durch eine Gummituchwascheinrichtung oder ein sonstiges Handhabungsorgan zu ersetzen. Das Handhabungsorgan 28, welches im gezeigten Ausführungsbeispiel als Saugeinrichtung ausgebildet ist, erstreckt sich über die gesamte axiale Erstreckung der Formzylinder 13 der Druckwerke 12 der Druckeinheit 11.In the illustrated embodiment, the handling member 28 as a multiple suction nozzles 30 having formed suction device. It should be noted at this point that the handling organ 28 can be designed interchangeable, so z. B. to replace a suction device for handling printing plates by a blanket washing device or other handling member. The handling organ 28 , which is formed in the illustrated embodiment as a suction device, extends over the entire axial extent of the forme cylinder 13 the printing works 12 the printing unit 11 ,

Wie bereits ausgeführt, ist im gezeigten Ausführungsbeispiel das Handhabungsorgan 28 als Saugeinrichtung ausgebildet, die mehrere Saugdüsen 30 aufweist. Je zwei Saugdüsen 30 dienen dabei der Handhabung einer Druckplatte 16, so dass mit der in 2 bis 4 gezeigten Saugeinrichtung insgesamt vier Druckplatten gehandhabt werden können. Es sei darauf hingewiesen, dass die Anzahl der vorhandenen Saugdüsen rein exemplarisch ist und von der Anzahl der je Formzylinder handzuhabenden Druckplatten abhängt.As already stated, in the embodiment shown, the handling member 28 designed as a suction device, the multiple suction nozzles 30 having. Two suction nozzles each 30 serve to handle a printing plate 16 , so with the in 2 to 4 shown suction device a total of four printing plates can be handled. It should be noted that the number of available suction nozzles is purely exemplary and depends on the number of plates to be handled per forme cylinder.

5 zeigt einen Ausschnitt aus dem als Saugeinrichtung ausgebildeten Handhabungsorgan 28 des Manipulatorkopfs 19 im Bereich von zwei Saugdüsen 30. Die beiden Saugdüsen 30 sind an einem als Platte ausgebildeten Tragelement 31 befestigt, wobei das Tragelement 31 und damit die beiden Saugdüsen 30 im Handhabungsorgan 28 schwimmend gelagert sind. So zeigt 5 insgesamt vier Kugelrollen 32, wobei zwei Kugelrollen 32 mit einer oberen Seite des Tragelements 31 und zwei Kugelrollen 32 mit einer unteren Seite des Tragelements 31 zusammenwirken. 5 shows a section of the trained as a suction device handling 28 of the manipulator head 19 in the area of two suction nozzles 30 , The two suction nozzles 30 are on a support plate designed as a plate 31 attached, wherein the support element 31 and thus the two suction nozzles 30 in the handling organ 28 are floating. So shows 5 a total of four ball rollers 32 where two ball rollers 32 with an upper side of the support element 31 and two ballscrews 32 with a lower side of the support element 31 interact.

Die mit der Unterseite des Tragelements 31 zusammenwirkenden Kugelrollen 32 sind an einer Traverse 33 des Handhabungsorgans 28 befestigt, die mit der Oberseite des Tragelements 31 zusammenwirkenden Kugelrollen 32 sind hingegen an einer Tragplatte 34 befestigt.The with the bottom of the support element 31 interacting ball rollers 32 are at a traverse 33 the handling member 28 attached to the top of the support element 31 interacting ball rollers 32 are on a support plate 34 attached.

Mit den Kugelrollen 32 wirken Fixierbolzen 35 einer Fixiereinrichtung zusammen, die in Richtung der Pfeile 36 axial verschiebbar sind. Die Fixierbolzen 35 durch dringen das Tragelement 31 sowie die Traverse 33 und sind in der Traverse 33 zugeordneten Führungselementen 37 geführt. In der Darstellung der 5 geben die Fixierbolzen 35 die schwimmende Lagerung der beiden Saugdüsen 30 frei, so dass demnach das Tragelement 31 zusammen mit den Saugdüsen 30 in gewissem Umfang kippbar ist. Zur Fixierung des Tragelements 31 und damit zur Blockierung der schwimmenden Lagerung der Saugdüsen 30 werden die Fixierbolzen 35 gegenüber der in 5 dargestellten Position nach unten bewegt, so dass den Fixierbolzen 35 zugeordnete Phasen 38 in entsprechende Phasen des Tragelements 31 eingreifen. Dann, wenn Druckplatten 16 aufgenommen und transportiert werden sollen, blockieren die Fixierbolzen 35 die schwimmende Lagerung des Tragelements 31 und damit der Saugdüsen 30. Sollen hingegen Druckplatten an einen Formzylinder 13 übergeben und in einen Spannkanal des Formzylinders eingefädelt werden, so geben hingegen die Fixierbolzen 35 die schwimmende Lagerung des Tragelements 31 und damit der Saugdüsen 30 frei.With the ball rollers 32 act fixing bolts 35 a fixing together in the direction of the arrows 36 are axially displaceable. The fixing bolts 35 penetrate through the support element 31 as well as the traverse 33 and are in the Traverse 33 associated guide elements 37 guided. In the presentation of the 5 give the fixing bolts 35 the floating storage of the two suction nozzles 30 free, so that accordingly the support element 31 together with the suction nozzles 30 tilted to a certain extent. For fixing the support element 31 and thus to block the floating storage of the suction nozzles 30 become the fixing bolts 35 opposite to the 5 shown position moves down, leaving the fixing bolt 35 assigned phases 38 in corresponding phases of the support element 31 intervention. Then, if printing plates 16 be picked up and transported, block the fixing bolts 35 the floating mounting of the support element 31 and thus the suction nozzles 30 , If, on the other hand, printing plates are to be attached to a forme cylinder 13 passed and threaded into a clamping channel of the forme cylinder, however, give the fixing bolts 35 the floating mounting of the support element 31 and thus the suction nozzles 30 free.

Um das Einfädeln der Druckplatten in den Spannkanal eines Formzylinders zu unterstützen, kann dem gesamten Handhabungsorgan 28 eine nicht-dargestellte Vibrationseinrichtung zugeordnet sein, um dieselbe in Vibrationen zu versetzen.In order to assist the threading of the printing plates in the clamping channel of a forme cylinder, the entire handling device 28 be associated with a vibration device, not shown, in order to set the same in vibration.

Anstelle einzelner Saugdüsen kann das als Saugeinrichtung ausgebildete Handhabungsorgan 28 auch als durchgehender Saugbalken ausgeführt sein. Ein Unterdruck im Bereich der Saugdüsen wird über Druckluftelemente 39 bereitgestellt.Instead of individual suction nozzles, the trained as a suction device handling 28 also be designed as a continuous suction bar. A negative pressure in the area of the suction nozzles is provided by compressed air elements 39 provided.

6 zeigt eine Seitenansicht auf eine Handhabungsvorrichtung 10 zwischen zwei Drucktürmen 40 und 41. Ein Ende der Handhabungsvorrichtung 10 ist dabei an einer Traverse 45 beweglich gelagert. Die Traverse 45 ist zwischen dem linken 40 und rechten Druckturm 41 linear in Richtung 44 (in Zeichenebene) beweglich gelagert. Hierdurch kann die Traverse 45 samt Handhabungsvorrichtung 10 seitlich aus den Drucktürmen herausgefahren werden. Hierdurch können bei herausgefahrener Handhäbungsvorrichtung 10 die Druckeinheiten 11, die nun besser zugänglich sind, gewartet werden. 6 shows a side view of a handling device 10 between two printing towers 40 and 41 , One end of the handling device 10 is doing a traverse 45 movably mounted. The traverse 45 is between the left 40 and right printing tower 41 linear in direction 44 (in drawing plane) movably mounted. This allows the traverse 45 including handling device 10 be moved out of the towers laterally. As a result, when the handheld device has been moved out 10 the printing units 11 that are now more accessible, serviceable.

Zusätzlich zu den bereits in 2 beschrieben Schwenkachsen 23 bis 26 ist die Handhabungsvorrichtung 10 ebenfalls in Pfeilrichtung 43 verschwenkbar bzw. rotatorisch gelagert, so dass mit einer Handhabungsvorrichtung 10 die Druckeinheiten 11 des linken 40 und rechten Druckturmes 41 beladen und entladen werden können, siehe gestrichelt dargestellte Handhabungsvorrichtung rechts unten. Die Handhabungsvorrichtung 10 kann weiterhin entlang der Pfeilrichtung 42 obere und unter Druckeinheiten 11 des gleichen oder benachbarter Drucktürme 40 und 41 bedienen.In addition to those already in 2 described pivot axes 23 to 26 is the handling device 10 also in the direction of the arrow 43 pivoted or rotatably mounted, so that with a handling device 10 the printing units 11 of the left 40 and right print tower 41 can be loaded and unloaded, see dashed lines shown handling device right below. The handling device 10 can continue along the direction of the arrow 42 upper and lower pressure units 11 of the same or neighboring towers 40 and 41 serve.

1010: Handhabungsvorrichtunghandling device
1111: Druckeinheitprinting unit
1212: Druckwerkprinting unit
1313: Formzylinderform cylinder
1414: Übertragungszylindertransfer cylinder
1515: Satellitenzylindersatellite cylinder
1616: Druckplatteprinting plate
1717: BahnführungswandWeb guide wall
1818: Manipulatorarmmanipulator
1919: ManipulatorkopfA manipulator head
2020: Segmentsegment
2121: Segmentsegment
2222: Segmentsegment
2323: Schwenkachseswivel axis
2424: Schwenkachseswivel axis
2525: Schwenkachseswivel axis
2626: Schwenkachseswivel axis
2727: Antriebdrive
2828: Handhabungsorganhandling device
2929: Strebestrut
3030: Saugdüsesuction nozzle
3131: Tragelementsupporting member
3232: Kugelrollenball rolling
3333: Traversetraverse
3434: Tragplattesupport plate
3535: FixierbolzenBolt Fixing
3636: Pfeilarrow
3737: Führungselementguide element
3838: Phasephase
3939: DruckluftelementPneumatic element
4040: linker Druckturmleft printing tower
4141: rechter Druckturmright printing tower
4242: lineare Bewegungsrichtunglinear movement direction
4343: rotatorische Bewegungsrichtungrotatory movement direction
4444: lineare Bewegungsrichtunglinear movement direction
4545: Traverse für Handhabungsvorrichtungtraverse for handling device

Claims

Handling device of a printing machine, in particular for handling printing plates in an automated printing plate change on a printing unit of a printing press, with a manipulator, wherein one end of the manipulator arm is associated with a manipulator head having a handling member, in particular a holding member for printing plates, and the manipulator arm ( 28 ) in several parts of several segments ( 20 . 21 . 22 ) is formed, wherein at each end of each segment ( 20 . 21 . 22 ) a pivot axis ( 23 . 24 . 25 . 26 ) is formed around the at least the respective segment ( 20 . 21 . 22 ) is pivotable, and wherein each pivot axis ( 23 . 24 . 25 . 26 ) a separate drive ( 27 ) is assigned to provide the respective pivoting movement, characterized in that the other end of the manipulator arm is mounted translationally and rotatably movable on a traverse or on a frame or on a wall of the printing press.

Handling device according to claim 1, characterized in that that the axis of rotation of the end of the manipulator arm is vertical runs to the installation level of the printing press.

Handling device according to claim 1 or 2, characterized characterized in that the direction of translational motion is perpendicular or runs parallel to the axis of rotation of the printing cylinder of the printing press.

Handling device according to one or more of claims 1 to 3, characterized in that the manipulator arm ( 18 ) a first segment ( 20 ) for connecting the same to the traverse or a frame or to a wall of the printing press and a second segment ( 22 ) for connecting the manipulator head ( 19 ) to the same.

Handling device according to claim 4, characterized in that both at the end of the first segment ( 20 ) over which the manipulator arm ( 18 ) is connected to the frame or the wall of the printing press, as well. at the end of the second segment ( 22 ) over which the manipulator head ( 19 ) to the manipulator arm ( 18 ), in each case a pivot axis ( 23 . 24 ) is formed, each of these pivot axes each having a drive ( 27 ) assigned.

Handling device according to claim 5, characterized in that the end of the first segment ( 20 ), which serves to connect the manipulator arm to the frame or to the wall, is made stationary.

Handling device according to one or more of claims 2 to 6, characterized in that between the first segment ( 20 ) and the second segment ( 22 ) at least a third segment ( 21 ), over which the first segment ( 20 ) and the second segment ( 22 ) are interconnected.

Handling device according to claim 7, characterized in that at the ends of the segments on which the first segment ( 20 ) and the second segment ( 22 ) with a third segment ( 21 ) and optionally third segments ( 21 ) are interconnected, each having a pivot axis ( 25 . 26 ) is formed, each having a drive ( 27 ) assigned.

Handling device according to one or more of claims 1 to 8, characterized in that the handling member ( 28 ) as a plurality of suction nozzles ( 20 ) having suction device for handling printing plates is formed, wherein each hand-to-handle pressure plate per two suction nozzles ( 30 ) are present, which on a common support element ( 34 ) are mounted so floating that when receiving and transporting a printing plate, a fixing device ( 35 ) the floating storage of the respective suction nozzles ( 30 ) blocks and releasing a printing plate, the fixing the floating storage of the respective suction nozzles releases.

Handling device according to one or more of claims 1 to 9, characterized in that the handling member ( 28 ) is interchangeable.

Handling device according to one or more of claims 1 to 10, characterized in that the handling member ( 28 ) is associated with a vibration device.

Handling device according to one or more of claims 1 to 11, characterized in that the handling member ( 28 ) extends over the entire axial extent of form cylinders of a printing unit of a printing press.