DE202004020912U1

DE202004020912U1 - Structure recognition process for adhesive to be applied to substrate involves applying structure to substrate by applicator device, monitoring it by cameras

Info

Publication number: DE202004020912U1
Application number: DE202004020912U
Authority: DE
Original assignee: QUISS Qualitaets InspektionsSysteme und Service GmbH
Current assignee: QUISS Qualitaets InspektionsSysteme und Service GmbH
Priority date: 2003-12-23
Filing date: 2004-12-23
Publication date: 2006-08-31
Anticipated expiration: 2014-12-24

Abstract

The structure recognition process involves applying the bead of adhesive material (20) to a substrate (30), using cameras. This is done using an applicator device (11), monitoring the structure by the cameras, so that the cameras are aligned towards the applied structure with at least one overlapping area.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Erkennen einer auf einem Substrat aufzubringenden Struktur mit zumindest zwei bzw. mehreren Kameras gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.The The present invention relates to a device for detecting a on a substrate to be applied structure with at least two or several cameras according to the generic term of claim 1.

Herkömmlicherweise werden bislang zum Erkennen einer auf einem Substrat aufzubringenden Struktur optische Vermessungen durchgeführt, wobei häufig verschiedene Systeme zur vollautomatischen Prüfung der Struktur, u.a. Klebstoff und Dichtmittelraupen, verwendet werden. Hierzu werden mehrere Videokameras auf die zu erkennende Struktur gerichtet, wobei zusätzlich ein Beleuchtungsmodul erforderlich ist, das zur Erzeugung eines kontrastreichen Kamerabildes dient.traditionally, So far, for detecting a structure to be applied to a substrate optical surveys performed, being common various systems for fully automatic inspection of the structure, i.a. adhesive and sealant beads. This will be several video cameras directed to the structure to be recognized, with an additional Lighting module is required to produce a high-contrast camera image serves.

Hierbei besteht Bedarf nach einem Verfahren zum Erkennen einer auf einem Substrat aufzubringenden Struktur für zumindest zwei bzw. mehrere Kameras, welches eine Auftragsstruktur bzw. Kleberspur mit hoher Genauigkeit und Geschwindigkeit während des Auftragens überwacht. Um eine fehlerfreie Überwachung mit mehreren Kameras zu ermöglichen, ist es von wesentlicher Bedeutung, dass die Bildungsauswertung der einzelnen Kameras derart vorgenommen wird, dass die Software zur Bewertung der aufgenommenen Bilder diese Daten in geeigneter Weise verarbeiten kann.in this connection There is a need for a method for detecting one on one Substrate applied structure for at least two or more cameras, which a job structure or adhesive trace with high accuracy and speed during supervised by the order. For error-free monitoring to allow with multiple cameras It is essential that the educational evaluation of individual cameras is made such that the software for Evaluation of the captured images this data in an appropriate manner can handle.

Problematisch ist hierbei ferner ein bahnförmige Verlauf der Kleberspur auf dem Substrat, da die Kleberspur in Abhängigkeit von der Bewegung der Auftragseinrichtung relativ zu dem Substrat von dem Überwachungsbereich einer Kamera in den Überwachungsbereich einer anderen Kamera wechselt.Problematic Here is also a web-shaped Course of the adhesive trace on the substrate, since the glue trace in dependence from the movement of the applicator relative to the substrate from the surveillance area a camera in the surveillance area another camera changes.

Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zum Erkennen einer auf einem Substrat aufzubringenden Struktur für zumindest zwei bzw. mehreren Kameras bereitzustellen, welche die Überwachung einer Auftragsstruktur bzw. Kleberspur mit hoher Genauigkeit und Geschwindigkeit insbesondere während des Auftragens der Kleberspur auf dem Substrat ermöglicht.Therefore It is an object of the present invention to provide a device for Recognizing a structure to be applied to a substrate for at least provide two or more cameras, which monitoring a job structure or adhesive track with high accuracy and Speed especially during the application of the adhesive trace on the substrate allows.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst.These The object is achieved with the features of claim 1.

Mit vorliegender Erfindung wird eine Vorrichtung zum Erkennen einer auf einem Substrat aufzubringenden Struktur, vorzugsweise eine Kleberraupe oder Kleberspur, bereitgestellt, wobei zumindest ein Beleuchtungsmodul und eine Sensoreinheit vorgesehen ist. Hierzu ist die Sensoreinheit aus zumindest zwei bzw. mehreren Kameras aufgebaut, welche um die Einrichtung zum Auftragen der Struktur vorgesehen und angeordnet sind sowie auf die Einrichtung zum Auftragen der Struktur jeweils ausgerichtet sind, wobei die Kameras mit zumindest einem Überlappungsbereich auf die aufgebrachte Struktur ausgerichtet sind, und wobei die aufgebrachte Struktur, insbesondere die Kanten der Kleberspur, auf zumindest einer umlaufenden Bahn um die Auftragseinrichtung ermittelt wird und wobei die umlaufende Bahn derart vordefiniert ist, dass die aufgebrachte Struktur nach dem Aufbringen auf dem Substrat die umlaufende Bahn schneidet. Dadurch ist es möglich, dass der Verfahrweg der Vorrichtung über einem Substrat bzw. ein Verfahrweg des Substrats bzgl. der Auftragsvorrichtung stets in allen Richtungen durch die Ausrichtung der Kameras auf die Auftragseinrichtung mittels der umlaufenden Bahn überwacht werden kann. Wenn sich ferner die axiale Längsachse der einzelnen Kameras in Blickrichtung im wesentlichen mit der axialen Längsachse der Auftragseinrichtung schneidet, so ist es gemäß der Erfindung vorteilhaft, dass ein enger Bereich um die Auftragseinrichtung mit geeigneter Auflösung und hoher Bildaufnahmefrequenz überwacht werden kann, wobei ein entsprechend großer Überlappungsbereich der einzelnen Kameras vorliegt.With The present invention is an apparatus for detecting a on a substrate to be applied structure, preferably a bead of adhesive or Glue trace provided, wherein at least one lighting module and a sensor unit is provided. For this purpose, the sensor unit composed of at least two or more cameras, which are around the Device provided and arranged for applying the structure are as well as on the device for applying the structure respectively aligned, with the cameras having at least one overlap area are aligned to the applied structure, and wherein the applied Structure, in particular the edges of the adhesive trace, on at least one circulating path around the applicator is determined and where the orbiting path is predefined so that the applied Structure after application to the substrate the circulating path cuts. This makes it possible that the travel of the device over a substrate or a Traverse path of the substrate with respect to the applicator always in all directions by the alignment of the cameras on the applicator means the orbiting track monitors can be. Furthermore, if the axial longitudinal axis of each camera in the direction of view substantially with the axial longitudinal axis the applicator device cuts, it is advantageous according to the invention that a narrow area around the applicator with appropriate resolution and monitored high image recording frequency can be, with a correspondingly large overlap area of each camera is present.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind einzelne Kameras, insbesondere 3 Kameras, in Umfangsrichtung in jeweils gleichem Abstand voneinander angeordnet.According to one preferred embodiment individual cameras, in particular 3 cameras, in the circumferential direction in each arranged the same distance from each other.

Vorteilhafterweise werden die einzelnen Kameras derart verschaltet, dass die Bilder der Kameras in einer Bildsequenz gespeichert werden, so dass diese Bilder synchron und parallel sowie zugeordnet aufgenommen werden können.advantageously, The individual cameras are interconnected in such a way that the pictures the cameras are stored in a picture sequence, so this one Pictures are recorded synchronously and in parallel as well as assigned can.

Für eine höhere Geschwindigkeit zur Verarbeitung der von den Kameras aufgenommenen Bildern ist es vorteilhaft, wenn von jeder Kamera lediglich ein Streifen des Bildes unter Bildung eines Teils der Bildsequenz aufgenommen wird.For a higher speed it is for processing the pictures taken by the cameras advantageous if only one strip of the image from each camera is recorded to form part of the image sequence.

Gemäß einer Ausgestaltung einer Erfindung bilden die Kameras einen Kreiscaliper, dessen Mittelpunkt die Auftrageinrichtung der Struktur bildet. Dabei können ein oder mehrere kreisförmige Caliper verwendet werden, die es ermöglichen, dass die Ermittlung der Kante der Kleberspur auf einer Kreisbahn oder mehreren konzentrischen Kreisbahnen um die Auftragseinrichtung stattfindet.According to one Embodiment of an invention, the cameras form a circular caliper, whose center forms the applicator of the structure. there can one or more circular Caliper are used, which make it possible to identify the edge of the glue track on a circular path or more concentric Circular paths around the applicator takes place.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, wenn jede Kamera einen Teil der umlaufenden Bahn derart überwacht, dass die einzelnen Teile der umlaufenden Bahn der Kameras gemeinsam mit den Überlappungsbereichen eine geschlossene umlaufende Bahn bilden, welche als Überwachungsbereich auf dem Substrat um die Auftragseinrichtung umlaufend verläuft.One Another advantage is that each camera is part of the circulating track so monitored, that the individual parts of the orbiting track of the cameras in common with the overlapping areas form a closed circumferential path, which serves as a surveillance area on the substrate runs circumferentially around the applicator.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weisen die einzelnen Kameras einen Überlappungsbereich von jeweils mindestens 10° zur nächsten Kamera auf. Dieser Überlappungsbereich ermöglicht ein vollautomatisches Umschalten von benachbarten Kameras, wenn die Klebstoffspur von dem Überwachungsbereich einer Kamera in den nächsten verläuft, da die Auswahl der Kamera nicht gebunden an die Roboterposition oder eine zeitliche Komponente gebunden ist, sondern sich auf die aktuellen Inspektionsergebnisse bezieht, d.h. auf der Anordnung auf der Kreisbahn des Kreiscalipers bzw. auf dem dadurch gebildeten globalen Koordinatensystem.According to one preferred embodiment the individual cameras an overlap area each of at least 10 ° to next Camera on. This overlap area allows one fully automatic switching from neighboring cameras when the Adhesive trace from the surveillance area one camera in the next runs, because the selection of the camera is not tied to the robot position or a temporal component is bound, but on the relates to current inspection results, i. on the arrangement on the circular path of the Kreiscalipers or on the thus formed global coordinate system.

Darüber hinaus ist es von Vorteil, wenn zur Kalibrierung der einzelnen Kameras für die Zuordnung der Winkelzugehörigkeit eine Kalibrierscheibe mit einzelnen Form elementen verwendet wird, wobei diese Formelemente insbesondere einen Winkelabstand von im wesentlichem 10° aufweisen. Dadurch kann der Skalierungsfaktor, die Winkelzugehörigkeit und der Mittelpunkt sowie der Radius des Suchkreises für die einzelnen Kameras zugeordnet werden. Erfindungsgemäß weist die Kalibrierscheibe zumindest drei Markierungsstellen auf, die in einem Kreisbogen der Kalibrierscheibe von im wesentlichen 0°, 120° und 240° angeordnet sind, um drei Kameras zu kalibrieren.Furthermore it is advantageous when calibrating the individual cameras for the Assignment of the angle affiliation a calibration disk with individual mold elements is used, wherein these form elements in particular an angular distance of in have a significant 10 °. This allows the scaling factor, the angle membership and the center as well as the radius of the search circle for the individual Cameras are assigned. According to the invention, the calibration disk at least three marking points, which in a circular arc of the Calibration disc of essentially 0 °, 120 ° and 240 ° are arranged to three cameras to calibrate.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der übrigen Unteransprüche.Further advantageous embodiments of the invention are the subject of the remaining dependent claims.

Anhand der nachfolgenden Zeichnungen werden beispielhaft vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung dargestellt.Based The following drawings are exemplary advantageous embodiments represented the invention.

1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Auftragen und Überwachen einer Klebstoffspur. 1 shows a schematic side view of a device according to the invention for applying and monitoring a trace of adhesive.

2 zeigt eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung von 1. 2 shows a perspective view of the device according to the invention of 1 ,

3 zeigt den Verfahrweg der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Aufbringen und Überwachen einer Klebstoffspur. 3 shows the travel of the device according to the invention for applying and monitoring a trace of adhesive.

4 zeigt einen anderen Verfahrweg der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzgl. des Umschaltens der relevanten Kameras. 4 shows a different travel path of the device according to the invention with respect to the switching of the relevant cameras.

5 ist eine Darstellung eines einzigen Bilds, dass aus drei Bildstreifen von drei Kameras zur Online-Überwachung zusammengesetzt ist. 5 is a representation of a single image that is composed of three image strips of three cameras for online surveillance.

6 erläutert den prinzipiellen Aufbau der Software. 6 explains the basic structure of the software.

7 zeigt schematisch eine erfindungsgemäße Kalibriervorrichtung zum Kalibrieren der einzelnen Kameras der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Erkennen einer auf einem Substrat aufzubringenden Struktur. 7 schematically shows a calibration device according to the invention for calibrating the individual cameras of the device according to the invention for detecting a structure to be applied to a substrate.

8 zeigt eine schematische Ansicht der Klebstoffspur mit dem Kreiscaliper und den Bildstreifen der einzelnen Kameras. 8th shows a schematic view of the adhesive trace with the Kreiscaliper and the image strips of the individual cameras.

9 stellt schematisch einen gekrümmten Verlauf der Klebstoffspur sowie die Überwachung durch den Kreiscaliper dar. 9 schematically represents a curved course of the adhesive trace and monitoring by the Kreiscaliper.

Im Weiteren wird nun der Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Erkennen einer auf einem Substrat aufzubringenden Struktur gemäß den 1 und 2 erläutert.The structure of the device according to the invention for detecting a structure to be applied to a substrate according to FIGS 1 and 2 explained.

Mit dem Bezugszeichen 10 ist die schematisch dargestellte Vorrichtung zum Aufbringen und Erkennen einer Kleberspur gezeigt. Dabei ist im Zentrum der erfindungsgemäßen Vorrichtung eine Auftragseinrichtung 11 angeordnet, durch welche eine Klebstoffspur 20 auf ein Substrat bzw. auf ein Blech 30 in der 1 von rechts nach links aufgebracht wird. Um die Auftragseinrichtung 11 sind in einem Kreis drei Kameras 12, 13, 14 in gleichmäßigem Abstand angeordnet, die auf die Auftragseinrichtung 11 jeweils ausgerichtet sind. Wie aus 1 ersichtlich, schneiden sich die axialen Längsachsen der drei Kameras 12, 13, 14 mit der axialen Längsachse der Auftragseinrichtung 11 unmittelbar unterhalb des Substrats 30, sodass der Fokus der einzelnen Kameras unmittelbar um den Bereich der Auftragseinrichtung 11, insbesondere auf einer Kreisbahn, angeordnet ist.With the reference number 10 the schematically illustrated device for applying and detecting a glue trace is shown. Here, in the center of the device according to the invention is an application device 11 arranged, through which an adhesive trace 20 on a substrate or on a metal sheet 30 in the 1 is applied from right to left. To the order device 11 are three cameras in a circle 12 . 13 . 14 evenly spaced on the applicator 11 each aligned. How out 1 As can be seen, the axial longitudinal axes of the three cameras intersect 12 . 13 . 14 with the axial longitudinal axis of the applicator 11 immediately below the substrate 30 so that the focus of each camera immediately around the area of the application device 11 , in particular on a circular path, is arranged.

Bei der Klebstoffinspektion wird nun entweder die Auftragseinrichtung mit den Kameras oder das Substrat verfahren, wobei gleichzeitig die Klebstoffspur 20 auf das Substrat 30 mittels der Auftragseinrichtung 11 aufgebracht wird und wobei die Kameras 12, 13, 14 die aufgebrachte Struktur überwachen. Es ist hierzu möglich, die Auftragseinrichtung mit den Kameras oder das Substrat zu verfahren, um die Klebstoff spur in einem gewünschten Verlauf auf dem Substrat 30 aufzubringen. Dadurch können die mitfahrenden Kameras simultan mit dem Auftragen die Klebstoffspur unabhängig von dem Verfahrweg überwachen. In 2 verläuft die Klebstoffspur 20 von links nach rechts, wobei diese als durchgezogene Linie dargestellt ist. Rechts von der Auftragseinrichtung 11 ist der beabsichtigte Verlauf der Klebstoffspur 20 mit gestrichelter Linie angezeigt.In the adhesive inspection, either the application device is now moved with the cameras or the substrate, at the same time the adhesive trace 20 on the substrate 30 by means of the application device 11 is applied and where the cameras 12 . 13 . 14 monitor the applied structure. It is possible for this purpose to move the application device with the cameras or the substrate to the adhesive track in a desired course on the substrate 30 applied. This allows the traveling cameras simultaneously with the application monitor the adhesive trace regardless of the travel path. In 2 runs the glue trace 20 from left to right, this being shown as a solid line. Right of the order device 11 is the intended course of the adhesive trace 20 indicated by dashed line.

3 zeigt nun den Verlauf der Klebstoffspur 20, welcher mittels Pfeilen angezeigt wird, wobei an drei Stellen die Ausrichtung bzw. der Sichtbereich der einzelnen drei Kameras dargestellt ist. Die Sichtbereiche der einzelnen drei Kameras sind jeweils durch ein Rechteck mit durchgezogener Linie, ein Rechteck mit weit gestrichelten Linien und ein Rechteck mit eng gestrichelten Linien dargestellt. Wie aus der 3 ersichtlich, bleibt die Ausrichtung der einzelnen Sichtbereiche der Kameras stets konstant, wobei lediglich die gesamte Vorrichtung verfahren wird. 3 now shows the course of the adhesive trace 20 , which is displayed by means of arrows, wherein the orientation or the viewing area of the three cameras is shown in three places. The viewing areas of each of the three cameras are each a rectangle with a solid line, a Rectangle with wide dashed lines and a rectangle with narrow dashed lines. Like from the 3 As can be seen, the orientation of the individual viewing areas of the cameras always remains constant, with only the entire device being moved.

4 zeigt einen weiteren Verlauf einer Klebstoffspur 20, wobei jeweils angezeigt ist, welcher Sichtbereich aktiv ist, d.h. welche Kamera mit dem entsprechenden als Rechteck dargestellten Sichtbereich beim Abfahren der Klebstoffspur aktiv ist. Hierbei ist zu beachten, dass einerseits nur eine Kamera an einer Stelle aktiv ist und andererseits jedoch zwei Kameras an einer anderen Stelle aktiv sind. Dies ist abhängig von dem Verlauf der Klebstoffspur bezüglich des später beschriebenen Kreiscalipers, mit welchem die Überwachung der Klebstoffspur auf dem Substrat vorgenommen wird. 4 shows a further course of an adhesive trace 20 , which in each case is displayed, which viewing area is active, that is, which camera is active with the corresponding viewing area shown as a rectangle when moving the adhesive trace. It should be noted that on the one hand only one camera is active at one point and on the other hand, however, two cameras are active at another point. This is dependent on the course of the adhesive trace with respect to the Kreiscalipers described later, with which the monitoring of the adhesive trace is made on the substrate.

In 5 sind nun drei Bildstreifen dargestellt, die jeweils einen relevanten Bildausschnitt bzw. Bildstreifen der einzelnen drei Kameras von 1 darstellen. Gemäß dem Verfahren kann von jeder Kamera lediglich ein Streifen des Bildes aufgenommen werden, um für eine entsprechende Datenverminderung zu sorgen, sodass die Aufnahmefrequenz erhöht werden kann. Diese einzelnen Bildstreifen der drei Kameras werden zu einem Bild zusammengefügt, wobei die Bildaufnahmen in definierten festen Zeitabständen und unabhängig von der Robotersteuerung für die Auftragsein richtung erfolgen. Beispielsweise nehmen die Kameras lediglich einen Steifen des Bildes auf, wobei an Stelle einer Bildhöhe von 480 Bildpunkten eine Bildhöhe von rund 100 Bildpunkten (100 Bildzeilen) verwendet wird. Durch diese Partial-Scan-Technik, d.h. ein teilweises Auslesen des Bildaufnahmechips, entstehen nur geringe Datenströme, so dass die Bildaufnahmefrequenz um das entsprechende vielfache erhöht werden kann. Bei der Auswertung der Daten ist es somit möglich, dass die Bilder der einzelnen Kameras synchron und parallel und folglich gleichzeitig erfasst werden können und anschließend zu einem einzigen Bild zusammengefügt werden, wobei die drei Bildstreifen untereinander angeordnet werden. Als Folge davon sind die drei Bilder, d.h. die drei Bildstreifen, sofort hinsichtlich des Ortes und der Zeit zueinander richtig angeordnet sowie zugeordnet und können entsprechend verarbeitet werden. Diese spezielle Bildaufnahmetechnik ermöglicht somit das gleichzeitige und parallele Aufnehmen einzelner Kamerabilder, wodurch es möglich wird, dass beim Einlernen einer Referenzauftragsstruktur lediglich ein einmaliges Abfahren dieser Struktur vorgenommen werden muss, wobei die Bilder aller Kameras in einer Bildsequenz gespeichert werden.In 5 Now three image strips are shown, each with a relevant image detail or image strips of the three cameras of 1 represent. According to the method, only one strip of the image can be recorded by each camera in order to provide for a corresponding data reduction, so that the recording frequency can be increased. These individual image strips of the three cameras are combined to form an image, wherein the images are taken at defined fixed time intervals and independently of the robot control for the Auftragsein direction. For example, the cameras take only a stiffening of the image, with an image height of about 100 pixels (100 image lines) is used instead of an image height of 480 pixels. By this partial scan technique, ie a partial readout of the image capture chip, only small data streams, so that the image pickup frequency can be increased by the corresponding multiple. When evaluating the data, it is thus possible that the images of the individual cameras can be recorded synchronously and in parallel, and consequently simultaneously, and then combined into a single image, the three image strips being arranged one below the other. As a result, the three images, ie, the three image strips, are immediately properly arranged and assigned to each other in terms of location and time, and can be processed accordingly. This special image recording technique thus enables the simultaneous and parallel recording of individual camera images, which makes it possible that when learning a reference job structure only a one-time shutdown of this structure must be made, the images of all cameras are stored in a sequence of images.

Wenn die Bilder der drei Kameras in einer Bildsequenz gespeichert worden sind, wird beim Einlernen der Referenzkleberspur anschließend eine Parametrierung dieser Referenzspur durchgeführt. Für die Parametrierung wird der Roboterverfahrweg, die Roboterverfahrzeit, die Richtung, die Breite und die Güte der Klebespur verwendet. Somit ergibt sich für die Kleberspur eine Art Vektorkette, wodurch es möglich ist, die hohe Bildaufnahmefrequenz und die vergleichsweise kurzen Teilabschnitte (zwischen 1 und 3 mm) zu erzielen. Die Vektorvisierung hat ferner den Vorteil, dass die Kleberspur in Form einer Vektorkette in einem kameraübergreifenden, globalem Koordinatensystem abgelegt werden kann.If the pictures of the three cameras have been saved in a picture sequence are, when learning the Referenzkleberspur then a parameterization performed this reference track. For the parameterization becomes the robot travel, the robot travel time, the direction, the width and the goodness used the adhesive trace. Thus, the glue trace is a kind of vector chain, making it possible is, the high picture-taking frequency and the comparatively short Partial sections (between 1 and 3 mm) to achieve. The vector vision has the further advantage that the adhesive trace in the form of a vector chain in a cross-camera, can be stored global coordinate system.

Wie aus dem untersten Streifen von 5 ersichtlich, ist um das Zentrum der Auftragseinrichtung 11 eine Caliper zur Grauwertantastung in Form einer Kreisbahn angeordnet, wobei die beiden Kantenpunkte 21 und 22 der Klebstoffspur 20 auf der Kreisbahn angeordnet sind. Diese Kreisbahn ist derart unterteilt, dass einer ersten Kamera ein Winkelbereich von – 10° bis 130°, einer zweiten Kamera ein Winkelbereich von 110° bis 250° und einer dritten Kamera ein Winkelbereich von 230° bis – 10° zugeordnet wird, sodass eine lückenlose Abdeckung mit Überlappungsbereichen der einzelnen Kameras um die Auftragseinrichtung 11 herum ermöglicht wird. Daraus ergibt sich für die drei Bildstreifen ein globales Koordinatensystem, welches sowohl kartesisch als auch polar ausgeführt sein kann.Like from the bottom strip of 5 is the center of the order facility 11 a Caliper for Grauwertantastung arranged in the form of a circular path, the two edge points 21 and 22 the glue trace 20 are arranged on the circular path. This circular path is subdivided in such a way that an angular range of -10 ° to 130 °, a second camera an angular range of 110 ° to 250 ° and a third camera an angular range of 230 ° to -10 ° is assigned to a first camera, so that a gapless Cover with overlapping areas of the individual cameras around the applicator 11 around is made possible. This results in a global coordinate system for the three image strips, which can be executed both Cartesian and polar.

Falls die Kleberspur nun aus dem Sichtbereich einer Kamera läuft, befindet sich die Kleberspur übergangsweise im Überlappungsbereich der Winkelbereiche der beiden Kameras. Wenn nun die Kleberspur von dem Segment der Kreisbahn der einen Kamera über den Überlappungsbereich in das Segment der Kreisbahn einer anderen Kamera verläuft, wird von der einen zur anderen Kamera automatisch umgeschaltet. Dies ist insbesondere in 4 durch die aktiven Sichtbereiche der einzelnen Kameras dargestellt.If the glue track now runs out of the field of view of a camera, the glue track is temporarily in the overlapping area of the angular ranges of the two cameras. Now, if the glue track from the segment of the circular path of a camera over the overlap area in the segment of the circular path of another camera runs, is automatically switched from one to the other camera. This is especially in 4 represented by the active viewing areas of the individual cameras.

Die obigen Vorteile werden dadurch erzielt, dass die einzelnen Kameras einen Kreiscaliper bilden, dessen Mittelpunkt die Auftrageinrichtung 11 bildet, wobei die Suche nach den Kanten 21, 22 der Klebstoffspur auf einer Kreisbahn unmittelbar um die Auftragseinrichtung erfolgt. Hierzu ist es wesentlich, dass die einzelnen Kameras auf die Auftragseinrichtung ausgerichtet sind, wobei sich die axialen Längsachsen der einzelnen Kameras mit der Längsachse der Auftragseinrichtung schneiden. Insbesondere wird die Breite des Kantenpaares, der rechten und linken Kante der Kleberspur, der mittlere Grauwert des projizierten Grauwertprofils zwischen dem Kantenpaar, der Randkontrast und der Positionsverlauf mittels einer Bewertungsfunktion softwareseitig verrechnet.The above advantages are achieved in that the individual cameras form a Kreiscaliper whose center is the applicator 11 forms, looking for the edges 21 . 22 the adhesive trace is made on a circular path immediately around the applicator. For this purpose, it is essential that the individual cameras are aligned with the applicator, with the axial longitudinal axes of the individual cameras intersecting with the longitudinal axis of the applicator. In particular, the width of the edge pair, the right and left edge of the glue trace, the average gray value of the projected gray value profile between the edge pair, the edge contrast and the position profile are calculated by software using a weighting function.

Im Folgenden wird nun eine Teach-In-Lauf bzw. ein Einlernen einer Referenzkleberspur erläutert.The following is now a teach-in run or teaching a reference adhesive track explained.

Der Einlernvorgang der Referenzkleberspur kann mittels eines Mausklicks vom Bediener auf die Spur begonnen werden, wodurch die Lage der Kleberspur angezeigt wird. Dies ist ausreichend, um in den nächsten Kamerabildern die Position und Richtung der Kleberspur voll automatisch zu erkennen, da die Bildaufnahmefrequenz entsprechend hoch ist und die einzelnen Bildaufnahmen sehr kurz hintereinander stattfinden, beispielsweise alle 1 mm bis 3 mm. Ab dem Startpunkt findet Bild für Bild die Kleberantastung statt, wobei die im aktuellen Bild gefundene Kleberspurposition und Kleberspurwinkel als A-Priori-Wissen für das kommende Bild verwendet wird. Da die Spurradien zumeist größer als 20 mm betragen, wird somit das vollautomatische Erfassen der Kleberspur möglich, ohne dass ein Mensch das Bild bzw. die Lage der Kleberspur ermitteln bzw. bewerten muss. Als Folge davon kann der Suchbereich eingeschränkt werden, wodurch mittels der hohen Bildaufnahmefrequenz errechnet werden kann, wo die Kleberspur im wesentlichen im nächsten Bild verlaufen wird.Of the Learning the reference adhesive track can be done with a mouse click be started by the operator on the track, reducing the location of the Adhesive trace is displayed. This is sufficient to see in the next camera pictures Automatically recognize the position and direction of the adhesive trace because the image acquisition frequency is correspondingly high and the individual Image captures take place very quickly in quick succession, for example every 1 mm to 3 mm. From the starting point, picture by picture takes place Kleberantastung instead, with the adhesive track position found in the current image and glue track angles are used as a priori knowledge for the upcoming picture becomes. Since the track radii are usually greater than 20 mm, is thus the fully automatic detection of the adhesive trace possible, without that a person determine the image or the position of the adhesive trace or must evaluate. As a result, the search area can be restricted which are calculated by means of the high image recording frequency can where the glue trace will essentially go in the next picture.

In 6 ist der prinzipielle Aufbau der Software dargestellt, wobei der Teach-In-Lauf bzw. Einlernlauf die Bildsequenz erzeugt, welche daraufhin die automatische Parametrisierung ermöglicht. Diese Parametrisierung kann gegebenenfalls vom Benutzer voreingestellt werden und wird für den Inspektionslauf zusammen mit einem Verlaufs-file für die Inspektion einer aufgebrachten Klebstoffspur verwendet.In 6 the basic structure of the software is shown, whereby the teach-in run or training run generates the picture sequence, which then enables the automatic parameterization. This parameterization may optionally be preset by the user and used for the inspection run along with a history file for the inspection of an applied adhesive trace.

Die Onlineüberwachung einer aufgebrachten Klebstoffspur wird nun kurz erläutert. Die in 1 gezeigte Auftragseinrichtung 11 bringt die Klebstoffspur auf das Blech 30 auf, wobei die Auftragseinrichtung 11 mit den Kameras über dem Blech 30 verfahren wird. Jedoch ist auch eine kinematische Umkehr möglich, d.h., dass das Blech 30 verfahren wird und die Auftragseinrichtung mit den Kameras ortsfest angeordnet ist. Die aufgetragene Klebstoffspur 20 wird synchron und parallel von den Kameras 12, 13, 14 auf der gemäß 5 erläuterten Kreisbahn des Kreiscalipers ermittelt und ausgewertet, wobei von jeder Kamera jeweils lediglich ein Streifen des Bildes aufgenommen wird und in einem einzigen Bild unter Bildung einer Bildsequenz zusammengefügt wird. Entsprechend der Datenverminderung durch die Aufnahme von lediglich einem Streifen des Bildes jeder Kamera wird die Bildaufnahmefrequenz erhöht, wobei die einzelnen Bildstreifen in dem zusammengefügten Bild das synchrone und parallele sowie gleichzeitige Erfassen der drei Kamerabilder ermöglichen und wobei die einzelnen Bilder der drei Kameras unmittelbar ortsabhängig zugeordnet werden können. Somit wird eine Onlineüberprüfung der Klebstoffspur in Echtzeiten möglich, welche durch die hohe Bildaufnahmefrequenz sowohl beim Einlernen einer Referenzkleberspur als auch beim Überprüfen der aufgebrachten Kleberspur eine hohe Genauigkeit bei hohen Verfahrgeschwindigkeiten erzielt. Hierbei sind die Informationen über die Klebstoffspur im Klebersuchbereich, die Winkelzuordnung des Sensors, die Kleberbewertung, der Roboterverfahrweg und die Roboterverfahrzeit in einer Verlaufsliste zusammen gefasst.The online monitoring of an applied adhesive trace will now be briefly explained. In the 1 shown applicator 11 puts the glue trace on the sheet 30 on, with the applicator 11 with the cameras over the sheet 30 is moved. However, a kinematic reversal is possible, ie that the sheet metal 30 is moved and the applicator is arranged stationary with the cameras. The applied adhesive trace 20 will be synchronous and parallel from the cameras 12 . 13 . 14 on the according 5 determined circular path of the Kreiscalipers determined and evaluated, each camera of each only a strip of the image is taken and is assembled in a single image to form a sequence of images. According to the data reduction by the recording of only one strip of the image of each camera, the image recording frequency is increased, wherein the individual image strips in the assembled image allow the synchronous and parallel and simultaneous detection of the three camera images and wherein the individual images of the three cameras are immediately assigned location-dependent can. Thus, an online verification of the adhesive track in real time is possible, which achieves high accuracy at high speeds due to the high image recording frequency both when learning a reference adhesive track and when checking the applied adhesive track. In this case, the information about the adhesive track in the adhesive search area, the angle assignment of the sensor, the adhesive rating, the robot travel distance and the robot travel time are summarized in a history list.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann eine Bewertungsfunktion zum Auffinden der Kanten der Klebstoffspur, insbesondere eine Fuzzy-Bewertung, verwendet werden. Um die Klebstoffspur zu ermitteln und zu bewerten, werden mittels einer Fuzzy-Bewertung folgende Parameter miteinander verrechnet: Breite des Kantenpaares (Kante 1: linke Kante der Klebstoffspur, Kante 2: rechte Kante der Kleberspur), mittlerer Grauwert des projizierten Grauwertprofils zwischen dem Kantenpaar, Randkontrast (geometrischer Mittelwert der Amplituden der beiden Kanten) und Positionsverlauf (gerichtete Abweichung des Mittelpunkts zwischen den beiden Kleberkanten vom Mittelpunkt des Suchbereichs in Pixel). Durch diese Vielzahl an Parametern kann, auch mit Hilfe der Fuzzy-Bewertungsfunktion, die Klebstoffspur sehr genau beschrieben werden, damit diese sicher automatisch erkannt wird.According to one embodiment The present invention can provide an evaluation function for finding the edges of the adhesive trace, in particular a fuzzy rating used become. To identify and evaluate the trace of adhesive using a fuzzy evaluation, the following parameters are calculated together: Width of the edge pair (edge 1: left edge of the glue trace, Edge 2: right edge of the glue track), mean gray value of the projected Gray value profile between the edge pair, edge contrast (geometric contrast) Average of the amplitudes of the two edges) and position progression (directed Deviation of the center between the two adhesive edges of Center of the search area in pixels). Through this variety Parameters can, even with the help of the fuzzy evaluation function, the Adhesive trace can be described very accurately, so this safe automatically detected.

Für die erfindungsgemäße Vorrichtung ist das nicht gezeigte Beleuchtungsmodul aus LEDs, insbesondere Infrarot-LEDs, UV-LEDs oder RGB-LEDs, aufgebaut. Um hohe Kontraste bei der Bildaufnahme zu erhalten, können die LEDs geblitzt werden, d.h., dass kurze, starke Stromimpulse auf die Dioden im Bereich von 1,0 bis 0,01 ms aufgebracht werden. Dabei sind insbesondere derartige Leuchtdioden vorteilhaft, die verschiedenfarbiges Licht emittieren können, sodass der Sensoraufbau ohne Umbauten auf andere Klebertypen bzw. Kleberfarben umgestellt werden kann.For the device according to the invention is not shown lighting module of LEDs, in particular Infrared LEDs, UV LEDs or RGB LEDs, constructed. To high contrasts when capturing the image, the LEDs can be flashed, that is, short, strong current pulses on the diodes in the range be applied from 1.0 to 0.01 ms. Here are in particular Such light-emitting diodes advantageous, the different colored light can emit, so that the sensor structure without modifications to other types of adhesives or Adhesive colors can be changed.

7 zeigt eine Kalibriereinrichtung 40 in Form einer kreisförmigen Kalibrierscheibe, um den einzelnen Kameras ihren Skalierungsfaktor, ihre Winkelzugehörigkeit und den Mittelpunkt sowie den Radius des Suchkreises zuzuordnen. Die Kalibrierscheibe besteht aus einzelnen auf einer Kreisbahn angeordneten Formelementen bzw. Dots 41, die jeweils in einem Winkelabstand von einem im wesentlichen 10° angeordnet sind. In gleichmäßigen Abstand voneinander sind ferner Markierungsstellen 42 angeordnet, um drei Kameras zu kalibrieren. Mittels einer Ausgleichsrechnung wird aus den Koordinaten der Mittelpunkte der einzelnen Dots zum einen der Skalierungsfaktor der einzelnen Kameras zum anderen der Mittelpunkt sowie der Radius des Suchbereichs berechnet. Durch die Markierungsstellen im Winkel von 0°, 120°, 240° im globalem Koordinatensystem kann die Winkelzuordnung und der jeweilige Sichtbereich der einzelnen Kameras bestimmt werden. Der Sichtbereich der einzelnen Kameras ist insbesondere durch die drei Rechtecke in 7 dargestellt, wobei die Formelemente 41 der Kreisbahn des Kreiscalipers zur Erfassung der Klebstoffspur entsprechen können. 7 shows a calibration device 40 in the form of a circular calibration disk, to assign the individual cameras their scaling factor, their angle and the center and the radius of the search circle. The calibration disc consists of individual arranged on a circular path form elements or dots 41 , which are each arranged at an angular distance of a substantially 10 °. At a uniform distance from each other are also marking points 42 arranged to calibrate three cameras. By means of a compensation calculation, the coordinates of the centers of the individual dots are used to calculate the scaling factor of the individual cameras as well as the center point and the radius of the search area. Through the markers at angles of 0 °, 120 °, 240 ° in global coordinates system, the angle assignment and the respective field of view of the individual cameras can be determined. The field of view of the individual cameras is in particular due to the three rectangles in 7 represented, wherein the form elements 41 the circular path of the Kreiscalipers can correspond to the detection of the adhesive trace.

Gemäß einer nicht gezeigten Ausführungsform werden mehrere Kreiscaliper durch mehrere Kameras gebildet, welche um die Auftragseinrichtung angeordnet sind, jedoch in einem unterschiedlichen Radius von dem Mittelpunkt der Auftragseinrichtung angebracht sind. Zur Inspektion einer Auftragsstruktur bzw. Kleberspur werden die Kameras auf einen Kreis bzw. eine Kreisbahn ausgerichtet, dessen Mittelpunkt mit dem Mittelpunkt der Auftragseinrichtung übereinstimmt. Auf dieser Kreisbahn findet die oben erläuterte optische Erfassung der Kleberspur statt.According to one not shown embodiment Several circular calipers are formed by multiple cameras, which are arranged around the applicator, but in a different radius are attached from the center of the applicator. to Inspection of a job structure or adhesive trace become the cameras aligned to a circle or a circular path, whose center coincides with the center of the applicator. On this circular path finds the above explained optical detection of the adhesive trace instead.

Die auf das Substrat aufgebrachte Klebstoffspur 20, welche von der Düse von der Auftragseinrichtung 11 aufgebracht wird, ist in 8 gezeigt. Bei der Auswertung der aufgebrachten Klebstoffspur 20 wird der bereits erwähnte Kreiscaliper 90 verwendet, der konzentrisch um die Auftragseinrichtung 11 von den einzelnen Kameras vorgesehen ist. Die gestrichelten Rechtecke stellen den Bildstreifen der einzelnen Kameras dar, welche für die Auswertung softwareseitig verwendet wird. Dabei ist das Rechteck 31 als Bildstreifen der ersten Kamera, das Rechteck 32 als Bildstreifen der zweiten Kamera, und das Rechteck 33 als Bildstreifen der dritten Kamera zugeordnet, wobei die einzelnen Bildstreifen der einzelnen Kameras jeweils einen Überlappungsbereich zur benachbarten Kamera aufweisen. Die Grauwertantastung des Kreiscalipers 90 wird in 8 durch das Rechteck 31 der ersten Kamera vorgenommen, wobei insbesondere die mit den kleinen Pfeilen dargestellten Kanten für die Beurteilung der Güte der Klebstoffspur verwendet werden, wie bereits gemäß in 5 beschrieben. In dem in 8 gezeigten Fall ist somit nur die erste Kamera gemäß Bildstreifen 31 aktiv, wie bereits gemäß 3 und 4 erläutert. In dem Überlappungsbereich der einzelnen Bildstreifen 31, 32, 33 verläuft ebenso der Kreiscaliper, so dass in dem Kreissegment des Kreiscalipers 90, welcher im Überlappungsbereich von 2 Bildstreifen 31, 32 und 33 liegt, zwei benachbarte Kameras aktiv werden, wenn die Klebstoffspur 20 in diesem Bereich aufgrund eines bahnförmigen bzw. gekrümmten Verlaufs verschoben wird bzw. verläuft, wie durch den großen Pfeil in 8 schematisch angedeutet.The adhesive track applied to the substrate 20 which is from the nozzle of the applicator 11 is applied is in 8th shown. In the evaluation of the applied adhesive trace 20 becomes the already mentioned circle caliper 90 used concentrically around the applicator 11 provided by the individual cameras. The dashed rectangles represent the image strip of the individual cameras, which is used for the evaluation on the software side. Here is the rectangle 31 as a picture strip of the first camera, the rectangle 32 as a picture strip of the second camera, and the rectangle 33 assigned as an image strip of the third camera, wherein the individual image strips of the individual cameras each have an overlap region to the adjacent camera. The grayscale value of the Kreiscalipers 90 is in 8th through the rectangle 31 the first camera, in particular the edges shown with the small arrows are used for the assessment of the quality of the adhesive trace, as already in accordance with 5 described. In the in 8th Thus, the case shown is only the first camera according to image strips 31 active, as already stated 3 and 4 explained. In the overlap area of the individual image strips 31 . 32 . 33 The circular caliper also runs so that in the circle segment of the circular calculator 90 , which in the overlap area of 2 image strips 31 . 32 and 33 two adjacent cameras are active when the adhesive trace 20 is moved in this area due to a web-shaped or curved course or runs, as indicated by the large arrow in 8th indicated schematically.

Ein derartiger bahnförmiger Verlauf ist insbesondere in 9 dargestellt, wobei die Klebstoffspur in der ersten Position von oben nach unten verläuft und daraufhin in 9 nach rechts verläuft, wie schematisch durch die zweite Position dargestellt. Aus Gründen der Übersichtlichkeit ist in 9 nicht das gesamte Rechteck 31, 32 und 33 der einzelnen Kameras dargestellt, sondern lediglich die Gerade 310, 320 und 330, welche um die Auftragseinrichtung 11 ortsfest angeordnet sind, da die Kameras ebenso ortsfest um die Auftragseinrichtung angeordnet sind. Als Folge davon verändert sich die Lage der Geraden 310, 320 und 330 bei einem bahnförmigen Verlauf der Klebstoffspur im Hinblick auf die Auftragseinrichtung 11 nicht. Dies führt jedoch dazu, dass die zu überwachende Klebstoffspur 20 mit den als kleinen Pfeilen angeordneten Kanten auf dem Kreiscalipers 90 von einem Bildstreifen zu einem anderen Bildstreifen auf dem Kreiscalipers 90 wandert.Such a sheet-like course is particularly in 9 shown, wherein the adhesive trace in the first position from top to bottom and then in 9 extends to the right, as shown schematically by the second position. For clarity, is in 9 not the whole rectangle 31 . 32 and 33 the individual cameras, but only the straight line 310 . 320 and 330 which are about the order device 11 are arranged stationary, since the cameras are also arranged stationary to the applicator. As a result, the position of the straight line changes 310 . 320 and 330 in a web-shaped course of the adhesive trace with respect to the applicator 11 Not. However, this leads to the adhesive track to be monitored 20 with the edges arranged as small arrows on the Kreiscalipers 90 from one image strip to another image strip on the circle calculator 90 emigrated.

In der oberen Position von 9 befindet sich die Klebespur 20 in dem Bildstreifen 32 auf dem Caliper 90, wie durch die Gerade 320 angedeutet. Dabei ist die linke Kante der Klebstoffspur 20 in der ersten Position nahe an der Geraden 330, wobei jedoch nur die Kamera aktiv ist, welche dem Bildstreifen 32 zugeordnet ist.In the upper position of 9 there is the adhesive trace 20 in the picture strip 32 on the caliper 90 , as by the straight line 320 indicated. The left edge is the adhesive trace 20 in the first position close to the line 330 , but only the camera is active, which is the image strip 32 assigned.

Wenn die Klebstoffspur 20 bahnförmig nach unten und rechts verläuft, wie in 9 dargestellt, so wandert als erstes die linke Kante der Klebstoffspur in den Überwachungsbereich zwischen der Geraden 330 und der Geraden 320, so dass als Folge davon neben der Kamera von Bildstreifen 32 auch die Kamera von Bildstreifen 33 auf dem Kreiscaliper 90 aktiv wird.If the glue trace 20 down to the left and right, as in 9 As shown, first moves the left edge of the adhesive trace in the monitoring area between the line 330 and the straight line 320 , so as a result, in addition to the camera of image strips 32 also the camera of image strips 33 on the circle caliper 90 becomes active.

Wie in der zweiten unteren Position von 9 dargestellt, befindet sich die Klebstoffspur mit den beiden Kanten am Ende des bahnförmigen Verlaufs in dem Bildstreifen 33, der durch die Geraden 330 angedeutet ist. Daher ist nur noch die Kamera aktiv, welche der Bildstreifen 330 zugeordnet ist. Für die Überwachung der Klebstoffspur 20 ergibt sich bei dem gesamten Verlauf ein globales Koordinatensystem aufgrund des um die Auftragseinrichtung 11 angeordneten Kreiscalipers 90, wie durch das globale Koordinatensystem angedeutet, welches hinsichtlich der Auftragseinrichtung 11 konstant angeordnet ist. Daraus ergibt sich, dass für die Software zur Bewertung der Klebstoffspur 20 lediglich der Verlauf auf dem Kreiscalipers 90 berücksichtigt werden muss.As in the second lower position of 9 represented, the adhesive trace is located with the two edges at the end of the sheet-like course in the image strip 33 passing through the straights 330 is indicated. Therefore, only the camera is active, which is the image strip 330 assigned. For monitoring the adhesive trace 20 The result is a global coordinate system in the entire course due to the order of the applicator 11 arranged Kreiscalipers 90 as indicated by the global coordinate system, with respect to the applicator 11 is arranged constant. It follows that for the software to assess the adhesive trace 20 only the course on the Kreiscalipers 90 must be taken into account.

Gemäß nicht dargestellten Ausführungsform, kann der Kreiscaliper auch durch eine umlaufende Bahn bzw. Umlaufbahn im wesentlichen in elliptischer, polytonaler Form oder als Linienzug für die Ermittlung der Klebstoffspur mittels Grauwertantastung vorgesehen sein.Not according to illustrated embodiment, The circular caliper can also by a circulating orbit essentially in elliptical, polytonal or as a polyline for the investigation the adhesive trace be provided by means of gray value scanning.

Somit wird ein Verfahren zum Erkennen einer auf einem Substrat aufzubringenden Struktur, vorzugsweise eine Klebstoffspur, mit mindestens zwei Kameras, insbesondere drei oder mehreren Kameras beschrieben, wobei die aufzubringende Struktur von einer Auftragseinrichtung auf das Substrat aufgebracht wird, und wobei die durch die Auftragseinrichtung auf dem Substrat aufgebrachte Struktur von den Kameras derart überwacht, dass die Kameras mit zumindest einem Überlappungsbereich auf die aufgebrachte Struktur aufgerichtet sind, und wobei die aufgebrachte Struktur insbesondere die Kanten der Klebstoffspur, auf zumindest einer umlaufenden Bahn um die Auftragseinrichtung ermittelt wird, und wobei die umlaufende Bahn derart vordefiniert ist, dass die aufgebrachte Struktur nach dem Aufbringen auf dem Substrat die umlaufende Bahn schneidet.Thus, a method for detecting a structure to be applied to a substrate, preferably an adhesive trace, with at least two cameras, in particular three or more cameras is described, wherein the structure to be applied by an applicator on the substrate wherein the structure applied by the applicator on the substrate is monitored by the cameras such that the cameras are erected with at least one overlap region on the applied structure, and wherein the applied structure is in particular the edges of the adhesive trace on at least one circulating path around the applicator is determined, and wherein the circulating path is predefined such that the applied structure after application to the substrate intersects the circulating path.

Claims

Device for detecting a structure to be applied to a substrate, preferably a bead of glue or adhesive, wherein at least one illumination module and a sensor unit is provided, characterized in that the sensor unit is composed of at least two cameras, in particular three or more cameras, wherein the cameras to the means for applying the structure are provided and arranged thereon in such a way that the cameras are respectively aligned with the device for applying the structure, wherein the cameras are aligned with at least one overlapping region on the applied structure, wherein the applied structure, in particular the Edge of the adhesive trace is determined on at least one circumferential path around the applicator, and wherein the circulating path is predefined so that the applied structure after application to the substrate intersects the circumferential path, and wherein the axial longitudinal axes of individual cameras in the viewing direction substantially intersects with the axial longitudinal axis of the applicator device.

Device according to claim 2, characterized in that that the individual cameras, especially three cameras, in the circumferential direction are each arranged at the same distance from each other.

Device according to one of claims 1 or 2, characterized that the individual cameras are connected in such a way that the pictures all cameras are stored in a picture sequence.

Device according to claim 3, characterized in that that from each camera only a strip of the image under formation a part of the image sequence is recorded.

Device according to one of claims 1 to 4, characterized that the cameras encircle the orbit substantially in the form of a circular Form calipers.

Device according to one of claims 1 to 5, characterized that the center or the center of the circular caliper substantially coincides with the place, which the longitudinal axis the applicator on the substrate corresponds.

Device according to one of claims 1 to 6, characterized that each camera monitors part of the circulating path so that the individual parts of the orbiting track of the cameras in common with the overlapping areas form a closed circumferential path, which serves as a surveillance area on the substrate runs circumferentially around the applicator.

Device according to one of the preceding claims 1 to 7, characterized in that the individual cameras have an overlapping area each of at least 10 °, in particular 30 to 90 °, to next Camera have.

Device according to one of Claims 1 to 8, characterized that for calibration of the individual cameras for the assignment of the angle membership a calibration device used with individual form elements is, wherein the mold elements in particular an angular distance of have substantially 10 °.

Device according to claim 9, characterized in that the calibration device has at least three marking locations having in a circular arc of the calibration of the essentially 0 °, 120 ° and 240 ° arranged are to calibrate three cameras.

Device according to claim 10, characterized in that that the marking points on the circular path in an angular range each extending substantially 10 °, wherein the marking sites in particular by at least two form elements be formed.