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Die
Erfindung betrifft eine Abschaltbox für eine Roboteranlage, mit einem
in einem Gehäuse
federnd gelagerten Kupplungsmittel, welches zum Anschluss an einen
Schweißbrenner
und an ein Schlauchpaket ausgebildet ist.
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Weiters
betrifft die Erfindung eine Roboteranlage, mit einem Roboter an
dem ein Schweißbrenner über eine
Abschaltbox befestigt ist, wobei der Roboter mehrere Roboterarme
aufweist und zumindest ein Roboterarm als Hohlwelle ausgebildet
ist, durch die ein Schlauchpaket einer Schweißanlage bzw. eines Schweißgerätes führbar ist.
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Obwohl
die vorliegende Beschreibung hauptsächlich auf eine Schweißroboteranwendung abgestellt
ist, sind andere Roboteranwendungen auch denkbar, bei welchen eine
Kollision der vom Roboter bewegten Einheit bzw. des Werkzeuges erkannt
werden soll.
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Aus
dem Stand der Technik sind Abschaltboxen zur Erkennung von Kollisionen
der mit dem Roboterarm verbundenen Komponenten bekannt, die direkt
im Roboterarm eingebaut sind. An diese im Roboter integrierten Abschaltboxen
werden die jeweiligen Komponenten befestigt. Nachteilig ist hierbei, dass
diese integrierten Abschaltboxen das gesamte Gewicht der befestigten
Komponenten aufnehmen müssen
und somit sehr steif ausgelegt werden müssen, wodurch das Abschaltverhalten
beeinträchtigt wird.
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Aus
der
US 4 540 869 A ist
ein Schweißbrenner
zur Verwendung in einem Schweißroboter
mit einem Kollisionsschutz bekannt, der ein federnd gelagertes Kupplungsmittel
aufweist, welches zum Anschluss an ein Schlauchpaket und einen Schweißbrenner
ausgebildet ist. Nachteilig dabei ist die relativ komplizierte Konstruktion,
die auch radiale Bewegungen des Schweißbrenners zuläßt.
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Die
JP 7-178546 A zeigt ebenfalls einen Schweißbrenner mit einem Kollisionsschutz,
wobei der Anschluss des Schlauchpaketes nicht dargestellt ist. Sollte
das Schlauchpaket am Kupplungsmittel be festigt werden, muss die
Abschaltbox ein sehr hohes Gewicht der daran befestigten Komponenten
aufnehmen, wodurch das Abschaltverhalten beeinträchtigt wird.
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Die
GB 1 224 180 A zeigt eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines
Werkzeugs, beispielsweise eines Schweißbrenners, bei der zum Aufnehmen
der Bewegungsbahn des Werkzeugs ein Sucher montiert werden kann.
An einem mit dem Sucher verbundenen Roboterarm sind Elemente angeordnet,
welche eine Kollision des Suchers mit dem Werkstück erkennen und dadurch die
Motoren der Robotersteuerung entsprechend ansteuern. Durch den Einbau
der Mittel zur Erkennung einer Kollision im Roboterarm wird ebenfalls
das Abschaltverhalten nachteilig beeinflusst.
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Bei
den aus dem Stand der Technik bekannten Abschaltboxen ist die Montage
des Schweißbrenners
und Schlauchpakets meist sehr aufwändig. Darüber hinaus existieren derzeit
keine geeigneten Abschaltboxen, welche für Schweißroboter, welche das Schlauchpaket
im Inneren des Roboterarmes führen, geeignet
sind.
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Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher in der Schaffung
einer oben genannten Abschaltbox, die neben einem möglichst
guten Abschaltverhalten auch eine möglichst einfache und rasche
Montage und Demontage am Roboter und eine möglichst rasche Verbindung mit
dem Schweißbrenner
und dem Schlauchpaket ermöglicht.
Der Aufbau der Abschaltbox soll für eine kostengünstige Herstellung
und hohe Robustheit möglichst
einfach sein. Weiters besteht die Aufgabe der Erfindung in der Schaffung
einer Roboteranlage mit diesen Eigenschaften.
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Die
Aufgaben der vorliegenden Erfindung werden dadurch gelöst, dass
das Kupplungsmittel durch einen Hohlkörper mit einem Durchgang für das Schlauchpaket
gebildet ist, wobei der Durchmesser des Durchgangs mindestens jenem
des Schlauchpakets entspricht. Durch diese Maßnahmen ist eine Verwendung
der Abschaltbox für
Roboteranlagen, bei welchen das Schlauchpaket zur Versorgung des Schweißbrenners
im Inneren des Roboterarmes verläuft,
und eine einfache Befestigung am Roboterarm möglich. Zum Anschluss des Schlauchpakets
und Schweißbrenners
am Kupplungsmittel wird das Schlauchpaket durch den Hohlkörper der
Abschaltbox hindurchgeführt
und dann mit dem jeweiligen zu verwendenden Schweißbrenner
verbunden und schließlich
der Schweißbrenner
mit dem Kupplungsmittel verbunden, so dass eine Bewegung des Schweißbrenners
auf Grund einer Kollision mit dem Werkstück eine Bewegung auf das federnd
gelagerte Kupplungsmittel bewirkt. In der Folge wird ein Kontakt-
oder Schaltelement betätigt,
welches die Abschaltung der Roboteranlage bewirkt. Zur Befestigung
des Schlauchpakets und Schweißbrenners
mit dem Kupplungsmittel der Abschaltbox ist es nicht erforderlich,
die Abschaltbox zu zerlegen, wie es bei Abschaltboxen des Standes
der Technik mit mehrteiligen Gehäusen
der Fall ist. Dadurch, dass der Hohlkörper des Kupplungsmittels einen
Durchgang aufweist, dessen Innendurchmesser mindestens so groß ist wie
der maximale Außendurchmesser
des Schlauchpakets, kann dieses ungehindert durch die Abschaltbox
geführt
werden und eine relativ einfache und rasche Befestigung der im Schlauchpaket
geführten
Leitungen mit dem Schweißbrenner
durchgeführt
werden.
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Um
die Befestigung unterschiedlicher Typen von Schweißbrennern
an der gleichen Abschaltbox zu ermöglichen, ist gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung ein Zwischenstück vorgesehen, welches auf
einer Seite zum Anschluss an das federnd gelagerte Kupplungsmittel
der Abschaltbox und zum Anschluss des Schlauchpakets, und auf der
anderen Seite zum Anschluss des Schweißbrenners ausgebildet ist.
Somit besitzt das Zwischenstück
an der der Abschaltbox zugewandten Seite, die für eine Verbindung mit dem Kupplungsmittel
notwendigen Montageelemente und an der dem Schweißbrenner
zugewandten Seite solche Anschlusselemente, welche an den jeweiligen
zu verwendenden Schweißbrenner angepasst
sind. Somit können
unter der Verwendung derselben Abschaltbox unterschiedliche Schweißbrenner
mit Hilfe entsprechender Zwischenstücke verwendet werden.
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Der
Anschluss des Zwischenstücks
an das Kupplungsmittel der Abschaltbox kann durch eine auf den Hohlkörper des
Kupplungsmittels aufschraubbare Überwurfmutter
gebildet sein. Dies ist eine besonders einfache und robuste Realisierungsmöglichkeit der
Verbindung des Zwischenstücks
mit der Abschaltbox. Hierzu ist es gleichzeitig möglich, dass
mit der Befestigung des Kupplungsmittels über die Überwurfmutter der Schweißbrenner
ebenfalls mit dieser Überwurfmutter
an der Abschaltbox befestigt wird.
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Um
eine rasche und einfache Verbindung der Abschaltbox mit dem Roboter
zu gewährleisten,
sind gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung am Gehäuse der Abschaltbox Mittel
zur stirnseitigen Befestigung an einem Roboterarm vorgesehen. Diese Befestigungsmittel
können
verschiedenartig, beispielsweise durch Schrauben, gebildet sein.
Durch derartige Befestigungsmittel kann die Abschaltbox leicht an
entsprechende, an der Stirnseite des Roboterarms vorgesehene Befestigungselemente,
wie z.B. Gewinde oder Bolzen angebracht werden.
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Da
im Schlauchpaket auch Leitungen zur Versorgung des Schweißbrenners
mit elektrischer Energie verlaufen und auch Teile des Kupplungsmittels
bzw. des Zwischenstücks
Strom führen
können, ist
das Kupplungsmittel gegenüber
dem Gehäuse
der Abschaltbox vorzugsweise isoliert.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung kann in der Abschaltbox zumindest
ein Schaltelement vorgesehen sein, welches bei angeschlossenem bzw.
eingeschobenem Schweißbrenner
oder Zwischenstück
aktivierbar ist. Dadurch kann die korrekte Befestigung des Schweißbrenners
oder Zwischenstücks
an der Abschaltbox und somit am Roboterarm erfasst werden und nur
bei ordnungsgemäßer Anordnung
eine Inbetriebnahme des Schweißroboters
zugelassen werden. Das Schaltelement kann verschiedenartig ausgebildet
sein, beispielsweise durch ein mechanisches Kontaktelement oder
auch durch eine optische Sensoreinheit.
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Um
die richtige Lage des Schweißbrenners in
Bezug auf das Zwischenstück
oder das Kupplungsmittel der Abschaltbox oder die richtige Positionierung
des Zwischenstücks
in Bezug auf das Kupplungsmittel der Abschaltbox zu erzielen, können Mittel
zur Positionierung des Schweißbrenners
und bzw. oder des Zwischenstücks
vorgesehen sein.
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Diese
Positionierungsmittel können
beispielsweise durch zumin dest eine axiale Nut oder dgl. und zumindest
eine entsprechend komplementär gestaltete
Ausbuchtung oder dgl. gebildet sein. Dadurch wird einerseits die
gewünschte
Lage des Schweißbrenners
in Bezug auf den Roboterarm erzielt, aber auch eine Sicherung gegen
Verdrehen realisiert.
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Um
eine Verschmutzung der Abschaltbox und somit eine Beeinträchtigung
des Abschaltverhaltens zu verhindern, sind Dichtungselemente zur
Abdichtung des Kupplungsmittels und damit verbundener Kontakt- oder
Schaltelemente der Abschaltbox vorgesehen.
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Diese
Dichtungselemente können
beispielsweise durch zumindest einen elastischen Dichtungsring gebildet
sein, welcher zwischen dem Gehäuse und
dem Hohlkörper
des Kontaktmittels angeordnet ist. Dadurch wird ein Eindringen von
Schmutz ins Innere der Abschaltbox verhindert, jedoch die Bewegung
des federnd gelagerten Kupplungsmittels nicht beeinträchtigt.
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Die
Aufgabe der Erfindung wird auch durch eine oben genannte Roboteranlage
gelöst,
wobei die Abschaltbox direkt am Roboter, insbesondere am Roboterarm,
stirnseitig befestigt ist und die Abschaltbox einen Durchgang aufweist,
wobei eine Mittelachse des Durchgangs zentrisch zu einer Längsmittelachse
des Roboterarms, der eine Hohlwelle aufweist, verläuft, und
dass der Durchgang der Abschaltbox derart dimensioniert ist, dass
der maximale Außendurchmesser
des Schlauchpaketes durch den Durchgang hindurchführbar ist.
Vorteilhaft ist hierbei, dass eine sehr einfache Montage der Abschaltbox
am Roboter gegeben ist, wobei der Schweißbrenner ebenfalls einfach
an der Abschaltbox befestigbar ist. Gleichzeitig wird dadurch erreicht,
dass das Schlauchpaket optimal im Inneren des Roboters verlegt werden
kann, sodass diese bei Bewegungsabläufen des Roboters nicht mehr
stören
kann. Durch die spezielle Ausbildung der Abschaltbox mit einem Durchgang
wird erreicht, dass bei einem Tausch des Schlauchpaketes die Abschaltbox
nicht vom Roboter demontiert werden muss, sondern das Schlauchpaket
einfach durch den Durchgang herausgezogen werden kann.
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Die
vorliegende Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnun gen, welche ein
Ausführungsbeispiel
der Abschaltbox zeigen, näher
erläutert.
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Darin
zeigen:
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1 eine schematische Darstellung
eines Schweißgerätes;
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2 eine schematische Darstellung
einer Anordnung der Abschaltbox am Schweißbrenner zwischen Brennerkörper und
Schlauchpaket nach dem Stand der Technik;
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3 eine schematische Anordnung
der erfindungsgemäßen Abschaltbox
an der Stirnseite eines Roboterarmes;
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4 eine seitlich geschnittene
Explosionsdarstellung einer Ausführungsform
der Abschaltbox; und
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5 eine Schnittdarstellung
der Abschaltbox gemäß 4 in zusammengebauter Form.
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In 1 ist ein Schweißgerät 1 für verschiedenste
Schweißverfahren
dargestellt.
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Das
Schweißgerät 1 umfasst
eine Stromquelle 2 mit einem Leistungsteil 3,
einer Steuervorrichtung 4 und einem dem Leistungsteil 3 bzw.
der Steuervorrichtung 4 zugeordneten Umschaltglied 5. Das
Umschaltglied 5 bzw. die Steuervorrichtung 4 ist mit
einem Steuerventil 6 verbunden, welches in einer Versorgungsleitung 7 für ein Schutzgas 8 zwischen einem
Gasspeicher 9 und einem Schweißbrenner 10 angeordnet
ist.
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Über die
Steuervorrichtung 4 kann ein Drahtvorschubgerät 11 angesteuert
werden, wobei über eine
Versorgungsleitung 12 ein Schweißdraht 13 von einer
Vorratstrommel 14 in den Bereich des Schweißbrenners 10 zugeführt wird.
Selbstverständlich
kann das Drahtvorschubgerät 11 im
Schweißgerät 1 auch integriert
sein.
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Das
Drahtvorschubgerät 11 kann
den Schweißdraht 13 auch
außerhalb
des Schweißbrenners 10 an
die Schweißstelle
zuführen
und im Schweißbrenner 10 eine
nicht abschmelzende Elektrode angeordnet sein, wie dies beim WIG/TIG-Schweißen üblich ist.
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Der
Strom zum Aufbauen eines Lichtbogens 15 zwischen dem Schweißdraht 13 und
dem Werkstück 16 wird über eine
Schweißleitung 17 vom
Leistungsteil 3 der Stromquelle 2 dem Schweißbrenner 10 zugeführt. Die
zu verschweißenden
Teile des Werkstücks 16 werden über eine
weitere Schweißleitung 18 ebenfalls
mit der Stromquelle 2 des Schweißgeräts 1 verbunden.
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Zum
Kühlen
des Schweißbrenners 10 kann über einen
Kühlkreislauf 19 der
Schweißbrenner 10 unter
Zwischenschaltung eines Strömungswächters 20 mit
einem Flüssigkeitsbehälter 21 verbunden
werden. Bei Inbetriebnahme des Schweißbrenners 10 wird
die Kühlflüssigkeit
im Kühlkreislauf 19 geführt und
somit eine Kühlung
des Schweißbrenners 10 bewirkt.
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Das
Schweißgerät 1 weist
weiters eine Ein- und bzw. oder Ausgabevorrichtung 22 auf, über die unterschiedlichste
Schweißparameter,
Betriebsarten oder Schweißprogramme
des Schweißgerätes 1 eingestellt
bzw. aufgerufen werden können.
Dabei werden die über
die Ein- und bzw. oder Ausgabevorrichtung 22 eingestellten
Schweißparameter,
Betriebsarten oder Schweißprogramme
an die Steuervorrichtung 4 weitergeleitet und von dieser
anschließend
die einzelnen Komponenten des Schweißgerätes 1 angesteuert.
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Der
Schweißbrenner 10 ist über ein Schlauchpaket 23 mit
dem Schweißgerät 1 verbunden.
Im Schlauchpaket 23 sind die einzelnen Leitungen vom Schweißgerät 1 zum
Schweißbrenner 10 angeordnet.
Das Schlauchpaket 23 wird über eine Kupplungsvorrichtung 24 mit
dem Schweißbrenner 10 verbunden,
wogegen die einzelnen Leitungen im Schlauchpaket 23 mit
den einzelnen Kontakten des Schweißgerätes 1 über Anschlussbuchsen
bzw. Steckverbindungen verbunden sind. Damit eine entsprechende
Zugentlastung des Schlauchpaketes 23 gewährleistet
ist, kann eine Zugentlastungsvorrichtung 25 mit einem Gehäuse 26 des
Schweißgerätes 1 verbunden
sein.
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In 2 ist ein Anwendungsbeispiel
einer Abschaltbox 27 für
eine Roboteranlage nach dem Stand der Technik dargestellt. Dabei
wird die Abschaltbox 27 direkt am Schweißbrenner 10 angeordnet,
wobei die Abschaltbox 27 zwischen einem Brennerkörper 28 und
dem Schlauchpaket 23 angeordnet ist. Der Schweißbrenner 10 mit
der integrierten Abschaltbox 27 wird über ein Befestigungsmittel 30 mit dem
Roboterarm 29 verbunden.
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Ebenso
ist es möglich,
die Abschaltbox 27 zwischen dem Brennerkörper 28 des
Schweißbrenners 10 und
einem Brennergriff anzuordnen (nicht dargestellt).
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3 zeigt eine perspektivische
Anordnung eines direkt am Roboterarm befestigten Schweißbrenners 10,
wobei die erfindungsgemäße Ausführungsform
einer Abschaltbox 27 direkt am Roboterarm 31 angeschlossen
ist. Eine derartige Roboteranlage bestehend beispielsweise aus einem
Roboter an dem der Schweißbrenner 10 befestigt
ist, wobei der Roboter mehrere Roboterarme 31 aufweist
und zumindest ein Roboterarm 31 als Hohlwelle ausgebildet
ist, durch die das Schlauchpaket 23 einer Schweißanlage
bzw. des Schweißgerätes 1 führbar ist.
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Dabei
ist die Abschaltbox 27 stirnseitig am Roboterarm 31 befestigt.
Durch die spezielle Ausführung
der Abschaltbox 27 mit einem Durchgang 34 ist es
nunmehr möglich,
dass das Schlauchpaket 23 durch den Durchgang 34 in
das Innere des Roboterarms 31 verlegt wird. Anschließend wird
das Schlauchpaket 23 mit dem Schweißbrenner 10 oder einem
dazwischen angeordneten Zwischenstück 36 befestigt. Durch
diese Lösung
wird in vorteilhafter Weise erreicht, dass nunmehr das Schlauchpaket 23 im
Inneren des Roboterarmes 31 verläuft und somit keinerlei Störungen beim
Arbeitsvorgang verursacht. Bei einem Tausch oder Reparaturen kann
durch Demontage des Schweißbrenners 10 das
Schlauchpaket 23 somit durch die Abschaltbox 27 gezogen
werden, sodass diese am Roboter befestigt bleiben kann.
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Grundsätzlich kann
gesagt werden, dass die Abschaltbox 27 direkt am Roboter,
insbesondere am Roboterarm 31, stirnseitig befestigt ist
und die Abschaltbox 27 einen Durchgang 34 aufweist,
wobei eine Mittelachse des Durchgangs 34 zentrisch zu einer
Längsmittelachse
des Roboterarms 31, der eine Hohlwelle aufweist, verläuft, und
dass der Durchgang 34 der Abschaltbox 27 derart
dimensioniert ist, dass der maximale Außendurchmesser des Schlauchpaketes 23 durch
den Durchgang 34 hindurchführbar ist.
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4 zeigt eine geschnittene
Seitenansicht einer Ausführungsform
einer Abschaltbox 27 vor der Montage eines Schweißbrenners 10.
Die Abschaltbox 27 besteht aus einem Gehäuse 32,
welches über Befestigungsschrauben
oder dgl. (nicht dargestellt) stirnseitig mit dem Roboterarm 31 verbunden
ist. Im Inneren des Roboterarmes 31 verläuft das
Schlauchpaket 23, welches mit dem Schweißbrenner 10 zu dessen
Versorgung verbunden werden muss.
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Um
eine einfache Montage der Abschaltbox 27 zwischen dem Schweißbrenner 10 und
dem Roboterarm 31 zu ermöglichen, besteht die Abschaltbox 27 aus
einem federnd gelagerten Kupplungsmittel, welches durch einen Hohlkörper 33 gebildet
ist, mit einem Durchgang 34 für das Schlauchpaket 23.
Zu diesem Zweck ist der Durchmesser des Durchgangs 34 mindestens
so groß wie
der Außendurchmesser des
Schlauchpakets 23. Im Inneren der Abschaltbox 27 befinden
sich Federelemente 35, welche die federnde Lagerung des
Kupplungsmittels ermöglichen. Mit
dem Hohlkörper 33 sind
Kontaktelemente bzw. Schaltelemente verbunden, so dass bei einer
Bewegung des Hohlkörpers,
wie sie bei Kollision des Schweißbrenners 10 beispielsweise
mit einem Werkstück
auftreten kann, diese Kontaktelemente betätigt werden, worauf ein Signal
an eine Steuervorrichtung oder dem Roboter weitergeleitet werden
kann, welches diesen zur Abschaltung zwingt. Dadurch können gröbere Schäden am Schweißbrenner 10 oder Roboter
verhindert werden. Auf die Einzelkomponenten der Abschaltbox 27 wird
nicht näher
eingegangen, da diese aus dem Stand der Technik bekannt sind.
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Erfindungsgemäß wird der
Schweißbrenner 10 direkt
mit dem Hohlkörper 33 oder
unter Zwischenschaltung eines Zwischenstücks 36 verbunden.
Dabei wird das Schlauchpaket 23 durch den Roboterarm 31 und
danach durch den Durchgang 34 des Hohlkörpers 33 der Abschaltbox 27 hindurchgeführt und
mit dem Schweißbrenner 10 oder
dem Zwischenstück 36 verbunden.
Zu diesem Zweck werden die elektrischen Leitungen und die Rohre
zur Versorgung des Schweißbrenners 10 mit
Schutzgas sowie einer allfälligen
Kühlflüssigkeit
entsprechend am Schweißbrenner 10 bzw.
dem Zwischenstück 36 befestigt.
Das Zwischenstück 36 hat
den Vorteil, dass an dieselbe Abschaltbox 27 unterschiedliche
Brennertypen bzw. Schweißbrenner 10 durch
Verwendung entsprechender Zwischenstücke 36 angeschlos sen
werden können.
Die Befestigung des Schweißbrenners 10 bzw.
Zwischenstücks 36 am Hohlkörper 33 kann
durch eine Überwurfmutter 37 geschehen.
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Vorteilhafterweise
ist ein Schaltelement in der Abschaltbox 27 angeordnet,
welches die ordnungsgemäße Montage
des Zwischenstücks 36 oder des
Schweißbrenners 10 am
Hohlkörper 33 der
Abschaltbox 27 anzeigt. Eine entsprechende Verbindung des
Schaltelements mit der Steuervorrichtung des Roboters kann somit
eine Inbetriebnahme des Schweißroboters
nur bei ordnungsgemäßer Anordnung
des Schweißbrenners 10 oder
Zwischenstücks 36 an
der Abschaltbox 27 bewirken.
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Weiters
können
Mittel zur Positionierung des Schweißbrenners 10 und bzw.
oder des Zwischenstücks 36 vorgesehen
sein, welche eine entsprechende Lage des Schweißbrenners 10 in Bezug
auf das Zwischenstück 36 bzw.
in Bezug auf den Hohlkörper 33 der
Abschaltbox 27 bewirken und eine Sicherung vor Verdrehen
mit sich bringen. Derartige Positionierungsmittel (nicht dargestellt)
können
durch eine axiale Nut oder dgl. im Schweißbrenner 10 dem Zwischenstück 36 und
bzw. oder dem Hohlkörper 33 sowie
eine entsprechend komplementär
gestaltete Ausbuchtung oder dgl. am jeweiligen anliegenden Teil
gebildet sein (nicht dargestellt). Um die Abschaltbox 27 vor
Verschmutzung zu schützen,
können Dichtungselemente 38, 39 vorgesehen
sein.
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5 zeigt eine geschnittene
Seitendarstellung der Abschaltbox 27 gemäß 4 in zusammengebautem Zustand.
Dabei ist das Gehäuse 32 der Abschaltbox 27 über Befestigungsschrauben 40 oder dgl.
stirnseitig mit dem Roboterarm 31 verbunden. Im Inneren
des Roboterarmes 31 verläuft das Schlauchpaket 23 (strichliert
gezeichnet), welches mit dem Zwischenstück 36 entsprechend
verbunden wird. Das Zwischenstück 36 ist
auf der anderen Seite mit dem Schweißbrenner 10 verbunden
(nicht dargestellt). Die Verbindung des Zwischenstücks 36 mit dem
Hohlkörper 33 der
Abschaltbox 27 erfolgt mit einer Überwurfmutter 37.
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Die
erfindungsgemäße Abschaltbox 27 ermöglicht eine
rasche Montage an dem Roboterarm 31 und eine ebenfalls
einfache und rasche Montage des Schweißbrenners 10 über ein
allfälliges
Zwischenstück 36 an
der Abschaltbox 27.