DE2019351A1

DE2019351A1 - Translation device for manufacturing devices

Info

Publication number: DE2019351A1
Application number: DE19702019351
Authority: DE
Inventors: Bernhard Tesch
Original assignee: RHEINISCHE NADELFAB GmbH; Tesch AG
Current assignee: RHEINISCHE NADELFAB GmbH; Tesch AG
Priority date: 1970-04-22
Filing date: 1970-04-22
Publication date: 1971-11-04

Description

Ubersetzeinriohtung bei Fertigungssorrichtungen Die Erfindung betrifft Übersetzeinrichtungen bei Fertigungavorrichtungen, d.h. beispielsweise einen Werk stückträger, der ein Werkstück in einer Fertigungsvorrichtung von einer Bearbeitungsstelle oder von dieser nachgeschalteten Einrichtungen aus einer zweiten Bearbeitungsstelle bzw. dieser vorgeschalteten Einrichtungen zuführt, wobei mit dem Werkstück mehrere Verrichtungen vorgenommen werden. Translation Device in Manufacturing Devices The invention relates to Translation devices in manufacturing equipment, i.e. a plant, for example piece carrier that holds a workpiece in a manufacturing device from a processing point or from this downstream device from a second processing point or this feeds upstream devices, with the workpiece several Performances are carried out.

Derartige Übersetzeinrichtungen sind in den mannigfachsten Ausführungsformen bekannt und herstelibar Sie be nötigen jedoch in der Regel, je nachdem wieviel Verrichtungen zwischen der Aufnahmestele und der Abgabestelle vorzunehmen sind, um so mehr Antriebseinrichtungen für die durchzuführenden Behandlungsarten, was die Herstellung derartiger Geräte verteuert. Die Erfindung bezweckt die 5ahaffung einer Ubersetzeinrichtung der genannten Art, die für eine Vielzahl von Arbeit und Bewegungsvorgängen nur einen einzigen Antrieb benötigt und dadurch eine starke Verbilligung derartiger Vorrichtungen erzielen läßt Die Erfindung ieht -zu diesem Zweck bei einer Über setzeinrichtung von Fertigungsvorrichtungen der eingangs genannten Art mit einem das Werkstück an einer Aufnahmestation aufnehmenden, um eine Achse dreh bzw. schwenkbaren Greifer bzw. Halter, der mit dem Werkstück in eine Abgabestellung bewegbar ist, vor, daß zur Steuerung aller Bewegungsvorgänge des Greifers von der Aufnahme der Werkstücke bis zu deren Abgabe nur eine Antriebsquelle vorgesehen ist, die über eine Antriebseinrichtung mit nacheinander in Funktion gesetzten Antriebselementen sämtliche Bewegungsvorgänge steuert. In konstruktiver Hinsicht sind hierbei verschiedene Ausführungsmöglichkeiten denkbar. Eine besonders vorteilhafte Ausführungs form einer Ubersetzeinrichtung gemäß der Erfindugn ist dadurch erzielbar daß die Antniebseinrichtung zur Erzielung der zoitlichen Aufeinanderfalge der Bewegungsabläufe mit durch Anschläge begrenzten überfederten Bewegungsstrecken ausgerüstet ist. Hierbei können die Anschläge während der ganzen Antriebsbewegung in der Antriebsrichtung oder eines Teiles davon wirksam sein. Man kann aber auch Anschläge vorsehen, die bei Antriebselementen zur Erzielung einer Federvorspannung wirksam sind und das unter Vorspannung stehende Antriebselement im Verlauf der Antriebsbewegung freigeben. Such translation devices are in the most varied of embodiments known and manufactured, however, they are usually required, depending on how many tasks are performed are to be made between the receiving stele and the delivery point, the more drive devices for the types of treatment to be carried out, what the manufacture of such devices expensive. The aim of the invention is to obtain a translation device of the aforesaid Kind of just a single one for a multitude of work and movements Drive required and thereby achieve a strong reduction in the price of such devices The invention ieht -for this purpose in a transfer device of manufacturing devices of the type mentioned at the beginning with a pick-up station for the workpiece, rotatable or pivotable about an axis gripper or holder with the workpiece is movable into a delivery position, before that to control all movement processes of the gripper from picking up the workpieces to their delivery, there is only one drive source is provided, which are set into function one after the other via a drive device Drive elements controls all movement processes. In a constructive way Various design options are conceivable here. A particularly advantageous one Execution is in the form of a translation device according to the invention achievable in that the drive device to achieve the zoitlichen collision the movement sequences with over-sprung movement paths limited by stops is equipped. The stops can be used during the entire drive movement be effective in the drive direction or a part thereof. But you can too Provide stops that drive elements to achieve a spring preload are effective and the pretensioned drive element in the course of the drive movement release.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform einer Über setzeinrichtung sieht die Erfindtuig vor, daß der Greifer von einer Welle getragen ist die ihrerseits in einem beweg baren Gehäuse gelagert ist und ein Zahnrad trägt, dessen Drehbewegung durch Anschläge begrenzt ist und das mit einer Zahnstange, bzw. bei einer Schwenkbewegung des Gehäuses mit einem Zahnsegment, in Eingriff steht, das gegen die Riick Stellkraft einer flückstellfeder aus einer Mittellage nach zwei Richtungen verschiebbar ist und eine Weiterbewegung des Gehauses zuläßt, sobald das Zahnrad an die ihm zugeordneten Anschläge zur Begrenzung seiner Drehbewegung stößt. Hierbei kann die den Greifer tragende Welle als Hohlwelle ausgebildet sein und eine Steuerstange zur Steuerung der Öffnungs und Schließbewegung des Greifers aufnehmen. Der Antrieb dieser Steuerstange wiederum sollte durch die gemeinsame Antriebs einrichtung mit Hilfe eines mit einer Feder verbundenen Antriebselements gesteuert werden das sich mit dem Träger gehäuse n einem Anschlag vorbeibewegt und die Feder spannt, die bei der Freigabe des Antriebselements durch den Anschlag am Ende der Bewegung des Gehäuses die gewünschte Steuerbewegung des Antriebselements für die Steuerstange auslöst. In a preferred embodiment of a transfer device the invention provides that the gripper is carried by a shaft which in turn is mounted in a movable housing and carries a gear, the rotational movement of which is limited by stops and that with a rack or a pivoting movement of the housing with a toothed segment, which engages against the back positioning force a restoring spring is displaceable in two directions from a central position and a further movement of the housing allows as soon as the gear is assigned to it Abuts to limit its rotational movement. This can use the gripper supporting shaft be designed as a hollow shaft and a control rod for control the opening and Record the closing movement of the gripper. The drive this control rod in turn should be provided by the common drive device With the help of a drive element connected to a spring, this can be controlled with the carrier housing moved past a stop and tensioned the spring, which at the release of the drive element by the stop at the end of the movement of the housing triggers the desired control movement of the drive element for the control rod.

Die Erfindung läßt mannigfache Ausführungsmöglichkeiten zu. In der Zeichnung ist eine Ausführungsform einer Übersetzeinrichtung bei Fertigungsvorrichtungen mit den zum Verständnis wesentlichen einen schemtisiert als Beispiel dargestellt und zwar zeigt: Fig, 1 in perspektivischer Darstellung mit teilweise weggebrochenen Wänden eine Gesamtansicht des Gerätes und Flg, 2 eine Einzelheit in vergrößertem Maßstab. The invention allows manifold implementation possibilities. In the Drawing is an embodiment of a translation device in manufacturing devices with the one essential for understanding shown schematically as an example namely shows: FIG. 1 in a perspective illustration with partially broken away Walls a general view of the device and Flg, 2 a detail in enlarged Scale.

Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist von einem Gerät ausgegangen, das nach der Aufnahme eines Werk stückes um einen bestimmten Winkel, beispielsweise 900> verschwenkt wird und dann das Werkstück an nachgeschaltete Einm richtungen abgibt. Außerdem ist in der Zeichnung davon ausgegangen, daß sich das Gerät in einer Mittelstellung zwischen der Aufnahme- und der Abgabestellung befindet, und zwar bei der Rückkehr aus der Abgabestellung in die Aufnahme Stellung. The illustrated embodiment is based on a device after the inclusion of a work piece by a certain angle, for example 900> is swiveled and then the workpiece to downstream Einm directions gives away. In addition, it is assumed in the drawing that the device is in a Middle position between the pick-up and drop-off position is located, namely when returning from the delivery position to the receiving position.

Das dargestellte Gerät umfaßt einen Greifer 11* der von einer Welle 12 getragen wird, die wiederum in einem Gehäuse 13 drehbar gelagert ist. Die Welle 12 ist als Hohlwelle ausgebildet und nimmt zur Steuerung der Greifbewegung des Greifers 11 eine Steuerstange 14 auf der dEr eine Feder 13 angeordnet, ist, die die Steuerstange 14 in einer solchen Richtung antreibt, daß sie den Greifer das Werkstück erfassen läßt. Am Ende der Hohlwelle auf der Seite des Gehäuses 13 ist ein Zahnrad 16 angeordnet, das mit einem Zahnsegment 17 in Eingriff steht. Das Zahnsegment 17 ist auf einer Grundplatte 18 des Maschinengestells gegen den Druck einer ückstellfeder 19 aus einer Mittellage, wie sie in der Zeichnung dargestellt ist, nach zwei Richtungen verschiebbar und wird zu diesem Zweck von Zapfen 20 getragen, die mit ihren verbreiterten Köpfen in eine Führung 21 des Zahnsegments 17 eingreifen Das Gehäuse 13 ist auf einer Welle 22 befestigt, die den Antrieb der geeamten Einrichtung bewirkt und das Gehäuse 13 und mit den Greifer 11 um einen Winkel von etwa 90° verschwenkt. Diese Antriebswelle 22 kann in der Grundplatte 18 gelagert sein, wenn nicht bereits eine aus reichende Lagerung in der nicht dargestellten Fertigungs vorrichtung durchgeführt ist Wird durch die Antriebswelle 22 das Gehäuse 13 aus der in der Zeichnung dargestellten Lage in Richtung des Pfeiles 23 der Zeichnung verschwenkt, rollt zunächst das Zahnrad 16 auf dem Zahnsegment 17 ab und dreht dabei den Greifer um seine achsen Diese Dreh bewegung wird in dem Augenblick beendet wo ein auf dem Zahnrad 16 angordne-ter Anschlagklotz 24 gegen den einen 25 von zwei am Cehäuse 13 vorgesehenen Ansohlagstiften 25 und 26 anschlägtc Bei der weiteren Verschwenkung des Gehäuses 13 mittels der Antriebswelle 22 nimmt dann das Zahnrad 16 das Zahnsegment 17 mit, das sich auf den Köpfen der Haltezapfen 20 verschieben läßt. Durch diese Ausbildung ist sichergestellt, daß der Greifer 11, wenn das Gehäuse 13 bei der Schwenkbewegung in seine Endlagen kommt, eine ganz bestimmte, durch die Anschlagstifte 25 und 26 definierte Lage einnimmt um das Werkstück aufzunehmen oder abzugeben. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Aufnahmestellung etwa um 1800 gegenüber der Abgabestellung verdreht, da die Anschlagstifte 25 und 26 etwa 1800 zueinander versetzt sind. The device shown comprises a gripper 11 * of a shaft 12 is carried, which in turn is rotatably mounted in a housing 13. The wave 12 is designed as a hollow shaft and takes to control the gripping movement of the gripper 11 a control rod 14 on which a spring 13 is arranged, which is the control rod 14 drives in such a direction that they grip the gripper the workpiece leaves. At the end of the hollow shaft on the side of the housing 13, a gear 16 is arranged, which is in engagement with a tooth segment 17. The toothed segment 17 is on one Base plate 18 of the machine frame against the pressure of a reset spring 19 a central position, as shown in the drawing, in two directions slidable and is supported for this purpose by pin 20, which with their widened Engage heads in a guide 21 of the tooth segment 17. The housing 13 is on attached to a shaft 22, which causes the drive of the entire facility and the Housing 13 and pivoted with the gripper 11 by an angle of approximately 90 °. These Drive shaft 22 can be in the Base plate 18 be stored when not already a sufficient storage in the manufacturing, not shown The device is carried out by the drive shaft 22, the housing 13 from the position shown in the drawing in the direction of arrow 23 of the drawing pivoted, the gear wheel 16 initially rolls on the toothed segment 17 and rotates in the process the gripper around its axes This turning movement is ended at the moment when one on the gear 16 angordne stop block 24 against the one 25 of two on the housing 13 provided Ansohlagstifte 25 and 26 abschlitztc In the further Pivoting the housing 13 by means of the drive shaft 22 then takes the gear 16 with the toothed segment 17, which move on the heads of the retaining pin 20 leaves. This design ensures that the gripper 11 when the housing 13 comes into its end positions during the pivoting movement, a very specific one through which Stop pins 25 and 26 assumes a defined position to accommodate the workpiece or submit. In the illustrated embodiment, the receiving position is approximately rotated by 1800 compared to the delivery position, since the stop pins 25 and 26 about 1800 are offset from one another.

In den Endlagen soll das Werkstück durch den Greifer erfaßt oder freigegeben werdung Dazu muR dle Steuerstange 14 in entsprechendem Sinne gesteuert werden Auch diese Steuer~ bewegung ist von der Bewegung durch die gemeinsame Antriebs-Welle 22 abgeleitet. Für die Steuerung der Steuerstange 14 ist an dem Gehäuse 13 ein Kipphebel 27 auf einem Zapfen 28 verschwenkbar gelagert. Auf diesen Kipphebel wirkt über einen Schwenkzapfen 29 eine Feder 30 ein, die an einer Konsole 31 der Grundplatts 18 mit ihrem rüokwärtigen Ende befestigt ist0 Die Abmessungen von Feder 30 und Schwenkzapfen 29 sind so ge wählt ß der Schwenkhebel 27 in der in der Zeichnung dargestellten Lage mit seinem Ansohlagstift 32 an der Unterseite eines mit der Konsole 31 verbundenen Anschlagstückes 33 anliegt. In the end positions, the workpiece is to be grasped or by the gripper released For this purpose, the control rod 14 must be controlled in a corresponding manner This control movement is also based on the movement through the common drive shaft 22 derived. A rocker arm is attached to the housing 13 to control the control rod 14 27 pivotably mounted on a pin 28. This rocker arm acts via a Pivot pin 29 a spring 30, which is attached to a bracket 31 of the base plate 18 with The dimensions of the spring 30 and pivot pin 29 are selected so-ß the pivot lever 27 in the shown in the drawing Location with its Ansohlagstift 32 on the underside of one connected to the console 31 Stop piece 33 is applied.

Bei der Verschwenkung des Gehäuses 13 in Richtung des Pfeiles 23 wird die Feder 30 immer stärker in dem Sinne gespannt, daß der Schwenkhebel 27, sobald der Anschlagstift 32 das Ende des Ane schlagstückes 33 erreicht, unter der Federwirkung mit dem Stift 32 nach oben verschwenkt wodurch die Feder 30 weit gehend entspannt wird. Bei dieser Verschwenkung des Hebels 27 hat dessen lappenfbörmiger Ansatz 34 das Ende der Steuerstange 14 freigegeben, an der dieser Ansatz bisher sn1q und die Steuer.When the housing 13 is pivoted in the direction of arrow 23 the spring 30 tensed more and more in the sense that the pivot lever 27 as soon as the stop pin 32 reaches the end of the Ane impact piece 33, under the spring action pivoted upwards with the pin 32, whereby the spring 30 is largely relaxed will. During this pivoting of the lever 27, its lobe-shaped extension 34 has the end of the control rod 14 released, at which this approach so far sn1q and the Tax.

stange 14 wird nun durch die Feder 13 im Sinne einer Schließ^ bewegung des Greifers 11 verschoben.Rod 14 is now moved by the spring 13 in the sense of a closing ^ of the gripper 11 moved.

Nach dem Erfassen des Werkstückes wird das Gehäuse 13 in entgegengesetzter Richtung verschwenkt, wobei sich der Anschlagstift 32 auf die Oberseite des Anschlagstückes 33 legtQ Die Feder 30 kann dadurch in entgegengesetztem Sinne gespannt werden, ohne daß dies auf die Freigabe des Werkstückes durch den Greifer 11 von Einfluß isto Erst am Ende der Schwenk bewegung des Gehäuses 13 gibt das Anschlagstück 33 den An schlagstift 32 frei, so daß die Feder 30 den Schwenkhebel 27 verschwenken und dessen Ansatz, 34 über die an seinem unteren Runde vorgesehene Schrägfläche vor die Steuerstange 14 schieben kann, um das Werkstück freizugeben Während des Rückschwenkens des Gehäuses bleibt der Greifer in seiner Lage bis, das Zahn segment 17 durch die Feder 19 in seine Mittellage zurückgeführt worden ist. Dann rollt sich das Zahnrad 16 auf dem Zahnsegment 17 ab, bis der Anschlagklotz 24 gegen den Anschlagstift 26 stößt und bei der weiteren Verschwenkung des Gehäuses 13 wird das Zahnsegment 17 gegen den Druck der Feder 19 in Richtung der Schwenkbewegung des Gehäuses 13 mitgenommen bis die End-Stellung des greifers erreicht ist, in der das Werkstück frei gegeben wird. Der ganze Vorgang wiederholt sich dann in der oben beschriebenen Weise. After grasping the workpiece, the housing 13 is in the opposite direction Swiveled direction, the stop pin 32 on the top of the stop piece The spring 30 can thereby be tensioned in the opposite direction without that this is of influence on the release of the workpiece by the gripper 11 Only at the end of the pivoting movement of the housing 13 is the stop piece 33 the At stop pin 32 free so that the spring 30 pivot the pivot lever 27 and its approach, 34 on the inclined surface provided on its lower round the control rod 14 can slide to release the workpiece during the pivoting back of the housing, the gripper remains in its position until the tooth segment 17 through the Spring 19 has been returned to its central position. Then the gear rolls 16 on the toothed segment 17 until the stop block 24 against the stop pin 26 and when the housing 13 is pivoted further, the toothed segment 17 entrained against the pressure of the spring 19 in the direction of the pivoting movement of the housing 13 until the end position of the gripper is reached in which the workpiece is released will. The whole process is then repeated in the manner described above.

Claims

Expectations

1. Translation device for manufacturing devices with a das Workpiece at a receiving station on receiving, rotatable or pivotable about an axis Gripper or holder that can be moved with the workpiece into a delivery position, characterized in that for controlling all movements of the gripper of Only one drive source is provided for receiving the workpieces until they are released is, which are set into function one after the other via a drive device. Drive elements controls all movement processes.

2. Translation device according to claim 1v characterized = characterized that the drive device to achieve the chronological sequence of the motion sequences is equipped with over-sprung movement paths limited by stops.

3. Translation device according to claim 1 or 2, characterized that the stops during the entire drive movement in the drive direction or part of it are effective.

4. Translation device according to claim 1 2 or 3 »characterized that stops are provided in AntFiebselementen to achieve a spring preload are effective and the preloaded drive element release in the course of the drive movement.

5. Translation device according to one or more of claims 1 to 4, characterized in that the griffin he is carried by a wool that in turn is mounted in a movable housing and carries a gear, deswsen rotational movement is limited by stops and that with a rack, or with a Schwenkbe movement of the housing with a toothed segment, which is in engagement against the restoring force a Rüokstellfeder can be moved from a central position in two directions and a further movement of the housing allows »as soon as the gear is assigned to it Abuts to limit its rotational movement

6. Translation device after a or more of Claims 1 to 5, characterized in that the gripper bearing shaft is designed as a hollow shaft and a control rod for control the opening and closing movement of the gripper picks up.

7. Translation device according to one or more of claims 1 to Ss characterized in that the drive of the control rod through the common Drive device with the help of a connected with a spring Drive element is controllable, which moves past a stop with the carrier and the spring spans when the drive element is released by the stop in the course of the movement of the housing, the desired control movement of the drive element t 'triggers the control rod. Blank page