DE2011913A1

DE2011913A1 - Differential speed steered vehicle

Info

Publication number: DE2011913A1
Application number: DE19702011913
Authority: DE
Original assignee: Voith Getriebe KG, 7920 Heidenheim, Elf Stodt, Enno, 7920 Heidenheim P
Priority date: 1970-03-13
Filing date: 1970-03-13
Publication date: 1971-10-07

Description

Kennwort: "Ubersetzungs-Schnellregelung" Differenzdrehzahlgelenktes Fahrzeug Die Erfindung betrifft ein differenzdrehzahlgelenktes Fahrzeug, insbesondere mit Gleisketten, mit einem mit dem Abtriebagetriebeteil mit den Treibrädern verbundenen Uberlagerungagetriebe für die Treibräder Jeder Fahrzeugseite, mit einem in der Ubersetzung veränderbaren Traktions-Getriebe zwischen Antriebsmotor und Treibrädern zur Anpassung der Motorleistung an die erforderliche Traktionskraft und/oder an die gewünschte Fahrgeschwindigkeit, dessen Abtrieb mit je einem Eingangs-Getriebeglied der Überlagerungagetriebe in Verbindung steht sowie mit einem ebenfalls in der Ubersetzung veränderbaren Lenkgetriebe zwischen Antriebsmotor und je einem weiteren Eingangsgetriebeglied (sog. Nullwelle) der Xberlagerungsgetriebe zur Erzeugung einer Drehzahldifferenz an den Treibrädern bei Kurvenfahrt durch Addition einer dem Lenkaueschlag entsprechenden Drehzahl auf der einen Fahrzeugseite und Subtraktion einer gleichen Drehzahl auf der anderen; und mit einer Hegelung fUr die Fahrzeuglenkung nach Maßgabe des Lenkausschlages, und zwar entweder auf konstante Lenkgetriebe-Ausgangedrehzahl (Nullwellendrehzahl) oder auf konstantes Treibrad-Drehzahlverhältnis rechts und links.Keyword: "Quick translation control" Differential speed steering Vehicle The invention relates to a vehicle with differential speed steering, in particular with caterpillars, with one connected to the output gear part with the drive wheels Overlay gear for the drive wheels on each side of the vehicle, with one in the transmission changeable traction gearbox between drive motor and drive wheels for adjustment the engine power to the required traction force and / or to the desired one Driving speed, its output with an input gear member of the superimposed gear is in connection as well as with a steering gear also changeable in the translation between the drive motor and a further input gear link each (so-called zero shaft) the superposition gear for generating a speed difference on the drive wheels when cornering by adding a speed corresponding to the steering angle one side of the vehicle and subtracting an equal speed on the other; and with a control for the vehicle steering according to the steering angle, either to constant steering gear output speed (zero shaft speed) or to a constant driving wheel speed ratio right and left.

Bei differenzdrehzahlgelenkten Pahrzeugen besteht immer eine besondere Schwierigksit beim Pahren und Lenken, weil die Antriebeleistung und die Lenkleistung von derselben Antriebsquelle abgenommen werden und daher Änderungen im einen Kraftfluß, z.B. das Schalten im Traktionsgetriebe, nicht ohne Einfluß auf die Übertrangungsverhältnisse im anderen Kraft fluß bleiben. Um sämtliche Kurvenradien lUckenlos fahren zu können, und zwar in leichtem und in schwierigem Gelände, ist es nötig, ein stufenlos in der Übersetzung veränderbares Lenkgetriebe vorzusehen. Praktisoh kommen hierfUr nur hydrodynamische Getriebe in Frage. Da diese Antriebe von Natur aus keine starre Drehzahlcherakteristik, sondern eine hauptschlußähnliche Charakteristik aufweisen, ist - wie gemäß neueren Vorschlägen vorgesehen - eine,Kursstabilisierung für die Lenkung durch eine Hegeleinrichtung notwendig. Diese greift z.B. dann ein, wenn der Rollwiderstand auf der einen Fahrzeugseite größer wird gegenüber dem auf der anderen Seite und die Drehzahldifferenz der Treibräder rechts und links sich gegenüber der eingestellten Soll-Differenz verändern möchte.In the case of vehicles with differential speed steering, there is always a special one Difficulty driving and steering because of the drive power and the steering power are taken from the same drive source and therefore changes in a power flow, E.g. shifting in the traction gear, not without influence on the transmission ratios in the other flow of power stay. Seamless around all curve radii to be able to drive, in both easy and difficult terrain, it is necessary to to provide a steering gear with continuously variable translation. Praktisoh Only hydrodynamic gears are suitable for this. Because these drives by nature from no rigid speed characteristic, but a main circuit-like characteristic have, is - as provided in more recent proposals - a, course stabilization necessary for steering by a Hegel device. This intervenes, for example, when the rolling resistance on one side of the vehicle is greater than on the one on the other side and the difference in speed between the drive wheels on the right and left would like to change compared to the set target difference.

Veränderungen dieser Art gehen relativ langsam vor sich oder sind vom Fahrer aus vorhersehbar, z.B. ein einseitiges Hindernis, eo daß entweder dem Regler oder dem Fahrer Zeit genug abgibt, um die Störung von außen durch einen Regeleingriff bzw. ein Gegensteuern zu kompensieren.Changes of this nature are or are relatively slow predictable by the driver, e.g. a one-sided obstacle, eo that either the The controller or the driver gives enough time to remedy the external disturbance by means of a control intervention or to compensate for countermeasures.

Da Jedoch aus bestimmten Gründen die Verzweigung des Kraftfluasee vom Antriebsmotor zu den Treibachaen einerseits und zum Lenkgetriebe andererseits vor dem Traktionsgetriebe erfolgen muß, wird beim Schalten im Traktionegetriebe innerhalb des kursen Zeit Intervalls des Schalt vorganges die Motordrehzahl um den Stufensprung geändert und dementsprechend auch die Eingangsdrehzahl fUr das Lenkgetriebe. Diese Drehzahländerung ist fUr den Regler bzw. fUr die gesamte Regelstrecke zur Kursstabilisierung zu plötzlich, als daß sie störungsfrei durch einen gegensinnigen Regeleingriff kompensiert werden könnte. Bei Jedem Schaltvorgang im Traktionagetriebe muß der Fahrer gegenlenken, weil zum Beiapiel beim Herunterschalten (Motordrehzahlsprung nach oben) während der Kurvenfahrt $erhöhter Leistungsbedarf) das Lenkgetriebe schneller angetrieben wird und der gefahrene Radius plötzlich enger wird. Zwar kann der Fahrer derartiges nach einer gewissen eingewöhnungszeit bei handgesohalteten Traktionegetrieben vorhersehen und sich darauf einstellen, doch hat diese Tataache bisher verhindert, in den besonders schwierig zu manövrierenden Fahrzeugen der eingangs genannten Art automatische Getriebe einzubauen, was an sich sehr wünschenewert wäre. Die Schaltautomatik müßte dann nämlich - um ein sicheres und Uberraschungefreiea Lenken zu gewährleisten - in den Kurven blockiert werden; andererseits ist Jedoch gerade während der Kurvenfahrt wegen des erhöhten Leistungebedarfes ein Schaltvorgang nötig.However, for certain reasons, the ramification of the Kraftfluasee from the drive motor to the Treibachaen on the one hand and to the steering gear on the other must be done before the traction gear, when shifting in the traction gear the engine speed by the Increments changed and accordingly also the input speed for the steering gear. This speed change is for the controller or for the entire controlled system Course stabilization too suddenly to be disrupted by an opposing direction Control intervention could be compensated. With every shift in the traction gear the driver has to countersteer because, for example, when downshifting (engine speed jump up) during cornering $ increased power requirement) the steering gear faster is driven and the driven radius suddenly becomes narrower. The driver can this after a certain period of getting used to with hand-held traction transmissions foresee and prepare for it, but this fact has it until now prevents, in the particularly difficult to maneuver vehicles, the entrance called type of automatic transmission to be installed, which in itself would be very desirable. The automatic gearshift should then namely - to ensure a safe and surprise-free Ensure steering - be blocked in curves; on the other hand is However a switching process especially during cornering because of the increased power requirement necessary.

Der Erfinder hat sich die Aufgabe gestellt, hierin Abhilfe zu schaffen und eine Lenkung ftir Fahrzeuge der eingangs genannten Art anzugeben, auf Grund derer die Kurvenstabilität beeinflussende Störgrößen, und zwar sowohl solche, die vom Fahrwiderstand als auch solche, die von Schaltvorgängen im Traktionsgetriebe herrühren, kompensiert werden und dementsprechend sogar auch automAtisch schaltende Getriebe im Fahrzeugantrieb vorgesehen werden kennen. Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt er vor, daß Mittel im Lenkgetriebe Vorgesehen werden, auf Grund derer die Übersetzungsänderung im Lenkgetriebe bei Feststellen einer Sollwert abweichung im Regler in weniger als etwa 1/2 sek, vorzugsweise in weniger als 2/10 sek, beseitigt ist. Dieser Vorschlag enthält die Anweisung, entweder bereits in älteren Vorschlägen bestehende hydrodynamische Lenkantriebe, z.B. Nullwellenantrieb durch das Reaktionsmoment einer hydrodynamischen Bremse durch eine geeignet erscheinenden Strauß von Maßnahmen in der Anspreohempfindlichkeit auf die angegebenen Zeit intervalle zu ateigern oder auf ein nahezu t'rägheitsloe auf Überaetzungeeingriffe reagierendes stufenlos steuerbares Getriebe zurückzugreifen. Die zunächst lediglich als bloße auslegungsgröße erscheinende Zeitangabe ist in erster Linie ein Aunwahlkriterium für Antriebsarten bzw. Verbeseerungsmaßnahmen. Der Lenkantrieb mit dem Reaktionsmoment hydrodynamischer Bremsen kann erfindungegemäß durch folgende Maßnahmen verbessert werden Erhöhen des Drehzahlniveaue und der Umfangsgeschwindigkeit des Bremarotors; hydraulische Maßnahmen zur Steigerung der spesifiechen Leietungesufnahme: Schaufelschrägstellung gegen die Acherichtung, Glätten der Schaufeltaschen wenigstens im Bremsrotor, Anschmrfen der Schaufeleintrittskanten; Vermeiden aller Toträume im Füllweg.The inventor has set himself the task of remedying this and to specify a steering system for vehicles of the type mentioned at the beginning those disturbance variables influencing cornering stability, both those which from driving resistance as well as from shifting processes in the traction transmission originate, are compensated and accordingly even automatically switching Transmission provided in the vehicle drive know. To solve this problem he suggests that means be provided in the steering gear, on the basis of which the Gear ratio change in the steering gear when a target value deviation is detected in Controller eliminated in less than about 1/2 second, preferably less than 2/10 of a second is. This proposal contains the instruction, either already in older proposals existing hydrodynamic steering drives, e.g. zero shaft drive through the reaction torque a hydrodynamic brake by a seemingly suitable bouquet of measures to increase the response sensitivity to the specified time intervals or steplessly controllable to an almost inertial response to overhaul interventions Access gear. The one that initially only appears as a mere interpretation factor Time specification is primarily a selection criterion for types of drive or improvement measures. The steering drive with the reaction torque of hydrodynamic brakes can according to the invention can be improved by the following measures Increase the speed level and the peripheral speed of the brake rotor; hydraulic measures to increase the specific line intake: Blade inclination against the axis direction, at least smoothing of the shovel pockets in the brake rotor, scratching of the blade leading edges; Avoid all dead spaces in the filling path.

Die konsequente Weiterverfolgung der letzten Maßnahme läuft darauf hinaus, die beiden für Rechtskurven- bzw. Linkskurvenfahrt bestimmten hydrodynamischen Bremsen bei Geradeauafahrt etwa. gefüllt zu halten, so daß beide Bremsen bei Geradeausfahrt ständig mit einem gleich hohen Moment gegeneinander arbeiten.The consistent follow-up of the last measure runs on it in addition, the two hydrodynamic ones intended for right-hand and left-hand cornering Braking when driving straight ahead, for example. to keep filled so that both brakes when driving straight ahead constantly working against each other with an equally high moment.

Dadurch wird der unterste Teil des Drchmomentanstieges, in dem sich entoprechbnd dem parabolischen Kannlinienverlauf ein nennenswartes Drehmoment erst recht zögernd aufbaut, abgeschnitten und nur der steiler verlaufende Teil der Drehmomentenkennlinie tatsächlich ausgenützt.This is the lowest part of the torque increase, in which Corresponding to the parabolic canal curve, a noteworthy torque is only achieved builds up quite hesitantly, cut off and only the steeper part of the torque curve actually exploited.

Diese Maßnahmen lauten gemeinsam darauf hinaus, das aktive Volumen des Arbeiteraumes bei einer vorgegebenen Leistungsaufnah ie möglichst klein zu halten, so daß die Füllzeiten kurz werden.These measures collectively add up to the active volume to keep the working area as small as possible with a given power consumption, so that the filling times are short.

Eine weitere Füllzeitreduzierung wird erreicht, wenn das Arbeoitsmedium aus einem Druckbehälter entnommen wird. Die Füllpulpe kann dann, da sie von Belantungsspitzen befreit ist, kleiner Gehalten werden und muß nur für einen stets ausreichenden Fülldruck in den Druokbehälter sorgen.A further reduction in filling time is achieved when the working medium is taken from a pressure vessel. The filling pulp can then, as it is covered by Belantungsspitzen is freed, kept smaller and only has to ensure that the filling pressure is always sufficient in the Druok container.

Außer dieser Verbesserung an in älteren Vorschlägen behandelten Kenkantrieben wird der erfindungagemäße Vorschlag durch andere sich nahezu trägheitslos oder mit sehr geringer zeitlicher Vert sögerung nach einer Stellgliedverstellung in der Übersetzung ändernde stufenlos Getriebe verwirklicht. Hier sind mechanische, stufenlos veränderbare Getriebe (Reibrad- und Umschlingungagetrieb.), die zumindest theoretisch in Frage kommen sowie elektrische und hydrostatische Getriebe zu nonnen. Insbesondere wird Jedoch in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgeschlagen, daß das Lenkgetriebe zwei gleiche hydrodynamische, durchje ein Verstelleitrad in der Übersetzung veränderbare Wandler aufweist, deren Leitrad jeweile mittels einer gegenüber der anderen in antgegengesststem Sinn gesteuert mit Hilfsenergie beaufschlagt Verstelleinrichtung betätigt wird und die von einer gemeinsaman Welle angetrieben werden und die in einander entgegengesetzten Drehriohtungen abtreiben und welche beide abtriebeseitig mit jeweils einander entsprechenden Eingangsgliedern der Überlagerungsgetriebe in Verbind stehen, Jedoch derart, daß beide Wandler auf die Überlagerungsgetriebe an den beiden verachiedenen Fahrzeugseiten in einander entgegengesetztem Dreheinn abtreibein.Apart from this improvement on the kenk drives dealt with in older proposals the proposal according to the invention becomes almost inertia or with very little delay after an actuator adjustment in the translation changing continuously variable transmission realized. Here are mechanical, infinitely variable Transmission (friction wheel and belt drive.), Which at least theoretically in question come to nuns as well as electric and hydrostatic transmissions. In particular, will However, proposed in a further embodiment of the invention that the steering gear two identical hydrodynamic ones, each with an adjustable gear ratio Has converter, the stator each by means of one opposite to the other in opposite directions Sense controlled with auxiliary energy applied adjusting device is operated and which are driven by a common shaft and those in opposite directions Drive off Drehriohtungen and which both on the output side with each other corresponding Input elements of the superposition gear are in connection, but in such a way that both Converter on the superposition gear on the two differentiated Drive the vehicle sides in opposite directions of rotation.

Die Zeit, innerhalb der sich die neue Übersetzung und die dieser nauen Übersetzung entsprechende Drehmomentabgabe nach Einnahme der Leitschaufeln in der neuen Stellung einstellt, leigt innerhalb eines Bereiches vonweni,gen Millieckunden. Dies ist etwa die toroidale Umlaufzeit der Arbeitsflüssigkeit im Arbeitsprofil. Beui hydrodynamischen verstellbaren Wandlern sind nur geringe Massen innerhalb kurzer Wege zu bewagen, um in kürzester Prist eine Drehmomentenänderung am Getriebeausgang herbeizuführen, washalb Strömungswandler für die erfindungegemäße Übersetzungs-Schnellverstellung am bauten geeignet erecheinen. Bei entsprechend leistungsfähiger Dimensichierung z.B. der Arbeitspumpen für die Stellzylinder an den Verstelleiträdern hinsichtlich Fördermenge und Drucksteigerung (beispielsweise 25 1/min und 150 atü) ist eine genügend rasche Verstellung der Leitschaufsln ohne weiteres gewährleistet.The time within which the new translation and the exact one Translation corresponding torque output after taking the guide vanes in the sets a new position, lies within a range of a few millimeters. This is roughly the toroidal cycle time of the working fluid in the working profile. Beui hydrodynamic adjustable converters are only small in mass within a short time To dare ways to change the torque at the gearbox output in the shortest possible time bring about what half flow converter for the inventive translation quick adjustment appear suitable on buildings. With a correspondingly efficient dimension detection e.g. the working pumps for the actuating cylinders on the adjustment wheels The delivery rate and pressure increase (for example 25 1 / min and 150 atü) are sufficient rapid adjustment of the Leitschaufsln guaranteed without further ado.

Damit im Bereich kleiner Kurvenkrümmungen und kleiner Schaufelöffnungen der Drehmomentenanstieg noch steiler mit zunehmender Leitechaufelöffnung erfolgt als es ohnehin schon bei Stellwandlern im Gegensatz zu dem parabolischan Kennlinienverlauf von Strömungebremsen mit zunehmendem Füllungsgrad der Fall ist, wird vorgeschlagen, daß die Verstellgestänge für die Leiträder der beiden Lenkwandler in der gemeinsamen Schließstellung gegensinander einstellbar ausgebildet sind und so eingjustiert sind. daß, in der, Stellung für Gersdeausfahrt beide Wandler einen kleinen, gleich hohen Leistungsbetrag aufnehmen und beide ein gleich hohes sich gegeneinander aufwiegendes Abtriebsdrehmoment abgeben. Der dann effektiv bei Leitschaufelverstellung zu Gunsten einer Abtriebsdrehrichtung sich einstellende Drehmomentenanstieg setzt sich innerhalb des Verstellbereiches, in dem beide Leitschaufelräder geöffnet sind, zusammen aus dem positiven Drahmomentenanstisg des einen Drehmomentenwandlere und dem nachlassen des entgegendrehenden Drehmomentes des anderen.So in the area of small curvatures and small blade openings the increase in torque occurs even more steeply with increasing guide vane opening than is already the case with converters in contrast to the parabolic characteristic curve of flow brakes is the case with increasing filling level, it is suggested that that the adjustment linkage for the idlers of the two steering converters in the common Closed positions are designed to be adjustable to one another and are adjusted in this way. that, in the position for Gersdeausfahrt, both converters have a small, equally high value Take up the amount of the benefit and both have an equal amount that outweighs each other Deliver output torque. Which is then effectively in favor of the guide vane adjustment A torque increase that occurs in an output direction of rotation is set within of the adjustment range, in which both guide vane wheels are open, together the positive Drahmomentenanstisg of a torque converter and the decrease the opposite torque of the other.

Die Leitschaufeln der Lenkwandler werden zweckmäßigerweise hydrostatisch durch einen beidseitig beaufechlagbaren Arbeitszylinder geöffnet bzw. geschlossen. Die Arbeitszylinder werden ihrerseits von einem wenigstens mittelbar durch das Steuerrad des Fahrzeuges verstellten Steuerschieber von einer Arbeitsdruckquelle mit 01 beaufschlagt. Damit der Steuerschieber auch kleinen Bewegungen des Steuerrades folgt, wird vorgeschlagen, daß zur Ausschaltung irgendwelcher Hystereseeffekte-verursachender Reibungen der Kolben des Steuerschiebere einer L.ongitudinalschwingung von wenigstens 15 Hs und einem Schwingungsausachlag von höchstens einem Zehntel des Kolbenweges von der Ruhestellung in eine Arbeitsstellung unterworfen iat. Diese Maßnahme dient ebenfalls dem Zweck einer Ausschaltung von störenden Tot, Zeiten im Ablauf der Regel- und Steuerimpulse.The guide vanes of the steering converter are expediently hydrostatic opened or closed by a working cylinder that can be acted upon on both sides. The working cylinders are in turn at least indirectly through the steering wheel of the vehicle adjusted control slide is acted upon by a working pressure source with 01. So that the control slide also follows small movements of the steering wheel, it is suggested that that to eliminate any friction causing hysteresis effects Piston of the control slide a longitudinal oscillation of at least 15 Hs and a vibration output of at most one tenth of the piston travel from the rest position subject to a working position iat. This measure also serves the purpose an elimination of disruptive dead times, times in the course of the regulation and control pulses.

Die Wahl gegeneinander arbeitender stufenlos steuerbarer Strömungswandler im Lenkgetriebe eröffnet die Möglichkeit, diese Arbeitekreisläufe auch zu Verzögerungszwecken mit heranzuziehen. Es wird dadurch eine versohleißlose wegen der Kühlmöglichkeit hochbelastbare Betriebs- und Dauerbremse geschaffen. Zur Verwirklichung dessen wird vorgeschlagen, daß an dem Betät igungsge stänge für das Verstelleitrad eines Jeden Wandlers ein beidseitig beautochlagbarer entsprechend der Lenkhebelbewegung dies- oder Jenseits beaufechlagter Hydraulikzylinder angelenkt ist und daß außerdem an, jedemBetätigungsgestänge je ein weiterer durch Federkraft in Richtung auf die geschlossene Stellung gedrängter und durch Druckbeaufschlagung in die geöffnete Stellung verschobener Hydraulikzylinder angeordnet ist und daß die Druckräume der beiden weiteren Hydraulikzylinder einander parallelgeschaltet sind und derart mit der Brensanlage des Fahrzeuges in Verbindung stehen, daß bei sunehmendem Bremspsdaldruck die Druckbeaufschlagung der weiteren Hydrauliksylinder antsprechand zunimmt.The choice of continuously controllable flow converters working against each other in the steering gear opens up the possibility of these working cycles also for delay purposes to use. This makes it wear-less because of the possibility of cooling Heavy-duty service and permanent brake created. To make this a reality suggested that at the Actuate igungsge rods for the Verstelleitrad of each Converter a bilateral beautochlagbaren according to the steering lever movement of this- or is articulated beyond pressurized hydraulic cylinder and that, in addition, each actuating linkage has another one by spring force in the direction of the closed one Position more crowded and pushed into the open position by the application of pressure Hydraulic cylinder is arranged and that the pressure chambers of the two other hydraulic cylinders are connected in parallel and in such a way with the combustion system of the vehicle in Relate to the fact that the pressurization of the further hydraulic cylinder responsive increases.

Die Erfindung ist anhand einiger in den Zeichnungen dargestelltor ausführungsbeispiels in folgenden näher erläutert. Es zeigen: Pig. 1 das Antrieb Lenk- und Steuerschma eines differensdrehsahlgelenkten Fahrzeuges mit einer erfindungegeräßen Übersetzungs-Schnellsteuerung im Lwenkgetriebe und mit Dresahlverhältnissteuerung für die Treibräder mit hydrostatischen Drehzahlmeßwerken und elektromagnetischer Beeinflussung-der Meßdrosselquersohnitte mit der Überlagerung einer Schwingbewegung, Fig. 2 die Erzeugung und Überlagerung einer Schwingbewegung für das Veratellorgan an den Meßdrosseln mit gegenphasig erzeugten Rechteckimpulsen gleicher Zeitdauer (konstantes Tastvberhltnis), aber Beeinflussung der Impulshöhe durch das Lenkrad, Fig. 3 eine Steuerung ähnlich nach Fig. 2, Jedoch mit konstant starken Impulsen, jedoch mit Beeinfluesung des Tastverhältniseen durch das Steuerrad, und Fig. 4 ein Antriebs-, Lenk- und Steuerschema mit Antrieb der sog. Nullwelle erfindungsgeiäß über stufenlos veränderbare Wandler, die über eine Drehzahldifferenzsteuerung beeinflußt werden und autommtiech echaltendem Traktionegetriebe.The invention is illustrated with reference to some in the drawings exemplary embodiment explained in more detail in the following. It show: Pig. 1 the drive Steering and control scheme of a vehicle with differential rotation steering with a device according to the invention Quick transmission control in steering gear and with drive ratio control for the drive wheels with hydrostatic Tachometers and electromagnetic Influence of the measuring throttle transverse center with the superposition of an oscillating movement, 2 shows the generation and superposition of an oscillating movement for the control organ at the measuring chokes with square-wave pulses of the same duration generated in phase opposition (constant duty cycle), but the steering wheel influences the pulse height, Fig. 3 shows a control similar to Fig. 2, but with constantly strong pulses, but with the control wheel influencing the pulse duty factor, and FIG. 4 a Drive, steering and control scheme with drive of the so-called zero shaft according to the invention via continuously variable converter, which is influenced via a speed difference control and automatic traction transmission.

In dem Antriebsschema nach Fig. 1 ist der Antriebemotor rit 1 bezeichnet. Er treibt über das in Stufen in der Übersetzung veränderliche Traktionegetriebe 2 und über einen Kegelradtrieb 3 die Haupttreibwelle 4, von welcher die Antriebsleistung über die Stirnrad-Planetengetriebe 5 und 6 an die Treibräder 7 und 8 gelangt, die auf den zugehöiigen Planetenträgerwellen 9 und 10 der zugehörigen Planetengetrieben befestigt sind. Die Überlagerungsgetriebe 5 und 6 sind völlig gleich aufgebaut, Jedoch eplegelblldlich im Fahrzeug angeordnet. Auf der Haupttroibwelle ist an beiden Enden ein Sonnenrad 11 befeetigt, welches mit den auf des Planetenträger 12 gelagerten Planetenzahnrädern 13 in Eingriff stcht. Diese stehen ihrerseits mit dem Innenkrans des Hohlrades 14 in Eingriff. Das Hohlrad tr auf der Außenseite auch'noch einen Zchnkranz. In diese Außenverzahnung greift je ein Zahnrad j6 bzw. 17 des linken bzw. rechten Nullwellenteiles 15a bzw.In the drive scheme of FIG. 1, the drive motor rit 1 is designated. It drives via the traction gear, which can be changed in stages 2 and via a bevel gear 3, the main drive shaft 4, from which the drive power reaches the drive wheels 7 and 8 via the spur planetary gears 5 and 6, which on the associated planetary carrier shafts 9 and 10 of the associated planetary gears are attached. The superposition gears 5 and 6 are completely identical, However, they are arranged in the vehicle. On the main troib shaft is on both Ends a sun gear 11 attached, which with the mounted on the planet carrier 12 Planetary gears 13 meshes. These are in turn with the internal crane of the ring gear 14 in engagement. The ring gear also has another one on the outside Torn wreath. A gear wheel j6 or 17 of the left one engages in this external toothing or right zero wave part 15a or

ein, die bei Umlauf dank des Kegelrad-Umkchrtriebes, 18, 19 und 20 in einander entgegengesetzter Drchrichtung ualaufen. Durch einen Umlauf der sog. geteilten Nullwelle 15a, b wird den Treibrädern 7 bzw. 8 eine bestimmte der Nullwellendrehzahl proportionale Drehzahl positiv bzw, negativ überlagert, so daß eine Drchzahldifferens an den Treibrädern erzeugt wird. Je nach Umlaufrichtung des Wellenteiles 15a beispielsweise wird dabei eine Drehzahldifferenz zu Gunste. einer Rechts- bzw. Linkekurve hervorgerufen. Die Nullwellendrehzahl ist proportional der Drehzahldifferenz, und diese ist bei vorgegebener mittlerer Fahrzeuggeschwindigkeit propoxtional der Kurvenkrümmung.a, which thanks to the bevel gear reversing drive, 18, 19 and 20 run in opposite directions. One cycle of the so-called divided zero shaft 15a, b is the drive wheels 7 and 8, a certain of the zero shaft speed proportional speed positive or negative superimposed, so that a Drchzahldifferens is generated on the drive wheels. Depending on the direction of rotation of the Shaft part 15a, for example, is a speed difference in favor. a legal or Left turn caused. The zero shaft speed is proportional to the speed difference, and this is proportional to the given average vehicle speed Curve curvature.

Die Nullwelle 15a, b wird vom Motor 1 her über das Lenkgetriebe 21 angetrieben, welches über eine Stirnräderkette mit einer der Motordrehzahl stets proportionalen Drenzahl angetrieben wird. Das Lenkgetriebe 21, z.B. ein verstellbares hydrostatisches Getriebe, vermag das Kegel zahnrad 20 je nach Stellung der durch den Schwenkkolbenantrieb 22 verschwenkbaren Stellwelle 23 innerhalb zweier fester symmetrisch zu Null liegender Extremweite stufenlos auf Jede positive oder negative dazwischenliegende Drehzahl arzutreiben.The zero shaft 15a, b is driven by the motor 1 via the steering gear 21 driven, which via a spur gear chain with one of the engine speed proportional Drenzahl is driven. The steering gear 21, e.g. an adjustable one hydrostatic transmission, the bevel gear can 20 depending on the position of the through the pivoting piston drive 22 pivotable adjusting shaft 23 within two fixed extreme width symmetrical to zero, infinitely variable to any positive or negative speed in between.

Einer SchwenkbewegunG der Stellwelle 23 wird mit äußerst geringer zeitlicher Verzögerung eine Drehzahländerung am Kegelrad 20 folgen. Mit Hilfsenergie von der Pumpe 24 versorgt und gesteuert durch das Hauptsteuerventil 25 wird der Schwenkkolbenantrieb 22 verstellt und damit die jeweils gewünschte trbersetzung im Lenkgetriebe, d.h. die Kurvenkrümmung eingestellt.A pivoting movement of the actuating shaft 23 is extremely low A change in speed at the bevel gear 20 follows a time delay. With auxiliary energy supplied by the pump 24 and controlled by the main control valve 25 is the Swivel piston drive 22 adjusted and thus the respective desired transmission in the steering gear, i.e. the curve curvature is set.

Die Steuerung des Haqupteteuerventiles 25 und die Regelung des Drehzahlverhältnisses der Treibräder geht gemäß Fig. 1 folgendermaßen vor sich: In der Nähe der Treibachsen 9 bzw. 10 ist Jeweils eine hydrostatische Drehzahlmeßpumpe 26 bzw. 27 angeordnet, die von der zugehörigen Treibachse angetrieben wird. Durch geeignete Anordnung von Rückschlagventilen ist gesorgt, daß die Meßpumpen sowohl bei Vorwärts- wie bei Rückwärtsfahrt stets in die gleiche Meßleitung 28 bzw. 29 fördern. An Ende der gleichachaig zueinanderliegenden einander gegenüberstehenden Meßleitungen sind MeBdroeselen 30 bzw. 31 angeordnet, an denen Je nach Fcrdermenge der zugehörigen Meßpumpe ein Meßdruck aufgestaut wird. Dieser Meßdruck wird über die Steuerleitungen 32 bzw. 33 auf die beiden Stirnseiten des Steuerkolbens des Hauptsteuerventiles gegeben.The control of the main control valve 25 and the regulation of the speed ratio the drive wheels proceed according to FIG. 1 as follows: In the vicinity of the drive axles 9 or 10, a hydrostatic speed measuring pump 26 or 27 is arranged in each case, which is driven by the associated drive axle. By suitable arrangement of Check valves ensure that the metering pumps are used both when driving forwards and backwards always feed into the same measuring line 28 or 29. At the end of the equidistant measuring lines 30 and 31 are arranged opposite one another, at which, depending on the delivery rate of the associated measuring pump, a measuring pressure is built up. This measuring pressure is applied to the two end faces via the control lines 32 and 33, respectively of the control piston of the main control valve.

Zwiechen den sich unbeweglich gegenüberstehenden Xeßdrosselö'ffnungen ist eine weitere Droaselplatte 34 angeordnet, die um den festen Punkt 35 schwenkbar und in Hichtung der Offnungenormzlen bewegbar ist. Durch rechts und links an die Drosselplatte zug-und schubfest angelenkte Magnetkerne 36 bzw. 37, die durch die zugehörigen Magnetspulen 38 bzw. 39 bewegbar sind, kann die Drosselplatte aus der Mittellage herausgedrückt werden. Dadurch wird der Drosselquerschnitt der-einen Drossel vergrößert und der der anderen verkleinert, so daß bei gleichen Meßpumpendrehzahlen der Meßdruck der einen Meßpumpe zu Gunsten dem der anderen vergrößert wird. Diese einseitige Verstimmung der beiden Meßdrosseln bzw.Between the immovably opposing Xeßdrosselö'openings a further Droasel plate 34 is arranged, which can be pivoted about the fixed point 35 and is movable in the direction of the opening norms. Through right and left to the Throttle plate pull and shear-proof hinged magnetic cores 36 resp. 37, which can be moved by the associated magnetic coils 38 and 39, can be the throttle plate be pushed out of the central position. As a result, the throttle cross-section becomes one Throttle increased and that of the other decreased, so that at the same measuring pump speeds the measuring pressure of one measuring pump is increased in favor of that of the other. These one-sided detuning of the two measuring throttles resp.

Neßcharakteristiken geschieht durch unterschiedliche Strombeaufschlagung der beiden Spulen 38 bzw. 39 mittels des durch das Steuerrad 40 verschobenen Ohm'schen Schiebewiderstandes 41, welcher als Spannungsteiler geschaltet ist. Die Spulen sind mit einer Wechselstromquelle verbunden, die in Fig. 2 näher dargestellt ist. Neßcharakteristiken happens through different current application of the two coils 38 and 39 by means of the Ohm's which is shifted by the control wheel 40 Shift resistor 41, which is connected as a voltage divider. The coils are connected to an alternating current source, which is shown in more detail in FIG.

Durch das Verstimmen der Meßcharakteristik der beiden Neßpumpen 26 bzw. 27 mit der Drosselplatte 34 wird ein Ungleichgewicht am Hauptsteuerventil 25 und dementsprechend eine Verschiebung aus der Mittellage in eine Arbeitslage hervorgerufen. Dadurch wird der Schwenkkolbenantrieb 22 beaufschlagt und demzufolge die aber setzung im Lenkgetriebe verändert. Diese Veränderung ruft ein verndertes Drehzahlverhältnis an den Treibraddrehzahlen hervor. Dadurch werden die Meßpumpen entsprechend dem geänderten Drehzahl~ verhältnis der Reibräder mit neuen Drehzahlen arigetrieben, so daß sich auf Grund dieser geänderten Drehzahlen ein Gleichgewicht an den Meßleitungen trotz unterschiedlicher Meßdroeselquerschnitte wieder einstellt. Die quantitative Verstimmung der Meßcharakterlsticken der Msßpumpen wird durch eine dadurch eingeleitete Drehzahl-Veränderung an den Treibachsen 9 bzw. 10 und an der Antriebaseite der Meßpumpen wieder kompensiert. By detuning the measuring characteristics of the two measuring pumps 26 or 27 with the throttle plate 34 becomes an imbalance at the main control valve 25 and accordingly caused a shift from the central position to a working position. As a result, the oscillating piston drive 22 is acted upon and consequently the setting changed in the steering gear. This change calls for a changed speed ratio on the driving wheel speeds. As a result, the metering pumps are according to the changed speed ratio of the friction wheels with new speeds arigritten, so that due to these changed speeds there is an equilibrium on the measuring lines adjusts again despite different measuring throttle cross-sections. The quantitative Detuning of the measuring characteristics of the measuring pumps is initiated by a Speed change on the drive axles 9 or 10 and on the drive side of the measuring pumps compensated again.

Die Magnetspulen 38 bzw. 39 werden im Gegentakt mit einem nach einer Rechteck-Halbwelle geformten Stromstoß durchflossen. Die Prequens dieses "Wechseletromes" richtet sich nach der Resonanzfrequenz des zwischen den beidseitigen Ölpolatern und den Federn schwingenden Steuerkolbens dee Hauptsteuerventils 25. Die Frequenz des Wechselstromes muß wesentlich unterhalb dieser Eigenechwinegsaskl liegen. Ein brauchbarer Wert für den Wechselstrom ist 25 Hs. Durch das abwechselnde Anziehen des einen und des anderen magneterns 96 bzw. 37 wird ein mit der genannten Frequenz puleierender Öldruck in den Meßleitungen 28/29 bzw. den Steuerleitungen 32/33 hervorgerufen. Aufgrund dieser Drnekpulsationen wird der Steuerkolben des Hauptateuerventiles zu kleinen Sc'hwingungen um seine Mittellage angeregt. Dank dieser Schwingungen befindet sich der Steuerkolben ständig in bewegung und er ist stets in großer Ausrückbereitschaft Deim Auftreten eines auch nur geringen Druckunterschiedes an den Steuerleitungen 32/33. Durch die beschriebenen Pulsationen wird die Ansprechempfindlichkeit des Steuersystems stark gesteigert. The solenoids 38 and 39 are in push-pull with one after one Rectangular half-wave shaped current impulse flowed through it. The prequens of this "exchange crowd" depends on the resonance frequency between the two-sided Ölpolatern and the spring-swinging control piston of the main control valve 25. The frequency of the alternating current must be significantly below this Eigenechwinegsaskl. A a useful value for the alternating current is 25 Hs. By alternating tightening of the one and the other magnet core 96 and 37 is a with the mentioned frequency pulsing oil pressure in the measuring lines 28/29 or the control lines 32/33 evoked. Because of these pressure pulsations, the control piston becomes the main control valve excited to small oscillations around its central position. Thanks to these vibrations the control piston is constantly in motion and it is always ready to be disengaged When there is even a slight difference in pressure on the control lines 32/33. The pulsations described reduce the sensitivity of the Tax system greatly increased.

Damit beim Drehen auf der Stelle oder beim Rangieren in beengten Verhältnissen (Meßpumpensignale nahezu oder ganz Null) ein Druck in den Meßleitungen 28 bzw. 29 vorhanden ist, sind die in den Endstellungen des Steuerrades betätigten, elektrischen, parallelgeschalteten Schalter 42 und 45, die durch diese Schalter einschaltbaren Ventile 44 und 45, die elektrisch ebenfalls parallelgeschaltet sind, und die beiden als Mengenteiler angeordneten, blind, aber synchron zueinander umlaufenden hydraulischen Pumpen 46 und 47 vorgesehen. Die beiden Ventile 45 und 46 liegen hydraulisch parallel in den beiden geteilten einander gleich großen Mengenströmen, die von der Pumpe 24 her kommen. In einer der beiden Extremstellungen des Steuerrades 40 werden die beiden verschwindenden Meßpumpensignale durch einander gleich große zeitlich nicht unbedingt gleich große Mangenstrome ersetzt, die mittels der Meßdrosseln 30/31 und der extrem ausgelenkten Drosselplatte 34 in unterachiedliche, mittelbar die Übersetzung des Lenkgetriebes 21 auf den entsprechenden Extremwert bringenden Drucke verwandelt werden. D.h. durch Anschlagen des Steuerrades in eine der Extremstellungen wird unabhängig vom Fahrzustand des Fahrzeuges der Grdßtwert der entsprechenden Treibrad-Drehzahldifferenz eingeatellt. Dies kommt der Forderung nach Drehen auf der Stelle oder guter und sicherer Manövrierfähigkeit in beengten Verhältnissen entgegen.So when turning on the spot or when maneuvering in confined spaces (Measuring pump signals almost or completely zero) a pressure in the measuring lines 28 and 29, respectively are present, the electrical, switches 42 and 45 connected in parallel, which can be switched on by these switches Valves 44 and 45, which are also electrically connected in parallel, and the two arranged as a flow divider, blind but synchronously rotating hydraulic Pumps 46 and 47 are provided. The two valves 45 and 46 are hydraulically parallel in the two divided, equally large volume flows from the pump 24 come here. In one of the two extreme positions of the steering wheel 40, the two vanishing measuring pump signals due to each other not having the same temporal value must be replaced by the same amount of electricity generated by means of the measuring throttles 30/31 and the extremely deflected throttle plate 34 in different, indirect translation of the steering gear 21 converted to the corresponding extreme value bringing pressure will. I.e. by hitting the steering wheel in one of the extreme positions regardless of the driving condition of the vehicle, the maximum value of the corresponding driving wheel speed difference turned on. This comes up to the demand for turning on the spot or good and safe maneuverability in confined spaces.

Die in Fig. 1 durch ein Rechteck angedeutete Wechselspannungsquelle zur Erzeugung dieser bereitschaftserhöhenden Schwingung ist in Fig. 2 bzw. 3 dargestellt. Auagehend von einer in den betroffenen Fahrzeugen meist vorhandenen Gleichstromquelle ist in den Fig. 2 und 3 eine Schaltung elektroniecher Elemente zur Erbeugung einer Re cht e ck-We chselspannung gezeigt. Ee handelt sich um eine sog. stabile Kippstufe mit nachgeechalteter Stromverstärkerstufe. Bei der in Fig. 2 gezeigten Schaltungsanordnung ist der durch das Steuerrad 40 verschiebbare Schiebewiderstand 41 in völliger*1 d.h. bei konstantem Testverhältnis der von der Kippetufe erzeugten Impulse wird die Höhe der Impulse nach Maßgabe der lenkradstellung auf die Spulen 38 und 39 verteilt und demgemäß die Drosselplatte 34 (verbunden mit den um die Schneide 35 kippburen Magnetkernen 36' und 37') zu einer um eine aus dem Zentrum herausgerückten Mittellage ausschlagenden Schwingung veranlaßt.The alternating voltage source indicated in FIG. 1 by a rectangle to generate this readiness-increasing oscillation is shown in Fig. 2 and 3 respectively. Starting from a direct current source usually present in the affected vehicles is in Figs. 2 and 3 a circuit of electronic elements for the diffraction of a Right alternating voltage shown. Ee is a so-called stable trigger stage with downstream current amplifier stage. In the one shown in FIG The circuit arrangement is the sliding resistor which can be displaced by the control wheel 40 41 in full * 1, i.e. with a constant test ratio of those generated by the tilting stage Impulse is the amount of impulses depending on the position of the steering wheel on the coils 38 and 39 and accordingly the throttle plate 34 (connected to the around the cutting edge 35 kippburen magnetic cores 36 'and 37') to one moved out of the center Central position causes a swinging oscillation.

Die tochaltungs&nordnung nach Fig. 3 zeigt eine etwas andere Art der Verteilung der Impulse auf die zugehörigen Spulen. Durch gegensinnige Veränderung der beiden in der Kippstufe vorgesehenen Kondensatoren C1 und C2 mittels des Steuerrades 40 wird das Tastverhältnis der von der Kippstufe erzeugten Impulse unter Beibehaltung der Impulshöhe geändert. lI-erdurch wird durch Veränderung der Impulsdauer auf die Impulsstärke Einfluß genommen und so eine mehr oder weniger stark exzentrische Schwingung der Drosselplatte zwischen den Me(3drosseln 30 und 31 hervorgerufen.The switching arrangement according to Fig. 3 shows a somewhat different type the distribution of the impulses to the associated coils. By changing in the opposite direction of the two capacitors C1 and C2 provided in the flip-flop by means of the steering wheel 40 is the duty cycle of the pulses generated by the flip-flop while being maintained the pulse height changed. lI-er by changing the pulse duration on the Impulse strength influenced and so a more or less strongly eccentric oscillation the throttle plate between the Me (3 throttles 30 and 31.

In dem Getriebe-Schema-nach Fig. 4, in welchem die Wechselst romquelle gemäß Fig. 3 benutzt wird, ist die optimale Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Übersetzungs-Schnellregelung und der Ansprechempfindlichkeit durch Verwendung von verstellbaren Strömungswandlern gezeigt. Als Drehzahlmesser sind volumetrische Meßpumpen 26 und 27 vorgesehen, die aber im Gegensatz zur Anwendung gemäß Fig. 1 Jeweils von den Überlagerungsrädern 14 mit gleicher Drehzahl, aber mit unterschiedlicher Drehrichtung angetrieben werden können. Durch einen um die Steuerwelle herumgeschlungenen Seilzug 52 sowie die Spannfeder153 und natürlich die Steuerradbewegung werden die Kondensatoren in eine bestimmte Soll-Lage gebracht, so daß die Spannungsquelle 154 (gemäß Fig. 3) auf Grund der unterschiedlichen Kapazitäten unterschiedliche Spannungsimpulee in den Anschlüssen für die Spulen erzeugt. Diese Differenz der Impulse verschiebt die Drosselplatte 34 aus der Mittellage zwischen den Meßdrosseln 30 und 31, so daß die Meßsignale der Meßpumpen unterschiedlich hoch werden. Diese Meßsignaldifferenz widerum verschiebt den Steuerkolben des beidseitig hydraulisch betätigten Hauptateuerventilee * Analogie zur Anordnung nach Fig. 1 als Spannungsteiler geschaltet 25 aus der Mittellage und veranlaßt demzufolge über das Lenkgetriebe eine Drehzahländerung an den ireibachsen 9 bzw. 10, solange bis trotz der unterschiedlichen effektiven Drosselquerschnitte 31/34 bzw. 30/34 die Meßeignale wieder gleich groß sind.In the transmission scheme according to FIG. 4, in which the alternating current source is used according to FIG. 3, the optimal embodiment is that of the invention Quick translation control and responsiveness by using adjustable flow converters shown. Volumetric measuring pumps are used as tachometers 26 and 27 are provided, but in contrast to the application according to FIG. 1, each of the superposition wheels 14 at the same speed, but with a different direction of rotation can be driven. With a cable looped around the control shaft 52 as well as the tension spring 153 and of course the steering wheel movement become the capacitors brought into a certain target position, so that the voltage source 154 (according to Fig. 3) Different voltage pulses due to the different capacities generated in the connections for the coils. This difference in impulses shifts the throttle plate 34 from the central position between the measuring throttles 30 and 31, so that the measuring signals of the measuring pumps are of different levels. This measurement signal difference in turn, it moves the control piston of the main control valve, which is hydraulically operated on both sides * Analogous to the arrangement according to FIG. 1 connected as a voltage divider 25th from the central position and consequently causes a speed change via the steering gear on the ireibachsen 9 and 10, until despite the different effective ones Throttle cross-sections 31/34 or 30/34 the measurement signals are again the same size.

Das Lenkgetriebe ist im wesentlichen aus zwei mit gleicher Schaufelanordnung, jedoch mit spiegelbildicher Beschaufelung ausgebildeten und zueinander undin Bezug auf den abtrieb spiegelbildlich angeordneten, verstellbaren hydrodynamischen Wandlern gebildet. Dank der Verstellbarkeit der Leitschaufeln der beiden Wandler mittels der durch das Hauptsteuerventil 25 gesteuert beaufschlagten Verstellzylinder 22' bzw. 22" kann die Abtriebsdrehzahl des Lenkgetriebes, z.B. die Drehzahl des Nullwellenteilstückes 15a, stufenlos auf jede beliebige innerhalb zweier mxtremwerte liegenden bersetzung verändert werden. Diese Übersetzungsveränderung kann vor allem in extrem kurzer Zeit erfolgen, da keine Volumina umgefüllt oder ergänzt oder Eingriffe vertauscht werden müssen. Bei einer Winkeländerung der Leitschaufeln haben sich nach wenigen Millisekunden (etwa Umlaufzeit der toroidal im Wandler kreisenden 1rbeitsflüssigkeit) die strömungsverhältnisse der neuen Schaufelstellung entsprechend voll zugestellt, so daß die der neuen Schaufelstellung entsprechende Drehmomentenabgabe in kürzester Zeit erreicht wird.The steering gear is essentially made up of two with the same blade arrangement, however, they are designed with mirror-image blading and are related to each other on the output, mirror-inverted, adjustable hydrodynamic converters educated. Thanks to the adjustability of the guide vanes of the two converters by means of the adjusting cylinder 22 'acted upon in a controlled manner by the main control valve 25 or 22 "can be the output speed of the steering gear, e.g. the speed of the zero shaft section 15a, continuously to any ratio within two extreme values to be changed. This translation change can be done especially in an extremely short time Time, since no volumes have been transferred or added or interventions swapped Need to become. If the angle of the guide vanes changes after a few Milliseconds (approximately the cycle time of the working fluid circulating toroidally in the converter) the flow conditions of the new blade position are fully adjusted, so that the torque output corresponding to the new blade position in the shortest possible time Time is reached.

Die Vrehmomerltenwandler 53 und 54 sind konzentrisch zueinander angeordnet. Sie haben eine gemeinsame stets proportional zur Motordrehzahl umlaufende, die lampen 55 bzw. 56 tragende Pumpenwelle 57. Absolut laufen die Pumpenräder zwar im gleichen Sinn um, auf die Saugseite der Pumpenräder gesehen jedoch einander entgegengesetzt, weshalb die Beschaufelung der Schaufelräder des Wandlers spiegelbildlich zueinander ausgebildet werden müssen. Von der Pumpe unmittelbar zentrifugal beaufschlagt sind die Turbinen 58 bzw. 59 der Wandler. Die hohl ausgebildeten Turbinenwellen sind mit einem Kegel zahnrad 20' bzw. 20" verbunden. Durch die gegenüberliegenden Eingriffe dieser Kegelräder treiben die Wandler mit einander entgegengesetzter Drehrichtung auf die Nullwelle 15a,b ab. Dem Turbinenschaufelkranz gsgenüberliegend und zentripetal durchströmt ist das Verstelleitrad 60 bzw. 61 angeoidnet. Uber kleine an den schwenkzapfen der Leitschaufeln angebrachte Kurbelzapfen, die in einem gemeinsamen Beitradverstellring 62 bzw. 63 angelenkt sind, kann die Anstellung der Leitschaufeln den Drehmoment und Drehzahlerfordernissen entsprechend eingestellt werden. Damit die beiden Benkwandler mit einem kleinen Abtriebsdrehmoment bei Geradeausfahrt gegeneinander arbeiten, ist am Ende des Verschiebeweges der Stellzylinder 22" und 22" ein unter Vorspannung stehender elastisch nachgiebiger Anschlag und eine Justiermöglichkeit für das Erreichen dieses Anschlages (Langeneinstellbarkeit der Kolbenstangen) vorgesehen. Bei Geradeausstellung sind die Schaufeln beider Leiträder einen kleinen Spalt weit geöffnet, und bei einem Lenkausschlag wird ein Leitrad weiter geöffnet und das andere unter Überwindung der Vorspannung des Anschlages vollends gesc-hlossen.The torque converters 53 and 54 are arranged concentrically with one another. They have a common always proportional to the revolving engine speed, the lamps 55 or 56 supporting pump shaft 57. In absolute terms, the pump wheels run in the same way Sense around, but seen on the suction side of the pump impellers opposite to each other, which is why the blades on the converter blades are mirror images of each other need to be trained. Are acted upon centrifugally directly by the pump the turbines 58 and 59 of the converter. The turbine shafts are hollow connected to a bevel gear 20 'or 20 ". By the opposing engagements these bevel gears drive the converters in opposite directions of rotation on the zero wave 15a, b. Opposite the turbine blade ring and centripetal flow through the adjustment wheel 60 or 61 is anoidnet. Above small crank pins attached to the pivot pins of the guide vanes, which are in a joint Beitradverstellring 62 and 63 are articulated, the employment of the guide vanes can can be set according to the torque and speed requirements. In order to the two Benk converters with a small output torque when driving straight ahead against each other work, is at the end of the displacement of the adjusting cylinder 22 "and 22" a below Pre-tensioned, resilient stop and an adjustment option intended for reaching this stop (length adjustability of the piston rods). In the straight ahead position, the blades of both guide wheels are a small gap opened, and when the steering wheel is turned, one guide wheel is opened wider and the other completely closed by overcoming the bias of the stop.

Als Traktionsgetriebe ist in dem Fahrzeug, dessen Getriebeschema in Fig. 4 dargestellt ist, ein automatisch schaltendes hydrodynamisches Getriebe verwendet, dessen Aufbau und Wirkungsweise hier nicht' im einzelnen zu interessieren braucht. Es sei nur gesagt, daß es einen vom Motor 1 unmittelbar angetriebenen Föttingerarbeitskreislauf 2'' und einen diesem Arbeitskreislauf nachgeschalteten mechanischen in Stufen schaltbaren Getriebeteil 2' aufweist. Die Gänge darin werden selbständig in Abhängigkeit von der Motorbelastung und der Fahrgeschwindigkeit und sonstigen Fahrzustandes größer geschaltet.The traction transmission in the vehicle, whose transmission diagram in Fig. 4 is shown using an automatically shifting hydrodynamic transmission, whose structure and mode of operation need not be of particular interest here. Suffice it to say that there is a Föttinger working circuit directly driven by the engine 1 2 '' and a mechanical switchable in stages downstream of this working cycle Has transmission part 2 '. The corridors in it become independent depending on the engine load and the driving speed and other driving conditions are greater switched.

Diese Schalt sprünge rufen entsprechende Drehzahlsprünge an der Motorwelle und an der Lenkgetriebeeingangswelle 57 hervor und lösen dementsprechend ein Anwachsen oder Absinken der Turbinendrehzahl aus, was zu einer Änderung des Drehzahlverhältnisses der beiden Treibachsen 9 und 10 führt. Diese Veränderung ruft über die Drehzahlmeßwerke und deren am Hauptsteuerventil gegeneinander ausgewogenen Meßsignale eine Leitschaufelverst.ellung hervor, welche den primärseitigen Drehzahlsprung kompensiert. Es kommt also beize einem Schaltvorgang im automatischen Getriebe 2'/2" nur vorübergehend zu einer vorübergehenden und geringfügigen Abweichung von der Soll-Drehzahldifferenz. Noch während des Schaltvorganges im Traktionsgetriebe apricht auf Grund der Empfindlichkeit des Hauptstsuerventils und der raschen Folge des Drehmomentes auf Leitradschwenkungen die Drehzahlverhältmsregelung an und führt entsprechend beispielsweise den Drehzahlanstieg in Welle 57 während des Gangwechsels (Greifen der Schaltkupplung = ca. eine Gekunde) das Abtriebedrehmoment des Wandlers zurück, so daß das Soll-Drehzahlverhältnis vorübergehend nur eine geringfügige, wenn nicht gar vernschlässigbare Sollwertabweichung erfährt.These shift jumps call corresponding speed jumps on the motor shaft and on the steering gear input shaft 57 and accordingly solve a growth or decrease in turbine speed, resulting in a change in the speed ratio the two driving axles 9 and 10 leads. This change calls over the tachometer and their measuring signals balanced against each other at the main control valve, a Leitschaufelverst.stellung which compensates for the jump in speed on the primary side. So it comes with stain a shift in the automatic transmission 2 '/ 2 "only temporarily to a temporary one and slight deviation from the target speed difference. During the switching process in the traction gearbox due to the sensitivity of the main control valve and the rapid result of the torque on stator swings, the speed ratio control and leads accordingly, for example, the increase in speed in shaft 57 during the gear change (clutch engagement = approx. one second) the output torque of the converter back, so that the target speed ratio temporarily only a slight, if it does not experience a negligible deviation from the setpoint.

Claims

Password "translation quick regulation"

Claims 1. Differential speed steered vehicle, in particular with crawlers, each with a superposition gear connected to the drive wheels on the output side for the drive wheels on each side of the vehicle, with one that can be changed in translation Traction gears between the drive motor and drive wheels to adapt the engine output the required traction force and / or the desired driving speed, whose output each with a Singangs gear link of the superposition gear in Connection is as well as with one also in the translation, and that infinitely variable variable steering gear between the drive motor and a further input gear member (so-called zero shaft) of the superposition gear to generate a speed difference on the drive wheels when cornering by adding a value corresponding to the steering angle Speed on one side of the vehicle and subtracting an equal speed the other, and with a control for the vehicle steering according to the steering angle, either to constant steering gear output speed (constant zero shaft speed) or to a constant driving wheel speed ratio right and left, characterized that means are provided on the basis of which the translation change in the steering gear if a setpoint deviation is detected in the controller in less than about 1/2 second, preferably in less than 2/10 of a second.

2. Vehicle according to claim 1, characterized in that the traction transmission (2 '/ 2 ") as a per se known automatic according to load and desired Speed, the translation is formed automatically adapting gear.

3. Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the Steering gear two equal, hydrodynamic, each by means of one through one each compared to the other in the opposite sense acted upon with auxiliary energy controlled Adjusting device (22 'or 22 ") actuated adjusting wheel (61 or 60) in the Translation changeable converter (53 and 54), which is of a common Shaft (57) are driven and in opposite directions of rotation drive off and which both on the output side with respective respective input links (14) the superposition gears (5 or 6) are connected, but in such a way that that both converters to the superposition gear on the two different vehicles abort sides in opposite directions of rotation.

4. Vehicle according to claim 3, characterized in that on the 3etätigunssgestänge for the adjustment wheel of each converter, a double-sided act of loading accordingly hinged to the rocker arm movement on this or the other side of the hydraulic cylinder is and that, in addition, on each actuating linkage, another by spring force in the direction of the guide vane closed position and pressurized arranged in the weighting of displaced hydraulic cylinders that open the guide vanes and that the pressure chambers of the two other hydraulic cylinders are switched parallel to one another are and are in such a way with the brake system of the vehicle in connection that at as the brake pedal pressure increases, the pressure applied to the cylinder increases accordingly.

5. Vehicle according to claim 3, characterized in that a control slide (25) with one held in the central position of the piston, preferably by springs Rest position and one right and one left working position in the steering gear is provided whose piston is acted upon by a control pressure from each side and which controls a working stream and a return stream and is in the middle position of the piston both flows blocked and in one working position the Working stream on the working side of a hydro-static adjusting element for the Guide vanes of one steering converter and the Räcklauf with the other Adjusting element connects and vice versa in the other working position, and that the Piston of the control slide (25) is subjected to a longitudinal oscillation.

6. Vehicle according to one of claims 3 to 5, characterized in that that the adjustment rods for the idlers.

two steering converters in the common closed position against each other are designed to be adjustable and that in the position for driving straight ahead, the idlers are adjusted in such a way that both converters have a small and equal amount of power and both record an equally high output torque that balances each other out hand over.

L e r s e i t e