DE19947372B4

DE19947372B4 - Control circuit for a lifting device

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Publication number: DE19947372B4
Application number: DE1999147372
Authority: DE
Inventors: Andreas Gessler
Original assignee: GESLER ELECTRONIC GmbH; Geßler Electronic GmbH
Current assignee: GESLER ELECTRONIC GmbH; Geßler Electronic GmbH
Priority date: 1999-10-01
Filing date: 1999-10-01
Publication date: 2007-06-06
Anticipated expiration: 2019-10-02
Also published as: DE19947372A1

Abstract

Steuerschaltung für eine von einem Elektromotor (2) angetriebene Hubvorrichtung zum Hub von Lasten mit unterschiedlichem Gewicht, insbesondere für einen höhenverstellbaren Rollstuhl, wobei dem Elektromotor von einer Stromquelle (1), insbesondere von einer Batterie, ein Arbeitsstrom zugeführt wird und die Steuerschaltung eine Strommesseinrichtung (4) zur Messung des Arbeitsstroms (I) und einen Speicher (5) zur Speicherung von Daten umfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschaltung einen Wegaufnehmer (3) zur Erfassung der Hubposition (S) aufweist, der Speicher (5) zur Speicherung von mindestens einer in Abhängigkeit der Hubposition (S) ermittelten Referenz-Stromkurve (a) vorgesehen ist und ein Komparator (6) vorgesehen ist, der bei festgelegten Hubpositionen den dieser Hubposition (S₁) zugeordneten Referenz-Stromwert (I₁) mit dem gemessenen Strom-Istwert (I) vergleicht und ein Steuersignal erzeugt, wenn bei diesem Soll-Istwertvergleich eine vorgegebene Abweichung überschritten ist.Control circuit for a lifting device driven by an electric motor (2) for lifting loads of different weights, in particular for a height-adjustable wheelchair, wherein a working current is supplied to the electric motor from a power source (1), in particular from a battery, and the control circuit comprises a current measuring device ( 4) for measuring the working current (I) and a memory (5) for storing data, characterized in that the control circuit comprises a position transducer (3) for detecting the stroke position (S), the memory (5) for storing at least a determined in dependence on the stroke position (S) reference-current curve (a) is provided and a comparator (6) is provided, which to this stroke position at fixed lifting positions (S ₁₎ associated with the reference current value (I ₁₎ with the measured current Actual value (I) compares and generates a control signal, if in this setpoint comparison a predetermined deviation übersc is gone.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerschaltung für eine Hubvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.The The invention relates to a control circuit for a lifting device according to the preamble of claim 1.

Aus dem Stand der Technik sind Hubvorrichtungen bekannt, welche von einem Elektromotor angetrieben sind und zum Hub von Lasten mit unterschiedlichem Gewicht dienen. Insbesondere sind aus dem Stand der Technik Rollstühle bekannt, mit einem höhenverstellbaren Sitz, der von einem Elektromotor angetriebenen ist. Derartige Rollstühle mit einer Sitzhöhenverstellung ermöglichen dem Benutzer den Zugriff auf Gegenstände, welche außererhalb seines durch die Sitzposition eingeschränkten natürlichen Zugriffsbereich liegen. Insbesondere wird durch die Sitzhöhenverstellung der Zugriff auf Gegenstände in Regalen oder Schränken ermöglicht.Out In the prior art lifting devices are known which of are driven by an electric motor and to lift loads with different Serve weight. In particular, wheelchairs are known from the prior art, with a height-adjustable Seat powered by an electric motor. Such wheelchairs with a seat height adjustment enable the user access to objects which outside its restricted by the seating position natural access area lie. In particular, by the seat height adjustment of the access on objects on shelves or cupboards allows.

Die Sitzhöhenverstellung derartiger Rollstühle ist üblicherweise von einem Elektromotor angetrieben. Dem Elektromotor wird dabei von einer Batterie ein Arbeitsstrom zugeführt. Die Zufuhr des Arbeitsstromes wird von einer Steuerschaltung gesteuert. Zu diesem Stand der Technik wird auf die US 5 090 513 A und die US 5 112 076 A verwiesen.The seat height adjustment of such wheelchairs is usually driven by an electric motor. The electric motor is thereby supplied by a battery, a working current. The supply of the working current is controlled by a control circuit. To this state of the art is on the US 5 090 513 A and the US 5,112 076 A directed.

Bei den aus dem Stand der Technik bekannten Steuerschaltungen erweist es sich als nachteilig, daß keine Notabschaltung vorgesehen ist, welche den Betrieb des Motors abstellt, sobald der höhenverstellbare Sitz während des Anhebens oder während des Absenkens gegen ein Hindernis anläuft. Weiterhin ist bei den bekannten Steuerschaltungen nicht bekannt, die Beschleunigung des höhenverstellbaren Sitzes beim Anheben oder beim Absenken so zu begrenzen, daß Unfälle oder Verletzungen des Benutzers vermieden werden. Insbesondere sind die aus dem Stand der Technik bekannten Steuerungen für gattungsgemäße Hubvorrichtungen nicht individuell auf die zu hebende Last anpaßbar.at the control circuits known from the prior art proves it is a disadvantage that no Emergency shutdown is provided, which shuts off the operation of the engine, as soon as the height-adjustable Seat during lifting or while of lowering against an obstacle starts. Furthermore, at the known control circuits not known, the acceleration of the height-adjustable Seat when lifting or lowering so limit accidents or Injuries to the user are avoided. In particular, those are out Known in the prior art controls for generic lifting devices not individually adaptable to the load to be lifted.

Aus der DE 195 11 591 C2 ist ein Verfahren zur Bestimmung der Last eines Flurförderzeugs bekannt, wobei die Last mit Hilfe einer einen Hubzylinder enthaltenden Hubvorrichtung angehoben wird, die von einer Hydraulikpumpe gespeist wird. Die Hydraulikpumpe ist von einem Elektromotor angetrieben, wobei der Elektromotor eine einen Rechner enthaltende elektronische Steuer- oder Regelvorrichtung aufweist, die auch eine Meßvorrichtung für den Motorstrom einschließt. Im Speicher des Rechners werden die hydraulischen und mechanischen Konstanten der Hubvorrichtung und die elektrischen Konstanten des Elektromotors abgelegt und der Rechner errechnet die Masse der Last aus dem jeweiligen beim Anheben und Absenken der Last gemessenen Motorstrom aus den bekannten Formeln für das Drehmoment der Hydraulikpumpe und des Elektromotors.From the DE 195 11 591 C2 a method for determining the load of a truck is known, wherein the load is lifted by means of a lifting cylinder containing a lifting device, which is fed by a hydraulic pump. The hydraulic pump is driven by an electric motor, the electric motor having a computer-containing electronic control or regulating device, which also includes a measuring device for the motor current. In the memory of the computer, the hydraulic and mechanical constants of the lifting device and the electrical constants of the electric motor are stored and the calculator calculates the mass of the load from the respective measured when raising and lowering the load motor current from the known formulas for the torque of the hydraulic pump and the electric motor ,

In "antriebstechnik 22" (1983) Nr. 8, Seiten 13 und 14 (H.J. Eckardt, Elektronischer Drehmomentwächter schützt Anlagen mit Drehstrommotoren) ist ein elektronischer Drehmomentwächter zum Überlast- bzw. Unterlastschutz von Anlagen mit Drehstrommotoren beschrieben. Dabei wird der nicht lineare Verlauf des Motorstroms über den gesamten Leistungsbereich ausgeglichen, in dem die Phasenverschiebung zwischen Spannung und Strom im jeweiligen Belastungszustand gemessen wird und bei einer Über- oder Unterschreitung eines Soll-Wertes der Antrieb abgeschaltet und/oder ein Signal ausgelöst wird. Damit beim Hochfahren der Anlage das Schutzgerät nicht sofort anspricht, ist eine wählbare Überbrückungszeit einstellbar, um die höheren Anfahrmomente unberücksichtigt zu lassen.In "drive technology 22" (1983) No. 8, pages 13 and 14 (H.J. Eckardt, electronic torque monitor protects systems with three-phase motors) is an electronic torque monitor for overload or underload protection described by systems with three-phase motors. This is the non-linear Course of the motor current over balanced the entire power range, in which the phase shift measured between voltage and current in the respective load condition and in the case of a or below a setpoint value, the drive is switched off and / or a signal is triggered becomes. This does not damage the protective device when the system is started up Immediate response is a selectable lockup time adjustable to the higher Starting torques ignored allow.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuerschaltung für eine von einem Elektromotor angetriebene Hubvorrichtung zum Hub von Lasten mit unterschiedlichem Gewicht, insbesondere für einen höhenverstellbaren Rollstuhl zur Verfügung zu stellen, welche es ermöglicht, das Absenken und das Anheben der zu bewegenden Last unter individueller Anpassung an das Lastgewicht zu steuern.Of the The present invention is based on the object, a control circuit for one driven by an electric motor lifting device for lifting loads with different weights, especially for a height-adjustable wheelchair to disposal which makes it possible the lowering and lifting of the load to be moved under individual Adjustment to the load weight to control.

Gelöst wird diese Aufgabe mit den Merkmalen von Anspruch 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen.Is solved This object with the features of claim 1. Advantageous embodiments are the dependent claims refer to.

Im folgenden wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen näher erläutert. Die Zeichnungen zeigen inin the The following is the invention with reference to the accompanying Drawings closer explained. The drawings show in

1 eine schematische Darstellung einer vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Steuerschaltung, 1 a schematic representation of an advantageous embodiment of the control circuit according to the invention,

2 ein Diagramm, welches den typischen Verlauf des Arbeitsstromes eines Elektromotors zum Antrieb einer Sitzhöhenverstellung in Abhängigkeit der Hubposition darstellt. 2 a diagram showing the typical course of the working current of an electric motor for driving a seat height adjustment as a function of the stroke position.

Wie in 1 dargestellt, umfaßt die Steuerschaltung eine Stromquelle 1, welche dem Elektromotor 2 einen Arbeitsstrom I zuführt. Der Elektromotor 2 dient zum Anheben oder zum Absenken eines höhenverstellbaren Sitzes eines Rollstuhles. Zwischen der Stromquelle 1 und dem Elektromotor 2 ist eine Strommeßeinrichtung 4 angeordnet, welche den Arbeitsstrom erfaßt, der dem Elektromotor 2 zugeführt wird. Weiterhin ist ein Wegaufnehmer 3 vorgesehen, der die Hubposition des höhenverstellbaren Sitzes erfaßt. Hierzu ist der Wegaufnehmer 3 bevorzugt an den Elektromotor 2 gekoppelt, und der Elektromotor 2 übermittelt dem Wegaufnehmer 3 Signale, aus welchen sich die jeweilige Hubposition S ergibt. Die Erfassung der Hubposition S durch den Wegaufnehmer 3 kann auch durch andere bekannte Vorrichtungen, wie z.B. durch Potentiometer oder Lichtschranken, erfolgen. Der Wegaufnehmer 3 übermittelt die von ihm ermittelte Hubposition S an einen Mikrocomputer 7. Weiterhin erhält der Mikrocomputer 7 den von der Strommeßeinrichtung 4 gemessenen Wert des Arbeitsstromes I. Die Daten des von der Strommeßeinrichtung 4 übermittelten Arbeitsstromes I und des von dem Wegaufnehmer 3 übermittelten Wertes der Hubposition S werden in den Mikrocomputer 7 weiter verarbeitet. Ein Speicher 5 dient zur Abspeicherung von Daten, welche ihm von dem Mikrocomputer 7 zugeführt werden. Der Mikrocomputer 7 und der Speicher 5 übermitteln die Daten an einen Komparator 6. Der Komparator 6 vergleicht die ihm zugeführten Daten miteinander und erzeugt gegebenenfalls ein Steuersignal, welches zur Steuerung der Stromquelle 1 dient. Die Stromquelle 1 ist ferner über eine Bedieneinheit 8 manuell steuerbar.As in 1 illustrated, the control circuit comprises a power source 1 which the electric motor 2 supplies a working current I. The electric motor 2 serves to raise or lower a height-adjustable seat of a wheelchair. Between the power source 1 and the electric motor 2 is a current measuring device 4 arranged, which detects the working current, the electric motor 2 is supplied. Furthermore, a transducer 3 provided, which detects the lifting position of the height-adjustable seat. This is the transducer 3 preferably to the electric motor 2 coupled, and the electric motor 2 transmitted to the transducer 3 Signals from which the respective stroke position S results. The detection of the stroke position S by the transducer 3 can also be done by other known devices, such as by potentiometers or photocells. The transducer 3 transmits the stroke position S determined by it to a microcomputer 7 , Furthermore, the microcomputer receives 7 that of the current measuring device 4 measured value of the working current I. The data of the current measuring device 4 transmitted working current I and of the transducer 3 transmitted value of the stroke position S are in the microcomputer 7 further processed. A store 5 serves to store data supplied to it by the microcomputer 7 be supplied. The microcomputer 7 and the memory 5 transmit the data to a comparator 6 , The comparator 6 compares the data supplied to each other and optionally generates a control signal which is used to control the current source 1 serves. The power source 1 is also a control unit 8th manually controllable.

Die Funktionsweise der Steuerschaltung von 1 ist wie folgt:
Zunächst wird eine individuell an den Benutzer angepaßte Referenzkurve des Arbeitsstromes in Abhängigkeit der Hubposition S im Teachbetrieb ermittelt. Hierzu platziert sich der Benutzer auf den höhenverstellbaren Sitz des Rollstuhles und fährt diesen in eine untere Ausgangsposition. Mittels der Bedieneinheit 8 setzt der Anwender den Elektromotor 2 in Bewegung, worauf der höhenverstellbare Sitz von der unteren Hub-Endpositon in eine obere Hub-Endposition gefahren wird. Während des Anhebens des Sitzes mißt die Strommeßeinrichtung 4 den Arbeitsstrom I, welcher von der Stromquelle 1 dem Elektromotor 2 zugeführt wird. Die von der Strommeßeinrichtung 4 gemessenen Stromwerte werden dem Mikrocomputer 7 übermittelt. Gleichzeitig wird während des Anhubs von dem Wegaufnehmer 3 die Hubposition S erfaßt. Die erfaßten Daten der Hubposition S werden ebenfalls an den Mikrocomputer 7 übermittelt. Der Mikrocomputer 7 ordnet die ihm während des Anhebens zugeführten Daten als Strom-Hubposition-Wertepaare und übermittelt die so erzeugte Referenzkurve des Arbeitsstromes I in Abhängigkeit der Hubposition S an den Speicher 5. Der Speicher 5 speichert die so ermittelte Referenzkurve ab.The operation of the control circuit of 1 is as follows:
First, an individually adapted to the user reference curve of the working current in dependence of the stroke position S is determined in the teaching mode. To do this, the user places himself on the height-adjustable seat of the wheelchair and moves it to a lower starting position. By means of the control unit 8th the user sets the electric motor 2 in motion, whereupon the height-adjustable seat is moved from the lower stroke end position to an upper stroke end position. During the lifting of the seat, the current measuring device measures 4 the working current I, which from the power source 1 the electric motor 2 is supplied. The of the current measuring device 4 measured current values become the microcomputer 7 transmitted. At the same time, during the lifting of the transducer 3 the stroke position S detected. The detected data of the stroke position S are also sent to the microcomputer 7 transmitted. The microcomputer 7 arranges the data supplied to it during lifting as current-stroke-position value pairs and transmits the thus generated reference curve of the working current I as a function of the stroke position S to the memory 5 , The memory 5 stores the thus determined reference curve.

2 zeigt einen typischen Verlauf einer solchen Referenzkurve der augenblicklichen Werte des Arbeitsstromes I in Abhängigkeit von der jeweiligen Hubposition S. Diese typische Referenzkurve ist mit a bezeichnet. Beim Anfahren des Elektromotors 2 bildet sich zunächst eine Strom-Einschaltspitze aus. Nach Abklingen dieser Strom-Einschaltspitze bildet sich – je nach Gewicht der zu hebenden Last – ein typischer Verlauf des Arbeitsstromes in Abhängigkeit der Hubposition S aus. In der Nähe der oberen Hub-Endposition wird der Arbeitsstrom schließlich zurückgefahren und bei Erreichen der oberen Hub-Endposition abgestellt. 2 shows a typical course of such a reference curve of the instantaneous values of the working current I as a function of the respective stroke position S. This typical reference curve is denoted by a. When starting the electric motor 2 Initially forms a power-Einschaltspitze. After decay of this current-Einschaltspitze forms - depending on the weight of the load to be lifted - a typical course of the working current in dependence of the stroke position S. In the vicinity of the upper stroke end position, the working current is finally reduced and stopped when reaching the upper stroke end position.

Nach Erreichen der oberen Hub-Endposition wird der höhenverstellbare Sitz in die untere Hub-Endposition abgesenkt. Hierbei wird entsprechend dem oben beschriebenen Vorgehen wiederum der Verlauf des Arbeitsstromes I in Abhängigkeit der Hubposition S ermittelt und die entsprechende Referenzkurve in dem Speicher 5 abgespeichert.After reaching the upper stroke end position of the height-adjustable seat is lowered into the lower stroke end position. In this case, in accordance with the procedure described above, the course of the working current I as a function of the lifting position S is again determined and the corresponding reference curve in the memory 5 stored.

Nach dem Teachbetrieb dienen beim Betrieb des höhenverstellbaren Sitzes die im Speicher 5 abgespeicherten Referenzkurven zur Steuerung der Stromquelle. Hierzu werden während des Anhebens oder des Absenkens die augenblicklichen Werte des Arbeitsstromes I und die jeweilige Hubposition S von der Strommeßeinrichtung 4 bzw. dem Wegaufnehmer 3 erfaßt und dem Mikrocomputer 7 zur Verarbeitung zugeführt. Der Mikrocomputer 7 ermittelt aus der entsprechenden Referenzkurve a den Stromwert I₁, welcher der momentanen Hubposition S₁ zugeordnet ist. Dieser Referenz-Stromwert I₁ wird dem Komparator 6 zugeführt. Gleichzeitig wird dem Komparator 6 der momentan ermittelte Arbeitsstrom I zugeführt. Der Komparator 6 vergleicht diese beiden Stromwerte I und I₁ miteinander und erzeugt ein Steuersignal, wenn die beiden Stromwerte eine vorgegebene positive oder negative Abweichung, z.B. ± 30% des Stroms I₁ der Referenzkurve, überschreiten. Das vom Komparator 6 gegebenenfalls erzeugte Steuersignal wird der Stromquelle 1 zur Steuerung des Arbeitsstromes I zugeführt.After teaching, the height-adjustable seat operates in memory 5 stored reference curves for controlling the power source. For this purpose, during the raising or lowering, the instantaneous values of the working current I and the respective lifting position S from the current measuring device 4 or the transducer 3 captured and the microcomputer 7 fed for processing. The microcomputer 7 determined from the corresponding reference curve a the current value I ₁ , which is assigned to the current stroke position S ₁ . This reference current value I ₁ becomes the comparator 6 fed. At the same time the comparator 6 the currently determined working current I supplied. The comparator 6 compares these two current values I and I ₁ with each other and generates a control signal when the two current values exceed a predetermined positive or negative deviation, eg ± 30% of the current I _{1 of} the reference curve. That from the comparator 6 possibly generated control signal becomes the power source 1 for controlling the working current I supplied.

In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Steuerschaltung dient das Steuersignal zur Notabschaltung des Elektromotors 2. Eine Notabschaltung ist beispielsweise notwendig, wenn der höhenverstellbare Sitz auf ein Hindernis auftrifft und dadurch der Anhub oder das Absenken verhindert wird. Wenn der Sitz an ein Hindernis anstößt, steigt der Arbeitsstrom I rasch an. Dieses Ansteigen des momentanen Arbeitsstromes I bewirkt, daß der Komparator 6 ein Steuersignal erzeugt, sobald der Arbeitsstrom I einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Das Steuersignal wird der Stromquelle 1 übermittelt, woraufhin die Stromzufuhr zu dem Elektromotor 2 abgeschaltet wird. In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel erfolgt nach Abschaltung der Stromzufuhr ein Freifahren des möglicherweise vom Hindernis eingeklemmten Sitzes, in dem der Elektromotor kurzzeitig in der Hubrichtung betrieben wird, welche zu der Hubrichtung vor der Abschaltung entgegengesetzt ist.In an advantageous embodiment of the control circuit, the control signal is used for emergency shutdown of the electric motor 2 , An emergency shutdown is necessary, for example, when the height-adjustable seat impinges on an obstacle and thereby the lifting or lowering is prevented. When the seat abuts an obstacle, the working current I increases rapidly. This increase of the instantaneous working current I causes the comparator 6 generates a control signal as soon as the working current I exceeds a predetermined threshold value. The control signal becomes the power source 1 transmitted, whereupon the power supply to the electric motor 2 is switched off. In an advantageous embodiment takes place after switching off the power a retraction of the potentially trapped by the obstacle seat, in which the electric motor is operated for a short time in the stroke direction, which is opposite to the stroke direction before the shutdown.

Eine automatische Abschaltung der Stromzufuhr zum Elektromotor 2 erfolgt, wenn von dem Wegaufnehmer 3 eine Hubposition S_max bzw. S_max ermittelt wird, die der oberen bzw. der unteren Hub-Endposition entspricht, bei welchen der jeweils zugeordnete Referenz-Stromwert I₁ Null ist.An automatic shutdown of the power supply to the electric motor 2 takes place when from the transducer 3 a stroke position S _max or S _{max is} determined which corresponds to the upper or the lower stroke end position, in which the respective associated reference current value I _{1 is} zero.

In einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel bewirkt das Steuersignal, daß der Arbeitsstrom verringert wird, wenn der momentan gemessene Stromwert I größer ist als der Referenz-Stromwert I_o1 der in 2 dargestellten oberen Toleranzkurve c, welcher der momentanen Hubposition S1 zugeordnet ist. Entsprechend bewirkt das Steuersignal eine Erhöhung eines Arbeitsstromes I, wenn der momentan gemessene Stromwert I kleiner ist als der entsprechend zugeordnete Referenz-Stromwert I_o1 der in 2 gezeigten unteren Toleranzkurve b ist. Die obere Toleranzkurve c und die untere Toleranzkurve b sind aus der Referenzkurve a errechnet, und bilden ein Toleranzband, welches sich auf der Stromachse beispielsweise um ± 10% um die Referenzkurve (a) erstreckt.In a further advantageous embodiment, the control signal causes the working current is reduced when the current measured value I is greater than the reference current value I _o1 of in 2 shown upper tolerance curve c, which is associated with the current stroke position S1. Accordingly, the control signal causes an increase of a working current I, when the current measured value I is smaller than the correspondingly assigned reference current value I _o1 of in 2 shown lower tolerance curve b. The upper tolerance curve c and the lower tolerance curve b are calculated from the reference curve a, and form a tolerance band, which extends on the current axis, for example by ± 10% to the reference curve (a).

In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, daß eine Vielzahl von Referenz-Stromkurven a für Lasten mit jeweils unterschiedlichem Gewicht getrennt voneinander aufgenommen und in dem Speicher 5 abgespeichert werden. Derartige Referenz-Stromkurven können beispielsweise aufgenommen werden, indem der Benutzer sich auf dem höhenverstellbaren Sitz platziert und zusätzlich weitere Lasten mit unterschiedlichem Gewicht aufnimmt. Anschließend werden in der oben beschriebenen Weise die Referenz-Stromkurven jeweils getrennt für das Anheben und das Absenken der Last aufgenommen und im Speicher 5 abgespeichert. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist in vorteilhafter Weise eine Vorrichtung zur Bestimmung des Gewichts der zu hebenden Last vorgesehen. Vor dem Anheben bzw. Absenken der Last wird der von dieser Vorrichtung ermittelte Gewichtswert dem Mikrocomputer 7 zugeführt. Der Mikrocomputer 7 wählt dann aus dem Speicher 5 die der jeweiligen Last zugeordnete Referenz-Stromkurve a aus und führt die entsprechenden Werte dem Komparator 6 zu.In an advantageous embodiment, it is provided that a multiplicity of reference current curves a are recorded separately for each load of different weight and stored in the memory 5 be stored. Such reference current curves can be recorded, for example, by placing the user on the height-adjustable seat and additionally picking up additional loads of varying weight. Subsequently, in the manner described above, the reference current waveforms are each taken separately for the lifting and the lowering of the load and in the memory 5 stored. In this embodiment, an apparatus for determining the weight of the load to be lifted is provided in an advantageous manner. Before the load is raised or lowered, the weight value determined by this device is given to the microcomputer 7 fed. The microcomputer 7 then choose from memory 5 the reference current curve a associated with the respective load and supplies the corresponding values to the comparator 6 to.

In einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, daß eine Vielzahl von Referenz-Stromkurven jeweils bei unterschiedlichen Ladungszuständen der Batterie 1 aufgenommen und in dem Speicher 5 abgespeichert werden. Der genaue Verlauf der Referenz-Stromkurven hängt nämlich vom Ladezustand der Batterie 1 ab, insbesondere dann, wenn die Batterie 1 stark entladen ist. Zur Erfassung des Ladezustandes der Batterie 1 ist an diese mit einer entsprechenden Vorrichtung verbunden. Vor dem Anheben der Last erfaßt diese Vorrichtung den Ladezustand der Batterie 1 und übermittelt diesen an den Mikrocomputer 7. Der Mikrocomputer 7 wählt dann aus dem Speicher 5 die diesem Batterie-Ladezustand zugeordnete Referenz-Stromkurve aus und übermittelt die entsprechenden Daten an den Komparator 6. Unterschreitet der Batterie-Ladezustand einen vorgegebenen Schwellwert, so erzeugt der Komparator 6 ein Steuersignal, welches die Stromzufuhr zu dem Elektromotor 2 unterbricht. Auf diese Weise ist gewährleistet, daß der Elektromotor 2 bei einer zu geringen Ladekapazität der Batterie nicht in Betrieb gesetzt wird. Somit wird beispielsweise verhindert, daß der höhenverstellbare Sitz des Rollstuhls zwar angehoben wird, aber wegen zu geringer Ladekapazität der Batterie nicht mehr abgesenkt werden könnte.In a further advantageous embodiment it is provided that a plurality of reference current curves in each case at different charge states of the battery 1 taken and in the store 5 be stored. The exact course of the reference current curves depends on the state of charge of the battery 1 off, especially if the battery 1 is heavily discharged. For detecting the state of charge of the battery 1 is connected to this with a corresponding device. Before lifting the load, this device detects the state of charge of the battery 1 and transmits this to the microcomputer 7 , The microcomputer 7 then choose from memory 5 the reference current curve associated with this battery state of charge and transmits the corresponding data to the comparator 6 , If the battery state of charge falls below a predetermined threshold value, then the comparator generates 6 a control signal, which is the power supply to the electric motor 2 interrupts. In this way it is ensured that the electric motor 2 in case of insufficient charge capacity of the battery is not put into operation. Thus, it is prevented, for example, that the height-adjustable seat of the wheelchair is indeed raised, but could not be lowered due to low charging capacity of the battery.

Die hier beschriebene Steurschaltung ist nicht auf den Einsatz für eine Sitzhöhenverstellung eines Rollstuhles beschränkt, sondern kann bei allen Arten von Hubvorrichtungen zum Hub von Lasten mit unterschiedlichem Gewicht zum Einsatz kommen.The Steurschaltung described here is not on the use for a seat height adjustment of Wheelchair limited, but can be used in all types of lifting devices to lift loads used with different weights.

Der Vorteil der erfindungsgemäßen Steuerschaltung liegt in der individuellen Abstimmbarkeit der Steuerung der Hubvorrichtung auf die zu hebende Last. Insbesondere kann die Notabschaltung der Hubvorrichtung individuell auf die zu hebende Last abgestimmt werden. Dies erweist sich vor allem bei den hier beschriebenen Rollstühlen mit Sitzhöhenverstellung als vorteilhaft, da diese in der Regel von Personen mit unterschiedlichem Gewicht benutzt werden. Darüber hinaus kann die Steuerung auch an zusätzliche Lasten angepaßt werden, welche gegebenenfalls von der Person auf dem höhenverstellbaren Sitz mitbewegt werden sollen. Die auf die jeweilige Last individualisierbare Notabschaltung vermeidet Unfälle und erhöht damit die Sicherheit während des Anhebens bzw. Absenkens des Sitzes. Durch die Individualisierbarkeit der Steuerung wird außerdem erreicht, daß der höhenverstellbare Sitz nicht mit einer zu hohen Beschleunigung betrieben wird, welche den Benutzer gefährden oder erschrecken könnte.Of the Advantage of the control circuit according to the invention lies in the individual tunability of the control of the lifting device on the load to be lifted. In particular, the emergency shutdown of the lifting device individually matched to the load to be lifted. This proves especially in the wheelchairs described here with seat height adjustment as beneficial as these are usually of persons with different Weight to be used. About that In addition, the controller can also be adapted to additional loads, which possibly moved by the person on the height-adjustable seat should be. The emergency shutdown customizable to the respective load avoids accidents and increased thus the security during raising or lowering the seat. Due to the customizability the controller will as well achieved that the height-adjustable Seat is not operated with too high an acceleration, which the Endanger users or could scare.

Claims

Control circuit for one of an electric motor ( 2 ) driven lifting device for lifting loads of different weights, in particular for a height-adjustable wheelchair, wherein the electric motor from a power source ( 1 ), in particular from a battery, a working current is supplied and the control circuit is a current measuring device ( 4 ) for measuring the working current (I) and a memory ( 5 ) for storing data, characterized in that the control circuit comprises a transducer ( 3 ) for detecting the stroke position (S), the memory ( 5 ) is provided for storing at least one reference current curve (a) determined as a function of the stroke position (S) and a comparator ( 6 ) is provided, which at fixed stroke positions of the said stroke position (S ₁ ) associated reference current value (I ₁ ) with the measured current value (I) compares and generates a control signal when in this setpoint actual value comparison, a predetermined deviation is exceeded.

Control circuit according to claim 1, characterized in that the comparator generates the control signal as soon as the instantaneous current actual value (I) is greater than a reference current value (I _o1 ) assigned to the instantaneous stroke position (S1) of an upper tolerance _curve (c).

Control circuit according to Claim 1, characterized in that the comparator generates the control signal as soon as the instantaneous current actual value (I) is smaller than a reference current value (I _u1 ) of a lower tolerance _curve (b) assigned to the instantaneous stroke position (S ₁ ).

Control circuit according to Claim 2, characterized that the upper tolerance curve (c) with the reference curve (a) an upper tolerance band defined on the current axis in a range of 30%, preferably 10% above the reference curve (a).

Control circuit according to Claim 3, characterized that the lower tolerance curve (b) with the reference curve (a) a lower tolerance band defined on the current axis in a range of 30%, preferably 10% below the reference curve (a).

Control circuit according to Claim 3, characterized that the upper tolerance curve (c) independent from the stroke position (S) from the maximum current value of the reference current waveform (a) is defined.

Control circuit according to one of the preceding claims, characterized in that the control signal, the shutdown of the electric motor ( 2 ) causes.

Control circuit according to one of Claims 2 or 4, characterized in that the control signal of the current source ( 1 ) and causes a reduction of the working current when the instantaneous actual current value (I) is greater than the reference current value (I _o1 ) of the upper tolerance _curve (c) associated with the current stroke position (S1).

Control circuit according to one of Claims 3 or 5, characterized in that the control signal of the current source ( 1 ) is supplied and causes an increase of the working current (I) when the instantaneous actual current value (I) is smaller than the correspondingly assigned reference current value (I _u1 ) of the lower tolerance _curve (b).

Control circuit according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Reference curve (a) during load operation between a lower stroke end position and an upper stroke end position and each separately for the lift and for the Lifting is included.

Control circuit according to Claim 7, characterized in that, when the shutdown has taken place, the motor ( 2 ) is operated briefly in the stroke direction, which is opposite to the stroke direction before the shutdown.

Control circuit according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of reference current curves for loads of different weights in the memory ( 5 ) and furthermore a device is provided for determining the weight of the load to be lifted and in that the control circuit selects a reference current curve (a) associated with this load for comparison with the instantaneous actual current value (I).

Control circuit according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of reference current curves (a) for different states of charge of the battery ( 1 ) are stored and further provided a device for determining the state of charge of the battery ( 1 ) and that the control circuit selects a reference current curve (a) associated with the state of charge for comparison with the instantaneous actual current value (I).