DE19943561B4

DE19943561B4 - Agricultural tractor for differently attached or attached implements

Info

Publication number: DE19943561B4
Application number: DE19943561.8A
Authority: DE
Inventors: Dipl.-Ing. Pöttinger Klaus
Original assignee: Gebr Pottinger GmbH
Current assignee: Gebr Pottinger GmbH
Priority date: 1999-09-13
Filing date: 1999-09-13
Publication date: 2017-04-06
Anticipated expiration: 2019-09-14
Also published as: DE19943561A1

Abstract

Landwirtschaftlicher Schlepper für unterschiedliche angehängte und/oder angebaute Geräte mit einer Hydraulikanlage, die mit den hydraulischen Stellgliedern (4) der angehängten oder angebauten Geräte verbindbar ist, wobei der Schlepper (1) mit einem Rechner (8) mit einem Speicher versehen ist, der Einstell- und/oder Betriebsprogramme für die angehängten und/oder angebauten Geräte (2) enthält, wobei der Schlepper (1) mit einer Anzahl von hydraulischen Anschlüssen (3, 5, 6), die zumindest der Anzahl der hydraulischen Stellantriebe (4) der angehängten oder angebauten Geräte (2) entspricht, versehen ist, und der Schlepper zur Programmauswahl mit einer Bedienungseinheit (9) mit Schaltern und/oder Tastaturen versehen ist, durch die das das jeweilige Gerät (2) betreffende Programm auswählbar ist, so daß dessen Stelltriebe (4) durch die Schlepperhydraulik und den Rechner (8) gesteuert und/oder geregelt werden.An agricultural tractor for various attached and / or attached equipment having a hydraulic system connectable to the hydraulic actuators (4) of the attached or attached equipment, the tractor (1) being provided with a computer (8) having a reservoir for setting - and / or operating programs for the attached and / or attached equipment (2), wherein the tractor (1) with a number of hydraulic connections (3, 5, 6), at least the number of hydraulic actuators (4) of the attached or attached equipment (2), is provided, and the tractor for program selection with an operating unit (9) is provided with switches and / or keyboards, by which the respective device (2) program is selectable, so that the actuators ( 4) are controlled and / or regulated by the tractor hydraulics and the computer (8).

Description

Die Erfindung betrifft einen landwirtschaftlichen Schlepper für unterschiedliche angehängte oder angebaute Geräte mit einer Hydraulikanlage, die mit den hydraulischen Stellgliedern der angehängten oder angebauten Geräte verbindbar ist.The invention relates to an agricultural tractor for different attached or attached equipment with a hydraulic system, which is connectable to the hydraulic actuators of the attached or attached equipment.

Landwirtschaftliche Schlepper werden zum Ziehen und zum Betrieb angehängter Geräte oder Anbaugeräte verwendet, die üblicherweise mit hydraulisch betätigbaren Stellgliedern versehen sind, die von der Schlepperhydraulik mit Hydrauliköl versorgt werden und die dem Landwirt die Arbeit mit dem Gerät erleichtern. Beispielsweise ist es bekannt, Lade- und Silierwagen mit Hydrauliksystemen zu versehen, durch die sich die Knickdeichsel, das Pick-Up-System, der Schwenkwinkel des Schneidwerks und die Rückwand und die Dosierwalzen einstellen lassen. Bei Kreiselheuern (Zett- und Schwadkreisel) sind die die Rechen tragenden Kreisel an Trägern angeordnet, von denen sich beispielsweise äußere zum Zwecke der Verringerung der Breite bei Straßenfahrt einwärts über Hydraulikzylinder verschwenken lassen. Weiterhin sind üblicherweise die Neigungen der Kreisel und die Stützräder verstellbar. Auch an Schlepper anbaubare Scheiben- und Trommelmähwerke sind mit Stellgliedern versehen, um diese anheben und absenken oder in ihrer Lage zu dem Schlepper verstellen zu können. Diese und andere Einstellungen an angehängten Geräten und Anbaugeräten werden von der Bedienungsperson in kraftsparender Weise durch hydraulische Antriebe vorgenommen, wobei das Hydrauliköl über Leitungen von der Schlepperhydraulik zugeführt und zu dieser wieder zurückgeführt wird. Dabei ist jedes Gerät üblicherweise mit einem aus Ventilen und anderen hydraulischen Komponenten versehenen Zuführungs-, Zurückführungs- und Verteilungssystem versehen, dem eine besondere Bedienungseinheit zugeordnet ist, die von der Bedienungsperson zur Steuerung der Stelltriebe betätigt wird.Agricultural tractors are used to tow and operate attached implements or attachments, which are usually provided with hydraulically actuable actuators that are supplied with hydraulic oil by the tractor hydraulics and that facilitate the farmer's work with the equipment. For example, it is known to provide loading and Silierwagen with hydraulic systems through which can adjust the articulated drawbar, the pick-up system, the swivel angle of the cutting unit and the rear wall and the metering rollers. In rotary tedders (tedder and windrower), the gyros carrying the rakes are arranged on carriers, of which, for example, outer wheels can be pivoted inwards via hydraulic cylinders for the purpose of reducing the width when driving on the road. Furthermore, usually the inclinations of the gyroscope and the support wheels are adjustable. Also attachable to tractor disc and Trommelmähwerke are provided with actuators to raise them and lower or be able to adjust their position to the tractor. These and other settings on attached equipment and attachments are made by the operator in a power-saving manner by hydraulic drives, wherein the hydraulic oil is supplied via lines of the tractor hydraulics and returned to this again. In this case, each device is usually provided with a provided from valves and other hydraulic components supply, return and distribution system, which is associated with a special operating unit, which is actuated by the operator to control the actuators.

Diese bekannten elektrohydraulischen Bedienungssysteme führen bereits zu einer wesentlichen Vereinfachung der von den Bedienungspersonen auszuführenden Arbeiten. Sie sind jedoch verhältnismäßig aufwendig, weil jedem einzelnen angehängten oder angebauten Gerät ein eigenes Hydrauliksystem mit Bedieneinheit zugeordnet werden muß, so daß durch diese Hydrauliksysteme zusätzliche Kosten entstehen.These known electro-hydraulic control systems already lead to a significant simplification of the work to be performed by the operators. However, they are relatively expensive because each individual attached or attached device must be assigned its own hydraulic system with operating unit, so that additional costs arise through these hydraulic systems.

Aus DE 30 43 602 A1 ist eine Vorrichtung zum Erkennen von an Ackerschleppern angebrachten Geräten bekannt, die aus einer elektronischen Schaltung mit Lage- und Kraftmessern besteht, die entsprechend dem angebauten Gerät ein von einem Regler zu verarbeitendes Signal liefern, das typisch für das angebaute Gerät, z. B. einen Anbau- oder Aufsattelflug, ist und ein Regelgerät auf die entsprechende vorgegebene günstigste Regelstruktur schaltet.Out DE 30 43 602 A1 a device for detecting attached to tractors equipment is known, which consists of an electronic circuit with position and force gauges that provide according to the attached device to be processed by a controller signal that is typical of the attached device, eg. As an attached or semi-mounted flight is, and a control device switches to the appropriate predetermined most favorable control structure.

Ferner ist aus der DE 691 07 751 T2 eine elektronische Steuerung für einen Aufsatteldrehpflug bekannt, der einen hydraulischen Druckspeicher zur Betätigung von hydraulischen Stellgliedern aufweist. Die Steuerung umfasst einen Jobrechner am Pflug mit einem Mikroprozessor und einem Speicher, in dem Eigenparameter des Pfluges und des Schleppers eingegeben sind, wobei der Jobrechner mit einer auf dem Schlepper positionierbaren Bedienkonsole verbunden ist.Furthermore, from the DE 691 07 751 T2 an electronic control for a Aufsatteldrehpflug known which has a hydraulic pressure accumulator for actuating hydraulic actuators. The controller comprises a job computer on the plow with a microprocessor and a memory in which intrinsic parameters of the plow and the tractor are entered, the job computer being connected to a control console which can be positioned on the tractor.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein einfach zu handhabendes und wirtschaftlich herstellbares Hydrauliksystem für Schlepper und angehängte und/oder angebaute Geräte der eingangs angegebenen Art zu schaffen, mit dem sich die für die Geräte erforderlichen Stellfunktionen vom Schlepper aus durchführen lassen.The object of the invention is to provide an easy-to-use and economically producible hydraulic system for tractors and attached and / or attached devices of the type specified, with which can perform the necessary for the devices actuating functions of the tractor from.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch einen landwirtschaftlichen Schlepper gemäß Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.According to the invention this object is achieved by an agricultural tractor according to claim 1. Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Es wird also vorgeschlagen, daß der Schlepper mit einem Rechner mit Festspeichern (ROM) versehen ist, die Einstell- und/oder Betriebsprogramme für die angehängten und/oder angebauten Geräte enthalten, daß der Schlepper mit einer Anzahl von hydraulischen Anschlüssen (Druck- und Rückführleitungen), die der Anzahl der hydraulischen Stellantriebe der Anbaugeräte entspricht, versehen ist und daß der Schlepper zur Programmauswahl mit einer Bedieneinheit mit Schaltern und/oder Tastaturen versehen ist, durch die das das jeweilige Gerät betreffende Programm auswählbar ist, so daß dessen Stelltriebe durch die Schlepperhydraulik und den Rechner gesteuert und/oder geregelt werden können.It is therefore proposed that the tractor is provided with a computer with read-only memory (ROM), the adjustment and / or operating programs for the attached and / or attached devices that the tractor with a number of hydraulic connections (pressure and return lines ), which corresponds to the number of hydraulic actuators of the implements, is provided and that the tractor for program selection is provided with an operating unit with switches and / or keyboards, through which the respective device program is selectable, so that its actuators by the tractor hydraulics and the computer can be controlled and / or regulated.

Der Erfindung liegt das Prinzip zugrunde, daß die wesentlichen Elemente der Hydraulik einschließlich der hydraulischen Steuerungen nicht mehr dem einzelnen angehängten oder angebauten Gerät zugeordnet sind, sondern daß diese zentral in dem Schlepper vorhanden sind, wobei die individuelle Anpassung an das Gerät durch den Rechner erfolgt. Die Erfindung führt also dazu, daß die einzelnen Geräte nicht mehr mit einer aufwendigen Hydraulik mit hydraulischen Steuereinrichtungen versehen zu werden brauchen, sondern daß die entsprechenden Hydrauliksysteme im wesentlichen nur noch bei dem Schlepper vorhanden sind und durch Programm individuell den Bedürfnissen der einzelnen Geräte angepaßt werden können. Zur Anpassung sind in dem Rechner des Schleppers die erforderlichen Anschluß- und Steuerdaten der einzelnen Geräte in Festspeichern abgelegt, so daß diese nach dem Anhängen oder Anbau der Geräte in einfacher Weise aufgerufen und aktiviert werden können.The invention is based on the principle that the essential elements of the hydraulics including the hydraulic controls are no longer associated with the individual attached or attached device, but that they are centrally present in the tractor, the individual adaptation to the device by the computer. The invention thus leads to the fact that the individual devices no longer need to be provided with a complex hydraulic system with hydraulic control devices, but that the corresponding hydraulic systems are essentially present only in the tractor and can be customized by program individually to the needs of the individual devices , For adaptation in the computer of the tractor, the necessary connection and control data of each device in Fixed memories stored so that they can be easily accessed and activated after attaching or mounting the devices.

Nach einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, daß der Schlepper mit einem hydraulischen Anschluß und das Anbaugerät in der mit diesem verbundenen Leitung mit einem von dem Rechner steuerbaren Wegeventil versehen ist, das die Leitung mit unterschiedlichen hydraulischen Stelltrieben verbindet. Diese Ausführungsform ermöglicht es, das angehängte oder angebaute Gerät nur durch eine Druck- und eine Rückführleitung mit dem Schlepper zu verbinden und im übrigen die Steuerung durch entsprechende Schaltung des oder der Wegeventile und den Mengenfluß durch den zentralen Rechner des Schleppers durchzuführen.According to another embodiment of the invention it is provided that the tractor is provided with a hydraulic connection and the attachment in the line connected thereto with a controllable by the computer directional control valve, which connects the line with different hydraulic actuators. This embodiment makes it possible to connect the attached or attached device only by a pressure and a return line to the tractor and otherwise perform the control by appropriate circuit of the one-way valves and the mass flow through the central computer of the tractor.

Zweckmäßigerweise ist das angehängte oder angebaute Gerät mit Sensoren, die z. B. Winkel, Längen, Drücke, Kräfte, Positionen und/oder Geschwindigkeiten erfassen, versehen, deren Signale über eine Signalleitung dem Rechner zugeführt werden. Der zentrale Rechner ist dann aufgrund dieser Signale in der Lage, die erforderlichen Steuer- und/oder Regelbefehle zu bilden und zu erteilen.Conveniently, the attached or attached device with sensors that z. As angles, lengths, pressures, forces, positions and / or speeds, provided, the signals are fed via a signal line to the computer. The central computer is then able, based on these signals, to form and issue the necessary control and / or regulation commands.

Zweckmäßigerweise ist die Signalleitung eine Busleitung, die durch eine Steckverbindung hergestellt werden kann.Conveniently, the signal line is a bus line that can be made by a plug connection.

Die Signalleitung kann auch eine drahtlose Übertragungsstrecke durch Funk sein.The signal line may also be a wireless transmission link by radio.

Der zentrale Rechner ist zweckmäßigerweise mit einer Anzeigeeinheit versehen, die der Bedienungsperson die Stellung der Stellglieder auf einem Bildschirm optisch darstellt und darüberhinaus auch Zahlenangaben enthalten kann.The central computer is expediently provided with a display unit, which visually displays the position of the actuators on a screen to the operator and, moreover, can also contain numbers.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, daß das angehängte oder angebaute Gerät mit einem eigenen Rechner (Jobrechner) versehen ist, der Daten des Geräts verarbeitet und/oder über eine Signalleitung dem Rechner des Schleppers zuführt. In diesem Jobrechner können die Signale der Sensoren verarbeitet und in entsprechend aufbereiteter Form dem übergeordneten Zentralrechner des Schleppers zugeführt werden.According to a further embodiment, it is provided that the attached or attached device is provided with its own computer (job computer), which processes data of the device and / or feeds the computer of the tractor via a signal line. In this job computer, the signals from the sensors can be processed and fed to the higher-level central computer of the tractor in a suitably prepared form.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, daß das angehängte oder angebaute Gerät mit elektrischen Stelltrieben versehen ist, die der Zentralrechner des Schleppers unmittelbar oder über den Jobrechner des Geräts ansteuert.According to a further embodiment it is provided that the attached or attached device is provided with electric actuators, which controls the central computer of the tractor directly or via the job computer of the device.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. In deren einzigen Figur die Verbindung der Stellglieder des angehängten oder angebauten Geräts mit der Schlepperhydraulik und dem Zentralrechner des Schleppers schematisch dargestellt ist.An embodiment of the invention will be explained below with reference to the drawing. In the single figure, the connection of the actuators of the attached or attached device with the tractor hydraulics and the central computer of the tractor is shown schematically.

Der Schlepper 1 ist mit mindestens einer nicht dargestellten Pumpe und/oder Verstellpumpe für das Hydrauliköl für die Stellglieder der angehängten und/oder angebauten Geräte 2 versehen, die über Leitungen mit den der Zuführung und Verteilung dienenden Ventilen 3 versehen sind, bei denen es sich um Steuer- und/oder Wegeventile handeln kann. Jedes Ventil 3 dient der Betätigung eines hydraulischen Stellgliedes 4 des angehängten oder angebauten Geräts, das der Einfachheit halber als Hydraulikzylinder dargestellt ist. Jedes Ventil 3 ist durch eine Druckleitung 5 und eine Rückflußleitung 6 mit dem zugeordneten Stellglied 4 verbunden. Die Leitungen 5, 6 bestehen aus Hydraulikschläuchen mit üblichen Anschlußstücken.The tug 1 is with at least one pump and / or variable displacement pump for the hydraulic oil for the actuators of the attached and / or attached devices 2 provided via lines with the feeding and distribution valves 3 are provided, which may be control and / or directional valves. Every valve 3 serves to actuate a hydraulic actuator 4 the attached or attached device, which is shown as a hydraulic cylinder for simplicity. Every valve 3 is through a pressure line 5 and a reflux line 6 with the associated actuator 4 connected. The wires 5 . 6 consist of hydraulic hoses with standard fittings.

Die Ventile 3 werden über Steuerleitungen 7 von dem zentralen Rechner 8 gesteuert, bei dem es sich um einen Mikrocomputer mit Speichern und Schnittstellen handelt. An den Rechner 8 ist eine Anzeige- und Bedienungseinheit 9 angeschlossen, die mit Knöpfen und/oder Tastaturen zur Auswahl der Programme und zur Steuerung und mit einem Monitor 10 versehen ist.The valves 3 be via control lines 7 from the central computer 8th controlled, which is a microcomputer with memories and interfaces. To the calculator 8th is a display and control unit 9 connected with buttons and / or keyboards to select programs and to control and with a monitor 10 is provided.

Das angehängte oder angebaute Gerät 2 ist mit einer Reihe von Sensoren 11 versehen, die beispielsweise Winkel und Längen einzustellender Glieder und/oder Drücke oder Kräfte messen. Die Signale der Sensoren 11 werden über Signalleitungen einem untergeordneten oder sog. Jobrechner 12 zugeführt, der über eine Busleitung 13 mit der zu dem Zentralrechner 8 führenden Busleitung 14 in Verbindung steht. Die Busleitung 14 kann in der dargestellten Weise mit der Busleitung 13 durch Steckverbindungen 15 verbunden werden. Die Busleitung 14 ist über ein Interface 16 mit dem Zentralrechner 8 verbunden.The attached or attached device 2 is with a series of sensors 11 provided that measure, for example, angles and lengths to be set members and / or pressures or forces. The signals of the sensors 11 Be via signal lines a subordinate or so-called. Job computer 12 fed via a bus line 13 with the to the central computer 8th leading bus line 14 communicates. The bus line 14 can in the manner shown with the bus line 13 through plug connections 15 get connected. The bus line 14 is via an interface 16 with the central computer 8th connected.

Soweit zweckmäßig, kann das angehängte oder angebaute Gerät mit elektrisch betätigbaren Stellgliedern 17 versehen sein. Auch diese können über den Zentralrechner 8, die Busleitung 13, 14 und den Jobrechner 12 in der dargestellten Weise angesteuert werden.If appropriate, the attached or attached device with electrically actuated actuators 17 be provided. These too can be done via the central computer 8th , the bus line 13 . 14 and the job computer 12 be controlled in the manner shown.

Mit dem beschriebenen System lassen sich landwirtschaftliche Maschinen und Geräte und insbesondere an einen Schlepper angehängte oder angebaute Geräte unmittelbar über die Schlepperhydraulik verstellen, steuern und/oder regeln. Die Steuerung erfolgt dabei nur durch den Zentralrechner des Schleppers, der von dem Schlepper aus über eine Bedienungseinheit betätigt werden kann.With the system described can be agricultural machinery and equipment and in particular attached to a tractor or attached devices directly adjust, control and / or regulate the tractor hydraulics. The control is carried out only by the central computer of the tractor, which can be operated from the tractor via an operating unit.

Von den Sensoren am Gerät gemessene Werte und Stellungen werden direkt auf das Schlepper-Kontroll-System übertragen oder indirekt über einen Jobrechner des Geräts, der über eine Busleitung mit dem Schlepper-Kontroll-System verbunden ist.The values and positions measured by the sensors on the device are transmitted directly to the tractor control system or indirectly via a job computer of the device, which is connected to the tractor control system via a bus line.

Das erfindungsgemäße System ermöglicht es, die Kosten zur Einrichtung einer mit Steuereinheiten versehenen Elektrohydraulik an den Geräten einzusparen. Die Geräte sind über Hydraulikleitungen und übliche Steckkupplungen mit der Hydraulikanlage des Schleppers verbunden, die für die ständige Verfügbarkeit von Drucköl an den Geräten sorgt.The system according to the invention makes it possible to save the costs for setting up a control unit provided with electrohydraulics on the devices. The units are connected via hydraulic lines and standard plug-in couplings to the hydraulic system of the tractor, which ensures the constant availability of pressure oil to the equipment.

An dem Schlepper ist eine Anzahl von Hydraulikanschlüssen vorgesehen, die der Anzahl der Stelleinrichtungen an dem Gerät entspricht.At the tractor a number of hydraulic connections is provided, which corresponds to the number of actuators on the device.

Claims

Agricultural tractor for different attached and / or mounted equipment with a hydraulic system connected to the hydraulic actuators ( 4 ) is attached to the attached or attached equipment, the tractor ( 1 ) with a computer ( 8th ) is equipped with a memory containing setting and / or operating programs for the attached and / or attached devices ( 2 ), the tug ( 1 ) with a number of hydraulic connections ( 3 . 5 . 6 ), at least the number of hydraulic actuators ( 4 ) of attached or attached equipment ( 2 ), and the program selection tug with an operating unit ( 9 ) is provided with switches and / or keyboards, by which the respective device ( 2 ) program is selectable so that its actuators ( 4 ) by the tractor hydraulics and the computer ( 8th ) are controlled and / or regulated.

Tractor according to claim 1, wherein it is provided with a hydraulic connection and the attachment in the line connected thereto with a controllable by the computer directional control valve, which connects the line with different hydraulic actuators.

Tractor according to claim 1 or 2, wherein the attached or attached device with sensors ( 11 ), the z. B. angle, lengths, pressures, forces, positions and / or velocities, is provided whose signals via a signal line ( 13 ) the computer ( 8th ).

Tractor according to claim 3, wherein the signal line is a bus line ( 13 . 14 ).

A tractor according to claim 3, wherein the signal line is a wireless transmission link by radio.

Tractor according to one of claims 1 to 5, wherein the computer ( 8th ) with a display unit ( 10 ) is provided.

Tractor according to one of claims 1 to 6, wherein the attachment ( 2 ) with its own job computer ( 12 ), the data of the attachment ( 2 ) and / or via a signal line ( 13 ) the central computer ( 8th ) of the tractor ( 1 ) feeds.

Tractor according to one of claims 1 to 6, wherein the attachment ( 2 ) with electric actuators ( 17 ), which the computer ( 8th ) of the tractor ( 1 ) directly or via a job computer ( 12 ) of the attachment ( 2 ).