DE19940252A1

DE19940252A1 - Device and method for controlling the braking force of a brake system

Info

Publication number: DE19940252A1
Application number: DE19940252A
Authority: DE
Inventors: Mark Baijens; Juergen Pfeiffer
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 1998-10-27
Filing date: 1999-08-25
Publication date: 2000-06-15

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bremskraftsteuerung einer Bremsanlage. Die Vorrichtung enthält eine Sensorik 1 zur Ermittlung eines Istwertes P¶Ist¶ einer eine Bremsung verursachenden Bremskraft, eine Ermittlungseinrichtung 2 zum Ermitteln eines Sollwertes P¶Soll¶ für die Bremskraft und eine Steuereinheit 3 zum Ermitteln einer Ansteuergröße I für ein Stellglied 4 zum Einstellen der Bremskraft. Die Steuereinheit 3 empfängt den Sollwert P¶Soll¶ von der Ermittlungseinrichtung 2 und den Istwert P¶Ist¶ von der Sensorik 1 und ermittelt einen von zumindest zwei unterschiedlichen Betriebszuständen der Bremsanlage nach Maßgabe des Sollwertes P¶Soll¶ und/oder des Istwertes P¶Ist¶. Sie ermittelt weiterhin die Ansteuergröße I für das Stellglied 4 in Abhängigkeit von dem Sollwert P¶Soll¶ und/oder dem Istwert P¶Ist¶ und nach Maßgabe des bestimmten Betriebszustandes und gibt die Ansteuergröße I an das Stellglied 4 aus. Durch die Berücksichtigung unterschiedlicher Betriebszustände der Bremsanlage bei der Ermittlung der Ansteuergröße wird eine erhebliche Verbesserung in Bezug auf die Güte der Bremskraftsteuerung erreicht.The invention relates to a device and a method for braking force control of a brake system. The device contains a sensor system 1 for determining an actual value P¶st¶ of a braking force causing braking, a determining device 2 for determining a target value P¶set¶ for the braking force and a control unit 3 for determining a control variable I for an actuator 4 for setting the Braking force. The control unit 3 receives the setpoint P¶Soll¶ from the determining device 2 and the actual value P¶Ist¶ from the sensor system 1 and determines one of at least two different operating states of the brake system in accordance with the setpoint P¶Soll¶ and / or the actual value P¶ Is¶. It also determines the control variable I for the actuator 4 as a function of the setpoint P¶soll¶ and / or the actual value P¶Ist¶ and in accordance with the particular operating state and outputs the control variable I to the actuator 4. By taking different operating states of the brake system into account when determining the actuation variable, a considerable improvement is achieved in relation to the quality of the brake force control.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bremskraftsteuerung einer Bremsanlage gemäß den Oberbe griffen der unabhängigen Ansprüche, die insbesondere an verschiedene Bremssitationen angepaßt werden können, so daß eine Steuerung mit hoher Güte ermöglicht wird.The invention relates to an apparatus and a method for braking force control of a brake system according to the Oberbe attacked the independent claims, in particular different braking situations can be adjusted so that control with high quality is made possible.

In der Druckschrift DE 196 24 376 A1 ist eine Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer Betätigungseinheit beschrie ben, die aus einem pneumatischen Bremskraftverstärker sowie einen ihm nachgeschalteten Hauptbremszylinder besteht. An den Hauptbremszylinder sind Radbremsen angeschlossen. Das Steuerventil des Bremskraftverstärkers ist unabhängig vom Fahrerwillen mittels eines Elektromagneten ansteuerbar, durch dessen Anker einer der Steuerventil-Dichtsitze betä tigbar ist. Die Bremsanlage enthält einen Bremsdruckregler, dem ein einem Soll-Bremsdruck entsprechendes Signal und ein einem Ist-Bremsdruck entsprechendes Signal zugeführt wird und dessen Ausgangsgröße einem Sollwert des dem Elektromag neten zuzuführenden elektrischen Strom entspricht. Der Bremsdruckregler ist durch eine Parallelschaltung einer das Sollbremsdrucksignal zu einem ersten Stromwert verarbeiten den elektronischen Steuerschaltung sowie einer Regelschal tung gebildet, die eine aus dem Sollbremsdrucksignal sowie dem Istdrucksignal gebildete Regeldifferenz zu einem zwei ten Stromwert verarbeitet, wobei die Ausgangsgröße des Bremsdruckreglers durch Addition der beiden Stromwerte ge bildet wird.In the publication DE 196 24 376 A1 there is a brake system described for motor vehicles with an actuating unit ben, which consists of a pneumatic brake booster as well there is a master brake cylinder connected downstream. On wheel brakes are connected to the master brake cylinder. The Control valve of the brake booster is independent of Driver's can be controlled by means of an electromagnet, actuate one of the control valve sealing seats through the anchor is applicable. The brake system contains a brake pressure regulator, which a signal corresponding to a target brake pressure and a a signal corresponding to an actual brake pressure is supplied and its output variable a setpoint of the Elektromag corresponds to the electric current to be supplied. The Brake pressure regulator is the one by a parallel connection Process the target brake pressure signal to a first current value the electronic control circuit and a control scarf tion formed, which one from the target brake pressure signal as well the actual pressure signal formed control difference to a two th current value processed, the output variable of Brake pressure regulator by adding the two current values is forming.

Dieser Bremsdruckregler hat jedoch den Nachteil, daß er nicht für jede Bremssituation optimal angepaßt ist, wodurch sich die Regelgüte verschlechtert.However, this brake pressure regulator has the disadvantage that it is not optimally adapted for every braking situation, whereby the control quality deteriorates.

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bremskraftsteuerung einer Bremsanlage anzuge ben, die eine verbesserte Bremskraftsteuerung mit einer ho hen Genauigkeit ermöglichen.An object of the invention is a device and a Process for braking force control of a brake system ben, the improved braking force control with a ho Enabling accuracy.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen An sprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.This task is carried out with the characteristics of the independent An sayings solved. Dependent claims are on preferred Embodiments of the invention directed.

Erfindungsgemäß können ein Istwert einer eine Bremsung ver ursachenden Bremskraft und/oder ein Sollwert für die Brems kraft ermittelt werden. Weiterhin können mindestens zwei unterschiedliche Betriebszustände der Bremsanlage nach Maß gabe des Sollwertes und/oder des Istwertes bestimmt werden. Es kann außerdem eine Ansteuergröße für ein Stellglied zum Einstellen der Bremskraft in Abhängigkeit von dem Sollwert und/oder dem Istwert und nach Maßgabe des bestimmten Be triebszustandes ermittelt werden. According to the invention, an actual value of braking causing braking force and / or a target value for the brake can be determined by force. Furthermore, at least two different operating conditions of the brake system made to measure the setpoint and / or the actual value can be determined. It can also be a control variable for an actuator Setting the braking force depending on the setpoint and / or the actual value and in accordance with the determined Be drive state can be determined.

Die Bremsanlage kann zum einen hydraulisch über einen Bremsdruck eine Bremsung verursachen, wobei die Bremskraft dann ein Bremsdruck sein kann, der gesteuert werden soll. Zum anderen kann die Bremsanlage elektromechanisch eine Bremsung bewirken, wobei dann z. B. die Bremskraft der auf eine Bremsscheibe wirkenden Bremsbeläge oder auch z. B. die Spannkraft zum Spannen der Bremse gesteuert werden können. Vorzugsweise wird jedoch ein Bremsdruck gesteuert. Die An steuergröße kann ein Strom zum Ansteuern eines Elektromag neten sein, der z. B. ein Ventil eines Bremskraftverstär kers ansteuert. Die Ansteuergröße kann auch ein einen Motor ansteuernder Strom sein, wobei der Motor wiederum eine Me chanik zum Spannen der Bremse ansteuern kann.On the one hand, the brake system can be hydraulically operated via a Brake pressure cause braking, the braking force then there may be a brake pressure to be controlled. On the other hand, the brake system can be electromechanically one Cause braking, then z. B. the braking force on a brake disc acting brake pads or z. B. the Tensioning force for tensioning the brake can be controlled. However, a brake pressure is preferably controlled. The An A control variable can be a current for controlling an electromag neten be the z. B. a valve of a brake booster kers controls. The control variable can also be a motor driving current, the motor in turn a Me can control the mechanism for tensioning the brake.

Der Sollwert kann z. B. von einer Fahrzeugregelung ermittelt werden, wobei der Fahrzeugregler z. B. einen Abstand zu ei nem Vorderfahrzeug regeln kann. Der Sollwert könnte aber auch von einem Fahrer über ein Bremspedal oder ein anderes Betätigungselement vorgegeben werden. Der Istwert kann z. B. über einen Drucksensor in einem Tandemhauptzylinder der Bremsanlage oder z. B. über eine Kraftmeßschraube ermittelt werden. Erfindungsgemäß kann eine Steuereinheit vorgesehen sein, die in Abhängigkeit von dem Sollwert und/oder dem Istwert einen Betriebszustand der Bremsanlage, d. h. z. B. eine bestimmte Bremssituation bestimmen kann. Sie kann wei terhin dementsprechend die Ansteuergröße ermitteln, die sie an ein Stellglied wie z. B. einen Elektromagneten oder einen Motor ausgeben kann. Weiterhin kann die Ansteuergröße z. B. auch als Sollgröße einem weiteren Regler zugeführt werden, der zur Regelung der Ansteuergröße dienen kann. The setpoint can e.g. B. determined by a vehicle control be, the vehicle controller z. B. a distance to egg can regulate a vehicle in front. The setpoint could, however also from a driver via a brake pedal or another Actuating element can be specified. The actual value can e.g. B. via a pressure sensor in a tandem master cylinder Brake system or z. B. determined via a force measuring screw become. According to the invention, a control unit can be provided be dependent on the setpoint and / or the Actual value an operating state of the brake system, d. H. e.g. B. can determine a particular braking situation. She knows accordingly determine the control quantity that you to an actuator such. B. an electromagnet or one Engine can output. Furthermore, the control variable z. B. can also be fed as a setpoint to another controller, which can serve to control the control variable.

Als mögliche zu bestimmende Betriebszustände können zum ei nen eine Kraftaufbauphase, eine Kraftabbauphase und/oder eine Krafthaltephase erkannt werden. Dafür kann die Steuer einheit ein Situationserkennungsmodul aufweisen. Das Situa tionserkennungsmodul wertet vorzugsweise den Sollwert bzw. die Sollwertänderung in Abhängigkeit von der Zeit aus. Eine Krafthaltephase kann dann z. B. erkannt werden, wenn sich der Sollwert über einen bestimmten Zeitraum nicht oder nur geringfügig ändert.As possible operating states to be determined, ei NEN a strength building phase, a strength reduction phase and / or a maintenance phase can be recognized. The tax can do that unit have a situation detection module. The situation tion detection module preferably evaluates the setpoint or the setpoint change as a function of time. A The holding phase can then e.g. B. can be recognized if the setpoint is not or only over a certain period of time changes slightly.

Die Steuereinheit kann weiterhin eine Regelungseinrichtung enthalten, an der eingangsseitig der Istwert und der Soll wert anliegen, wobei ein Regler in Abhängigkeit von der Re geldifferenz zwischen dem Sollwert und dem Istwert die An steuergröße für das Stellglied ermitteln kann. Die Regel differenz kann dabei zum einen aus der Subtraktion des Sollwertes von dem Istwert und zum anderen aus der Subtrak tion des Istwertes von dem Sollwert gebildet werden.The control unit can also be a regulating device included, on the input side the actual value and the target value, with a controller depending on the Re difference between the target value and the actual value can determine the control variable for the actuator. The rule On the one hand, difference can arise from the subtraction of the Setpoint from the actual value and secondly from the subtrak tion of the actual value from the setpoint.

Weitere Betriebszustände können sich z. B. in Abhängigkeit von der Höhe des Sollwertes und/oder des Istwertes und/oder der Regeldifferenz und/oder der Änderungsgeschwindigkeit der Regeldifferenz ergeben. Dadurch ist eine an die jewei ligen Betriebszustände angepaßte Steuerung bzw. Regelung möglich, so daß sich eine verbesserte Regelgüte erzielen läßt.Other operating states can e.g. B. depending on the level of the setpoint and / or the actual value and / or the control difference and / or the rate of change the control difference. This is one of them control adapted to current operating conditions possible, so that an improved control quality can be achieved leaves.

Verschiedene Ausführungsformen der Erfindung werden im fol genden beispielhaft mit Bezug auf die schematischen Zeich nungen näher beschrieben. Es zeigen: Various embodiments of the invention are described in the fol Example with reference to the schematic drawing described in more detail. Show it:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der er findungsgemäßen Vorrichtung, Fig. 1 is a block diagram of an embodiment of he inventive device,

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer Re gelungseinrichtung zum Regeln einer Bremskraft, Fig. 2 is a block diagram of an embodiment of a re gelungseinrichtung for controlling a braking force,

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der er findungsgemäßen Steuereinheit, Fig. 3 is a block diagram of an embodiment of he inventive control unit,

Fig. 4 ein Flußdiagramm einer Ausführungsform des erfin dungsgemäßen Verfahrens, Fig. 4 is a flowchart of an embodiment of the method according OF INVENTION dung,

Fig. 5 beispielhaft ein Diagramm, das den Sollwertverlauf, den Istwertverlauf und den Verlauf der Ansteuergrö ße über der Zeit darstellt, Fig. 5 by way of example a diagram SSE the setpoint value profile, the process value and the course of Ansteuergrö representing over time,

Fig. 6 beispielhaft ein Diagramm, das den Verlauf des Sollwertes, des Istwertes und der Ansteuergröße für zwei unterschiedliche Sollwertverläufe über der Zeit darstellt, Fig. 6 by way of example a diagram illustrating the course of the nominal value, the actual value of the control variable and for two different desired value profiles over time,

Fig. 7 beispielhaft ein Diagramm zur Verdeutlichung der Ermittlung der Sprunghöhe für die Ansteuergröße und Fig. 7 by way of example a graph illustrating the determination of the step height for the control variable and

Fig. 8 beispielhaft ein Diagramm zur Verdeutlichung des Überschwingbetriebszustands. FIG. 8 exemplifies a diagram to illustrate the overshoot operating condition.

In Fig. 1 ist eine Sensorik 1 zur Ermittlung eines Istwer tes P_Ist dargestellt, die diesen an eine Steuereinheit 3 ausgibt. Die Sensorik 1 kann z. B. einen Drucksensor enthal ten, der den Ist-Druck in einem Tandemhauptzylinder erfaßt. Die Steuereinheit 3 empfängt weiterhin einen Sollwert P_Soll von einer Ermittlungseinrichtung 2. Die Ermittlungseinrich tung 2 kann, wie bereits erwähnt, ein Fahrzeugregler sein, der z. B. in Abhängigkeit von einem Eingangssignal eines Ab standssensors den Sollwert P_Soll ermittelt. Die Steuerein heit 3 enthält eine Regelungseinrichtung 5 mit einem Regler 6, an deren Eingänge der Sollwert P_Soll und der Istwert P_Ist anliegen. Der Regler 6 kann z. B. ein PID-Regler sein. Er gibt eine erste Stellgröße S1 an eine Verknüpfungseinrich tung 9 aus.In Fig. 1 a sensor 1 is for determining a Istwer tes P _is shown, which outputs it to a control unit 3. The sensor system 1 can e.g. B. contain a pressure sensor that detects the actual pressure in a tandem master cylinder. The control unit 3 also receives a target value P _target from a determination device 2 . The Ermittlungseinrich device 2 can, as already mentioned, be a vehicle controller, the z. B. determined as a function of an input signal from a level sensor from the target value P _target . The control unit 3 contains a control device 5 with a controller 6 , at the inputs of which the setpoint P _setpoint and the actual value P _{actual are} present. The controller 6 can, for. B. be a PID controller. It outputs a first manipulated variable S1 to a linkage device 9 .

Die Steuereinheit 3 enthält weiterhin ein Situationserken nungsmodul 7, dem der Sollwert P_Soll zugeführt wird, wobei das Situationserkennungsmodul 7 z. B. durch Auswerten des Sollwertverlaufes eine Kraftaufbauphase, Kraftabbauphase und/oder eine Krafthaltephase erkennen kann. Dementspre chend kann es ein Signal an ein nichtlineares Übertragungs glied 8 mit einer Dreipunktkennlinie ausgeben. Das Übertra gungsglied 8 kann dann entsprechend eine zweite Stellgröße S2 ausgeben. So kann z. B. bei Erkennen einer Kraftauf bauphase eine vorgegebene obere zweite Stellgröße S2 ausge geben werden, bei Erkennen einer Kraftabbauphase eine unte re zweite Stellgröße S2 und bei Erkennen einer Krafthalte phase eine mittlere zweite Stellgröße S2, deren Wert zwi schen denen der oberen und unteren zweiten Stellgröße S2 liegen kann, wobei die untere, mittlere und obere zweite Stellgröße S2 vorzugsweise größer oder gleich Null sind.The control unit 3 further includes a situation detection module 7 , to which the target value P _{Soll is} supplied, the situation detection module 7 z. B. can recognize a force build-up phase, force reduction phase and / or a force-holding phase by evaluating the setpoint curve. Accordingly, it can output a signal to a non-linear transmission element 8 with a three-point characteristic. The transmission member 8 can then output a second manipulated variable S2 accordingly. So z. B. when a force build-up phase is detected, a predetermined upper second manipulated variable S2 is output, when a force reduction phase is detected a lower second manipulated variable S2 and when a force-holding phase is detected, a medium second manipulated variable S2, the value between which the upper and lower second manipulated variable S2 can be, the lower, middle and upper second manipulated variable S2 preferably being greater than or equal to zero.

Die Verknüpfungseinrichtung 9 verknüpft die beiden Stell größen S1 und S2 zu einer endgültigen Ansteuergröße I für ein Stellglied 4. Vorzugsweise werden die beiden Stellgrö ßen S1 und S2 addiert. Weiterhin kann eine Verbindung zwi schen dem Situationserkennungsmodul 7 und der Regelungsein richtung 5 bzw. dem Regler 6 vorgesehen sein, wodurch dann z. B. die Reglerparameter wie z. B. Verstärkungsfaktoren oder Zeitkonstanten in Abhängigkeit von dem vom Situationserken nungsmodul 7 erkannten Betriebszustand beeinflußt werden können. Denkbar ist auch, daß das Situationserkennungsmodul 7 und das Übertragungsglied 8 in der Regelungseinrichtung 5 realisiert sind. The linking device 9 links the two actuating variables S1 and S2 to form a final actuating variable I for an actuator 4 . The two manipulated variables S1 and S2 are preferably added. Furthermore, a connection between rule's situation detection module 7 and the Regelungsein device 5 or the controller 6 may be provided, which then z. B. the controller parameters such. B. gain factors or time constants can be influenced depending on the detected by the situation detection module 7 operating state. It is also conceivable that the situation detection module 7 and the transmission element 8 are implemented in the control device 5 .

In Fig. 2 ist eine Ausführungsform der in Fig. 1 gezeigten Regelungseinrichtung 5 detaillierter dargestellt. Die Rege lungseinrichtung 5 weist den in Fig. 1 gezeigten Regler 6 auf, der an einem Summationspunkt 39 die Differenz ΔP zwi schen dem Sollwert P_Soll und dem Istwert P_Ist bildet. Diese Differenz ΔP wird einem Verstärkungsglied 10 und einem Dreipunktschalter 11 zugeführt. Außerdem kann die Regeldif ferenz ΔP z. B. von der Regelungseinrichtung 5 an ein weite res nicht gezeigtes beliebiges Modul der Steuereinheit aus gegeben werden. In dieser Ausführungsform gibt das Verstär kungsglied 10 die erste Stellgröße S1 aus. Der Verstär kungsfaktorv des Verstärkungsgliedes 10 kann z. B. in Ab hängigkeit von der Regeldifferenz ΔP geändert werden. Die ses erfolgt vorzugsweise während einer Krafthaltephase, so daß der Verstärkungsfaktor V optimal eingestellt werden kann. Der Verstärkungsfaktor V kann z. B. vergrößert werden, wenn die Regeldifferenz ΔP außerhalb eines vorgegebenen Differenzbereichs liegt. Im optimalen Fall kann die Regel differenz ΔP gleich Null sein, wobei dann der Differenzbe reich um die Nullinie angeordnet sein kann. FIG. 2 shows an embodiment of the control device 5 shown in FIG. 1 in more detail. The control device 5 has the controller 6 shown in FIG. 1, which at a summation point 39 forms the difference .DELTA.P between the target value P _target and the actual value P _actual . This difference ΔP is fed to an amplification element 10 and a three-point switch 11 . In addition, the control difference ΔP z. B. from the control device 5 to a wide res not shown any module of the control unit. In this embodiment, the amplification element 10 outputs the first manipulated variable S1. The amplification factor v of the reinforcing member 10 can e.g. B. can be changed in dependence on the control difference ΔP. This is preferably done during a force-holding phase, so that the gain factor V can be optimally adjusted. The gain factor V can e.g. B. be increased if the control difference ΔP is outside a predetermined difference range. In the optimal case, the control difference ΔP can be zero, in which case the difference area can then be arranged around the zero line.

Der Dreipunktschalter 11 kann z. B. drei unterschiedliche dritte Stellgrößen S3 in Abhängigkeit von der Regeldiffe renz ΔP ausgeben. So kann die dritte Stellgröße S3 z. B. ei nen vorgegebenen negativen Wert annehmen, wenn die Regel differenz ΔP einen vorgegebenen negativen Schwellenwert un terschreitet. Die dritte Stellgröße S3 kann z. B. gleich ei nem vorgegebenen positiven Wert sein, wenn die Regeldiffe renz ΔP einen vorgegebenen positiven Schwellenwert über schreitet. Liegt die Regeldifferenz ΔP z. B. zwischen dem negativen Schwellenwert und dem positiven Schwellenwert, so kann die dritte Stellgröße S3 z. B. gleich Null sein. Eine Verschiebung der Bereiche ins Positive oder Negative ist auch denkbar. Vorzugsweise ist der Dreipunktschalter 11 nur während einer Haltephase aktiv. Ein entsprechendes Signal kann z. B. von dem Situationserkennungsmodul 7 über die Lei tung 13 in die Regelungseinrichtung 5 eingegeben werden.The three-point switch 11 can, for. B. output three different third manipulated variables S3 as a function of the control difference ΔP. So the third manipulated variable S3 z. B. accept a predetermined negative value if the control difference ΔP falls below a predetermined negative threshold. The third manipulated variable S3 can e.g. B. be equal to a predetermined positive value if the control difference ΔP exceeds a predetermined positive threshold. Is the control difference ΔP z. B. between the negative threshold and the positive threshold, the third manipulated variable S3 z. B. be zero. A shift of the areas into positive or negative is also conceivable. The three-point switch 11 is preferably only active during a holding phase. A corresponding signal can e.g. B. from the situation detection module 7 via the Lei device 13 in the control device 5 are entered.

Der Regler 6 kann auch einen Differenzierer mit z. B. einem nachgeschalteten Verstärkungsglied und/oder einen Integrie rer mit z. B. einem nachgeschalteten Verstärkungsglied ent halten. Das Differenzier- und/oder Integrierglied differen ziert bzw. integriert dann die Regeldifferenz ΔP und kann dann z. B. entsprechend weitere Stellgrößen ausgeben. Die jeweiligen Verstärkungsfaktoren der Verstärkungsglieder können z. B. auch in Abhängigkeit von dem vom Situationser kennungsmodul 7 erkannten Betriebszustand geändert werden.The controller 6 can also be a differentiator with z. B. a downstream amplifier and / or an integrator with z. B. hold a downstream reinforcing member ent. The differentiating and / or integrating element differentiates or integrates the control difference ΔP and can then e.g. B. correspondingly output further manipulated variables. The respective gain factors of the reinforcing members can e.g. B. can also be changed as a function of the operating state recognized by the situation identification module 7 .

Die Regelungseinrichtung 5 enthält außerdem eine Vorsteue rung 12, die in Abhängigkeit vom Sollwert P_Soll eine ent sprechende vierte Stellgröße S4 ausgibt. Die Vorsteuerung 12 kann z. B. ein Verstärkungsglied und/oder ein Differen zierglied mit z. B. einem nachgeschalteten Verstärkungsglied enthalten. Auch hier können die jeweiligen Verstärkungs glieder der Vorsteuerung 12 z. B. nach Maßgabe des vom Si tuationserkennungsmodul 7 bestimmten Betriebszustandes ge ändert werden.The control device 5 also includes a Vorsteue tion 12 , which outputs a corresponding fourth manipulated variable S4 depending on the target value P _Soll . The pilot control 12 can e.g. B. a reinforcing member and / or a Differen trim with z. B. contain a downstream reinforcing member. Again, the respective gain members of the pilot 12 z. B. ge in accordance with the determined by the Si tuationserkennmodul 7 operating state.

Vorteilhaft wird die vierte Stellgröße S4 in größeren Zeit abständen, z. B. alle 7 ms, ermittelt als die erste S1 und/oder dritte S3 Stellgröße, die z. B. alle 2 ms ermittelt werden können. Dieses hat den Vorteil, daß ein wesentlicher Anteil an Rechenzeit eingespart wird. Häufig ändert sich der Sollwert P_Soll nur sehr langsam, so daß auch die Vor steuerung 12 nicht so schnell arbeiten muß. Dahingegen sollten sich die Stellgrößen des Reglers 6 schnell ändern können, um die Stabilität des Gesamtsystems gewährleisten zu können. Daher sollte der Regler 6 in kürzeren Zeitab ständen arbeiten.The fourth manipulated variable S4 is advantageous at longer intervals, for. B. every 7 ms, determined as the first S1 and / or third S3 manipulated variable, the z. B. can be determined every 2 ms. This has the advantage that a significant amount of computing time is saved. Often, the setpoint P _{target changes} only very slowly, so that the controller 12 does not have to work as quickly. In contrast, the manipulated variables of controller 6 should be able to change quickly in order to ensure the stability of the overall system. Therefore, the controller 6 should work in shorter time intervals.

In Fig. 3 ist eine andere Ausführungsform der erfindungsge mäßen Steuereinheit 3 aus Fig. 1 gezeigt. Ihr werden der Istwert P_Ist und der Sollwert P_Soll zugeführt, die über eine Leitung 20, die auch aus mehreren Leitungen bestehen kann, weiteren Einrichtungen zugeführt werden können. Die Steuer einheit 3 enthält ein Organisationsmodul 14, das in Abhän gigkeit von dem Istwert P_Ist und/oder dem Sollwert P_Soll un terschiedliche Betriebszustände bestimmen kann und entspre chende Signale jeweils an ein Rampenmodul 15, ein Kraftre gelmodul 16, ein Überschwingmodul 18 und ein Ruhemodul 19 ausgeben kann. Die Module 15, 16, 18 und 19 ermitteln dann entsprechend dem jeweiligen Betriebszustand eine Ansteuer größe I_Rampe, I_Regel, I_Über bzw. I_Ruhe. Die Steuereinheit 3 kann dann daraus die entsprechende Ansteuergröße I auswählen und ausgeben.In Fig. 3, another embodiment of the erfindungsge MAESSEN control unit 3 of Fig. 1 is shown. The actual value P _actual and the target value P _{target are} fed to it, which can be fed to further devices via a line 20 , which can also consist of several lines. The control unit 3 contains an organizational module 14 which , depending on the actual value P _actual and / or the target value P _Soll , can determine different operating states and corresponding signals to a ramp module 15 , a force control module 16 , an overshoot module 18 and a Rest module 19 can output. The modules 15, 16, 18 and 19 then determine corresponding to the respective operating state, a driving _ramp size I, I _usually I or I _About _rest. The control unit 3 can then select the corresponding control variable I and output it.

Weiterhin weist die Steuereinheit 3 ein Überwachungsmodul 17 auf, das den Sollwert P_Soll von dem Istwert P_Ist subtra hieren kann, um eine Regelabweichung P_diff zu erhalten, und das außerdem die Regelabweichung P_diff differenzieren kann, um die Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung P_diff zu erhalten. Das Überwachungsmodul 17 bestimmt dann z. B. einen Überschwingbetriebszustand, wenn die Regelabweichung P_diff größer als ein Überschwingwert Ü ist und z. B. zusätzlich die positive Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung P_diff größer als ein Überschwingänderungswert ΔÜ ist. Das Überwachungsmodul 17 kann dann ein entsprechendes Signal an das Organisationsmodul 14 ausgeben. Der Überschwingwert Ü kann z. B. in einem Bereich zwischen 2 bar und 10 bar, bei spielsweise bei 6 bar liegen. Der Überschwingänderungswert ΔÜ kann in einem Bereich zwischen 5 bar/s und 20 bar/s, beispielsweise bei 10 bar/s liegen.Furthermore, the control unit 3, a monitoring module 17 that the target value P _set of the actual value _P can transact subtra to obtain a control deviation P _diff, and can differentiate further the deviation P _diff to the rate of change of the control deviation P _diff receive. The monitoring module 17 then determines z. B. an overshoot operating state when the control deviation P _{diff is} greater than an overshoot value Ü and z. B. in addition, the positive rate of change of the control deviation P _{diff is} greater than an overshoot change value ΔÜ. The monitoring module 17 can then output a corresponding signal to the organization module 14 . The overshoot value Ü can e.g. B. in a range between 2 bar and 10 bar, for example at 6 bar. The overshoot change value ΔÜ can be in a range between 5 bar / s and 20 bar / s, for example 10 bar / s.

Die Regelabweichung P_diff kann der Regeldifferenz ΔP des Reglers 6 entsprechen und könnte dann auch z. B. von diesem ermittelt werden. Ebenso könnte die Änderungsgeschwindig keit der Regelabweichung P_diff dann über ein Differenzier glied des Reglers 6 ermittelt werden. Die Regelabweichung P_diff und die Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung P_diff können dann z. B. vom Regler 6 dem Überwachungsmodul 17 zugeführt werden, das dann auf die Eingangsgrößen Istwert P_Ist und Sollwert P_Soll verzichten kann. Die Arbeitsweise der einzelnen Module der Fig. 3 wird später anhand der weiteren Figuren näher erläutert.The control deviation P _diff can correspond to the control difference ΔP of the controller 6 and could then also, for. B. can be determined by this. Likewise, the rate of change of the control deviation P _{diff could} then be determined via a differentiating element of the controller 6 . The control deviation P _diff and the rate of change of the control deviation P _diff can then, for. B. from the controller 6 to the monitoring module 17 , which can then dispense with the input variables actual value P _actual and setpoint P _target . The mode of operation of the individual modules in FIG. 3 will be explained in more detail later with reference to the other figures.

In Fig. 4 ist ein Flußdiagramm einer erfindungsgemäßen Aus führungsform gezeigt. In Fig. 4A wird zunächst im Schritt 21 der Sollwert P_Soll ermittelt. Danach wird im Schritt 22 der Istwert P_Ist ermittelt. Anschließend wird im Schritt 23 abgefragt, ob der Sollwert P_Soll größer oder gleich einem Sollschwellenwert SW_Soll ist, der z. B. in einem Bereich zwi schen 0 und 1 bar, beispielsweise bei 0,2 bar liegen kann. Ist dieses nicht der Fall, wird im Schritt 24 ein Ruhebe triebszustand ermittelt und entsprechend in den Ruhebetrieb übergegangen. Dabei wird im anschließenden Schritt 25 die Ansteuergröße I gleich einer Ruheansteuergröße I_Ruhe ge setzt, die das Stellglied 4 nicht ansteuert. Die Ruhean steuergröße I_Ruhe kann z. B. gleich Null sein. Wird die Ab frage im Schritt 23 bejaht, d. h., daß der Sollwert P_Soll kleiner als der Sollschwellenwert SW_Soll ist, wird im Schritt 26 der Sollwert P_Soll von dem Istwert P_Ist abgezogen, woraus sich die Regelabweichung P_diff ergibt. Danach wird im Schritt 27 abgefragt, ob die Regelabweichung P_diff größer als der Überschwingwert Ü ist. Ist dies der Fall, wird im Schritt 28 ein Überschwingbetriebszustand ermittelt und entsprechend in den Überschwingbetrieb übergegangen. Dem entsprechend wird im nachfolgenden Schritt 29 die Ansteuer größe I gleich einer minimalen Ansteuergröße I_min gesetzt, die gleich der Ruheansteuergröße I_Ruhe sein kann. Wird die Abfrage im Schritt 27 verneint, d. h., daß die Regelabwei chung P_diff kleiner oder gleich dem Überschwingwert Ü ist, wird im Schritt 30 abgefragt, ob sich die Bremsanlage im Überschwingbetrieb befindet. Ist dies der Fall, wird zum Schritt 31 der Fig. 4B übergegangen. Ist dies nicht der Fall, wird zum Schritt 34 der Fig. 4B übergegangen.In Fig. 4, a flow chart of an embodiment of the invention is shown. In Fig. 4A, the target value P _target is first determined in step 21. The actual value P _actual is then determined in step 22 . Subsequently, a query is made in step 23 as to whether the target value P _{target is} greater than or equal to a _target threshold value SW _target which, for. B. in a range between 0's and 1 bar, for example 0.2 bar. If this is not the case, an idle operating state is determined in step 24 and the system accordingly switches to idle mode. The actuation value I is equal to a Ruheansteuergröße I ge _rest is set in the subsequent step 25, which does not drive the actuator. 4 The Ruhean control variable I _calm z. B. be zero. If the query in step 23 is answered in the affirmative, that is to say that the target value P _{target is} less than the _target threshold value SW _target , the target value P _target _is subtracted from the actual value P _actual in step 26 , which results in the control deviation P _diff . Then, in step 27, a query is made as to whether the control deviation P _{diff is} greater than the overshoot value Ü. If this is the case, an overshoot operating state is determined in step 28 and a corresponding transition to overshoot operation takes place. Accordingly _min is set in the subsequent step 29, the drive quantity i equal to a minimum actuation value I, which may be equal to the Ruheansteuergröße I _alone. If the query in step 27 is answered in the negative, ie that the control deviation P _{diff is} less than or equal to the overshoot value Ü, in step 30 it is queried whether the brake system is in overshoot mode. If this is the case, the process proceeds to step 31 of FIG. 4B. If this is not the case, the process proceeds to step 34 of FIG. 4B.

In Fig. 4B wird zunächst im Schritt 31 abgefragt, ob die Zeitdauer des Überschwingbetriebszustandes kleiner als eine Haltezeitdauer t_halt ist. Ist dies der Fall, wird die An steuergröße I auf einen Haltewert I_halt gesetzt. Wird die Abfrage im Schritt 31 verneint, d. h., daß die Zeitdauer des Überschwingbetriebszustands größer oder gleich der Halte zeitdauer t_halt ist, wird im Schritt 33 das Ende des Über schwingbetriebszustandes bestimmt. Daran anschließend wird zur Bestimmung eines neuen Betriebszustandes im Schritt 34 abgefragt, ob der Istwert P_Ist kleiner als ein Istschwellen wert SW_Ist ist. Ist dies der Fall, wird im Schritt 35 ein Rampenbetriebszustand ermittelt und entsprechend in den Rampenbetrieb übergegangen. Dementsprechend wird im nach folgenden Schritt 36 die Ansteuergröße I auf einen Rampen wert I_Rampe gesetzt. Wird die Abfrage im Schritt 34 verneint, d. h., daß der Istwert P_Ist größer oder gleich dem Istschwel lenwert SW_Ist ist, wird im Schritt 37 ein Kraftregelbe triebszustand ermittelt und entsprechend in den Kraft regelbetrieb übergegangen. Dementsprechend wird im nachfol genden Schritt 38 die Ansteuergröße I auf einen Regelwert I_Regel gesetzt.In FIG. 4B, it is first queried in step 31 whether the duration of the overshoot operating state is less than a holding period t _halt . If this is the case, the control variable I is set to a hold value I _stop . If the query in step 31 is answered in the negative, ie that the duration of the overshoot operating state is greater than or equal to the holding period t _halt , in step 33 the end of the overshoot operating state is determined. Then, in order to determine a new operating state, a query is made in step 34 as to whether the actual value P _{actual is} less than an actual threshold value SW _actual . If this is the case, a ramp operating state is determined in step 35 and a corresponding transition is made to ramp operation. Accordingly, the control variable I is set to a ramp value I _ramp in the following step 36 . If the query in step 34 is answered in the negative, that is to say that the actual value P _{actual is} greater than or equal to the actual threshold value SW _actual , a force control operating state is determined in step 37 and the control mode is accordingly transferred to. Accordingly, in nachfol constricting step 38, the control variable is I set I _rule to a control value.

Aus der Fig. 4 wird deutlich, daß es in der dort gezeigten Ausführungsform wichtig sein kann, wie groß der Sollwert P_Soll ist. Ist er kleiner als der Sollschwellenwert SW_Soll, so wird ein Ruhebetriebszustand aufrechterhalten, der solange andauert, bis der Sollwert P_Soll größer oder gleich dem Sollschwellenwert SW_Soll ist. Erst dann können die weiteren Betriebszustände, die auch als aktive Betriebszustände be zeichnet werden können, bestimmt werden. Das hat den Vor teil, daß ungewollte Störungen des Sollwertes P_Soll, z. B. Abweichungen von Null, nicht bereits zu einer Ansteuerung des Stellglieds 4 führen, da eine Bremsung noch nicht ge wünscht ist. Der Sollschwellenwert SW_Soll kann z. B. bei 0,2 bar liegen.It is clear from FIG. 4 that it can be important in the embodiment shown there how large the target value P _target is. If it is smaller than the _target threshold value SW _target , an idle operating state is maintained which continues until the target value P _{target is} greater than or equal to the target threshold value SW _target . Only then can the other operating states, which can also be referred to as active operating states, be determined. This has the part before that unwanted interference of the target value P _Soll , z. B. deviations from zero, do not already lead to actuation of the actuator 4 , since braking is not yet desired ge. The _target threshold value SW _target can e.g. B. are at 0.2 bar.

Im Ruhebetrieb muß die Ansteuergröße I nicht notwendiger weise auf Null gesetzt werden, sondern sie kann auch auf einem kleinen Wert gehalten werden, der nicht dazu geeignet ist, das Stellglied 4 anzusteuern. Insbesondere bei der An steuerung eines Elektromagneten zur Ansteuerung eines Ven tils bedarf es eines Mindeststromes, um einen Istdruck P_Ist zu erzeugen bzw. erfassen zu können. In the idle mode, the control variable I does not necessarily have to be set to zero, but it can also be kept at a small value which is not suitable for controlling the actuator 4 . In particular when controlling an electromagnet to control a valve, a minimum current is required in order to be able to generate or record an actual pressure P _actual .

Weiterhin ist in der Ausführungsform der Fig. 4 der Über schwingbetriebszustand allen anderen aktiven Betriebszu ständen übergeordnet. Sobald in einem der aktiven Betriebs zustände ein Überschwingen dadurch erkannt wird, daß die Regelabweichung P_diff größer als der Überschwingwert Ü ist, wird in den Überschwingbetrieb übergegangen. Dieser Be triebszustand wird erst beendet, wenn die Ansteuergröße I für eine Zeitdauer t_halt auf einem Haltewert I_halt gehalten wurde. Es sind jedoch auch andere Bedingungen für die Been digung des Überschwingbetriebszustandes denkbar. Diese könnten in Abhängigkeit von der Regelabweichung P_diff, der Änderung der Regelabweichung P_diff oder z. B. auch in Abhän gigkeit von dem Istwert P_Ist oder dem Sollwert P_Soll festge legt werden.Furthermore, in the embodiment of FIG. 4, the oscillating operating state is superior to all other active operating states. As soon as an overshoot is detected in one of the active operating states by the fact that the control deviation P _{diff is} greater than the overshoot value U, the overshoot mode is entered. This operating state is only ended when the control variable I has been held at a hold value I _stop for a period of time t _stop . However, other conditions for ending the overshoot operating state are also conceivable. Depending on the control deviation P _diff , the change in the control deviation P _diff or z. B. also depending on the actual value P _actual or the setpoint P _Soll festge.

Der Rampenbetriebszustand wird eingesetzt, um den Istwert P_Ist möglichst schnell und ohne Überschwingen auf den Ist schwellenwert SW_Ist zu bringen. Dieser Wert kann z. B. in ei nem Bereich zwischen 0 und 1 bar, beispielsweise bei 0,1 bar liegen. Erst dann kann es sinnvoll sein, die Brems kraft im Kraftregelbetriebszustand zu regeln.The ramp operating state is used to bring the actual value P _actual to the actual threshold value SW _actual as quickly as possible and without overshoot. This value can e.g. B. in a range between 0 and 1 bar, for example 0.1 bar. Only then can it make sense to control the braking force in the force control operating state.

Fig. 5 gibt einen Überblick über einige mögliche Betriebs zustände bzw. Phasen. In dem dargestellten Diagramm sind der Verlauf der Ansteuergröße I, des Sollwertes P_Soll und des Istwertes P_Ist in Abhängigkeit von der Zeit dargestellt. Zum Zeitpunkt T1 beginnt der Sollwert P_Soll zu steigen. Die Bremsanlage befindet sich jedoch solange im Ruhezustand, bis der Sollwert P_Soll zum Zeitpunkt T2 den Sollschwellen wert SW_Soll erreicht. Dann wird zum Rampenbetriebszustand, gekennzeichnet durch den Bereich A, übergegangen, in dem z. B. das Rampenmodul 15 die Ansteuergröße I vorgeben kann. Fig. 5 gives an overview of some possible operating states or phases. In the illustrated diagram, the course of the control variable I, the target value P _set and the actual value of P are _shown as a function of time. At the time T1, the setpoint P _set begins to rise. The brake system is, however, as long as at rest, until the desired value P _set at the time T2 reaches the set threshold value SW _target. Then it goes to the ramp operating state, characterized by the area A, in which, for. B. the ramp module 15 can specify the control variable I.

Hierbei wird die Ansteuergröße I zunächst sprungartig auf einen Wert h (Sprunghöhe) gesetzt. Danach kann die Ansteu ergröße I entsprechend einer Geraden mit einer vorgegebenen Steigung verlaufen. Ein anders ausgebildeter, vorzugsweise ansteigender Verlauf ist auch möglich. Zum Zeitpunkt T3 hat der Istwert P_Ist den Istschwellenwert SW_Ist erreicht. Danach wird in den Kraftregelbetriebszustand, gekennzeichnet durch die Bereiche B und C, übergegangen, in dem das Kraftregel modul 16 die Ansteuergröße I ermitteln kann. Hierbei kann die Ansteuergröße I z. B. von der Regelungseinrichtung 5 er mittelt werden. Um einen glatten Übergang zwischen dem Ram penbetriebszustand und dem Kraftregelbetriebszustand zu er möglichen, kann z. B. während einer Übergangsphase B die Än derungsgeschwindigkeit der Ansteuergröße , vorzugsweise der Betrag der Änderungsgeschwindigkeit der Ansteuergröße || auf einen Maximalwert _max begrenzt werden. Dadurch kann z. B. eine gleiche Steigung der Ansteuergröße I zum Zeit punkt T3 beim Übergang von Bereich A zu B und ebenso zum Zeitpunkt T4 beim Übergang vom Bereich B zu C ermöglicht werden. Im Bereich C ist ab dem Zeitpunkt T4 die Übergangs phase B beendet. In der in Fig. 5 gezeigten Ausführungsform ist der Wert _max während der Übergangsphase B konstant und steigt zu Beginn der nachfolgenden Phase C auf einen end gültigen Wert _max an. In einer anderen Ausführungsform ist es jedoch denkbar, daß der Wert _max bereits während der Übergangsphase B auf einen endgültigen Wert ansteigt.In this case, the control variable I is set abruptly to a value h (jump height). Thereafter, the control variable I can run in accordance with a straight line with a predetermined gradient. A differently designed, preferably increasing course is also possible. At time T3, the actual value P _actual has reached the actual threshold value SW _actual . The system then changes to the force control operating state, characterized by the areas B and C, in which the force control module 16 can determine the control variable I. Here, the control variable I z. B. from the control device 5 he averaged. In order to enable a smooth transition between the Ram operating mode and the force control operating state, z. B. during a transition phase B, the rate of change of the control variable, preferably the amount of change rate of the control variable || be limited to a maximum value _max . This can, for. B. an equal slope of the control variable I at time T3 at the transition from area A to B and also at time T4 at the transition from area B to C are made possible. In area C, the transition phase B ends at time T4. In the embodiment shown in FIG. 5, the value _{max is} constant during the transition phase B and increases to a final value _max at the beginning of the subsequent phase C. In another embodiment, however, it is conceivable that the value _max increases to a final value already during the transition phase B.

Der Wert bzw. der Verlauf des Maximalwertes _max kann auch nach Maßgabe des Sollwertes P_soll bzw. des Sollwertverlaufes eingestellt werden. Hierfür kann ein Grenzsollwert G_soll vorgesehen sein, dessen Wert in einem Bereich zwischen 1 bar und 5 bar, beispielsweise bei 2 bar liegen kann. Es kann dann z. B. der Sollwert P_soll mit dem Grenzsollwert G_soll verglichen werden. Ist der Sollwert P_soll kleiner als der Grenzsollwert G_soll und steigt der Sollwert P_soll an, so kann der Maximalwert _max auf einen konstanten Wert eingestellt werden. Tritt ein leichter Überschwinger (P_diff) auf, kann sich der Maximalwert _max Proportional zu P_diff erhöhen, da mit der Regler den Überschwinger ausregeln kann. Ist der Sollwert P_soll konstant oder wird kleiner, so kann der Maxi malwert _max nach einer vorgegebenen Funktion, z. B. exponen tiell, auf seinen endgültigen Wert ansteigen. Dasselbe kann gelten, wenn der Sollwert größer oder gleich dem Grenzsoll wert G_soll ist.Can _max the value or the profile of the maximum value also in accordance with the target value P _soll or the setpoint path can be set. For this purpose, a limit setpoint G _{should be} provided, the value of which can be in a range between 1 bar and 5 bar, for example 2 bar. It can then e.g. B. the setpoint P _should _be compared with the limit setpoint G Soll. If the value P _{should be} less than _to the limit nominal value G and increases the target value P _soll, so the maximum value _max may be set to a constant value. If a slight overshoot (P _diff) that the maximum value can increase _max proportional to P _diff, as can compensate the overshoot of the regulator. If the setpoint Pset _is constant or becomes smaller, the Maxi malwert _max according to a predetermined function, z. B. exponential, increase to its final value. The same may apply if the target value is greater than or equal to the limit nominal value G _should be.

Vorzugsweise wird der Maximalwert _max quasi sprungförmig auf seinen endgültigen Wert hochgesetzt, wenn ein Über schwingbetriebszustand ermittelt wird, damit die Ansteuer größe I möglichst schnell geändert, vorzugsweise herabge setzt werden kann, um dem Überschwingen entgegenzuwirken.Preferably, the maximum value _{max is} quasi-abruptly increased to its final value when an overshoot operating state is determined, so that the control variable I can be changed as quickly as possible, preferably reduced, in order to counteract the overshoot.

Zum Zeitpunkt T5 sind der Sollwert P_Soll und der entspre chend geregelte Istwert P_Ist konstant. Es kann dann z. B. ei ne Haltephase erkannt werden, während der die Ansteuergröße I verringert werden kann.At time T5, the target value P _target and the correspondingly regulated actual value P _{actual are} constant. It can then e.g. B. egg ne hold phase can be detected during which the control variable I can be reduced.

Fig. 6 zeigt, wie die Vorgabe der Ansteuergröße I im Ram penbetriebszustand in Abhängigkeit von der Änderungsge schwindigkeit des Sollwertes P_Soll, d. h. der Steigung des Sollwertverlaufes angepaßt werden kann. Die Sprunghöhe h wird in etwa auf den Wert eingestellt, der benötigt wird, um einen Istwert P_Ist, wie z. B. einen Druck in einem Tandem hauptzylinder, erfassen zu können. Dieser Wert h kann fest abgespeichert sein, kann z. B. aber auch während des Betrie bes der Bremsanlage jeweils neu optimiert werden. Näheres dazu wird später anhand der Fig. 7 erläutert. In Fig. 6 sind die Verläufe der Ansteuergröße I, des Sollwertes P_Soll und des Istwertes P_Ist für zwei verschiedene Sollwertverläu fe dargestellt. Der eine Fall ist jeweils in durchgezogenen Linien gezeigt, und der andere Fall in Strich-Punkt-Linien. Die Sprunghöhe h ist in beiden Fällen gleich. Im ersten Fall der Strich-Punkt-Linien verläuft der Sollwert P_soll steiler, d. h., es soll z. B. schneller und/oder mit größerer Kraft gebremst werden. Dementsprechend ist in dieser Aus führungsform der Verlauf der Ansteuergröße I im Rampenbe triebszustand steiler, damit der Istwert P_Ist dem Sollwert P_Soll schneller folgen kann. Im ersten Fall erreicht der Istwert P_Ist zum Zeitpunkt T3 den Istschwellenwert SW_Ist. Im zweiten Fall der durchgezogenen Linien ist der Verlauf des Sollwertes P_Soll nicht so steil, weshalb dementsprechend die Steigung des Verlaufs der Ansteuergröße I geringer ist. Da durch erreicht der Istwert P_Ist im zweiten Fall erst zum späteren Zeitpunkt T3' den Istschwellenwert SW_Ist. Die Stei gung der Rampe (Gerade) von der Ansteuergröße I kann insbe sondere gleich der Steigung des Sollwertverlaufs sein. Die Dauer des Rampenbetriebszustandes ist in Fig. 6 in beiden Fällen, Bereich T2 bis T3 bzw. Bereich T2' bis T3', in etwa gleich lang. Fig. 6 shows how the specification of the control variable I in the ram pen operating state as a function of the speed of change of the setpoint P _setpoint , ie the slope of the setpoint curve can be adapted. The jump height h is set approximately to the value that is required to obtain an actual value P _Ist , such as. B. to detect a pressure in a tandem master cylinder. This value h can be stored permanently. B. but also be optimized during operation of the brake system. More on this will be explained later with reference to FIG. 7. In FIG. 6, the curves of the control variable I, the target value P _set and the actual value of P are _shown for two different Sollwertverläu fe. One case is shown in solid lines, and the other case in dash-dot lines. The jump height h is the same in both cases. In the first case of the dash-dot lines, the setpoint P Soll _is steeper. B. are braked faster and / or with greater force. Accordingly, in this embodiment, the course of the control variable I in the ramp operating state is steeper, so that the actual value P _actual can follow the target value P _target more quickly. In the first case, the actual value P _actual reaches the actual threshold value SW _actual at the time T3. In the second case of the solid lines, the course of the target value P _{Soll is} not so steep, which is why the slope of the course of the control variable I is correspondingly smaller. As a result, in the second case, the actual value P _actual only reaches the actual threshold value SW _actual at a later time T3 '. The slope of the ramp (straight line) from the control variable I can in particular be equal to the slope of the setpoint curve. The duration of the ramp operating state is approximately the same length in both cases, area T2 to T3 or area T2 'to T3' in FIG. 6.

Die Dauer des Rampenbetriebszustandes t_Rampe kann überwacht werden. Dafür kann ein Zeitbereich vorgegeben werden, in nerhalb dessen die Zeitdauer t_Rampe liegen darf. Dieser Be reich wird durch einen unteren Zeitgrenzwert T_u, der z. B. 120 ms betragen kann, und einen oberen Zeitgrenzwert T_o, der z. B. 150 ms betragen kann, begrenzt. Die Zeitgrenzwerte können je nach Bremsanlage eingestellt werden. Während ei nes Rampenbetriebszustandes kann dann z. B. die Dauer dieses Betriebszustandes bestimmt und mit den Zeitgrenzwerten ver glichen werden. Liegt die Zeitdauer t_Rampe unterhalb des un teren Zeitgrenzwertes T_u, wird z. B. die Sprunghöhe h um ei nen vorgegebenen Verringerungswert W1 verringert. Als zu sätzliche Bedingung für die Verringerung der Sprunghöhe h kann z. B. zusätzlich vorgegeben werden, daß der Unterschied zwischen der Änderungsgeschwindigkeit des Sollwertes _Soll und der Änderungsgeschwindigkeit des Istwertes _Ist einen Änderungsschwellenwert nicht über- und/oder unterschreiten darf. Bei Vorliegen einer oder beider Bedingungen könnte dann die Sprunghöhe h verringert werden.The duration of the ramp operating state t _ramp can be monitored. A time range can be specified for this, within which the time period t _ramp may lie. Be Be rich by a lower time limit T _u , the z. B. 120 ms, and an upper time limit T _o , the z. B. may be 150 ms, limited. The time limits can be set depending on the brake system. During egg nes ramp operating state, z. B. the duration of this operating state is determined and compared with the time limits. If the time period t _{ramp is} below the lower time limit value T _u , z. B. the jump height h is reduced by a predetermined reduction value W1. As an additional condition for reducing the jump height h, z. B. be additionally specified that the difference between the rate of change of the setpoint _reference and the rate of change of the actual value _Is not exceed a change threshold value and / or may fall below. The jump height h could then be reduced if one or both conditions exist.

Liegt dagegen die Zeitdauer t_Rampe des Rampenbetriebszustands oberhalb des oberen Zeitgrenzwertes T_o, so kann die Sprung höhe h z. B. um einen Erhöhungswert W2 erhöht werden.If, on the other hand, the time duration t _{ramp of} the ramp operating state lies above the upper time limit value T _o , the jump height h z. B. can be increased by an increase value W2.

Durch die Verringerung der Sprunghöhe h kann die Zeitdauer t_Rampe verlängert werden, und zusätzlich kann die Geräusch entwicklung der Bremsanlage, insbesondere des Elektromagne ten bzw. des Ventils verringert werden. Durch die Erhöhung der Sprunghöhe h kann die Zeitdauer t_Rampe verkürzt werden. Der Unterschied zwischen den Änderungsgeschwindigkeiten des Sollwertes P_Soll und des Istwertes P_Ist kann z. B. durch Aus werten der Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung _diff ermittelt werden.By reducing the jump height h, the time t _{ramp can be} extended, and in addition, the noise development of the brake system, in particular of the electromagnetic valve or the valve, can be reduced. The time t _{ramp can be} shortened by increasing the jump height h. Z The difference between the rates of change of the setpoint value P _setpoint and the actual value P _Is can. B. can be determined by evaluating the rate of change of the control deviation _diff .

Die Sprunghöhe h kann z. B. während des Ruhebetriebszustan des, am Ende der Herstellung des Fahrzeugs zur Initialisie rung, nach jeder Zündung oder auch z. B. während einer auto matischen Abstandsregelung (ACC) unter bestimmten Bedingun gen ermittelt werden. Die Vorgehensweise ist in Fig. 7 bei spielhaft erläutert. Dort sind während dieser sog. Lernpha se der Verlauf der Ansteuergröße I und des Istwertes P_Ist in Abhängigkeit von der Zeit dargestellt. Zu Beginn kann die Ansteuergröße I z. B. auf einen Anfangswert h_A, z. B. 1A ge setzt und danach stufenweise erhöht werden. Dies kann z. B. treppenförmig mit einer Stufenbreite T_h und einer Stufenhö he Δh erfolgen. Während dieser Zeit wird z. B. der Istwert P_Ist erfaßt. Die Ansteuergröße I wird dann z. B. solange er höht, bis ein tatsächlicher Istwert P_Ist erfaßt wird. Dieser Wert kann z. B. etwa gleich dem Istschwellenwert SW_Ist sein. Der dann anliegende Wert der Ansteuergröße I wird dann z. B. als Sprunghöhe h gespeichert. Anschließend kann dann die Ansteuergröße I wieder verringert werden, womit die Lern phase beendet ist.The jump height h can e.g. B. during idle mode, at the end of the manufacture of the vehicle for initialization, after each ignition or z. B. during an automatic distance control (ACC) conditions under certain conditions. The procedure is exemplified in Fig. 7. During this so-called learning phase, the course of the control variable I and the actual value P _{actual are shown} as a function of time. At the beginning, the control variable I z. B. to an initial value h _A , z. B. 1A ge sets and then gradually increased. This can e.g. B. step-like with a step width T _h and a step height he Δh. During this time, e.g. B. the actual value P _{actual is} detected. The control variable I is then z. B. as long as it increases until an actual actual value P _actual is detected. This value can e.g. B. be approximately equal to the actual threshold value SW _actual . The then applied value of the control variable I is then z. B. stored as jump height h. Then the control variable I can then be reduced again, which ends the learning phase.

Die Zeitdauer T_h,ges der Lernphase kann z. B. auf einen mini malen und/oder maximalen Wert begrenzt werden. Sie kann z. B. 3 s betragen. Die Stufenbreite T_h kann z. B. in einem Bereich zwischen 10 ms und 1 s liegen, beispielsweise 100 ms betragen. Die Stufenhöhe Δh kann von der Genauigkeit der Erfassung des Istwert-Sensors abhängen, kann z. B. maxi mal 50 mA betragen. Die Sprunghöhe h kann z. B. bei 2,2 A liegen. Die in bezug auf die Lernphase genannten Größen können erheblich in Abhängigkeit von dem verwendeten Brems system variieren.The duration T _{h, ges of} the learning phase can, for. B. paint to a minimum and / or maximum value. You can e.g. B. 3 s. The step width T _h can e.g. B. are in a range between 10 ms and 1 s, for example 100 ms. The step height Δh can depend on the accuracy of the detection of the actual value sensor. B. be maxi times 50 mA. The jump height h can e.g. B. are at 2.2 A. The sizes mentioned in relation to the learning phase can vary considerably depending on the braking system used.

Anhand von Fig. 8 wird nun beispielhaft der Überschwingbe triebszustand näher erläutert. In dem Diagramm sind die Verläufe der Ansteuergröße I, des Sollwertes P_Soll, des Ist wertes P_Ist und der Änderungsgeschwindigkeit der Regelabwei chung _diff für zwei verschiedene Fälle dargestellt. Der er ste Fall, dargestellt mit durchgezogenen Linien, zeigt die Verläufe für den Fall, daß das Überschwingmodul 18 nicht vorgesehen ist. Der zweite Fall, dargestellt durch die Strich-Punkt-Linien, zeigt die Verläufe unter Einwirkung des Überschwingmoduls 18 im Überschwingbetriebszustand. Der Solldruck P_Soll verläuft in beiden Fällen gleich. Ab dem Zeitpunkt T3 ist ein grauer Bereich 40 oberhalb des Soll wertes P_Soll eingezeichnet. Dieser kennzeichnet den Bereich, den der Istwert P_Ist nicht überschreiten darf. Der untere graue Bereich 41, der ebenfalls ab dem Zeitpunkt T3 be ginnt, bezeichnet den Bereich, den die Änderungsgeschwin digkeit _diff nicht unterschreiten sollte. In der darge stellten Ausführungsform muß der obere Bereich 40 von dem Istwert P_Ist überschritten sein und zusätzlich der untere Bereich 41 von der Änderungsgeschwindigkeit _diff unter schritten sein, damit ein Überschwingen erkannt wird. Der Vorteil liegt darin, daß einem hohen Überschwingen des Ist wertes P_Ist gegenüber dem Sollwert P_Soll durch das Über schwingmodul 18 entgegengewirkt werden kann, wohingegen ein geringes Überschwingen z. B. von dem Kraftregelmodul ausge regelt werden kann. In diesem Beispiel wird ein Überschwin gen erst nach dem Beginn des Kraftregelbetriebszustands überprüft.With reference to FIG. 8, the operating state of overswing is now explained in more detail. The diagram shows the curves of the control variable I, the setpoint P _setpoint , the actual value P _actual and the rate of change of the control deviation _diff for two different cases. The first case, shown with solid lines, shows the courses in the event that the overshoot module 18 is not provided. The second case, represented by the dash-dot lines, shows the courses under the influence of the overshoot module 18 in the overshoot operating state. The target pressure P _target is the same in both cases. From time T3, a gray area 40 is shown above the target value P _target . This indicates the range that the actual value P _{actual must} not exceed. The lower gray area 41 , which also begins at time T3, denotes the area which the rate of change _diff should not fall below. In the embodiment shown, the upper area 40 of the actual value P _{Ist must be} exceeded and, in addition, the lower area 41 of the rate of change _diff must be undercut so that an overshoot is detected. The advantage is that a high overshoot of the actual value P _actual compared to the setpoint P _target can be counteracted by the overshoot module 18 , whereas a slight overshoot z. B. can be regulated by the force control module. In this example, overshoot is only checked after the force control operating state begins.

Der Bereich zwischen den Zeitpunkten T6 und T8 stellt den Bereich des Überschwingbetriebszustandes dar. Die Ände rungsgeschwindigkeit der Regelabweichung _diff unterschrei tet bereits vor dem Zeitpunkt T6 (durchgezogene Linie) den erlaubten Bereich 41. Hierbei wird jedoch ein Überschwingen noch nicht erkannt, da der Istwert P_Ist noch innerhalb des erlaubten Bereiches 40 liegt. Erst bei Erreichen der Grenze des Bereiches 40 zum Zeitpunkt T6 wird der Überschwingbe triebszustand bestimmt, da auch weiterhin die Änderungsge schwindigkeit der Regelabweichung _diff den Bereich 41 un terschritten hat. Zu Beginn des Überschwingbetriebszustan des kann die Ansteuergröße I auf den Minimalwert I_min ge setzt (Strich-Punkt-Linie) werden. Zum Zeitpunkt T7 liegen sowohl der Istwert P_Ist als auch die Änderungsgeschwindig keit der Regelabweichung _diff innerhalb der jeweiligen Be reiche 40 und 41, so daß die Ansteuergröße I z. B. auf einen Haltewert I_halt gesetzt werden kann, der unterhalb der Sprunghöhe h liegen kann. Die Ansteuergröße I kann dann z. B. für eine Zeitdauer t_halt auf dem Haltewert I_halt gehalten werden. Die Haltezeitdauer t_halt kann z. B. fest gespeichert sein. Sie kann aber auch in Abhängigkeit von bestimmten Größen variabel gehalten werden.The area between the times T6 and T8 represents the area of the overshoot operating state. The rate of change of the control deviation _diff already falls short of the permitted area 41 before the time T6 (solid line). However, an overshoot is not yet recognized here, since the actual value P _{actual is} still within the permitted range 40 . Only when the limit of the area 40 is reached at the time T6 is the operating state determined, since the rate of change in the control deviation _{diff has} continued to fall below the area 41 . At the beginning of the overshoot operating state, the control variable I can be set to the minimum value I _min (dash-dot line). At time T7, both the actual value P _actual and the rate of change of the control deviation _diff lie within the respective ranges 40 and 41 , so that the control variable I z. B. can be set to a hold value I _halt , which can be below the jump height h. The control variable I can then z. B. for a period of time t _hold on the hold value I _hold . The holding period t _halt can e.g. B. permanently stored. But it can also be kept variable depending on certain sizes.

Nach Beendigung des Überschwingbetriebszustands zum Zeit punkt T8 wird in den normalen Kraftregelbetrieb übergegan gen, in dem z. B. das Kraftregelmodul 16 wieder die Ansteu ergröße I ermittelt.After the end of the overshoot operating state at the point in time T8, normal force control operation is performed, in which, for. B. the force control module 16 again determines the control size I.

Eine häufige Ursache für ein Überschwingen des Istwertes P_Ist kann z. B. ein Durchgehen des Magnetankers des Elektro magneten sein; d. h. dieser geht in die Sättigung und ver bleibt unabhängig vom Strom in einer Extremposition (Anschlag), die z. B. einer vollständigen Ventilöffnung ent spricht. In diesem Fall ist daher ein Zusammenhang zwischen dem Magnetstrom, d. h. der Ansteuergröße I und der Ventilpo sition, d. h. der Bremsdrucksteuerung, nicht mehr garan tiert. Deshalb hilft häufig nur noch ein abruptes Aussetzen der Kraftregelung und ein Zurücknehmen des Stromes z. B. auf I_min, bis der Magnetanker von seinem Anschlag wieder ab setzt. Das Überschwingmodul 18 kann somit das System bei einer instabil gewordenen Regelstrecke wieder stabilisie ren.A common cause of an overshoot of the actual value P _actual can e.g. B. a runaway of the magnet armature of the electric magnet; ie this goes into saturation and remains independent of the current in an extreme position (stop), the z. B. speaks a full valve opening ent. In this case, a relationship between the solenoid current, ie the control variable I and the valve position, ie the brake pressure control, is no longer guaranteed. Therefore, often only an abrupt suspension of the force control and a decrease in the current helps. B. to I _min until the magnet armature starts again from its stop. The overshoot module 18 can thus stabilize the system when the control system has become unstable.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung und das erfindungsgemäße Verfahren können ganz oder teilweise auf einem Rechner rea lisiert sein, so daß das Verfahren digital durchgeführt werden kann. Dabei können die Abtastschritte jedoch so klein sein, daß das Verfahren als quasi-kontinuierlich an gesehen werden kann. Bei ausreichender Werteauflösung kön nen auch die Werte als quasi-kontinuierlich angesehen wer den. Entsprechend sind die angegebenen Werte, wie z. B. der Istwert P_Ist oder der Sollwert P_Soll, den tatsächlichen Wer ten entsprechende Größen bzw. Signale, die z. B. in einem Rechner verarbeitet werden können. Der Rechner kann dement sprechend die Ansteuergröße als Signal ausgeben, das dann z. B. noch in eine entsprechende Ansteuergröße zur Ansteue rung umgewandelt werden kann. Im Falle eines Magnetstromes kann dieses z. B. bedeuten, daß die Ansteuergröße in Form von PWM-Signalen vorliegt. Die Zeiten bzw. Zeitdauern kön nen in Form von Rechnerzählwerten vorliegen und/oder ausge wertet werden.The device according to the invention and the method according to the invention can be implemented in whole or in part on a computer, so that the method can be carried out digitally. However, the scanning steps can be so small that the method can be seen as quasi-continuous. If the resolution is sufficient, the values can also be viewed as quasi-continuous. The specified values, such as. B. the actual value P _actual or the target value P _target , the actual values corresponding values or signals z. B. can be processed in a computer. Accordingly, the computer can output the control variable as a signal, which then z. B. can still be converted into a corresponding control variable for control. In the case of a magnetic current, this can e.g. B. mean that the control variable is in the form of PWM signals. The times or time periods can be in the form of computer count values and / or can be evaluated.

Die obigen Ausführungen zeigen, daß die Merkmale der erfin dungsgemäßen Vorrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Verfah rens äußerst variabel an beliebige Situationen angepaßt werden können und somit eine deutliche Verbesserung z. B. in bezug auf die Regelgüte gegenüber herkömmlichen Bremsrege lungen darstellen. Sie können ohne weiteres für weitere nicht genannte Bremssituationen bzw. -zustände erweitert werden, da die genannten Zustände nicht abschließend sind.The above statements show that the features of the inventions device according to the invention and the method according to the invention rens extremely variable to any situation can be and thus a significant improvement z. B. in in relation to the control quality compared to conventional brake rain represent lungs. You can easily go for more Brake situations or states not mentioned are expanded because the conditions mentioned are not conclusive.

Claims

1. Device for controlling the braking force of a braking system with a sensor system ( 1 ) for determining an actual value (P _actual ) of a braking force causing braking, a determining device ( 2 ) for determining a target value (P _target ) for the braking force and a control unit ( 3 ) for determining a control variable (I) for an actuator ( 4 ) for adjusting the braking force, characterized in that the control unit ( 3 ) the setpoint (P _setpoint ) from the determining device ( 2 ) and the actual value (P _actual ) from the sensor system ( 1 ) receives one of at least two different operating states of the brake system determined in accordance with the setpoint (P _setpoint ) and / or the actual value (P _actual ), the control variable (I) for the actuator ( 4 ) depending on the setpoint (P _target ) and / or the actual value (P _actual ) and determined in accordance with the specific operating state and outputs the control variable (I) to the actuator ( 4 ).

2. Device according to claim 1, wherein the control unit ( 3 ) contains a control device ( 5 ), on the input side of the actual value and the setpoint and which contains a controller ( 6 ), which is a function of the control difference (ΔP) between the setpoint (P _setpoint ) and the actual value (P _actual ) a first manipulated variable (S1) for the actuator ( 4 ) determined, the control unit ( 3 ) contains a situation detection module ( 7 ), the operating state of a power build-up phase, a power reduction phase and detects a force-holding phase and outputs a corresponding signal to a subsequent non-linear transmission element ( 8 ) with a three-point characteristic, which outputs a corresponding second manipulated variable (S2) for the actuator ( 4 ), the control unit ( 3 ) the first manipulated variable (S1) combined with the second manipulated variable (S2) in order to obtain the actuating variable (I) for the actuator ( 4 ).

3. Apparatus according to claim 2, wherein the controller ( 6 ) contains a reinforcing member ( 10 ) for reinforcing the control difference (ΔP) and in which during a force-holding phase when the control difference (ΔP) exceeds or permits a permitted range falls below, a change in the gain factor (V) of the reinforcing member ( 10 ) is effected.

4. Apparatus according to claim 2 or 3, in which the controller ( 6 ) contains a three-point switch ( 11 ), at the input of which the control difference (ΔP) is present and which during the force-holding phase as a function of the control difference (ΔP) has a third manipulated variable ( S3) for the actuator ( 4 ), the control unit ( 3 ) combining the third manipulated variable (S3) with the first (S1) and second manipulated variable (S2) in order to obtain the actuating variable (I).

5. The device as claimed in at least one of claims 2 to 4, in which the control device ( 5 ) contains a pilot control ( 12 ) which determines a fourth manipulated variable (S4) for the actuator ( 4 ) as a function of the setpoint (P _Soll ), wherein the control unit ( 3 ) combines the fourth manipulated variable (S4) with the first (S1), second (S2) and third manipulated variable (S3) in order to obtain the control variable (I), and wherein the pilot control ( 12 ) the fourth Actuating variable (S4) determines the first (S1) and / or third actuating variable (S3) at longer intervals than the controller ( 6 ).

6. The device of claim 1, wherein the control unit ( 3 ) includes:

- An organizational module ( 14 ) which compares the actual value (P _actual ) with an actual threshold value (SW _actual ) and
- Then, if the actual value (P _actual ) is less than the actual threshold value (SW _actual ), a ramp operating condition was determined, and
- otherwise determined a force control operating state,
- A ramp module ( 15 ) which, in the presence of the Rampebe operating state, receives a corresponding signal from the organization module ( 14 ) and then changes the control variable (I) according to a predetermined time function, in particular increases, and
- A force control module ( 16 ), at the input of the actual value (P _actual ) and the target value (P _target ) and which receives a corresponding signal from the organization module ( 14 ) in the presence of the force control operating state and then the control variable (I) in Dependence on the actual value (P _actual ) and the target value (P _target ) determined.

7. Device according to one of claims 2 to 6, wherein the force control module ( 16 ) of the control device ( 5 ) according to at least one of claims 2 to 5 corresponds.

8. The device according to claim 6 or 7, wherein the time function a jump of a certain jump height (h) and / or a straight line with a certain ramp slope gung (s).

9. The device according to claim 8, wherein the jump height (h) corresponds approximately to that control variable (I) which is required to generate a minimum braking force, and / or in which the ramp gradient (s) as a function of the rate of change of the Setpoint (P _setpoint ) is determined.

10. The apparatus of claim 8 or 9, wherein the ramp module ( 15 ) the jump height (h)

- If the time (t _ramp ) of the ramp operating status is less than a lower time limit (T _u ) and the difference between the rate of change of the setpoint ( _target ) and the rate of change of the actual value ( _actual ) is a change threshold (ΔSW) exceeds a reduction value (W1), and / or
- Then, when the time period (t _ramp ) of the ramp operating condition is greater than an upper time limit (T _o ), increased by an increase value (W2).

11. The device according to at least one of claims 6 to 10, wherein the force control module ( 16 ) at the beginning of the force control operating state during a transition period (t _Ü ) limits the rate of change of the control size () to a maximum rate of change ( _max ) and the maximum rate of change speed ( _max ) of the control variable increased depending on the time.

12. The device according to at least one of claims 6 to 11, wherein the control unit ( 3 ) contains:

- a monitoring module (17) that the set value (P _soll) _(Is P) of the actual value is subtracted, to a Regelab deviation (P _diff) to obtain, and a Überschwingbe operating state obtained when the control deviation (P _diff) is larger than a Overshoot value (Ü) and the positive rate of change of the control deviation (P _diff ) is greater than an overshoot value (ΔÜ), and outputs a corresponding signal to the organization module ( 14 ), and
- An overshoot module ( 18 ), to which a corresponding signal is supplied by the organization module ( 14 ) when the overshoot operating state is present, and which then sets the control variable (I) to a control _minimum (I _min ).

13. The apparatus of claim 12, wherein the overshoot module ( 18 ) in the overshoot operating state when the control deviation (P _diff ) is less than or equal to the overshoot value (Ü), the control variable (I) to a _stop value (I _halt ) sets that is greater than the control minimum (I _min ) and less than the jump height (h).

14. The apparatus according to claim 12 or 13, wherein the organization module ( 14 ) determined the overshoot operating state following the force control operating state when the control variable (I) was held for a holding period (t _stop ) at the holding value (I _stop ).

15. The device according to at least one of claims 6 to 14, wherein the organizational module ( 14 ) compares the target value (P _target ) with a _target threshold value (SW _target ) and when the target value (P _target ) is less than the _target threshold value (SW _target ) is determined a standby mode, wherein the control unit ( 3 ) contains a rest module ( 19 ) which receives a corresponding signal from the organization module ( 14 ) in the presence of the standby mode and then receives the control variable (I) on the actuator ( 4 ) non-controlling idle value (I _idle ).

16. Method for controlling the braking force of a braking system, characterized by the following steps:

Determining an actual value (P _actual ) of a braking force causing braking,
- Determining a target value (P _target ) for the braking force,
- Determining at least two different operating states of the brake system in accordance with the setpoint (P _setpoint ) and / or the actual value (P _actual ), and
- Determining a control variable (I) for an actuator ( 4 ) for setting the braking force as a function of the sol lwert (P _Soll ) and / or the actual value (P _Ist ) and in accordance with the particular operating state.