DE19936755A1 - A method for starting of brushless DC motors - Google Patents

A method for starting of brushless DC motors

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Stephan Waldemar
Steffen Katzer
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WILO AG, 44263 DORTMUND, DE
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    • H02P6/00Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/20Arrangements for starting
    • H02P6/21Open loop start

Abstract

Verfahren zum Starten eines elektronischen kommutierten Gleichstrommotors, der einen Stator mit mindestens einer Wicklung und einen mit Permanentmagneten versehenen Rotor aufweist, wobei in der Startphase die Wicklung mit Startpulsen vorgebbarer Spannung und vorgebbarer Frequenz erregt wird und wobei die rückinduzierte Spannung gemessen wird, wobei DOLLAR A - die Startpulse einen für den Normalbetrieb erhöhte Spannung insbesondere die Maximalspannung aufweisen, DOLLAR A - die Spannung der Startpulse erhöht oder die Spannungsversorgung abgeschlatet wird, wenn keine rückinduzierte Spannung meßbar ist und DOLLAR A - die Frequenz und/oder die Spannung der Startpulse nach und nach an die für den Normalbetrieb nötige Frequenz und Spannung angepaßt werden, wenn eine rückinduzierte Spannung meßbar ist. A method of starting an electronic commutated DC motor, having a stator with at least one winding and a provided with permanent magnet rotor, the winding start pulses of predeterminable voltage and predeterminable frequency is energized in the starting phase and said BEMF is measured, DOLLAR A - the start pulses, in particular having an increased for the normal operation voltage, the maximum voltage DOLLAR a - increases the voltage of the start pulses or the power supply is abgeschlatet if no back induced voltage is measurable and DOLLAR a - the frequency and / or voltage of the start pulses gradually to the necessary for the normal operating frequency and voltage are adjusted if a back induced voltage is measured.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Starten eines elektronischen kommutierten Gleichstrommotors, der einen Stator mit mindestens einer und insbesondere drei Wicklungen und einen mit Permanentmagneten versehenen Rotor aufweist, wobei in der Startphase die Wicklung mit Startpulsen vorgebbarer Spannung und vorgebbarer Frequenz erregt wird und wobei die rückinduzierte Spannung gemessen wird. The present invention relates to a method for starting an electronic commutated DC motor having a stator with at least one and in particular has three windings and provided with permanent magnet rotor, the winding start pulses of predeterminable voltage and predeterminable frequency is energized in the starting phase, and wherein the back-induced voltage is measured.

Derartige sogenannte bürstenlosen ("brushless") Gleichstrom ("DC")-Motoren gewinnen parallel mit der Entwicklung billiger und zuverlässiger Leistungshalbleiterelemente an Bedeutung. Such so-called brushless ( "brushless") direct current ( "DC") - Motors win in parallel with the development of cheaper and more reliable power semiconductor elements important. Bei diesen Motoren erfolgt die Kommutierung der Spannung nicht wie bislang mittels Bürstenkontakten, sondern über das gezielte Schalten von Leistungshalbleitern. In these motors, the commutation of voltage is not carried out as previously by means of brush contacts, but on the selective switching of power semiconductors. Damit der Mikroprozessor die Schaltvorgänge exakt koordinieren kann, braucht er die Information über die aktuelle Ausrichtung des Rotors. Thus, the microprocessor can coordinate the shifts accurately, he needs the information of the current direction of the rotor. Bekanntermaßen wird zu diesem Zweck die Lage der im Rotor befindlichen Magnete entweder mittels Hall-Sensoren oder über die von den Magneten erzeugte rückinduzierte Spannung in den Statorwicklungen gemessen, wobei durch die Messung dieser "back-EMF" (BEMF) die Kosten gegenüber der Verwendung der Hall-Sensoren verringert werden können. As is known, the position of the magnets on the rotor is measured either by means of Hall sensors or generated by the magnets back induced voltage in the stator windings for this purpose, wherein through the measurement of this "back-EMF" (BEMF) costs over the use of Hall sensors can be reduced.

Problematisch bei den Motoren, die mit Messung der BEMF arbeiten ist, daß die Messung bei geringen Geschwindigkeiten und vor allem beim Anlauf des Motors wegen der sehr kleinen rückinduzierten Signale versagt. A problem with the motors is working with measurement of the BEMF that the measurement fails at low speeds and especially at the start of the motor due to the very small back-induced signals. So sind Startverfahren bekannt, bei denen die Wicklungen in der Anlaufphase solange im Synchronbetrieb entlang der U/f-Kennlinie "blind" angesteuert werden, bis die BEMF meßbar wird. So starting methods are known in which the windings are driven as long as in the startup phase along the U / f curve in the synchronous mode "blind" until the BEMF is measured. Dann wird auf die sensorlose Regelung anhand der BEMF umgeschaltet. Then switches to the sensorless control based on the BEMF. Problematisch an diesem Verfahren ist, daß es in starkem Maße vom jeweiligen Motortyp abhängig ist. The problem with this method is that it depends on the type of engine to a large extent.

Es sind weiterhin Verfahren bekannt, bei denen die erregenden Ströme derart kontrolliert werden, so daß schon bei kleinen Bewegungen des Rotors eine Messung der sehr geringen BEMF in den stromlosen Phasen möglich wird. Methods are further known in which the exciting currents are controlled in such a way so that even for small movements of the rotor, a measurement of the very low BEMF in the energized phases is possible. Um mit diesen Verfahren einen zuverlässigen Start des Motors zu gewährleisten bedarf es einer vergleichsweise aufwendigen Meß- und Regelelektronik. In order to ensure these methods a reliable start of the engine requires a relatively complicated measuring and control electronics.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren zum Starten von brushless DC-Motoren zu schaffen, das den Einsatz von Hall-Sensoren unnötig macht und mit dem sich bei geringem technischen Aufwand verschiedene Motortypen zuverlässig starten lassen. Object of the present invention is therefore to provide a method for starting brushless DC motors, which makes the use of Hall sensors unnecessary and can be started with the reliably with little technical effort different motor types.

Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren nach Anspruch 1 gelöst. This object is achieved with a method according to Claim. 1

Ein Kerngedanke der Erfindung ist, daß die Wicklungen des Motors mit Startpulsen bestromt werden, die eine Drehung des Rotors hervorrufen müssen, solange keine Blockade des Rotors vorliegt. A core idea of ​​the invention, that the windings of the motor are energized with start pulses that need to cause a rotation of the rotor as long as no blockage of the rotor is present. Die Startpulse werden dazu in ihrer Spannung so dimensioniert, daß sie den Rotor auch bei Höchstbelastung in Bewegung versetzen würden. The start pulses are dimensioned to in voltage so that they would cause the rotor even at maximum load in motion. Ein solcher Startpuls erzeugt dann mit Sicherheit eine Drehung und die Drehung eine meßbare rückinduzierte Spannung in einer Wicklung. Such a start pulse generated with certainty rotation and the rotation of a measurable back induced voltage in a winding. Diese BEMF nutzt dann ein Mikroprozessor als Regelgröße für die Regelung der Bestromung der einzelnen Wicklungen. This BEMF then uses a microprocessor as a control variable for controlling the energization of the individual windings. Sobald die Regelung mit dem oder den Startpulsen einsetzt, können Frequenz und/oder Spannung der Pulse auf ein Niveau verändert werden, mit dem der beabsichtigte Normalbetrieb erfolgt. Once the scheme with the start pulses or employing the can-frequency voltage of the pulses are changed to a level with the intended normal operation is carried out and / or. Nun erfolgt die Aktivierung des normalen sensorlosen Betriebes. Now, the activation of the normal sensorless operation takes place. Dabei zeichnet sich der Normalbetrieb insbesondere dadurch aus, daß jeder Puls in Abhängigkeit der in den Wicklungen erzeugten rückinduzierten und gemessenen Spannung verändert wird. Here, the normal operation is characterized in particular by the fact that each pulse is altered depending on the back-induced and measured voltage generated in the windings.

So wird erfindungsgemäß der Motor in der Startphase mit Startpulsen von überhöhter Spannung versorgt, wobei vorteilhafterweise die Stromaufnahme beobachtet wird, um einen Defekt durch Überhitzung zu vermeiden. So is supplied according to the invention the engine is in the starting phase, with start pulses from excessive voltage, advantageously, the power consumption is observed in order to prevent a defect due to overheating. Wird trotz der überhöhten Startpulse keine BEMF gemessen, so kann deren Spannung bis zu einer maximal zulässigen Spannung erhöht werden, bevor entschieden wird, daß eine Blockade vorliegt und die Versorgung abgeschaltet wird. If no BEMF is measured in spite of the excessive start pulses, its voltage can be up to a maximum allowable voltage is increased before it is decided that a blockage is present and the power supply is turned off. Sollte die Stromaufnahme des Motors in der Startphase einen festgelegten Maximalwert übersteigen, so ist es vorteilhaft, die Spannung der Startpulse zu verringern. If the power consumption of the motor in the starting phase to exceed a predetermined maximum value, so it is advantageous to reduce the voltage of the starting pulses. Sobald eine BEMF meßbar ist werden die Frequenz und/oder die Spannung der Startpulse nach und nach an die für den Normalbetrieb nötige Frequenz und Spannung angepaßt. Once a measured BEMF is the frequency and / or voltage of the starting pulses are gradually adjusted to the necessary for the normal operating frequency and voltage.

Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich durch eine hohe Zuverlässigkeit in der Startphase aus. The inventive method is characterized by high reliability in the starting phase. Es läßt sich mit den ohnehin in der Regelelektronik des Motors vorhandenen Komponenten bewerkstelligen und trägt somit zu einer Kostenreduzierung bei der Herstellung des Motors bei. It can be accomplished with the already existing in the control electronics of the motor components, thus contributing to a cost reduction in the manufacture of the motor. Ein besonderer Vorteil ist, daß es sich flexibel bei vielen verschiedenen Motortypen einsetzen läßt. A particular advantage that it can be used flexibly in many different engine types.

In einer vorteilhaften Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens haben die Startpulse von vornherein die maximal mögliche Spannung, mit welcher der Motor auch unter Höchstlast auf alle Fälle eine Rotation vollführt. In an advantageous variant of the method the start pulses from the outset have the maximum voltage at which the motor makes one rotation even under maximum load in all cases. Das hat den Vorteil, daß beim Nichtvorhandensein einer meßbaren BEMF sofort auf eine Betriebsstörung des Motors, beispielsweise eine Blockade geschlossen werden kann und die notwendigen Schritte unternommen werden können. This has the advantage that it can be immediately closed to a malfunction of the engine, such as a blockage in the absence of a measurable BEMF and the necessary steps can be taken. Vorteilhafterweise ist die Frequenz der Startpulse dabei geringer, als es unter normalen Umständen diesem Modus entspräche. Advantageously, the frequency of the start pulses is lower than would correspond to this mode under normal circumstances. Wegen der hohen Zuverlässigkeit dieses Startverfahrens wird der damit verbundene ruckartige und laute Startbetrieb billigend in Kauf genommen. Because of the high reliability of this method start the associated jerky and noisy start operation is considered acceptable.

Da die Lage des Rotors im Stillstand unbestimmt ist und das Startverfahren insbesondere bei Motoren mit nur ein oder zwei Wicklungen zu einem Umlauf mit falscher Drehrichtung führen kann, ist es vorteilhaft den Rotor mit einem ersten Startpuls zu positionieren und nachfolgend die Wicklung(en) mit Startpulsen entsprechend der beabsichtigten Laufrichtung zu beaufschlagen. Since the position of the rotor at a standstill is indeterminate and may result in the start-up procedure particularly in engines having only one or two windings to a circulation in the wrong direction, it is advantageous for the rotor to a first start pulse to position and subsequently the winding (s) with start pulses to apply in accordance with the intended direction. Um die Gefahr des Rückwärtsanlaufens zu minimieren ist es von Vorteil, wenn der Stator mindestens zwei und insbesondere drei Wicklungen aufweist. To reduce the risk of Rückwärtsanlaufens to minimize it is advantageous, if the stator has at least two and in particular three windings.

Um eine möglichst exakte und rauschfreie Messung der BEMF bewerkstelligen zu können, wird diese rückinduzierte Spannung im stromlosen Intervall zwischen zwei Startpulsen gemessen. In order to achieve as accurate as possible, and noise-free measurement of the BEMF, this back induced voltage in the currentless interval between two start pulses is measured. Dazu wird die Messung erst nach dem Abschalten der Spannung gestartet. For this purpose, the measurement is started after switching off the voltage. Um möglichst umfangreiche Informationen über die Bewegung des Rotors zu erhalten ist es von Vorteil, die rückinduzierte Spannung mindestens zweimal, insbesondere einmal vor und einmal nach der Hälfte des stromlosen Intervalls, also einmal vor und einmal nach dem erwarteten Nulldurchgang zu messen. To as much information about the movement of the rotor to obtain, it is advantageous to measure the BEMF at least twice, especially once before and once after the first half of the current-free interval, so once before and once after the expected zero crossing. Bei entsprechender Dimensionierung der Meßintervalle ist es möglich, Fehlerkennungen von Falschverläufen auszuschließen. With appropriate dimensioning of the measuring intervals, it is possible to exclude false positives of false paths. Eine hohe Zuverlässigkeit des Verfahrens wird dadurch gesichert. A high reliability of the method is secured thereby.

Besonders vorteilhaft lassen sich mit dem erfindungsgemäßen Verfahren bürstenlose Gleichstrommotoren starten, die zum Antrieb von Kreiselpumpen, insbesondere mit Spalttopf, dienen und die insbesondere in Heiz- oder Kühlkreisläufen von Wohnungen oder Kraftfahrzeugen eingesetzt werden. It is particularly advantageous to start with the inventive method brushless DC motors for driving centrifugal pumps, especially with Canned serve and are particularly used in heating or cooling circuits of apartments or cars.

Eine besondere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird im folgenden anhand der Zeichnung näher erklärt. A particular embodiment of the inventive method is explained with reference to the accompanying drawings.

Bei der Beschreibung wird die Regelung derartiger elektronisch kommutierter Gleichstrommotoren als bekannt vorausgesetzt. In describing the regulation of such electronically commutated DC motors is assumed to be known. Diese Motoren haben beispielsweise einen achtpoligen Permanentmagnetrotor, dessen drei Wicklungen in Dreieckschaltung verschaltet sind. These engines, for example, have an eight-pole permanent magnet rotor, the three windings are connected in delta connection. Die Kommutierung erfolgt mittels eines Controllers in der Form eines Mikroprozessors, der in diesem Falle sechs Leistungstransistoren ansteuert und dadurch die Wicklungen der Reihe nach bestromt. The commutation occurs by means of a controller in the form of a microprocessor that drives, in this case six power transistors and thereby energizes the coils in order. Die Drehung des Rotors induziert in den Wicklungen elektromotorische Gegenkräfte (BEMF), die an den Phasen gemessen werden können und die die Stellung des Rotors kennzeichnen. Rotation of the rotor induces in the windings counter electromotive forces (BEMF) that can be measured on the phases and which characterize the position of the rotor.

In der Zeichnung ist dargestellt, wie in der Startphase eine Wicklung mit zwei zeitlich beabstandeten Startpulsen 1 und 2 bestromt wird, die eine Spannung U max bzw. U min aufweisen, um eine Drehung des Rotors zu verursachen. In the drawing it is shown how a winding with two temporally spaced start pulses 1 and 2 is energized in the starting phase, which have a voltage U max and U min, in order to cause rotation of the rotor. Die Spannungspulse haben in diesem Beispiel die Form eines Rechteckes. The voltage pulses in this example have the shape of a rectangle. Nach dem Ende des positiven Pulses 1 wird in dem Zeitintervall Δt die rückinduzierte Spannung 3 (BEMF) gemessen, deren Verlauf idealisiert in der Zeichnung dargestellt ist. After the end of the positive pulse 1, the BEMF 3 (BEMF) is measured in the time interval At, the course of which is idealized shown in the drawing. In diesem Fall wird die BEMF zu zwei Zeitpunkten t1 und t3 vor und zu zwei Zeitpunkten t2 und t4 nach dem Nulldurchgang, der etwa zur Hälfte des Zeitintervalls Δt stattfindet gemessen. In this case, the BEMF is measured at two time points t1 and t3 before and at two time points t2 and t4 after the zero transition, which takes place about half of the time interval At.

Bei einem störungsfreien Anlauf des Motors genügen die an den Punkten gemessenen Spannungen den folgenden Regeln. In a trouble-free starting of the motor, the measured voltages at the points satisfy the following rules.

U (t1) < (U max - U min )/2 U (t1) <(U max - U min) / 2

U(t2) < (U max - U min )/2 U (t2) <(U max - U min) / 2

U(t3) < U(t1) U (t3) <U (t1)

U(t4) < U(t2) U (t4) <U (t2)

Für den ansteigenden Ast der BEMF wären die Vergleiche umzukehren. For the ascending branch of the BEMF comparisons would reverse.

Claims (11)

  1. 1. Verfahren zum Starten eines elektronischen kommutierten Gleichstrommotors, der einen Stator mit mindestens einer Wicklung und einen mit Permanentmagneten versehenen Rotor aufweist, wobei in der Startphase die Wicklung mit Startpulsen vorgebbarer Spannung und vorgebbarer Frequenz erregt wird und wobei die rückinduzierte Spannung gemessen wird, dadurch gekennzeichnet , 1. A method for starting an electronic commutated DC motor, having a stator with at least one winding and a provided with permanent magnet rotor, the winding start pulses of predeterminable voltage and predeterminable frequency is energized in the starting phase and said BEMF is measured, characterized .
    • - daß die Startpulse eine für den Normalbetrieb erhöhte Spannung aufweisen, - that the starting pulses have increased for the normal operating voltage,
    • - daß die Spannung der Startpulse erhöht oder die Spannungsversorgung abgeschaltet wird, wenn keine rückinduzierte Spannung meßbar ist, - that increases the voltage of the start pulses or the power supply is switched off if no back induced voltage is measured,
    • - daß die Frequenz und/oder die Spannung der Startpulse nach und nach an die für den Normalbetrieb nötige Frequenz und Spannung angepaßt werden, wenn eine rückinduzierte Spannung meßbar ist. - that the frequency and / or voltage of the starting pulses are gradually adjusted to the necessary for the normal operating frequency and voltage when a reverse induced voltage is measured.
  2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Startpulse die maximale Spannung aufweisen, mit der im Normalbetrieb unter Höchstlast eine Drehung des Motors erreicht wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that the starting pulses have the maximum voltage with which a rotation of the motor is achieved under maximum load in normal operation.
  3. 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Startpulse eine Frequenz aufweisen, mit der im Normalbetrieb unter Höchstlast eine Drehung des Motors erreicht wird. 3. The method according to claim 2, characterized in that the starting pulses have a frequency with which a rotation of the motor is achieved under maximum load in normal operation.
  4. 4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die rückinduzierte Spannung im stromlosen Intervall gemessen wird, in dem keine Spannung an den Wicklungen anliegt. 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the back induced voltage in the currentless interval is measured, in which no voltage is applied to the windings.
  5. 5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannung der Startpulse verringert wird, wenn die Stromaufnahme des Motors einen Maximalwert übersteigt. 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the voltage of the starting pulses is reduced if the current drawn by the motor exceeds a maximum value.
  6. 6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenz der Startpulse erhöht wird, wenn die Stromaufnahme des Motors einen Maximalwert übersteigt. 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the frequency of the start pulses is increased when the current consumption of the motor exceeds a maximum value.
  7. 7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß im Normalbetrieb jeder Puls in Abhängigkeit der in den Wicklungen erzeugten rückinduzierten Spannung verändert wird. 7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that each pulse is altered depending on the back induced voltage generated in the windings during normal operation.
  8. 8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß im stromlosen Intervall zwischen zwei Startpulsen die rückinduzierte Spannung mindestens zweimal, insbesondere einmal vor und einmal nach der Hälfte des stromlosen Intervalls, gemessen wird. 8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the back induced voltage is at least two times, in particular once, measured before and once after the half of the electroless interval in the currentless interval between two starting pulses.
  9. 9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Stator drei Wicklungen aufweist. 9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the stator has three windings.
  10. 10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein erster Startpuls den Rotor positioniert, bevor die Wicklung(en) nachfolgend mit Startpulsen entsprechend der beabsichtigten Laufrichtung beaufschlagt werden. 10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a first starting pulse positions the rotor before the winding (s) may be applied below with start pulses according to the intended running direction.
  11. 11. Bürstenloser Gleichstrommotor zum Antrieb einer Kreiselpumpe, der einen permanentmagnetischen Rotor und einen Stator mit insbesondere drei Wicklungen aufweist und der mit dem Verfahren nach den vorherigen Ansprüchen gestartet wird. 11. A brushless DC motor for driving a centrifugal pump, having a permanent magnet rotor and a stator with three windings in particular and which is started using the method according to the previous claims.
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