DE19936203A1 - Verfahren zum Anstoß der Fehlerbehandlung bei der Steuerung von Abläufen - Google Patents

Verfahren zum Anstoß der Fehlerbehandlung bei der Steuerung von Abläufen

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DE19936203A1 DE1999136203 DE19936203A DE19936203A1 DE 19936203 A1 DE19936203 A1 DE 19936203A1 DE 1999136203 DE1999136203 DE 1999136203 DE 19936203 A DE19936203 A DE 19936203A DE 19936203 A1 DE19936203 A1 DE 19936203A1
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anstoß der Fehlerbehandlung bei der Steuerung von Abläufen mit Initialisierungs- und Betriebsphase durch einen Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF), Blöcken zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ) und damit verbundener Verzweigungsmöglichkeiten und wenigstens einem globalen Fehlerspeicher (FSP), wobei der Fehlerspeicher (FSP) mit einer Information zum aktuellen Zustand der Steuerung von Abläufen beim Auftreten eines Fehlers durch den Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF) beschrieben und der Informationsinhalt des Fehlerspeichers (FSP) von den Blöcken zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ) abgefragt wird, die Ergebnisse der Abfrage in logischen Operationen verarbeitet und mit den Ergebnissen der logischen Operationen die Behandlung des Fehlers erfolgt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anstoß der Fehlerbehandlung bei der Steuerung von Abläufen mit Initialisierungs- und Betriebsphase durch einen Zustandsblock Fehlerbehandlung, Blöcken zur Abfrage von Fehlervorzuständen und damit verbundener Verzweigungsmöglich­ keit und wenigstens einem globalen Fehlerspeicher.
Bei der Steuerung von Abläufen, z. B. Bewegungsabläufen, besteht das Problem darin, beim Auftreten bestimmter Fehler den Normalablauf zu verlassen und - gegebenenfalls bedingungs­ abhängig verschiedene - Fehlerbehandlungsabläufe zu starten. Dabei muß von jedem existie­ renden Zustand des Normalablaufes aus ein Übergang zu einer Fehlerbehandlung möglich sein.
Bekannte Lösungen zur Steuerung von Abläufen sind z. B. steuerungstechnisch interpretierte Petrienetze (Automatische Erzeugung von SPS-Programmen auf der Basis von Petri-Netzen. atp 37(1995)3, S. 10/14) oder State Flow (eine Option zum Softwarepaket MATLAB/SIMULINK von TheMathWorks Inc.). Gemeinsamer Nachteil der bekannten Lösungen ist, daß durch den Einbau der Verzweigungen vom Normalablauf zur Fehlerbehandlung einerseits be­ reits bei kleinen Systemen sehr schnell eine graphische Unübersichtlichkeit entsteht und ande­ rerseits der Umfang des Systems stark aufgebläht wird, da jeder Zustand mit Alternativver­ zweigung und Steuermechanismus für den Abzweig zur Fehlerbehandlung zu versehen ist. Insbesondere steigt in DE 195 47 989 A1 mit jedem möglichen Fehlerzustand der Aufwand für den Ringspeicher; parallele Fehlerbehandlungszustände sind nicht möglich. Die Übersichtlich­ keit für den Normalablauf sinkt mit zunehmender Anzahl möglicher Verzweigungen zum Feh­ lerablauf.
Zur Einschränkung eines nicht-deterministischen Automaten, auf einen Automaten, der vorge­ gebene Sicherheitseigenschaften erfüllt, wird für DE 195 13 801 A1 eine spezielle Sprache, CSLxt genannt, benötigt. Eine Compilierung ist immer erforderlich.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, den Anstoß einer Fehlerbehandlung bei der Steue­ rung von Abläufen von jedem Normalzustand in den Fehlerbehandlungsablauf zu starten, wo­ bei die Übersichtlichkeit der graphischen Darstellung des Bewegungsablaufes in optimaler Weise erfolgen und den Umfang des Systems für den Normalablauf nicht vergrößern soll. Au­ ßerdem sollen parallele Fehlerbehandlungspfade möglich sein und es soll keine spezielle Spra­ che und keine gesonderte Kompilierung erfolgen.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Anstoß der Fehlerbehandlung bei der Steuerung von Abläufen mit Initialisierungs- und Betriebsphase durch einen Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF), Blöcken zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ) und damit ver­ bundener Verzweigungsmöglichkeit und wenigstens einem globalen Fehlerspeicher (FSP) ge­ löst, wobei der Fehlerspeicher (FSP) mit einer Information zum aktuellen Zustand der Steue­ rung von Abläufen beim Auftreten eines Fehlers durch den Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF) beschrieben und der Informationsinhalt des Fehlerspeichers (FSP) von den Blöcken zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ) abgefragt wird, die Ergebnisse der Abfrage in logi­ schen Operationen verarbeitet und mit den Ergebnissen der logischen Operationen die Be­ handlung des Fehlers erfolgt.
Initialisierungs- und Betriebsphase laufen vorteilhaft wie folgt ab:
Initialisierungsphase a, Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF)
  • - Definition eines Fehlerspeichers (FSP),
b, jeder Block zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ)
  • - Bereitstellung einer logischen Operation zur Verknüpfung der Fehlervorzustände mit gleicher mathematisch eindeutiger Kodierung der Zustände wie nachstehend in der Betriebsphase von Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF),
Betriebsphase c, Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF)
  • - deaktiv: Prüfung, ob ein Fehlersignal vorhanden ist,
    • - Prüfergebnis negativ: keine Aktion
    • - Prüfergebnis positiv:
      • - Erkennung aller aktiven Zustände des Normalablaufes,
      • - Zuordnung eines mathematisch eindeutigen Kodes zu jedem dieser Zustän­ de,
      • - Speicherung der Kodes im Fehlerspeicher (FSP),
      • - Deaktivierung aller aktiven Zustände des Normalablaufes,
      • - Aufrechterhaltung der eigenen Aktivierung und
      • - Anzeige der eigenen Aktivierung durch Setzen eines Ausgangssignales,
  • - aktiv: Prüfung, ob ein nachfolgender Zustand zur Behandlung des Fehlers aktiv ist,
    • - Prüfergebnis negativ: keine Aktion
    • - Prüfergebnis positiv:
      • - Löschen des Fehlerspeichers (FSP)
      • - Selbstdeaktivierung
d, jeder Block zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ)
Abfrage, ob der Fehlerspeicher (FSP) leer ist
  • - Prüfergebnis positiv: keine Aktion
  • - Prüfergebnis negativ:
    Berechnung der in der Initialisierung bereitgestellten logischen Operation mit den in Fehlerspeichern (FSP) enthaltenen Kodierungen,
    Freigabe des jeweils nachfolgenden Zustands zur Behandlung des Fehlers, wenn die logische Operation wahr ist.
Es ist vorteilhaft, daß nach der Aktivierung des Zustandsblocks Fehlerbehandlung (ZF) keine Verzweigung der Fehlerbehandlung mit Hilfe der Blöcke zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ) erfolgt.
Vorteilhaft wird der Fehlerspeicher (FSP) in speziellen Anlaufroutinen oder Blöcken, nicht aber vom Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF) initialisiert.
Ein Fehlerspeicher (FSP) wird vorteilhaft für mehrere Systeme, d. h. Steuerungen von Abläu­ fen, verwendet.
Vorteilhaft werden die logischen Operationen in speziellen Anlaufroutinen oder Blöcken, nicht aber von den Blöcken zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ) initialisiert.
Es ist vorteilhaft, wenn als Reaktion auf ein negatives Prüfergebnis bei aktivem Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF) statt keiner Reaktion eine erneute Ausgabe des Ausgangssignales er­ folgt.
Vorteilhaft werden mehrere Fehlerspeicher (FSP) definiert, um mehrere Systeme, d. h. Steue­ rungen von Abläufen, gleichzeitig mit dem erfindungsgemäßen Anstoß der Fehlerbehandlung auszurüsten.
Der mathematisch eindeutige Kode ist vorteilhaft eine Funktion von Initialisierungswerten (z. B. Blocknummer und/oder Nummer der Ereignissteuerung).
Vorteilhaft erfolgt eine Umkehrung des erfindungsgemäßen Verfahrens, die zum Wiedereintritt in den Normalablauf führt ohne Verschlechterung der Übersichtlichkeit und/oder ohne Erhö­ hung des Systemumfangs und mittels Endzuständen nach Ablauf der Fehlerbehandlung, welche in einen Speicher Normalablaufrückkehr (NSP) den oder die Wiedereintrittspunkte (mathema­ tisch eindeutiger Kode von Zuständen) in den Normalablauf einschreiben, die dann durch Ab­ frage von NSP im Normalablaufteil erkannt und aktiviert werden.
Vorteilhaft wird der Fehlerspeicher (FSP) nicht als globaler Speicher verwendet.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann auch ohne explizite Blockstruktur auf gleichungsmäßig beschriebene Systeme angewendet werden.
Vorteilhaft wird das System nicht explizit in Steuerung und Ablauf getrennt.
Es ist auch nützlich, wenn keine explizite Definition (Initialisierung) von Fehlerspeichern (FSP) erfolgt, sondern Teile schon vorhandener Speicherbereiche genutzt werden.
Es ist von Vorteil, wenn nicht existierende Fehlerspeicher (FSP) erkannt werden.
Die Aufgabe des Fehlerspeichers (FSP) kann vorteilhaft auf mehrere Speicher verteilt werden.
Weiterhin vorteilhaft wird ein Block zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ) als Vorzugs­ block definiert.
Vorteilhaft wird das Fehlersignal zum Auslösen der Fehlerbehandlung zeitlich variiert.
Vorteilhaft wird beim Manipulieren von Speichern auf Mehrfachaktivitäten und/oder Doppel­ laden geprüft und ein derartiger Ablauf vermieden.
Vorteilhaft erfolgt als Reaktion auf ein negatives Prüfergebnis bei deaktivem Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF) statt keiner Reaktion ein Rücksetzen des Ausgangssignales.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann auch bei Definition mehrerer Zustandsblöcke Fehlerbe­ handlung (ZF) pro Steuerung eines Ablaufes verwendet werden.
Die vorliegende Erfindung beeinträchtigt weder die Übersichtlichkeit noch den Umfang des Systems bei Normalablauf durch Verzweigungen zur Fehlerbehandlung, benötigt keine spezi­ elle Sprache und erfordert zur Anwendung keine gesonderte Compilierung.
Die Erfindung wird nachfolgend an Hand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der einzigen Fig. 1 wird das "äußere Verhalten" veranschaulicht.
Wird das oben beschriebene erfindungsgemäße Verfahren zum Anstoß der Fehlerbehandlung von Abläufen mittels eines Zustandsblocks Fehlerbehandlung und Blöcken zur Abfrage von Fehlervorzuständen auf die entsprechenden Blöcke einer Steuerung von Abläufen angewendet, so kann das "äußere Verhalten" z. B. nach Fig. 1 veranschaulicht werden. Ausgangspunkt in Fig. 1 ist eine gegebene Steuerung von Abläufen, die hier durch Zustandsblöcke und mittels Schaltern vorgegebenen Ereignissen dargestellt ist, ohne deren Aufbau und Funktion näher zu betrachten. Der Normalablauf der Steuerung nach Fig. 1 besteht in der linearen Abfolge der Zu­ stände ZA, ZX1, ZX2 und ZX3 mit den Weiterschaltereignissen ES_1 bis ES_4 und ist nicht Gegenstand der Ausführungen. Wesentlich ist, daß ein oder mehrere Fehlersignale existieren die zum Abbruch des Normalablaufes führen und in der Folge einen Fehlerbehandlungsablauf auslösen sollen.
In Fig. 1 wird bei Auftreten des Signals "Fehler" der Zustandsblock Fehlerbehandlung ZF akti­ viert. Erfindungsgemäß deaktiviert ZF graphisch verbindungslos alle aktiven Blöcke des Nor­ malablaufes und setzt ein Blockausgangssignal zur Kennzeichnung seiner Aktivierung. In der Folge werden in Blöcken Fehlervorzustand logische Operationen berechnet, deren Variablen die vor Abbruch des Normalablaufes aktiven Zustände darstellen. Eine wahre logische Opera­ tion gibt einen zugeordneten Ablauf zur Fehlerbehandlung frei.
Folgende drei Beispiele für Fehlerreaktionen verdeutlichen das resultierende Verhalten:
  • - Das Signal "Fehler" führt nach Aktivierung von ZF zum Fehlerbehandlungszustand ZX7, wenn vor Auftreten des Fehlers der Zustand ZX3 aktiv war. Hierzu wird in Block FVZ1 geprüft, ob vor dem Auftreten des Fehlers in der betrachteten Ablaufsteuerung "F2" (freie Numerierung durch den Anwender) ein Zustand "X30" (freie Numerierung durch den An­ wender) aktiv war. In Fig. 1 wird nach dem Fehlerbehandlungsablauf durch ein Signal "QUIT_3" der Normalablauf mit Zustand ZX1 wieder aufgenommen.
  • - Das Signal "Fehler" führt nach Aktivierung von ZF zum Fehlerbehandlungszustand ZX9, wenn vor Auftreten des Fehlers der Zustand ZX2 aktiv war. Hierzu wird in Block FVZ3 geprüft, ob vor dem Auftreten des Fehlers in der betrachteten Ablaufsteuerung "F2" (freie Numerierung durch den Anwender) ein Zustand "X20" (freie Numerierung durch den An­ wender) aktiv war. In Fig. 1 wird nach dem Fehlerbehandlungsablauf durch ein Signal "QUIT_1" der Normalablauf mit Zustand ZX3 wieder aufgenommen.
  • - Das Signal "Fehler" führt nach Aktivierung von ZF zum Fehlerbehandlungszustand ZX8, wenn vor Auftreten des Fehlers der Zustand ZA oder ZX1 aktiv war. Hierzu wird in Block FVZ2 geprüft, ob vor dem Auftreten des Fehlers in der betrachteten Ablaufsteuerung "F2" (freie Numerierung durch den Anwender) die Zustände "X100" oder "X10" (freie Numerie­ rung durch den Anwender) aktiv waren. In Fig. 1 wird nach dem Fehlerbehandlungsablauf durch ein Signal "QUIT_2" der Normalablauf mit Zustand ZX2 wieder aufgenommen.
Der Umfang der durch Blöcke Fehlervorzustand ausgewählten Fehlerbehandlungsabläufe ist unabhängig von dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Auslösung der Fehlerbehandlung und muß insbesondere nicht auf einen Block wie in Fig. 1 beschränkt sein.
Zur Vervollständigung werden in Fig. 1 jeweils aktive Zustände durch den Block Display und die den Zuständen zugeordneten Informationen durch die Blöcke Display1 und Display2 an­ gezeigt.
Bezugszeichenliste
ZA, ZX1, ZX2, ZX3, ZX7, ZX8, ZX9 Zustandsblöcke
ES_1 ES_2, ES_3, ES_4 Ereignisse
ZF Zustandsblock Fehlerbehandlung
FVZ1, FVZ2, FVZ3 Blöcke Fehlervorzustand

Claims (21)

1. Verfahren zum Anstoß der Fehlerbehandlung bei der Steuerung von Abläufen mit Initiali­ sierungs- und Betriebsphase durch einen Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF), Blöcken zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ) und damit verbundener Verzweigungsmög­ lichkeit und wenigstens einem globalen Fehlerspeicher (FSP), wobei der Fehlerspeicher (FSP) mit einer Information zum aktuellen Zustand der Steuerung von Abläufen beim Auf­ treten eines Fehlers durch den Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF) beschrieben und der Informationsinhalt des Fehlerspeichers (FSP) von den Blöcken zur Abfrage von Fehlervor­ zuständen (FVZ) abgefragt wird, die Ergebnisse der Abfrage in logischen Operationen ver­ arbeitet und mit den Ergebnissen der logischen Operationen die Behandlung des Fehlers erfolgt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Beschreiben des Fehlerspei­ chers (FSP) durch den Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF) und die Abfrage des Fehler­ speichers (FSP) durch die Blöcke zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ) nach folgen­ den Schritten ausgeführt wird:
Initialisierungsphase
a, Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF)
  • - Definition eines Fehlerspeichers (FSP),
b, jeder Block zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ)
  • - Bereitstellung einer logischen Operation zur Verknüpfung der Fehlervorzustände mit gleicher mathematisch eindeutiger Kodierung der Zustände wie nachstehend in der Betriebsphase von Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF),
Betriebsphase
c, Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF)
  • - deaktiv: Prüfung, ob ein Fehlersignal vorhanden ist,
    • - Prüfergebnis negativ: keine Aktion
    • - Prüfergebnis positiv:
      • - Erkennung aller aktiven Zustände des Normalablaufes,
      • - Zuordnung eines mathematisch eindeutigen Kodes zu jedem dieser Zustän­ de,
      • - Speicherung der Kodes im Fehlerspeicher (FSP),
      • - Deaktivierung aller aktiven Zustände des Normalablaufes,
      • - Aufrechterhaltung der eigenen Aktivierung und
      • - Anzeige der eigenen Aktivierung durch Setzen eines Ausgangssignales,
  • - aktiv: Prüfung, ob ein nachfolgender Zustand zur Behandlung des Fehlers aktiv ist,
    • - Prüfergebnis negativ: keine Aktion
    • - Prüfergebnis positiv:
      • - Löschen des Fehlerspeichers (FSP)
      • - Selbstdeaktivierung
d, jeder Block zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ)
Abfrage, ob der Fehlerspeicher (FSP) leer ist,
  • - Prüfergebnis positiv:
    keine Aktion
  • - Prüfergebnis negativ:
    Berechnung der in der Initialisierung bereitgestellten logischen Operation mit den im Fehlerspeicher (FSP) enthaltenen Kodierungen,
    Freigabe des jeweils nachfolgenden Zustands zur Behandlung des Fehlers, wenn die logische Operation wahr ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß nach Aktivierung des Zu­ standsblocks Fehlerbehandlung (ZF) keine Verzweigung der Fehlerbehandlung mit Hilfe von Blöcken zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ) erfolgt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Fehlerspeicher (FSP) in speziellen Anlaufroutinen oder Blöcken, nicht aber vom Zustands­ block Fehlerbehandlung (ZF) initialisiert wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Fehlerspeicher (FSP) für mehrere Systeme, d. h. Steuerungen von Abläufen, verwendet wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die logischen Operationen in speziellen Anlaufroutinen oder Blöcken nicht aber von den Blöc­ ken zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ) intialisiert werden.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Reaktion auf ein negatives Prüfergebnis bei aktivem Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF) statt keiner Reaktion eine erneute Ausgabe des Ausgangssignales erfolgt.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß meh­ rere Fehlerspeicher (FSP) definiert werden, um mehrere Systeme, d. h. Steuerungen von Abläufen, gleichzeitig zum Anstoß der Fehlerbehandlung anzuregen.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der mathematisch eindeutige Kode eine Funktion von Initialisierungswerten (z. B. Block­ nummer und/oder Nummer der Ereignissteuerung) ist.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Umkehrung des Verfahrens erfolgt, die zum Wiedereintritt in den Normalablauf führt ohne Verschlechterung der Übersichtlichkeit und/oder ohne Erhöhung des Systemumfangs und mittels Endzuständen nach Ablauf der Fehlerbehandlung, welche in einen Speicher Nor­ malablaufrückkehr (NSP) den oder die Wiedereintrittspunkte (mathematisch eindeutiger Kode von Zuständen) in den Normalablauf einschreiben, die dann durch Abfrage des Spei­ chers Normalablaufrückkehr (NSP) im Normalablaufteil erkannt und aktiviert werden.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Fehlerspeicher (FSP) kein globaler Speicher ist.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Anstoß der Fehlerbehandlung ohne explizite Blockstruktur auf gleichungsmäßig beschrie­ bene Systeme angewendet wird.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das System nicht explizit in Steuerung und Ablauf getrennt wird.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß keine explizite Definition (Initialisierung) des Fehlerspeichers (FSP) erfolgt.
15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß nicht existierende Fehlerspeicher (FSP) erkannt werden.
16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufgabe des Fehlerspeichers (FSP) auf mehrere Speicher verteilt wird.
17. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Block zur Abfrage von Fehlervorzuständen (FVZ) als Vorzugsblock definiert wird.
18. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Fehlersignal zum Auslösen der Fehlerbehandlung zeitlich variiert wird.
19. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß beim Manipulieren von Speichern auf Mehrfachaktivitäten und/oder Doppelladen geprüft wird und solche Abläufe vermieden werden.
20. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Reaktion auf ein negatives Prüfergebnis bei deaktivem Zustandsblock Fehlerbehandlung (ZF) statt keiner Reaktion ein Rücksetzen des Ausgangssignales erfolgt.
21. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß meh­ rere Zustandsblöcke Fehlerbehandlung (ZF) pro Steuerung eines Ablaufes verwendet wer­ den.
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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3606518A1 (de) * 1986-02-28 1987-09-03 Licentia Gmbh Verfahren zur erfassung und meldung von fehlern und ursachen fuer stoerungen im ablauf von durch automatisierungsmittel gesteuerten oder geregelten prozessen

Patent Citations (1)

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Non-Patent Citations (1)

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Title
FLECKENSTEIN,Jürgen: Zustandsgraphen für SPS - Grafikunterstützte Programmierung und steuerungsabhängige Darstellung, Springer Verlag, Berlin, u.a., 1987, S.29-35,82-85 *

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