DE19925783A1

DE19925783A1 - Brake pressure amplification method for road vehicle uses vacuum servo for braking amplification in normal braking range and hydraulic unit for hydraulic braking amplification in higher braking pressure range

Info

Publication number: DE19925783A1
Application number: DE1999125783
Authority: DE
Inventors: Hanniel Schmidt; Carole Charpentier
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1999-06-05
Filing date: 1999-06-05
Publication date: 2000-12-07
Also published as: JP2001001875A

Abstract

The brake pressure amplification method uses a vacuum servo for amplification of the braking pressure in the normal braking range and an electrically-controlled hydraulic unit for hydraulic amplification of the braking pressure in the higher pressure range, e.g. above the anti-locking braking threshold. An Independent claim for a brake pressure amplification control device is also included.

Description

State of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bremskraftverstärkung bei einem Fahrzeug.The invention relates to a method and a device for brake booster in a vehicle.

Aus der DE 195 01 760 A1 (US-Patent 5,727,852) ist ein Ver fahren bzw. eine Vorrichtung beschrieben, welche es ermög licht, den Vakuumbremskraftverstärker der Bremsanlage, der die Bremskraft des Fahrers verstärkt, ganz oder teilweise durch eine auf hydraulischen Wege erzeugte Bremskraftver stärkung zu ersetzen. Dabei wird die hydraulische Brems kraftverstärkung durch gezielte Ansteuerung wenigstens einer die Bremsdrücke in den Radbremsen beeinflussenden Ventil anordnung sowie wenigstens einer, den Druckaufbau bewerk stelligenden Pumpe erreicht. Es hat sich gezeigt, daß bei einem vollständigen Ersatz des Vakuumbremskraftverstärkers zumindest in einigen Anwendungsfällen die hydraulische Bremskraftverstärkung durch die zum Druckaufbau notwendigen Steuervorgänge als störend empfunden wird und somit erhebli che Komforteinbußen entstehen. Daher wird bevorzugt, daß im normalen Bremsbereich, in dem die Mehrzahl der Bremsvorgänge stattfinden, weiterhin eine Bremskraftverstärkung durch ei nen Vakuumbremskraftverstärker stattfindet, während im Be reich hoher Drücke (z. B. bei ABS-Druckniveau) eine hydrauli sche Bremskraftverstärkung durchgeführt wird, wobei die durch den Vakuumbremskraftverstärker in diesem Bereich keine oder keine nennenswerte Verstärkung erzielt wird.From DE 195 01 760 A1 (US Patent 5,727,852) a Ver drive or described a device that makes it possible light, the vacuum brake booster of the brake system, the the driver's braking force is increased, in whole or in part by a braking force generated by hydraulic means to replace strengthening. The hydraulic brake Force amplification through targeted control of at least one the brake pressures in the wheel brakes influencing valve arrangement and at least one, the pressure buildup bewerk digit pump reached. It has been shown that at a complete replacement of the vacuum brake booster at least in some applications, the hydraulic one Brake force boost through those necessary to build up pressure Control processes are perceived as disruptive and therefore considerable reduced comfort. Therefore, it is preferred that in normal braking area in which the majority of braking take place, a brake booster by egg NEN vacuum brake booster takes place while in loading high pressures (e.g. at ABS pressure level) a hydraulic cal brake booster is performed, the due to the vacuum brake booster in this area or no appreciable gain is achieved.

Es ist Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, welche den Übergang von der Bremskraftverstärkung mittels eines Va kuumbremskraftverstärkers zu einer hydraulischen Bremskraft verstärkung optimieren.It is an object of the invention to provide measures which the transition from the brake booster by means of a Va vacuum brake booster to a hydraulic braking force optimize gain.

Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängi gen Patentansprüche erreicht.This is due to the characteristic features of the indep gene claims reached.

Advantages of the invention

Der Übergang von der Bremskraftverstärkung mittels eines Va kuumbremskraftverstärkers zu einer hydraulischen Bremskraft verstärkung wird optimiert, da der Übernahmepunkt, ab dem die Verstärkung zumindest teilweise durch hydraulischen Druckaufbau erfolgt, festgelegt wird, wenn der lineare Be reich der Verstärkung durch den Vakuumbremskraftverstärker verlassen wird.The transition from the brake boost using a Va vacuum brake booster to a hydraulic braking force Gain is optimized because the takeover point from which the reinforcement at least partially by hydraulic Pressure builds up, is set when the linear loading range of amplification by the vacuum brake booster is left.

Es wird ein weicher Übergang von der Unterdruckverstärkung zur hydraulischen Verstärkung bereitgestellt, indem die hy draulische Verstärkung ab einem Übernahmepunkt in wenigstens zwei Stufen zunimmt und auf diese Weise ein optimaler Über gang von der Unterdruckverstärkung zur hydraulischen Ver stärkung gewährleistet wird.It will be a smooth transition from the vacuum boost provided for hydraulic amplification by the hy drastic reinforcement from a takeover point in at least increases by two steps and in this way an optimal over from vacuum boost to hydraulic Ver strengthening is guaranteed.

Damit verbunden sind die Vorteile eines linearen Verlaufs der Druckkurve und somit einer guten Dosierbarkeit der Brem se, auch im Bereich höherer Bremsdrücke. This is associated with the advantages of a linear course the pressure curve and thus good controllability of the brake se, also in the area of higher brake pressures.

Von besonderem Vorteil ist, daß eine Drucküberhöhung in dem Bereich, in dem der Unterdruck nachläßt und die hydraulische Verstärkung den Druckaufbau übernimmt, bis der Unterdruck auf 0, das heißt Atmosphärendruck, gefallen ist, verhindert wird. Ergebnis ist ein homogenes Bremsgefühl, wobei ein un verhältnismäßiger Anstieg der Bremskraft beim Übergang auf die hydraulische Verstärkung vermieden ist.It is particularly advantageous that a pressure increase in the Area in which the negative pressure subsides and the hydraulic Reinforcement takes over building up pressure until the negative pressure to 0, i.e. atmospheric pressure, has been prevented becomes. The result is a homogeneous braking feel, with an un Relative increase in braking force on transition hydraulic amplification is avoided.

Besonders vorteilhaft ist, daß die Größe der hydraulischen Verstärkung an die Verstärkung durch den Vakuumbremskraft verstärker angepaßt wird, so daß sich die hydraulische Ver stärkung im wesentlichen in dem Maße ändert wie sich die Verstärkung durch den Unterdruckbremskraftverstärker ändert.It is particularly advantageous that the size of the hydraulic Gain to the gain by the vacuum braking force amplifier is adjusted so that the hydraulic Ver strengthening essentially to the extent that the Gain by the vacuum brake booster changes.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Be schreibung von Ausführungsbeispielen beziehungsweise aus den abhängigen Patentansprüchen.Further advantages result from the following Be writing of exemplary embodiments or from the dependent claims.

drawing

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Fig. 1 zeigt dabei das Hydraulikschaltbild einer steuerbaren hy draulischen Bremsanlage, wie sie aus dem Stand der Technik bekannt ist, während in Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Steuereinheit zur Steuerung der Bremsanlage dargestellt ist. In Fig. 3 ist ein Zeitdiagramm dargestellt, welches den Übergang von der Unterdruck- zur hydraulischen Verstärkung in einem ersten Ausführungsbeispiel, zeigt. In Fig. 4 ist ein Flußdiagramm dargestellt, welches ein Programm der Rech nereinheit der Steuereinheit der Fig. 2 darstellt und wel ches eine Vorgehensweise zeigt, mit deren Hilfe ein weicher Übergang zwischen Unterdruck- und Hydraulikverstärkung er reicht wird. In Fig. 5 schließlich ist die vorteilhafte Wirkung dieser Vorgehensweise anhand eines Druck-/Zeit- Diagramms dargestellt.The invention is explained below with reference to the embodiments shown in the drawing. Fig. 1 shows the hydraulic circuit diagram of a controllable hy draulic brake system, as is known from the prior art, while in Fig. 2 a block diagram of a control unit for controlling the brake system is shown. In Fig. 3 is a timing diagram is shown which indicates the transition from negative pressure to the hydraulic amplification in a first embodiment. In Fig. 4 is a flow chart which shows a program of the computing unit of the control unit of Fig. 2 and which shows a procedure by means of which a smooth transition between vacuum and hydraulic amplification is achieved. Finally, FIG. 5 shows the advantageous effect of this procedure on the basis of a pressure / time diagram.

Description of exemplary embodiments

Fig. 1 zeigt ein Hydraulikschaltbild einer bekannten steu erbaren hydraulischen Bremsanlage. Mit 10, 11, 12 und 13 sind Radbremszylinder jeweils eines Rades eines Kraftfahr zeugs bezeichnet. Die Radbremszylinder 10 und 11 gehören zu einem ersten und die Radbremszylinder 12 und 13 zu einem zweiten Bremskreis. Mit 40 ist ein Bremspedal bezeichnet, über das in Verbindung mit einem pneumatischen Bremskraft verstärker 14 in bekannter Weise Druck in einem Haupt bremszylinder 16 erzeugbar ist. Der Hauptbremszylinder 16 ist in bekannter Weise mit einem Bremsflüssigkeitsbehälter 15 verbunden. Zwischen den Hauptbremszylinder 16 und die Radbremszylinder 10 bis 13 ist ein Hydroaggregat 17 geschal tet, das eine Anordnung von Ventilen sowie in diesem Fall zwei Pumpen 25, 25' umfaßt. Die Anordnung von Ventilen um faßt in bekannter Weise für jeden Bremskreis ein Umschalt ventil USV1, USV2, ein Vorlade- oder Ansaugventil ASV1, ASV2 sowie für jeden Radbremszylinder ein Einlaßventil EV und ein Auslaßventil AV. Die Bezeichnungen HL, HR, VL und VR in Ver bindung mit den Einlaß- und Auslaßventilen EV und AV geben die hier beispielhaft angenommene Position des jeweiligen Radbremszylinders im Kraftfahrzeug an. So bedeuten HL hinten links, VL vorne links, HR hinten rechts und VR vorne rechts. Weiterhin umfaßt das Hydroaggregat 17 Speichereinrichtungen 30, 30', 35, 35', die in bekannter Weise zur Aufnahme von Bremsflüssigkeit dienen. Desweiteren sind in ebenfalls be kannter Weise mehrere Rückschlagventile wie beispielsweise die Ventile 20, 20' vorgesehen. Die Funktionsweise des so beschriebenen Hydroaggregats 17 ist z. B. aus dem eingangs ge nannten Stand der Technik bekannt, so daß auf eine ausführ liche Erläuterung hier verzichtet werden soll. Zusammenfas send sei gesagt, daß durch geeignete Ansteuerung der Um schaltventile USV1, USV2, der Ansaug- oder Vorladeventile ASV1, ASV2 sowie der Pumpen 25, 25' und der Ein- und Auslaß ventile sowohl ein Druckaufbau, als auch ein Druckabbau, als auch ein Zustand des Druckhaltens in den Radbremszylindern 10 bis 13 erzeugbar ist. Dabei kann mit Hilfe der Pumpen 25, 25' in den Radbremszylindern 10 bis 13 ein höherer Druck er zeugt werden als im Hauptbremszylinder 16 vorhanden ist. Ein Druckaufbau wird z. B. durch Schließen der betroffenen USV und AV, Öffnen der betroffenen ASV und EV sowie Betätigen der Pumpen durchgeführt, ein Druckabbau durch Öffnen der be troffenen AV und USV und ein Schließen der betroffenen ASV und EV. Mit 60 ist ein Sensor bezeichnet, der eine Informa tion über die Pedalstellung des Bremspedals 40 erzeugt. Mit 70 ist ein Sensor bezeichnet, mit dem eine Information be züglich des Bremsdrucks PgZ im Hauptzylinder 16 erzeugbar ist. Mit 80 und 85 sind Sensoren bezeichnet, mit denen In formationen über die Bremsdrücke in den Radbremszylindern 11 und 12 erzeugbar sind. Mit 50 ist desweiteren ein Brems lichtschalter bezeichnet. Fig. 1 shows a hydraulic circuit diagram of a known controllable hydraulic brake system. With 10 , 11 , 12 and 13 wheel brake cylinders are each one wheel of a motor vehicle. The wheel brake cylinders 10 and 11 belong to a first and the wheel brake cylinders 12 and 13 to a second brake circuit. 40 with a brake pedal is referred to, in conjunction with a pneumatic brake booster 14 in a known manner pressure in a master cylinder 16 can be generated. The master brake cylinder 16 is connected to a brake fluid reservoir 15 in a known manner. Between the master cylinder 16 and the wheel brake cylinder 10 to 13 , a hydraulic unit 17 is scarfed, which comprises an arrangement of valves and in this case two pumps 25 , 25 '. The arrangement of valves in a known manner for each brake circuit, a switching valve UPS1, UPS2, a precharge or intake valve ASV1, ASV2 and for each wheel brake cylinder an intake valve EV and an exhaust valve AV. The designations HL, HR, VL and VR in conjunction with the intake and exhaust valves EV and AV indicate the position of the respective wheel brake cylinder assumed in the motor vehicle as an example. HL rear left, VL front left, HR rear right and VR front right mean. Furthermore, the hydraulic unit 17 includes storage devices 30 , 30 ', 35 , 35 ', which serve to absorb brake fluid in a known manner. Furthermore, several check valves such as the valves 20 , 20 'are also provided in a known manner. The operation of the hydraulic unit 17 described is z. B. known from the ge prior art, so that a detailed explanation should be omitted here. In summary, it should be said that by suitable control of the switching valves UPS1, UPS2, the suction or precharge valves ASV1, ASV2 and the pumps 25 , 25 'and the inlet and outlet valves, both a pressure build-up and a pressure reduction, as well as a Condition of maintaining pressure in the wheel brake cylinders 10 to 13 can be generated. It can be generated with the help of the pumps 25 , 25 'in the wheel brake cylinders 10 to 13 a higher pressure than is present in the master cylinder 16 . A pressure build-up is e.g. B. by closing the affected UPS and AV, opening the affected ASV and EV and actuating the pumps, a pressure reduction by opening the affected AV and UPS and closing the affected ASV and EV. With 60 a sensor is designated, which generates information about the pedal position of the brake pedal 40 . 70 with a sensor is designated with which information can be generated regarding the brake pressure PgZ in the master cylinder 16 . With 80 and 85 sensors are designated, with which information about the brake pressures in the wheel brake cylinders 11 and 12 can be generated. With 50 a brake light switch is also designated.

Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Steuerein heit 200 zur Ansteuerung der Ventile und der Pumpen 25, 25' des Hydroaggregats 17. Eingangsseitig sind der Steuereinheit 200 die Signale der Sensoren 60, 70, 80 und 85 zugeführt. Fig. 2 shows a schematic representation of a Steuerein unit 200 for controlling the valves and pumps 25 , 25 'of the hydraulic unit 17th The signals from sensors 60 , 70 , 80 and 85 are fed to control unit 200 on the input side.

Die Steuereinheit 200 enthält dabei wenigstens eine Rech nereinheit und eine Speichereinheit, welche die Einrichtun gen zur Durchführung der nachfolgend beschriebenen Vorge hensweise darstellen. Dabei bildet die Rechnereinheit in Verbindung mit den in der Speichereinheit abgelegten Pro gramme die Ausgangsgrößen der Steuereinheit 200 unter Be rücksichtigung der von den entsprechenden Meßeinrichtungen oder Schätzalgorithmen zugeführten, zur Berechnung der Aus gangsgrößen ausgewerteten Eingangsgrößen.The control unit 200 contains at least one computing unit and a storage unit which represent the facilities for carrying out the procedure described below. The computer unit in conjunction with the programs stored in the storage unit forms the output variables of the control unit 200 taking into account the input variables supplied by the corresponding measuring devices or estimation algorithms and evaluated for calculating the output variables.

Bei der oben dargestellten Bremsanlage wird ein kleiner Un terdruckbremskraftverstärker eingesetzt, der einen Aussteu erpunkt bei verhältnismäßig kleinen Druckwerten aufweist. Dies hat zur Folge, daß die Verstärkung der Bremskraft durch den Unterdruckbremskraftverstärker schon bei einem Druck in der Bremsanlage nachläßt, bei dem das Blockierniveau noch nicht erreicht ist. Bei nachlassender Bremskraftverstärkung durch den Unterdruckbremskraftverstärker wird daher die Ver stärkung durch Steuerung der Hydraulik übernommen, wobei ein Druckaufbau bis zum Blockierdruckniveau ermöglicht ist. Be sonderes Augenmerk ist hierbei auf die Art und Weise der Übernahme der Bremskraftverstärkung durch die hydraulische Bremskraftverstärkung zu legen.In the brake system shown above, a small Un terdruckbremskraftkrafters used that a level point at relatively low pressure values. As a result, the braking force is increased by the vacuum brake booster already at a pressure in the braking system subsides, at which the blocking level is still has not been reached. When the brake booster decreases by the vacuum brake booster, the Ver Strengthening by controlling the hydraulics, with a Pressure build-up is possible up to the blocking pressure level. Be special attention is paid to the way of Hydraulic brake boosting To put brake booster.

Ein erstes Beispiel für die Übernahme der Bremskraftverstär kung durch das Hydraulikaggregat ist anhand des Zeitdia gramms in Fig. 3 dargestellt. Dieses zeigt den Verlauf des Kreisdrucks PK, den Verlauf des Vakuumdrucks PVak im Brems kraftverstärker sowie den des Hauptbremszylinderdrucks PHZ über der Zeit. Dargestellt ist ein Bremsvorgang, bei welchem der Fahrer das Bremspedal über die Zeit kontinuierlich nie derdrückt.A first example of the takeover of the brake booster by the hydraulic unit is shown on the basis of the time diagram in FIG. 3. This shows the course of the circuit pressure PK, the course of the vacuum pressure PVak in the brake booster and that of the master cylinder pressure PHZ over time. A braking operation is shown in which the driver never continuously depresses the brake pedal over time.

Zum Zeitpunkt T0 wird das Bremspedal betätigt, worauf der Hauptbremszylinderdruck PHZ und der zunächst mit dem Haupt bremszylinderdruck im wesentlichen gleiche Kreisdruck PK ge mäß der Bremspedalbetätigung ansteigt. Entsprechend verrin gert sich das Vakuum im Bremskraftverstärker. Die hydrauli sche Verstärkung VB ist in diesem Fall 1, das heißt es fin den keine verstärkenden Maßnahmen mittels Steuerung der Hy droaggregats statt. Zum Zeitpunkt T1 ist der Unterdruck im Bremskraftverstärker soweit abgefallen, daß keine nennens werte Änderung der Bremskraftverstärkung bei weiterer Brems pedalbetätigung vorhanden ist. Dies zeigt sich an der abfla chenden Kurve des Hauptbremszylinderdrucks PHZ sowie des sich langsam dem Wert 0 nähernden Vakuumdrucks. Läßt also der Unterdruck und damit die Bremskraftverstärkung durch den Unterdruckbremskraftverstärker nach, so wird die weitere Bremskraftverstärkung durch entsprechende Steuerung der Hy draulik übernommen. Dies erfolgt ab dem Übergabepunkt A. Im Beispiel der Fig. 3 werden zum Zeitpunkt T1 die betroffenen Ventilanordnungen und Pumpen derart betätigt, daß eine vor gegebene, vorzugsweise maximale, Verstärkung VB1 zwischen Hauptbremszylinderdruck oder Pedalbetätigung und Kreisdruck sich ergibt. In diesem Fall findet, wie unmittelbar auf den Zeitpunkt T1 folgend dargestellt ist, eine Drucküberhöhung des Kreisdrucks statt. In einigen Anwendungen führt dies zu einer plötzlich zunehmenden Verzögerung, die unangenehm spürbar ist. Im oberen Druckbereich, das heißt oberhalb des Übernahmedrucks, läßt sich daher der Druck vom Fahrer nicht fein genug dosieren. Ursache dieser Drucküberhöhung ist die Restverstärkung des Bremskraftverstärkers in Verbindung mit der auftretenden hydraulischen Verstärkung (vergleiche Kur venverlauf im Bereich T1, T2). Ist der Vakuumdruck auf 0 ge fallen (Zeitpunkt T2), verschwindet die Drucküberhöhung und der Fahrer erhält eine Bremsencharakteristik, die einer Bremse mit Unterdruckbremskraftverstärker entspricht.At time T0, the brake pedal is actuated, whereupon the master cylinder pressure PHZ and the circuit pressure PK, which is initially essentially the same as the master cylinder pressure, increases according to the actuation of the brake pedal. The vacuum in the brake booster is reduced accordingly. The hydraulic reinforcement VB is 1 in this case, which means that there are no reinforcing measures by means of control of the hydraulic unit. At time T1, the vacuum in the brake booster has dropped so far that there is no significant change in the brake booster when the brake is actuated further. This is shown by the flattening curve of the master cylinder pressure PHZ and the vacuum pressure slowly approaching the value 0. If the negative pressure and thus the brake booster is reduced by the vacuum brake booster, the further brake booster is taken over by appropriate control of the hydraulic system. This takes place from the transfer point A. In the example in FIG. 3, the valve arrangements and pumps concerned are actuated at time T1 in such a way that there is a given, preferably maximum, amplification VB1 between the master cylinder pressure or pedal actuation and circuit pressure. In this case, as is shown immediately after the point in time T1, the circuit pressure is increased. In some applications, this leads to a sudden increase in delay, which is unpleasantly noticeable. In the upper pressure range, that is, above the transfer pressure, the pressure cannot therefore be metered by the driver finely enough. The cause of this pressure increase is the residual boost of the brake booster in connection with the hydraulic boost occurring (compare curve progression in the area T1, T2). If the vacuum pressure drops to 0 (time T2), the pressure increase disappears and the driver receives a brake characteristic that corresponds to a brake with a vacuum brake booster.

Um eine weichen Übergang von der Unterdruckverstärkung zur hydraulischen Verstärkung zu erreichen, ohne daß die in Fig. 3 dargestellte Drucküberhöhung auftritt, wird bei abfal lendem Unterdruck und damit abfallender Verstärkung des Un terdruckbremskraftverstärkers der Druckaufbau mit dem Hy droaggregat begonnen, wobei die Verstärkung durch die Hy draulik je nach Ausführungsbeispiel in zwei oder mehrere Stufen oder auch kontinuierlich vorn Übernahmepunkt, bis daß der Vakuumdruck im Bremskraftverstärker im wesentlichen At mosphärendruck erreicht hat, zunimmt (bei entsprechender Bremepedalbetätigung). Dies ist anhand des Zeitdiagramms von Fig. 5 dargestellt, bei welchem die selben Kurvenverläufe aufgetragen sind in derselben Fahrsituation wie in Fig. 3.In order to achieve a smooth transition from the vacuum boost to the hydraulic boost without the pressure increase shown in FIG. 3 occurring, the pressure build-up with the hy droaggregat is started in the event of a drop in vacuum and thus a decrease in boost of the underpressure brake booster, the boost being provided by the hy draulic depending on the embodiment in two or more stages or continuously from the takeover point until the vacuum pressure in the brake booster has essentially reached atmospheric pressure (with the corresponding brake pedal actuation). This is illustrated on the basis of the time diagram from FIG. 5, in which the same curves are plotted in the same driving situation as in FIG. 3.

Ab dem Übernahmepunkt A (Zeitpunkt T1) bis zum Erreichen des Atmosphärendrucks (Zeitpunkt T2), d. h. solange noch eine we sentliche Restverstärkung des Unterdruckbremskraftverstär kers vorhanden ist, wird Bremskraft durch die Steuerung des Hydroaggregats mit einem ersten Verstärkungswert VB1 ver stärkt. Ist der Unterdruck im wesentlichen auf Atmosphären druck abgefallen, ist also keine Restverstärkung mehr von dem Unterdruckbremskraftverstärker vorhanden, wird ab dem Zeitpunkt T2 das Hydraulikaggregat zum Erzielen einer zwei ten, vorzugsweise der vollen Verstärkung VB2 betrieben. Auf diese Weise ergibt sich der in Fig. 5 dargestellte weiche Übergang mit dem im wesentlichen linearen Verlauf der Druck kurve und damit eine gute Dosierbarkeit der Bremse auch im Bereich höherer Drücke bei hohem Komfort.From the takeover point A (time T1) until reaching the atmospheric pressure (time T2), ie as long as there is still a substantial residual boost of the vacuum brake booster, braking power is increased by the control of the hydraulic unit with a first boost value VB1. If the negative pressure has dropped substantially to atmospheric pressure, that is to say there is no residual boost from the vacuum brake booster, the hydraulic unit is operated from time T2 to achieve a second, preferably full, boost VB2. In this way, the smooth transition shown in FIG. 5 results with the essentially linear curve of the pressure curve and thus good meterability of the brake even in the range of higher pressures with high comfort.

Eine dem Verlauf der Fig. 3 oder 5 entsprechende Steue rung wird bei Loslassen des Pedals bei hohem Druckniveau vorgenommen.A control corresponding to the course of FIG. 3 or 5 is carried out when the pedal is released at a high pressure level.

In einem anderen Ausführungsbeispiel wird die hydraulische Verstärkung abhängig vom Abfall des Vakuumdrucks beziehungs weise vom Ansteigen des Hauptbremszylinderdrucks gesteuert, so daß sich bei entsprechender Bremspedalbetätigung ein kon tinuierlicher oder zumindest mehrstufiger Verlauf abhängig vom Abfall des Vakuumdrucks beziehungsweise der Verringerung des Ansteigens des Hauptbremszylinderdrucks ergibt. In another embodiment, the hydraulic Gain depending on the drop in vacuum pressure or controlled by the increase in the master cylinder pressure, so that with appropriate brake pedal actuation a con continuous or at least multi-stage course dependent of the drop in vacuum pressure or the reduction of the increase in the master cylinder pressure.

Die hydraulische Verstärkung wird wie im eingangs genannten Stand der Technik dargestellt beispielsweise dadurch er reicht, daß ein Sollkreis- oder Sollradbremsdruck vorgegeben wird, welcher aus dem Hauptbremszylinder oder der Bremspe dalbetätigung unter Berücksichtigung des vorgegebenen Ver stärkungsfaktors abgeleitet ist. Dieser Bremsdruck wird dann unter Berücksichtigung des gemessenen oder geschätzten kor respondierenden Drucks durch Steuerung der entsprechenden Ventile und/oder Pumpen eingeregelt.The hydraulic amplification is as mentioned in the beginning State of the art, for example, he thereby is sufficient that a target circuit or target wheel brake pressure is specified which is from the master cylinder or the brake actuation taking into account the specified ver strengthening factor is derived. This brake pressure will then taking into account the measured or estimated kor responding pressure by controlling the corresponding Valves and / or pumps adjusted.

Zu einer Optimierung der Art und Weise der Übernahme der Verstärkung durch die Steuerung der Hydraulik trägt auch ei ne geeignete Festlegung des Übernahmepunkts bei. Es hat sich gezeigt, daß die Übernahme als geeignetsten die Übernahme dann beginnt, wenn der lineare Bereich des Unterdrucks endet (Zeitpunkt T1). Der Übergangsbereich endet, wenn der Unter druck im wesentlichen auf Atmosphärendruck abgefallen ist (vergleiche Zeitpunkt T2). Der Übernahmepunkt wird also durch Beobachtung der Änderung des Vakuumdrucks in bezug auf die Änderung Bremspedalbetätigung oder den Hauptbremszylin derdruck ermittelt, wobei der Übernahmepunkt als erreicht gilt, wenn die lineare Zusammenhang zwischen diesen Größen verletzt wird. Steht kein Signal für den Vakuumdruck zur Verfügung, wird die Überprüfung auf der Basis des Haupt bremszylinderdrucks vorgenommen.To optimize the way of taking over Reinforcement through the control of the hydraulics also contributes ne appropriate determination of the takeover point. It has shown that the takeover is the most suitable the takeover then begins when the linear range of negative pressure ends (Time T1). The transition area ends when the sub pressure has dropped substantially to atmospheric pressure (compare time T2). So the takeover point is by observing the change in vacuum pressure with respect to the change in brake pedal actuation or the main brake cylinder derdruck determined, whereby the takeover point is reached applies if the linear relationship between these quantities get hurt. There is no signal for the vacuum pressure Available, the review is based on the main brake cylinder pressure made.

Wie oben erwähnt wird die beschriebene Vorgehensweise im be vorzugten Ausführungsbeispiel im Rahmen eines entsprechenden Programms durch die Rechnereinheit der Steuereinheit 200 ausgeführt. Ein Beispiel für ein derartiges, in der Spei chereinheit abgelegtes Programm ist anhand des Flußdiagramms der Fig. 4 skizziert.As mentioned above, the procedure described in the preferred exemplary embodiment is carried out in the context of a corresponding program by the computer unit of the control unit 200 . An example of such a program stored in the storage unit is outlined using the flowchart in FIG. 4.

Das Programm wird zu vorgegebenen Zeitpunkten während einer Bremspedalbetätigung durchlaufen. Im ersten Schritt 100 wird der Hauptbremszylinderdruck PHZ eingelesen. Daneben werden weitere Größen wie der Bremskreisdruck PK, die Auslenkung beziehungsweise Betätigungskraft des Bremspedals, wenn vor handen der Vakuumdruck im Unterdruckbremskraftverstärker eingelesen. Daraufhin wird im Schritt 102 überprüft, ob der Übernahmepunkt A erreicht ist. Im bevorzugten Ausführungs beispiel findet dies durch Auswertung der Änderung des Hauptbremszylinderdrucks beziehungsweise des Vakuumdrucks über der Bremspedalbetätigung statt. Ist der Zusammenhang zwischen Bremspedalbetätigung und wenigstens einer dieser Druckgrößen nicht mehr linear, so ist der Übernahmepunkt er reicht. Ist der Übernahmepunkt noch nicht erreicht oder wie der unterschritten, so wird das Programm mit Schritt 100 wiederholt, solange ein Bremsvorgang vorliegt. Ist der Über nahmepunkt jedoch erreicht, wird im Schritt 104 überprüft, ob die Verstärkung des Unterdruckbremskraftverstärkers BKV auf einen Minimalwert, vorzugsweise 0 abgesunken ist. Dies erfolgt im bevorzugten Ausführungsbeispiel dadurch, daß der Verlauf des Vakuumdrucks beziehungsweise des Hauptbremszy linderdrucks über der Bremspedalbetätigung ausgewertet wird und die Minimalverstärkung des Unterdruckbremskraftverstär kers dann erkannt wird, wenn der Vakuumdruck im Wesentlichen Atmosphärendruck erreicht hat beziehungsweise der Haupt bremszylinderdruck sich nur noch entsprechend einer verstär kungslosen Betätigung des Bremspedals ändert. Ist die Mini malverstärkung noch nicht erreicht, wird im Schritt 106 der Kreisdrucksollwert PKSoll auf der Basis des Hauptbremszylin derdrucks PHZ und des ersten Verstärkungsfaktors VB1 gebil det, bei Erreichen der minimalen Verstärkung wird der Soll kreisdruck im Schritt 108 aus dem Hauptbremszylinderdruck und dem zweiten, größeren Verstärkungswert VB2 gebildet. Nach den Schritten 106 beziehungsweise 108 werden in Schritt 110 die betroffenen Ventile und Pumpen auf der Basis des vorgegebenen Sollkreisdrucks PKsoll und des ermittelten Ist drucks PK, vorzugsweise im Rahmen eines Regelkreises, betä tigt, um dem Kreisdruck dem vorgegebenen Solldruck anzunä hern. Nach Schritt 110 wird das Programm mit Schritt 100 wiederholt.The program is run through at predetermined times during brake pedal actuation. In the first step 100 , the master cylinder pressure PHZ is read. In addition, other variables such as the brake circuit pressure PK, the deflection or actuation force of the brake pedal, if available, are read in the vacuum pressure in the vacuum brake booster. Then in step 102 it is checked whether the takeover point A has been reached. In the preferred embodiment, this takes place by evaluating the change in the master cylinder pressure or the vacuum pressure via the brake pedal actuation. If the relationship between the brake pedal actuation and at least one of these pressure variables is no longer linear, the takeover point is sufficient. If the takeover point has not yet been reached or the value has fallen below, the program is repeated with step 100 as long as there is a braking operation. However, if the takeover point is reached, step 104 checks whether the gain of the vacuum brake booster BKV has dropped to a minimum value, preferably 0. This is done in the preferred embodiment in that the course of the vacuum pressure or the Hauptbremszy cylinder pressure is evaluated via the brake pedal actuation and the minimum gain of the vacuum brake booster is detected when the vacuum pressure has essentially reached atmospheric pressure or the master cylinder pressure is only corresponding to a gain-free Operation of the brake pedal changes. If the minimum amplification has not yet been reached, the circuit pressure setpoint PKSoll is formed in step 106 on the basis of the main brake cylinder pressure PHZ and the first amplification factor VB1. When the minimum amplification is reached, the setpoint pressure is obtained in step 108 from the master brake cylinder pressure and the second, larger one Gain value VB2 formed. After steps 106 and 108 , in step 110, the valves and pumps concerned are actuated on the basis of the predetermined setpoint pressure PKsoll and the determined actual pressure PK, preferably in the context of a control loop, in order to approximate the preset pressure to the circuit pressure. After step 110 , the program is repeated with step 100 .

Bei einer Rücknahme des Fahrpedals und Unterschreiten des Übernahmepunkts wird die hydraulische Verstärkung entspre chend den Schritten 106 und 102 wieder auf 1 zurückgenommen.If the accelerator pedal is withdrawn and the takeover point is undershot, the hydraulic amplification is reset to 1 in accordance with steps 106 and 102 .

Claims

1. method for brake force boosting in a vehicle, being when the gain of a negative pressure diminishes brake booster an increase in the braking force of the Driver by controlling an electrically controllable hy Draulic braking system is provided, the amplified by the hydraulic brake system kung takes at least two different values.

2. Method for brake force boosting in a vehicle, being when the gain of a negative pressure diminishes brake booster an increase in the braking force of the Driver by controlling an electrically controllable hy drastic braking system is provided, in particular according to claim 1, characterized in that the transition point, from which the brake booster at least partially wise by the electrical control of the hydraulic Brake system is taken over when the ampl kung by the vacuum brake booster is posed.

3. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that the hy drastic brake boost first a first Assumes value while the gain disappears effect of the vacuum brake booster a second, greater gain through the electrical control of the hydraulic brake system takes place.

4. The method according to any one of the preceding claims characterized in that the hydraulic amplification at pressures greater than the pressure at the transfer point, continuous only in accordance with the decreasing vacuum pressure strengthening is changed.

5. The method according to any one of the preceding claims characterized in that the hydraulic brake force ver Strengthening at pressures greater than the pressure in the takeover point according to the decreasing negative pressure boost increase in several stages.

6. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that the takeover point is then fixed is when the connection between the brake pedal actuation and a master cylinder pressure or the vacuum transfer is no longer linear.

7. The method according to any one of the preceding claims characterized in that the full hydraulic amplifier kung is built up when the reinforcement by the Un The pressure brake booster has essentially disappeared is, that is, the vacuum pressure is essentially atmosphere pressure has reached.

8. Device for controlling the brake booster in a vehicle, with a control unit ( 200 ), which at least includes a computer unit and a memory unit, the computer unit having at least one output variable for controlling an electrically controllable valve and / or pump arrangement of an electrically controllable hydraulic brake system forms depending on supplied operating quantities, the storage unit has at least one program through which, when executed by the computer unit when the gain of a vacuum brake booster decreases, an output signal for increasing the brake force by means of electrical control of the hydraulic brake system is formed, this program is designed such that when it is executed when the brake booster is taken over by the control of the hydraulic brake system, the hydraulic brake booster assumes at least two different bets.

9. Device for controlling the brake booster in a vehicle, with a control unit ( 200 ), which at least includes a computer unit and a memory unit, the computer unit having at least one output variable for actuating an electrically controllable valve and / or pump arrangement of an electrically controllable hydraulic brake system depending on supplied operating quantities, the storage unit has at least one program, through which, when executed by the computer unit when the gain of a vacuum brake booster decreases, an output signal for increasing the braking force by means of electrical control of the hydraulic brake system is formed, in particular according to claim 8, characterized in that this program is designed such that the transfer point, from which the brake booster is at least partially taken over by the electrical control of the hydraulic brake system, at Na chaining the gain is determined by the vacuum brake booster.