DE19920776A1 - Vorrichtung zum Positionieren einer Arbeitseinheit - Google Patents

Abstract

Vorrichtung zum sechsdimensionalen Positionieren einer Arbeitseinheit im Raum, wobei zwischen der Arbeitseinheit und einer feststehenden Einheit eine Koppeleinheit angeordnet ist, wobei die Koppeleinheit eine Mehrzahl von starren Koppelelementen aufweist, daß die Koppelelemente jeweils an einem der Arbeitseinheit zugewandten ersten Ende über ein Gelenk mit der Arbeitseinheit verbunden sind und daß die Koppelelemente jeweils an einem der feststehenden Einheit zugewandten zweiten Ende an eine planare Verstelleinrichtung angelenkt ist, die zur feststehenden Einheit relativ bewegbar ausgebildet ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Positionieren einer Arbeitseinheit in einem dreidimensionalen Raum, wobei zwischen der Arbeitseinheit und einer fest stehenden Einheit eine Koppeleinheit angeordnet ist.

Aus der DE 196 36 100 A1 ist eine Vorrichtung zum Positio­ nieren einer Arbeitseinheit bekannt, bei der eine zwischen der Arbeitseinheit einerseits und einer feststehenden Ein­ heit andererseits eine Koppeleinheit angeordnet ist, die aus sechs längsverschieblich gelagerten Streben besteht. Hierdurch wird für die Arbeitseinheit ein Bewegungsmecha­ nismus mit drei translatorischen sowie drei Drehfreiheits­ graden geschaffen. Die einzelnen Streben sind jeweils über Kugel- oder Kardangelenke mit der Arbeitseinheit bzw. mit der feststehenden Einheit verbunden.

Auch aus der US 5 354 158 ist eine Vorrichtung zum Positio­ nieren einer Arbeitseinheit in einem dreidimensionalen Raum bekannt, bei der eine dreieckförmige Arbeitseinheit beab­ standet zu einer parallel und versetzt zu derselben ange­ ordneten dreieckförmigen feststehenden Einheit ausgebildet ist. Die Arbeitseinheit und die feststehende Einheit weisen jeweils sechs Anlenkpunkte auf, an denen längsverschiebli­ che Streben angebracht sind und die eine Koppeleinheit bil­ den.

Nachteilig an den bekannten Vorrichtungen ist, daß die längsverschieblichen Streben, die als pneumatisch­ hydraulische Zylinder oder mit einer Spindel versehene Elektrozylinder ausgebildet sein können, ein durch die je­ weils dieselben zusammensetzenden Bauteile bewirktes uner­ wünschtes Spiel aufweisen, das bei Belastungswechseln zu Ungenauigkeiten führen kann. Damit verbunden sind störende Elastizitäten bzw. Reibung, was sich ungünstig auf eine ex­ akte Bewegung bzw. Positionierung der Arbeitseinheit aus­ wirkt.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Vor­ richtung zum Positionieren einer Arbeitseinheit derart wei­ terzubilden, daß die Beweglichkeit der Arbeitseinheit ver­ bessert wird und daß die Arbeitseinheit zuverlässig und präzise in eine vorgegebene Lage positionierbar ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist die erfindungsgemäße Vorrich­ tung in Verbindung mit dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 dadurch gekennzeichnet, daß die Koppeleinheit eine Mehr­ zahl von starren Koppelelementen aufweist, daß die Koppele­ lemente jeweils an einem der Arbeitseinheit zugewandten er­ sten Ende über ein Gelenk mit der Arbeitseinheit verbunden sind und daß die Koppelelemente jeweils an einem der fest­ stehenden Einheit zugewandten zweiten Ende an eine Verstel­ leinrichtung angelenkt sind, die zur feststehenden Einheit relativ bewegbar ausgebildet ist.

Der besondere Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist, daß auf einfache Weise eine genaue Positionierung der Arbeitseinheit ermöglicht wird. Grundgedanke der Erfindung ist es, eine Koppeleinheit vorzusehen, die in ihrer Haup­ terstreckungsebene starr ausgebildet ist. Lediglich an den der Arbeitseinheit zugewandten ersten Enden und der Arbeit­ seinheit abgewandten zweiten Enden der Koppeleinheit sind Gelenke vorgesehen, die eine Beweglichkeit derselben bezüg­ lich der Arbeitseinheit einerseits und einer feststehenden Einheit andererseits gewährleisten. Im Zusammenwirken mit jeweils den der Arbeitseinheit abgewandten Enden der Koppe­ leinheit zugeordneten Verstelleinrichtungen, die jeweils bezüglich der feststehenden Einheit bewegbar ausgebildet sind, wird ein hoher Grad an Beweglichkeit der Arbeitsein­ heit erzielt. Die Verstelleinrichtungen bilden jeweils qua­ si bewegbare bzw. antreibbare Füße, durch deren Betätigung die Bewegung der Arbeitseinheit bewirkt bzw. gesteuert wird. Die Bewegung der Verstelleinrichtungen erfolgt auf oder entlang einer Fläche; die Bewegung der Arbeitseinheit wird demgegenüber nachgeführt. Dadurch, daß das der Arbeit­ seinheit abgewandte Ende der Koppelelemente durch die An­ lenkung an eine Verstelleinrichtung bewegbar ausgebildet ist, kann der Arbeitsraum insbesondere in einer zur fest­ stehenden Einheit parallelen Richtung vergrößert werden.

Die als Drehgelenke ausgebildeten Gelenke weisen einen ein­ fachen Aufbau auf. Sie sind kostengünstig und einfach her­ stellbar.

Die Verstelleinrichtung kann der Kontur der feststehenden Einheit folgen und/oder sie kann drehbar um eine zur fest­ stehenden Einheit senkrecht stehenden Achse ausgebildet sein, wobei die Achse jeweils durch die Verstelleinrichtung verläuft.

Nach einer besonderen Ausführungsform der Erfindung sind die Koppelelemente der Koppeleinheit an einem der Arbeits­ einheit zugewandten ersten Ende über ein Drehgelenk mit derselben und an einem der Verstelleinrichtung zugewandten zweiten Ende mit einem Kugelgelenk mit derselben verbunden. Durch den einfachen Aufbau der Drehgelenke und der relativ geringen Anzahl derselben entsteht ein geringer Grad an Reibungseinflüssen bzw. Loseeffekten. Die Positionierung der Arbeitseinheit erfolgt durch die aufeinander angepaßte Bewegung der Koppelelemente.

Nach einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung sind an der Arbeitseinheit drei Koppelelemente jeweils über ein Drehgelenk angelenkt, deren Drehachsen eine gemeinsame Ge­ lenkebene bilden. Vorteilhaft kann die Positionierung der Arbeitseinheit durch die Verdrehung eines Koppelelementes um die diesem zugeordnete Drehachse erfolgen, da die Lage der weiteren Drehgelenke durch die Ausbildung des dem zwei­ ten Ende der Koppelelemente zugeordneten Kugelgelenks aus­ geglichen wird. Ein weiterer Vorteil ergibt sich daraus, daß zur Erzielung von sechs Freiheitsgraden der Arbeitsein­ heit lediglich drei Koppelelemente mit entsprechend zuge­ ordneten Verstelleinrichtungen erforderlich sind. Es ist damit eine geringere Stellfläche der Vorrichtung gegeben.

Durch die Erzeugung der Bewegung der Arbeitseinheit mittels der Verstelleinrichtungen im wesentlichen quer zu den Kop­ pelelementen kann die Arbeitseinheit schnell entlang einer vorgegebenen feststehenden Einheit verfahren werden. Hier­ durch läßt sich auf einfache Weise eine schnelle örtliche Vergrößerung des Arbeitsraumes erzielen.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird das Koppelele­ ment durch zwei Längsstreben und eine diese verbindende Querstrebe gebildet, die einen Tragwerkaufbau des Koppele­ lementes ermöglichen und damit die Steifigkeit der Vorrich­ tung verbessern.

Weitere Vorteile ergeben sich aus den weiteren Unteransprü­ chen.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend an­ hand der Zeichnungen näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer Vorrich­ tung nach einem ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung nach einem zweiten Ausführungsbeispiel,

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung nach einem dritten Ausführungsbeispiel,

Fig. 4 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung nach einem weiteren Ausführungsbeispiel,

Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung nach einem weiteren Ausführungsbeispiel,

Fig. 6 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung nach einem weiteren Ausführungsbeispiel,

Fig. 7 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung nach einem weiteren Ausführungsbeispiel,

Fig. 8 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung nach einem weiteren Ausführungsbeispiel,

Fig. 9 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung nach einem weiteren Ausführungsbeispiel,

Fig. 10 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung nach einem weiteren Ausführungsbeispiel.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung findet überall dort Anwen­ dung, wo ein Körper, insbesondere ein Werkzeug oder ein Werkstück, in eine vorgegebene Position gebracht werden soll. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann deshalb vor­ teilhaft in Handhabungssystemen bzw. in der Robotik einge­ setzt werden. Darüber hinaus findet sie Anwendung in Koor­ dinatenmeßmaschinen, zur Feinpositionierung von Meßobjek­ ten, in Flugsimulatoren oder im Teleskopbau.

In Fig. 1 ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Posi­ tionieren einer Arbeitseinheit 1 dargestellt, die eine Be­ wegung der Arbeitseinheit 1 mit sechs Freiheitsgraden er­ möglicht. Die Arbeitseinheit 1 ist beabstandet zu einer feststehenden Einheit 2 angeordnet, die als flächige Platt­ form 3 ausgebildet ist. Zwischen der Arbeitseinheit 1 und der feststehenden Einheit 2 sind eine Koppeleinheit 4 und eine Anzahl von Verstelleinrichtungen 5 angeordnet.

Die Koppeleinheit 4 besteht aus einer zu der Anzahl der Verstelleinrichtungen 5 korrespondierenden Anzahl von Kop­ pelelementen 6, die jeweils über ein Drehgelenk 7 drehbar an einem Rahmen 8 der Arbeitseinheit 1 angelenkt sind. Der Rahmen 8 ist dreieckförmig ausgebildet und weist drei gleich lange Rahmenseiten 9 auf, die im wesentlichen die gleiche Länge aufweisen.

Zur Bildung des Drehgelenks 7 sind die Rahmenseiten 9 je­ weils hohlzylinderförmig ausgebildet mit einer Durchgangs­ bohrung 10, in der ein der Arbeitseinheit 1 zugewandtes er­ stes Ende 11 des Koppelelementes 6 drehbar um eine Drehach­ se 12 gelagert ist. Insgesamt sind drei gleichartige Koppel­ elemente 6 über jeweils ein Drehgelenk 7 mit dem Rahmen 8 verbunden, wobei die jeweiligen Drehachsen 12 koaxial zu den Rahmenseiten 9 orientiert sind. Die Drehachsen 12 bil­ den eine gemeinsame Gelenkebene 13, in der eine durch die Rahmenseite 9 begrenzte dreieckförmige Arbeitsplattform 14 angeordnet ist.

Das Koppelelement 6 ist als eine hohe Steifigkeit aufwei­ sender Tragarm 15 ausgebildet, der zwei zu einem der Ver­ stelleinrichtung 5 zugewandten zweiten Ende 16 desselben spitz zulaufende Längsstreben 17 aufweist. Auf einer der Arbeitseinheit 1 zugewandten Seite des Tragarms 15 ist eine die Längsstreben 17 verbindende Querstrebe 18 angeordnet, die sich parallel zu dem bolzenförmigen Ende 11 erstreckt.

Das Koppelelement 6 bzw. der Tragarm 15 ist starr aus einem stabilen Werkstoff hergestellt.

Das zweite Ende 16 des Tragarms 15 ist kugelförmig ausge­ bildet und in einer Pfanne 19 der Verstelleinrichtung 5 ge­ lagert zur Bildung eines Kugelgelenks 20. Alternativ kann die Anlenkung auch über ein Kardangelenk kombiniert mit ei­ nem zusätzlichen Drehgelenk ausgebildet sein.

In der in Fig. 1 dargestellten Lage der Arbeitseinheit 1 sind die Tragarme 15 im wesentlichen aufrecht orientiert. Durch ebene Bewegung einer oder mehrerer Verstelleinrich­ tungen 5 entlang der Plattform 3 kann die Arbeitseinheit 1 bzw. die Arbeitsplattform 14 in eine beliebige Position verstellt bzw. verfahren werden. Beispielsweise kann durch Linearbewegung einer einzigen Verstelleinrichtung 5 die Ar­ beitsplattform 14 in der Lage verändert werden, wobei die Verstellkraft über das Drehgelenk 7 des der bewegten Ver­ stelleinrichtung 5 zugeordneten Koppelelementes 6 auf die Arbeitsplattform 14 eingeleitet wird. Gleichzeitig richten sich die Tragarme 15 der anderen Koppelelemente 6 mit ihren zweiten Enden 16 in der Pfanne 19 der anderen Verstellein­ richtungen 5 aus. Alternativ können auch alle Verstellein­ richtungen 5 betätigt werden, so daß eine beliebige Posi­ tionierung der Arbeitsplattform 14 ermöglicht wird.

Die Arbeitsplattform 14 kann beispielsweise flächig nahe an die Plattform 3 positioniert werden, wobei der Abstand ab­ hängig ist von der Ausdehnung der Verstelleinrichtungen 5 bzw. der Kugelgelenke 20. In dieser Positionierstellung er­ strecken sich die Tragarme 15 nahezu parallel zu der Platt­ form 3. Darüber hinaus kann beispielsweise durch Vorsehen einer bestimmten Geometrie der Tragarme 15 eine bezüglich der feststehenden Einheit 2 senkrechte Lage der Arbeits­ platte 14 erreicht werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht somit einen relativ großen Bewegungsspielraum, wobei durch die Länge der Tragarme 15 der maximale Abstand zu der flächigen Plattform 3 vorgegeben ist.

Die Verstelleinrichtungen 5 sind jeweils vorzugsweise als elektrische Planarantriebe ausgebildet, die Mittel zum De­ tektieren der aktuellen relativen Lage der Verstelleinrich­ tungen 5 zu der Plattform 3 aufweisen. Auf diese Weise kön­ nen die Verstelleinrichtungen 5 nach einem vorgegebenen Steuerungsprogramm entlang der Plattform 3 verfahren wer­ den, wobei die Positionen der Verstelleinrichtungen 5 die Positionierung der Arbeitsplattform 14 festlegen. Vorzugs­ weise wird bei Betrieb der Planarantriebe zwischen densel­ ben und der Plattform 3 ein Luftpolster gebildet, so daß die Verstelleinrichtungen 5 reibungsarm verfahren werden können.

Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, kann an die Arbeitsplatt­ form 14 ein Werkzeug 21 angebracht werden, das zur spanen­ den Bearbeitung von einem Werkstück 22 dienen kann. Im vor­ liegenden Ausführungsbeispiel dient das Werkzeug 21 zum Schleifen des Werkstücks 22.

Wie aus Fig. 3 deutlich wird, kann durch das zweidimensio­ nale Verfahren der Verstelleinrichtungen 5 an einem An­ griffspunkt A der Arbeitsplattform 14 eine Kraft F oder ein Drehmoment M auf einen Körper ausgeübt werden. Vorzugsweise ist an dem Angriffspunkt A eine kombinierte Kraft-Lage- Regelung möglich (Hybrid-Regelung).

Aus der gemessenen Position der drei Verstelleinrichtungen 5 kann eindeutig auf die Lage und Orientierung der Arbeits­ plattform 14 oder eines mit dieser verbunden Körpers ge­ schlossen werden. Hierdurch wird eine weitflächige sechsdi­ mensionale Vermessung von beispielsweise Oberflächen ermög­ licht.

Wie aus Fig. 4 ersichtlich ist, können den Drehachsen 12 jeweils ein Winkelmeßgeber 23 zugeordnet sein, der den Ver­ drehwinkel zwischen dem Tragarm 15 und der Arbeitsplattform 14 mißt. Hierdurch kann ein Teil der notwendigen sechs La­ gemessungen der Planarantriebe 5 ersetzt werden, so daß auch eine sichere Positionierung der Arbeitsplattform 14 bei schwer zugänglichen Planarantrieben 5 ermöglicht ist.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 5 kann die flächige Plattform 3 aus zwei ebenen Plattformsegmenten 24, 25 gebildet sein, die einen stumpfen Winkel zueinander bilden. Die Arbeitsplattform 14 ist somit auch über einer winkelförmigen Plattform positionierbar. Dabei sind die Verstelleinrichtungen 5 jeweils einem bestimmten Plattform­ segment 24 bzw. 25 zugeordnet. Alternativ können die Dreh­ achsen 12 bzw. die Rahmenseiten 9 auch windschief angeord­ net sein. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht somit einen auf die jeweilige Anwendung anpaßbaren Arbeitsraum.

In einer alternativen Ausführungsform gemäß Fig. 6 kann die Arbeitsplattform 14 auch an einer oberhalb derselben angeordneten Decke 26 positionierbar angeordnet sein. In dieser Ausführungsform sind Planarantriebe mit ausreichen­ den Haltekräften erforderlich. Alternativ kann die Arbeits­ plattform 14 auch an einer vertikalen Wand verfahrbar bzw. positionierbar angeordnet sein.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7 kann im Unterschied zu dem ersten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 die Arbeitsplattform 14 ortsfest angeordnet sein, während die Plattform 3 beweglich ausgebildet ist. Bei die­ ser Ausführungsform wird die Plattform 3 unmittelbar durch die Planarantriebe 5 in Bewegung versetzt.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 8 sind die Tragarme 15 jeweils über ein Festkörpergelenk 27 mit der Verstelleinrichtung 5 und der Rahmenseite 9 verbunden. Das Festkörpergelenk 27 kann beispielsweise als Filmschar­ nier ausgebildet sein, wobei die Rahmenseite 9, der Tragarm 15 und die Verstelleinrichtung 5 einstückig aus einem ela­ stischen Material, insbesondere aus einem Metallwerkstoff, bestehen. Durch diese Ausbildung werden insbesondere Lose und Reibung vermieden. Diese Ausführungsform ist vorzugs­ weise für die Positionierung von Arbeitsplattformen 14 vor­ gesehen, die nur in einem kleinen Winkeländerungsbereich bzw. einem kleinen Höhenänderungsbereich verstellt werden sollen.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 9 kön­ nen die Planarantriebe auch jeweils durch radgetriebene lenkbare Fahrzeuge 28 ersetzt sein, die insbesondere beim Vorliegen von langen Verstellwegen entlang der fest stehen­ den Einheit 2 einsetzbar sind. Die feststehende Einheit 2 kann beispielsweise als eine mit Erhebungen und Vertiefun­ gen versehene Plattform 29 ausgebildet sein. Durch eine an die Unebenheiten der Plattform 29 angepaßte Regelung kann die Arbeitsplattform 14 in einer vorgegebenen Höhe und Ori­ entierung gehalten werden. Diese Ausführungsform kann An­ wendung finden im Verfahren und Positionieren großer Ar­ beitsplattformen, bei Großfahrzeugen zum Transport gefähr­ licher Güter, schonender Krankentransporte in unebenem Ge­ lände oder bei Simulationsplattformen für große Bewegungen vorzugsweise in der Ebene.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 10 ist eine Verstelleinrichtung 30 durch ein ebenes Gelenk 31 er­ setzt, wobei zwei zueinander schwenkbar angeordnete Ge­ lenkteile 32 vorgesehen sind. Das eine Gelenkteil 32 ist gelenkig an der Plattform 3 befestigt. Dieses Gelenk 31 er­ möglicht eine Bewegung der Arbeitsplattform 14 entlang ei­ ner Verstellebene, die senkrecht zu der Plattform 3 steht. Alternativ kann die Verstelleinrichtung auch durch zwei in Längsrichtung verschiebbare und über ein Gelenk verbundene Zylinder 33 gebildet sein, die über ein Kugelgelenk 34 mit dem zweiten Ende 16 der Tragarme 15 verbunden sind. Alter­ nativ kann die Verstelleinrichtung auch durch einen Drehan­ trieb mit einem angekoppelten Zylinder 33 gebildet sein.

Nach einem nicht dargestellten Ausführungsbeispiel kann die Verstelleinrichtung auch entlang einer Schiene auf einer Ebene oder dergleichen verfahren werden. Die Bewegung der­ selben kann dabei gradlinig oder bogenförmig entlang eines vorgegebenen Verfahrweges festgelegt sein.

Vorzugsweise ermöglicht die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Bewegung der Verstelleinrichtungen 5 bzw. der Fußpunk­ te der Arbeitseinheit 1 auf einer Fläche. Hierdurch wird ein Höchstmaß an Beweglichkeit ermöglicht.

Claims (19)

1. Vorrichtung zum Positionieren einer Arbeitseinheit in einem dreidimensionalen Raum, wobei zwischen der Arbeit­ seinheit und einer feststehenden Einheit eine Koppelein­ heit angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Koppeleinheit (4) eine Mehrzahl von starren Koppelele­ menten (6) aufweist, daß die Koppelelemente (6) jeweils an einem der Arbeitseinheit (1) zugewandten ersten Ende (11) über ein Drehgelenk (7) mit der Arbeitseinheit (1) verbunden sind und daß die Koppelelemente (6) jeweils an einem der feststehenden Einheit (2) zugewandten zweiten Ende (16) an eine Verstelleinrichtung (5) angelenkt ist, die zur feststehenden Einheit (2) relativ bewegbar aus­ gebildet ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstelleinrichtung (5) in einer Verstellebene be­ wegbar ausgebildet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die feststehende Einheit (2) eine flächige Plattform (3) umfaßt, auf der die Verstelleinrichtungen (5) bewegbar angeordnet sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Plattform (3) eine Mehrzahl von Plattformsegmenten (24, 25) aufweist, die sich in unterschiedlich orien­ tierten Ebenen zueinander erstrecken.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Verstelleinrichtung (30) vorge­ sehen ist, die eine zu einem Plattformsegment (24, 25) oder zu der Plattform (3) senkrecht verlaufende Ver­ stellebene aufweist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Verstelleinrichtung (5) derart ausgebildet ist, daß sie zur Kontur der feststehenden Einheit (2) angepaßt beweglich verfahrbar ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstelleinrichtung (5) luftge­ führt oder mechanisch oder magnetisch betätigbar ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstelleinrichtung (5) einen elektrischen Planarantrieb umfaßt.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Ende (16) des Koppelele­ mentes (6) über ein Kugelgelenk (20) einerseits oder ein Kardangelenk in Kombiantion mit einem Drehgelenk ande­ rerseits an der Verstelleinrichtung (5) angelenkt ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Koppeleinheit (4) drei Koppele­ lemente (6) aufweist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachsen (12) der die Arbeit­ seinheit (1) mit jeweils einem Koppelelement (6) verbin­ denden Drehgelenke (7) eine gemeinsame Gelenkebene (13) bilden.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Arbeitseinheit (1) einen drei­ eckförmigen Rahmen (8) aufweist mit drei Rahmenseiten (9), die jeweils einen Teil des Drehgelenks (7) bilden.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Rahmen (8) eine spitzwinklige Dreiecksform aufweist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Rahmen (8) eine gleichseitige Dreiecksform aufweist.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Koppelelement (6) als Tragarm (15) ausgebildet ist mit mindestens einer sich zwischen dem Drehgelenk (7) und der Verstelleinrichtung (5) er­ streckenden Längsstrebe (17).

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragarm (15) zwei von dem zwei­ ten Ende (16) desselben sich in Richtung des ersten En­ des (11) desselben erstreckende, sich spreizende Längs­ streben (17) aufweist, die durch eine Querstrebe (18) miteinander verbunden sind.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Planarantrieb als geregelter Planarantrieb ausgebildet ist.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zum Messen der Position des Planarantriebes vorgesehen sind und daß in Abhängigkeit von der aktuellen Lage des Planarantriebs Steuersignale generiert werden zum Verfahren des Planarantriebs in ei­ ne vorgegebene Position.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich der Drehachsen (12) je­ weils denselben zugeordnete Winkelmeßgeber (23) angeord­ net sind, die den Winkel zwischen der Arbeitsplattform (14) und dem Tragarm (15) messen.