DE19913773A1

DE19913773A1 - Steering method for a guided vehicle

Info

Publication number: DE19913773A1
Application number: DE19913773A
Authority: DE
Inventors: Andreas Kister
Original assignee: Alstom Anlagen und Automatisierungstechnik GmbH
Current assignee: Alstom Anlagen und Automatisierungstechnik GmbH
Priority date: 1999-03-26
Filing date: 1999-03-26
Publication date: 2000-09-28
Also published as: WO2000058143A1

Abstract

The invention relates to a method of guiding a track-guided vehicle, according to which at least one wheel (11) of the vehicle is automatically guided along a track which acts indirectly on said wheel (11). According to the invention the wheel (11) is guided with an offset (25, 26) next to the track and perpendicular to the direction of travel of same, which reduces wear of the runway (12).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lenkung eines spurgeführten Fahrzeugs, bei dem mindestens ein Rad des Fahrzeugs automatisch entlang einer Spur geführt wird, ohne dass die Spur unmittelbar auf das Rad einwirkt.The invention relates to a method for steering a track-guided vehicle, in which at least one wheel of the Vehicle is automatically guided along a lane without that the track acts directly on the wheel.

Es ist bekannt, die Spurführung eines Fahrzeugs dadurch zu realisieren, dass in der Fahrbahn ein Führungskabel verlegt ist, und dass das Fahrzeug bspw. mittels einer elektromagnetischen Kopplung automatisch entlang der von dem Kabel definierten Spur geführt wird. Die Lenkung eines derartigen Fahrzeugs erfolgt in bekannter Weise über die Räder des Fahrzeugs, wobei die von dem Kabel definierte Spur nur mittelbar über die elektromagnetische Kopplung auf die Räder einwirkt. Insoweit unterscheiden sich derartige spurgeführte Fahrzeuge bspw. von Schienenfahrzeugen, bei denen die Schienen direkt auf die Laufräder einwirken.It is known to thereby track a vehicle realize that a guide cable is laid in the lane is, and that the vehicle, for example electromagnetic coupling automatically along that of the Cable defined track is guided. Steering one such vehicle takes place in a known manner on the wheels of the vehicle, the track defined by the cable only indirectly via the electromagnetic coupling to the wheels acts. In this respect, such guided tours differ Vehicles, for example, of rail vehicles in which the rails act directly on the wheels.

Bei dem vorstehend beschriebenen spurgeführten Fahrzeug werden somit die Räder des Fahrzeugs immer automatisch entlang der vorgegebenen Spur geführt. Handelt es sich bei dem Fahrzeug bspw. um einen spurgeführten Personenbus, so ist dieser üblicherweise mit gummibereiften Rädern versehen, und die Fahrbahn besteht üblicherweise aus Asphalt o. dgl. Auf Grund der automatischen Spurführung rollen somit die Gummireifen des Fahrzeugs relativ genau immer über denselben Teil der Fahrbahn und nutzen diesen Teil der Fahrbahn mit der Zeit ab. Die Zeitdauer, bis eine derartige Abnutzung sichtbar wird, ist bei spurgeführten Fahrzeugen wesentlich geringer als bei manuell gelenkten Fahrzeugen, da - wie erwähnt - auf Grund der automatischen Spurführung immer relativ genau derselbe Teil der Fahrbahn und damit derselbe Teil des Asphalts befahren und damit auch abgefahren wird. Es entstehen somit entlang den Spuren von spurgeführten Fahrzeugen mit der Zeit rillenartige Abnutzungen der Fahrbahn, die nicht nur dazu führen, dass dieser Teil der Fahrbahn ggf. für andere Fahrzeuge nicht mehr befahrbar ist, sondern die ebenfalls dazu führen, dass auch die spurgeführten Fahrzeuge schlechter lenkbar sind. Des Weiteren können auf Grund der meist recht scharfen Kanten der Rillen bei den spurgeführten Fahrzeugen selbst Schäden an den gummibereiften Rädern entstehen.In the track-guided vehicle described above thus the wheels of the vehicle always automatically along the given track. Is it the vehicle For example, a track-guided passenger bus, this is usually provided with rubber tires, and the Roadway usually consists of asphalt or the like. On the bottom the automatic tracking thus roll the rubber tires of the Vehicle relatively exactly over the same part of the road and wear this part of the road over time. The The time until such wear becomes visible is at track-guided vehicles much less than manual steered vehicles, because - as mentioned - due to the automatic tracking is always relatively exactly the same part drive on the road and thus the same part of the asphalt and so that it is also used. It thus arises along the Traces of track-guided vehicles groove-like over time Wear on the road that not only causes this part of the carriageway may no longer be used for other vehicles is passable, but which also lead to that too the track-guided vehicles are less manageable. Of Furthermore, due to the mostly very sharp edges of the Grooves in the track-guided vehicles themselves damage the rubber tires come into being.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Lenkung eines spurgeführten Fahrzeugs zu schaffen, mit dem ein geringerer Verschleiß der Fahrbahn erreicht werden kann.The object of the invention is a method for steering a to create track-guided vehicle with which a lesser Wear on the road can be achieved.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Rad mit einem Versatz quer zur Laufrichtung neben der Spur geführt wird.This task is carried out in a method of the aforementioned Art solved according to the invention in that the wheel with a Misalignment is carried across the direction of the track next to the track.

Durch den Versatz wird erreicht, dass die Räder des spurgeführten Fahrzeugs nicht immer auf demselben Teil der Fahrbahn abrollen, sondern dass der benutzte Teil der Fahrbahn vergrößert wird. Dies hat zur Folge, dass die bei einer exakten Spurführung entstehenden Rillen in der Fahrbahn weitgehend vermieden werden. Zumindest dauert es wesentlich länger, bis ein Verschleiß der Fahrbahn entlang der Spurführung erkennbar ist.The offset ensures that the wheels of the tracked vehicle is not always on the same part of the Roll off the road, but that part of the road used is enlarged. This has the consequence that the one grooves in the carriageway largely avoided. At least it takes a lot longer until the roadway wears down Guidance is recognizable.

Durch die Erfindung werden somit die bei einer exakten Spurführung entstehenden Nachteile im Hinblick auf einen Verschleiß der Fahrbahn wesentlich vermindert bzw. weitgehend vermieden. Die Fahrbahn muss somit nicht so häufig ausgebessert werden, wie dies bei einer exakten Spurführung erforderlich ist. Durch die erfindungsgemäße Vermeidung von Rillen entlang der Spur von spurgeführten Fahrzeugen können diese Teile der Fahrbahn auch ohne weiteres von anderen Fahrzeugen verwendet werden. Ebenfalls entstehen keine negativen Einwirkungen auf die Lenkung der spurgeführten Fahrzeuge. Eine Beeinträchtigung oder gar Gefahr durch vorhandene Spurrillen besteht somit nicht. Ebenfalls wird durch die weitgehende Vermeidung der Entstehung von Spurrillen auch eine Schädigung der gummibereiften Räder der spurgeführten Fahrzeuge selbst vermieden. Da keine Rillen als solche entstehen, sind auch keine Kanten o. dgl. vorhanden, die zu einer derartigen Schädigung der Gummibereifung führen könnten.The invention thus provides an exact Tracking disadvantages with regard to a Road wear significantly reduced or largely avoided. The roadway does not have to be that frequent be touched up, like this with exact tracking is required. By avoiding Grooves along the track of track-guided vehicles can these parts of the roadway easily by others Vehicles are used. There are also none negative effects on the steering of the track-guided Vehicles. An impairment or even danger from existing ruts do not exist. Also will by largely avoiding the formation of ruts also damage to the rubber tires of the tracked vehicles avoided themselves. Since no grooves than such arise, there are no edges or the like lead to such damage to the rubber tires could.

Insgesamt werden durch die Erfindung die bei einer exakten Spurführung entstehenden Nachteile weitgehend vermieden. Die daraus resultierenden betrieblichen Vorteile, wie auch die Kostenvorteile sind offensichtlich.Overall, the invention at an exact Track disadvantages arising largely avoided. The resulting operational benefits, as well as the Cost advantages are obvious.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird der Versatz verändert.In an advantageous embodiment of the invention, the Offset changed.

Erfindungsgemäß ist es möglich, dass das spurgeführte Rad ausgehend von einer exakten Spurführung nach links oder nach rechts versetzt wird. Ebenfalls ist es erfindungsgemäß möglich, dass als Versatz ein größerer oder ein kleinerer Wert vorgesehen ist. Derartige Veränderungen des Versatzes sind somit erfindungsgemäß in jeder Hinsicht möglich.According to the invention, it is possible that the track-guided wheel based on exact lane guidance to the left or to the left is shifted to the right. It is also according to the invention possible that a larger or a smaller value as offset is provided. Such changes in offset are thus possible according to the invention in every respect.

Durch die beschriebene Veränderung des Versatzes wird der Verschleiß der Fahrbahn durch das spurgeführte Fahrzeug weiter vermindert. Durch die Erfindung kann die Spurführung somit derart beeinflusst werden, dass sich das spurgeführte Fahrzeug im Hinblick auf den entstehenden Fahrbahnverschleiß weitgehend wie ein manuell gelenktes Fahrzeug verhält. Die eingangs beschriebenen Nachteile einer exakten Spurführung können somit durch die Veränderung des Versatzes noch weitreichender vermindert bzw. verhindert werden.Through the described change in the offset, the The track-guided vehicle continues to wear the road reduced. With the invention, the tracking can thus be influenced in such a way that the track-guided vehicle largely with regard to the resulting road wear behaves like a manually steered vehicle. The beginning Disadvantages of exact tracking described can thus by changing the offset even more far be reduced or prevented.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Veränderung des Versatzes nach einer Laufdauer oder einer Laufstrecke des Rads und/oder fortlaufend durchgeführt wird.It is particularly advantageous if the change in Offset after a running time or a running distance of the wheel and / or is carried out continuously.

Die Veränderung des Versatzes wird also systematisch durchgeführt. So ist es bei einer ersten Alternative möglich, dass der Versatz immer nach einer vorgegebenen Laufdauer oder Laufstrecke wieder in irgendeiner Weise verändert wird. Bei einer zweiten Alternative ist es möglich, dass dieser Versatz einer fortlaufenden Änderung unterworfen ist. Bei beiden Alternativen kann die Art und Weise der Veränderung des Versatzes bspw. vorgegeben oder errechnet sein. Ebenfalls ist es jedoch möglich, dass die Veränderung des Versatzes zufällig oder stochastisch erfolgt.The change in offset becomes systematic carried out. So with a first alternative it is possible that the offset is always after a predetermined duration or Running track is changed again in some way. At A second alternative is that this offset is subject to continuous change. By both Alternatives can be the way of changing the Offset, for example, can be predefined or calculated. Is also however, it is possible that the change in offset is random or stochastically.

Unabhängig von dem Vorgehen, wann und wie der Versatz des Rades verändert wird, wird durch die beschriebene Veränderung des Versatzes als solches - wie bereits erwähnt - eine weitere Verminderung des Fahrbahnverschleißes bei spurgeführten Fahrzeugen erreicht. Regardless of the procedure, when and how the offset of the Rades is changed, is described by the change of the offset as such - as already mentioned - another Reduction of road wear on track-guided vehicles Vehicles reached.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist der Versatz klein gegenüber der Querausdehnung des Rads.In an advantageous development of the invention Small offset compared to the transverse dimension of the wheel.

Auf diese Weise wird gewährleistet, dass das Fahrzeug nur geringfügig von der vorgegebenen Spur abweicht. Damit wird gewährleistet, dass - bspw. bei einer elektromagnetischen Kopplung - unter keinen Umständen eine Beeinträchtigung der Spurführung durch den erfindungsgemäßen Versatz hervorgerufen wird. Die Sicherheit und Zuverlässigkeit, mit der das spurgeführte Fahrzeug automatisch entlang der Spur geführt wird, wird somit durch die Erfindung in keiner Weise beeinträchtigt.This ensures that the vehicle only deviates slightly from the specified track. So that will ensures that - for example with an electromagnetic Coupling - under no circumstances an impairment of the Tracking caused by the offset according to the invention becomes. The security and reliability with which track-guided vehicle automatically guided along the track is thus in no way by the invention impaired.

Solange sich der Versatz bspw. im Bereich einer halben Reifenbreite bewegt wird jedoch trotzdem die Bildung von Rillen entlang der Spurführung vermieden. Es werden also bereits bei einem derart kleinen Versatz sämtliche Vorteile der Erfindung, insbesondere die Verminderung bzw. Verhinderung eines Fahrbahnverschleißes erreicht.As long as the offset is in the range of half However, the tire width is still moved by the formation of Grooves avoided along the guidance. So there will be all the advantages even with such a small offset of the invention, in particular the reduction or prevention of roadway wear.

Bei einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird der Versatz bei einer Steuerung und/oder Regelung der Führung des Fahrzeugs entlang der Spur automatisch berücksichtigt.In a further advantageous development of the invention is the offset in a control and / or regulation of the Guidance of the vehicle along the lane automatically considered.

Bspw. bei einer Spurführung mittels einer elektromagnetischen Kopplung zu einem in der Fahrbahn verlegten Kabel ist es erforderlich, dass in dem spurgeführten Fahrzeug eine elektronische Steuerung und/oder Regelung vorhanden ist, mit der einerseits über einen Sensor der Verlauf des Kabels ermittelt wird, und mit der andererseits in Abhängigkeit von dem Verlauf des Kabels die Lenkung des spurgeführten Fahrzeugs automatisch beeinflusst wird. Bei einer derartigen automatischen Spurführung ist es nunmehr besonders vorteilhaft, wenn der erfindungsgemäße Versatz bereits bei der Steuerung und/oder Regelung mit berücksichtigt wird. Dies bedeutet, dass für die Realisierung des Versatzes keinerlei zusätzliche Bauteile o. dgl. erforderlich sind. Stattdessen ist es ausreichend, dass bei der Steuerung und/oder Regelung in irgendeiner Weise der Versatz mit einbezogen wird.E.g. for guidance using an electromagnetic It is a coupling to a cable laid in the road required that a in the track-guided vehicle electronic control and / or regulation is available with the one hand the sensor of the course of the cable is determined, and on the other hand depending on the course of the cable, the steering of the track-guided vehicle is automatically influenced. With such a automatic tracking is now special advantageous if the offset according to the invention already at Control and / or regulation is also taken into account. This means that for the realization of the offset none additional components or the like are required. Instead is it is sufficient that in the control and / or regulation in any way the offset is involved.

Wird die Steuerung und/oder Regelung von einem Mikroprozessor o. dgl. ausgeführt, so kann der Versatz in besonders einfacher Weise mittels einer entsprechenden Programmierung des Mikroprozessor realisiert werden. Dies stellt eine besonders einfache und trotzdem effektive Ausbildung der Erfindung dar. Dabei ist es in besonders einfacher Weise möglich, auch die erfindungsgemäße Veränderung des Versatzes, wie auch mögliche Arten derartiger Veränderungen durch eine entsprechende Programmierung zu realisieren.The control and / or regulation of a microprocessor o. The like., The offset can be particularly simple Way by appropriate programming of the Microprocessor can be realized. This represents a special one simple and yet effective embodiment of the invention. It is possible in a particularly simple manner, even the change of offset according to the invention, as well as possible Types of such changes by a corresponding To implement programming.

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in der Zeichnung.Other features, applications and advantages of the Invention result from the following description of Embodiments of the invention shown in the figures of the Drawing are shown. Thereby form all described or illustrated features for themselves or in any Combination the subject of the invention, regardless of its Summary in the claims or their Relationship and regardless of their wording or Representation in the description or in the drawing.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Lenkung eines spurgeführten Fahrzeuges, und Fig. 1 shows a schematic representation of an embodiment of a method according to the invention for steering a track-guided vehicle, and

Fig. 2a und 2b zeigen schematische Darstellungen von Fahrbahnoberflächen ohne und mit Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens. FIGS. 2a and 2b show schematic representations of road surfaces with and without use of the inventive method.

In der Fig. 1 ist ein spurgeführter Personenbus 10 dargestellt. Der Personenbus 10 wird mittels zweier gummibereifter Räder 11 gelenkt. Die Räder 11 rollen auf einer Fahrbahn 12 aus Asphalt ab.A track-guided passenger bus 10 is shown in FIG. 1. The passenger bus 10 is steered by means of two rubber tires 11 . The wheels 11 roll on a road 12 made of asphalt.

In der Fahrbahn sind zwei Kabel 13, 14 zur Spurführung des Personenbusses 10 eingegraben. Die Kabel 13, 14 verlaufen geringfügig unterhalb der Oberfläche der Fahrbahn 12 und sind etwa parallel zueinander angeordnet. Die Kabel 13, 14 sind mit Anschlussleitungen 15 versehen, so dass mit Hilfe der Kabel 13, 14 bspw. ein elektromagnetisches Feld erzeugt werden kann. Auf diese Weise wird durch die Kabel 13, 14 eine Spur definiert.Two cables 13 , 14 for guiding the passenger bus 10 are buried in the carriageway. The cables 13 , 14 run slightly below the surface of the carriageway 12 and are arranged approximately parallel to one another. The cables 13 , 14 are provided with connecting lines 15 so that, for example, an electromagnetic field can be generated with the cables 13 , 14 . In this way, a track is defined by the cables 13 , 14 .

In dem Personenbus 10 ist ein Sensor o. dgl. vorhanden, der den Kabeln 13, 14 zugeordnet ist. Mit Hilfe des Sensors kann das von den Kabeln 13, 14 erzeugte elektromagnetische Feld erkannt und damit der Verlauf der Kabel 13, 14 verfolgt werden. Es besteht somit eine elektromagnetische Kopplung zwischen dem Personenbus 10 und der durch die beiden Kabeln 13, 14 festgelegten Spur.A sensor or the like is present in the passenger bus 10 and is assigned to the cables 13 , 14 . With the aid of the sensor, the electromagnetic field generated by the cables 13 , 14 can be recognized and the course of the cables 13 , 14 can thus be tracked. There is therefore an electromagnetic coupling between the passenger bus 10 and the track defined by the two cables 13 , 14 .

Desweiteren ist in dem Personenbus 10 eine Steuerung und/oder Regelung vorhanden, mit deren Hilfe die Räder 11 derart gelenkt werden, dass der Personenbus 10 der durch die Kabel 13, 14 vorgegebenen Spur automatisch folgt.Furthermore, a control and / or regulation is present in the passenger bus 10 , with the aid of which the wheels 11 are steered such that the passenger bus 10 automatically follows the track predetermined by the cables 13 , 14 .

Insgesamt wird damit der Personenbus 10 automatisch entlang der von den Kabeln 13, 14 vorgegebenen Spur geführt. Bei dieser automatischen Spurführung ist ein manueller Eingriff durch einen Fahrer des Personenbusses 10 an sich nicht bzw. nur in Gefahrensituationen o. dgl. erforderlich.Overall, the passenger bus 10 is thus automatically guided along the track predetermined by the cables 13 , 14 . With this automatic lane guidance, manual intervention by a driver of the passenger bus 10 is not required per se or only in dangerous situations or the like.

Es sei erwähnt, dass an Stelle der elektromagnetischen Kopplung auch andere Möglichkeiten bekannt sind, mit denen die automatische Spurführung des Personenbusses 10 realisiert werden kann. So ist es möglich, eine Spurführung mittels einer mechanischen Führungsschiene oder mittels Satellitennavigation oder mittels Inertialnavigation o. dgl. zu erreichen.It should be mentioned that instead of the electromagnetic coupling, other possibilities are known with which the automatic tracking of the passenger bus 10 can be implemented. It is thus possible to achieve tracking by means of a mechanical guide rail or by means of satellite navigation or by means of inertial navigation or the like.

In der Fig. 2a sind die Folgen einer Spurführung dargestellt, wenn die vorliegende Erfindung nicht eingesetzt wird.The consequences of tracking are shown in FIG. 2a when the present invention is not used.

Bei einer relativ exakten Spurführung rollen die Räder 11 immer über denselben Teil der Fahrbahn 12. Dies hat zur Folge, dass in der Fahrbahn 12 mit der Zeit eine Rille 20 eingegraben wird, deren Breite im Wesentlichen der Breite des Rads 11 entspricht. Die Tiefe 21 der Rille 20 wird mit der Zeit immer größer, so dass am Rand der Rille 20 scharfe Kanten 22 entstehen.With a relatively exact tracking, the wheels 11 always roll over the same part of the roadway 12 . As a result, a groove 20 is digged into the roadway 12 over time, the width of which essentially corresponds to the width of the wheel 11 . The depth 21 of the groove 20 increases with time, so that sharp edges 22 arise at the edge of the groove 20 .

In der Fig. 2b sind die Folgen einer Spurführung dargestellt, wenn die vorliegende Erfindung eingesetzt wird.In FIG. 2b, the consequences of a tracking are shown when the present invention is applied.

Im Unterschied zur Fig. 2a wird bei der Fig. 2b die Spurführung des Personenbusses 10 nicht exakt durchgeführt. Stattdessen wird die Spurführung mit einem Versatz versehen. Dies bedeutet, dass die Räder 11 entsprechend der Fig. 2b nicht immer exakt entlang der vorgegebenen Spurführung abrollen, sondern dass die Räder 11 quer zu ihrer Laufrichtung mit einem Versatz 25, 26 versehen werden.In contrast to FIG. 2a, the guidance of the passenger bus 10 is not carried out exactly in FIG. 2b. Instead, the tracking is offset. This means that the wheels 11 according to FIG. 2b do not always roll exactly along the predetermined guidance, but that the wheels 11 are provided with an offset 25 , 26 transversely to their running direction.

Der Versatz 25, 26, mit dem die Räder 11 des Personenbusses 10 neben der durch die Kabel 13, 14 vorgegebenen Spur geführt werden, kann nach links oder nach rechts ausgerichtet sein. Die Größe des Versatzes kann ebenfalls unterschiedlich sein. Dabei ist es möglich, dass die Ausrichtung und die Größe des Versatzes verändert werden. Derartige Veränderungen können nach vorgegebenen Zeitdauern erfolgen. Ebenfalls ist es möglich, dass die Veränderungen nach einer vorgegebenen Laufdauer oder einer vorgegebenen Laufstrecke der Räder 11 durchgeführt werden. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass die Veränderungen des Versatzes 25, 26 fortlaufend vorgenommen werden.The offset 25 , 26 with which the wheels 11 of the passenger bus 10 are guided next to the track predetermined by the cables 13 , 14 can be aligned to the left or to the right. The size of the offset can also be different. It is possible that the alignment and the size of the offset are changed. Such changes can take place after predetermined periods of time. It is also possible for the changes to be carried out after a predetermined running time or a predetermined running distance of the wheels 11 . Another possibility is that the changes in the offset 25 , 26 are carried out continuously.

Handelt es sich bei der in dem Personenbus 10 vorhandenen Steuerung und/oder Regelung der Lenkung der Räder 11 um ein elektronisches System, und weist dieses System insbesondere einen Mikroprozessor o. dgl. auf, so ist es möglich, dass die Veränderungen des Versatzes 25, 26 automatisch von diesem Mikroprozessor durchgeführt werden. Hierzu können vorbestimmte Werte der Veränderung herangezogen werden. Ebenfalls ist es möglich, dass die Veränderungen nach bestimmten Algorithmen oder zufallsbedingt bzw. stochastisch durchgeführt werden. U. a. können bei der Ermittlung von Veränderungen Gauß- Kurvenverteilungen o. dgl. herangezogen werden.If the control and / or regulation of the steering of the wheels 11 in the passenger bus 10 is an electronic system and this system has in particular a microprocessor or the like, it is possible that the changes in the offset 25 , 26 can be performed automatically by this microprocessor. Predetermined values of the change can be used for this. It is also possible that the changes are carried out according to certain algorithms or randomly or stochastically. Among other things can be used to determine changes in Gaussian curve distributions or the like.

Durch die Führung der Räder 11 mit einem Versatz 25, 26 quer zur Laufrichtung wird entsprechend der Fig. 2b erreicht, dass auch nach einer längeren Zeit keine tiefen Rillen mit scharfen Kanten entstehen, wie dies in der Fig. 2a ohne die Erfindung der Fall ist. Stattdessen entsteht entsprechend der Fig. 2b durch den Einsatz der Erfindung ein Abnutzungsbereich 27 der Fahrbahn 12, der wesentlich breiter ist als die Breite des Rads 11. Die Breite des Abnutzungsbereichs 27 ist dabei abhängig von der Breite des Versatzes 25, 26, mit dem die Räder 11 neben der vorgegebenen Spur geführt werden.By guiding the wheels 11 with an offset 25 , 26 transversely to the direction of travel, according to FIG. 2b, it is achieved that even after a long time there are no deep grooves with sharp edges, as is the case in FIG. 2a without the invention . Instead, according to FIG. 2 b, the use of the invention results in a wear region 27 of the roadway 12 that is considerably wider than the width of the wheel 11 . The width of the wear region 27 is dependent on the width of the offset 25 , 26 with which the wheels 11 are guided alongside the predetermined track.

Die Tiefe 28 des Abnutzungsbereichs 27 der Fig. 2b ist bei gleicher Beanspruchung wesentlich geringer als bei der Fig. 2a. Dies resultiert daraus, dass das Rad 11 nicht immer exakt über denselben Teil der Fahrbahn 12 abrollt, sondern eben auf Grund des Versatzes 25, 26 einen breiteren Bereich, nämlich den Abnutzungsbereich 27 der Fahrbahn 12 beansprucht. Die Fahrbahn 12 wird damit im Bereich des gesamten Abnutzungsbereiches 27 mit der Zeit abgenutzt, was gleichzeitig zu der genannten geringeren Tiefe 28 dieser Abnutzung führt.The depth 28 of the wear region 27 of FIG. 2b is substantially less than that of FIG. 2a with the same stress. This results from the fact that the wheel 11 does not always roll exactly over the same part of the roadway 12 , but rather, due to the offset 25 , 26 , occupies a wider area, namely the wear area 27 of the roadway 12 . The roadway 12 is thus worn over time in the area of the entire wear area 27 , which at the same time leads to the lower depth 28 of this wear mentioned.

Der Abnutzungsbereich 27 besitzt auch keine scharfen Kanten o. dgl., wie dies bei der Rille 20 der Fig. 2a der Fall ist. Stattdessen weist der Abnutzungsbereich 27 auf Grund des Versatzes 25, 26 einen relativ weichen und abgerundeten Übergang zu der Oberfläche der Fahrbahn 12 auf.The wear region 27 also has no sharp edges or the like, as is the case with the groove 20 in FIG. 2a. Instead, due to the offset 25 , 26 , the wear region 27 has a relatively soft and rounded transition to the surface of the roadway 12 .

Die Größe des Versatzes 25, 26, also die Größe der Abweichung des Personenbusses 10 von der durch die Kabel 13, 14 vorgegebenen Spur kann sich bspw. im Bereich einer halben Reifenbreite bewegen. Üblicherweise ist es jedoch ausreichend, wenn der Versatz 25, 26 klein ist gegenüber der Breite des Reifens 11.The size of the offset 25 , 26 , that is, the size of the deviation of the passenger bus 10 from the track predetermined by the cables 13 , 14 can, for example, be in the range of half a tire width. However, it is usually sufficient if the offset 25 , 26 is small compared to the width of the tire 11 .

Claims

1. A method for steering a track-guided vehicle ( 10 ), in which at least one wheel ( 11 ) of the vehicle ( 10 ) is automatically guided along a track ( 13 , 14 ), the track ( 13 , 14 ) only indirectly on the wheel ( 11 ) acts, characterized in that the wheel ( 11 ) is guided with an offset ( 25 , 26 ) transverse to the direction of travel next to the track ( 13 , 14 ).

2. The method according to claim 1, characterized in that the offset ( 25 , 26 ) is changed.

3. The method according to claim 2, characterized in that the change in the offset ( 25 , 26 ) is carried out after a running time or a running distance of the wheel ( 11 ).

4. The method according to claim 2, characterized in that the change in the offset ( 25 , 26 ) is carried out continuously.

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the offset ( 25 , 26 ) is small compared to the transverse extent of the wheel ( 11 ).

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the offset ( 25 , 26 ) in a control and / or regulation of the guidance of the vehicle ( 10 ) along the track ( 13 , 14 ) is automatically taken into account.